Рациональные системы управления электроприводами копающих механизмов одноковшовых экскаваторов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Глазунов, Леонид Петрович

• Глазунов, Леонид Петрович
• кандидат технических наук
• 1984

Оглавление диссертации кандидат технических наук Глазунов, Леонид Петрович

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ СИСТЕМ ЭЛЕКТРОПРИВОДА ГЛАВНЫХ МЕХАНИЗМОВ ОДНОКОВШОВЫХ ЭКСКАВАТОРОВ, ВЫБОР РАЦИОНАЛЬНЫХ

СИСТЕМ.

1.1. Перспективы развития одноковшовых экскаваторов.

1.2. Технические требования к электроприводам копающих механизмов.

1.3. Существующие и перспективные системы электропривода одноковшовых экскаваторов.

1.4. Системы электропривода с упругими связями.

1.5. Постановка задачи исследований.

2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ КОПАЮЩИХ МЕХАНИЗМОВ ОДНОКОВШОВЫХ ЭКСКАВАТОРОВ.

2.1. Генератор постоянного тока как объект регулирования.

2.2. Математическое описание электромеханической системы копающих механизмов.

2.3. Демпфирующие свойства разомкнутых систем электропривода с упругими связями.

2.4. Выводы.

3. СИНТЕЗ ЗАМКНУТЫХ СИСТЕМ ЭЛЕКТРОПШВОДА ПО КРИТЕРИЮ МАКСИМАЛЬНОГО ДЕМПФИРОВАНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ НАГРУЗОК

В УПРУГИХ ЭЛЕМЕНТАХ.

3.1. Демпфирующие свойства замкнутой ДЭМС с ПИД-регулятором нагрузки.

3.2. Демпфирующие свойства замкнутой ДЭМС с ПИ-регулятором нагрузки.

3.3. Динамические свойства замкнутой ДЭМС при возмущениях по нагрузке.

3.4. Исследование на АВМ динамических режимов

ДЭМС копающих механизмов.

3.5. Выводы.

4. ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ РЕЖИМОВ ЭЛЕКТРОПРИВОДА

МЕХАНИЗМА ПОДЪЕМА КАРЬЕРНОГО ЭКСКАВАТОРА В

ПРОМЫШЛЕННЫХ УСЛОВИЯХ.

4.1. Задачи экспериментальных исследований.

4.2. Условия промышленного эксперимента.

4.3. Результаты экспериментальных исследований.

4.4. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Рациональные системы управления электроприводами копающих механизмов одноковшовых экскаваторов»

Основные направления: экономического и социального развития СССР на I98I-I985 годы и на период до 1990 года" предусматривают "Обеспечить эффективное использование природных, материальных и трудовых ресурсов как решающий и наиболее действенный способ цри-умножения национального богатства страны" . "значительно увеличить масштабы создания, освоения и внедрения в производство новой высокоэффективной техники, обеспечивающей рост производительности труда" .

Долгосрочные прогнозы развития народного хозяйства, топливных отраслей промышленности и энергетики показывают все возрастающую роль минерального сырья и предусматривают дальнейший рост добычи полезных ископаемых при преимущественном применении открытого способа разработки.

Одним из основных видов технологического оборудования на открытых горных работах являются одноковшовые экскаваторы, от эффективности использования которых существенно зависит работа горного предприятия. Наибольшее распространение в парке одноковшовых экскаваторов получили карьерные мехлопаты. Современный период характеризуется увеличением установленной мощности электроприводов экскаваторов, интенсификацией режимов их работы, что приводит к возрастанию динамических нагрузок в элементах механизмов и, вследствие этого, значительно усложняет процесс управления экскаватором. При этом существенно возрастает влияние упругих свойств элементов передач в механическом оборудовании экскаваторов.

Основными причинами возникновения динамических нагрузок в электромеханических системах ( ЭМС ) копающих механизмов являются возмущающие воздействия, действующие на ковш в процессе его заполнения. Вследствие наличия упругих механических связей в этих механизмах возможно возникновение колебательных переходных процессов , существенно увеличивающих динамические нагрузки. Кроме того, наличие упругих связей, в большинстве случаев, не позволяет применять существующие системы управления электроприводами главных механизмов экскаваторов и использовать типовые структуры и настройки их элементов, рассчитанные без учета упругих свойств ЭМС. В связи с этим в последние годы как у нас в стране, так и за рубежом, ведутся исследования по выявлению основных закономерностей процессов в ЭМС с упругими связями и разработке систем электропривода, обеспечивающих возможность снижения динамических нагрузок в рабочем оборудовании.

Решение этой задачи имеет свои особенности как для вновь создаваемых машин, так и для экскаваторов, у которых модернизируется электропривод. Механическое оборудование большинства экскаваторов стареет морально и физически за срок гораздо больший, чем их электропривод. За срок службы механизма его электропривод должен несколько раз реконструироваться. Учитывая, что количество выпускаемых ежегодно экскаваторов составляет лишь небольшую часть от находящихся в эксплуатации, следует считать задачу поиска путей модернизации систем электроцривода главных механизмов экскаваторов не менее важной, чем создание новых. Реконструкция электроприводов экскаваторов имеет свои особенности, поскольку при этом, как правило, имеет место большее количество ограничений, обусловленных наличием заданных параметров механизма. Кроме того, при модернизации необходимо учитывать возможность использования этих решений для вновь создаваемых электроприводов современных экскаваторов.

В настоящее время предложено значительное количество электроприводов с различными структурами и системами управления, а также методов выбора их параметров, что требует определения наиболее рациональных систем электропривода для ЭМС экскаваторов.

При этом исследование и разработка рациональных систем управления электроприводами, обеспечивающих минимизацию колебательных динамических нагрузок в рабочем оборудовании копающих механизмов одноковшовых экскаваторов, отличающихся малой величиной приведенного момента инерции механизма по сравнению с ротором двигателя, является актуальной научной задачей.

Диссертационная работа выполнялась по научной проблеме Московского горного института "Научные основы создания высокопроизводительных карьеров с вычислительно-логическим управлением", в соответствии с планом НИР Научно-производственного объединения "Сибцветметавтоматика", проводящим модернизацию главных электроприводов экскаваторов ЭКГ-12,5 по заданию Минцветмета СССР по теме: "Разработка и внедрение рациональных систем управления электроприводами копающих механизмов мощных карьерных экскаваторов" / шифр 155 82 001, заказ-наряд W 76 от 11.03.1982 г. /.

Цель работы. Разработка рациональных систем управления электроприводами копающих механизмов одноковшовых экскаваторов, обеспечивающих улучшение процесса экскавации, повышение долговечности рабочего оборудования и увеличение межремонтных сроков его эксплуатации.

Идея работы. Обеспечить максимальное демпфирование и ограничение предельных значений динамических нагрузок в элементах рабочего оборудования с целью разработки систем управления электроприводами копающих механизмов одноковшовых экскаваторов, повышающих их эксплуатационную производительность.

Научные положения, разработанные лично соискателем, и их новизна:

- установлены зависимости параметров электромеханической системы при различных структурах электропривода от показателей колебательности, позволяющие оценить их демпфирующие свойства;

- разработан метод синтеза замкнутых систем управления электроприводов с упругими связями по критерию максимального демпфирования колебательных динамических нагрузок в рабочем оборудовании;

- разработана рациональная система управления электроприводом для копающих механизмов одноковшовых экскаваторов, обеспечивающая ограничение максимальных значений колебательных динамических нагрузок в рабочем оборудовании.

Обоснованность и достоверность научных положений выводов и рекомендаций подтверждается применением теории линейных систем автоматического управления в сочетании с методами аналогового моделирования, а также удовлетворительной сходимостью результатов аналитических и экспериментальных исследований, полученных при промышленных испытаниях систем управления на экскаваторе ЭКГ-12,5. Расховдение результатов аналитических и экспериментальных исследований не превышает 10 %.

Научное значение работы состоит в установлении зависимостей параметров двухмассовой электромеханической системы от показателей колебательности при различных струкутрах САУ, что развивает раздел теории электроцривода механизмов с упругими связями.

Практическое значение работы заключается в разработке рациональных систем электропривода копающих механизмов одноковшовых экскаваторов, обеспечивающих увеличение их ресурса и повышение эксплуатационной производительности.

Полученные результаты работы могут быть использованы цри разработке новых систем электроцривода экскаваторов, а также для модернизации действующих экскаваторов.

Основные результаты диссертационной работы, а именно:

- рациональная структура системы управления для электроприводов копающих механизмов одноковшовых экскаваторов с ограничением динамических нагрузок;

- метод синтеза замкнутых систем управления электроприводов с упругими связями по критерию максимального демпфирования динамических нагрузок в рабочем оборудовании; - рекомендации по наладке рациональных систем управления электроприводами копающих механизмов одноковшовых экскаваторов; использованы Научно-производственным объединением "Сибцветметав-томатика" при проведении модернизации главных электроприводов карьерных экскаваторов ЭКГ-12,5. Ожидаемый годовой экономический эффект от внедрения результатов диссертационной работы составляет 25575 руб. на опытную партию из трех экскаваторов.

Основные положения диссертационной работы доложены и обсуждены:

- на Всесоюзной научно-технической конференции молодых ученых и специалистов угольной промышленности, г. Люберцы, 1983г.;

- на научных семинарах кафедры "Электрификация горных предприятий"МГИ;

- на научно-техническом совете НПО "Сибцветметавтоматика".

По теме диссертации опубликовано 5 печатных работ.

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Глазунов, Леонид Петрович

Основные результаты выполненного исследования заключаются в следующем:

1. Получены аналитические зависимости, позволяющие оценить влияние параметров электромеханической системы копающих механизмов и обратных связей по различным координатам на демпфирующие свойства электропривода.

2. Определены параметры электромеханической системы и систем управления электроприводом, при которых обеспечивается заданное демпфирование динамических в различных режимах работы копающих механизмов, и предложены рациональные структуры систем электропривода.

3. Разработан метод синтеза систем управления электроприводами для двухмассовых электромеханических систем, позволяющий определять их параметры по заданным условиям демпфирования.

4. Разработана рациональная система управления электроприводами копающих механизмов с регулированием нагрузки в упругих элементах, позволяющая обеспечить заданное ограничение динамических нагрузок в режимах копания и стопорения.

5. Рациональная структура системы управления для электроприводов копающих механизмов одноковшовых экскаваторов с ограничением динамических нагрузок, метод синтеза замкнутых систем управления электроприводов с упругими связями по критерию максимального демпфирования динамических нагрузок в рабочем оборудовании, рекомендации по наладке рациональных систем управления электроприводами копающих механизмов одноковшовых экскаваторов использованы Научно-производственным объединением "Сибцветметавтомати-ка", Минцветмета СССР при модернизации главных электроприводов карьерных экскаваторов ЭКГ-12,5. Ожидаемый годовой экономический эффект от внедрения результатов диссертационной работы составляет 25575 руб. на опытную партию из трех экскаваторов.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе дано новое решение актуальной научной задачи - разработки рациональных систем управления электроприводами копающих механизмов одноковшовых экскаваторов с целью максимального демпфирования динамических нагрузок в рабочем оборудовании для повышения его долговечности и увеличения межремонтных сроков.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Глазунов, Леонид Петрович, 1984 год

1. Акутин Г.А., Гулъко А.В., Щербина Ю.М., Яснопольский В.В. Автоматизация технологических процессов на карьерах. М,: Недра, 1977.

2. Бессекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. 3-е изд., испр. - М.: Наука, 1975. - 768 с.

3. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями. - М.: Энергия, 1979. - 160 с.

4. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г., Иванов Г.М. Учет упруго-вязких связей при построении систем управления электроприводами. Электричество, 1981, $ 3, с. 29-35.

5. Бургин Б.Ш. Некоторые проблемы синтеза ДЭМС стабилизации скорости. Сб.: Автоматизация управления организационными и техническими системами. - Томск, 1979, с. III-II8.

6. Бургин Б.Ш. Синтез ДЭМС стабилизации скорости методом модального управления. Сб.: Автоматизированные электромеханические системы. Новосибирск, 1979, с. 3-12.

7. Бургин Б.Ш. Синтез регулятора скорости двухмассовой электромеханической системы с дополнительной гибкой обратной связью. Сб.: Системы и устройства автомат, и электромех. Томск, 1979, с. 3-10.

8. Бургин Б.Ш., Нечитайлов Ю.А. Исследование качества синтезированной ДЭМС с различными обратными связями. Сб.: Автоматизация производственных процессов. Новосибирск, 1978.

9. Волков Д.П. Динамика и црочность одноковшовых экскаваторов. М;: Машиностроение, 1965. - 463 с.

10. Волков Д.П., Каминская Д.А. Динамика электромеханических систем экскаваторов. М.: Машиностроение, 1971. - 344 с.

11. Буль Ю.Я., Кшчев В.И., Седаков Л.В. Наладка электроприбодов экскаваторов. М.: Недра, 1975. - 312 с.

12. Гаврилов М.П. Разработка щкоровой модели и методики проектирования экскаваторного электропривода по системе ШН-АД. Автореф. дисс. . канд. техн. наук. М.: МЭИ, 1984.

13. Глазунов Л.П. Электроприводы копающих механизмов мощных карьерных экскаваторов как объект регулирования. Сб.: Оптимизация режимов работы систем электроприводов. - Красноярск, КПИ, 1982, с. 88-92.

14. Глазунов Л.П. Ограничение динамических нагрузок в электроприводах копающих механизмов карьерных экскаваторов. М.: 1984. - 26 с. - Рукопись представлена Московским горным институтом. Деп. в ЦНИИЭИуголь 10 . 07. 1984 г., № 3058.

15. Динамика автоматизированного электропривода с упругой механической связью./ В.И.Кяючев, В.И.Яковлев, Л.Я.Теличко и др. -Электричество, 1973, $ 3, с. 40-46.

16. Дружинин.Н.Н. Непрерывные станы как объект автоматизации. Изд. 2-е доп. и перераб. - М.: Металлургия, 1975. - 336 с.

17. Егоров В.Н., Шестаков В.М. Динамика систем электропривода. I.: Энергоиздат. Ленингр. отд-е, 1983. - 216 с.

18. Иванов Г.М. Косвенный метод измерения момента в упругом элементе электропривода при демпфировании механических колебании. Электротехн. пром-ть. Сер. Электропривод, 1980, вып. ( (81),с. 1-4.

19. Иванов Г.М. Электромеханический способ демпфирования механических колебаний в электроприводе. Б кн.: Автоматизированный электропривод. - М., 1980, с. 134-137.

20. Иванов Г.М, Тиристорные электроприводы постоянного тока с упругим звеном в механической их части. Электротехника, 1980, JI 6, с. 16-19.

21. Иванов Г.М,, Левин Г.М., Хуторедкий В.М. Автоматизированный многодвигательный электропривод постоянного тока. М.: Энергия, 1978. - 160 с.

22. Иржак Ю.М. Исследование системы автоматического управления процессом копания одноковшового экскаватора. Автореф. дисс. . канд. техн. наук, СГИ, Свердловск, 1969. - 19 с.

23. Кадыров И.Ш. Разработка и исследование асинхронного экскаваторного электропривода с частотным управлением. Дисс. . канд. техн. наук. - М.: МЭИ. 1983. - 170 с.

24. Калашников 10.Т., Буль Ю.Я., Сапилов А.В. Одноковшовые экскаваторы НКМЗ. М.: Недра, 1975. - 311 с.

25. Каминская Д.А. Демпфирование электроприводом колебаний скорости механизма при случайных внутренних возмущающих силах. -В кн.: Подъемно-трансп. оборуд., Киев, 1980 15 II, с. 72-77.

26. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. М.: Энергия, 1971. - 320 с.

27. Ключев В.И. и др. Устройство для управления электроприводом постоянного тока. А.С. J5 373823. Бюллетень "Открытия изобретения, промышленные образцы и товарные знаки", 1973,

28. Ключев Б.И. и др. Устройство для: управления электроприводом постоянного тока. A.G. JS 518949. Бюллетень "Открытия, изобретения, промышленные образцы и товарные знаки", 1974, В 9.

29. Ключ ев В. И. и др. Реверсивный тиристорный электропривод для тяжелых условий работы. Электротехника, 1976, В 9, с. 17-21.

30. Ключев В.К., Буль 10. Я., Симонов Ю.В., Серов II. А. Огра-ничесие динамических нагрузок копающих механизмов экскаваторов уменьшением момента двигателя в процессе стопорения. Изв. вузов, 1979, В 2, с. I07-II4.

31. Ключев В.И., Жильцов I.E., Калашников 10.Т. Состояние и перспективы развития теории электропривода с упругими механическими связями. Электричество, 1981, J3 7, с.28-32.

32. Ключев В.И., Усманов A.M., Жильцов Л.В., Полуэктов О.С. Модернизация электроприводов экскаватора ЭШ I0/70A по системе ТВ-Г-Д. - Труды МЭИ, 1980, вып. 477, с. 75-79.

33. Ключев В.И., Усманов A.M., Маслов И.Г. Особенность создания тиристорных электроприводов для тяжелых условий работы. -Электротехн. пром-ть. Сер. Электропривод, 1981, вып. I (90).

34. Квартальнов Б.В. Динамика электроприводов с упругимисвязями, М, - Л.: Энергш, 1965. - 88 с.

35. Левинтов С.Д., Пятибратов Г.Я. О нагрузках электропривода при ограничении им динамических моментов в упругих элементах механизмов. Б кн.: Сб. научн. трудов Челябинск, политехи, ин-та, 1977, В 196, с. 146-150.

36. Левинтов С.Д., Пятибратов Г.Я. Об использовании электроприводов для ограничения динамических нагрузок в передачах. -Изв. вузов. Электромеханика, 1978, № 10, с I096-II02.

37. Левинтов С.Д., Пятибратов Г.Я., Головин B.C. Магнито-упругие измерители кутящего момента на валах механизмов экскаваторов, Изв. кузов. Горный журнал, 1979, II, с. I06-II0.

38. Левинтов С.Д. и др. Ограничение динамических нагрузок копающих механизмов карьерных экскаваторов. Изв. вузов. Горный журнал, 1980, В 7, с. 100-104.

39. Лисицын В.П. Схемы управления электроприводами экскаватора ЭКГ-12,5. М.: Недра, 1978. - 72 с.

40. Микитченко Л.Я. Разработка и исследование экскаваторного тиристорного электроцривода с улучшенными энергетическими показателями. Автореф. дисс. . канд. техн. наук. М.: МЭИ, 1978. -20 с.

41. Мурашкин С.И. Синтез систем тиристорного электроцривода для главных механизмов одноковшовых экскаваторов с ограничением динамических нагрузок. Сб.: Вопросы электроснабжения и электропривода в горной промышленности, Калинин, КПИ, 1981,с. 57-63.

42. Одноковшовые экскаваторы НКМЗ. / Ю,Я,Буль, Б.Т.Калашников, А.В.Сапилов, И.М.Хараш. М.: Недра, 1978. - 189 с.

43. Олъховиков Б.В., Каминская Д.А., Розенцвайг А.Б. Настройка электропривода по критериям максимальной демпфирующей способности. Электротехн. пром-ть. Сер. Электропривод, 1982, вып.8 (106), с. 8-10.

44. Омельченко Е.Я. Разработка и исследование рациональных систем тиристорного электропривода главных механизмов одноковшовых экскаваторов. Автореф. дисс. . канд. техн. наук. - М.: МГИ, 1982. - 15 с.

45. Перевод материалов фирмы "Харнишфегер" по экскаватору модели 2800, ред. Ыаслов И.Г., ВНИИЭлектропривод 1975. 19 с.

46. Переслегин Н.Г., Сыромятников В.Я., Раскопин В.Ы. Система управления тиристорными электроцрив одами карьерных экскаваторов. Цветная металлургия, 1975, J,? 5, с. 30-33.

47. Переслегин Н.Г. Вопросы создания электроприводов, обеспечивающих ограничение. упругих деформаций в механических системах. Электротехн. цром-ть. Сер. Электропривод, 1980, J5 4/84, с. 8-10.

48. Переслегин Н.Г., Глазунов Л.П. Демпфирование .колебаний в электроприводах с упругими связями. Сб.: Оптимизация режимов работы систем электроприводов. - Красноярск, КПИ, 1983,с. 26-31.

49. Переслегин Н.Г., Кирбабин Е.Н., Омельченко Е.Я. Динамика тиристорного электропривода механизма поворота одноковшового экскаватора. Электротехн. пром-ть. Сер. Электропривод, 1984, вып. 2/124, с. 15-17.

50. Подерни Р.Ю. Вскрышные лопаты на открытых разработках США. Сб.: Угольное и горнорудное машиностроение. ШФШНФОРМтяжмаш, 1968, В 3.

51. Полуэктов 0.0. Разработка и исследование тнристорных в возбудителей для экскаваторных электроприводов. Труды МЭИ, 1979, вып. 400, с. 56-59.

52. Пятибратов Г.Я. Построение систем управления электроприводами, обеспечивающих ограничение динамических нагрузок в механических передачах рабочих машин. Изв. вузов. Электромех, 1979, 1Ь 8, с. 709-713.

53. Рейнгольд Ю.Р., Лобанов В.Г. Электропривод мощных экскаваторов по системе Г-Д с тиристорным возбуждением. В кн.: Автоматизированный электропривод в народном хозяйстве. Тр. У Всесоюзн. конф. по автоматизир. электроприводу. М., 1971, Т. 2, с. 212-214.

54. Розенцважг А.Б. Разработка, исследование и внедрение тиристорного электропривода копающих механизмов карьерных экскаваторов. Автореф. дисс. . канд. техн. наук. Свердловск,1977. 20 с.

55. Розенцвайг А. Б., Бобров Е.И., Рцчков 10. С. Тирис торные электроприводы карьерных экскаваторов в цветной металлургии. -ЦНИИИЭИ цветной металлургии. Сер. Общешшенерные воцросы в цветной металлургии, 1980, вып. 4. 32 с.

56. Рудаков В.В., Соловьев А.С. и др. Косвенные методы контроля трудноизмеряемых координат электроприводов с упругими связями. Электротехн. пром-ть. Сер. Электропривод, 1980, вып. 3/83, с. 18-20.

57. Рудаков В.В., Соловьев А.С., Абмарцумян Н.А. Синтез САУ экскаваторных электроприводов с упругими связями. Электротехн. пром-ть. Сер. Электропривод, 1982, 4/102, с. 1-3.

58. Симонов Ю.В. Исследование динамических нагрузок электроприводов копающих механизмов одноковшовых экскаваторов. Автореф.дисс. . канд. техн. наук. М.: МЭИ, 1976. - 24 с.

59. Сиротин А.А., Кацевич Б.Л., Федоров Б.П. Оценка быстродействия электромеханической двухмассовой системы, скорректированной методами параллельной коррекции, Тр. МЭИ, 1977, вып. 325, с. 14-17.

60. Система управления тиристонными электроприводами карьерных экскаваторов. / Н.Г.Переслегин, В.А.Сыромятников, В.А.Ти-липкин и .др. Цветная металлургия, 1978, № 10, с. 64-65.

61. Соколов Т.Н. Электромеханические системы автоматического управления. М.: Госэнергоиздат, 1952.

62. Соколовский Г.Г. и др. Исследование компенсации возмущающего воздействия на систему регулирования скорости с упругой механической связью. Электротехн. пром-ть. Сер. Электропривод, 1977, вып. 3/56, с. 5-9.

63. Солодухо Я.Ю. Т1фисторный электропривод прокатных станов. Сб.: Инструктивные указания по проектированию эл. техн. пром. установок. ГШ, ТПЭП, М., 1973, J5 10-11, с.13-24.

64. Справочник по проектирования автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами. / Под ред. В.И.Круповича, Ю.Г.Барыбина, М. Л. Самовера. 3-е изд. перераб. и доп. - М.: Энергоиздат, 1982, - 416 с.

65. Схема демпфирования, действующая при изменениях нагрузки е экскаваторе. Патент США, В 4031440. Изобретения за рубежом, 1977.

66. Тейтельбаум И.М., Шнейдер Ю.Р. 400 схем для ABM. М.: Энергия, 1978. - 248 с.

67. Тиристорное возбуждение в электроприводах экскаваторов. Патент США, В 35184444, кл. 290-14 НО 2Р 5/24, заявл 23.10.64.

68. Усманов A.M. Разработка и исследование тиристорного электропривода основных механизмов экскаваторов. Автореф. дисс.-172,. канд. техн. наук, М.: 1977. 20 с.

69. Устройство регулирования для ослабления колебаний скорости вращения системы, содержащей электропривод и нагрузку с гибкой связью. Заявка Франции, № 2250224. Изобретения за рубежом, 1975.

70. Федоров В.П. Оптимизация упругой двухмассовой системы с использованием стандартных переходных функций. Труды МЭИ, 1978, вып. 362, с. 44-48.

71. Федоров В.П. Анализ динамики упругой системы при возмущения по нагрузке. Труды МЭИ, 1979, вып. 400, с. 41-43.

72. Управление вентильными электроприводами постоянного тока/ Е.Д. Лебедев, В.Е. Неймарк, М.Я. Пистрак, О.В. Слежановский. М.: Энергия, 1970. - 199 с.

73. Хорошавин В.П. Синтез автоматизированнного электропривода с упругой связью методом АКОР.- Сб.: Автоматизированные электромеханические системы. Новосибирск, НЭТИ, 1979, с. 22-29.

74. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979. - 616 с.

75. Шестаков В.М. Построение и оптимизация систем подчиненного регулирования электроприводов с упругими механическими передачами. Электричество, 1979, Р 10, с. 50-54.

76. Шестааков В.М. Исследование и оптимизация динамики многодвигательных унифицированных электроприводов с упругими связями. Электричество, 1980, № 12, с. 47-52.

77. Экскаваторы для открытых горных работ. Экскаваторы одноковшовые на гусеничном ходу. Отраслевой каталог 18-4-83, ЦНИИТЭИтяжмаш. - М.: 1983. - 129 с.

78. Экспериментальное определение собственных частот упругих механических колебаний экскаватороного электропривода./ Абмарцу-мян'Н.А. Рукопись представлена Ленингр. горн, институтом. Л.:1978. 7 с. Деп. в Информэлектро 24.10.1978, J5 175-д/78.

79. Электропривод генератор-двигатель с тиристорным возбуждением. Патент США, JS 3497779, заявл. 25.II. 1968.

80. Электропривод установок с упругими механическими связями. Отчет /ЮТ. Руководитель Н.Г.Переслегин, В Г.Р. 800I094I, - Ы., 1979. - 35 с.

81. Электрическая карьерная лопата Р$Н модель 2800 с тирис тор ними преобразователями ширмы J1SEJ1 для питания якорных цепей и управления двигателя. Журнал JSEfl , 1971, J.- 3, с. 55—5Х.

82. Жгш £., UooIe Е. Regefung von dcfiurinqunpfa-fttgsn dliecien in del Papletlndusitu. -luHn. JUiit.1. ЛИ -htetunUnAM,**.

83. Caihi WoodvcuxcL C. iMzcfanUbt facloullng eUclilcU diivz p&t^otmanjfe. IEEE Тгап*. Ind. a Gen. Jlppfec., ШЗ, ггб, f/3, p.<205-209.

84. Ontzonet Ы.Х, Mm Ueandi in dcfavtU•AUnlruf, JUaif 1375, p. 57.

85. Hoppe R. Open'Pit Jlllnlnj. JUanij imptovetmenti in tcfoviU and tLtaqUnu "Еп$1пеегЬпд a,nct JLUnlnj1. Зригта^ Vfi.

86. Зье 3.G. НоъНо JlUsimUe E^Ldency of Еэсса

87. VOiibis in Htjh Jfiiiwge JWlnlng. EnvUonme,nU.'xEnguue-им Q,t\dL £/оигтси£" Aptil,

88. RfcOu-U E. iron dbbiiwn CLWiM-Garmefemenien du ЭипалгаИ аеге<|ей&г ЛнЬи^е,

89. Teafin. «AU-U. J EG. Tetft&nUn, ШЗ, a/6, s. £05-203.

90. Spe/U U. BuftmAbeg^b^e mU ptUoeUос1ег mil eUUud je-fcupp^-Jiiu&maiejUne.-SUttie.iu ZuUcfiufe, 13M,