Разработка автоматической системы контроля и управления положением слоя стеблей при получении трёпаного льна тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.19.02, кандидат технических наук Дроздов, Юрий Владимирович

• Дроздов, Юрий Владимирович
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Дроздов, Юрий Владимирович

Введение.

1. Анализ причин изменения технологических эффектов при получении и переработке тресты и обзор способов контроля и прогнозирования ее свойств.

1.1 .Анализ способов получения льняной тресты.

1.2.Анализ методов контроля структурных параметров слоя.

1.2.1 .Механический способ измерения толщины волокнистых материалов.

1.2.2.Фотоэлектрический способ контроля плотности волокнистого слоя.

1.2.3.Емкостный способ контроля плотности волокнистого слоя.

1.2.4.Радиоизотопный способ контроля плотности волокнистого слоя.

1.2.5.Пневматический способ измерения толщины волокнистых материалов.

1.3.Прогнозирование изменения свойств слоя льнотресты в ходе механической обработке на мяльно-трепальном агрегате.

1.3.1.Анализ исследования изменения структурных параметров слоя в процессе слоеутонения.

1.3.2. Анализ исследований по изменению структурных параметров слоя в процессе промина.

1.4. Обзор способов изменения положения стеблевого слоя.

2. Исследование характера варьирования свойств стланцевой льнотресты в слое.

2.1 .Формирование требований к исследованию изменения свойств.

2.2.Исследования амплитуды изменения технологических свойств тресты.

2.3 .Исследование трендовых изменений свойств стланцевой льнотресты.

2.4.Спектральный анализ изменения свойств льнотресты перед поступлением ее на переработку.

3. Моделирование изменения структурных параметров слоя в процессе слоеутонения и промина.

3.1.Влияние структурных параметров слоя на показатель его пригодности к обработке трепанием.

3.2. Исследование изменения структурных характеристик слоя стеблей в процессе слоеутонения.

3.2.1.Элементы теоретического анализа процесса изменения структурных параметров при слоеутонении.

3.2.2.Исследование и проверка предложенного алгоритма оценки изменения структурных параметров.

3.3.Исследование изменения структурных характеристик слоя стеблей в процессе промина.

3.3.1 .Определение периметра изгиба лубоволокнистых материалов с учетом кривизны кромок рифлей, толщины слоя, угла питания и угла винтового рифления.

3.3 ^.Моделирование изменения структурных параметров слоя льнотресты в процессе промина.

3.3.3.Экспериментальная проверка предложенной модели.

4. Разработка системы автоматического контроля структурных параметров движущегося слоя льнотресты.

4.1.Теоретическое обоснование метода контроля средней длины и среднеквадратического отклонения по вершиночным и комлевым концам стеблей.

4.2.Построение системы автоматического контроля структурных параметров слоя стеблей.

4.3.Экспериментальное обоснование системы контроля.

4.4.Обоснование рациональных параметров системы контроля структурных характеристик слоя тресты.

4.4.1.Обоснование количества и месторасположения датчиков контроля.

4.4.2.0пределение массы приемной части дисков.

4.4.3.Определение радиуса приемной части дисков.

5. Построение системы автоматического управления положением слоя.

5.1.Мялъно-трепальный агрегат как объект управления.

5.2.Построение общей структурной схемы системы автоматического управления положением слоя.1S

5.3.Разработка алгоритма управления положением слоя на входе в МТА.

5.4.Построение системы управления положением слоя.

6. Расчёт условно-годовой экономии от внедрения на льнозаводе автоматизированной системы управления положением слоя.

6.1 -Расчёт производственной программы.

6.2.Расчет условно-годовой экономии при использовании САУ.

6.2.1 .Расчёт изменения объема товарной продукции.

6.2.2.Расчёт изменения себестоимости товарной продукции.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка автоматической системы контроля и управления положением слоя стеблей при получении трёпаного льна»

АКТУАЛЬНОСТЬ ТЕМЫ. В последнее время в нашей стране и за рубежом возрос интерес к производству льняного волокна как сырья для текстильной промышленности. В этой связи в агропромышленном комплексе появились интенсивные технологии уборки льна и получения тресты. Повсеместно используется раздельная технология, включающая операции получения стланцевой тресты, формирование из неё рулонов и их доставку на льнозаводы. Преимуществом этой технологии является резкое сокращение затрат ручного труда и снижение энергоёмкости процессов, реализуемых на предприятиях первичной обработки. Однако эти нововведения привели к снижению технологического качества льняной тресты. Появились новые пороки структуры слоя стеблей, увеличились их механические повреждения и резко возросла неровнота свойств, определяющих технологическую ценность льна. В итоге произошло снижение выхода длинного трёпаного волокна.

Анализ причин упомянутого снижения привёл к выводу об отсутствии адекватных изменений в технологии первичной обработки стланцевой льняной тресты, структура и качество которой существенно отличается от моченцовой. Применяемые приёмы дифференциации по интенсивности механических воздействий при обескостривании льняных стеблей на мяльно-трёпальном агрегате (МТА) оказались малоэффективными. Это привело к необходимости дополнительного изучения структурных свойств тресты с последующей разработкой рекомендаций, технических и технологических решений, обеспечивающих повышение выхода длинного волокна на отечественных льнозаводах.

В этой связи тема диссертационной работы является актуальной, поскольку связана с решением важнейшей практической задачи -рациональным использованием льняного сырья с целью увеличения выхода трёпаного льна на отечественных льнозаводах.

ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ. Основной целью исследования является увеличение выхода трёпаного льна за счёт обеспечения рационального расположения слоя стеблей льняной тресты перед обработкой на МТА.

Для достижения поставленной цели поставлены следующие задачи:

• изучить характер варьирования свойств льняной тресты в рулонах и выявить параметры структуры слоя, имеющие трендовые изменения;

• разработать метод контроля важнейших структурных параметров движущегося слоя стеблей тресты и обосновать рациональные условия его реализации;

• разработать методы и алгоритмы прогнозирования пригодности стеблей льнотресты к трепанию перед МТА, а также изменения структурных параметров слоя стеблей тресты в процессе их слоеутонения и промина;

• разработать систему автоматического контроля и управления положением слоя льняной тресты перед обработкой на МТА;

• разработать исходные требования на создание системы автоматического управления положением слоя тресты и осуществить оценку экономической эффективности при её внедрении на льнозаводах.

МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЯ. Методической основой диссертации явились труды ведущих учёных в области первичной обработки лубоволокнистых материалов и создания автоматизированных систем управления различными технологическими процессами. В работе использовали теоретические и экспериментальные методы исследования. Применяли дифференциальное и интегральное исчисления, численные математические методы, методы текстильного материаловедения, теорию автоматического управления непрерывных и дискретных систем, а также исследование нелинейных систем методом фазовой плоскости. При проведении экспериментальных исследований использовали стандартную и оригинальную аппаратуру. Обработка опытных данных осуществлялась с использованием общепринятых методов математической статистики при 95% доверительной вероятности. Вычислительные процедуры реализовывали с применением ПЭВМ, используя программы C++Builder 6.0, Borland С++ v.3.0, Turbo Pascal v.7.0, Statistica, MathCad 2000, Matlab 6.0, Mikal, Stadia, MS Excel.

НАУЧНАЯ НОВИЗНА заключается в разработке теоретических основ и принципов функционирования автоматической системы контроля и управления расположением слоя стеблей стланцевой льняной тресты на основе выявленных закономерностей изменения их свойств в рулонах.

В результате исследований впервые:

• изучен характер изменения важнейших технологических свойств льняной тресты в слое, составляющем рулон, и выявлены трендовые изменения по сноповой длине стеблей, их разбросу по вершиночным и комлевым концам, а также по параметру отделяемости волокна от древесины;

• разработан метод идентификации компонент, формирующих изменчивость технологических свойств и структурных параметров по длине слоя льняной тресты;

• разработана математическая модель и обоснован метод автоматического определения средней длины стеблей и среднего квадратического отклонения их вершиночиых и комлевых концов в движущемся слое льняной тресты;

• усовершенствована модель определения пригодности совокупности стеблей в слое с учётом изменения параметров его структуры при слоеутонении и промине;

• уточнен метод расчёта периметра излома стеблей в процессе их промина;

• предложена классификация входных и выходных параметров процесса получения трепаного волокна, а также возмущающих воздействий, нарушающих оптимальность режимов переработки льнотресты.

• разработана структура самонастраивающейся системы автоматического управления, обеспечивающая увеличение выхода длинного волокна;

• предложен алгоритм управления, обеспечивающий параметрическую оптимизацию показателя пригодности слоя к обработке трепанием.

ПРАКТИЧЕСКАЯ ЦЕННОСТЬ И РЕАЛИЗАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ РАБОТЫ. Впервые создана автоматическая система, позволяющая управлять положением слоя при его движении, для обеспечения рациональных условий обескостривания стеблей льняной тресты в трепальной машине. Предложенная система является основой для создания системы автоматического управления (САУ) режимами работы мяльно-трёпального агрегата при получении льняного волокна.

Проведено ранжирование свойств стланцевой льняной тресты по уровню их изменчивости в слое, что необходимо учитывать при совершенствовании существующего стандарта в части оценки качества льняной тресты и при организации переработки «недотрёпа» на льнозаводах.

Созданы технические средства контроля и управления расположением слоя, результаты апробации которых явились основой исходных требований для разработки и создания автоматической системы управления положением слоя тресты перед МТА. Исходные требования приняты к использованию Костромским СКБТМ.

Алгоритм прогнозирования пригодности слоя стеблей к трепанию явился основой для создания САУ режимами МТА и принят к использованию Всероссийским НИИ по переработке лубяных культур.

Результаты работы используются в учебном процессе при подготовке инженеров по специальности 2801 и 2102 (дисциплины: «Технология и оборудование производства натуральных волокон», «Автоматизация технологических процессов и производств», «Основы моделирования и оптимизации технологических процессов» и «История техники и основы автоматизации»).

Заключение диссертации по теме «Технология и первичная обработка текстильных материалов и сырья», Дроздов, Юрий Владимирович

Выводы

1. В результате анализа результатов работ, связанных с повышением эффективности первичной переработки льна, установлено, что:

- основным направлением работ является совершенствование конструкции машин без учёта особенностей варьирования структурных параметров стеблей в технологической партии льна;

- практически отсутствуют технические решения, обеспечивающие адекватное изменение режимов обработки льна из одного рулона (одной технологической партии) в зависимости от системного изменения свойств стланцевой льняной тресты.

2. Изучение характера изменения структурных параметров слоя и свойств стеблей тресты из одного рулона позволило установить, что длина стеблей и их растянутость в наибольшей степени подвержены системному изменению. Используя спектральный анализ, определены интервалы этих изменений по длине рулона: для длины стеблей системные изменения могут составлять 15. .20%, для растянутости - 25. .30%.

3. Доказано, что для эффективного прогнозирования пригодности совокупности стеблей в слое к трепанию перед обработкой их на мяльно-трёпальном агрегате необходимо учитывать изменения средней длины стеблей и средних квадратических отклонений по вершинным и комлевым концам в процессе слоеутонения и промина.

4. Для моделирования изменений параметров структуры слоя стеблей в процессе их обработки на мяльной машине необходимо повысить точность расчёта периметра излома стеблей в мяльной паре путем комплексного учёта толщины слоя стеблей, угла их расположения к осям валков, угла винтового рифления и кривизны кромок рифлей. Используя уточнённую модель периметра излома и разработанный нами алгоритм моделирования положения слоя на выходе из мяльной машины, осуществлено ранжирование основных режимно-конструктивных параметров машины и свойств сырья по степени их влияния на изменение структурных параметров слоя. Наибольшее влияние на эти изменения оказывают толщина слоя, угол питания, число и угол расположения рифлей на валках. Установлено, что изменение структурных параметров слоя по результатам расчёта адекватно их изменению, выявленному экспериментальным путём.

5. Разработанный новый метод автоматического контроля параметров движущегося слоя стеблей позволяет оценивать среднюю длину стеблей и среднее квадратическое отклонения их вершинных и комлевых концов с погрешностью не более 5 %. Для снижения погрешности метода контроля определены рациональные режимно-конструктивные характеристики измерительной системы: масса диска 2,33 кг, ширина — 10 мм, радиус — 220 мм.

6. Доказано, что эффективным приёмом изменения положения слоя стеблей является их одностороннее смещение в процессе комлеподбивания. При этом параметром, требующим регулировки, является величина перемещения платформы с комлеподбивающим механизмом.

7. Анализ входных, выходных и возмущающих воздействий определил принцип компенсации возмущений как наиболее предпочтительный для управления положением слоя. Установлено, что система управления должна быть самонастраивающей в зависимости от характера возмущающих воздействий. Стабилизация работы системы управления должна обеспечиваться за счет применения низкочастотной фильтрации сигналов.

8. Расчетным путем дана оценка эффективности предложенной автоматической системы контроля и управления положением слоя льняной тресты при получении трёпаного льна. Установлено, что система обеспечивает возможность определения рационального расположения слоя стеблей по отношению к линии зажима первой трёпальной машины с погрешностью не более 3%. Экономический эффект от использования разработанной системы формируется в результате возможного улучшения пригодности слоя к трепанию на 20%. Применительно к двухагрегатному льнозаводу расчетный годовой эффект составляет 5,6 млн. руб.

9. Новая автоматическая система контроля и управления положением слоя льняной тресты при получении трепаного льна является основой САУ режимами работы МТА и принята к разработке АО «Костромское СКБТМ» и к использованию Всероссийским НИИ по переработке лубяных культур при создании новых машинных технологий переработки льна.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Дроздов, Юрий Владимирович, 2004 год

1. Болотов И.Н., Козырева А.А., Кондрашук П.К. Комплексная механизация льноводства. - Л-М.: Сельхозиздат, 1962, — 355 с.

2. Болотов И.Н., Кручинин М.И., Крылов А.А. и др. Изыскание новых способов уборки льна-долгунца // Науч.отчет ВНИИЛ/инв. №952 -Торжок, 1958. 79 с.

3. Бухаркин В.Н., Васильев Г.К., Можаров В.П., Пытченко Р.В. Состояние и развитие льноуборочной техники. М. 1984, 46 е.: ил. -Обзор информ. ЦНИИГЭИ тракторсельмаш. Трак, и с.-х. Машиностроение. Сер 2 «С.-х. машины и оборудование»: 2, 1984. Библиогр. с.45

4. Бухаркин В.Н., Васильев Г.К., Долгошеев А.М. На выставке «Сельхозтехника 84» II Лен и конопля. - 1984. - №5 - С.36-38

5. Держитский Ф.В. Заготовка и переработка важнейшие факторы./ Сел. хоз-во Белоруссии, 1976, №8, С. 15-16

6. Марек В. Механизация уборки льна в Чехословакии / Лен и конопля, 1974, №2, с.38-39.

7. Соловьев АЛ. Льноводство. Учебное пособие для высш. с.-х. учебных заведений. -М.: Колос, 1978, с. 335

8. Гульчевский Е.С. Переоборудование прессподборщика ПРП-1,6 для уборки льнотресты. / Техника в сел. хоз-ве, 1984, №9, с.59-60

9. Антонов СЛ. Определение характеристик сжатия льнотресты. Тр. КНИИЛП, том 3., вып.7, 1970, с.3-10

10. Ю.Аверьянова Г.А. Исследование формирования паковок из стеблей льна в льноуборочных машинах. Автореферат дисс. канд. техн. наук -Минск, 1980

11. П.Белецкий ИС. Переработка крупных паковок на льнозаводе. Лен и копокля, 1983, №5, с.36- 37

12. Бухаркин В.Н., Васильев Г.К. Уборка льна в крупных паковках. Лен и копопля, 1982, №4, с.37 38

13. Ковалев В.Б. Технология уборки и первичной обработки льносослоны в рулонах. Техника в сельском хозяйстве, 1984, №6, с.48-50

14. И.Ковалев В.Б. Усовершенствование приемов, способствующих увеличению производства и повышению качества льнопродукцию при индустриальной технологии уборки и послеуборочной обработки льна. Авт. докт. диссерт. Киев, 1990

15. Сизов В.И. Уборка льна с формированием цилиндрических паковок. Лен и конопля, 1981, №5, С.34 35

16. Бобошин М.Ф., Логинов С.И. О комбайновой уборке льна// Лен и конопля. 1964. - №8. С.30-35.

17. Ипатов А.М. Научные основы использования сырья на льнозаводах путем рациональной организации стеблевого слоя по переходам производства. Дисс. д.т.н., Кострома, 1989

18. Хайлис Г.А., Ковалев М.М. Исследования сельскохозяйственной техники и обработка опытных данных. М.: Колос, 1994. - 169 с.

19. Колмагоров А.Н. Интерполирование и экстраполирование случайных последовательностей/ Изд. Акад. наук СССР, сер. матем., том 5. -1941

20. Папшн Е.Л., Савинова В.И, Мухин В.В. Совершенствование технологии получения стланцевой льняной тресты. Кострома: ВНИИЖ, 2004, - 75 с

21. Новиков И.В. На достигнутом не остановимся// Лен и конопля. 1970. С.10-11

22. Большакова С.Р. Обоснование параметров рулонов для промышленного приготовления льнотресты и их реализация в процессе пресования льносолоны. Дисс. к.т.н. Кострома, 1995

23. Мухин В.В., Большакова С.Р., Егорова И.А. Влияние криволинейности ленты на расположение стеблей в рулоне. Сборникнаучн. трудов Всесоюзного НИИ льна, вып. XXVIII, Торжок, 1994, с. 350-355

24. ГОСТ 29383 89 Треста льняная. Требования при заготовках. - М: Издательство стандартов, 1989.

25. De Ciacomo R. New non-contacting thickness gange/ Modern Textile magazine. 1970. - №6. - P.51

26. Дроздов В.Г., Дроздов ЮЗ. Автоматический контроль структурных параметров слоя стеблевого материала: Учебное пособие. Изд-во Костромского государственного технологического ун-та. Кострома: 2003.-35 с.

27. Ипатов А.М. Теоретические основы механической обработки стеблей лубяных культур: Учебное пособие для вузов. М: Легпромбытиздат, 1989. -144 с.

28. Лапшин А.Б. Развитие теории процесса получения трепаного льняного волокна // Дис. докг. техн. наук Кострома, 2002г.

29. Левин В.Б. Исследование процесса утонения слоя стеблей льна зубчатыми дисками: Дис. . канд. техн. наук/ Костромской технологический институт: — Кострома, 1964.

30. Храмцов В.Н. Исследование процессов утонения слоя стеблей льна и усовершенствование слоеформирующих механизмов. Дис. канд.техн.наук, М: 1974

31. Лапшин А.Б., Пашин Е.Л. Влияние расположения на валах утоняющих дисков на угол дезориентации стеблей при слоеформировании//Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. 1999. — №5. — С. 22-25

32. Лапшин А.Б., Е.Л. Пашин, А.Ф. Румянцев. Изменения угла дезориентации стеблей при их взаимодействии с утоняющими дисками слоеутоняющей машины //Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. 1999. -№4. - С. 23.26

33. Лапшин А.Б., Е.Л. Пашин, Н.М. Верижникова, П.А. Асафов. Влияние параметров слоя и валковой мяльной пары на пригодность стеблей к трепанию //Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. -2000.-№1. С. 17.20

34. Пашин Е.Л. Формирование выхода длинного волокна при обработке стеблей на мяльно-трепальном агрегате //Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. 1999. - №3. - С. 24-27.

35. Дьячков В.А. О развороте стеблей при промине их в валковых мяльных машинах//Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. -1999 Кострома: №4. С. 19-21.

36. Смирнов Б.И., Кузнецов Г.К. Проектирование машин первичной обработки лубяных волокон. М.: Машиностроение, 1967. - 207 с.

37. Суслов Н.Н. Элементы анализа плющительного процесса. Дисс. . канд. техн. наук. Кострома, 1950. - 185 с.

38. Левитский И.Н. Новое в обескостривании лубоволокнистых материалов (Теория, эксперименты, технологические решения) -Том. 1, Кострома, 1994

39. Смирнов Б.И. Основы теории и оптимизации процесса мятья в валковых мяльных машинах. Дис. . .докт. техн. наук/ Костромской технологический ин-т. - Кострома, 1980

40. Смирнов Б.И. О рациональном процессе мятья при выделении льняного луба. Дис. канд. техн. наук./ Моск. текст, ин-т., М. - 1958

41. Мараманов В.А. Разработка способа мятья льняной тресты при расположении стеблей параллельно выльцам: Дис. . канд. техн. наук/ Костромской технологический институт. Кострома, 1987. - 206 с.

42. В.В. Марков, Н.Н. Суслов, В.Г. Трифонов Первичная обработка лубяных волокон. Уч. пособие. - М.: «Ростехиздат», 1961

43. ПАТЕНТ ЧЕХОСЛОВАКИИ №152541 от 15.VI.73 года «Способ выравнивания льнотресты и устройство для осуществления».

44. ПАТЕНТ ЧЕХОСЛОВАКИИ №213627 от 01.Ш.84 года «Устройство для размотки кип стеблевого льна, полученных при уборке тресты скручивающим прессом».

45. ПАТЕНТ ЧЕХОСЛОВАКИИ №226301 or 15.Х.85 года «Устройство для размотки рулонов стеблевого льна».

46. ПАТЕНТ №690084 от 03.IV.78 года (СССР) «Устройство для выравнивания по комлям слоя стеблей лубяных культур».

47. ПАТЕНТ №564366 от 06.VIII.75 года (СССР) «Устройство для формирования слоя стеблей лубяных культур».

48. ПАТЕНТ №564366 от 06.УП1.75 года (СССР) «Устройство для формирования слоя стеблей лубяных культур».

49. ПАТЕНТ №644876 от 25.Х.76 года (СССР) «Устройство для формирования слоя стеблей лубяных культур».

50. ПАТЕНТ №636269 от 04.IV.77 года (СССР) «Устройство для слоеформирования стеблей лубяных культур».

51. ПАТЕНТ №655752 от 14.IX.77 года (СССР) «Устройство для формирования слоя стеблей лубяных культур».

52. ПАТЕНТ №717159 от 27.Ш.78 года (СССР) «Устройство для формирования слоя стеблей лубяных культур вибрационным методом».

53. ПАТЕНТ №726224 от 02.1.78 года (СССР) «Устройство для формирования и подачи слоя стеблей лубяных культур».

54. ПАТЕНТ №829738 от 31.VII.79 года (СССР) «Устройство для формирования слоя стеблей лубяных культур».

55. ПАТЕНТ №848483 от 29.Х.79 года (СССР) «Устройство для формирования слоя стеблей лубяных культур»

56. Дэйвид Г. Порядковые статистики. -М.: Наука, 1979

57. Рабинер Л.Р., Гоулд Б. Теория и применение цифровой обработки сигналов. -М.: Мир, 1978

58. Марпл-мл. С.Jl. Цифровой спектральный анализ и его приложения: Пер. с англ. М.: Мир, 1990.

59. Голдберг Л.М., Матюшкин Б.Д., Поляк М.Н., Цифровая обработка сигналов. — М.: Радио и связь, 1990бО.Отнес Р., Эноксон Л. Прикладной анализ временных рядов. М.: Мир, 1982

60. Севостьянов А.Г. Методы исследования неровноты продуктов прядения.-М.:Ростехиздат, 1962

61. Севостьянов А.Г. Современные методы исследования неровноты продуктов хлопко-прядения. М.:Легкая индустрия, 1966

62. Гинзбург Л.И., Хавкин В.П., Винтер Ю.М., Молчанов А.С. Динамика основных продуктов прядения. М.: Легкая индустрия, 1970

63. А.И. Казаков. Разработка процесса и оборудования для формирования ленты из трепаного льна на выпуске мяльно-трепального агрегата: Дис. . канд. техн. наук, Кострома: 1972

64. Любимов В.П. Исследование процессов формирования слоя и расстила льносоломы для обоснования рациональной схема льнорасстилочной машины. Дис. канд. техн. наук, Кострома: 1971

65. Пугачев B.C. Теория случайных функций и ее применение к задачам автоматического управления. М.: Государственное издательство технико-теоретической литературы, 1957

66. Wiener N. Extrapolation, interpolation and smoothing of staion time series. -N.Y., 1949

67. Хинчин А.Я. Теория корреляции стационарных стохастических процессов: Успехи математических наук.- том VIII.- вып. 3 (55), 1953.

68. Левин Б.Р. Теория случайных процессов и ее применение в радиотехнике М.: «Советское радио», 1960.

69. Бендат Дж., Пирсол А. Прикладной анализ случайных данных. М.: Мир, 1989.71 .Бендат Дж., Пирсол А. Приложения корреляционного и спектрального анализа. М.: Мир, 1982.

70. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. М.: Мир, 1974.73 .Бендат Дж. Основы теории случайных шумов и ее применение. М.: Наука, 1965.

71. Дженкинс Г., Ватте Д. Спектральный анализ и его приложения. М.: Мир, вып. 1, 1971, вып.2, 1972.

72. Бокс Дж., Дженкинс Г. Анализ временных рядов: Прогноз и управление. М.: Мир, 1974, вып.1,2.

73. Марпл-мл СЛ. Цифровой спектральный анализ и его приложения. М.: Мир, 1990.

74. Колемаев В.А., Староверов О.В., Турундаевский В.Б. Теория вероятностей и математическая статистика: Учеб. пособие для экон. спец. вузов. М.: Высш. шк. 1991. - 400с.: ил.

75. Дроздов Ю.В., Пашин E.JI. Разработка и апробация метода оценки случайной функции// Сборник научных трудов молодых ученых Ki ГУ/ Костромской гос. технол. ун-т. Вып 3. - Кострома, КГТУ, 2002г. -184 с

76. Пугачев B.C. Введение в теорию вероятностей. М. «Наука», 1968.

77. Бахвалов Н.М. Численные методы. В 3-х т. М.: Наука, 1973. - Т1. 632 с.

78. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике (для научных работников и инженеров). -М.: Изд-во «Наука», 1978

79. Харкевич А.А. О теореме Котелышкова. Радиотехника №8,1958.

80. Сергеев А.Г., Крохин В.В. Метрология: Учеб.пособие для вузов.- М.: Логос, 2001. 408 е.: ил.

81. Джонсон Н., Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке: Методы планирования эксперимента. Пер. с англ. М: Мир, 1981.-520 е., ил.

82. Никитин Н.Н. Курс теоретической механики: Учеб. для машиностроит. и приборостроит. спец. вузов. 5-е изд., перераб. и доп. — М: Высш. шк., 1990. - 607 е.: ил.

83. Лыков А.В. Тепломассообмен: Справочник-М.: Энергия, 1972.

84. Банди Б. Методы оптимизации. Вводный курс: Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1988. - 128 е.: ил. с.37

85. Патент на изобретение №2196986 по заявке №2001100971 от 09.01.2001. Способ контроля и определения средней длины стеблей льняной тресты и их разброса по вершиночным и комлевым концам/ Дроздов Ю.В., Лапшин А.Б., Пашин Е.Л.

86. Ишлинский А.Ю. Теория сопротивления перекатыванию (трение качения) и смежных явлений// Всесоюзн. конф. по трению и износу в машине. -Л.: Изд-во АН СССР, т. 22,1940.

87. Ишлинский А.Ю. Прикладные задачи механики// Трение качения. -М.:Наука, 1986.

88. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х т. Т.2: Синтез регуляторов и теория оптимизации систем автоматического управления/ Под ред. Н.Д. Егунова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 200. - 736 с.

89. Теория оптимальных систем автоматического управления. М.: Наука, 1981.-332 с.

90. Первозванский А.А. Случайные процессы в нелинейных автоматических системах М.:ГИФМЛ, 1962. - 352 с.

91. Воронов А.А. Введение в динамику сложных управляемых систем -М.: Наука, 1985.-352 с.

92. Рей У.Х. Методы управления технологическими процессами. М.: Мир, 1983.-386 с.

93. Изерман Р. Цифровые системы управления: Пер. с англ. М.: Мир, 1984. - 541 е., ил.

94. Красовский Н.Н. Теория управления движением линейной системы. М: Наука, 1968. — 476 с.

95. Современные методы идентификации систем/ Под ред. П. Эйхкоффа. М: Мир, 1983. - 440с.

96. Анализ и оптимальный синтез на ЭВМ систем управления/ Под ред. А.А. Воронова и И.А. Орурка. М: Наука, 1984. - 344 с.

97. М.К., Малоземов В.Н. Экстремальные задачи с линейными ограничениями. JL: Изд-во ЛГУ, 1984. - 176 с.

98. Амербаев В.М. Некоторое применения ортогональных многочленов к численому обращению интеграла Лапласа // Труды 2-й Республиканской конф. По математике и механике. 1959- Алма-Ата: АН Каз. СССР. С. 26-38

99. Фельдбаум А.А. О проблемах теории дуального управления. Тр. П Международного конгресса международной федерации поавтоматическому управлению. Дискретные и самонастраивающие системы. М: Наука, 1965

100. Фельдбаум А.А. Теория дуального управления. т. 20. - 1960. -№9,11; т. 22 -1961 -№1,2.

101. Фельдбаум А.А. Основы теории оптимальных автоматических систем. — М.: Наука, 1966.

102. Алексеев А.А., Имаев Д.Х., Кузьмин Н.Н., Яковлев В.Б. Теория управления: Учеб./ СПб.: Изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 1999.-435 с.

103. Калиткин Н.Н. Численные методы. М: Энергия, 1976. - 440 с.

104. Баранчук Е.И., Коварский Е.П. Теория и проектирование следящих систем переменного тока. — М.: Энергия, 1966. 383 с.

105. Терехов В.М. Элементы автоматизированного электропривода. -М.: Энергоатомиздат, 1987. 223 с.

106. Справочник по заводской первичной обработке льна/ Под общ. ред. В.Н. Храмцова. М.: Легкая и пищевая пром-сть. 1984. - 512 с.