Разработка энергосберегающих схем и алгоритмов управления тяговыми двигателями постоянного тока электроподвижного состава тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Сафин, Альфред Робертович

• Сафин, Альфред Робертович
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Сафин, Альфред Робертович

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ АДАПТИВНОГО ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ ТЯГОВЫМИ ДВИГАТЕЛЯМИ ПОСТОЯННОГО ТОКА ЭЛЕКТРОПОДВИЖНОГО СОСТАВА, ОБОСНОВАНИЕ И ВЫБОР ОБЪЕКТА ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. СОСТОЯНИЕ И ВАЖНОСТЬ ПРОБЛЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ТЯГОВЫМИ ДВИГАТЕЛЯМИ ПОСТОЯННОГО ТОКА ЭЛЕКТРОПОДВИЖНОГО СОСТАВА.

1.2. АНАЛИЗ ФАКТОРОВ, ВЛИЯЮЩИХ НА РАСХОД ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ ЭНЕРГИИ ТЯГОВЫМИ ДВИГАТЕЛЯМИ ЭЛЕКТРОПОДВИЖНОГО СОСТАВА.

1.3. АНАЛИЗ И КЛАССИФИКАЦИЯ МЕТОДОВ, СИСТЕМ ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ.

1.4. АДАПТИВНЫЕ СИТСЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПОДВИЖНОГО СОСТАВА.

1.5. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ. ВЫБОР КРИТЕРИЯ СИСТЕМ ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ ТЯГОВЫМИ ДВИГАТЕЛЯМИ.

1.6. ВЫВОДЫ

2. ВЫБОР И ОБОСНОВАНИЕ ЭФФЕКТИВНЫХ АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ ТЯГОВЫМИ ДВИГАТЕЛЯМИ.

2.1. ОПТИМИЗАЦИЯ УПРАВЛЕНИЯ ТЯГОВЫМ ПОДВИЖНЫМ СОСТАВОМ ПО КРИТЕРИЮ МИНИМУМА МЕХАНИЧЕСКОЙ РАБОТЫ, СОВЕРШЕННОЙ ТЯГОВЫМИ ДВИГАТЕЛЯМИ.

2.1.1. Постановка задачи оптимального управления.

2.1.2. Оптимальные режимы управления движением ЭПС.

2.1.3. Необходимые условия оптимальности.

2.1.4. Расчет оптимальной траектории движения поезда на участках с легким уклоном пути.

2.2. ОПТИМИЗАЦИЯ УПРАВЛЕНИЯ ТЯГОВЫМИ ДВИГАТЕЛЯМИ ПРИ ДВИЖЕНИИ ЭЛЕКТРОПОДВИЖНОГО СОСТАВА В РЕЖИМЕ СТАБИЛИЗАЦИИ.

2.3. ВЫВОДЫ.

3. АНАЛИЗ ВОЗМОЖНОСТЕЙ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ТЯГОВЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ ПОСТОЯННОГО ТОКА И РАЗРАБОТКА СПОСОБОВ УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ ПОВЫШЕНИЯ ЭФФЕКТИВНОСТИ ЭКСПЛУАТАЦИИ ЭЛЕКТРОПОДВИЖНОГО СОСТАВА.

3.1 СУЩЕСТВУЮЩИЕ СХЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ТЯГОВЫМИ ДВИГАТЕЛЯМИ ЭПС ПОСТОЯННОГО ТОКА.

3.2. УСОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ СХЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ТЯГОВЫМИ ДВИГАТЕЛЯМИ ЭПС ПОСТОЯННОГО ТОКА.

3.3. ВЫВОДЫ.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНАЯ ОЦЕНКА И ОПТИМИЗАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ МАКРОСИСТЕМ МЕТОДАМИ МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ МАТЬАВ.

4.1. ОБ ЭФФЕКТИВНОСТИ И ДОСТОВЕРОСТИ МОДЕЛИРОВАНИЯ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ МАКРОСИСТЕМ.

4.2. МОДЕЛИРОВАНИЕ РЕЖИМОВ ЭКСПЛУАТАЦИИ И УПРАВЛЕНИЯ ТЯГОВЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ ПОСТОЯННОГО ТОКА ТЛ-2К

4.3. ПОИСК ОПТИМАЛЬНЫХ ПАРАМЕТРОВ УПРАВЛЕНИЯ ТЯГОВЫМИ ДВИГАТЕЛЯМИ ПОСТОЯННОГО ТОКА МЕТОДАМИ МАТЬАВ.

4.4. ВЫВОДЫ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка энергосберегающих схем и алгоритмов управления тяговыми двигателями постоянного тока электроподвижного состава»

Актуальность

Железнодорожный транспорт России является достаточно энергоемким и, тем не менее, по удельным расходам топливно-энергетических ресурсов на единицу производимой работы — это наиболее экономичный вид транспорта, на долю которого приходится подавляющее большинство перевозок грузов и до половины пассажирооборота страны.

На рис.1,а представлен удельный расход энергоресурсов, а на рис.1,6 распределение грузооборота по видам транспорта в процентах. дорожный Оипьный & 32 7

1 8.7 р— ] 4 1-■ 4,5 к'шга 0,1

Железно- Двтоми- Морской Рачкий Воздушный

ДОРОЖНЫЙ бИПЬНЫЙ

Рис. 1. Сравнительные соотношения (а) расхода энергоресурсов на единицу транспортной продукции (на 1 т-км) и распределение грузооборота по видам транспорта (б) в 2003 г.

В целом по сети железных дорог ежегодно расходуется 5 — 6 % вырабатываемой в стране электроэнергии и до 6 % дизельного топлива или в натуральных показателях: свыше 40 млрд. кВт-ч электроэнергии, 3 млн. т дизельного топлива, 4,5 млн. т угля, до 1 млн. т мазута, почти 1 млрд. м3 природного газа, 170 тыс. т бензина и до 250 млн. м3 воды. На тягу поездов во всех видах движения приходится около 82 % электроэнергии и 85 % дизельного топлива [38].

Поэтому так важно применение в данной области энергосберегающих технических средств, технологий и мероприятий, которые позволят повысить ресурс тяговых двигателей и улучшить эффективность использования энергоресурсов.

Одним из способов снижения потребления электроэнергии на движение является оптимальное управление тяговыми двигателями электроподвижного состава (ЭПС) с адаптацией к внешним условиям и режимам движения.

В нашей стране на всех типах магистрального ЭПС постоянного тока реально используется только тяговый электропривод с коллекторными тяговыми машинами и дискретным контакторно - реостатным управлением. Поэтому на ближайшие годы в нашей стране тяговые двигатели постоянного тока будут оставаться основным тяговым элементом на ЭПС. Продолжаются разработки и освоение промышленностью новых электровозов, моторных вагонов с этим типом тяговых машин, т.е. возможности улучшения показателей их работы ещё не исчерпаны.

В связи с этим разработка энергосберегающих схем и алгоритмов управления тяговыми двигателями постоянного тока ЭПС несомненно является актуальной задачей.

Цель диссертационной работы

Целью диссертационной работы является разработка методики выбора оптимальных управляющих параметров и энергосберегающих структур управления тяговым электроприводом постоянного тока.

Основные задачи исследования

- изучение влияния внешних факторов (массы состава, профиля пути, состояния окружающей среды), схем, алгоритмов и параметров управления на расход энергии тяговыми двигателями при движении ЭПС; исследование расширения эксплуатационных возможностей тяговых двигателей постоянного тока для повышения эффективности использования ЭПС;

- разработка схем и алгоритмов управления тяговым электроприводом, учитывающие условия движения ЭПС (масса состава, профиль пути, состояние окружающей среды), с целью достижения минимума расхода электроэнергии на тягу;

- разработка имитационной модели схем подключения и управления тяговым электроприводом в среде Ма11аЬ-81тиНпк, которая позволит оценить потребление энергии тяговыми двигателями при различных условиях эксплуатации и определить оптимальные управляющие параметры: количество-тяговых двигателей, ток якоря, ток возбуждения.

Методы исследований

Методы, исследования определялись характером каждой из поставленных задач и опирались на положения теории электрической тяги и теории методов оптимизации.

Технические исследования выполнялись на ПЭВМ с использованием программы МаЙаЬ-ЗшшНпк. Обоснованность и достоверность теоретических положений, выводов подтверждается проведенными расчетами и сопоставлением известных, опубликованных в научно- технической литературе достижений.

Научная новизна

- разработана методика выбора оптимальных управляющих параметров, для регулирования скорости и силы тяги (торможения) в различных режимах;

- определена структура энергосбережения локомотива и на её основе разработана принципиальная упрощенная схема управления тяговыми двигателями ЭПС, основанная на совместном применении регулирования тока якоря, тока возбуждения и изменения количества используемых тяговых двигателей, позволяющая расширить возможности оптимального управления тяговыми двигателями постоянного тока, по сравнению с существующими принципами управления ЭПС постоянного тока.

Практическая ценность

- предложена принципиальная схема управления тяговыми двигателями постоянного тока ЭПС, обеспечивающая экономию электроэнергии до 3-10% за счет улучшения динамики в режиме пуска, плавного регулирования тока возбуждения, оперативного управления группами тяговых двигателей;

- разработанная схема относительно проста в реализации и может быть внедрена на действующих электровозах;

- разработана имитационная модель управления тяговыми двигателями, которая позволяет на стадии проектирования проверить достоверность теоретических положений, сформулировать требования к отдельным блокам и оценить возможности их физической реализации.

Достоверность результатов

Достоверность и обоснованность результатов работы подтверждается использованием при решении поставленных задач корректных математических методов, обоснованностью применяемых допущений, а также сравнительным анализом экспериментальных данных, полученных на опытном полигоне ВНИИЖТ и данных имитационного моделирования.

Основные положения, выносимые на защиту

- разработанная методика выбора оптимальных управляющих параметров при движении ЭПС в различных режимах;

- выбор и обоснование структуры энергосберегающей схемы управления.

Апробация работы

По диссертационной работе опубликовано 6 статей и 5 тезисов, результаты работы докладывались на 4 Международных и на 1 Всероссийской конференциях.

Основные результаты докладывались и обсуждались на следующих конференциях и семинарах: XI Международная научно-техническая конференция студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика» (г. Москва, 2005 г.), XII Международная научно—техническая конференция студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика» (г. Москва, 2006 г.), III Всероссийская научно-практическая конференция «Системы управления электротехническими объектами» (г.Тула, 2005 г.), V Международный симпозиум «Ресурсоэффективность и энергосбережение» (г. Казань, 2004 г.), VI Международный симпозиум «Ресурсоэффективность и энергосбережение» (г. Казань, 2005 г.), Международная научно-практическая Интернет-конференция

Электрооборудование и электрохозяйство: процессы и системы управления-ЭЭПС-2005» (г. Казань, 2005 г.), а также регулярно обсуждались на аспирантско - магистерских семинарах КГЭУ.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Сафин, Альфред Робертович

4.4. ВЫВОДЫ

1. Разработаны имитационные модели управления упрощенной принципиальной схемой, процессы в которых соответствуют физическим системам, с помощью пакета МайаЬ, позволяющие исследовать энергетические характеристики тягового электропривода постоянного тока.

2. Разработанная программа позволяет определять оптимальные параметры тяговых двигателей в режиме стабилизации, с учетом ограничений на силу тока, ослабления возбуждения, скорость движения, профиль пути в процессе движения ЭПС и внедрить её в систему автоведения поезда.

3. Показано, что предложенная программа управления согласуется с характеристиками тягового электродвигателя, что позволяет использовать её в реальных условиях эксплуатации.

4. Показана возможность получения экономии электроэнергии потребляемой тяговыми двигателями постоянного тока ЭПС от 3 до 10 % за счет улучшения динамики в режиме пуска (до 3 %), плавного регулирования тока возбуждения (2-3 %), оперативного управления группами тяговых двигателей (до 3%).

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1 .Проанализировано влияние внешних факторов (массы состава, профиля пути, состояния окружающей среды), схем, алгоритмов и параметров управления на расход электроэнергии тяговыми двигателями при движении ЭПС, и предложена структура энергосбережения.

2.Проведен анализ методов оптимального управления движением ЭПС железнодорожного транспорта и тяговым электроприводом, показана перспективность использования аппарата принципа максимума Понтрягина, позволяющего рационально сочетать высокое быстродействие с достаточной адекватностью модели объекта управления.

3.Разработана методика выбора оптимальных управляющих параметров (количество тяговых двигателей, ток якоря, ток возбуждения) при движении ЭПС в режиме стабилизации.

4.Потверждена перспективность дальнейшего развития тягового привода постоянного тока, обладающего широкими возможностями для расширения эксплутационных качеств ЭПС железнодорожного транспорта постоянного тока.

5.Разработана принципиальная упрощенная схема управления, позволяющая расширить возможности оптимального управления тяговыми двигателями постоянного тока, по сравнению с используемыми схемами контакторно-реостатного управления ЭПС постоянного тока, за счет улучшения динамики в режиме пуска, плавного регулирования тока возбуждения, оперативного управления группами тяговых двигателей. б.Обосновано применение высокопроизводительных и моделирующих программ для непосредственного решения проблем регулирования таких макросистем, как тяговый электропривод железнодорожного транспорта, что позволяет снизить затраты на создание экспериментального образца и сопоставить его с поведением физической системы.

7.Разработана имитационная модель управления тяговыми двигателями постоянного тока в среде Ма1:1аЬ-81тиПпк, которая позволяет задавать параметры системы управления, осуществлять различные схемы подключения тяговых двигателей, задавать соответствующие условия эксплуатации в зависимости от массы состава, профиля пути, внешних условий, контролировать эксплутационные характеристики и оценивать возможности физической реализации технических решений.

8. В результате экспериментов показана возможность экономии электроэнергии (до 10%) за счет совместного оперативного регулирования количества тяговых двигателей, способа возбуждения, тока возбуждения, тока якоря.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Сафин, Альфред Робертович, 2009 год

1. Автоматизация систем управления электрическим подвижным составом: Учеб. пособие для вузов ж-д. трансп. / Под общ. редакцией A.B. Плакса. - М.: Трансжелдориздат, 1963. -215 с.

2. Автоматизация электроподвижного состава: Учебник для вузов ж.-д. трансп./ А.Н. Савоськин, Л.А. Баранов, A.B. Плакс, В.П. Феоктистов; Под ред. А.Н. Савоськина. М.: Транспорт, 1990. - 311 с.

3. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы: Учеб. пособие для вузов по спец. «Автоматика и упр. в техн. системах». М.: Высш. шк., 1989. -264 с.

4. Александровский А. М., Егоров C.B., Кузин А.Е. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими объектами. М.: Энергия, 1973. - 272 с.

5. Андерсон Б., Битмид Р. Устойчивость адаптивных систем: Пер. с англ. Е.Г. Коваленко / Под ред. С.Г. Чеботарева. М.: Мир, 1989. - 263 с.

6. Андриевский Б.Р., Стоцкий A.A., Фрадков А.Л. Алгоритмы скоростного градиента в задачах управления и адаптации // Автоматика и телемеханика. -1988.- №12.-С. 3-39.

7. Ахметгалиев Р.Ф., Сафин А.Р., Вафин Ш.И. Об одной возможности повышения эксплутационной надежности двигателя постоянного тока // Известия ТулГУ. Серия. Проблемы управления электротехническими объектами. Тула, 2005. - Вып.З. — С. 95 - 96.

8. Ахметгалиев Р.Ф., Сафин А.Р., Вафин Ш.И. Устройство, повышающее надежность коллекторно- щеточного узла // Двенадцатая Междунар. науч.-техн.конф. студентов и аспирантов: Тез. докл. В 3-х т. М., 2006. - Т.2. - С. 179 -180.

9. Баранов J1.A., Ерофеев Е.В., Максимов В.М., Головичер Я.М. Микропроцессорные системы автоведения поездов // Железнодорожный транспорт. 1985. - №11. - С. 37-39.

10. Барвелл Ф.Т. Автоматика и управление на транспорте: Пер. с англ. 2-е. изд., испр.- М.: Транспорт, 1990. - 367 с.

11. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. JL: Энергоатомиздат,1982. - 391 с.

12. Беллман Р. Процессы регулирования с адаптацией: Пер. с англ. Ю.П. Леонова. / Под ред. А. М. Летова.- М.: Наука, 1964. 359 с.

13. Бирюков И. В., Беляев А. И., Рыбников Е. К. Тяговые передачи электроподвижного состава железных дорог. М.: Транспорт, 1986. - 256 с.

14. Блохин Е.П., Манашкин Л.А. Динамика поезда: нестационарные продольные колебания. М.: Транспорт, 1982. - 222 с.

15. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Путов В.В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. Л.: Энергоатомиздат, 1984. — 215 с.

16. Борцов Ю.А., Юнгер Н.Б. Автоматические системы с разрывным управлением. Л.: Энегроатомиздат, Ленинградское отд-ние, 1986. - 168 с.

17. Воронов A.A. Введение в динамику сложных управляемых систем. М.: Наука, 1985.-352 с.

18. Гарбузюк B.C., Тулупов В. Д. Потенциальные возможности совершенствования тягового электропривода электропоездов постоянного тока// Двенадцатая Междунар. науч.-техн. конф. студентов и аспирантов: Тез. докл. В 3-х т. М., 2005. - Т.2. - С. 185 - 186.

19. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковыхсистем в Matlab 6.0: Учебное пособие. СПб.: КОРОНА принт, 2001. - 315 с.

20. Глазенко Т.А. Полупроводниковые преобразователи в электроприводах постоянного тока. Л.: Энергия, 1973. - 304 с.

21. Глазенко- Т.А., Гончаренко Р.Б. Полупроводниковые преобразователи частоты в электроприводах. Л.: Энергия, 1969. - 184 с.

22. Громыко В.Д., Санковский Е.А. Самонастраивающиеся системы с моделью. М.: Энергия, 1974. - 79 с.

23. Гультяев А. Визуальное моделирование в среде MATLAB. СПб.: Питер, 2000.- 429с.

24. Деревицкий Д.П., Фрадков А.Л. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления. М.: Наука, 1981.-216с.

25. Дубровский З.М., Курчатова В.А., Томфельд Л.П. Электровоз. Управлениеии обслуживание.- М.: Транспорт, 1979- 231 с.

26. Дьяконов В.П. Matlab 6.5 SPl/7+Simulink 5/6 в математике и моделировании. Серия «Библиотека профессионала».- М.: Солон-Пресс, 2005.576 с.

27. Дьяконов В.П. Matlab 6/6.1/6.5 +Simulink 4/5. Основы применения.- М.: Солон-Пресс, 2004.- 768 с.

28. Ерофеев Е.В., Мостов И.С. Оптимизация программ движения поездов // Тр. МИИТ. 1977. -Вып. 550. - С.121-125.

29. Илютович А.Е. Выбор вариации спуска в задаче оптимального управления со смешанными ограничениями. Декомпозиционный подход // Автоматика и телемеханика. 1989.- №9. - С. 103-114.

30. Кадомцев Б.Б. Динамика и информация // Успехи физ. наук. 1994. - Т. 164. -С. 487-530.

31. Калашников Б.Е., Кривицкий С.О., Эпштейн И.И. Системы управления автономными инверторами. М.: Энергия, 1974. - 105 с.

32. Кетков Ю.Л., Кетков А.Ю., Шульц М.М. Matlab 6.x.: программирование численных методов.- СПб.: БХВ- Петербург, 2004. 672 с.

33. Клюев A.C. Автоматическое регулирование.- М.: Высшая школа, 1986. 350с.

34. Козлов Ю.М, Юсупов P.M. Беспоисковые самонастраивающиеся системы. -М.: Наука, 1969.-456 с.

35. Костромин A.M. Оптимизация управления локомотивом.- М.: Транспорт, 1979. 119 с.

36. Котельников A.B. Энергетическая стратегия железных дорог России // Железные дороги мира. 2005. №2. - С. 53 - 57.

37. Кудрявцев Я.Б. Принцип максимума и оптимальное управление движением поезда // Вестник ВНИИЖТ. 1977. - №1. - С. 57-61.

38. Лазарев Ю. MatLab 5.x. Киев: Ирина, BHV, 2000. - 381 с.

39. Логинова Е. Ю., Солдатенко Д. А. Обоснование выбора типа тягового электропривода локомотива по критериям условной эффективности: Сб. трудов МИИТа / Транспорт: наука, техника, управление. 2004. № 10. - С. 15 - 19.

40. Максимов В.М. Выбор рациональных режимов ведения поезда// Железнодорожный транспорт. 1968. - № 3. - С. 55-57.

41. Меерзон Ю.М. Анализ технического состояния тяговых двигателей // Сборник докладов и сообщений научно-технической конференции «Повышение ресурса тяговых электродвигателей». М.: ОАО «РЖД», 2004 г. -С.15-19.

42. Мееров М.В. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности. М.: Наука, 1967. - 424 с.

43. Метод векторных функций Ляпунова в теории устойчивости / Под ред. A.A. Воронова, В.М. Матросова. М.: Наука, 1987. - 312 с.

44. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления: Учебник / Под ред. Н.Д. Егупова; издание 2-ое, стереотипное.- М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э.1. Баумана, 2002.- 744с.

45. Мирошник И.В., Никифоров В.О., Фрадков A.JL Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб.: Наука, 2000. - 548 с.

46. Михальченко Г. С., Федяева Г. А., Власов А. И. Моделирование переходных режимов в асинхронном тяговом приводе локомотивов // Вестник ВНИИЖТ. -2003. №4. С. 42-47.

47. Моделирование электромеханической системы электровоза с асинхронным тяговым приводом / Ю. А. Бахвалов, А. А. Зарифьян, В. Н. Кашников, П. Г. Колпахчьян, Е. М. Плохов, В. П. Янов; под ред. Е. М. Плохова. М.: Транспорт, 2001.-286 с.

48. Моисеев П.П. Математические задачи системного анализа. М.: Наука, 1981.-488 с.

49. Назин A.B., Позняк A.C. Адаптивный выбор вариантов: Рекуррентные алгоритмы. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1986-288 с.

50. Некрасов О. А., Лисицын А. JT. Режимы работы магистральных электровозов. М.: Транспорт, 1983. - 231 с.

51. Некрасов О. А., Рахманинов В. И. Расчетные исследования отключения части тяговых двигателей электровоза постоянного тока с целью снижения расхода энергии на тягу // Труды ВНИИЖТ. 1982. Вып.642. - С. 43 - 54.

52. Необходимое условие в оптимальном управлении / А.П. Афанасьев, В.В. Дикусар, A.A. Милютин, С.А. Чуканов. М.: Наука, 1990. - 320 с.

53. Основы электрического транспорта: учебник для студ. высш. учебн. заведений / М.А. Слепцов, Г.П. Долаберидзе, A.B. Прокопович и др. ; под общ. ред. М.А. Слепцова. М.: Издательский центр «Академия», 2006. — 464 с.

54. Петров A.C., Рутковский В.Ю., Земляков С.Д. Адаптивное координатно-пааметрическое управление нестационарными объектами. М.: Наука, 1980. -234 с.

55. Петров Ю.П. Вариационные методы теории оптимального управления. 2-е. изд. перераб. и доп. - Л.: Ленингр. отд-ие, 1977- 280 с.

56. Петров Ю.П. Оптимальное управление движением транспортных средств. -Л.: Энергия, Ленингр. отд-ие, 1969. 96 с.

57. Петров Ю.П. Оптимальное управление электрическим приводом с учетом ограничений по нагреву. Л.: Энергия, Ленингр. отд-ие, 1971. - 144 с.

58. Петров Ю.П. Оптимальное управление электроприводом. М.: Госэнергоиздат, 1961. — 187 с.

59. Позняк A.C. Обучающиеся автоматы в задачах стохастического программирования. АиТ, 1973, №10, - С. 84-96.

60. Почаевец Э.С. Исследование оптимального тягового режима электроподвижного состава// Тр. МИИТ. 1967. - Вып.282. - С. 52-64.

61. Правила тяговых расчетов для поездной работы.- М.: Транспорт, 1985.- 287 с.

62. Разработка оптимальных программ управления движением транспортных средств / Монахов О.И., Новокрещенова Л.Д., Раскин В.В., Урдин В.И.// Известия ВУЗов. Электромеханика.- 1991. № 5.- С.61-66.

63. Розенфельд В.Е., Исаев И.П., Сидоров H.H. Теория электрической тяги: Учебник для вузов ж-д. трансп. 2-е изд., перераб. и доп.-М.: Транспорт, 1983. -328 с.

64. Сафин А.Р. Энергооптимальное адаптивное управление тяговыми двигателями постоянного тока электроподвижного состава // Известия Высших учебных заведений «Проблемы энергетики». Казань, 2006. - № 5-6 — С. 37 -44.

65. Сафин А.Р., Ахметгалиев Р.Ф., Вафин Ш.И. Адаптивное оптимальное управление тяговыми двигателями электроподвижного состава // Труды V

66. Международного симпозиума «Ресурсоэффективность и энергосбережение», 1 2 декабря 2004 г. - Казань, 2004. - С. 521 - 527.

67. Сейдж. Э.П., Уайт Ч.С. Оптимальное управление системами: Пер. с англ / Под ред. Б.Р. Левина. М.: Радио и связь, 1982. - 392 с.

68. Сенаторов В.А. Отключение части тяговых двигателей электровоза с целью экономии электроэнергии на тягу при ведении легковесного состава // Вестник ВНИИЖТ. 2003. №1. - С. 53 - 57.

69. Соловьёв Ю.А. Системы спутниковой навигации.- М.: Эко-Трендз, 2000 -270 с.

70. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. A.A. Красовского. М.:Наука, 1987. - 712 с

71. Срагович В.Г. Адаптивное управление. — М.: Наука, 1981-381 с.

72. Тимофеев A.B. Построение адаптивных систем управления программным движением. JL: Энергия, Ленингр. отд-ие.,1980. - 88 с.

73. Токарев Б.Ф. Электрические машины: Учеб. пособие для вузов.- М.: Энергоатомиздат, 1990.- 624с.

74. Толкачев A.B. О выборе оптимального управления движением поезда // Тр. ТашИИТ. 1976. -Вып.134. — С. 40-54.

75. Тулупов В.Д. Автоматическое регулирование сил тяги и торможения электроподвижного состава. М.: Транспорт, 1976. - 368 с.

76. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. М.: Наука, 1981.-368 с.

77. Федяева Г.А., Федяев В.Н. Программный комплекс для расчета электромеханических процессов в тяговых электроприводах локомотивов при нестационарных и аварийных режимах // Вест. Брянского техн. ун-та. 2004. № 2.-С. 117- 123.

78. Фомин В.Н., Фрадков А.Л., Якубович В.А. Адаптивное управление динамическими объектами. М.: Наука, 1981.- 448 с.

79. Фрадков А.Л. Адаптивное управление в сложных системах. М.: Наука, 1990.-292 с.

80. Фрадков А.Л. Схема скоростного градиента и ее применение в задачах адаптивного управления // Автоматика и телемеханика. 1979.№9.- С. 90-101.

81. Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование: Пер с англ,-М.: Мир, 1975. 534 с.

82. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями / С.Г. Герман-Галкин, В.Д. Лебедев, Б. А. Марков, Н.И. Чичерин.- Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ие, 1986. 248 с.

83. Цыпкин Я.З., Позняк A.C. Обучающиеся конечные автоматы // Техническая кибернетика. 1972. № 3. - С. 127-140.

84. Чистов В.П. и др. Оптимальное управление электрическим приводом постоянного тока.-М.: Энергия, 1968.

85. Штойер Р. Многокритериальная оптимизация. Теория, вычисления и приложения. Пер. с англ. Смирновой Е.М.: под. ред. Лотова А.В.- М.: Радио и связь, 1992.-504 с.

86. Электрическая тяга на железных дорогах СССР и зарубежных стран. М.: Транспорт, 1970,- 212 с.

87. Электротехнический справочник: В 4 т. Т.2 Электротехнические изделия и устройства / Под. общ. ред. профессоров МЭИ В.Г. Герасимова и др. (гл. ред. И.Н. Орлов) 8-е изд., испр. и доп.- М.: Издательство МЭИ, 2001. - 518 с.

88. Ябко И.А. Численный метод определения энергооптимального управления движением поезда В сб. Железнодорожный транспорт на новом этапе развития: Москва, «Интекст», 2003, с. 129-135.

89. Яковлев Д.В. Управление электровозом и его обслуживание: Учебник для техн. школ.- 3-е изд., перераб. и доп. — М.: Трнспорт, 1978.- 304 с.

90. Ichikawa К. Application of Optimization for Bounted State / Variable Problems to te Operation of Trains // Bull, of JSME Nagoya Univ. Tokyo, 1968.- V.l 1 № 47. -P. 857-865.

91. Kazmierkowski M., Tunia H. Automatic Control of Converter-Fed Drives. ELSEVIER Amsterdam London - New York - Tokio. PWN- POLISH SCIENTIFIC PUBLISHERS. Warszawa, 1994. - 559 c.

92. Landau T.D. Adaptive control system: the Model Reference approach.- N.Y. Marcel Decker, 1979. P. 406.

93. Narendra K.S., Lin Y. H., Valavani L.S. Stable adaptive controller design. Part II: proof of stability // IEEE Trans, on Automat. Control. - 1980. - V.25. №3. -P.440 - 448.