Разработка и исследование системы автоматического управления технологическими операциями карьерного экскаватора-мехлопаты тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Бабаков, Сергей Евгеньевич

• Бабаков, Сергей Евгеньевич
• кандидат технических наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат технических наук Бабаков, Сергей Евгеньевич

Введение.

Глава 1. Проблема повышения эффективности эксплуатации мощных экскаваторов для открытых горных работ. Постановка задач исследования.

1.1 .Обзор работ и обоснование актуальности темы диссертации.

1.2.Постановка задач диссертационного исследования.

Глава 2. Математическая модель движения рабочего органа экскаватора-мехлопаты методом эквивалентного манипулятора.

2.1. Кинематика системы «поворотная платформа-ковш экскаватора».

2.1.1. Выбор метода математического описания кинематики и динамики эквивалентного манипулятора.

2.1.2. Составление расчетной схемы экскаватора как эквивалентного манипулятора.

2.1.3. Прямая задача определения координат ковша экскаватора в зависимости от обобщенных координат.

2.1.4.Обратная задача определения обобщенных координат эквивалентного манипулятора в зависимости от координат ковша.

2.2.Динамика движения экскаватора как эквивалентного манипулятора.

2.2.1. Обобщенная модель эквивалентного манипулятора на основе уравнений Лагранжа.

2.2.2. Расчет тензоров инерции звеньев эквивалентного манипулятора

2.2.3. Расчет коэффициентов уравнений динамики экскаватора.

2.2.4. Вывод уравнений обобщенных моментов.

Глава 3. Имитационная модель экскаватора - мехлопаты.

3.1. Математическая модель главных приводов экскаватора.

3.2. Имитационная модель экскаватора-мехлопаты для транспортных операций.

3.3. Имитационная модель экскаватора - мехлопаты для операции черпаниябЗ

3.3.1. Математическое представление добычного забоя в базовой системе координат эквивалентного манипулятора.

3.3.2. Обобщенные моменты сил сопротивления копанию и расчет степени заполнения ковша.

3.3.3. Компьютерная модель экскаватора-мехлопаты для операции черпания в среде «Simulink».

Глава 4. Разработка алгоритмов управления экскаватором-мехлопатой.

4.1. Управление обобщенными координатами экскаватора.

4.1.1. Система управления обобщенными координатами экскаватора на основе классических алгоритмов.

4.1.2. Алгоритм транспортного движения ковша по спланированной пространственно-временной траектории.

4.2.Система управления процессом копания экскаватора-мехлопаты с применением элементов нечеткой логики.

4.2.1. Алгоритм управления процессом копания.

4.2.2. Алгоритм определения толщины стружки.

4.2.3. Алгоритмы управления приводами при копании.

Глава 5. Синтез системы автоматизированного управления технологическим процессом экскаватора-мехлопаты.

5.1 .Концепция трехрежимного управления.

5.2.Стуктурная схема системы управления технологическими операциями

5.3. Бортовой специальный вычислитель для системы управления экскаватора.

5.4. Алгоритм построения модели добычного забоя в базовой системе координат на основе дальнометрической информации.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование системы автоматического управления технологическими операциями карьерного экскаватора-мехлопаты»

Проблема эффективного использования мощного карьерного экскаватора [44] вызвана тем, что при ручном управлении сложной и высокопроизводительной машиной в специфических условиях горных работ невозможно достаточно длительно вести процесс экскавации на предельных скоростях и мощностях, что существенно уменьшает производительность машины. Выполнение операций экскаваторного цикла на высоких скоростях, особенно в сложных условиях и к концу смены, ограничивается физическими возможностями человека, поэтому разница в производительности экскаватора, управляемого разными машинистами, может достигать 40%. Длительность реального цикла экскавации часто значительно превышает паспортный в зависимости от квалификации машиниста, его психофизического состояния.

В современных условиях, когда предприятиям, эксплуатирующим карьерную технику, необходимо максимально эффективное использование с целью повышения рентабельности, эта проблема становится особенно актуальной. Единственный путь решения проблемы - автоматизированное управление, помогающее машинисту или заменяющее его при выполнении операций технологического цикла экскаватора.

Проблема автоматизированного управления, известная еще с конца прошлого столетия, остается актуальной и сегодня. Причиной тому - слабая формализация выполняемых экскаватором операций, особенно операции черпания, и недостаточная развитость технических средств автоматизации и алгоритмического обеспечения систем управления экскаваторами.

Современный уровень развития техники с учетом успехов в смежных отраслях, таких как робототехника, позволяет дать новое решение проблемы автоматизированного управления.

В диссертационной работе исследуются вопросы построения системы автоматизации процессов полного экскаваторного цикла - черпания и транспортирования для карьерного экскаватора-мехлопаты средней 4 мощности ЭКГ-15. Выбор подобного экскаватора в качестве объекта исследования продиктован тем, что он является достаточно современным, серийно выпускающимся и эксплуатируемым на перспективу экскаватором производства ООО «ИЗ-КАРТЭКС им. П.Г. Коробкова» [67-69]. При этом применяемые в нем технические решения, касающиеся приводов, механики и канатной системы, являются типовыми для подобного класса экскаваторов, что дает возможность распространять результаты диссертационной работы на достаточно большое число машин отечественного и зарубежного производства.

Диссертация состоит из трех частей. В первой части решаются вопросы разработки модели движения рабочего органа экскаватора-мехлопаты методом эквивалентного робота-манипулятора. Наличие адекватных моделей объектов управления является необходимым условием создания систем управления ими, однако на данный момент не существует комплексных моделей движения рабочего органа экскаватора, одновременно учитывающих работу подъемного, напорного и поворотного механизмов. А именно такие модели нужны для автоматизации всего технологического цикла.

При разработке модели расчетная схема экскаватора сводится к схеме эквивалентного робота-манипулятора, для которого решается задача описания движения в базовой системе координат. Построение подобного описания выполняется путем применения метода описания манипуляторов, предложенного И.Р. Белоусовым, сотрудником Института прикладной математики РАН им. М.В. Келдыша. Выбор данного метода обусловлен его новизной, наглядностью и высокой вычислительной эффективностью.

Уравнения динамики движения эквивалентного манипулятора решаются совместно с уравнениями моделей главных приводов экскаватора путем вычисления моментов, передаваемых канатной системой и механизмом поворота, на сочленения эквивалентного манипулятора. Модель динамики движения рабочего органа реализована в приложении «БшиПпк.» программы 5

МАТЬАВ» и может быть использована для исследования как транспортных операций, так и операции черпания.

Во второй части работы решаются вопросы алгоритмического обеспечения системы автоматизации. В ней показано, что автоматизация выполнения транспортных и установочных операций может быть осуществлена путем применения классических алгоритмов управления обобщенными координатами экскаватора. Показана отработка системой управления заранее спланированной пространственно-временной траектории с применением решения обратной задачи нахождения координат рабочего органа - зубьев ковша экскаватора в базовой системе координат.

Для автоматизации операции черпания используется другой подход. Предлагается алгоритм управления приводами подъема и напора в зависимости от развиваемых усилий и степени заглубления ковша в забой с применением нечеткой логики. Алгоритм предполагает первоначально проверку приводов по условию стопорения, по результатам которой управление формируется либо при помощи нечеткого алгоритма управления толщиной снимаемой с уступа стружки, либо по программе выхода из стопорения. На выход из стопорения при этом отводится три попытки, по завершении которых управление переводится в ручной режим.

Алгоритм управления толщиной снимаемой стружки является композицией трех алгоритмов с применением элементов нечеткой логики.

Первый - алгоритм определения рекомендуемой толщины стружки на основе данных о степени заглубления ковша в массив породы и развиваемом при этом усилии в приводе подъема. Такой подход используется для идентификации свойств черпаемой породы. Второй алгоритм - алгоритм управления приводом напора в зависимости от высоты положения зубьев ковша, степени его заглубления в массив и ошибки отработки толщины снимаемой стружки, рекомендованной первым алгоритмом. При этом диапазон высот положения зубьев ковша делится на три области: начальную, рабочую и находящуюся выше рабочей. Для каждой области реализуется 6 своя стратегия управления. Для рабочей, наиболее благоприятной области алгоритм стабилизирует толщину снимаемой стружки на рекомендованном уровне, на участке ниже рабочего алгоритм осуществляет плавное заглубление ковша в уступ, избегая его перезаглубления, приводящего к стопопорению ковша и снижению эффективности работы алгоритма на рабочем участке. На участке выше рабочего тоже решается задача стабилизации толщины стружки, но ее решение может быть недостаточно эффективным в силу естественного увода ковша от груди уступа. Третий алгоритм - алгоритм четкого управления скоростью привода подъема. Он является вспомогательным по отношению к алгоритму управления приводом напора и реализует корректировку задания скорости привода подъема для улучшения качества работы второго алгоритма.

В третьей части работы обсуждаются вопросы идеологии практической реализации разрабатываемой системы автоматизации. Приводится концепция трехрежимного управления, позволяющего управлять экскаватором классическим способом из кабины, дистанционно, дистанционно с автоматическим выполнением отдельных технологических операций и автоматически с дистанционным контролем. Приводится укрупненная структурная схема автоматизированной системы.

Отдельный пункт этой части работы - вопросы, касающиеся бортового спецвычислителя, реализующего разработанные алгоритмы управления. Рассматриваются требования к вычислителю и прототип отечественной разработки на основе шины РС/104, обладающий современным процессором, большим объемом оперативной памяти и модулями ГЛОНАССЛлР8, а также модулями промышленных интерфейсов.

В этой части работы рассматривается алгоритм получения модели забоя экскаватора в его базовой системе координат на основе множества дальнометрических измерений закрепленного на стреле дальномера. Его идея лежит в пересчете множества измерений методом, используемым для нахождения координат зубьев ковша экскаватора в базовой системе координат.

Целью диссертационного исследования является разработка системы автоматического управления технологическими операциями черпания и транспортирования горной массы, позволяющей повысить эффективность использования карьерных экскаваторов-мехлопат.

Для достижения этой цели решаются следующие задачи:

• разработка комплексной математической модели движения рабочего органа экскаватора-мехлопаты, учитывающей взаимовлияние поворотного, подъемного и напорного движений, взаимодействие ковша с забоем, для автоматического выполнения операций черпания и транспортирования горной массы;

• разработка алгоритма управления транспортными движениями ковша экскаватора;

• разработка алгоритма управления сложной операцией черпания горной массы с применением методов искусственного интеллекта;

• выполнение модельных исследований разработанных алгоритмов и оценка качества процессов управления.

Основная идея работы заключается в представлении модели карьерного экскаватора-мехлопаты как робота-манипулятора для решения задачи синтеза комбинационного алгоритма управления транспортными движениями ковша экскаватора и алгоритма управления операцией черпания горной массы.

Защищаемые научные положения:

1. Метод построения математической модели движения рабочего органа экскаватора-мехлопаты, основанной на представлении расчетной схемы экскаватора в виде эквивалентного робота-манипулятора, отличающейся от известных большей вычислительной эффективностью.

2. Комплексная математическая модель движения рабочего органа и главных механизмов экскаватора-мехлопаты как объекта управления, в которой 8 учитывается взаимовлияние главных механизмов, упругость подъемных и напорных канатов и которая позволяет непрерывно описывать движение ковша в операциях черпания и транспортирования.

3. Комбинационный алгоритм для системы автоматического управления транспортированием ковша экскаватора-мехлопаты, базирующийся на совместном использовании классических алгоритмов управления координатами состояния экскаватора с решением обратной задачи определения координат состояния экскаватора в зависимости от координат кромки ковша в базовой системе.

4. Алгоритм управления операцией черпания, основанный на методах нечеткой логики, позволяющий формировать текущее задание в виде рациональной толщины стружки и, не допуская перегрузки приводов, осуществлять автоматическое выполнение этого задания с требуемой точностью.

Научная новизна работы состоит в следующем: ® предложенный метод модельного представления экскаватора-мехлопаты в виде эквивалентного робота-манипулятора отличается от известных методов значительной вычислительной эффективностью; © разработанная новая математическая модель движения ковша экскаватора позволяет учитывать взаимовлияние движений главных механизмов при выполнении операций экскаваторного цикла; ® предложенный комбинированный алгоритм управления координатами ковша экскаватора в базовой системе координат, в отличие от известных, позволяет автоматической системе управления выполнять перенос ковша из одной точки в другую как с учетом, так и без учета формы траектории переноса; ® разработанный алгоритм управления операцией черпания на основе методов нечеткой логики впервые позволяет в темпе реального времени определять рациональную текущую толщину стружки как задание системе управления и, не допуская перегрузки приводов, осуществлять автоматическое выполнение этого задания с требуемой точностью.

Обоснованность и достоверность полученных результатов подтверждаются корректным применением известных методов описания динамики роботов-манипуляторов. Достоверность моделирования процессов управления подтверждается допустимым уровнем соответствия с процессами в электромеханических системах главных механизмов реального экскаватора-мехлопаты.

Практическое значение работы заключается в том, что: в методика построения математических моделей движения рабочего органа карьерных экскаваторов-мехлопат, включающая программы расчета коэффициентов модели и генерации их представления в среде «БтиНпк» программы «МАТЬАВ», применима для описания отечественных и импортных экскаваторов; ® математическая модель позволяет синтезировать и настраивать параметры алгоритмов управления операциями экскаваторного цикла при построении систем автоматизации различных моделей карьерных экскаваторов;

• разработанная структура системы автоматического управления технологическим процессом экскавации реализует с достаточным качеством полученные алгоритмы управления операциями полного экскаваторного цикла и применима в АСУТП мощных карьерных экскаваторов всех типов; « предложенное аппаратное обеспечение системы управления на основе специализированного вычислителя отечественной разработки, удовлетворяющее горнотехнологическим условиям карьеров, позволяет реализовать не только разработанные алгоритмы управления операциями полного экскаваторного цикла, но и алгоритмы управления вспомогательными приводами и оборудованием экскаватора.

Реализация результатов работы. Модели и алгоритмы управления движениями ковша экскаватора при черпании и транспортировании горной породы запланированы к использованию ОАО «НИИВК им. М.А.Карцева» в опытно-конструкторских работах. Предложенная структура системы управления и методика построения математических моделей карьерных экскаваторов-мехлопат используются при чтении спецкурсов в процессе подготовки специалистов по направлению 220400 - «Автоматизация и управление».

Апробация работы. По материалам диссертации были сделаны доклады на научных семинарах кафедры «Автоматика и управление в технических системах», научных симпозиумах «Неделя горняка» в 2010, 2011, 2012 годах, на конференции молодых специалистов ОАО «НИИВК им. М.А. Карцева» в 2010 году, международном семинаре «Современные технологии в задачах управления, автоматики и обработки информации», г. Алушта, 2011 г.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 7 научных работ, в том числе 4 статьи в изданиях по перечню ВАК Минобрнауки России [7278].

Структура диссертации. Диссертация состоит из введения, 5 глав и заключения, содержит 76 рисунков, 5 таблиц, список литературы из 78 наименований и три приложения.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Бабаков, Сергей Евгеньевич

Выводы:

1.Для построения системы управления технологическими операциями экскаватора-мехлопаты необходимо воплощение в жизнь концепции трехрежимного управления, заключающейся в реализации возможности управления операциями технологического цикла в ручном, дистанционно-автоматическом и автоматическом режимах.

2.Структура подобной системы имеет в своем составе бортовую экскаваторную часть и диспетчерский центр. Ядром бортовой экскаваторной части является бортовой экскаваторный специализированный вычислитель. Диспетчерская часть содержит автоматизированное рабочее место диспетчера с пультом управления, инженерную станцию и сервер документирования. Для связи между диспетчерским центром и экскаватором используется промышленный радиоканал.

3. Алгоритмы управления технологическими операциями реализуются программой, имеющей модульную структуру. В зависимости от выполняемой операции те или иные модули подключаются диспетчерским. Выходы этих модулей программно мультиплексируются.

4.Приведены предъявляемые к специализированному вычислителю требования и предложен прототип - спецвычислитель «Жесткость», разработка ОАО «НИИВК им. М.А.Карцева», который после определенной доработки может быть использован в качестве бортовой управляющей ЭВМ.

Заключение

В диссертационной работе в рамках важной научной и народнохозяйственной проблемы повышения эффективности эксплуатации мощных карьерных экскаваторов решены основные задачи создания АСУТП полного экскаваторного цикла.

Создан метод модельного представления кинематики и динамики экскаватора-мехлопаты как робота-манипулятора, разработаны имитационные модели экскаватора как для транспортных операций, так и для операции черпания. Показано, каким образом можно описать забой в базовой системе координат и вычислять силы сопротивления, возникающие вследствие взаимодействия ковша с забоем.

Разработаны алгоритмы автоматического управления основными операциями технологического процесса экскаватора-мехлопаты. Предложен алгоритм на основе классических методов управления обобщенными координатами системы для решения задачи автоматического выполнения транспортных операций. Разработан алгоритм программно-интеллектуального управления операцией черпания, базирующийся на применении нечеткой логики, который вычисляет рекомендуемую толщину стружки, формирует управляющее воздействие на привод напора для отработки заданной толщины стружки, управляет скоростью подъема с целью повышения качества отработки задания толщины стружки.

Для реализации разработанных алгоритмов разработана структура автоматизированной системы, обеспечивающей трехрежимное управление технологическим процессом экскавации - в ручном, полуавтоматическом и автоматическом режимах. Предложено программное и бортовое аппаратное обеспечение автоматизированной системы с использованием специального вычислителя отечественной разработки как ядра бортовой части системы.

Задача создания АСУТП мощного карьерного экскаватора является настолько разносторонней, что не может быть решена в рамках одной диссертационной работы. И как говорил римский философ Сенека, «на долю наших потомков остается большая часть истин, еще не открытых.». Список использованной литературы

1. Гулько Ф.Б., Морозов В.П., Новосельцева Ж.А., Певзнер Л.Д., Фазылов А. Синтез системы квазиоптимального управления механизмом вращения шагающего экскаватора-драглайна методом прогнозирования //Изв. АН СССР, Техническая кибернетика. - 1984. - №1. - С.59-66.

2. Залесов O.A., Ломакин М.С., Петере Г.Б. Управление электроприводами при автоматической защите от аварийных режимов// Изв. Вузов. Горный журнал. - 1975. - №7. - С. 126-129.

3. Залесов O.A., Певзнер Л.Д., Толпежников Л.И. Система программного автоматического управления мощными шагающими экскаваторами //В кн.: «Научные основы создания высокопроизводительных комплексов механизированных карьеров»: Сб. научных трудов МГИ - М.: МГИ. - 1980. -С.79-82.

4. Залесов O.A., Певзнер Л.Д., Толпежников Л.И., Яризов А.Д. Система программного управления драглайнами //Обзор ЦНИИЭИуголь. - М., 1983. -33с.

5. Певзнер Л.Д. Алгоритмический и структурный синтез автоматизированно го управления шагающим экскаватором драглайном //Докт. дисс . /МГИ, 1987.

6. Певзнер Л.Д., Яризов А.Д., Троеглазов А.И. Устройства для измерения координат движения ковша экскаватора драглайна//Уголь. - 1982. - №8. - С.35-38

7. Розенцвайг М.А. Локальная система автоматизированного управления процессом транспортирования ковша мощного экскаватора драглайна// Канд. дисс/МГИ, 1988. - 115с.

8. Троеглазов А.И. Автоматизация управления механизмом поворота экскаватора - драглайна. //Канд. дисс./МГИ, 1989. - 165с.

9. Конаков Б.С. Математическая модель процесса подъема и опускания ковша драглайна //Изв. вузов. Горный журнал. -1974. - №8. - С. 101-108.

10. Демин A.A. Научные основы рабочего процесса экскаватора драглайна //Докт. дисс./ - МИСИ, 1990. -350с.

11. Носырев М.Б. Моделирование и оптимизация параметров и режимов работы главных электроприводов мощных экскаваторов драглайнов // Канд. дисс. /Днепропетровск: ДГИ им. Артема, 1989. - 300с.

12. Носырев М.Б., Карякин А.Л., Кошкарев A.B., Холкин В.А. Выбор оптимальной схемы работы экскаватора-драглайна //Изв. Вузов. Горный журнал. - 1983.- №2. - С.13-16.

13. Остриров В.Н. Разработка и исследование системы оптимального управления процессом подъема ковша экскаватора- драглайна на выгрузку // Канд. дисс. /М., 1980. - 180с.

14. Валакшев Н.И., Березовский А.Н. и др. Система полуавтоматического управления циклом экскавации // В сб. «Автоматизация на карьерах». - К., Техника, - 1975.-С.7-10.

15. К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли. Робототехника. - М.: Мир. - 1989. -624с.

16. Шахинпур М. Курс робототехники. -М.: Мир. - 1990. - 572с.

17. Белоусов И.Р. Формирование уравнений динамики роботов-манипуляторов //М.: Препринт ИПМ им. М.В. Келдыша РАН. - 2002. - № 45.- 31с

18. Белоусов И.Р. Методы моделирования и дистанционного управления движением роботов //Докт. дисс. /. ИПМ им. М.В. Келдыша РАН, 2003. -257 с.

19. Кравцов В.А. Разработка автоматизированной системы управления транспортными операциями экскаватора-мехлопаты //Канд. дисс. /МГИ, 1991. - 126 С.

20. Годжиев A.A. Исследование и разработка систем управления электроприводами подъемно-напорного механизма экскаваторов //Автореф. канд. дисс. / СКГМИ (ГТУ), 1995.- 20с.

21. Мейлахс A.JI. Дисс. Разработка и исследование интеллектуальных алгоритмов управления мощным драглайном для расширения его технологических возможностей //Канд. дисс. /МГГУ, 2004. - 204с.

22. Семыкина И.Ю. Снижение динамических нагрузок в электроприводах карьерных экскаваторов //Канд. дисс. /Кузбас. гос. техн. ун-т, 2007. - 125 с.

23. Беляков Ю. И. Экскаваторные работы: Справочник рабочего. - М: Недра, 1992. - 288с.

24. Вуль Ю.Я., Ключев В.И., Седаков Л.В. Наладка экскаваторных электроприводов. -М: Недра, 1975.- 312с.

25. Ключев В.И., Терехов В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных установок: Уч. для вузов. - М: Энергия, 1980. -360 с.

26. Кулыгин A.B. Синтез и реализация эффективных алгоритмов управления комплексом бесконтактных электроприводов основных механизмов карьерного экскаватора //Канд. дисс. /НМСУ «Горный», 2003. -159с.

27. Вологин H.A. Совершенствование систем управления электроприводами постоянного тока главных механизмов карьерных экскаваторов // Канд. дисс. /НМСУ «Горный», 2003. - 181с.

28. Шкода Р.В. Моделирование и анализ двухзонной системы управления электроприводами копающих механизмов экскаваторов, выполненными по системе тиристорный возбудитель-генератор-двигатель//Канд. дисс. /Воронежский гос. технический университет, 2008. - 187с.

29. Певзнер Л. Д. Теория систем управления.- М. .'Издательство Московского государственного горного университета, 2002. - 472с.

30. Квагинидзе B.C., Антонов Ю.А., Корецкий В.Б., Чупейкина H.H. Экскаваторы на карьерах. Конструкция, эксплуатация, расчет: Учебное пособие.— М.: Издательство МГТУ, 2009. - 409с.

31. Штовба С. Д. Проектирование нечетких систем средствами MATLAB. - М: Горячая Линия - Телеком, 2007. - 288с.

32. Леоненков Александр. Нечеткое моделирование в среде MATLAB и füzzyTECH - СПб: БХВ-Петербург, 2005. - 736с .

33. Гостев В.И. Проектирование нечетких регуляторов для систем автоматического управления. -СПб: BHV, 2011. - 416с.

34. Ярушкина Н. Г. Основы теории нечетких и гибридных систем. -М.: Финансы и статистика, 2009. - 320с.

35. Черных И.В. Simulink. Среда создания инженерных приложений. - М.: Диалог-МИФИ, 2003. - 496с.

36. Антропов JI.A. Исследования связной системы автоматического управления приводами подъема и напора карьерного экскаватора // В сб. «Оптимизация режимов работы систем электроприводов». - Красноярск: КрПИ, 1982. - С. 44-49.

37. Дьяконов В.П.: Simulink 5/6/7: самоучитель. - М: ДМК-Пресс, 2008. -784с.

38. Валакшев Н.И., Березовский А.Н. и др. Система полуавтоматического управления циклом экскавации. //В сб. «Автоматизация на карьерах». - К.: Техника, 1975. - С. 7-10.

39. Верхотуров А.Н. К разработке математической модели транспортных пермещений ковша карьерного экскаватора. //Вестн. КПИ. Горная электромеханика и автоматика. - К.: КПИ, 1983. - Вып. 14.- С. 9-13.

40. Динамика управления роботами, /под ред. Е.И. Юревича. - М.:«Наука, 1984. -336с.

41. Попов Е.П. Манилуляционные роботы. Динамика и управление. - М.: Наука, 1979. - 400с.

42. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора. - М.: Наука, 1976. - 80с.

43. Романцов В.А., Гревцов В.М. Автоматизация строительных и дорожных машин. //Строительные и дорожные машины. - 1988, Л 5. - С. 25-27.

44. Русихин В.И., Попандопуло K.B. и др. Влияние квалификации машиниста на эффективность использования экскаватора. //В сб. «Разработка и внедрение новых технологий освоения ресурсов твердых полезных ископаемых открытым способом». - М., МГМД986. - С. 147-155.

45. Кравцов В.А. Адаптивное управление транспортными перемещениями экскаватора-мехлопаты. //В сб. «Робототехнические системы в горной промышленности». - М., МГИ, 1988. - С. 57-60.

46. Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами. - М.: Мир, 1989.-376с.

47. Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами. Теория и приложения. - М.: Наука, 1985. - 384с.

48. Подэрни Р.Ю. Механическое оборудование карьеров: Учебник для вузов. - 6-е изд., перераб. и доп. - М.: Издательство МГТУ, 2007. - 680с.

49. Н.С. Заплатин, Ю.А. Гуревич. Экскаваторы для открытых горных работ: Каталог-справочник. -М.: Изд. НИИИНФОРМТЯЖМАШ, 1972. -158с.

50. Горцакалян JI.O, Мурашов М.В., Нажесткин Б.П., Самсонов JI.H. Сборник задач по теории и расчету торфяных машин. /Под ред. д-ра тех наук, проф. С.Г. Солопова. -М.: Недра, 1966.-198с.

51. Типовые технологические схемы ведения горных работ на угольных разрезах. - М.:Недра, 1982.- 405с.

52. Чулков H.H., Чулков А.Н. Расчет приводов карьерных машин. - М.: Машиностроение, 1979. -104с.

53. Домбровский Н.Г., Картвелишвили Ю.Л., Гальперин М.И. Строительные машины: Учеб. для вузов. Ч. 1-я. -М.: Машиностоение, 1976.-392с.

54. Квагинидзе B.C., Петров В.Ф., Корецкий В.Б. Эксплуатация карьерного оборудования.-М.: Изд-во МГГУ Горная книга, 2007. - 587с.

55. Докукин A.B., Красников Ю.Д., Хургин З.Я. и др. Динамические процессы горных машин. - М.: Наука, 1972. - 212с.

56. Замышляев В.Ф., Русихин В.И., Шешко Е.Е. Эксплуатация и ремонт карьерного оборудования: Учеб. пособие. -М.: Недра, 1991.- 285с.

57. Беляков Ю.И. Совершенствование технологии выемочно-погрузочных работ на карьерах. - М.: Недра, 1977.- 295с.

58. Ветров Ю.А., Кархов А.А., Кондра А.С., Станевский В.П. Машины для земляных работ. - Издательское объединение Вища школа, 1976. - 368с.

59. Волков Д.П., Крикун В.Я., Тотолин П.Е. и др. Машины для земляных работ: Учеб. вузов. - М.Машиностроение, 1992. - 448с.

60. Матвеев. А. Н. Механика и теория относительности. -М.: Высшая школа, 1986. (3-е изд. М.: ОНИКС 21 век: Мир и Образование, 2003. - 432с.)

61. http://matlab.exponenta.ru/optimiz/bookl/index.php А.Г.Трифонов. "Optimization Toolbox 2.2 Руководство пользователя "

62. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. -СПб.: Профессия, 2004. - 749с.

63. Блюмин C.JL, Шуйкова И. А., Сараев П.В. Нечеткая логика: алгебраические основы и приложения. - Липецк: ЛЭГИ, 2002. - 113с.

64. ЬЦр://ги^1к1реё1а.ога^Ла/Заглавная страницаИнтернет энциклопедия Википедия.

65. Певзнер Л. Д., Чураков Е. П. Математические основы теории систем-М.: Высшая школа, 2009. - 504с

66. Певзнер Л.Д. Практикум по теории автоматического управления: Учебник для вузов. -М.: Высшая школа, 2006. - 590с

67. Самолазов А.В., Паладеева Н.И. Техническое перевооружение экскаваторно-автомобильных комплексов добывающих предприятий //М: Горное оборудование и электромеханика.- 2010. -№2. - С 2-11.

68. Справочник по электрическим машинам. Под общ. ред. И. П. Копылова и Б.К. Клокова. В 2 т. - М.: Энергоатомиздат, 1988. - 456с.

69. Ганин А.Р., Донченко Т.В. Новый модельный ряд современных карьерных экскаваторов производства ООО «ИЗ-КАРТЕКС им.

П.Г.Коробова» для горной промышленности. //М: Уголь. - 2011. - №10. - С 18-21.

70. Т.Линн. Автоматизированный мониторинг технологического процесса шагающего экскаватора драглайна // Канд. дисс. /МГГУ, 2010. - 104с.

71. Частухин В.П. Опыт передового коллектива с разреза «Черемховский» объединения «Востсибуголь». //М: Уголь. - 1989. - №5. - С 14-17.

72. Бабаков С.Е. Математическое моделирование динамики карьерного экскаватора на основе метода Белоусова. //Вопросы радиоэлектроники. -2012.-вып. 2.-С. 112-118.

73. Певзнер Л.Д., Бабаков С.Е. Математическое модель динамики карьерного экскаватора как объекта управления. //Мехатроника. Автоматизация. Управление. - 2012. -№8. -С. 40-48.

74. Певзнер Л.Д., Бабаков С.Е. Управление операцией черпания карьерного экскаватора-мехлопаты с применением нечеткой логики. //Уголь. -2012. -№8. -С.64-65.

75. Певзнер Л.Д., Бабаков С.Е. Алгоритмизация управления движением ковша экскаватора в режиме черпания с применением нечеткой логики. //Горное оборудование и электромеханика. -2012. - №9. -С.8-17.

76. Певзнер Л.Д., Бабаков С.Е. Моделирование динамики карьерного экскаватора как манипуляционного робота. //Сборник докладов XX международного научно-технического семинара «Современные технологии в задачах управления, автоматики и обработки информации». (г.Алушта, 2011.) С. 30-31.

77. Певзнер Л.Д., Бабаков С.Е. Моделирование и управление операцией транспортирования экскаватора-мехлопаты. //Депонированная рукопись объемом 21 стр. издательства «Горная книга», справка № 917/08-12 от 22 мая 2012.

78. Певзнер Л.Д., Бабаков С.Е. Алгоритм управления операцией черпания карьерного экскаватора-мехлопаты с применением нечеткой логики.

Депонированная рукопись объемом 11 стр. издательства «Горная книга», справка № 920/09-12 от 01 июня 2012.