Разработка и исследование средств измерения угловых параметров сейсмических колебаний на базе волоконно-оптических гироскопов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.16, кандидат технических наук Ткаченко, Анна Николаевна

• Ткаченко, Анна Николаевна
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ткаченко, Анна Николаевна

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1 ОБЗОР СУЩЕСТВУЮЩИХ МЕТОДОВ И СРЕДСТВ РЕГИСТРАЦИИ СЕЙСМИЧЕСКИХ КОЛЕБАНИЙ

1.1 Сейсмические волны и средства их регистрации.

1.1.1 Сейсмические волны.

1.1.2 Средства и методы регистрации

1.2 Угловые сейсмические движения.

1.2.1 Средства измерения угловых параметров сейсмических колебаний

1.2.1.1 Сейсмические сети

1.2.1.2 Маятниковые системы

1.2.1.3 Электрохимические и другие датчики вращения.

1.212 Оптические датчики угловой скорости (ОДУС).

1.2.2.1 Лазерные гироскопы

1.2.2.2 Волоконно-оптические гироскопы.

1.2.2.3 Примеры ОДУС для сейсмологических и геофизических целей

Выводы по главе

ГЛАВА 2 ИССЛЕДОВАНИЕ ТОЧНОСТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ТРИАДЫ ВОЛОКОННО-ОПТИЧЕСКИХ ГИРОСКОПОВ (ВОГ).

2.1 Описание триады волоконно-оптических гироскопов.

2.2 Математическая модель выходных сигналов триады ВОГ

2.3 Калибровка триады ВОГ.

2.3.1 Алгоритм калибровки триады ВОГ на двухосном испытательном стенде.

2.3.2 Проведение эксперимента

2.3.3 Анализ результатов.

2.4 Исследование влияния внешнего магнитного поля на выходной сигнал ВОГ.

2.4.1 Описание трехосного магниторезистивного датчика.

2.4.2 Проведение эксперимента

2.4.3 Анализ экспериментальных результатов.

2.5 Исследование случайных составляющих смещения нулевого сигнала ВОГ

2.5.1 Вариации Аллана.

2.5.2 Экспериментальные исследования случайных составляющих смещения нулевого сигнала ВОГ

Выводы по главе

ГЛАВА 3 ИССЛЕДОВАНИЕ ПОКАЗАНИЙ ВОГ ПРИЗ А ДАНИИ УГЛОВЫХ КОЛЕБАТЕЛЬНЫХ ДВИЖЕНИЙ.

3.1 Экспериментальные исследования показаний ВОГ на малом двухосном стенде.

3.1.1 Описание малого двухосного стенда.

3.1.2 Описание эксперимента и анализ результатов*.

3.1.3 Калибровка ВОГ в режиме гармонического изменения угла с использованием оптимальной фильтрации Калмана

3.2 Экспериментальные исследования показаний ВОГ на специализированном стенде УСГ-ЗМ.

3.2.1 Описание испытательного стенда.

3.2.2 Описание эксперимента».

3.2.3 Обработка и анализ результатов.

Выводы по главе

ГЛАВА 4 АЛГОРИТМ РАБОТЫ МОБИЛЬНОГО ИЗМЕРИТЕЛЬНОГО СРЕДСТВА НА БАЗЕ ТРИАДЫ ВОГ И ТРЕХОСНОГО СЕЙСМОМЕТРА.НО

4.1 Совместные исследования триады ВОГ, электрохимического датчика вращения и трехосного сейсмометра.

4.1.1 Описание сейсмологического оборудования

4.1.2 Экспериментальные исследования показаний триады ВОГ и электрохимического датчика вращения.

4.1.3 Экспериментальные исследования показаний триады ВОГ и трехосного сейсмометра при задании угловых движений.

4.2 Алгоритм работы мобильного измерительного средства на базе триады

ВОГ и трехосного сейсмометра.

Выводы по главе

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование средств измерения угловых параметров сейсмических колебаний на базе волоконно-оптических гироскопов»

Крупнейшие геофизические катастрофы, связанные с многочисленными жертвами и разрушениями, происходят в результате сейсмической активности литосферы, которая чаще всего проявляется в виде землетрясений. Землетрясения, в общем случае, представляют собой переход потенциальной энергии, накопленной в упруго-деформированных горных породах земных недр, в энергию колебаний этих пород. Порождаемые упругие колебания, так называемые сейсмические волны, распространяются на значительные расстояния от эпицентра и служат важным источником информации: позволяют выявлять предвестники землетрясений (сейсмичность, движение земной коры, наклоны земной поверхности, деформации), определять основные характеристики произошедших событий (магнитуду, энергию, расстояния до эпицентра и др.), проводить сейсмическое районирование (выделение областей, в которых можно ожидать землетрясение определенной магнитуды или бальности).

Общепринятым является трехкомпонентный метод регистрации сейсмических волн, который базируется на привлечении информации от сейсмометров и позволяет записывать колебания в трех взаимно перпендикулярных направлениях: вертикальном (^-компонента) и двух горизонтальных, ориентированных на север (ТУ-компонента) и восток (Е-компонента). Сейсмометр представляет собой прибор, чувствительный к поступательным движениям поверхности. В зависимости от решаемой задачи (регистрация слабых удаленных явлений или наоборот сейсмических событий в ближней от эпицентра зоне расстояний) он фиксирует либо линейные ускорения движения грунта, либо линейные скорости или линейные перемещения. Но распространяющиеся сейсмические волны вызывают не только поступательные, но и угловые движения поверхности. Существование угловых эффектов, возникающих при сейсмической активности, подтверждает большое количество эмпирических сведений: наблюдение при землетрясениях разворотов/поворотов конструкций, в частности, отдельных частей зданий друг относительно друга, деформации стен и перекрытий, вызванные эффектом кручения зданий, мостов, сдвиги памятников.

В сейсмологии долгое время угловую составляющую движения не учитывали, считая ее пренебрежимо малой. В первую очередь это было обусловлено недостаточной разрешающей способностью приборов для измерения угловой компоненты сейсмической волны. В последние же годы стало уделяться достаточно много внимания угловым сейсмическим колебаниям; рассматриваются вопросы разработки новых методов регистрации и привлечения различных современных инструментов для сбора сейсмических данных. Возрос интерес к измерению параметров распространения сейсмических волн в ближней зоне и в условиях сильных колебаний почвы, а также их учета при проектировании зданий в районах повышенной сейсмической активности. В перспективе, наличие достоверной информации о сейсмических угловых колебаниях позволит: получать дополнительную информацию о нахождении очага землетрясения и свойствах волнового фронта; корректировать показания сейсмометров, которые чувствительны к угловым движениям; проводить анализ высотных зданий и учет угловых эффектов при их проектировании.

На сегодняшний день актуальным и перспективным направлением является привлечение оптических датчиков угловой скорости для создания средств измерения угловых сейсмических колебаний, которые позволят решить ряд важных задач сейсмологии, сейсмометрии, строительства и безопасности жизнедеятельности.

Цель работы — разработка и исследование средств измерения параметров углового движения, вызванного сейсмической активностью, на базе волоконно-оптических гироскопов (ВОГ).

Для достижения поставленной цели требуется решение следующих задач:

• проведение анализа существующих в сейсмологии методов и средств измерения угловых колебаний с целью выработки требований к инструментарию (ВОГ) в условиях сейсмического воздействия;

• разработка математической модели показаний ВОГ и методов исследования точностных характеристик ВОГ в условиях сейсмического воздействия;

• разработка алгоритма совместной обработки показаний датчиков линейного движения (сейсмометра) и углового движения (ВОГ);

• экспериментальная апробация предложенных методов и средств измерения угловых параметров сейсмических колебаний.

Научная новизна результатов работы:

1. Разработан метод калибровки триады ВОГ при контроле меняющейся магнитной обстановки, позволяющий повысить точность измерения малых угловых скоростей.

2. Для уменьшения динамических погрешностей в оценке масштабного коэффициента ВОГ предложен метод калибровки гироскопа в режиме гармонических колебаний с привлечением информации о текущем угловом положении испытательного стенда.

3. Разработан алгоритм работы мобильной измерительной системы на базе триады ВОГ и сейсмометра, позволяющий корректировать сигналы сейсмометра и повышающий точность измерения параметров сейсмических колебаний в ближней зоне расстояний до эпицентра землетрясения.

Достоверность научных и практических результатов подтверждается использованием современных научных методов, сходимостью теоретических результатов с данными эксперимента, апробацией результатов в практических условиях, критическим обсуждением результатов работы на научно-технических конференциях.

Практическая значимость научных результатов:

Создание мобильной измерительной системы на базе триады ВОГ и сейсмометра позволит: получать информацию об угловых и линейных составляющих сейсмического движения; осуществлять коррекцию показаний сейсмометра, подверженного влиянию гравитационного поля Земли при изменении угла наклона основания; повысить достоверность информации о сейсмических колебаниях за счет измерения угловой составляющей движения грунта и получения данных о наклоне основания при землетрясениях.

Разработанные в процессе исследований модели и алгоритмы служат основой создания средства измерения угловых параметров, которое помимо решения задач сейсмологии может быть также полезно и в;других областях, в частности для навигации, при проектировании, и! строительстве зданий (диагностика высотных зданий' на предмет деформаций, вызванных ветровыми или сейсмическими воздействиями).

По результатам совместных исследований, проводимых при сотрудничестве с Всероссийским научно-исследовательским институтом метрологии им. Д.И. Менделеева и Мюнхенским техническим университетом, выработаны рекомендации- по развитию метрологической базы, необходимой для обеспечения процесса калибровки систем измерения угловой скорости.

Реализация научных результатов работы. Результаты исследований использовались при выполнении научно-исследовательских работ: 2008-2010 гг. №• У-2008-1/8 и № У-2009-1/8 «Создание мобильной сейсмической? установки для регистрации и исследования поступательных и вращательных движений, возбуждаемых землетрясениями» в рамках программ «Участник молодежного научно-инновационного конкурса» при поддержке Фонда содействия развитию малых форм предприятий в научно-технической сфере; 2008-2009 гг. по направлению «Мобильная интегрированная система на базе трехосного сейсмометра и триады волоконно-оптических гироскопов» (Фонд поддержки и студентов и аспирантов приборостроителей им. A.C. Анфиногенова); 2006-2008 гг. НИР «Разработка концепции и теоретических основ новых информационных технологий повышения качества и безопасности жизнедеятельности человека»; 2007-2009 гг. № 6558/ЛИНС-48 «Разработка автоматизированных средств исследования метрологических характеристик инерциальных навигационных систем».

Результаты, полученные в работе, могут быть также использованы в Санкт-Петербургском государственном электротехническом университете «ЛЭТИ» им. В.И. Ульянова (Ленина) при проведении научно-исследовательских работ и в учебном процессе.

Апробация работы. Материалы исследований докладывались и обсуждались на Конференции молодых ученых «Навигация и управление движением» (Санкт-Петербург, ОАО' «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», 2008, 2009 гг.), профессорско-преподавательских конференциях СПбГЭТУ "ЛЭТИ" (2008, 2009, 2010 гг.), на Зй Всероссийской научно-технической конференции «Измерения и испытания в судостроении и смежных отраслях» «СУДОМЕТРИКА-2010», 2nd International workshop on Rotational Seismology and Engineering Applications (Прага, 2010 г.).

Содержание работы. В первой главе диссертации рассмотрены типы распространяющихся сейсмических волн, выполнен обзор существующих методов и средств регистрации сейсмических колебаний. Показаны актуальность и перспективность создания и применения в районах повышенной сейсмической активности мобильных средств для оперативных измерений на основе стандартного сейсмометра и волоконно-оптических гироскопов.

Во второй главе приведены результаты экспериментальных исследований точностных характеристик триады волоконно-оптических гироскопов. Выработаны рекомендации: для повышения точности измерения малых угловых скоростей необходимо в процессе калибровки триады ВОГ контролировать изменяющуюся магнитную обстановку. Показана возможность практической реализации мобильного средства на основе ВОГ среднего класса точности для измерения кратковременных колебаний, то есть для проведения измерений на локальных расстояниях, где действуют сильные периодические возмущения продолжительностью несколько минут.

В третьей главе анализируются результаты измерений ВОГ в режиме моделирования сейсмического движения, представляющего собой угловые колебательные процессы с различными амплитудами и частотами. Для уменьшения возникающих динамических погрешностей в оценке параметров ВОГ предложен метод калибровки гироскопа в режиме гармонических колебаний с привлечением информации о текущем угловом положении испытательного стенда. Экспериментально подтверждена эффективность динамической калибровки. Проведены исследования на специализированном стенде, служащем для метрологической аттестации средств измерения. Результаты подтвердили возможность применения ВОГ среднего класса точности для регистрации угловых скоростей вращения от 1 °/с, то есть в ближней зоне расстояний от эпицентра землетрясения. Выработаны рекомендации по развитию метрологического оборудования для обеспечения процесса калибровки датчиков угловой скорости.

В четвертой главе предложен алгоритм работы мобильного измерительного средства на базе триады гироскопов и трехосного сейсмометра. Приведены результаты совместных исследований приборов при сотрудничестве с Мюнхенским техническим университетом. При проведении экспериментальных исследований отмечены достоинства ВОГ по сравнению с электрохимическим датчиком вращения. Экспериментально подтверждена эффективность предложенного алгоритма.

Заключение диссертации по теме «Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям)», Ткаченко, Анна Николаевна

Выводы по главе 4

Анализ результатов совместных исследований показаний трехосного сейсмометра ЬеЪВ-ЬНе, триады волоконно-оптических гироскопов и электрохимического датчика вращения показал, что:

• электрохимический прибор, заявленный как трехосный датчик вращения, обеспечивающий измерения угловой скорости в широком диапазоне частот, восприимчив к линейным движениям, в отличие от ВОГ;

• необходимо учитывать при обработке сигналов длительные переходные процессы, которые приводят к искажению регистрируемых угловых параметров движения;

• сейсмометр, являясь датчиком линейных перемещений, чувствителен к изменению угла наклона основания.

Для повышения достоверности сейсмических измерений предлагается создание мобильного измерительного средства на базе сейсмометра и триады ВОГ. Данное средство позволяет измерять линейные и угловые параметры сейсмических колебаний и осуществлять коррекцию показаний сейсмометра. Суть коррекции заключается в выработке информации об угловом положении от ВОГ и ее учете при обработке сигналов сейсмометра (применение алгоритма фильтрации, например, метода наименьших квадратов). При использовании коррекции точность определения линейных перемещений сейсмометром возрастает в 3 раз, что подтверждает целесообразность применения ВОГ при сейсмических исследованиях и эффективность совместной обработки сигналов двух типов датчика (линейного и углового движения).

129

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Данная работа направлена на разработку и исследование средства на основе волоконно-оптических гироскопов для измерения угловых сейсмических колебаний. Разработанные в процессе исследований модели и алгоритмы служат основой создания средства измерения угловых параметров, которое возможно применять не только для задач сейсмологии, но и в других областях, в частности для навигации, геодезии, при проектировании и строительстве зданий (диагностика высотных зданий на предмет деформаций, вызванных ветровыми или сейсмическими воздействиями).

В ходе выполнения диссертационной работы получены следующие основные результаты:

1. разработан метод калибровки триады ВОГ при контроле меняющейся магнитной обстановки, позволяющий повысить точность измерения малых угловых скоростей;

2. предложен метод калибровки ВОГ в режиме гармонического изменения угла с привлечением информации о текущем угловом положении испытательного стенда, позволяющий уменьшить динамические погрешности в оценке масштабного коэффициента гироскопа не менее чем в 3 раза;

3. при моделировании угловых колебательных процессов подтверждена возможность применения триады ВОГ для регистрации угловых скоростей вращения от 1°/с, то есть для проведения измерений в ближней зоне расстояний от эпицентра землетрясения;

4. выработаны рекомендации по созданию метрологического оборудования, способного обеспечить процесс калибровки систем измерения угловой скорости в режиме угловых колебаний с амплитудами от 0,5 7с до 50 7с и частотами от 0,1 до 100 Гц.

5. при проведении экспериментальных исследований показаны преимущества, которыми обладает ВОГ по сравнению с электрохимическим датчиком вращения;

6. разработан алгоритм работы мобильной измерительной системы на базе триады ВОГ и сейсмометра, повышающий в 3 раза точность измерения линейных параметров сейсмических колебаний в ближней зоне расстояний до эпицентра землетрясения.

Достоверность результатов подтверждается использованием современных научных методов, сходимостью теоретических результатов с данными эксперимента, апробацией результатов в практических условиях, критическим обсуждением результатов работы на научно-технических конференциях.

Научные и практические результаты диссертационной работы подтвердили перспективность и возможность создания мобильного измерительного средства на основе ВОГ. Использование такого средства позволит получать дополнительную информацию о сейсмическом возмущении за счет измерения угловой компоненты движения и данные о наклоне основания при землетрясениях. Значимость и необходимость проводимых исследований подтверждается также заинтересованностью зарубежных коллег — соглашение о сотрудничестве технического университета Мюнхена и Санкт-Петербургского государственного электротехнического университета им. В.И. Ульянова (Ленина) (см. Прил. 2).

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ткаченко, Анна Николаевна, 2010 год

1. Пасечник, И.П. Характеристики сейсмических волн от ядерных взрывов и землетрясений Текст. / И.П. Пасечниюо М., Наука. 1970. 191 с.

2. Буллен, К.Е. Введение в теоретическую сейсмологию Текст. / К.Е. Буллен. М., Мир. 1966. 460 с.

3. Кирнос, Д.П. Элементы сейсмологии и сейсмометрии Текст. / Д.Л. Кирнос, Е.Ф. Саваренский М.: ГИТЛ, 1955 - 543 с.

4. Аки, К. Количественная сейсмология Текст. / К. Аки, П. Ричарде -М.: Мир, 1983 880 с.

5. Havskov, J. Instrumentation in Earthquake Seismology: Preliminary version / J. Havskov, G. Alguacil, 2002.

6. Wielandt, E. Seismic Sensors and their Calibration: Manual of Observatory Practice / ed. P. Bormann, E. Bergmann, 2002 64 p.

7. Wielandt, E. Near field seismic displacement and tilt associated with the explosive activity of Stromboli / E. Wielandt, T. Forbriger // Ann. Geofls. 42(3) -P. 407-416.

8. Boore, D. M. Effect of Baseline Corrections on Displacements and Response Spectra for Several Recordings of the 1999 Chi-Chi, Taiwan, Earthquake / D.M. Boore//Bull, seism. Soc. Am.-v. 91 2001 - P. 1199-1211.

9. Кедров, O.K. Сейсмические методы контроля ядерных испытаний Текст. / O.K. Кедров // Институт физики Земли им. О.Ю. Шмидта Российской академии наук, Институт стратегической стабильности Министерства РФ по атомной энергии — М.; Саранск, 2005. — 420 с.

10. Teisseyre, R. Earthquake processes in a micromorphic continuum / R. Teisseyre R. // Pure Appl. Geophys., 1973 No 102 - P. 15-28.

11. Takeo, M. What can be learned from rotational motions excited by earthquake / M. Takeo, H. Ito // Geophys. J. Int. No 129 - 1997 - P. 319-329.

12. Trifunac, M.D. A note on the useable dynamic range of accelerographs recording translation / M.D. Trifunac, M. Todorovska // Soil Dyn. Earth Eng. -No21 2001 - P. 275-286.

13. Zembaty, Z. Effect of rotational seismic ground motion on dynamic response of slender towers / Z. Zembaty, G. Boffi // Europ. Earthquake Eng. -No 8-1994-P. 3-11.

14. Capon, J. Design of seismic arrays for efficient on-line beemforming / J.

15. Capon, RJ. Greenfield, R.T. Lacoss // Massachusetts Institute of Technology/ Lincoln Laboratory, Technical Note, 1967 26 p.

16. Lacoss, R.T. Geometry and patterns of large aperture seismic arrays / R.T. Lacoss // MIT, Lincoln Laboratory. Technical Note, 1965 64 p.

17. GSE/US, NOR/2. Technical considerations for seismic array design Текст.: A practical guide (Committee on Disarmament). 1989 - 52 p.

18. Direction du controle des armements et du desarmement: Seismic verification / Ottawa 1986 - 53 p.

19. Aki, K. Quantitative Seismology: University Science Books / K. Aki, P. Richards // California 2002. - P. 7, 9, 11, 12, 61, 64, 80, 84, 107.

20. Suryanto, W. First Comparison of Array-Derived Rotational Ground Motions with Direct Ring Laser Measurements / W. Suryanto, H. Igel, J. Wassermann // Bulletin of the Seismological Society of America Vol. 96 -No. 6-2006-P. 2059-2071.

21. Крутильный сейсмометр Текст.: пат. 2091817 Рос. Федерация: МПК G01V1/16/ Басов B.C., Геталов А.А., Евтерев Л.С., Никулин П.В. / заявитель и патентообладатель Воинская часть 51105 №94012489/25; заявл. 08.04.1994, опубл. 27.09.1997.

22. Абрамович, И.А. Разработка сейсмодатчиков на новых технологических принципах (молекулярная электроника) Текст. / И.А. Абрамович, В.М. Агафонов, С.К. Дараган // Сейсмические приборы 1999 -Т. 31 - С. 56-71.

23. Robert, L. Laboratory and Field Testing of Commercial Rotational Seismometers / L. Robert, R. Evans John, R. Hutton Charles // Bulletin of the Seismological Society of America Vol. 99 - No. 2B - 2009 - P.l 215 - 1227.

24. Korkisko, Yu.N. LiNb03 Optical Waveguide Fabrication by High-Temperature Proton Exchange / Yu.N. Korkisko, V.A. Fedorov, O.Y. Feoktistova // J.Lightwave Technology Vol. 18 - 2000 - P. 562-568.

25. Korkisko, Yu.N. Multifunctional integrated optical chip for fiber-optical gyroscope fabricated by high temperature proton exchange / Yu.N. Korkisko, V.A. Fedorov // in Integrated Optical Devices: Fabrication and Testing V. 4944- 2003 P. 262-267.

26. Бурнашев, M.H. Основы лазерной техники Текст.: учеб. пособие / М.Н. Бурнашев, Ю.В. Филатов СПб.: Изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2000.

27. Удд, Э. Волоконно-оптические датчики. Вводный курс для инженеров и научных работников Текст. / Э. Удд. — М.: Техносфера, 2000.- 520 с.

28. Бутусов, М.М. Волоконная оптика и приборостроение Текст. / М.М. Бутусов Л.: Машиностроение, 1987. - 328 с.

29. Ring laser detection of rotations from teleseismic waves / A. Pancha et al. // Geophys. Res. Lett. 2000 - P. 3553-3556.

30. Comparisson of standard and ring laser rotational seismograms / D.P.

31. McLeod et al. // Bulletin of the seismological society of America / Ed. by Andrew J.M. M.P.: U.S. Geological Survey. 1998 - P. 1495-1503.

32. The GEOsensor: A new instrument for seismology / K. U. Schreiber et al. // Geotechnol. Sci. Rep.- No3 2003 - P. 148-151.

33. Jaroszewicz, L.R. Usefulness of the fiber-optic interferometer for detection of the seismic rotation waves / L.R. Jaroszewicz, Z. Krajewski, R. Teisseyre // Optica Applicata. 2005 - Vol. 35 - No. 2 - P. 383 - 394.

34. The Application of Fiber-Optic Gyroscopes for the Measurement of Rotations in Structural Engineering / K.U. Schreiber et al. // Bulletin of the Seismological Society of America. 2009 - Vol. 99 - No. 2B - P. 1207 - 1214.

35. Franco Anaya, R. Seismic performance of seismic-active control system / University of Canterbury Christchurch, New Zealand, April 2008 361 p.

36. Волоконный датчик вращения ВГ951: технический паспорт Текст.: РАЕЛ.402139.0098ТУ/ В. Логозинский, В. Соломатин // Физоптика М., 2009. - 20 с.

37. Листвин, В. Миниатюрные волоконно-оптические датчики вращения Текст. / В. Листвин, В. Логозинский / ЭЛЕКТРОНИКА: Наука, Технология, Бизнес. выпуск № 8, 2006 - С. 4 - 9.

38. IEEE Standart Specification Format Guide and Test Procedure for Single-axis Interoferometric Fiber Optic Gyros: Working Draft P952/D25, -June 1997. 83 p.

39. Анучин, O.H. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов Текст. / О.Н. Анучин, Г. И. Емельянцев/ Под общей ред. чл.-кор. РАН В.Г. Пешехонова. Спб., 1999. -357 с.

40. IEEE Recommended Practice for Inertial Sensor Test Equipment, Instrumentation, Data Acquisition, and Analysis: IEEE Std 1554, — 2005. -115p.

41. Ригли, У. Теория, проектирование и испытания гироскопов Текст. / У. Ригли, У. Холлистер, У. Денхард. М.: Мир, 1972. - с. 353-386

42. Алгоритм испытаний триады гироскопов на двухосном испытательном стенде Текст. / С.А. Анисимов [и др.] // Известия СПбГЭТУ «ЛЭТИ», серия «Приборостроение и информационные технологии». выпуск 8, 2009. - С. 26-34.

43. Буравлев, А. С. Волоконно-оптические гироскопы в условиях постоянного магнитного поля Текст. / А. С. Буравлев, Д. А. Егоров, JI. Г. Лисин // Гироскопия и навигация. 2008. - № 3. - С. 592-63.

44. Маргелов, А. Модульные и многокомпонентные магниторезитсивные датчики и компасы HONEWELL Текст. / А. Маргелов // Часть I/ Новости электроники. выпуск №10, 2006. - С. 10-14.

45. Маргелов, А. Модульные и многокомпонентные магниторезитсивные датчики и компасы HONEWELLTeKCT. / А. Маргелов // Часть II/ Новости электроники. выпуск №12, 2006. — С. 15-18.

46. DIGITAL COMPASS SOLUTIONS: HMR3200/HMR3300 // Solid State Electronics Center. (www.magneticsensors.com).

47. Боронахин, A.M. Результаты калибровочных испытаний триады волоконно-оптических гироскопов Текст. / A.M. Боронахин, А.Н. Ткаченко // Известия СПбГЭТУ «ЛЭТИ», серия «Приборостроение и информационные технологии». выпуск 7/2010. - С. 89-98.

48. Агапов, М.Ю. Разработка и исследование лазерных гониометрических систем контроля преобразователей угла Текст.: автореф. дис. канд. тех. наук / М.Ю. Агапов. СПБ: ТЭТУ - 2008. - 143 с.

49. Метрология, стандартизация и сертификация Текст.: учебник для студ. высш. учеб. заведений / Б.Я. Авдеев, В.В. Алексеев, Е.М. Антонюк, [идр. ; под ред. В.В. Алексеева. — 2-е изд., стер. — М.: Издательский центр «Академия», 2008. 384 с.

50. Степанов, O.A. Основы теории оценивания с приложениями к задачам обработки навигационной информации. Часть 1. Введение в теорию оценивания Текст. / O.A. Степанов. СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2009. - 496 с.

51. Волоконно-оптические датчики вращения для сейсмических измерений Текст. / A.M. Боронахин [и др.] // Оптический журнал. — выпуск 7, 2010. С. 54-59.