Разработка и исследование замкнутых систем и некоторых специальных режимов работы асинхронного электропривода с фазовым управлением в роторной цепи тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Рожков, Вячеслав Владимирович

• Рожков, Вячеслав Владимирович
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Рожков, Вячеслав Владимирович

ВВЕДЕНИЕ

1. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ АСИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА С ФАЗОВЫМ УПРАВЛЕНИЕМ В РОТОРНОЙ ЦЕПИ

1.1. Функциональная схема и особенности исследуемой системы

1.2. Математическое описание исследуемой системы АЭП и варианты моделей с учетом дискретности управляемого выпрямителя.

1.2.1. Модель исследуемой системы АЭП на языке высокого 23 уровня

1.2.2. Модель исследуемой системы АЭП в системе компьютерной математики MA TLAB

1.3. Математическое описание и модель исследуемой системы

АЭП по цепи выпрямленного тока

1.4. Свойства и особенности разомкнутой системы исследуемого

1.5. Выводы

2. АНАЛИЗ СВОЙСТВ И СИНТЕЗ ЗАМКНУТЫХ СИСТЕМ АСИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА С ФАЗОВЫМ УПРАВЛЕНИЕМ В РОТОРНОЙ ЦЕПИ

2.1. Структура замкнутой системы с суммирующим усилителем и обратной связью по скорости

2.2. Анализ и синтез замкнутой системы с суммирующим усилителем и использованием обратной связи по скорости

2.3. Особенности анализа и синтеза замкнутой системы с суммирующим усилителем и использованием обратной связи по скольжению

2.4. Выводы

3. СПЕЦИАЛЬНЫЕ РЕЖИМЫ РАБОТЫ И ЭНЕРГЕТИЧЕСКИЕ ПОКАЗАТЕЛИ АСИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА С ФАЗОВЫМ УПРАВЛЕНИЕМ В 85 РОТОРНОЙ ЦЕПИ

3.1. Режим рабочего электрического вала

3.1.1. Принцип работы системы рабочего электрического вала

3.1.2. Особенности математического описания двухдвигательного электропривода с фазовым управлением в роторной цепи

3.1.3. Процесс предварительного фазирования системы рабочего электрического вала

3.1.4. Влияние параметров на характеристики системы рабочего электрического вала при неравномерной нагрузке двигателей

3.2. Режим динамического торможения со смешанным возбуждением

3.3. Оценка энергетических показателей исследуемой системы АЭП в сравнении с другими системами параметрического управления

3.4. Выводы

4. ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ И РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ АСИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА С ФАЗОВЫМ УПРАВЛЕНИЕМ 141 В РОТОРНОЙ ЦЕПИ

4.1. Экспериментальные исследования

4.2. Выводы 151 ЗАКЛЮЧЕНИЕ 152 СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 155 Приложение

Программа расчета динамики исследуемого АЭП на языке

Fortran по «полному» варианту математического описания

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование замкнутых систем и некоторых специальных режимов работы асинхронного электропривода с фазовым управлением в роторной цепи»

Актуальность темы.

Для целой гаммы промышленных механизмов (краны, волочильные машины и т.д.) в процессе выполнения производственного цикла требуется осуществление плавных пуска и торможения, а также обеспечение лишь кратковременной работы на пониженной скорости. Приводной машиной таких механизмов преимущественно является асинхронный двигатель с фазным ротором. Для пуска и торможения двигателей указанных механизмов, как правило, используется ступенчатый реостатный релейно-контакторный вариант, а регулирование скорости осуществляется на реостатных характеристиках.

Исходя из современных тенденций, этот класс электроприводов требует модернизации для обеспечения лучшей управляемости и расширения диапазона регулирования скорости. Асинхронные электроприводы (АЭП) с фазовым управлением в роторной цепи позволяют полностью обеспечить технологические требования к этому классу промышленных механизмов -осуществить плавные пуск и торможение двигателей, обеспечить регулирование скорости в диапазоне (10-12):1 достаточно простыми и недорогими средствами. Таким образом, областью рационального практического применения исследуемой системы в первую очередь являются механизмы, в которых используется явно устаревшее релейно-контакторное управление.

Остановимся более подробно на общих положениях рассматриваемой задачи.

АЭП указанных механизмов являются так называемыми «электроприводами с потерей энергии скольжения». В таких электроприводах наиболее целесообразно использовать асинхронные двигатели с фазным ротором, поскольку их применение позволяет вынести часть энергии скольжения за пределы двигателя и, соответственно, уменьшить его нагрев.

Наличие фазного ротора двигателя естественным образом открывает канал управления в роторной цепи. Фазовое полупроводниковое управление двигателем в общем случае может осуществляться как в статорной, так и в роторной цепях. Однако, полупроводниковое управление в статорной цепи оказывает более негативное влияние на питающую сеть (искажение формы питающего напряжения), тогда как при управлении в цепи ротора двигатель выполняет роль своеобразного фильтра. При управлении же по цепи статора необходимо предусматривать наличие фильтро-компенсирующих устройств.

В исследуемом электроприводе в цепь фазного ротора асинхронного электродвигателя включен управляемый трехфазный мостовой выпрямитель (как правило, тиристорный). Принципиальным отличием от «классической» схемы Ларионова является необходимость синхронизации системы им-пульсно-фазового управления не частотой напряжения питающей сети, а частотой роторного напряжения, т.е. сигналом, пропорциональным скольжению.

Преимуществом данной системы при реализации является то, что обслуживающему электротехническому персоналу, имеющему опыт работы с «классическим» тиристорным преобразователем напряжения, не требуется переквалификация на аналогичный управляемый выпрямитель в роторной цепи.

Таким образом, применение АЭП с фазовым управлением в роторной цепи позволяет сравнительно простым и дешевым способом осуществлять управление асинхронными двигателями в достаточно широком диапазоне мощностей (от единиц до тысяч киловатт).

Выход управляемого выпрямителя может быть может быть закорочен либо нагружен на активную или активно-индуктивную цепь. При изменении угла отпирания тиристоров изменяется фаза протекания тока в роторе (отсюда термин - «фазовое управление»), его действующее значение и, следовательно, величина развиваемого двигателем момента.

В разомкнутой системе при изменении угла управления тиристорами от 0 до максимального значения достигается эффект плавного изменения фазного индуктивного сопротивления ротора, при этом семейство механических характеристик располагается от основной или реостатной характеристики до оси скорости. Наличие добавочного сопротивления в цепи выпрямленного тока ротора либо в фазах ротора необходимо для ограничения пускового тока, снижения установленной мощности преобразователя, расширения диапазона регулирования момента на низких скоростях вращения и, соответственно, обеспечения необходимого пускового момента. Использование задат-чика интенсивности позволяет обеспечить плавный пуск двигателя с ограничением динамического момента. Переход на основную характеристику по завершении процесса пуска осуществляется выведением резисторов в цепи выпрямленного тока либо в фазах ротора по сигналу системы управления.

В разомкнутой системе невозможно формирование жестких участков механических характеристик и регулирование скорости в приемлемом диапазоне. Для этого должны быть применены замкнутые системы с использованием обратных связей (ОС) по скорости двигателя или по скольжению — фактически ЭДС ротора. В условиях финансовой экономии, широко распространенной на современных российских провинциальных заводах, последний вариант более предпочтителен, так как не требует установки и последующего технического обслуживания дополнительной электрической машины — тахо-генератора либо иного датчика скорости и дает приемлемую точность стабилизации пониженной скорости и качество регулирования в целом. Для формирования сигнала ОС по скольжению достаточно блока синхронизирующих трансформаторов и слаботочного выпрямителя для снятия ОС по роторному напряжению, а также шунта с датчиком тока для снятия сигнала ОС по выпрямленному току. Суммированием этих сигналов выделяется ОС по скольжению. При наличии высоких требований, предъявляемых к качеству регулирования исходя из технологии, необходимо применение замкнутых систем исследуемого АЭП с использованием ОС по скорости вращения двигателя.

На основе принципов исследуемого АЭП возможно создание системы рабочего электрического вала путем включения управляемого выпрямителя в общую роторную цепь двух асинхронных двигателей с фазным ротором. Этот вариант исследуемой системы весьма перспективен для ряда промышленных механизмов (мостовые краны, разводные мосты, затворы шлюзов и др.), требующих синхронного вращения двух или нескольких двигателей.

К настоящему времени в литературных источниках имеется ряд публикаций, посвященных разработке и исследованиям АЭП с фазовым управлением в роторной цепи.

В [1] рассмотрены варианты фазового и импульсного управления в ста-торных и роторных цепях двигателя. Приводится глубокое исследование асинхронных полупроводниковых электроприводов с параметрическим управлением, вариантом которого и является АЭП фазовым управлением в роторной цепи. Рассмотрены установившиеся режимы АЭП, разомкнутые системы управления, варианты синтеза замкнутых систем, энергетические показатели, а также возможные области применения данных систем электроприводов.

Варианты электроприводов с управляемым выпрямителем в роторной цепи на базе регулируемых каскадных схем и машин двойного питания рассмотрены в [2]. В труде дан подробный анализ статических и динамических характеристик, рассмотрены методы проектирования указанных систем. В [3] изложены подобные варианты электроприводов также на основе каскадных схем применительно к асинхронно-вентильным нагружающим устройствам, предназначенным для проведения испытаний двигателей внутреннего сгорания.

Разработка и изготовление АЭП с управляемым выпрямителем в роторной цепи проводится ВНИИ «Электропривод» (впоследствии ОАО «Электропривод») [4-7].

Исследованию импульсного варианта управления в цепи выпрямленного тока ротора, являющегося «родственным» по каналу управления к рассматриваемой тематике, посвящена работа [8]. Идея импульсного управления предполагает наличие неуправляемого выпрямителя в роторной цепи и коммутатора в цепи выпрямленного тока. Коммутатор при этом создает эффект плавного изменения сопротивления в роторной цепи. Всестороннее изучение АЭП с импульсным управлением в цепи выпрямленного тока ротора проведено профессором П.Е. Даниловым на кафедре «Автоматизированный электропривод» (с 01.07.2003 г. «Электромеханические системы») филиала ГОУВПО «МЭИ (ТУ)» в г. Смоленске, что отражено в его докторской диссертации [9]. Кроме того, этой проблеме посвящены ряд кандидатских диссертационных работ [10, 11], выполненных в научной группе профессора П.Е. Данилова, а также работа [12].

Задачам синтеза замкнутых систем электроприводов с импульсным управлением и моделированию динамических режимов разомкнутых и замкнутых систем на ЦВМ посвящена работа [13], а также ряд научных статей кафедры «Автоматизированный электропривод» («Электромеханические системы») филиала ГОУВПО «МЭИ (ТУ)» в г. Смоленске [14-19, 32-36].

Вместе с тем, количество трудов по тематике фазового управления в роторе ограничено, и многие вопросы остаются мало изученными.

Из всего сказанного следует, что для промышленных механизмов на базе асинхронных двигателей с фазным ротором, требующих плавного пуска, торможения и кратковременной работы на пониженной скорости, в которых до сих пор используется неэффективный способ ступенчатого реостатного регулирования скорости, а также для двухдвигательных вариантов актуальной задачей является разработка, исследование и проектирование сравнительно простых и недорогих систем, примером которых и является рассматриваемый АЭП с фазовым управлением в роторной цепи.

Цель работы.

Целью диссертационной работы является синтез замкнутых систем асинхронного электропривода с фазовым управлением в роторной цепи в одно- и двухдвигательных вариантах для обеспечения лучшей управляемости в установившихся и переходных режимах работы.

Задачи исследования;

1. Разработка математического описания с учетом особенностей исследуемого АЭП.

2. Разработка пакета прикладных программ и компьютерных моделей, позволяющих провести экспериментальные исследования на основании полученного математического описания.

3. Проведение анализа и синтеза замкнутых систем автоматического регулирования исследуемого АЭП и выработка практических рекомендаций для выбора компромиссных точек настройки с целью коррекции разработанных систем.

4. Проведение анализа работы исследуемого АЭП в специальных режимах.

5. Анализ энергетических показателей исследуемого АЭП.

6. Экспериментальное подтверждение теоретических положений и создание лабораторного стенда.

Работа выполнена на кафедре «Электромеханические системы» филиала ГОУВПО «Московский энергетический институт (технический университет)» в г. Смоленске.

Методы исследований.

При решении поставленных задач использовались методы математического анализа (матричная и векторная алгебра, численные методы вычислительной математики, теория дифференциальных уравнений), положения и методы теории обобщенной электрической машины, теории электропривода, теории автоматического управления. Для моделирования системы исследуемого АЭП использовался язык программирования высокого уровня Fortran, система компьютерной математики MATLAB, в частности, расширение

SIMULINK с пакетом прикладных программ SIMPOWERSYSTEMS. Расчеты и графические построения выполнялись в математическом пакете MathCAD и офисном МБЕхсе!. Экспериментальные исследования проводились на лабораторном стенде исследуемого АЭП.

Научная новизна.

1. Разработано математическое описание исследуемого АЭП, на основании которого созданы компьютерные модели в виде пакета программ и в визуально-ориентированном варианте.

2. Синтезированы варианты замкнутых систем исследуемого АЭП с суммирующим усилителем и ОС по скорости и скольжению.

3. Проведены теоретические и экспериментальные исследования динамических характеристик синтезированных систем исследуемого АЭП.

4. Даны рекомендации по настройке и проведению коррекции замкнутых систем.

5. Проведен анализ работы исследуемого АЭП в режиме рабочего электрического вала и динамического торможения со смешанным возбуждением.

6. Создана методика оценки энергетических показателей исследуемого АЭП и проведено их сравнение с другими системами параметрического управления.

Практическая ценность.

1. Разработан пакет программ и визуально-ориентированных моделей, позволяющий эффективно и наглядно проводить моделирование различных режимов работы исследуемого АЭП.

2. На основании теоретических рекомендаций создан экспериментальный образец исследуемого АЭП.

3. Изготовлен опытный образец электропривода для промышленного механизма - волочильной машины ВМ-13.

Реализация результатов работы.

1. Пакет математических и компьютерных моделей используется при выполнении студентами курсовых и дипломных проектов, в выпускных работах бакалавров и диссертационных работах магистров.

2. В учебном процессе на факультете энергетики и электротехники филиала ГОУВПО «Московский энергетический институт (технический университет)» в г. Смоленске в виде демонстрационного образца электропривода.

3. На смоленском кабельном заводе (ЗАО «СКЗ») в качестве электропривода волочильной машины ВМ-13.

Апробация работы.

Содержание работы доложено и обсуждено на следующих научно-технических и научно-методических конференциях: седьмой и девятой ежегодных международных научно-технических конференциях студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика» (г. Москва, 2001 г., 2003 г.); межвузовской научно-методической конференции «Современные информационные технологии в научных исследованиях, образовании и управлении» (г. Смоленск, 2001 г.); научно-технической конференции «Электротехника, электромеханика и электротехнологии. Энергетика. Экономика и менеджмент» (г. Смоленск, 2001 г.); Х-й юбилейной международной научно-технической конференции «Проблемы автоматизированного электропривода. Теория и практика» (г. Ялта, 2002 г.); научно-технической конференции студентов и аспирантов «Информационные технологии, ресурсосбережение, энергетика и экономика» (г. Смоленск, 2003 г.); международной научно-технической конференции «Электроэнергетика, электротехнические системы и комплексы» (г. Томск, 2003 г.).

Публикации.

Основное содержание работы опубликовано в семи печатных трудах.

Структура и объем работы.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и 4 приложений; имеет 179 страниц машинописного текста, 67 рисунков, 14 таблиц, 60 наименований списка литературы на 7 страницах.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Рожков, Вячеслав Владимирович

4.2. Выводы

Итогом главы является экспериментальное подтверждение адекватности разработанных технических решений и компьютерных моделей.

1. На модернизированном лабораторном стенде проведены экспериментальные исследования статических характеристик, а также процессов пуска двигателя и регулирования скорости в замкнутой системе исследуемого АЭП с суммирующим усилителем и использованием ОС по скорости.

2. Получено, что для статических механических и электромеханических характеристик относительная погрешность между экспериментальными данными и результатами моделирования не превышает 5%.

3. Для экспериментальных зависимостей пуска системы АЭП с участком выхода на пониженную скорость показано, что относительная погрешность по сравниваемым с результатами моделирования показателям, таким как установившиеся значения скорости двигателя и выпрямленного тока ротора, амплитуда и частота колебаний выпрямленного тока ротора, статическая ошибка на пониженной скорости лежит в диапазоне (0,1-10)%, что является свидетельством хорошего совпадения экспериментальных данных результатам компьютерного моделирования исследуемой системы АЭП.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Материалы диссертации позволяют сформулировать следующие основные итоги работы:

1. Получены варианты математического описания исследуемого АЭП: с учетом дискретности управляемого выпрямителя («полный») и на основании схемы замещения силовой части системы АЭП по цепи выпрямленного тока ротора («упрощенный»). Для этих вариантов математического описания исследуемой системы созданы пакеты компьютерных моделей на языке высокого уровня Fortran и в визуально-ориентированном виде в СКМ MATLAB. Продемонстрированы особенности указанных вариантов моделирования. Выявлено, что «упрощенному» варианту моделирования присущи относительная простота и быстрота получения удовлетворительных результатов, которые обладают достаточной точностью. Получено максимальное расхождение по мощности на валу между вариантами моделирования 10,3%, а по величине механической энергии за время пуска - 3,1%, что подтверждает адекватность количественной оценки результатов моделирования.

2. Проведен анализ и синтезирована замкнутая система с ОС по скорости. Осуществлена линеаризация системы. Показана целесообразность проведения коррекции системы методом JI4X. Выявлено, что коррекцию системы необходимо вести для расчетного коэффициента усиления на характеристике с пониженной скоростью при максимальном моменте характеристики замкнутой системы. Путем моделирования переходных процессов пуска замкнутой системы с ОС по скорости по «полной» и «упрощенной» моделям получены высокие показатели качества регулирования. Показано, что скорректированная система при пуске с хорошей точностью отрабатывает сигнал задания (статическая ошибка по скорости не превышает 0,5%). В процессе пуска броски выпрямленного тока не превышают 2/«/„ при МС=0,5МН и 2,5/«/,, при МС=МН.

3. Выявлены особенности анализа и синтеза замкнутой системы с суммирующим усилителем и ОС по скольжению. Получено, что применение реальной» ОС по скольжению приводит к появлению на статических характеристиках участков с существенным увеличением жесткости в области больших и средних моментов. Показано, что при настройке системы в точке на характеристике с пониженной скоростью при максимальном моменте статическая характеристика в большей степени приближается к характеристике для «идеальной» ОС по скольжению (эквиваленту ОС по скорости). Установлено, что при использовании ОС по скольжению вследствие значительных колебаний сигнала ОС в системе происходят автоколебания, в результате чего СИФУ в данном случае работает в релейном режиме. Подтверждено, что в случае невысоких требований к точности стабилизации скорости использование ОС по скольжению как альтернативы ОС по скорости для исследуемой системы АЭП вполне оправдано.

4. На базе исследуемого АЭП разработана принципиально новая система РЭВ с управляемым выпрямителем в общей роторной цепи двигателей. Для нее исследованы операции предварительного двух- и трехфазного фазирований, позволяющие привести роторы двигателей в состояние, близкое к синфазному, что благоприятно сказывается на протекании дальнейшего пуска системы. Выявлена необходимость включения добавочных сопротивлений Ядос, в цепь выпрямленного тока ротора или Ягдоб в объединенную роторную цепь для синхронизации скоростей двигателей системы РЭВ. Получено, что более эффективно включение Ядоб. В замкнутой системе РЭВ с суммирующим усилителем и использованием ОС по скорости рассмотрен способ обеспечения синхронного вращения машин РЭВ при увеличении неравномерности нагрузки путем некоторого снижения (на 10-25%) напряжения задания. Выявлен положительный эффект этого способа при Ядоц меньшем, чем в разомкнутой системе.'

5. Исследован режим динамического торможения со смешанным возбуждением, позволяющий снизить потребление мощности из сети при торможении. Выявлено, что потребляемый от источника постоянного напряжения ток возбуждения невелик и отсутствует на значительном интервале торможения вследствие эффекта вытеснения тока. Получены процессы управляемого динамического торможения в разомкнутой и замкнутой системах исследуемого АЭП с целью снижения динамических усилий на звенья механизмов в процессе торможения.

6. Создана методика оценки энергетических показателей (КПД и соБ<р) для исследуемой системы, а также для систем с импульсным управлением в роторной и фазовым управлением в статорной цепи, использующая Г-образную схему замещения фазы асинхронного двигателя. Выявлено, что исследуемая система по сравнению с другими способами параметрического управления обладает относительно невысокими КПД и соб^. В самых неблагоприятных случаях КПД и соб^ исследуемой системы на 15-25% меньше этих показателей для импульсного управления. Показано, что с учетом области рационального применения исследуемого АЭП (механизмы, требующие плавного пуска и кратковременной работы на пониженной скорости), эти энергетические показатели за цикл работы незначительно отличаются от двух других приведенных способов. На полной модели исследуемого АЭП подтверждена адекватность количественной оценки КПД и соБ(р по предлагаемой методике.

7. На модернизированном лабораторном стенде проведены экспериментальные исследования статических характеристик, а также пуска двигателя и регулирования скорости в замкнутой системе исследуемого АЭП с суммирующим усилителем и использованием ОС по скорости. Получено, что для статических механических и электромеханических характеристик относительная погрешность между экспериментальными данными и результатами моделирования не превышает 5%. Для экспериментальных зависимостей пуска системы АЭП с участком выхода на пониженную скорость показано, что относительная погрешность с результатами моделирования лежит в диапазоне (0,1-10)%, что является свидетельством их хорошего совпадения.

Проведенные теоретические и экспериментальные исследования дают основания для заключения о выполнении поставленных в работе целей.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Рожков, Вячеслав Владимирович, 2004 год

1. Браславский И .Я. Асинхронный полупроводниковый электропривод с параметрическим управлением. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 224 е.: ил.

2. Онищенко Г.Б., Локтева И.Л. Асинхронные вентильные каскады и машины двойного питания. М.: Энергия, 1979. - 200 е.: ил.

3. Асинхронно-вентильные нагружающие устройства /C.B. Хватов, В.Г. Титов, A.A. Поскробко, В.Ф. Цыпкайкин. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 144 е.: ил.

4. Кузнецов Ю.П., Подаруев А.И. Устройство пуска для двигателей ленточных конвейеров типа УПДЛК-500. Электротехническая промышленность. Серия «Электропривод». 1975, вып. 2(37).

5. Кузнецов Ю.П., Соколов М.Ю., Пчелкин A.B. Устройство пуска двигателей с фазным ротором типа ЖР-1250. Электротехническая промышленность. Серия «Электропривод». 1976.

6. Кузнецов Ю.П. Привод переменного тока с регулируемым преобразователем в роторе асинхронного двигателя. Доклад на VI научно-технической конференции «Электроприводы переменного тока с полупроводниковыми преобразователями», Свердловск, 1988.

7. Кузнецов Ю.П. Аналитический обзор «Состояние и основные направления развития электропривода переменного тока с двигателем с фазным ротором». Информэлектро, 1986.

8. Импульсный регулируемый электропривод с фазными электродвигателями/ Шикуть Э.В., Крайцберг М.И., Фукс П.А., Газганов Э.А. М.: Энергия, 1972.

9. Данилов П.Е. Основы теории, исследование и разработка асинхронных электроприводов с импульсным регулятором в цепи выпрямленного тока ротора для крановых механизмов. Докт. дисс. Моск. энерг. ин-т, 1989.

10. Барышников В.А. Исследование асинхронного электропривода с импульсным управлением в цепи выпрямленного тока ротора. Канд. дисс., Моск. энерг. ин-т, 1979.

11. Лешин О.Г. Разработка крановых асинхронных электроприводов с импульсным управлением в цепи выпрямленного тока ротора. Канд. дисс., Моск. энерг. ин-т, 1983.

12. Захаржевский O.A. Исследование импульсного способа управления в цепи выпрямленного тока ротора асинхронного электродвигателя. Канд. дисс., Одесский политехи, ин-т, 1975.

13. Данилов П.Е., Барышников В.А., Шабентов В.О. Динамические режимы асинхронных электроприводов с импульсным регулятором в цепи выпрямленного тока ротора. М.: Изд-во Моск. энерг. ин-та, 1990. - 100 с.

14. Асинхронный электропривод вязальной машины с импульсным регулятором в цепи ротора / Данилов П.Е., Барышников В.А., Ёшкин В.Н., Ермач-ков А.Н. Сб. научн. тр. № 8, Смоленский филиал МЭИ, Смоленск, 1995, -С. 69-73.

15. Ключев В.И. Теория электропривода: Учеб. для вузов. 2-е изд. пере-раб. и доп. М.: Энергоатомиздат, 1998. — 704 е., ил.

16. Динамические режимы асинхронных электроприводов с импульсным регулятором в цепи выпрямленного тока ротора/ П.Е. Данилов, В.А. Барышников, В.О. Шабентов. — М.: Моск. энерг. ин-т, 1990.

17. Сандлер A.C., Тарасенко J1.M. Динамика каскадных асинхронных электроприводов. М.: Энергия, 1977. - 200 с.

18. Шубенко В.А., Лысцов А.Я. Расчет характеристик асинхронных машин при вентильном управлении. Доклады V науч.-техн. конф. Томского политехнического института. — Томск, 1967. — Т.2. С. 27-33.

19. Моделирование асинхронных электроприводов с тиристорным управлением/ Л.П. Петров, В.А. Ладензон, Р.Г. Подзолов, A.B. Яковлев. М.: Энергия, 1977.

20. Дьяконов В.П. MATLAB 6/6.1/6.5 + SIMULINK 4/5. Основы применения. М.: Солон-Пресс, 2002.

21. Барышников В.А. Характеристики асинхронного электропривода с управляемым выпрямителем в роторе. Перспективные технологии автоматизации: Тезисы докладов международной электронной научно-техн. конф. — Вологда: ВоГТУ, 1999.-С. 82-83.

22. Барышников В.А. Система управления трехфазным мостовым выпрямителем в роторе. Управляющие и вычислительные системы. Новые технологии. Материалы межвуз. научно-техн. конф. Вологда: ВоГТУ, 2000.-С. 58.

23. Теория автоматического управления. Под ред. A.B. Нетушила. Учебник для вузов. Изд. 2-е, доп. и перераб. — М.: Высшая школа, 1976. — 400 е., ил.

24. Барышников В.А., Данилов П.Е., Ёшкин В.Н. Расчет энергетических показателей регулируемых электроприводов насосов. Смоленский филиал Моск. энерг. ин-та. Сб. научн. тр. №10. — Смоленск, 1997.

25. Барышников В.А. Асинхронный электропривод с фазовым регулированием в роторной цепи. Труды III Междунар. (Х1У Всероссийской) науч.-технич. конф. по автоматизированному электроприводу "АЭП-200Г7 Под ред. C.B. Хватова. Н. Новгород: "Вектор-Тис", 2001.

26. Крановое оборудование: Справочник/ Алексеев Ю.В., Богословский А.П., Певзнер Е.М. и др. Под ред. A.A. Рабиновича. М.: Энергия, 1979. -240 е., ил.

27. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB 6.0: Учебное пособие. СПб.: КОРОНА принт, 2001. -320 е., ил.

28. Теория автоматического управления: Учеб. для машиностроит. спец. вузов/ В.Н. Брюханов, М.Г. Косов, С.П. Протопопов и др.; под ред. Ю.М. Со-ломенцева. -3-е изд., стер. М.: Высш. шк.; 2000. - 268 е.: ил.

29. Асинхронный электропривод с тиристорными коммутаторами/ Л.П. Петров, В.А. Ладензон, М.П. Обуховский, Р.Г. Подзолов. М. Энергия, 1970.

30. Яуре А.Г., Певзнер Е.М. Крановый электропривод. Справочник. М.: Энергоатомиздат, 1988. — 344 с.

31. Ключев В.И., Терехов В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов. — М.: Энергия, 1980.

32. Онищенко Г.Б. Автоматизированный электропривод промышленных установок/ М.: МГОУ, 2001.-520 с.

33. Масандилов Л.Б. Электропривод подъемных кранов. Учеб. пособие. — М.: МЭИ, 1998. 100 с.

34. М.Г. Чиликин, М.М. Соколов, В.М. Терехов, A.B. Шинянский. Основы автоматизированного электропривода. Учеб. пособие для вузов. — М.: Энергия, 1974.

35. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. В.А. Елисеева и A.B. Шинянского. — М.: Энергоатомиздат, 1983. 616 с.

36. Справочник по электрическим машинам: В 2 т. / Под общ. ред. И.П. Ко-пылова и Б.К. Клокова. Т.1. М.: Энергоатомиздат, 1988.-456 с.

37. Вешеневский С.Н. Характеристики двигателей в электроприводе. Изд. 6-е, исправленное. М., «Энергия», 1977. — 432 с.

38. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер A.C. Теория автоматизированного электропривода.-М.: Энергия, 1979.

39. В.А. Барышников, В.В. Рожков. Моделирование замкнутых систем электроприводов с фазовым управлением в роторной цепи. Электроэнергетика,электротехнические системы и комплексы: Материалы международной на-уч.-техн. конф., Томск: ТПУ, 2003. - С. 5-8.

40. Энергосберегающая технология электроснабжения народного хозяйства: В 5 кн.: Практ. пособие /Под ред. В.А. Беликова. Кн.2. Энергосбережение в электроприводе /Н.Ф. Ильинский, Ю.В. Рожанковский, А.О. Горнов. М.: Высш. шк., 1989.

41. Петров Г.Н. Электрические машины. 4.2. — М.-Л. Госэнергоиздат, 1963.

42. Гребенников В.И. Анализ потерь в параметрическом регулируемом асинхронном двигателе при тиристорном управлении// Изв. вузов. Электромеханика, 1970.-№10-С. 1086-1092.

43. Шубенко В.А., Браславский И .Я. Тиристорный асинхронный электропривод с фазовым управлением. — М.: Энергия, 1972.

44. Герасимяк Р.П. Тиристорный электропривод для кранов. — М.: Энергия, 1978.

45. Мощные полупроводниковые приборы. Тиристоры. Справочник/ В.Я. Замятин, Б.В. Кондратьев, В.М. Петухов. М.: Радио и связь, 1988. 576 с.

46. Программа расчета динамики исследуемого АЭП на языке Fortran пополному» варианту математического описания

47. С ПРОГРАММА РАСЧЕТА ЗАМКНУТЫХ СИСТЕМ С ФАЗОВЫМ УПРАВЛЕНИЕМ В РОТОРНОЙ ЦЕПН IMPLICIT REAL(K-M)

48. DIMENSION PR<1>.3>.V(I1).H(4).U<I0>,DF<6).D(«)

49. REAL ••MOTOR,PROC,K(«,9),KR(S,S),SV(a),REM<2S.),CH,ZN,PROM,1. S К L FR,PER,T3

50. REAL JD,IR,IN.IDN,KOS,KUS,KSIFU,KON,ID,KN,KRD2,KRD,ID2.KM,KI,M,M2 INTEGER POR(28,4)

51. GICAL LN(«),LST(<),L,LA(<),LAC(<),LC(t) EQUIVALENCE ( К ( 1,9 ), S V ( 1 ) )

52. FORMAT(IOA8> 99 FORMATI3F10.4)

53. FORM ATI F«. I .16) READ(I,I05) PROG.MOTOR READ(I.IOO) WN.FIN.HN

54. REAO(I.IOI) LD, TEMP, OTS, GIST, RDMIN.RDMAX.MC.G1. R EAD( 1,1 02) Tl.ll1. READ(1,103) 14,IS,1101. READ! I .300) A L FA.171. CALL MT II (MOTOR)

55. AX-I.0E + 04 LMIN-I.0E-06 R -0.01 T 50-0.0 MCP-0.0 H(l)-HN/2.0 H ( 2) II ( 1 ) H ( 3) - H N H(4)-0.0 l'BA-0.0 ICB-O.O U AC-0.0 E OC-O.O UDICP-0.0 IIDICP'0.0 TPER-0.0 DO 2 1-1,12 DO 1 J- 1 .51 PRII.JI-O.O

56. VID-0.0 DO 4 1-1.8 DO 3 J- I .S K(l,J)-0.03 KR(I.J)-0.0

57. SV(l)-0.0 DO 5 1-1,28 DO 5 J-1,2 POR|I,J)-0 PORIIJU)-«

58. REM(l,J)-0.0 DO t l-i,i LN(I)*.FALSE. LA(I)-.FALSE. LACII)-.FALSE. LGIJ)-.FALSE.

59. LSTID-.TRUE. L-.FALSE. V( I I )-WN V (I 2 ) FI N PR(II,5)-Y(1I) PR(12,5)-Y(12) Z V-0 10-0 12-0 16-0 N3-01. DO 301 J-l,« D F(J)-0.0

60. D(J)-0.0 S-SQRTI3.0) SI I ,0/S

61. PI-4.0* AT A N< 1.0) DP-2.0* PI/3.0 OMO-I 00.0* P I OM N-OMOfP IN-SQRT(2.0)*IN/KE KRR-KE"2 XM-EK'KE/(SI*S) X2-X2-KRR RR-RR'KRR

62. С ПАРАМЕТРЫ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

63. UZS-2.0 l!U-0.0 UDS-0.0 TFIL-0.0051. TFILI-0.0021. UBAZ-K.O1. KSIFU-tO.O/UBAZ1. К I S- 1 0.01. EDO- I .35" E К • К E1. KN.1,711. SN-0.81. KON-l'BAZ'KE/EDO

64. KRD«2.0'ACOS(I.O-S*X2°IN/(KE°EK*SQRT(KRD)))/DP 107 FORM AT(FIO.S)

65. D N-SQ R T( 1 . 5/К R Dl • I N

66. FORMAT(lX ,'PI OMO OMN IN IDN \

67. XM LM LS LR KS TS RKS PSQ SIC КI KM CD') I 1 I FORMAT(5F15.6)

68. FOR M ATI4X,'НДИОД A-'.F7.4,2 X,' О M LMAX-',F9.I, • 2 X,' Г LMIN-',FI0.7.2X,' Г'|

69. FOR M AT(4X,'MC-',F4.2,1 X,'M N J M / J D-■, F4.2 , • •4X.'RDMIN-',F«.3.lX.'OM RDMAX-',Ft.3,IX,'OM L D-',Ft.3)

70. FOR M AT(4X,*I D OTC-'.Fí. 1 ,2 X,' A DI DI D T, F8.1, ■IX,' A/C DELTA ID-+-',Fi.2,2X,' A') LD-LD•К R R RDMIN-RDMIN*KRR RDMAX-RDMAX'KRR R D-R DM I N CTOP-O.O R-R•К R R

71. FORMATdX,' ПУСК С ПРЕЛВКЛ ЮЧЕННЫМ СТАТОРОМ') DO 31 1-1.13 DO 30 J-1.4 USA-liSM'COS(Y(12)) lSB-USM'COS(V|l!l-DP|

72. PR(I,J)-DSA.TS'Y(I| + PSO*Y(II)'(V(1) + 2.0'V(2)) PR(2>J)-tSB.TS,Y(2).PSQ"Y(U)"(2.0*Y(l) + Y(2)) Y<1)-PR<1,5) + PR(1.J)'H(J) Y(2)-PR<2,S) + PR(2,J)'H(J) Y(I2)-PR(12,5) + OMO*H(J)30 CONTINUE

73. Y(l)-PR(l,5) + (2.0MPR(l»2) + PR(l,3)) + PR(l,l) + PR<l»4))*HN/6.0

74. Y<2)-PR(2,3) + <2.0*(PR(2,2) + PR(2,3)) + PR(2,I) + PR<2,4))«HN/i.01. Y(I2)-PR(I2,3) + OMO*HN1. PR(I,5)-Y(I)1. PR(2.S)-Y(2)1. PR(12,3)-Y(12)31 CONTINUE32 CONTINUE WRITE(2,I 14)

75. FORMATÍJX.'T ERBA IIВ A IISB EDS'1. TRB L-0.00005')1. CO TO 37

76. С ЗАПОЛНЕНИЕ СТОЛБЦОВ МАТРИЦЫ KR .КОПИРОВАНИЕ0 CONTINUE DO 13 I-l(6

77. F(LST(I). A N D.LN(I)) CO TO 13 IF(.NOT.LST(l).AND.(,NOT.LN(l))) CO TO 13 LI-LM AX1.(LN(1)) Ll-LMIN1.T(l)-LMI)1. CO TO (7,8,9,10,1 1,12),I

78. KR(1,3)--LI KR(2,3)*LI KR(6,3)-LI + LD KR(7,3)-LI1. CO TO 13

79. KR(6,4)-LI KR(7,4)-LI CO TO 139 KR(I,3)'LI

80. KR(2,3)--2.0'LI KR(7,S)--LI KR(8,S)-LI CO TO 1}

81. KR(7,6)--LI KR(l,t|«Ll CO TO IJ

82. KR(2,7)-LI KR(I.7)'-LI CO TO 1}12 KR(8,8)--LI

83. CONTINUE DO 14 1-1,8 DO 14 J-1.814 MI.J)-KR(I,J)

84. С ПРЯМОЙ ХОД ГАУССА, ЗАПОМИНАНИЕ ПОРЯДКА

85. DO 14 1 I- I ,N3 POR(I,J)-0 141 POR(I,4)-0 N2-0

86. DO 24 J- 1 ,8 N-J + 1 It CII-K(J.J)1.FICH ) 2 1,17.2117 DO 20 NI-N.81. F( K(N 1 ,J I) 1 8,20,18

87. DO 19 I-J.S POR(N2+l,3)-NI PROM-K(NI.I) K(NI,1)-K(J,I)19 K(J.II-PROM CO TO 1«20 CONTINUE

88. WRITE(2.I30) ((K(l,N>,N-1,8),1-1.8)

89. FOR M AT(»DI 2.4) WRITE(2.13I)

90. FORMAT(lH,'ПУСТОЙ СТОЛБЕЦ') STOP21 CH-l.O/CH DO 210 l-J,8

91. K(J,I)-K(J,I)*CH POR(N2 + 1,4)-J REM(N2 + I,I )-CH N I N

92. IFIN1.CT.8) CO TO 230 ZN -K< N I ,J )1.(ZN) 22,2 29,22

93. CONTINUE ZN-I.0/ZN N 2 • N 2 + I

94. PO R ( N 2 ,1 )-J POR(N2,2)-Nl REM|N2,2)-ZN DO 23 l-J.S23 K<NI,l)-K(J,I)-ZN*k(NI,l)229 N I N I + I CO TO 228230 CONTINUE24 CONTINUE N 3 N 2 + 11. С ЦИКЛ РУНГЕ-КУТТА25 CONTINUE DO 32 JT-1,4

95. S A US M • COS( Y( I 2 I) USB-USM*COS(Y(l2)-DP)

96. PR(l.JT)-llSA-TS'Y(l)+RkS*V(3) + PSO'Y(ll)'(V(l) + 2.0*Y(2)) PR(2,JT)-tSB-TS*V(2) + RKS'V(4).PSQ'V(ll)'(2.0'V(l) + Y(2)) OMEC-Y( I I )

97. M-KMMY(2)*Y(3)-Y(1)*Y(4)) 4 4 S CONTINUE SM-MC

98. F( Y( I 1 ). LT.0.0) SM--MC1.(Y(ll).EQ.0.0.AND.ABS(M).LT.MC) SM-M

99. PR(II,JT)-CD'(M-SM) P R (1 2 , JT )-О M 0-P • Y( 1 I )

100. С ОПРЕДЕЛЕНИЕ СВОБОДНЫХ ЧЛЕНОВ И ОБРАТНЫЙ ХОД ГАУССА

101. SV(I)-KSMPR(2,JT)-PR(1.JT))+RRMY(4)-Y(3)) + R#(Y(S)-Y(7)) SV(2)--3.0«KS«PR(2,JT)-3.0*RR'Y(4) + R'(2.0«Y(7).Y(5)-Y(9)) SV(3)-0.0 S V ( 4 ) ■ 0.0 SV(S)-0.0

102. SV(6)--Y<S)'<R + RD)-Y<6)'R-Y<7),RD-Y<9)'RD-EDC

103. SV(7)-RMY(7) + Y(8)-Y»5)-Y(6))

104. SV(8)-R-<V(9) + Y(I0)-Y(7)-Y(8))1. DO 27 I I ,N31. J I■PO R(I, I)1. J2-POR(l,2)1. J 3-P О R(1,3)1. J 4 P О R (1,4 )

105. F( J 3. E О > 0 ) CO TO 261. PROM-SV(JI)1. SV(JI)-SV(J3)1. SV(J3)-PROM

106. CONTINUE IF(J4.EQ.O) CO TO 260 SV(J4)-REM(I,I)'SV(J4) IF(I.EQ.N3) CO TO 27260 CONTINUE

107. SV(J2)-SV(JI)-SV(J2)*REM(I,2)27 CONTINUE J ■ 728 IF(J.LT.l) CO TO 290 1-8

108. IF(I.LE.J) CO TO 280 SV(J)-SV(J)-K(J,I)*SV(I) l-l-l

109. CO TO 29 280 CONTINUE J-J-l1. СО ТО 18 2*0 CONTINUE

110. DO JO I-J.IO JO PR(I,JT)-S V(l-J)

111. DO Jl 1-1,12 Jl Y(I)-PR(I,5) + PR(I,JT)'H<JT) J2 CONTINUE DO ii 1-1,12

112. JJ PR<l.l|-(2.0'(PR(l.2|*PR<l,JI| + PR(l,l) + PR<f,4)|/«0 E A KS • P R < 1,1 ) EB-KS•PR<2 ,1 ) EC--IEA + EB> EBA-EB.EA U S В А - U S В. U S А USAC-2*USA+USB EAIO-EA + KS«LIS*PR(J,l)1. EBI0-EB + KS'L1S"PR(4,I)

113. ЕС 1 0--( E A 1 0 + E В 1 0 )1. UA--EA-Y(J)*RR.PR(J,1)*LR1. UB--EB-Y(4)'RR-PR(4,1)*LR1. U C--( U A + U В )1. U BD--U В1. UBA--UB+UA1. UCB--UC + U В1. UAC--UA+UCt Biiitjif in ЭДС (ED) и партии (UD н UDI) ■ ы n pa « ■ 1e я a

114. С Выделение ЭДС (ED10) do контур; и а ■■ а г и и ч и а а « ■ а

115. ERA-KS'(PR(I,U + L1S'PR(J,I))

116. ERB-KS*(PR(2,1)«L1S*PR(4,I))1. ERBA-ERB-ERA1 D-Y<S) + Y (7) + Y<9)

117. DtD-FRtS,l>*ratl,l)*rR(9,l>1. SKL-(OMN-Y(II)I/OMN1. FR-SKL'SO.O

118. F( F R.EQ.O.O) PER-I.0E + 10 PER-I.O/FR

119. С УРАВНЕНИЯ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

120. С СООТНОШЕНИЯ ПО ЦЕПИ ВЫРЯМЛЕННОГО ТОКА

121. ALFA-ALFA*PI/1Í0.0 DO 700 1-1 ,4

122. ALZ2-ATAN((X2 + XI)'SKL/(RD/KRD2+RR+RS*SKL))

123. ALZ-ATAN((X2 + XH*SKL/|RD/KRD2 + RR))

124. ALZJ-ATAN((X2)*SKL/(RD/KRD2 + RR))1. ALF-ALZ + ALFA-PI/6.01FIALF.LE.0.0) ALF-0.01. С A M M A- PI'J.O-ALFA

125. IG A M M A.L E.O.O) GAMMA-0.0

126. KRD2-2.0-J.0*GAMMAf(2.0*PI)

127. REK2-KRD2*RS + J.0-(XI+X2)fPI

128. REKJ-(KRD2-RS+J.0*(XI+X2)/PICSKL

129. RSUM-KRD2*RS*SKL + J.0*(XI+X2)aSKLfPI + KRD2*RR

130. U D I R D * I D * L D * D I D

131. DID2-(EDO'SKL'COS(ALF)-ID2'<RSUM + RD|)*HNf<KRD2*LDV + LD) UD2-EDO*SKL*COS(ALF)-ID2*RSUM-KRD2*LDV'DID2/HN 700 CONTINUE

132. UDICP-UD1CP+UD1 UD2CP-UD2CP+UD2 ALFA-ISO.O« ALFA/PI

133. DO 507 J-l ,6 LAIJI-. FALSE.

134. GO TO IS I 1.51 2,51 J,SI 4,S 1 S.S I í),J Sil IFtUAC.GT.O.O) LA(1)-.TRUE. S I 2 I F<U AC. L E.O.O) LA(2)-.T R U E. SU I F( U В A.GT.0.0) LA( J)».T R U E.

135. I F| U В A.L E.O.O) L A(4)-.T R U E.

136. IFtUCB.GT.0.0) LAIS)-.TRUE.

137. IF(UCB.LE.O.O) LA(6)-.TRUE. IF(ALFA.LE.ÍO.O) GO TO S50 IF(.NOT.LG(J)) DfUI-O.«1. GO ТО S»«

138. S50 IF(. NOT. LC(J). OR. DF(J).CT. PERIOD) DF<J)-0.0 399 I FI L G ( J ) ) DF(J)-DF<J) + HN S07 CONTINUE

139. С ПРОВЕРКА НЕОБХОДИМОСТИ ОТПИРАНИЯ ВЕНТИЛЕЙ

140. CONTINUE DO 45 1-5,10 J I - 4

141. F(LST(J)) CO TO I! LG(J>-. FALSE. LN(J)-.FALSE.

142. H( I l-HN/2.0 H(2)-H(l) H(3)-HN L-.TRUE. DO 3« 1-1.6

143. L-L.AND.((LST(l).AND.LN(l)).OR.(.NOT.LST(l).AND.NOT.1. С ТОКОВАЯ ОТСЕЧКА

144. CTOP-CTOP+TEMP'HN IFICTOP.CT.OTS) CTOP-OTS TOKD-KE'(V(5) + Y(7)+Y(9))1.(RD.LT.RDMAX.AND.TOKD.GT.CTOP+CIST) RD-RDMAX IF(RD.CT.RDMIN.AND.TOKD.LT.CTOP-CIST) RD-RDMIN 10-10+1 37 CONTINUE

145. M-KM*(Y(2)*Y(3)-Y(I)»Y(4))1.2-1D2+DID21.F( I D2.LT.0.0) I D2-0.0

146. M2-( EDO-COS! ALFI-ID 2* REK2)*ID2/OMN UU-UU+DUU UDS-UDS+DUDS 20 1 CONTINUE 12-12+1

147. FI12.LT.I7) CO TO 3* TRA--YI JI/IDN T R B--Y (4)/l D N TRC--TRA-TRB TRC-(Y(9).Y(10))/IDN TOKB-TOKDI*KE

148. TRD-2.0"SORT((Y(3)'-2 + Y(4)<'2 + Y(J)'Y(4))/3.0)/IDN1. M-M/MN1. M2-M2/MN1. ОТ-Y( I 1 )/OM N1. T-I0*HN

149. F( 11 0. E Q. I ) GO TO 600 EAEB-EA+EB

150. WRITE!*,500) T,T3,period WRITE(2,500) T.M.OT WRITE(3,500) T,TRA,TRB,TRC.TRD600 CONTINUE

151. WRITEI3.222) T.USA/USM.USB/USM.

152. WRITE)- ,2 22) T,M,OT,TRB,TOKDI/IDN,noc*boo/ke601 CONTINUE222 FORMAT(5F*.4,FIO,4) 12-0

153. M-M*MN M2-M2*MN 500 FORMATOFI 1.4)

154. C200 FORMAT! F5.3,4F7.3,3( 1 X,2L3),I X,3F8.3) 3* CONTINUE1.(T.CT.TI) CO TO 39 IF(L) CO TO 25 GO TO 60 39 CONTINUE STOP END

155. Программа расчета статических характеристик и коэффициентаусиления суммирующего усилителя в замкнутой системе исследуемого1. АЭП

156. DECLARE FUNCTION alia! (XI!) DECLARE FUNCTION acol! (X!) DECLARE FUNCTION lit! (Y!)

157. Расчет i-K системы с фаювым регулятором в роторе INPUT "Edob-F.do'Kdob:Kdob- ? Kdob INPUT "Rd-.Om T ", Rd

158. PUT "I zamknytaja aiilema, 0 - razomkoytaja sistema - ZAMKN IF ZAMKN - 0 THEN INPUT "ALFupr-.GRAD ? ", ALFnpr SCREEN 2

159. Xbeg 50: Xend ■ 550 'координаты осей1. Ybeg 1 JO: Yend - 120ml 200: mM - 100: mW - .5 'дл< статически« «арактернсик

160. NE (Xbeg, YbegMXend, Ybeg) 'рисование осей

161. NE (Xbeg, YeodMXbeg. Ybeg + 50)масштабирование оси t. FOR ahl 0 TO J! STEP .5

162. NE (Xbeg + abt • ml, Ybeg IMXbeg + shl • mt, Ybeg) NEXTмасштабирование оси M. FOR >bt -.2 TO I STEP .2 '■>■ nil i > LINE (Xbeg + J. Ybeg - abt • mMMXbeg, Ybeg • >bl • >M| NEXT

163. OPEN "D mom.DCM" FOR OUTPUT AS »I OPEN "D mom kl.DCM" FOR OUTPUT AS »2 OPEN "Dlok.DCM" FOR OUTPUT AS «31. Тип двигателе MTH 311-6

164. READ Rl, XI, R2, X2paip. I2pa>p. E2, Mbp, J. Pnom DATA 0.51.0.645.0.124.0.241,42.172,314,0.225,11000

165. CONST PI 3.14159265» Nnom - 940

166. Moom Pnom * 30 / (Nnom * PI) Mnom » 111.747 Idnom - 59.4 SICMAI - 1.073: Kr - 4.2: Ufaz • 220 Ke - SQR(Kr) XI. - XI • SICMAI / Kr Rlt - Rl • SICMAI / Kr

167. Skp * R2 / SQR(Rll A2+(Xla + X2)A2) Xk (Xli + X2) * Kr

168. Mk 3 • Ufaz A 2 / (2 • Wc • (Rll * Kr + SQR(|Rla ■ Kr) A 2 + Xk A 2))) belecm - 2 • Mk / (Skp • Wc) • - Ria / R2 Lb - 10bet " belecm • I ALFupr " 0

169. ALFupr RAD * ALFupr Edob - Edo * Kdob M10 - 2.5 • Maom SI0 - I D - 5dSO .0001 dS - dSO dldO -.1 dKO « .001

170. RekNgr 1.5 • (Rll + XekN / 2) IF Edob - 0 THEN Sgr • TAMPI I 6) • (R2 + Rid + Rd / 1.5) / <X2 + Xli - TAN(P1 / 6) * Rll) 'Sgr - 2

171. Ngr (Edo • Sgr) / (1.5 • (R2 + Rm) + RekNgr • Sgr + Rd) END IF1. PRINT IdNgr; Sgr

172. Ml -I* Mnom Задание 1-й тчк на жесткой i-ке

173. Wp Wnom / D Wl - Wp SI - (Wc - Wl) / We FOR I - I TO 4

174. ALFzapl ATN(SI • (X2 + Xli) / (R2 + SI • Rll + Rd / kit))

175. ALF I ALFzapl + AlCal . PI / 61. ALFI < 0 >rfCN ALFI 0

176. CAMMA ■ PI / 6 + ALFzapl ALF.l

177. M2 2.5 • Maom W2 - (Ml - M2 + bel * Wl) / bet S2 - (We . W2) / Wc FOR I - I TO 4

178. ALFiap2 ATNIS2 • (X2 + Xlfl / (R2 + S2 ■ Rli + Rd / kfl))

179. ALF2 ALFiap2 + ALFu2 . PI / t1. ALF2 < 0 THEN ALF2 0

180. GAMMA PI / « + ALFiap2 • ALFn2

181. Ky (ALFu2 - ALFal) / (SI ■ S2) / lib kft2 - kflkill I ' kf(2 ••••1. NEXT I

182. Rekl kfll • (Rlt + XekN / 2) Rek2 - kfl2 ' (Rli + XekN / 2) Kb - lib / Edo ALFOI - ALFI ■ ALFul I II - Ku • (Edo • SI • COS(ALFOI) - Idl • ((kfll ■ kfll) • R2 + SI • Rekl - SI • Rekl)) Ilia - I II . (PI / 2 - ALFal) / Ky

183. PRINT "bet-"; bet; "Ky-"! Ky; "SI-"; SI; "S2-"; S2; "Hi«-"; Un; "Rd-"; Rd PRINT "kfll-"; kfll; "kfl2-"; kfl2 Id 0 kft • 1.5 ALF - 0 ALFO - 0 C - 01. Ku• 1 * Ko1.

184. W We • (I - S) 1 FOR J - I TO 5

185. Выделение ОС no ЭЛС и сигнала упраалениа ALFO » ALF ALFa RekN - kft • IRIl + XekN /2)1.ok ku • ldN • ((kfl • kfll) " R2 + S • RekN - SI • Rekl) lltok - Ka • ldN • ((kfl ■ kft2) • R2 + S * RekN ■ S2 • Rek2) l i - Ku • Edo • S * COS(ALFO) - lltok

186. Ky • Edo • S * COS(ALFO) 'идеал, сигнал ОС/аlly Hi - In

187. ALFUb ly * Ky ALFa - PI / 2 - ALFUa IF ALFu < 0 THEN ALFa • 0

188. Edob 0 THEN ALFiap - ATNIS * (X2 + Xll) / (R2 + Rm + S • Rli + Rd / kfll) ELSE

189. ALFiap ATNddN • S ■ (X2 + Xli) / (Edob / kfl + ldN ■ (R2 + Rm + S • Rli + Rd / kft))) END IF

190. ALFiap ATMS • (X2) / (R2 + Rm + Rd / кГЩ'лроверить.иах алиаи>1 XI,Rl? IF ZAMKN - 0 THEN ALFn » ALFupr 'яла расчета стат. i-K раюикнут. сиетеиы1. S ■ О THEN 'NEW!

191. Ro PI • (R2 + Rlf • S) • Ke / (6 • SQRI6) • Ufai) '1. ELSEro PI • IdN * (R2) • Ke / (« • SQR(2) • S • llfai) ' + Rli • S END IF • PRINT го/RADro 0 '

192. IF ALFiap « PI / « ro THEN ALFiap - PI / « - ro ALF - ALFu + ALFiap - PI / 6 IF ALF < 0 THEN ALF - 0 IF ALF > PI / 2 THEN ALF-PI / 2

193. ALFiap »- PI / i THEN CAMMA PI / i- ALFn 'IF (ALFiap >- PI / « AMD (IdN <- IdNgr)) OR (IdN <- IdNjr) THEN 'GAMMA - (IdN I IdNgr) • PI / 3 - ALFn 'END IF

194. GAMMA acoill - 6 • (X2 + Xll) • IdN / (PI • Edo)) • ALFn ldN(r2 - PI • Edo/12 / (X2 + Xli) '!!!

195. CAMMA acoill - .3 • IdN / IdNgr) - ALFn IF IdN »- IdNgr THEN GAMMA • PI / i - ALFn CAMMA - PI / i + ALFiap ■ ALFu IF GAMMA > PI / 3 THEN GAMMA « PI / 3 IF ALFiap >- PI / 6 THEN CAMMA - PI / 3 - ALFa ' CAMMA - PI / 3 - ALFu1. GAMMA < 0 THENCAMMA- 0

196. INKEYS " " THEN STOP kfl - 2 - 3 • CAMMA / 2 / PIdK KIO ■ kfl KIO - kft 'Проверить алиаиис го1. Rek kfl • RIt + Xek

197. Расчет общего ко?ф-та усилении

198. KiumW -III / I II • (I ■ Uf / I II) 'идеал, сигнал ОС/»!!!

199. PRINT »I, USING "»»»»«.»К«»"; MN / Mnom; I S PRINT «2, USING ••»»»»».»»»»"; Mkloia / Mnom; I ■ S PRINT «3, USING IdN / Idoom; I - S1. С 0 END IF1. INKEYS "" THEN STOP1. VIEW PRINT12

200. ZAMKN Ф THEN S - S - .002 IF ZAMKN - I AND S >- 1 THEN S - S - dSO IF ZAMKN - I AND S < 1 THEN S - S - dSO / I

201. ZAMKN ■ I AND MN ■ 0 AND S > 1.1 THEN • S S - .0002 COTO 5 * COTO 6

202. S < .002 AND ZAMKN » 1 THEN END IF S < .002 AND Rd ' .48« THEN S I.I Rd - .13 GOTO II END IF

203. S < .002 AND Rd .13 THEN S - 1.1 Rd - 0! GOTO II END IF

204. S < .002 AND Rd 0 THEN STOP 3 IF S < .002 AND ZAMKN - 0 THEN ALFopr - ALFupr + PI I 12 S - 1.1 END IF

205. ZAMKN 0 AND ALFupr » 4.5 • PI / 12 THEN STOP 'Если ALFupr-0 COTO II 6 IF S > .002 COTO II STOP END

206. FUNCTION acot! (X!) IF X »- I THEN acot 0 ELSEacoa PI / 2 . ATNIX / SQRII - X * 21) END IF END FUNCTION

207. FUNCTION atin! (X!) IF X • I THEN atin PI I 2 ELSEaain ATN(X / SQR(1 - X » 21) END IF END FUNCTION

208. FUNCTION kf! (YD IF V >• PI • Edo / 12 / X2 THEN kt 1.5 ELSEkt 2 - 3 / (2 • PI) • atot(I - 6 • X2 • V / <PI • Edo)) END IF END FUNCTION

209. Программа расчета энергетических показателей исследуемого АЭП, системы импульсного управления в роторной и фазового управления в статорной цепи

210. С РАСЧЕТ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ СИСТЕМ ЭЛЕКТРОПРИВОДА С (ФАЗОВОЕ РЕГУЛИРОВАНИЕ В СТАТОРЕ И РОТОРЕ, ИМПУЛЬСНОЕ РЕГУЛИРОВАНИЕ)1.PLICIT REAL(K-M)

211. DIMENSION PR(I2,3).Y(12).H(4).U(I0),DF(«),D(«).PRABÎ2,3), •YAB(2),PR2(2.3).Y2(2).Sl(23).S2(23).M(IOO) REAL *8MOTOR,PROC,K(8,9),KR(8,a),SV(8),REM(28,2).CH,ZN,PROM,•SKL,FR,PER,T3

212. С REAL °8A,B,C,Uf,SKlN,XK,RRIl,RRI2,RRI,Rdvtl,Xdvtl,ll3l,E13,

213. GICAL LN(6),LST(6),L,LA(6),LAG(6),LG(6) EQUIVALENCE ( К ( 1,9 ),S V( I ) )

214. FORMAT(lOLl) 103 FORMAT(IOAS) 99 FOR M AT(3F I 0.4) 300 FOR M AT( F«.l ,1«)

215. READ(I.IOS) PROG,MOTOR READ(I.IOO) W N. F I N. H N

216. READ(I.IOI) LD,TEMP,OTS.CIST,RDMIN,RDMAX,MC,G1. READII.I02) Tl.ll

217. READ(1,I03) 14,13,110,19,131. READ(1,300) ALFA.171. CALL MTH(MOTOR)zaah-0.01. R-0.011. P I-4.0* A T A N ( 1.0 )10.012.016.018.011 I -0112.0

218. S-SQRT(3.0) DP-2.0* PI/3.0 DPI-PI/2.0 OMO-IOO.O'PI OMN-OMO/P RAD-I80/PI AALFA-30.0 С I N-SQRT(2.0)* I N/K E С IN-1N/KE !- KRR-KE**2.01. Щ RD-RDMIN

219. R D r- R D RD-RD'KRR X2-X2*KRR R R-RR•К R R itok-31.3 F I U -0.00 I KFT-1.3 A L Fu-0.01. ED0-3.0*SQRT(2.0)*EK/PI1. PN-11000.0 KPDN-0.78

220. POTN-(Ur-TOKIN*RS)/(4.44'Faali*WI*KI) KONS-MN/(POTN'KM2N*lN)

221. KOR-SQRT(RS"2.0 + XK"1.0) SKCR-RR/KOR

222. MKCR-).ll'Ut"l.ü/|l.COMN'|RS»KOR|| с MKCR-383.0

223. S1CMA-1.073 Xll-XI'SICMA/KRR RSl-RS*SIG M A/k R R X2r-X2'SICMA**2.0/kRR RRr-RR'SJCMA**2.0/KRR XEK-3.0«X2r/PI1. S К I N -0.9

224. MCR-2.0*MKGR'(I.O+RS/kOR)/(SKlN/SkCR + SkGR/SklN + 2.0*RS/kOR) С MCRr-3.0*Uf'*2.0*RR/(SklN'OMN*<(RS + RR/SklN)**2.0 + XK"2.0)) OM-OMN'(l.O-SKlN)1.(I3.EQ.I > CO TO 145 С РЕАЛЬНАЯ КРИВАЯ 1(E)1. EM-0.2S

225. TOKMS--0.262'EM + I3.667*EM«*2.0-62. 89 I • EM ■ «3.0+125.663«EM*'4.0-•114.942'EM-*5.0 + 39.667'ЕМ"6.0 EM-1.05

226. TOkM3--0.262'EM + 13.667«EM«*2.0-62.891«EM"3.0 + 125.663"EM"4.0-•114.942*EM**5.0 + 39.667-EM"6.0 EM-1.01

227. TOkM4--0.262'EM + 13.667«EM"2.0-6 2. 891 ■ EM • «3.0+125.663* EM * 4.0-•114.942*EM"5.0 + 39.667* EM ' <6.0

228. TOKM2-TOKM4 + I1.25-1.Ot)MTOKM4-TOKM3)/(l.08-1.05) CO TO 146145 CONTI N I' E

229. С УНИВЕРСАЛЬНАЯ КРИВАЯ 1(E)1. E M 0.4

230. TOKM5-0.047'EM+9.999«EM ••2.0-42.849«EM*'3.0+78.427*EM"4.0-•64.276,EM«'5.0 + 19.672*EM"6.0 EM-I.I6

231. ТОКМЗ-0.047* ЕМ+9.999'ЕМ'*2.0-42.849'ЕМ "3.0 + 78.427«ЕМ* '4.0-•64.276"ЕМ**5.0+19.672*ЕМ**4.0 EM-I.I9

232. ТОкМ4-0.047*ЕМ+9.999'ЕМ"2.0-42.869'ЕМ"'3.0 + 78.427*ЕМ"4.0-•64.274"ЕМ**5.0 + |9.672"ЕМ"*6.0 ТОКМ2-ТОКМ4 + (|. 25-1.19)*(ТОКМ4-ТОКМЗ)/(1.19.1.16)146 CONTINUE С ЕМ-0.0

233. II3.E0.I ) IFII1.EQ.U I F( I3.E0.1 ) IFII3.EQ.1) IFII3.EQ.I) IFÜ3.EQ.0) I F( I 3.Е Q. О) I FI13.EQ.0) IFII3.EQ.0) I F( I 3. Е Q. О ) IF(I9.EQ.I) I F(I9,ЕQ. I ) I F(I9.EQ. I ) I F(I9.ЕQ. 1 ) IFII9.EQ.1)

234. N N -940.0 OM-PI'NN/30.0 SN-(OMN-OM)/OMN SKN-RR/KOR

235. С (ИНДЕКС t ДЛЯ Т-ОБРАЗНОЙ СХЕМЫ ЗАМЕЩЕНИЯ, 6ц 1 . !■■ Г-обр.шоО) с ИНДЕКС а упрощ. - бе| учета насыщенна маги, цеон

236. С ФАЗОВОЕ РЕГУЛИРОВАНИЕ В СТАТОРЕ

237. С MGR-2.0*MKCR*(l.0 + RS/KOR)/(SKIN/SKGR+SKGR/SKIN + 2.0*RS/KOR) С X0I-X0NI

238. С M(I)-I.5'MN X0NEW-X0NI М 11)-MC R/200.0

239. С ПРОВЕРКА ЗАВИСИМОСТИ U-f(ALFA,FI) (СООТВЕТСТВИЕ С Б РА С Л А В С К И М )1. FFI-0.0

240. AALFA-AALFA/RAD 999 BK-2.0*(FFI/2.0-SIN(2.0'FFI)/4.0+PI/2.0-AALFA/2.0 + SIN(2.0* • AALFA)/4.0)/PI CK-(SIN(FFI)**2.0-SIN(AALFA)**2.0)/PI С СК-0.0

241. UAMPL-SQRT(BK*«2.0 + CK**2.0) UAM-UAMPL«'2.0 с WRITE(*,444 ) FFl ' R A D.U AM,A A LFA с WRITE(6,444) FFI*RAD,UAM FFI-FFI+0.011.(FFI.LE.A ALFA) GO TO 999 AALFA-AALFA + I0.0/RAD FFI-0.01FIAALFA.LE.120.0/RAD) GO TO 999 909 CONTINUE

242. X 0 I-0.2 5' X ON/Т О К M J1. XOII-0.25'XONt/TOKM51. XO-XON1. XOt-XONt1. XON EW-XONI1. X 01- X ON1. XOII-XONI777 CONTINUE

243. Ul-UOTN«Uf С MGR-2.0*MKCR/(Sltl)/SKCR+SKCR/SI(l)) II1-U1/ZI

244. С II1 I-III • COS( С A M I )1. С I I 1 l-ll 1/Z 11

245. I-SQRT(M(I)'OMN*SKIN/(J.O*RR))1.Iut-EII/XONIui-ui/ur1. E1 I-El UE N «0 CONTINUE

246. С ПАРАМЕТРЫ, ЗАВИСЯЩИЕ ОТ НАМАГНИЧИВАНИЯ I F ( I 9. Е 0.1 ) СО ТО <1 1 F(l J.EQ.I ) СО ТО 6S С РЕАЛЬНАЯ КРИВАЯ 1(E)

247. TOKMI--0.262"U1+1J.667* UI-*2.0-62.891MM#4J.0 + 125.66J*UI**4.0-•II4.942*U1*'5.0+J9.667*U1*'6.0

248. TOKMIt--0.262*Ell + lJ.667'Ell"2.0-62.89l*EU**J.0 + •125.66J*EII*'4.0-114.942*EII**5.0+J9.667'EII'*6.0 IF(UI.LE.0.25) TOKMI-UI*TOKM5/0.25

249. С УНИВЕРСАЛЬНАЯ КРИВАЯ IIE)

250. ITOKMII.CT.TOKM2) ТОКМ||-ТОКМ2 + |Е1|-1.25)*|ТОКМ4-ТОКМ.)*5.0/ •11.19-1.16) 61 CONTINUE

251. I-TOKMl*SI I M I l-TO К M 11 ■ S I IFI19.EQ.I) I M I -1 M I u I F ( I 9. E Q. I ) IMIt-IMIat1. FI2|I-ATAN|X2*SK1N/RR)1.lt-SQRT(l2l**2.0 + lMlt*'2.0 + 2.0-|21MMIfSIN(F12tl))

252. С l2la-$QRT|Illa><2.0 + IMIn**2.0-2.0*llla*IMIa*SlNITETN))

253. С l2lal-SQRT(lllal'*2.0 + IMIul"2.0-2.0Mlla«MMIal'SIN(TETNl))

254. С I21-SQRT(III**2.0 + IM1"2.0-2.0*I1I*IMI-SIN(TET)) С I2tt-SQRT(lllt<*2.0 + IMlf2.0-2.0*IIIflMlfSIN(TETt|) 1210-121 I 2 I u I -1 2 I 1211-121

255. EI1-EI1*EN U 1 U I • U f llorAC-11 ICRS llor BC-II I t* X I• torAB-SQRT((>torAC)**2.0 + (itorBC)**2.0) QW1-IU l*'2.0+EII"2.0.|«(orAB)"2.0)/|2.0*Ul'Ell) IFIQWI.GE.I.O) QWI-1.0

256. CAMST--UCOLll-UCOL2l + PI/2.0 + n>/2.0

257. Р( |ааа||.Н.0.0 ) 1атп-0.0 I р ( ( • в II. 11 . р 2.0) |аи||-р1/2.0

258. MPa-(З.Oal2luaa2.0aRR>/(OMNaSKINaMN) MPat-(З.Oal2l■taa2.ФaRR)/<OMNaSklNaMN) МР-(3.0*|21**2.0'НН)/(ОММ>$К11Ч*ММ) МР1-(3.0'|2||''2.0'НН)/(ОМН-5К^'ММ С ОПРЕДЕЛЕНИЕ КПД ДЛЯ ФАЗОВОГО РЕГ-НИЯ В СТАТОРЕ (ЗДЕСЬ КМ-МЕХАНИЧ. ПОТЕРИ)1. КМ11-КМ^(ОМ/ОМ*|

259. КС|-|.09*КСМ*иОТМ**2.0М1.« + $К1|Ч*м.З) У1а-.Ф*(1|1а**2.0'К$ + 111аа*1.0'ЯЯ) У1а1в3.0*(111и1**2.0*Н5+121а|а>2.0*НН)

260. VI-З.Фа(111аа2.0аН5 + 121аа2.0аНН)

261. VII-3.0а(1111аа2.0'Н$ + 1211аа2.0аНН)

262. КР0|.-М(|)'ОМ/(М(П#ОМ+КМ|1 + КС|+3.0ММ1о**2.0'К5 + У1и> КР01а1-М(|)аОМ/(М(|)аОМ + КМ11 + КС1+3.0а1М1»1аа2.0аН5 + У1и|) КРО|-М(|)'ОМ/(М(|),ОМ + КМ11 + КС|+3.0ММ1"2.0'К5 + \'|) кРО||-М(1)аОМ/(М(1)аОМ + КМ11 + КС1+З.Оа|М11аа2.фаН$ + У11)1. DO 555 1200-1 ,4

263. ALFzapl-ATAN(SKlNa(X2r + Xli)/(RRr+SKINaRSl+RDr/KFT)) IDl-SQRT(M(l)aOMNaSKIN/(KFTaRRr+RDr))

264. KOSI-IDIa(kFTa(RSlaSklN + RRr)+RDr + XEkaSklN)/(EDOaSKlN)lF(KOSl.GT.I.O.AND.RDr.EQ.O.O) К OS 1-1.01. AALFl-ACOS(KOSl)1.IAALFI.LT.0.0) AALF1-0.01F(AALF1.GT.PI/2.0) AALF1-PI/2.0

265. ALFil-AALFl-ALFzapl + PI/t.O1.(ALFal.LT.O.O) ALFol-0.0

266. С ФАЗОВОЕ РЕГУЛИРОВАНИЕ В РОТОРЕ1. С KBАДРАТНОЕ УРАВНЕНИЕ

267. С M(I)'OMNaSKINaa2.0aX2aa2.0 + 2.0aM(l)aOMNaSKINaa2.0aXlaX2 +

268. С M(I)aOMNaSKINaa2.0aXlaa2.0 + M(l)aOMNaSklNaa2.0aRSaa2.0 +

269. С M(l)aOMNaRRaa2.0 + RR(2.0aM(l)aOMNaRSaSKlN-3.0aLfaa2.0aSKlN)-0

270. A-M(I)aOMNaSklNaa2.0 B-2.0aM(l)aOMN'SklNaa2.0aXl

271. C-M(l)aOMNaSKINa*2.0aXlaa2.0 + M(l)aOMNaSKlNaa2.0aRSaa2.0 + aM(l)aOMNaRRa*2.0 + RRaSKlNa(2.0aM(l)aOMNaRS-3.0'Ufaa2.0)

272. X21-(-B-SQRT(Baa2.0-4.0aAaC))/(2.0aA) X22-(.B + SQRT(Baa2.0-4.0aAaC))/(2.0aA) С WRITE ( a ,4 4 4 ) X 2 I, X 2 2

273. X 2 I ■ X 2 2 С RRI-2.5-RRс RRI-RR1.(X2I.LE.X2) X 2 I X 2 IF(X2l.gt.lOOO.OaX2) X2l-10 00.0aX2 XKI-XMX1I

274. Rdv2-XONaa2.Oa(RS+RR/SKIN)/((RS + RR/SKIN)a'2.O + (XON + XKI)aa2.0) Rdvt2-(RSa(RRaa2.0/(SklNaa2.O) + X0Ntaa2.0+2.0aX2laX0Nt + X2laa2.0) + aX0Ntaa2.0aRR/SKlN)/<RRaa2.0/(SKINaa2,0)+(XONt + X2l)aa2.O)

275. Z2-SQRT(Rdv2aa2.0 + Xdv2aa2.0)

276. Z2t-SQRT(Rd*t2a"2.0 + Xdvt2aa2.0) Z2NI-Z2I

277. TET2-ATAN(Xdv2/Rdv2) TET2l-ATAN(Xdvt2/Rdvl2)

278. TET2f-ACOS((RS + RR/SklN)/SQRT((RS + RR/SKIN)aa2.0 + XKaa2.0))1. С STOP1. С kMFI-3.0allf/OMN

279. С I 2 2-SQ R T( M (I ) • О M N • SK IN/( 3.0 ' R R )) I ■■ Kjaili)8 0 0 CONTINUE

280. С KOC2t-M(I)aOMN/(3.0aI22'E22) С I F(KOC2I.G E. 1.0) KOC2I-1.0

281. С FI2t-ACOS(KOC2l) С IF(FI2t.LE.TET2t) FI2I-TET2I С I F ( F 121. G Т. P 1 / 2.0) FI2I-PI/2.011 2 U f/Z 2 1 ( 21 - Uf/Z 21 ll2ul-Uf/Z2Nt IM2-tf/X0N

282. KATETI2-UraCOS(TET2t)-ll2aRS KATET22-UfaSIN(TET2l)-ll2aXI E22-SQRT(KATET12aa2.0 + kATET22aa2.0)

283. E22-E22/EN 1FII9.EQ.1) GO TO 78 1F(I3.EQ.1) CO TO 7»1. С РЕАЛЬНАЯ КРИВАЯ 1(E)

284. TOKM22f. 0.262*Е22+13.667*Е22**2.0-62.891*Е22"3.0 + 125.66 3* •Е22,,4.О.||4.942,Е22«'5.0 + 39.667«Е22'«6.0 IFIE22.LE.0.25) TOkM22t-E22'TOkM5/0.25

285. С УНИВЕРСАЛЬНАЯ КРИВАЯ 1(E)

286. С ОПРЕДЕЛЕНИЕ КПД ДЛЯ ФАЗОВОГО РЕГ-НИЯ В РОТОРЕ (ЗДЕСЬ КМ-МЕХАНИЧ. ПОТЕРИ)

287. KM2-KMN'(OM/OMN) с KM2-KMI I

288. KC2-1.05*KCN«(1.0 + SK1N«4.3) V2-3.0M1I2"2.0'RS + 122*'2.0'RR) V2t-3.0'(II2|**2.0*RS + 122«*2.0*RR) V2«t-3.0*(I12»«**2.0*RS + I22*«2.0>RR)

289. KPD2-M(l)«OM/(M(l),OM+KM2 + kC2*J.0'IM2-'2.0*RS + V2) KPD2t-M(I)-OM/(M(l)*OM + kM2 + kC2 + 3.0'IM2l"2.0'RS + V2O KPD2>t-M(l)*OM/(M<l)'OM + KM2+KC2 + 3.0MM2>f2.0*RS + V2Dt)

290. MPR-3.0*E22*I22*KOC2t/(OMN*MN)

291. С ИМПУЛЬСНОЕ РЕГУЛИРОВАНИЕ

292. С К ВАДPAT НОЕ У РА ВНЕНИЕ

293. С M(l)*OMN*RRI**2.0+RRI'(2.0*M(l),OMN'RS,SKlN-3.0,Ur**2.0"SKlN) +

294. С M(l)'OMN'SklN"2.0'(Xk"2.0tRS"2.0)-01. A-M(l)*OMN

295. RNdvl-X0N**2.0-(RS + RRI/SKlN)/((RS + RRl/SKIN)**2.0 + (X0N+XK)*-2.0) RNd»tl-(RS,(RRI*'2.0/(SKlN«*2.0) + X0Nt**2.0 + 2.0,X2'X0Nt + X2**2.0) + *X0Nt**2.O*RRI/SKIN)/(RRI**2.0/(SKlN**2.O) + (X0Nt + X2)<*2.O)

296. Z3t-SQRT(Rdvtl**2.0 + Xd>tl**2.0) I13l-U(/Z3t

297. KATETI3'Uf*COS(TETtl)-II3t*RS KATET23-UfSIN(TETtl)-ll3eXI EI3-SQRT(KATETI3"2.0 + KATET23**2.0) IM3ol-EI3/X0Nt E 1 3-E 1 J • S/( E k • К E ) IFII9.EQ.I) GO TO 68 I F (I 3. E Q. I ) CO TO 69 С РЕАЛЬНАЯ КРИВАЯ 1(E)

298. С УНИВЕРСАЛЬНАЯ КРИВАЯ КЕ)

299. MPI-(3.0M23**2.0*RRI)/tOMN*SKlN*MN)

300. MPIit"<3.0423.l*"2.0'RRI)/(OMN*SKIN*MN)

301. MPIt-(3.0423l**2.0*RRI)/(OMN*SKIN'MN)1. KMI3'COS(TETl)

302. С ОПРЕДЕЛЕНИЕ КПД ДЛЯ ИМПУЛЬСНОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ ОДЕСЬ КМ-МЕХАНИЧ. ПОТЕРИ) KM3«KMN*(OMfOMN) KC3"I.0S'KCNM1.0»SKIN"I.3> V3-3.0*(II3**2.0*RS + I23**2.0*RRI) V3«l-3.0«( I I 3.1 • • 2.»* RS + I23ut • «2.0' RRI) V3<.3.»MII3t""2.0-RS»l23l'*2.0*RRl)

303. KPD3"M(I|-OM/(M(I)*OM + KM3+KC3 + 3.0*1M3"*2.0-RS + V3)kPD3.l-M<l>'OM/(M(l)'OM*KM3tKC3*3.0'IM3«l"2.0'RS*V3ut)

304. KPD3l-M(l)'OM/<M(l)'OM*KM3*KC3*3.04M3f2.0'RS*V3l)1. OM-OMN'(IO.SKIN)

305. WRITE!',4441 M(I)/MN,COS(CAMST).COS(TET2),COS(TETNI). • RRI,Uot.,i2i,i2 WRITE(3,444) M(l)/MN,COS(CAMST),COS(TET2),COS(TETNI) WRITEI4.444) M(I)/MN,KPDI,KPD2,KPD3

306. WRITE! 3,444) M(l)/MN,KPDIut,KPD2iil,KPD3al WRITEIi.444) M(l)/MN,KPDlt,KPD2t,KPD3t M(l)-M(l)*MCR/200.01.(M(l).LE.MGR + I.O) GO TO 78Ф888 STOP444 FORMAT(l2F9.4)1. END