Разработка методики автоматизированной съемки и подсчета объемов сыпучих материалов на складах тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 00.00.00, кандидат наук Токин Александр Алексеевич

• Токин Александр Алексеевич
• кандидат наук
• 2026

Оглавление диссертации кандидат наук Токин Александр Алексеевич

ВВЕДЕНИЕ

1 АНАЛИТИЧЕСКИЙ ОБЗОР СУЩЕСТВУЮЩИХ МЕТОДОВ СЪЕМКИ И ПОДСЧЕТА ОБЪЕМОВ СЫПУЧИХ МАТЕРИАЛОВ

НА СКЛАДАХ

1.1 Обзор нормативно-технических требований к измерению объемов сыпучих материалов на складах

1.2 Анализ методов выполнения съемочных работ на складах с применением различного оборудования

1.3 Анализ существующих способов определения объемов сыпучих материалов на складах

1.4 Исследования способов автоматизации съемки и подсчета объёмов сыпучих материалов на складах

1.5 Выводы по разделу

2 РАЗРАБОТКА МЕТОДИКИ АВТОМАТИЗАЦИИ СЪЕМОЧНЫХ

РАБОТ

2.1 Обоснование выбора темы исследования

2.2 Выбор съемочного оборудования

2.3 Размещение оборудования

2.4 Подготовительные работы

2.5 Съемочные работы

2.6 Обработка результатов съемочных работ

2.7 Анализ результатов съемочных работ

2.8 Автоматизация съемочных работ

2.9 Выводы по разделу

3 РАЗРАБОТКА МЕТОДИКИ АВТОМАТИЗАЦИИ ФОТОГРАММЕТРИЧЕСКОЙ ОБРАБОТКИ СНИМКОВ

И ПОДСЧЕТА ОБЪЕМОВ

3.1 Автоматизация фотограмметрической обработки снимков

3.2 Фильтрация облака точек

3.3 Автоматизация подсчета объемов

3.3.1 Определение границ сетки интерполяции

3.3.2 Определение размеров ячеек сетки интерполяции

3.3.3 Построение двумерной сетки

3.3.4 Линейная интерполяция

3.3.5 Вычисление разницы высот

3.3.6 Определение точек, принадлежащих заданному контуру

3.3.7 Подсчет объемов

3.4 Формирование справки

3.5 Анализ автоматизации фотограмметрической обработки снимков

и подсчета объемов

3.6 Выводы по разделу

4 ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ РАЗРАБОТАННОЙ МЕТОДИКИ

АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ СЪЕМКИ И ПОДСЧЕТА ОБЪЕМОВ СЫПУЧИХ МАТЕРИАЛОВ НА СКЛАДАХ

4.1 Сравнение результатов подсчета объемов разработанной

методикой с результатами геодезического замера

4.2 Сравнение результатов подсчета объемов разработанной

методикой с весовым учетом по серии замеров

4.3 Анализ влияния точности остановки грейферного крана на

результаты подсчета объемов

4.4 Выводы по разделу

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ И УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЕ А (обязательное) ОТОБРАЖЕНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ

№ КАМЕР В ПО AGISOFT

METASHAPE

ПРИЛОЖЕНИЕ Б (обязательное) УСТРОЙСТВО СЕРВЕРА

ПРИЛОЖЕНИЕ В (обязательное) СЕЧЕНИЯ

ПО ОТФИЛЬТРОВАННОМУ

ОБЛАКУ ТОЧЕК

ПРИЛОЖЕНИЕ Г (обязательное) СПРАВКИ О ПОДСЧЕТЕ ОБЪЕМОВ

ПРИЛОЖЕНИЕ Д (обязательное) ОБЛАКО ТОЧЕК И 3Б-МОДЕЛЬ

ДЛЯ ПОДСЧЕТА ОБЪЕМОВ

ПРИЛОЖЕНИЕ Е (обязательное) СПРАВКА ОБ ОБЪЕМАХ

(ГЕОДЕЗИЧЕСКАЯ СЪЕМКА)

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка методики автоматизированной съемки и подсчета объемов сыпучих материалов на складах»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы исследования. Разработка методики автоматизации съемки и подсчета объемов сыпучих материалов на складах является актуальной задачей в современном мире, где эффективное управление складскими запасами для оперативного контроля движения объемов сырья становится все более важным. Маркшейдерские и геодезические измерения играют ключевую роль в точном определении объемов сыпучих материалов, что в свою очередь позволяет оптимизировать процессы складского хозяйства и управления запасами. Автоматизация этого процесса не только ускоряет и упрощает работу, но и снижает вероятность ошибок при подсчете объемов. Оперативный контроль сыпучих материалов на складах становится более эффективным и прозрачным благодаря использованию современных технологий и методик, что способствует повышению эффективности управления складскими ресурсами и снижению издержек предприятия.

Степень разработанности темы диссертационной работы определяется исследованием научных публикаций и трудов в области прикладной геодезии применительно к задачам фотограмметрической съемки, лазерного сканирования и обработки данных. В процессе работы над диссертацией использовались труды таких известных ученых в области прикладной геодезии и маркшейдерии, как Аврунев Е. И., Брынь М. Я., Гура Д. А., Клюшин Е. Б., Комиссаров А. В., Мустафин М. Г., Могильный С. Г., Ознамец В. В., Сальников В. Г., Уставич Г. А., Шоломицкий А. А., Ямбаев Х. К., Rodríguez-Caballero, Buzayan M. M и многих других.

Теоретическая база для определения объемов сыпучих материалов на складах на основе использования данных наземных геодезических измерений и аэрофотосъемки с применением стандартных авиационных комплексов достаточно полно разработана и применяется на практике в соответствии со всеми нормативными инструкциями. Современные технологии автоматизации, такие как беспилотные летательные аппараты (БПЛА), оптические датчики и системы машинного зрения, повсеместно внедряются для повышения эффективности учета, однако интеграция

этих технологий в единую методику все еще остается недостаточно изученной и реализованной.

Перспективным направлением является использование стационарных 1Р камер, размещенных по периметру склада. Этот подход позволяет проводить съемку в условиях закрытых и крытых складов, где применение БПЛА невозможно или небезопасно.

Целью исследования является обоснование и разработка методики автоматизации съемки и подсчета объемов сыпучих материалов на складах на примере склада нефтяного кокса.

Основные задачи исследований:

- анализ существующих методов и современных технологий съемки и подсчета объемов сыпучих материалов на складах сыпучих материалов, а также изучение применяемых подходов, их преимуществ и недостатков;

- разработка методики автоматизированной съемки, включая определение необходимого оборудования и программного обеспечения;

- проведение экспериментов для проверки эффективности и точности подсчета объемов по разработанной методике;

- сравнение результатов автоматизированной съемки с традиционными методами подсчета объемов сыпучих материалов на складах.

Объектом исследования являются современные системы накопления, обработки, хранения, передачи и использования геодезической информации, а также методы, технические средства и технологии геодезического обеспечения для определения параметров поверхности сыпучих материалов на промышленных объектах строительной, нефтеперерабатывающей и угледобывающей отрасли народного хозяйства РФ.

Предмет исследования - разработка методики автоматизированной геодезической съемки включая определение параметров поверхности сыпучих материалов.

Научная новизна диссертационных исследований заключается в следующем:

- разработана методика автоматизированной съёмки складов сыпучих материалов, использующая установленные на подъёмно-транспортном оборудовании

1Р камеры для выполнения фотограмметрической съемки с последующим вычислением объемов;

- предложен новый алгоритм фильтрации облака точек «скользящим конусом», который, опираясь на геометрические свойства сыпучих материалов, эффективно устраняет шумы и ошибочные точки, сохраняя при этом данные о реальной поверхности материала;

- установлена количественная зависимость между погрешностями определения координат 1Р камер в точках «старт» и «стоп» маршрута съемки и точностью подсчёта объёмов, что позволяет оценивать достоверность результатов измерений.

Теоретическая значимость работы. Работа вносит вклад в развитие автоматизации геодезических крупномасштабных съемок и методов обработки данных, предлагая усовершенствованные подходы к автоматизации процессов съемки, фильтрации и подсчета объемов сыпучих материалов на складах. Разработанный метод автоматизированной съемки с использованием 1Р камер на подъемно-транспортном оборудовании, используемом в качестве мобильной платформы для имитации аэрофотосъемки, расширяет возможности фотограмметрии там, где применение БПЛА невозможно или затруднено.

Алгоритм фильтрации облака точек «скользящим конусом» на основе угла естественного откоса дополняет существующие подходы, повышая достоверность данных за счет устранения шумов. Предложенный комплексный подход к автоматизации съемки и обработки данных способствует развитию теории автоматизации геодезических измерений. Результаты работы могут быть использованы для дальнейших исследований в области фотограмметрии, учета складских запасов и обработки облаков точек, а также адаптированы для применения в маркшейдерском деле, строительстве и геодезии.

Практическая значимость работы заключается в повышении точности подсчета объемов, сокращении времени выполнения работ и снижении эксплуатационных расходов за счет автоматизации съемочных процессов и обработки данных. Результаты исследования могут быть применены в различных отраслях промыш-

ленности для повышения эффективности управления запасами сыпучих материалов, необходимых для устойчивого функционирования предприятий в различных отраслях экономики Российской Федерации.

Методология и методы исследования. Методологической базой исследования являются: теория математической обработки геодезических измерений, методы дискретной математики, методы статистического и сравнительного анализа, методы фильтрации геопространственных данных, численные методы подсчета объемов. Большинство из этих методов реализовано в виде алгоритмов в собственном программном обеспечении.

Положения, выносимые на защиту:

1 Разработанная методика автоматизированной съемки сыпучих материалов на складах с использованием 1Р камер, размещенных на подъемно-транспортном оборудовании, обеспечивает автоматизированное определение параметров поверхности сыпучих материалов с необходимой точностью.

2 Алгоритм фильтрации облака точек «скользящим конусом», основанный на геометрических характеристиках сыпучих материалов, позволяет эффективно устранять шумы и ошибочно распознанные точки при сохранении достоверных данных о поверхности сыпучих материалов.

3 Выявленная зависимость между ошибками определения координат центров фотографирования 1Р камер в точках начала и конца маршрута и ошибками определения объемов позволяет оценивать точность вычисления объемов.

Соответствие диссертации паспорту научной специальности. Тематика диссертации соответствует следующим областям исследований: 11 - Методы, технические средства и технологии геодезического обеспечения строительно-монтажных, кадастровых, землеустроительных, проектно-изыскательских, маркшейдерских, геолого-разведочных и лесоустроительных работ; освоения шельфа; монтажа, юстировки и эксплуатации технологического оборудования и других прикладных задач; 14 - Создание геодезических сетей сгущения для площадных и линейных инженерных сооружений, в том числе специальных геодезических сетей.

Создание крупномасштабных цифровых инженерно-топографических планов промышленных площадок наземными и воздушными методами, включая лазерное сканирование паспорта научной специальности 1.6.22. Геодезия, разработанного экспертным советом ВАК Минобрнауки России по техническим наукам.

Степень достоверности и апробации результатов исследований. Методы и подходы, использованные в исследовании, базируются на современных достижениях в области фотограмметрии, геодезии, автоматизации процессов и обработки данных. В работе учтены результаты научных исследований, представленные в отечественной и зарубежной литературе, а также нормативные документы, регулирующие геодезическую и маркшейдерскую деятельность.

Исследования были реализованы в виде программного обеспечения и аппаратной платформы, включающей 1Р камеры, сервер и контроллер. Созданный прототип был установлен на грейферном кране склада нефтяного кокса, где показал высокую точность и скорость учета объемов сыпучих материалов.

Результаты диссертационного исследования были представлены и обсуждены на следующих научных конференциях: XXIV Всероссийской научно-техническй конференции с международным участием «ГЕОНАУКИ - 2024» (Иркутск, 2024); XX Международной выставке и научном конгрессе «Интерэкспо ГЕО-Сибирь 2024» (Новосибирск, 2024); Международной научно-технической конференции «Перспективы применения цифровых технологий в рациональном и безопасном недропользовании» (Ташкент, 2024); XXXIII Международной научном симпозиуме «Неделя горняка - 2025» (Москва, 2025); МАЙНЕКС Дальний Восток - 2025 (Магадан, 2025); XXI Международной выставке и научном конгрессе «Интерэкспо ГЕО-Сибирь 2025» (Новосибирск, 2025).

Публикации по теме диссертации. Основные положения и результаты исследований отражены в 6 научных работах, 3 из которых опубликованы в изданиях, входящих в перечень российских рецензируемых научных изданий, в которых должны быть опубликованы основные научные результаты диссертаций на соискание ученой степени кандидата наук, получено одно свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ.

Структура диссертации. Общий объем диссертации составляет 125 страниц машинописного текста. Диссертация состоит из введения, 4 разделов, заключения, списка литературы, включающего 115 наименований, содержит 12 таблиц, 38 рисунков, 6 приложений.

1 АНАЛИТИЧЕСКИЙ ОБЗОР СУЩЕСТВУЮЩИХ МЕТОДОВ СЪЕМКИ И ПОДСЧЕТА ОБЪЕМОВ СЫПУЧИХ МАТЕРИАЛОВ НА СКЛАДАХ

1.1 Обзор нормативно-технических требований к измерению объемов сыпучих

материалов на складах

Точные измерения объемов сыпучих материалов играют важную роль в работе горнорудных комбинатов, шахт, нефтеперерабатывающих заводов, химических производств, металлургической промышленности, различных транспортных компаний и агропромышленного комплекса. Это связано с трудностями точного учета таких материалов [65, 81, 89]. Сложность учёта обусловлена неоднородностью сыпучих материалов, конструктивными особенностями складов, а также условиями хранения. Эти факторы существенно затрудняют как прямые, так и косвенные методы измерений, что может привести к значительным погрешностям при оценке объёмов [76].

В свою очередь, такие ошибки негативно влияют на эффективность планирования производственных процессов, точность логистических расчётов и экономические показатели предприятий. Таким образом, разработка и внедрение современных технологий для повышения точности измерений сыпучих материалов становится важным направлением научных исследований и практических инноваций.

Требуемая точность определения объемов в большей степени зависит от стоимости единицы объема материала и может варьироваться от единиц до долей процентов от общего объема материалов. Чем дороже материал, тем с большей точностью требуется определять его количество. Высокие требования к точному подсчету земляных работ предъявляют в настоящее время и строители. Многие предприятия различных отраслей промышленности имеют свои внутренние инструкция к точности определения объемов, которые варьируются от 1 до 7 % от общего объема.

Ранее в 2003 г. была выпущена «Инструкция по маркшейдерскому учету объемов горных работ при добыче полезных ископаемых открытым способом» [64], где установлены следующие нормативы: пункт 45. Определение объема полезного

ископаемого в отвале должно осуществляться с допустимыми погрешностями, которые зависят от объема отвала (объем отвала менее 20 тыс. м3: допустимая относительная погрешность объема — 8 %, допустимая разность двух независимых определений объема - 12 %...).

Однако в 2023 г. инструкция была отменена и были выпущены Приказом Ро-стехнадзора от 19.05.2023 № 186 «Правила осуществления маркшейдерской деятельности» [52], где установлены следующие нормативы: пункт 105. Допустимая погрешность определения объемов складов (хранилищ) оУдоп, из двух и более независимых определений не должна превышать 2 %...

Ужесточение требований к точности подсчета объемов полезных ископаемых на складах в новых правилах 2023 года связано с развитием таких технологий, как лазерное сканирование, БПЛА и ГНСС, которые позволяют достигать погрешности учета менее 2 %, что сделало прежние нормативы устаревшими [50, 56, 61].

Кроме того, ужесточение норм произошло в соответствии с международными стандартами.

По международным стандартам допустимая погрешность подсчета объемов, включая складирование полезных ископаемых, обычно находится в пределах 1-3 %, в зависимости от конкретного стандарта, типа материала и условий измерений. Например, в таких стандартах, как ISO 4463 (Measurement methods for building - Setting-out and measurement) [108] или ISO 19115 (Geographic information - Metadata) [107], допустимые погрешности для объемных измерений устанавливаются в диапазоне 1-2 %, особенно для больших объемов. В горнодобывающей промышленности, где требуется высокая точность, допустимая погрешность может быть ужесточена до 1 % или менее, что соответствует современным технологическим возможностям, таким как лазерное сканирование или ГНСС-измерения. Таким образом, международные стандарты стремятся к более высокой точности по сравнению с устаревшими нормами, что влияет на ужесточение национальных норм в России и других странах.

1.2 Анализ методов выполнения съемочных работ на складах с применением

различного оборудования

Подсчет объемов сыпучих материалов на складах является важной задачей для различных отраслей промышленности, таких как горнодобывающая, строительная и сельскохозяйственная. Точность и эффективность измерений напрямую влияют на управление запасами, планирование производства и логистику. В последние годы наблюдается значительный прогресс в области технологий съемки и подсчета объемов, что позволяет автоматизировать эти процессы и повысить их точность. В данном разделе рассмотрены основные существующие методы съемки сыпучих материалов на складах.

Традиционные методы, к которым можно отнести ручные измерения и геодезические методы:

а) ручные измерения представляют собой традиционный метод определения размеров складских помещений и расчёта объёмов сыпучих материалов с использованием простых инструментов, таких как мерные ленты, рулетки, угольники и уровень [10, 38, 47, 69]. Этот подход часто применяется в небольших или средних предприятиях, где инвестиции в специализированное оборудование не оправданы. Процесс ручных измерений включает физическое измерение длины, ширины и высоты складских пространств, а затем последующий расчёт объёма на основе полученных данных. Для измерения объёмов сыпучих материалов могут использоваться специализированные контейнеры или формулы, учитывающие плотность и распределение материала. Ручные измерения позволяют гибко адаптироваться к различным условиям и формам складов, включая нестандартные или временные конструкции. Однако этот метод требует значительного времени и усилий, особенно при работе с большими площадями или сложными геометрическими формами, а также подвержен ошибкам из-за человеческого фактора.

Преимущества ручных измерений:

- низкая стоимость оборудования: использование простых и доступных инструментов снижает первоначальные затраты;

- простота использования: не требует специальной подготовки или технических знаний, что позволяет быстро начать работу;

- гибкость: легко адаптируется к различным условиям и формам складских пространств, включая нестандартные и временные конструкции.

Недостатки:

- высокая трудоёмкость: процесс занимает много времени и требует значительных физических усилий, особенно при больших объёмах работ;

- низкая точность: возможны ошибки при измерениях из-за человеческого фактора, например неправильное чтение показаний или некорректное применение измерительных инструментов;

- зависимость от условий: трудно проводить точные измерения в условиях ограниченного пространства, недостаточной освещённости или при неблагоприятных погодных условиях, если измерения проводятся на открытом воздухе;

б) геодезические методы предполагают использование специализированных геодезических инструментов, таких как теодолиты, нивелиры и другие измерительные приборы, для проведения точных топографических съемок складских помещений [13, 37, 53, 102]. Эти методы обеспечивают высокую точность и детализацию получаемых данных, что является критически важным при планировании распределения пространства, оценке состояния конструкций и оптимизации логистических процессов на складе. Однако применение геодезических методов сопряжено с рядом ограничений, включая значительные финансовые затраты на приобретение и обслуживание оборудования, а также длительное время, необходимое для проведения полного комплекса измерений.

Преимущества:

- высокая точность отдельных измерений: геодезические инструменты, такие как теодолиты и нивелиры, обеспечивают единичные измерения с погрешностью всего в несколько миллиметров;

- надежность и достоверность технологий: геодезические методы имеют долгую историю применения и зарекомендовали себя в различных условиях. Надежность оборудования и стабильность результатов делают эти методы предпочтительными для серьезных инженерных и планировочных задач;

- невысокая стоимость оборудования: приобретение традиционного геодезического оборудования не требует значительных финансовых вложений.

Недостатки:

- необходимость квалифицированного персонала: для точного выполнения измерений требуются специалисты с соответствующим образованием и опытом работы с геодезическими инструментами. Найти и нанять таких специалистов может быть сложно и дорого, особенно в регионах с ограниченным доступом к профессионалам в этой области;

- длительность процесса измерений: проведение геодезических съемок может занимать значительное время, особенно в больших или сложных по структуре складах;

- длительность камеральной обработки: обработка результатов измерений может занимать значительное время.

К современным методам можно отнести лазерное сканирование, фотограмметрическую съемку, радарные технологии и ультразвуковые методы:

а) лазерное сканирование использует лазерные лучи для измерения расстояний до объектов [27, 34, 92, 110].

Лазерные сканеры устанавливаются на стационарных позициях или мобильных платформах (например, дронах или автономных транспортных средствах), создают детализированные трехмерные модели складских помещений, фиксируя точные координаты точек поверхности объектов и материалов [2].

Преимущества:

- высокая точность: обеспечивает миллиметровую точность измерений, что позволяет создавать точные 3Б-модели;

- автоматизация процесса: возможность автоматического сбора и обработки данных значительно ускоряет процесс моделирования и анализа;

- детализированные 3Б-модели: позволяет визуализировать складские помещения с высокой степенью детализации, включая сложные архитектурные элементы и размещение сыпучих материалов;

- скорость сбора данных: быстрое сканирование больших площадей, что экономит время по сравнению с традиционными методами измерений.

Недостатки:

- высокая стоимость оборудования: лазерные сканеры стоят дорого, что может стать значительным барьером для небольших предприятий;

- необходимость специального программного обеспечения: обработка полученных данных требует специализированных программных решений, что может потребовать дополнительных затрат на лицензии и обучение персонала;

- сложность использования в запыленных помещениях: пыль и другие аэрозольные частицы могут снижать точность сканирования и требовать дополнительной фильтрации облака точек;

б) фотограмметрия использует цифровые камеры для создания ортофотопла-нов и трехмерных моделей [68, 95, 98]. Метод включает съемку и обработку изображений для получения геопространственных данных, которые затем используют для построения точных планов и моделей.

Преимущества:

- относительно низкая стоимость: по сравнению с лазерным сканированием, фотограмметрия может быть более доступной, особенно если используются недорогие камеры;

- высокая точность: при тщательной калибровке камер и правильной обработке изображений фотограмметрия может достигать высокой точности;

- возможность автоматизации: современные программные решения позволяют автоматизировать процесс съемки и обработки данных, что сокращает временные и трудовые затраты;

Недостатки:

- зависимость внешних условий: внешние условия, такие как освещенность и запыленность, могут повлиять на качество изображений и точность получаемых данных;

- необходимость обработки большого объема данных: съемка большого количества изображений требует значительных вычислительных ресурсов для их обработки и создания моделей;

- потребность в специалистах: для успешного применения метода требуются специалисты по фотограмметрии и обработке изображений, что может увеличить затраты на персонал и программное обеспечение;

в) радарные технологии используют радиоволны для измерения расстояний и построения трехмерных моделей [22, 59, 103]. Радары могут быть интегрированы в стационарные системы мониторинга или мобильные устройства для непрерывного сбора данных о состоянии помещений и размещении материалов.

Преимущества:

- возможность работы в любых погодных условиях: радарные системы не зависят от освещения, дождя, снега или пыли, что делает их надежными в разнообразных условиях эксплуатации;

- высокая точность: обеспечивают точные измерения расстояний и размеры объектов, что важно для создания точных моделей складов.

Недостатки:

- высокая стоимость оборудования: радарные системы обычно дорогие, что может ограничить их применение для небольших предприятий;

- сложность интерпретации данных: радиосигналы могут создавать сложные паттерны отражений, требующие сложных алгоритмов обработки и интерпретации;

- ограниченная разрешающая способность: в некоторых случаях радиоволны могут не обеспечивать такую же детализацию, как оптические методы, что может ограничивать точность моделей;

г) ультразвуковые методы используют ультразвуковые датчики для измерения расстояний до поверхностей и определения объемов сыпучих материалов [88, 91, 101]. Датчики излучают ультразвуковые волны, которые отражаются от объектов и возвращаются к сенсору, позволяя вычислить расстояние.

Преимущества:

- низкая стоимость: ультразвуковые датчики относительно недорогие, что делает этот метод доступным для широкого спектра применений;

- простота использования: установка и настройка ультразвуковых систем не требуют специальных знаний, что упрощает их эксплуатацию;

- быстрая установка и настройка: ультразвуковые устройства легко интегрируются в существующие системы мониторинга и автоматизации складов.

Недостатки:

- ограниченная точность: ультразвуковые методы менее точны по сравнению с лазерными или радарными технологиями, особенно при измерении больших расстояний или сложных форм объектов;

- зависимость от физических свойств материалов: поглощение и отражение ультразвуковых волн зависят от материала, что может привести к искажению данных при работе с различными сыпучими материалами;

- чувствительность к помехам: шумы и вибрации в рабочей среде могут влиять на точность измерений ультразвуковых датчиков;

- ограниченный диапазон измерений: ультразвуковые датчики имеют ограниченный рабочий диапазон, что может ограничивать их применение на больших складах или при необходимости измерения больших объемов.

Сравнительный анализ существующих методов съемки сыпучих материалов приведен в таблице 1.1.

Таблица 1.1 - Сравнение существующих методов съемки сыпучих материалов

Метод Стоимость Точность Преимущества Недостатки

Ручные измерения Низкая Низкая - низкая стоимость оборудования; - простота использования; - гибкость - высокая трудоемкость; - низкая точность; - зависимость от условий

Геодезические методы Средняя Высокая - высокая точность; - надежность; - невысокая стоимость оборудования - необходимость квалифицированного персонала; - длительность измерений и обработки

Лазерное сканирование (ЫБЛЯ) Высокая Очень высокая - высокая точность; - автоматизация; - детализированные ЗБ-модели; - скорость - высокая стоимость оборудования; - необходимость специального ПО; - сложность в запыленных помещениях

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Токин Александр Алексеевич, 2026 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1 Абрамов, В. И. Использование беспилотных летательных аппаратов при проведении инженерно-геодезических изысканий / В. И. Абрамов. - Текст : непосредственный // Теория и практика современной науки. - 2003. - № 5 (95). -С. 282-285.

2 Автоматизация подсчета объемов свалочного тела при разработке мероприятий по рекультивации объекта размещения отходов в среде Autodesk civil 3d в связке с Dynamo / К. О. Шлыков, Н. И. Фомин, Д. В. Никагосов, И. К. Каландадзе. - Текст : непосредственный // Инновации и инвестиции. - 2023. - № 7. -С.368-372.

3 Алванян, А. К. Использование 3d модели для подсчета объемов вскрышных пород и полезного ископаемого / А. К. Алванян, М. В. Овсянников. - Текст : непосредственный // Вестник Пермского университета. Геология. - 2021. - Т. 20, № 4. -С. 355-361. - DOI 10.17072/psu.geol. 20.4.355.

4 Александров, А. А. Эволюция радиоинерциально-спутниковых навигационных систем при переходе между различными уровнями интеграции / А. А. Александров, А. А. Шевчик. - Текст : непосредственный // Аэрокосмическая техника и технологии. - 2024. - Т. 2, № 4/ - С. 177-186 - DOI 10.52467/2949-401X-2024-2-4-177-185.

5 Алексеев, Д. А. Система видеонаблюдения на основе Raspberrypi / Д. А. Алексеев, И. А. Горбачев, А. П. Дубикайтис. - Текст : непосредственный // Вопросы развития современной науки и техники. - 2021. - С. 26-35.

6 Аманаков, А. Безопасность на строительных площадках / А. Аманаков, А. О. Мырадова, Х. Сердаров. - Текст : непосредственный // Инновационная наука. - 2024. - № 10-2-1. - С. 153-155.

7 Астапенко, Н. В. Методика автоматической регистрации 3D-измерений сыпучих объектов в зернохранилищах / Н. В. Астапенко, К. Т. Кошеков, А. Н. Колесников. - Текст : непосредственный // Компьютерная оптика. - 2018. - Т. 42, № 3. -С. 510-519. - DOI 10.18287/2412-6179-2018-42-3-510-520.

8 Блищенко, А. А. Применение беспилотных летательных аппаратов при маркшейдерском обеспечении съемки лесного фонда / А. А. Блищенко, А. П. Санников. - Текст : непосредственный // Вестник СГУГиТ. - 2022.- Т. 27, № 1. - С. 4251. - DOI 10.33764/2411-1759-2022-27-1-42-51.

9 Бобков, В. Г. О реализации численного метода, сохраняющего дисперсионное соотношение, на дихотомических сетках / В. Г. Бобков, Д. С. Звенков. - Текст : непосредственный // Ученые записки ЦАГИ. - 2010. - № 2. - С. 37-44.

10 Большаков, В. Д. Справочник геодезиста : учебное пособие / В. Д. Большаков. - Москва : Недра, 1985 . - 455 с. - Текст : непосредственный

11 Боронахин, А. М. Сравнительное исследование навигационных систем для автономных беспилотных летательных аппаратов в помещении / А. М. Боронахин, К. Х. Нгуен, Ч. И. Нгуен. - Текст : непосредственный // Известия высших учебных заведений России. Радиоэлектроника. - 2024 - Т. 27, № 4. - С. 6-19. - DOI 10.32603/1993-8985-2024-27-4-6-18.

12 Брылев, И. С. Применение технологии наземного лазерного сканирования для создания 3d моделей / И. С. Брылев. - Текст : непосредственный // Столыпинский вестник. - 2022. - № 1. - С. 423-431.

13 Винальева, Е. А. Обзор современных геодезических приборов для мониторинга деформационных процессов земной поверхности / Е. А. Винальева - Текст : непосредственный // Проблемы недропользования. - 2023. - № 4. - С. 57-64. - DOI 10.25635/2313-1586.2023.04.057.

14 Волошина, Е. А. Обоснование применения беспилотных летательных аппаратов для определения объема складов полезного ископаемого / Е. А. Волошина, С. Ю. Новоженин, С. К. Келехсаев. - Текст: непосредственный // Горный информационно-аналитический бюллетень (научно-технический журнал). - 2023. - С. 305322. - DOI 10.25018/0236-1493-2023-111-0-305.

15 Выстрчил, М. Г. Методика определения погрешностей сегментированных grid моделей открытых горных выработок, построенных по результатам аэрофото-

съемки с беспилотного воздушного судна / М. Г. Выстрчил, В. Н. Гусев, А. К. Сухов - Текст : непосредственный // Записки Горного института. - 2023 - Т. 262 -С. 562-571.

16 Выстрчил, М. Г. Алгоритм оценки точности полигональных TIN-поверхностей, получаемых из разреженных облаков точек / М. Г. Выстрчил, Т. И. Балтыжакова, А. В. Савина. - Текст : непосредственный // Вестник СГУГиТ. -2024 - Т. 29, № 3. - С. 5-19. - DOI 10.33764/2411-1759-2024-29-3-5-19.

17 Галдин, Н. С. Особенности проектирования основных механизмов мостовых кранов / Н. С. Галдин, С. В. Курбацкая, О. В. Курбацкая. - Текст : непосредственный // Вестник СибАДИ. - 2012. - № 5 (27). - С. 21-25.

18 Геоинформационное моделирование с помощью программы Autocad Civil 3d 2020 / В. П. Власенко, Ю. Р. Ковалева, А. Ю. Перов, О. А. Барвинко. - Текст : непосредственный // Столыпинский вестник. - 2022. - № 1. - С. 492-503. - DOI 10.55186/27131424-2022-4-1-33.

19 Гермак, О. В. Возможности неметрических цифровых камер в наземной фотограмметрии / О. В. Гермак, Н. А. Калачева, О. А. Гугуева. - Текст : непосредственный // Инженерный вестник Дона. - 2013. - с. 5.

20 Горякин, А. А. Интерполяция расчётных полей на многоблочных структурированных сетках для численного моделирования трёхмерного обтекания стреловидного крыла / А. А. Горякин. - Текст : непосредственный // Труды МФТИ. -2023. - Т. 15, № 2. - С. 119-133.

21 Гура, Д. А. Разработка концепции интеллектуального блока обработки данных в системе мониторинга мостов с применением сканирующих технологий / Д. А. Гура, Ю. В. Дубенко, И. Г. Марковский. - Текст : непосредственный // Известия высших учебных заведений. Поволжский регион. Технические науки. -2020. - № 2 (54). - С. 14-24. - DOI 10/21685/2072-3059-2020-2-2.

22 Данилин, И. М. Некоторые результаты международного проекта по исследованию возможностей лазерной, радарной и цифровой аэросъемки лесов / И. М. Данилин, Е. М. Медведев. - Текст: непосредственный // Известия высших учебных заведений. Лесной журнал. - 2008. - № 1. - С. 15-23.

23 Данилов, В. А. Сравнение методов фотограмметрии и лазерного сканирования для создания трехмерных моделей объектов и территорий археологических ГИС (на примере археологического раскопа Увекского городища) / В. А. Данилов, А. В. Федоров, Л. С. Безвершенко. - Текст : непосредственный // Известия Саратовского университета. Новая серия. Серия Науки о Земле. - 2019. - Т. 19, № 2. -С. 72-78 - Б01 10.18500/1819-7663-2019-19-2-72-78.

24 Дьяченко, С. С. Обнаружение аномалий в облаках точек металлоконструкций при помощи анализа 3ё-данных / С. С. Дьяченко. - Текст: непосредственный // Вестник науки. - 2025. - Т. 3, № 1 (82). - С. 979-985.

25 Ерицов, А. М. Совершенствование беспилотных летательных аппаратов для обнаружения и мониторинга лесных пожаров / А. М. Ерицов, И. М. Секерин, С. В. Залесов. - Текст : непосредственный // Международный научно-исследовательский журнал - 2024. - № 5 (143). - С. 1-6. - Б01 10.60797/Ш.2024.143.15.

26 Журбенко, С. В. Система определения препятствий для беспилотного летательного аппарата вертолетного типа, предназначенная для использования внутри помещений / С. В. Журбенко. - Текст : непосредственный // Известия Тульского государственного университета. Технические науки. - 2016. - № 5. -С. 188-195.

27 Зарипов А. С., Особенности создания трехмерной цифровой модели центрального планировочного района города перми по данным аэрофотосъемки / А. С. Зарипов. - Текст : непосредственный // Вестник СГУГиТ. - 2020. - Т. 25, № 3. - С. 160-168. - Б01: 10.33764/2411-1759-2020-25-3-160-168.

28 Ибрагимов, З. З. Создание лазерного фотограмметрического сканера с дополнительным геометрическим порядком / З. З. Ибрагимов, Н. А. Ибрагимова. -Текст : непосредственный // Экономика и социум. - 2021. - № 11 (90). -С.1032-1036.

29 Изучение качества фотограмметрических моделей, получаемых в условиях слабой освещенности / А. К. Сухов, М. Г. Выстрчил, В. Н. Гусев, А. А. Блищенко, А. В. Данько. - Текст : непосредственный // Известия Уральского государственного

горного университета. - 2020. - № 3 (59). - С. 140-148. - DOI 10.21440/2307-20912020-3-140-148.

30 Ищенко, А. В. Алгоритм построения двумерных вложенных сеток, Журнал Сибирского федерального университета / А. В. Ищенко, И. В. Киреев. - Текст : непосредственный // Журнал Сибирского федерального университета. Математика и физика. - 2009. - № 2 (1). - С. 83-91.

31 Камилжанов, И. Сравнение точности определения объёмов полезных ископаемых по данным геодезической съёмки и беспилотных летательных аппаратов / И. Камилжанов, У. Камилжон, Д. Ш. Фазилова. - Текст: непосредственный // Universum: технические науки. - 2023. - № 3 (108) - С. 29-31. - DOI 10.32743/UniTech.2023.108.3.15092.

32 Классификация плотного облака точек при моделировании рельефа / Л. О. Данилова, Н. М. Рашевский, С. С. Рекунов, Я. А. Трудов, А. С. Гуртяков. -Текст : непосредственный // Academia. Архитектура и строительство. - 2024. -№ 3. - С. 76-81. - DOI 10.22337/2077-9038-2024-3-76-81.

33 Комиссаров, А. В. Методика использования BIM-технологий и лазерного сканирования для реконструкции и модернизации объектов / А. В. Комиссаров, А. В. Ремизов. - Текст : непосредственный // Вестник СГУГиТ. - 2022. - Т. 27, № 2. - С. 115-124. - DOI 10.33764/2411-1759-2022-27-2-115-124.

34 Кулеш, А. А. Возможности и преимущества лазерного сканирования при 3d-проектировании промышленных объектов / А. А. Кулеш. - Текст : непосредственный // Москва: Инновации и инвестиции. - 2023. - № 2. - С. 265-267.

35 Кулыгин, В. В. Расчет морфометрических характеристик валов косы Долгая по цифровой модели рельефа / В. В. Кулыгин, С. А. Мисиров. - Текст: непосредственный // Вестник СГУГиТ. - 2022. - Т. 27, № 6. - С. 141-151. - DOI 10.33764/2411-1759-2022-27-6-141-151.

36 Курбанов, Р. К. Разработка мобильного приложения для расчета оптимальных параметров полетного задания БВС / Р. К. Курбанов, Н. И. Захарова,

A. В. Мешков. - Текст : непосредственный // Известия Нижневолжского агроуни-верситетского комплекса: наука и высшее профессиональное образование. -2025. - № 1 (79). - С. 436-446. - DOI 10.32786/2071-9485-2025-01-47.

37 Куспаев, Н. Д. Комбинированные методы при решении геодезических задач / Н. Д. Куспаев, Е. Б. Картбаев. - Текст : непосредственный // АРГУ им. К. Жубанова. Научный журнал. - 2017. - с. 4.

38 Лабораторный практикум по инженерной геологии : учебное пособие / М. И. Киселев, Я. А. Сокольский, Е. А. Аббакумов, Н. Н. Борисов, А. В. Буш, Ю. И. Кирочкин, В. Ф. Лукьянов, Д. А. Гайденов, В. Е. Новак, И. И. Ранов,

B. П. Савушкина - Москва : Недра, 1990. - 336 с. - Текст : непосредственный.

39 Луговской, В. В. Slam как передовой метод навигации и его виды / В. В. Луговский - Текст : непосредственный // Инновационная наука. - 2023. -№ 4-2 - С. 46-49.

40 Макаров, А. В. Динамическая диагностика несущих конструкций грейферного мостового перегружателя - путь к предупреждению аварий / А. В. Макаров. -Текст : непосредственный // Вюник Придншровсько! державно! академп будiв-ництва та архггектури. - 2015. - с. 9.

41 Мамедбеков, С. Н. Влияние дисторсии объектива камеры при фотограмметрической обработке снимков / С. Н. Мамедбеков - Текст : непосредственный // Вестник Дагестанского государственного технического университета. Технические науки. - 2014 - № 4. - с. 6.

42 Метод реконструкции трехмерных сцен, основанный на применении свер-точных нейронных сетей, фильтрации по дистанции и с помощью «октодерева» / Ю. В. Дубенко, Е. Е. Дышкант, Н. Н. Тимченко, Н. А. Рудешко. - Текст : непосредственный // Известия высших учебных заведений. Поволжский регион. Технические науки. - 2021. - № 4. - С. 43-55. - DOI 10.21685/2072-3059-2021-4-4.

43 Михеева, А. А. Анализ точности определения координат точек местности по снимкам, полученным аэрокамерой ads-100 / А. А. Михеева, В. В. Ялтыхов, Е. В. Лакотка. - Текст : непосредственный // Вестник Полоцкого государственного университета. Строительство. Прикладные науки. - 2017. - Серия F - С. 162-171.

44 Михеева, А. А. Аэросъемка с беспилотного летательного аппарата / А. А. Михеева, В. В. Ялтыхов, П. Ф. Парадня. - Текст : непосредственный // Вестник Полоцкого государственного университета. - Серия F. Строительство. Прикладные науки. - 2018. - С. 135-142.

45 Михеева, А. А. Калибровка снимков в программах Agisoft photoscan и Context capture / А. А. Михеева, В. В. Ялтыхов, П. Ф. Парадня. - Текст : непосредственный // Вестник Полоцкого государственного университета. Серия F. Строительство. Прикладные науки. - 2019. - № 8. - С. 121-128.

46 Михеева, А. А. Построение сетей фототриангуляции в программе agisoft photoscan / А. А. Михеева, В. В. Ялтыхов, П. Ф. Парадня. - Текст : непосредственный // Новополоцк: Вестник Полоцкого государственного университета. Серия F. Строительство. Прикладные науки. - 2020. - № 18. - С. 15-23.

47 Нестеренко, М. А. Особенности выполнения геодезических работ в условиях проблемных ситуаций / М. А. Нестеренко, О. П. Москаленко. - Текст : непосредственный // Ученые записки Брянского государственного университета. -2024. - С. 33-39.

48 Никитин, В. Н. Опыт построения ортофотоплана по данным крупномасштабной аэрофотосъёмки, выполненной с использованием неметрической цифровой камеры / В. Н. Никитин, А. В. Семенцов. - Текст : непосредственный // Интерэкспо ГЕО-Сибирь-2013. 1Х Междунар. науч. конгр. : Междунар. науч. конф. «Дистанционные методы зондирования Земли и фотограмметрия, мониторинг окружающей среды, геоэкология» : сб. материалов в 2 т. (Новосибирск, 15-26 апреля 2013 г.). - Новосибирск : СГГА, 2013. Т. 1. - С. 12-16

49 Николаев, А. А. Система распознавания трехмерных моделей из облаков точек / А. А. Николаев. - Текст : непосредственный // Решетневские чтения. -2011. - С. 628-629.

50 Новоселов, Д. Б. Применение наземных лазерных сканеров при геодезическом сопровождении строительства горнодобывающих промышленных предприятий / Д. Б. Новоселов. - Текст : непосредственный // Интерэкспо ГЕО-Сибирь.

XVIII Междунар. науч. конгр., 18-20 мая 2022 г., Новосибирск : сборник материалов в 8 т. Т. 1 : Междунар. науч. конф. «Геодезия, геоинформатика, карто-графия, маркшейдерия». - Новосибирск : СГУГиТ, 2022. - С. 104-113. - DOI 10.33764/2618-981X-2022-1-104-112.

51 О современной ситуации по использованию программных комплексов в недропользовании / Г. А. Анисимов, С. Е. Валеева, И. Ф. Валеева, Л. З. Аниси-мова. - Текст : непосредственный // Экспозиция Нефть Газ. - 2016. - С. 13-16.

52 Об утверждении Правил осуществления маркшейдерской деятельности : приказ Ростехнадзора от 19.05.2023 № 186. - 76 с. - Текст: электронный.

53 Онегина, Т. Г. Исследование влияния взаиморасположения свободных станций и связующих точек на точность тахеометрической съемки объектов строительства / Т. Г. Онегина. - Текст : электронный // Форум молодых ученых. - 2021.

- 6(58). - URL: https://www.forum-nauka.ru/_files/ugd/b06fdc_15feaca0b1184f04bbc-550f5fa4ae1e4.pdf?index=true.

54 Ополькин, А. П. Классификация грузоподъемных машин / А. П. Ополькин.

- Текст : непосредственный // Проблемы науки. - 2016 - с. 2.

55 Палкин, П. О. Проектирование локальной геодезической сети для контроля геометрических параметров объектов авиастроительной отрасли / П. О. Палкин, М. Г. Мустафин. - Текст : непосредственный // Новосибирск: Вестник СГУГиТ. -2025 - Т. 30, № 1. - С. 27-36. - D0I:10.33764/2411-1759-2025-30-1-27-36.

56 Парников, В. Е. Анализ возможности использования ГНСС-технологий в различных сферах народного хозяйства / В. Е. Парников, В. В. Афонин, А. С. Далбараев - Текст: непосредственный // Международный журнал гуманитарных и естественных наук. - 2023. - 10-1 (85). - С. 93-97. - D0I:10.24412/2500-1000-2023-10-1-93-96.

57 Патент RU2788655C1 Система автоматизированного расчета объема сыпучего материала на складах закрытого типа / Г. В. Пастухова, Д. А. Зотин, И. С. То-ропов. - 2023. - Текст: электронный.

58 Переход к роботизированным технологиям в сельских территориях на примере создания опытного района для разработки и внедрения беспилотных интеллектуальных робототехнических систем / О. З. Загазежева, К. Ч. Бжихатлов, Х. А. Бароков, З. Ю. Кантиев. - Текст : непосредственный // Известия Кабардино-Балкарского научного центра РАН. - 2022. - № 6 (110). - С. 186-192. -Б01 10.35330/1991-6639-2022-6-110-186-193.

59 Применение радарной интерферометрии при изучении подработанных территорий / Ж. З. Толеубекова, Д. В. Мозер, А. К. Омарова, А. С. Туякбай. -Текст : непосредственный // Интерэкспо ГЕО-Сибирь-2012. VIII Междунар. науч. конгр. : Междунар. науч. конф. «Геодезия, геоинформатика, картография, маркшейдерия» : сб. материалов в 3 т. (Новосибирск, 10-20 апреля 2012 г.). - Новосибирск : СГГА, 2012. Т. 1. - С. 217-221.

60 Применение технологии лазерного сканирования при оценке объемов сыпучих материалов / А. А. Ватагин, А. Е. Лебедев, А. Б. Капранов, И. С. Гуданов. -Текст : непосредственный // Умные композиты в строительстве. - 2021. - Т. 2, №1. - С. 20-28.

61 Просвирина, Н. В. Анализ и перспективы развития беспилотных летательных аппаратов / Н. В. Просвирина. - Текст : непосредственный // Московский экономический журнал. - 2021. - №10. - С. 560-576. - Б01 10.24412/2413-046Х-2021-10619.

62 Пузренков, А. Н. Информационные методы измерения объема сыпучих материалов / А. Н. Пузренков, И. И. Сальников. - Текст : непосредственный // Международный студенческий научный вестник. - 2018. - № 3-2 - с. 7.

63 Райзман, Ю. Г. Планирование аэросъёмки в эпоху цифровой фотографии или от поперечного перекрытия к уклону зданий / Ю. Г. Райзман. - Текст : непосредственный // Интерэкспо ГЕО-Сибирь-2012. VIII Междунар. науч. конгр. : Междунар. науч. конф. «Дистанционные методы зондирования Земли и фотограмметрия, мониторинг окружающей среды, геоэкология» : сб. материалов в 2 т. (Новосибирск, 10-20 апреля 2012 г.). - Новосибирск : СГГА, 2012. Т. 2. - С. 3-10.

64 РД 07-604-03 Инструкции по маркшейдерскому учету объемов горных работ при добыче полезных ископаемых открытым способом (утв. постановлением Минюст РФ от 06.06.2003 № 74). - 2003 - 16 с. - Текст : непосредственный.

65 Рогова, Н. С. Применение неметрических цифровых камер для контроля объемов перемещенного грунта при выполнении земляных работ на строительных площадках / Н. С. Рогова. - Текст : непосредственный // Инновации и инвестиции. - 2018. - № 4. - С. 356-360.

66 Руководство пользователя Agisoft Metashape 2.2. - URL: https://www.agi-soft.com/pdf/metashape-pro_2_2_ru.pdf. - 2025. - 268 с. - Текст : электронный.

67 Руководство пользователя Metashape Python Reference. - URL: https://www.agisoft.com/pdf/metashape_python_api_2_0_0.pdf. - 2022. - 251 с. -Текст : электронный.

68 Рухадзе, Д. М. Применение интегрированной фотограмметрии БПЛА и автоматического выделения объектов для кадастрового картирования / Д. М. Рух-адзе. - Текст : непосредственный // Инновационная наука. - 2022. - № 8-2. -С.19-22.

69 Садовников, И. В. Методы и средства измерения линейных измерений: учебное пособие / И. В. Садовников. - Чита : Забайкальский государственный университет, 2021 - 175 с. - Текст : непосредственный

70 Сальников, В. Г. Анализ способов подсчета объемов штабеля сыпучих материалов / В. Г. Сальников, А. А. Басаргин, А. М. Астапов. - Текст : непосредственный // Интерэкспо ГЕО-Сибирь. XV Междунар. науч. конгр., 24-26 апреля 2019 г., Новосибирск : сб. материалов в 9 т. Т. 1 : Междунар. науч. конф. «Геодезия, геоинформатика, картография, маркшейдерия». - Новосибирск : СГУГиТ, 2019. № 1. - С. 203-211. - DOI: 10.33764/2618-981X-2019-1-1-203-211.

71 Санкт-Петербургский горный университет. - URL: https://www.spmi.ru. -Текст : электронный

72 Сапронова, Н. П. К вопросу определения точности подсчета объемов горной массы на открытых разработках / Н. П. Сапронова. - Текст : непосредственный

// Горный информационно-аналитический бюллетень (научно-технический журнал). - 2011. - С. 154-159.

73 Сарычев Д. С., Мобильное лазерное сканирование / Д. С. Сарычев. -Текст : непосредственный // САПР и ГИС автомобильных дорог - 2013. - № 1. -С. 36-41. - DOI 10.17273/CADGIS.2013.1.8.

74 Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ, № 2024617179 Российская Федерация. Лис-Объем: № 2024615605; дата поступления 21.03.2024; дата регистрации: 29.03.2024 / Токин А. А.; правообладатель Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Иркутский национальный исследовательский технический университет» (RU). - Текст : непосредственный.

75 Середович, В. А. Примененение данных мобильного лазерного сканирования для создания топографических планов / В. А. Середович, М. А. Алтынцев. -Текст : непосредственный // Интерэкспо ГЕО-Сибирь-2013. IX Междунар. науч. конгр. : Междунар. науч. конф. «Геодезия, геоинформатика, картография, маркшейдерия» : сб. материалов в 3 т. (Новосибирск, 15-26 апреля 2013 г.). - Новосибирск : СГГА, 2013. Т. 3. - С. .96-100.

76 Симонова, Г. В. Исследование погрешности определения массы сыпучих материалов / Г. В. Симонова. - Текст : непосредственный // Интерэкспо ГЕО-Си-бирь. XVI Междунар. науч. конгр., 18 июня - 8 июля 2020 г., Новосибирск : сб. материалов в 8 т. Т. 8 : Национальн. конф. с междунар. участ. «СибОптика-2020». -Новосибирск : СГУГиТ, 2020. № 2. - C. 42-48. - DOI 10.33764/2618-981X-2020-8-2-42-48.

77 Смирнова, Н. В. Комплекс Credo: автоматизированное проектирование в дорожном строительстве / Н. В. Смирнова, Д. А. Мансура. - Текст : непосредственный // Вюник Харювського нацюнального автомобшьно-дорожнього ушвер-ситету. - 2009. - с. 3.

78 Смоленцева, А. М., Использование беспилотных летательных аппаратов в горном деле / А. М. Смоленцева. - Текст : непосредственный // Москва: StudNet. - 2021. - С. 31-41.

79 Совместное использование геологических данных и результатов наземного лазерного сканирования для определения объемов добычи полезных ископаемых / В. А. Середович, А. В. Иванов, А. В. Середович, О. А. Дементьева - Текст : непосредственный // ГЕ0-Сибирь-2010. VI Междунар. науч. конгр. : сб. материалов в 6 т. (Новосибирск, 19-29 апреля 2010 г.). - Новосибирск : СГГА, 2010. Т. 1, ч. 3. - С. 69-72.

80 Соколова, Ю. А. Научно-технический прогресс в радиоэлектронной промышленности как фактор экономического роста и развития республики Татарстан / Ю. А. Соколова, И. В. Морева, Г. И. Егоров. - Текст : непосредственный // Инновации и инвестиции. - 2023. - № 4. - С. 430-434.

81 Сравнение точности определения объемов сыпучих материалов по данным съемки с беспилотных летательных аппаратов и геодезическим измерением / А. В. Комиссаров, Е. И. Аврунев, Х. К. Ямбаев, Е. П. Хлебникова. - Текст : непосредственный // Вестник СГУГиТ. - 2019 - Т. 24, № 4. - С. 70-77. - Б01 10.33764/2411-1759-2019-24-4-70-77.

82 Тенюго, Л. В. Современные технологии кредо в арсенале маркшейдера / Л. В. Тенюго, А. В. Маткин, Л. С. Ломако. - Текст: непосредственный // Горная промышленность. - 2022. - № 4. - С. 50-53.

83 Токин, А. А. Автоматизированный метод съемки сыпучих материалов на складах / А. А. Токин - Текст : непосредственный // Международная научно-техническая конференция «Перспективы применения цифровых технологий в рациональном и безопасном недропользовании», 8-9 октября 2024 г., Ташкент : сб. статей. - Ташкент : ТГТУ , 2024. - С. 149-153.

84 Токин, А. А. Методика автоматизации подсчета объемов на складах сыпучих материалов / А. А. Токин. - Текст: непосредственный // Фундаментальные и прикладные вопросы горных наук. - 2025. - Т. 12, № 1. - С. 86-94.

85 Токин, А. А. Методика автоматизированной съемки и подсчета объемов сыпучих материалов на складах / А. А. Токин, А. А. Шоломицкий. - Текст : непосредственный // Вестник СГУГиТ. - 2025. - Т. 30, № 3. - С. 31-40. - Б01 10.33764/2411-1759-2025-30-3-31-40.

86 Токин, А. А. Методика фильтрации облака точек методом скользящего конуса / А. А. Токин, А. А. Шоломицкий, В. В. Щербаков // Вестник СГУГиТ. -2025. - Т. 30, № 5. - С. 15-23. - Б0! 10.33764/2411-1759-2025-30-5-15-23.

87 Токин, А. А. Фотограмметрический метод съемки сыпучих материалов на складах с размещением I? камер на грузоподъемных механизмах / А. А. Токин -Текст : непосредственный // Маркшейдерский вестник. - 2024. - № 2 (152). -С. 31-38.

88 Ультразвуковой датчик измерения расстояния ьо-бг04 / В. А. Жмудь, К. А. Кузнецов, Н. О. Кондратьев, В. Г. Трубин, Л. В. Димитров - Текст : непосредственный // Автоматика и программная инженерия. - 2017. - № 4 (22). - С. 18-25.

89 Фукина, О. В. Использование инновационных технологий для измерения складов сыпучих гигроскопичных материалов с неоднородной плотностью и влажностью / О. В. Фукина, С. С. Кокорев. - Текст : непосредственный // Вестник РЭА им. Г.В. Плеханова. - 2019. - № 3 (105). - С. 30-38. - Б0! 10.21686/2413-2829-20193-30-38.

90 Худайкулов, Н. Д. Современные геодезические технологии в городском строительстве / Н. Д. Худайкулов. - Текст : непосредственный // МЕХАНИКА ВА ТЕХНОЛОГИЯ ИЛМИЙ ЖУРНАЛИ, МАХСУС СОН. - 2022. - № 2 (2). - С. 226230.

91 Чилимова, С. А. Ультразвуковой дальномер / С. А. Чилимова, И. В. Смолин, Э. А. Шарапова. - Текст : непосредственный // Вестник науки и образования. - 2021. - № 17 (120). - ч. 3. - С. 5-7.

92 Шамарина, А. А. Сравнительная оценка результатов наземного лазерного сканирования с данными традиционного обследования на примере объекта историко-культурного наследия Доходный дом М. М. Барановой в г. Перми / А. А. Ша-марина. - Текст : непосредственный // Инновации и инвестиции. - 2023. - № 5. -С. 537-541.

93 Шарафутдинова, А. А. Опыт применения наземного лазерного сканирования и информационного моделирования для управления инженерными данными в течение жизненного цикла промышленного объекта/ А. А. Шарафутдинова,

М. Я. Брынь. - Текст : непосредственный // Вестник СГУГиТ. - 2021. - Т. 26, № 1. - С. 57-67. - DOI 10.33764/2411-1759-2021-26-1-57-67.

94 Шоломицкий, А. А. Исследование точности построения моделей по алгоритму SIFT для большепролетных сооружений / А. А. Шоломицкий, Б. Н. Ахмедов, Т. М. Медведская. - Текст : непосредственный // Вестник СГУГиТ. - 2021. - Т. 26, № 3. - С. 44-57. - DOI 10.33764/2411-1759-2021-26-3-44-57.

95 Шуберт, Х. 3 Д-фотограмметрия с применением БПЛА в процессе археологического исследования / Х. Шуберт. - Текст: непосредственный // Вестник Омского университета. Серия «Исторические науки». - 2016. - № 4 (12). - С. 124-127.

96 A comparative evaluation of photogrammetry software programs and conventional impression techniques for the fabrication of nasal maxillofacial prostheses / M. M. Buzayan, A. H., S. F. Ahmad, N. Mohd Salleh DDS, I. Sivakumar. - Текст : непосредственный // The Journal of Prosthetic Dentistry - 2023. - Р. 268-274. - DOI: 10.1016/j.prosdent.2023.08.027.

97 A new adaptive method to filter terrestrial laser scanner point clouds using morphological filters and spectral information to conserve surface micro-topography / E. Rodríguez-Caballero, A. Afana, S. Chamizo, A. Solé-Benet, Y. Canton. - Текст : непосредственный // Hannover: ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing. - 2016. - V. 117. - P. 141-148. - DOI 10.1016/j.isprsjprs.2016.04.004.

98 A novel method for landslide deformation monitoring by fusing UAV photogrammetry and LiDAR data based on each sensor's mapping advantage in regards to terrain feature / G. Badea, A. C. Badea, T. Salagean, V.-E. Oniga, S. Rosca, S. Bilasco, S. Bruma, V. Spalevic, S. Kader, P. Billi, S. Nedevschi. - Текст : непосредственный // Engineering Geology - 2025. - V. 346. - 17 р. - DOI 10.1016/j.enggeo.2024.107890.

99 A review of terrestrial laser scanning (TLS)-based technologies for deformation monitoring in engineering / Nan Shan, Bin Wang, Hongyang Ma, Xin Zhao, Yang Zhou, Zhenxin Zhang, Jinghai Xu. - Текст : непосредственный // Measurement. - 2023. -V. 223. - DOI 10.1016/j.measurement.2023.113684.

100 Back to geometry: Efficient indoor space segmentation from point clouds by 2D-3D geometry constrains / S. Tang, J. Huang, B. Cai, H. Du, B. Zhou, Z. Zhao, Y. Li,

W. Wang, R. Guo. - Текст : непосредственный // International Journal of Applied Earth Observation and Geoinformation. - 2024. - V. 135. - DOI 10.3390/buildings13020468.

101 Barzegar, М. Ultrasonic measurement of fill volume of bulk solids in discharge vessels / M. Barzegar, C. E. Davies, M. C. E. Grafton. - Текст : непосредственный // Powder Technology. - 2024. - V. 435. - 10 p. - DOI 10.1016/j.powtec.2023.119339.

102 Beshr, Ashraf A. A. Investigating the accuracy of digital levels and reflectorless total stations for purposes of geodetic engineering / Ashraf A. A. Beshr, Islam M. Abo Elnaga. - Текст : непосредственный // Alexandria Engineering Journal. - 2011. -7 p. - DOI 10.1016/j.aej.2011.12.004.

103 Children's construction of a volume calculation algorithm for a rectangular prism with a dynamic virtual manipulative / T. J. Rupnow, J. O'Dell, J. Barrett, C. Cullen, D. Clements, J. Sarama, G. Rutherford. - Текст : непосредственный // The Journal of Mathematical Behavior. - 2022. - V. 67. - DOI: 10.1016/j.jmathb.2022.100998.

104 Complex Geodetic and Photogrammetric Monitoring of the Kral'ovany Rock Slide / M. Frastia, M. Marcis, M. Kopecky, P. Liscak, A. Zilka. - Текст : непосредственный // Journal of Sustainable Mining. - 2014. - V. 13, 4. - Р. 12-16. -DOI 10.7424/jsm140403.

105 Frastia, M. Development of a low-cost active 3D triangulation laser scanner for indoor navigation of miniature mobile robots / G. Fu, A. Menciassi, P. Dario. - Текст : непосредственный // Robotics and Autonomous Systems - 2012. - V. 60, 10. -Р. 1317-1326.

106 Global principal planes aided LiDAR-based mobile mapping method in artificial environments / S. Wenzhong, Y. Daping, X. Haodong, Y. Yue. - Текст : непосредственный // Amsterdam: Advanced Engineering Informatics. - 2024. -V. 61. - p. 27. - DOI: 10.1016/j.aei.2024.102472.

107 ISO 19115 Geographic information - Metadata / National Coastal Data Development Center - edition 2014. - Текст : электронный.

108 ISO 4463 Measurement methods for building - Setting-out and measurement / International Standard - edition 1995. - Текст: электронный.

109 Kingsland, K. Comparative analysis of digital photogrammetry software for cultural heritage / K. Kingsland. - Текст : непосредственный // United Kingdom: Digital Applications in Archaeology and Cultural Heritage. - 2020. - V. 18. - DOI 10.1016/J.DAACH. 2020.E00157.

110 Land surveying with UAV photogrammetry and LiDAR for optimal building planning / P. Sestras, G. Badea, A. Cornelia Badea, T. Salagean, S. Rosca, S. Kaderf, F. Remondino. - Текст : непосредственный // Automation in Construction. - 2025. -V. 173. - 18 p. - DOI 10.1016/j.autcon.2025.106092.

111 Li, X. Dual-path geometric relation-aware transformer for point cloud classification and segmentation / X. Li, Q. Wang, B. Qiu. - Текст.: непосредственный // Applied Soft Computing - 2025. - V. 174. - DOI 10.1016/j.asoc.2025.112801.

112 Lin, H. GNSS-denied UAV indoor navigation with UWB incorporated visual inertial odometry / Huei-Yung Lin, Jia-Rong Zhan. - Текст : непосредственный // Measurement. - 2023. - V. 206. - DOI:10.2139/ssrn.4213382.

113 Routine monitoring of hydraulic infrastructures using the European Ground Motion Service and other satellite radar sensors / A. M. Ruiz-Armenterosa, M. Marcha-malo-Sacristánd, F. Lamas-Fernándeze, J. M. Delgado-Blascoc, J. M. Jurado-Rodríguezf, D. Jurado-Rodríguez, M. Bakong, M. Lazeckyi, D. Perissink, J. Papcom, G. Corraln, J. L. Mesa-Mingorancea, J. L. García-Balboa, A. da Penha Pachecoo, J. J. Sousap. -Текст : непосредственный // Physical Communication. - 2024. - P. 2308-2315. - DOI 10.1016/j.procs.2024.06.423.

114 Soma Poór V. Phone cam array - An open-source, modular photogrammetry system made of Android phones / V. Soma Poór. - Текст : непосредственный // Hard-wareX. - 2023. - V. 14. - DOI 10.1016/j.ohx. 2023.e00438.

115 Valenzuela, A. A new metric for the assessment of spatial resolution in satellite imagers / A. Valenzuela, K. Reinke, S. Jones. - Текст : непосредственный // International Journal of Applied Earth Observation and Geoinformation. - 2022. - V. 114. -DOI 10.1016/j.jag.2022.103051.

112

ПРИЛОЖЕНИЕ А (обязательное)

ОТОБРАЖЕНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ I? КАМЕР В ПО АСЮОЕТ МЕТАБНАРЕ

113

ПРИЛОЖEНИE Б (обязательное) УСТРОЙСТВО СEРВEРА

114

ПРИЛОЖЕНИЕ В (обязательное)

СЕЧЕНИЯ ПО ОТФИЛЬТРОВАННОМУ ОБЛАКУ ТОЧЕК

Рисунок В.1 - Сечение 1 - фильтрация методом классификации в Agisoft

МйаБИаре

Рисунок В.2 - Сечение 1 - фильтрация методом «скользящего конуса»

На рисунках В.1, В.2 синим показано исходное облако точек; красным -шумы, выбросы; зеленым - отфильтрованные точки поверхности.

Рисунок В.3 - Сечение 2 - фильтрация методом классификации в Agisoft

Metashape

Рисунок В.4 - Сечение 2 - Фильтрация методом «скользящего конуса»

На рисунках В.3, В.4 синим показано исходное облако точек; красным - шумы, выбросы; зеленым - отфильтрованные точки поверхности.

Рисунок В.5 - Сечение 3 - фильтрация методом классификации в Agisoft

Metashape

Рисунок В.6 - Сечение 3 - Фильтрация методом «скользящего конуса»

На рисунках В.5, В.6 синим показано исходное облако точек; красным - шумы, выбросы; зеленым - отфильтрованные точки поверхности.

Рисунок В.7 - Сечение 4 - фильтрация методом классификации в Agisoft

Metashape

Рисунок В.8 - Сечение 4 - Фильтрация методом «скользящего конуса»

На рисунках В.7, В.8 синим показано исходное облако точек; красным - шумы, выбросы; зеленым - отфильтрованные точки поверхности.

Рисунок В.9 - Сечение 5 - фильтрация методом классификации в Agisoft

МйаБИаре

Рисунок В.10 - Сечение 5 - Фильтрация методом «скользящего конуса»

На рисунках В.9, В.10 синим показано исходное облако точек; красным -шумы, выбросы; зеленым - отфильтрованные точки поверхности.

119

ПРИЛОЖЕНИЕ Г (обязательное) СПРАВКИ О ПОДСЧЕТЕ ОБЪЕМОВ

123

ПРИЛОЖЕНИЕ Д (обязательное)

ОБЛАКО ТОЧЕК И 3Б-МОДЕЛЬ ДЛЯ ПОДСЧЕТА ОБЪЕМОВ

124

ПРИЛОЖЕНИЕ Е (обязательное)

СПРАВКА ОБ ОБЪЕМАХ (ГЕОДЕЗИЧЕСКАЯ СЪЕМКА)