Разработка методов проектирования автоматических устройств повышенной производительности и надежности для сборки тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.08, доктор технических наук Кристаль, Марк Григорьевич

• Кристаль, Марк Григорьевич
• доктор технических наук
• 2008

Оглавление диссертации доктор технических наук Кристаль, Марк Григорьевич

Введение

Глава 1. Анализ литературы по технологическим и вспомогательным средствам и способам автоматической сборки.

1.1. Общие положения.

1.2. Существующее технологическое оборудование для автоматической сборки, его производительность и классификация по степени непрерывности процесса.

1.3. Структура существующих конструкций автоматического сборочного оборудования и надежность его функционирования

1.4. Существующие теоретические исследования технологической надежности сборочного оборудования.

1.5. Методы повышения технологической надежности и исследования по динамике сборочных процессов.

1.6. Современные направления повышения производительности и скоростей перемещения деталей в транспортных и загрузочных устройствах.

Выводы из обзора литературы, уточнение цели и постановка задач исследования.

Глава 2. Вероятностные и статистические модели транспортных потоков в автоматических сборочных системах.

2.1. Общие положения.

2.2. Вероятностная и статистическая модели накопителя при входном и выходном потоках с ограниченным последействием.

2.3. Влияние пассивного ориентирования в ВБОУ и разделения выходного потока деталей по п параллельным каналам на их параметры.

2.4. Влияние отказов оборудования на характеристики транспортных потоков деталей.

2.5. Статистическое моделирование объема накопления деталей, обеспечивающего бесперебойность снабжения ими сборочных позиций.

2.6. Статистическое моделирование процесса пассивного ориентирования деталей.

2.7. Имитационное моделирование параметров потока деталей при разделении его на п параллельных каналов.

2.8. Статистическое моделирование влияния отказов оборудования на характеристики потоков деталей.

Выводы по 2 главе.

Глава 3. Вероятностные и статистические модели технологической надежности автоматического сборочного оборудования.

3.1. Общие положения.

3.2. Определение величины смещения осей между деталями, поступающими случайными потоками из ВБОУ в зону сборки.

3.3. Распределение смещения осей сопрягаемых деталей в непрерывных сборочных устройствах (НСУ) вибротранспортного типа.

3.4. Предлагаемая вероятностная модель технологической надежности вибротранспортных НСУ.

3.5. Метод сборки в кинематических призмах и определение вероятности сборки в предложенных на его основе

НСУ волнового типа.

3.6. Статистическое моделирование процессов сборки соединений с зазором.

3.6.1. Моделирования процесса сборки изделий при транспортировании деталей двумя случайными потоками, его методика и результаты.

3.6.2. Моделирование погрешности относительного смещения осей сопрягаемых деталей при их сборке в НСУ волнового типа.

Выводы по 3 главе.

Глава 4. Теоретические исследования динамики вибрационного сопряжения цилиндрических соединений с зазором.

4.1. Общие положения.

4.2. Исследование динамики вибрационного сопряжения при опоре охватываемой детали на нижнюю торцевую поверхность.

4.3. Модель динамики ротационной сборки цилиндрических деталей.

4.4. Исследование динамики вибрационного сопряжения деталей под углом при верхнем подвесе охватываемой детали.

4.5. Модель динамики вибрационного перемещения деталей в пневмовихревых захватных устройствах промышленных роботов.

Выводы по 4 главе.

Глава 5. Разработка колебательных систем вибрационных устройств для сборки.

5.1. Общие положения.

5.2. Модель параметрической колебательной системы с электромагнитным виброприводом.

5.3. Модель вибротранспортирования объектов при переменном (сухое - жидкостное) характере трения на несущей поверхности.

5.4. Условия повышения скорости транспортирования деталей при эллиптических колебаниях рабочего органа линейного вибротранспортного устройства.

5.5. Струйная колебательная система в задачах разделения потоков деталей.

5.5.1. Математическая модель разделения потока деталей с направлением их в боковые окна транспортного канала.

Выводы по 5 главе.

Глава 6. Экспериментальные исследования автоматических технологических и вспомогательных устройств повышенной производительности и надежности для сборки.

6.1. Общие положения.

6.2. Экспериментальная оценка параметров выходного потока ВБОУ с донным активатором, методика проведения и интерпретация результатов.

6.3. Экспериментальное исследование характера случайных потоков деталей, поступающих из ВБОУ в линейные вибротранспортеры, методика проведения и интерпретация результатов.

6.4. Экспериментальные исследования процессов вибрационной автоматической сборки цилиндрических соединений

6.4.1. Методика и результаты экспериментальных исследований вибрационной автоматической сборки цилиндрических соединений с зазором.

6.4.1.1. Экспериментальное исследование динамики вибрационного сопряжения деталей под углом в вибротранспортных НСУ.

6.4.1.2. Методика и анализ результатов исследования и производственных испытаний устройств вибротранспортного типа.

6.4.1.3. Методика и анализ результатов исследования НСУ волнового типа.

6.4.1.4. Методика и анализ результатов исследования ДСУ ротационного типа.

6.5. Экспериментальные исследования параметров вибрации деталей в пневмовихревых захватных устройствах.

6.5.1. Конструкция экспериментальной установки для исследования ПВЗУ.

6.5.2. Методика проведения экспериментальных исследований и обработки полученных результатов.

6.5.3. Результаты экспериментального исследования ПВЗУ с вращающимися соплами вихревой камеры и их интерпретация.

6.5.3.1. Определение зависимости радиуса внутренней границы вихревого потока от геометрических параметров, угловой скорости вращения и давления питания вихревой камеры.

6.5.3.2. Оценка влияния угловой скорости вращения вихревой камеры и давления питания на скорость вихревого потока.

6.5.3.3. Определение параметров вибрации захватываемой ПВЗУ детали в зависимости от его массы и давления питания.

Выводы по 6 главе.

Глава 7. Экспериментальные исследования автоматических вибротранспортных устройств для сборки.

7.1. Общие положения.

7.2. Исследование вибротранспортного устройства на основе вибропривода с электромагнитным элементом жесткости.

7.3. Определение условий всплытия деталей на несущей поверхности в вибротранспортном устройстве с изменяемым характером трения.

7.4. Экспериментальные исследования струйных устройств разделения потока деталей.

7.4.1. Экспериментальная установка для исследования струйных устройств разделения потока деталей.

7.4.2. Методика проведения экспериментальных исследований струйных устройств разделения потоков деталей

7.4.3. Экспериментальные результаты и их интерпретация.

Выводы по 7 главе.

Глава 8. Конструкции прогрессивных технологических и вспомогательных устройств для автоматической сборки и методики их проектирования.

8.1. Обеспечение повышенной надежности и заданной производительности автоматических сборочных устройств.

8.2. Новые конструкции непрерывных сборочных устройств и методики их расчета.

8.2.1. Устройство для комплектования болтов с шайбами

8.2.2. Волновые сборочные устройства для сборки винтов с шайбами.

8.2.3. Устройство для автоматической сборки винтов с шайбами.

8.3. Методика проектирования НСУ вибротранспортного и волнового типов для сборки цилиндрических соединений с зазором.

8.4. Ротационное устройство для сборки роликовых подшипников и методика его проектирования.

8.4.1. Методика расчета ротационных сборочных устройств.

8.5. Новые конструкции линейных вибрационных транспортных устройств.

8.5.1. Вибрационные транспортные устройства с изменяемым характером сил трения на несущей поверхности.

8.5.2. Методика проектирования вибротранспортных устройств с внутрицикловым изменением характера трет ния на несущей поверхности.

8.5.3. Виброприводы с ассиметричным законом колебаний рабочего органа.

8.6. Расчет рабочих параметров струйных устройств разделения потока деталей.

Выводы по 8 главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка методов проектирования автоматических устройств повышенной производительности и надежности для сборки»

Одной из наиболее трудоемких составляющих технологических процессов производства машин и приборов является сборка - ответственный этап изготовления изделий. От качества и производительности сборочного процесса во многом зависит качество и производительность изготовления машин. Трудоемкость сборочных работ в общей трудоемкости изготовления изделий составляет в машиностроении 25-30 %. Высокая трудоемкость сборки обусловлена низким уровнем автоматизации, который существенно отстает от уровня автоматизации механообработки. Это связано с невысокой производительностью автоматических сборочных устройств (СУ) и их недостаточной надежностью. Поэтому актуальным считается развитие научных направлений, представленных Российским Фондом фундаментальных исследований в разделах 2.5 «Гибкие производственные системы», 2.9 «Технологии производства массовой металлопродукции с новым уровнем свойств», которое могло бы ликвидировать это отставание.

В нашей стране проведены большие работы, связанные с автоматизацией технологических процессов сборки. Этой проблеме посвящены исследования Б.С. Балакшина, П.И. Буловского, В.Ф. Безъязычного, Л.И. Волчкевича, А.Н. Гаврило-ва, А.Г. Герасимова, A.A. Гусева, Ю.З. Житникова, В.К. Замятина, Ю.М. Золота-ревского, А.А.Иванов'а, Н.И. Камышного, И.И.Капустина, В.С.Корсакова, В.В.Косилова, М.С. Лебедовского, А. Н. Малова, К.Я. Муценека, М.П. Новикова,

A.Н. Рабиновича, А.Г. Суслова, А.С.Храброва, А.И. Федотова, В.А. Шабайковича,

B.А. Яхимовича и других российских ученых.

Существенный вклад в развитие автоматизации технологических сборочных процессов внесли научные коллективы МГТУ им. Н.Э. Баумана, МГТУ «Станкин», Московского авиационного института (Государственный технический университет) (МАИ), МГТУ «МАМИ», Северо-Западного государственного заочного технического университета, ВНИТИПрибора, НИИтракторосельхозмаша, НИИТавтопрома, СКБ часового и камневого станкостроения (г. Москва) и других.

Разработки автоматического сборочного оборудования ведутся и за рубежом, в частности, Иллинойским технологическим институтом, фирмами: "Illinois

Tool Inc.", "Morfeed Corporation", "Détroit Power Screw Company", "Burgeess and Associates Inc." (USA), "Gobin Daudes S.A.", INGRAMATIC S.P.A., "Sarmelle" (Франция). Ведутся разработки автоматического сборочного оборудования фирмами "Shico Electric Со, Ltd.", "Citizen Watch", "Хитачи", "Кавасаки" (Япония), "Sortimat", Otto Kurz" (ФРГ), Рижским техническим университетом (Латвия), Нацюнальним ушверсггетом «Льв1вська Пол^ехшка», Севастопольским нацюнальним техн1чним ушверситетом (Украина). В Великобритании ведущим учреждением по разработке автоматических сборочных систем является Ноттин-гемский университет. Работы в области сборки ведут отдельные профессора Бирмингемского университета (Великобритания). Ими уделяется внимание, в основном, технике автоматизации. В зарубежной научно-технической литературе сравнительно мало данных о теоретических и экспериментальных исследованиях.

Конструкции современных машин содержат различные узлы, потребность в которых, даже в условиях серийного производства, достаточно велика. Это крепежные изделия в комплекте со стопорными элементами, подшипники, различные уплотнительные узлы, содержащие эластичные (резиновые) детали, кодовые механизмы замков. Поэтому автоматизация сборки таких изделий актуальна. Наличие большой номенклатуры этих изделий, а также большого количества однотипных деталей в одном узле (ролики подшипников), предполагают высокую производительность и технологического, и вспомогательного оборудования в структуре сборочных автоматов. Потребность в высоком качестве деталей, поступающих на автоматическую сборку, определяет применение контрольно-сортировочных устройств (КСУ). Сборка менее точных изделий (кодовые механизмы замков, комплекты болт - шайба) также требует сортировки комплектующих деталей по параметрам, необходимым для сборки, и по критерию «годная деталь — брак». Исполнительные механизмы КСУ это, большей частью, механические устройства разделения потока деталей (УРПД) на несколько подпотоков, согласно числу групп сортировки. Так же работают устройства многоканального кассетирования собранных узлов. Основной недостаток механических УРПД низкое быстродействие и наличие холостых ходов.

Повышение производительности автоматических СУ - одно из направлений исследований в области автоматизации сборочных работ. Для крупносерийного и массового типов производств высокая производительность технологического оборудования обеспечивает заданную программу выпуска изделий массового спроса с ограниченной производственной площади. Здесь ведущую роль играют дискретно-непрерывные сборочные устройства (ДНСУ), примером которых служат роторные линии Л.Н. Кошкина, где производительность технологической машины пропорциональна скорости транспортирования и не зависит от времени выполнения сборочного процесса. В то же время параллельная работа от одного привода большого количества исполнительных и вспомогательных устройств приводит к потерям производительности при отказах.

В мелкосерийном и серийном производствах применяют дискретные сборочные устройства (ДСУ), а повышение их производительности компенсирует потери времени на переналадку, при переходе на новую номенклатуру изделий. Здесь используют модульный принцип построения применяемого оборудования в соответствии с модульными технологиями, предложенными Б.М. Базровым. Такие технологии весьма привлекательны, особенно в сочетании с модульными элементами вибрационного и струйного принципа действия, где отсутствуют кинематические связи. Но модульный принцип не всегда достаточен в обеспечении быстродействия и надежности функционирования оборудования.

Существующие в настоящее время классификации сборочного оборудования недостаточно полно отражают специфические свойства многообразных СУ, а это препятствует выявлению тенденций развития их конструкций.

Фактическая производительность СУ зависит от быстродействия исполнительных механизмов и от надежности его функционирования. Надежность находится в противоречие с быстродействием. Повышение быстродействия связано с увеличением скоростей перемещения рабочих органов, к росту ускорений, в том числе и ударных. Этим ухудшается динамика взаимодействия рабочих органов технологического или вспомогательного устройства с деталями сборочного комплекта и самих деталей в процессе их сопряжения, что приводит к снижению функциональной надежности. С другой стороны, увеличение интенсивности перемещений в кинематических парах увеличивает их износ, приводит к изменению характера осуществляемых движений, а зачастую и выходу их из строя, что снижает показатели эксплуатационной надежности СУ. Функциональная надежность сборочных устройств зависит от точности расположения сопрягаемых деталей сборочного комплекта (ДСК) в стационарных (ДСУ) или на перемещаемых рабочих позициях (ДНСУ). Используемые в расчетах вероятностные модели, описывающие функциональную надежность СУ, не отражают влияние больших погрешностей относительного расположения сопрягаемых поверхностей, случайных факторов, характерных для непрерывных сборочных устройств (НСУ), где сборка происходит в процессе транспортирования деталей через зону сборки (ЗС) случайными потоками. Также эти модели не учитывают применение специальных технологических приемов, способствующих сопряжению. Точность относительного расположения ДСК на сборочных позициях необходимое, но недостаточное условие для выполнения сборки. Поэтому при оценке надежности СУ необходимо учитывать вероятностный характер поступления деталей в рабочие позиции.

В работах Кордонского Х.Б., Волчкевича Л.И. , посвященных обеспечению бесперебойного снабжения технологических устройств, определены расчетные объемы накопителей деталей в предположении, что потоки деталей в автоматических системах есть потоки с отсутствием последействия. Это объясняют простотой аналитического описания вероятностных процессов в каналах питания. Такой подход приводит к избыточным объемам магазинов-накопителей, компенсирующих случайный характер поступления деталей из загрузочных устройств. Что, при высокой производительности, приводит к необоснованному увеличению габаритов и металлоемкости сборочного оборудования. Поэтому, для уточненных методов расчета объемов накопителей деталей, необходима разработка вероятностных моделей потоков деталей в СУ, которые учитывали бы влияние на их стохастичность характера захвата и ориентирования деталей, условий объединения и разделения потоков, показателей надежности оборудования, входящего в состав СУ.

Надежность оборудования падает с увеличением числа рабочих позиций, исполнительных устройств. Поэтому при разработке сборочных процессов целесообразна минимизация числа рабочих органов, с одновременной гарантией сопряжения деталей, при максимальном быстродействии.

Наибольшее распространение получили наиболее технологичные цилиндрические соединения. К ним могут быть приравнены и резьбовые соединения, предварительное сопряжение которых обычно выполняют по цилиндрическим поверхностям. Цилиндрические соединения имеют место при сборке подшипников и уплотнительных узлов для них. Малые зазоры подобных соединений и принудительный характер сборки выдвигает требование минимизации величин погрешностей относительного расположения сопрягаемых поверхностей за счет высокой точности изготовления элементов сборочного оборудования.

В конструкциях машин применяют различные шайбы (плоские, пружинные) в комплекте с крепежными деталями (болтами), а также с деталями подобного типа (заклепками, ступенчатыми пальцами, ниппелями). Подсборка таких комплектов вручную малопроизводительна. Автоматизация технологического процесса сборки подобных соединений осложнено большими абсолютными погрешностями изготовления деталей, что приводит к большим погрешностям относительного ориентирования при сборке и к низкой степени собираемости. Следовательно, при автоматизации технологического процесса сборки таких соединений следует одновременно решать задачу создания высокопроизводительного оборудования, простота конструктивного исполнения которого определяла бы и функциональную его надежность. Наиболее простыми сборочными устройствами (СУ) реализуется технологический сборочный процесс в режиме вибротранспортирования деталей через зону возможного сопряжения в непрерывных сборочных устройствах (НСУ). Сборка в данном случае является необусловленной по точности, свободной, т.е. осуществляется под действием собственного веса одной из деталей соединения. Функциональная надежность осуществления сборочного процесса в таких СУ невысока из-за сложности компенсации погрешности относительного ориентирования, вызванной погрешностями изготовления устройства и сопрягаемых деталей, сти, свободной, т.е. осуществляется под действием собственного веса одной из деталей соединения. Функциональная надежность осуществления сборочного процесса в таких СУ невысока из-за сложности компенсации погрешности относительного ориентирования, вызванной погрешностями изготовления устройства и сопрягаемых деталей, погрешностью базирования и случайным характером транспортного перемещения деталей через сборочную позицию. Вопрос о повышении надежности этих устройств до настоящего времени рассматривался недос-" таточно подробно.

Большие значения абсолютной погрешности относительного ориентирования во многих случаях удается компенсировать применением специальных технологических приемов (воздействием вибраций, вращения, применением различных силовых полей, использованием эффекта самоориентирования деталей при их наклонном взаимодействии). Однако в проведенных до сих пор исследованиях, направленных на оценку надежности сборки, не учитываются .специфика сборки деталей в процессе их транспортирования, а также использование приведенных выше технологических приемов.

Для повышения надежности сборки процесса используют так называемый «метод пассивной адаптации» Ю.З. Житникова с применением упругих элементов, компенсирующих погрешность относительного расположения сопрягаемых поверхностей на рабочей позиции сборочного автомата. Этот метод является развитием метода плавающих баз и не лишен недостатков, связанных с номинальной до 20% погрешностью жесткости упругих элементов (пружин), что зачастую приводит к отказам. Кроме того, наличие упругих элементов в исполнительных механизмах сборочных позиций приводит, за счет приложения внешних сил, к возникновению силового замыкания в системе «сопрягаемые детали - исполнительное устройство», что повышает вероятность заклинивания и снижает общую надежность СУ. Использование же только внутренних сил (тяжести, инерции) в качестве силового воздействия при сборке для деталей выполненных по 9. 10 ква-литетам точности определяет погрешность силы сборки до 3%. Совершенствование технологии свободной сборки будет способствовать повышению надежности

СУ. В работах В.М. Бедрина, М.В. Вартанова это достигают совместным действием вибрации и вращения базирующих приспособлений, последовательно перемещающих сопрягаемые деталей к некоторому центру базирующего устройства, однако вибрационное взаимодействие сопрягаемых поверхностей в приведенных моделях движения не рассмотрено, что ограничивает их применение.

Для проектирования автоматического сборочного оборудования заданной производительности, как ДСУ (ДНСУ), так и НСУ, необходимо знать величину времени сопряжения деталей. Однако в известных исследованиях по динамике сборочных процессов рассматривается либо движение исполнительных и вспомогательных органов СУ, либо характер сопряжения деталей под внешним силовым воздействием, что неприемлемо для свободной сборки. Вопросы динамики вибрационной свободной сборки исследованы не полностью.

Кроме сборочных рабочих позиций, в состав сборочного оборудования входят средства загрузки его и средства межоперационного транспортирования деталей и подсобранных узлов. Вибрационные бункерные загрузочно-ориентирующие устройства (ВБОУ), как средства автоматической загрузки, и вибрационные транспортные устройства (ВТУ) для межоперационного перемещения деталей и узлов, обладают функциональной надежностью, определяемой отсутствием кинематических пар в приводе. Однако их производительность недостаточно высока и лимитирует быстродействие сборочного оборудования.

Для загрузки автоматического сборочного оборудования применяют загрузочные устройства с непрерывным, партионным и штучным захватыванием деталей. С точки зрения универсальности, а также обеспечения высокой производительности и надежности снабжения рабочих позиций сборочного оборудования наиболее целесообразно применение ВБОУ. Их производительность ограничена скоростью вибрационного перемещения, которая, во многом, зависит от закона движения рабочего органа, а также вероятностным характером захватывания деталей спиральным лотком бункера. Поэтому работы, направленные на совершенствование конструкций виброприводов различных загрузочных и транспортных устройств являются актуальными.

Перемещение деталей сборочного комплекта между технологическими средствами сборочного оборудования, как правило, выполняют горизонтально замкнутыми транспортерами, наибольшей надежностью и универсальностью среди которых обладают вибрационные транспортные устройства (ВТУ). Они характеризуются ограничением холостых ходов в приводах, а их высокая надежность - отсутствием кинематических пар. Аналогичными свойствами обладают струйные транспортные устройства, где перемещение объектов производства осуществляется под действием струй сжатого воздуха. Совмещение струйных и вибрационных эффектов позволяет получать транспортные устройства с расширенными функциональными возможностями, однако для определения рационального сочетания их параметров необходимы теоретические и экспериментальные исследования.

В качестве средств доставки деталей сборочного комплекта в рабочие позиции используют автоматические манипуляторы и промышленные роботы (ПР). Последние обладают универсальностью, надежностью и быстродействием, определяемым в основном динамикой манипуляционного механизма. Их захватные устройства (ЗУ) разнообразны по конструкции (в силу разнообразия деталей), а надежность захватывания и удержания предметов производства (ПП) оставляет желать лучшего, особенно для деталей не жестких, с малой площадью поверхности захватывания. Использование промышленных роботов (ПР) и автоматических манипуляторов для установки деталей сборочного комплекта в рабочие позиции СУ также, по сути, есть операция сборки. Погрешность позиционирования захватных устройств (ЗУ) современных ПР, часто превышает допустимые значения, что приводит к снижению вероятности выполнения сборочного процесса. При свободной сборке захват деталей производят по торцевым поверхностям, часто имеющим недостаточную площадь. Ограничения по намагниченности деталей предполагает использование пневмовихревых ЗУ (ПВЗУ), где вакуум создается вращением струй сжатого воздуха, а невысокая грузоподъемность требует разработки новых прогрессивных конструкций и методик расчета их рабочих параметров. Перспективно использование ПВЗУ в качестве исполнительных сборочных механизмов, при условии увеличения величины разрежения в захватной области, что также требует проведения исследований.

Таким образом, при проектировании автоматического сборочного оборудования повышенной производительности и надежности требуется решение комплексной задачи совершенствования средств и методов автоматической сборки, загрузки, транспортирования, объединения и разделения потоков деталей и передачи их в рабочие позиции, а также методик их проектирования, позволяющих выбрать по тем или иным критериям основные конструктивные и рабочие параметры технологического и вспомогательного оборудования.

Целью диссертации является разработка научно-технических методов повышения производительности и надежности автоматических сборочных операций на основе комплексного применения прогрессивных средств сборки, загрузки, транспортирования, и поиска таких технологических и конструкторских решений, которые обеспечивают требуемый способ реализации функций высокого быстродействия и надежности, соответствующий высокому уровню автоматической сборки.

Для достижения поставленной цели необходимо решение следующих задач:

1. Предложить уточненные математические модели потоков деталей и сборочных комплектов и выполнить статистическую оценку их адекватности, позволяющую учесть, как условия захвата деталей, методов их ориентирования, так и показатели надежности средств загрузки и сборки и их элементов. На основе предлагаемых моделей потоков определить объемы накопителей деталей, обеспечивающие бесперебойное снабжение деталями рабочих позиций сборки.

2. Разработать математические модели оценки вероятности осуществления сборочного процесса соединений с зазором в автоматических системах сборки как на стационарных позициях, так и в процессе транспортирования деталей сборочного комплекта детерминированными и случайными потоками.

3. Получить математические модели динамики свободного вибрационного сопряжения деталей сборочного комплекта при различных схемах вибрационного и вращательного воздействия на эти детали, а также предложить основанную на этих моделях методику расчета характеристик качества функционирования элементов непрерывных, дискретно-непрерывных и дискретных сборочных устройств.

4. Предложить математическую модель условий удержания деталей в пневмовихревых захватных устройствах промышленных роботов определяющих зависимость параметров вибрационного и вращательного движений деталей от рабочих режимов захватных устройств для использования их в качестве исполнительных сборочных механизмов.

5. Синтезировать колебательные системы виброприводов линейных вибрационных транспортных устройств с ассиметричным законом колебаний рабочего органа, с попеременно изменяемым характером трения (сухое — жидкостное) между несущей поверхностью и рабочей поверхностью транспортируемых объектов, а также струйные системы для автоматического разделения (объединения) потоков деталей и кассетирования собранных узлов.

6. Экспериментально подтвердить гипотезы, положенные в основу предложенных моделей потоков деталей, движущихся в загрузочных устройствах и в автоматических сборочных системах, принципы динамики вибрационной и ротационной свободной сборки в непрерывных и дискретных сборочных устройствах, условия достижения максимальных скоростей виброперемещения в вибрационных загрузочных и транспортных устройствах.

7. Разработать на основе предложенных вероятностных, динамических моделей функционирования технологических и вспомогательных устройств для сборки новые прогрессивные конструкции таких устройств повышенной надежности и производительности.

В первой главе рассмотрены разновидности соединений деталей, приведена классификация сборочного технологического оборудования по степени его непрерывности, на основе которой анализируется возможность увеличения надежности и производительности автоматической сборки цилиндрических соединений с зазором, а также выполнен обзор теоретических исследований в этой области.

Здесь приведены существующие вспомогательные загрузочные и транспортные устройства вибрационного типа и проанализирована возможность повышения скоростей виброперемещения деталей при их подаче в устройства автоматической сборки. Рассмотрены исследования, направленные на обеспечение бесперебойного снабжения деталями собираемых узлов рабочих позиций сборочных автоматов. В этой же главе уточнена цель, и поставлены задачи исследования.

Во второй главе выдвинута гипотеза о том, что потоки деталей в транспортных системах автоматического сборочного оборудования являются потоками с ограниченным последействием и временной интервал между деталями в этих потоках подчиняется распределению Эрланга. Теоретически обосновано влияние на параметры этого распределения характера ориентирования деталей в ВБОУ, отношения транспортных скоростей, изменяемых на отдельных участках потока, а также условий и-кратного разделения потоков, и показателей надежности функционирования технологических и вспомогательных устройств, входящих в состав сборочного оборудования. Предложено новое распределение разницы двух случайных величин, подчиненных распределению Эрланга, позволившее определить объем накопителя деталей достаточный для бесперебойного снабжения ими рабочих позиций. Выполнено статистическое моделирование влияния описанных выше приемов на характеристики транспортных потоков, подтвердившее верность теоретических результатов.

В третьей главе предложены вероятностные модели технологической надежности сборочных устройств, как для непрерывной, так и для дискретной сборки, учитывающие влияние конструктивных и технологических факторов на вероятность осуществления сборочного процесса. Рассмотрен новый метод непрерывной сборки путем базирования деталей в кинематических призмах. Выполнено статистическое моделирование процессов сборки, показавшее адекватность предложенных вероятностных моделей.

Четвертая глава посвящена разработке теоретических моделей динамики сопряжения наклонных цилиндрических поверхностей при вибрационном воздействии на сопрягаемые детали в условиях различных схем их относительного расположения в начальный момент сборки. Также рассмотрены модели динамики движения деталей при совместном вращательном и вибрационном воздействиях в пневмовихревом вибрационном сборочном захватном устройстве. Предложен новый способ свободной ротационной сборки и модель динамики сопряжения сопрягаемых деталей под действием гироскопического момента, возникающего при совместном скоростном вращении сопрягаемых деталей относительно вертикальной оси (прецессии). На основе полученных моделей теоретически определены зависимости времени сопряжения деталей для рассмотренных схем сборки при различных сочетаниях их рабочих и конструктивных параметров.

В пятой главе диссертации отражены новые подходы к интенсификации процессов захватывания деталей в вибрационных бункерных ориентирующих устройствах и к управлению параметрами стохастичности потоков выходящих из них деталей, поступающих на сборку. Также рассмотрены вопросы динамики движения деталей в линейных транспортных устройствах с параметрическим виброприводом и в вибротранспортных устройствах с попеременным изменением характера трения (сухое - жидкостное) между деталями и несущей поверхностью.

Шестая глава посвящена экспериментальным исследованиям, направленным на подтверждение адекватности принятых гипотез о потоках деталей, выходящих из бункерных устройств, как потоках с ограниченным последействием, и о возможности управления их стохастичностью. Выполнена экспериментальная оценка адекватности теоретических моделей надежности сборки в непрерывных и дискретных сборочных устройствах различных модификаций, а также моделей динамики предложенных новых вибрационных и ротационных процессов автоматической сборки.

В седьмой главе диссертации приведены результаты экспериментальных исследований линейных вибротранспортных средств, как с асимметричным законом движения рабочего органа на основе вибропривода с управляемой электромагнитной жесткостью, так и нового типа пневмовибротранспортного устройства с попеременно изменяемым характера трения (сухое - жидкостное) между рабочей поверхностью транспортируемой детали и несущей поверхностью виброконвейера. Выполнены также экспериментальная оценка адекватности модели струйного устройства разделения потоков деталей через боковые отводные окна транспортного канала.

В восьмой главе диссертации, на основе полученных моделей, приведены рекомендации по проектированию комплекса загрузочных, транспортных и технологических устройств повышенной производительности и надежности для автоматической сборки. Предложены типовые конструкции быстродействующих сборочных автоматов непрерывного и дискретного типа, реализующих высокую надежность осуществления схем свободной сборки, а также новые виброзагрузочные и вибротранспортные устройства. Приведены результаты внедрения НСУ, устройств роботизированной ротационной сборки роликовых подшипников с использованием пневмовихревых захватных устройств ПР повышенной грузоподъемности, контрольно-сортировочного оборудования со струйными разделителями потока деталей.

Диссертационная работа выполнена в соответствии с научным направлением кафедры «Автоматизация производственных процессов» Волгоградского государственного технического университета, в соответствии с госбюджетной темой «Теоретические исследования методов автоматической сборки, контроля и управления» (№ госрегистрации 73044609), НОТ № 35-53/302-99 «Исследование процессов автоматического контроля и управления сложными нелинейными системами». Полученные результаты нашли свое отражение в курсах лекций «Проектирование и исследование средств автоматизации технологического оборудования», «Средства автоматизации технологического оборудования», «Основы автоматической сборки» и «Математическое моделирование и математические основы автоматизации».

Заключение диссертации по теме «Технология машиностроения», Кристаль, Марк Григорьевич

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ

1. Анализ литературы показал, что вероятностные и динамические модели функционирования автоматических технологических и вспомогательных средств для сборки не учитывают ряд факторов, а именно характер формирования, при свободной сборке в процессе транспортирования, величины смещения сопрягаемых поверхностей, соизмеримой с номинальным размером соед инения и углах перекоса до 0,5 рад, а также динамику взаимодействия деталей при вибрационном воздействии. Вместе с тем, вероятностные и динамические модели лежат в основе методик проектирования автоматических СУ, что приводит к снижению их производительносш и надежности, к затруднениям при разработке и внедрению этих устройств в производство. Поэтому тема диссертационной работы, направленная на разработку методик проектирования автоматических сборочных устройств повышенной производительности и надежности является актуальной.

2. Установлено, что в транспортных системах автоматических СУ потоки деталей, варьируется от простейших до детерминированных, то есть являются потоками с ограниченным последействием, а доминирующая погрешность относительного расположения сопрягаемых поверхностей в НСУ вибрационного типа подчинена новому четырехпара-метрическому распределению разности между случайными интервалами в двух потоках Эрланга. Анализ этого распределения показал, что вероятность сборки в этих устройствах не может быть более 0,8, при равенстве производительностей и степеней стохастичности потоков деталей, поступающих в зону сборки. А допустимые отношения скоростей транспортирования деталей в ЗС и на входе в нее принадлежат интервалу е [0,377, 0,577]. Определены условия гарантированной непрерывной сборки деталей в кинематических призмах, с производительностью до 600 компл/мин., что подтверждено статистическими испытаниями и физическими экспериментами.

3. Разработана методика расчета объемов накопителей деталей для бесперебойного снабжения рабочих позиций, учитывающая условия захвата деталей, их ориентирование, а также показатели надежности средств загрузки и сборки. В основе методики - сравнение распределений случайных интервалов между деталям во входном в накопитель и выходном из него потоках с предложенным четырехпараметрическим распределением.

4. На основе разработанной модели динамики вибрационного сопряжения предложена методика определения времени выполнения свободной вибрационной сборки деталей при углах перекоса осей до 0,5 рад. и относительном смещении сопрягаемых поверхностей, соизмеримом с номинальным размером соединения, позволяющая рассчитать длину сборочной зоны вибротранспоргного НСУ . Теоретически установлено и экспериментально подтверждено, что для цилиндрических соединений с зазорами 0,002. .0,010 мм и перекосом в 30°. .36° осей, создаваемый, при совместном вращении сопрягаемых деталей вокруг оси охватывающей поверхности, гироскопический момент обеспечивает гарантированную сборку, названную ротационной. Экспериментально, с применением высокоскоростной видеосъемки, установлено, что величина времени выполнения ротационной сборки инвариантна к начальному углу перекоса осей сопрягаемых поверхностей.

5. Разработаны методики определения параметров вибрационного и вращательного движений деталей, удерживаемых ПВЗУ с вращающимися вихревыми камерами, способствующих обеспечению падежной установки деталей в базовые детали или приспособления. Предложена программа интерактивного расчета рабочих параметров ПВЗУ в широком д иапазоне действующих факторов,.

6. Предложены методики выбора параметров ВТУ, реализующих ассиметричный закон колебаний рабочего органа, а также ВТУ с изменяемым характером сил трения (сухое - жидкостное), на несущей поверхности, обеспечивающих виброперемещение объектов массой в несколько килограммов, со скоростью, близкой к величине виброскоросги рабочего органа.

7. При экспериментальных исследованиях применены современные цифровые регистрирующие средства, в том числе высокоскоростная видеосъемка, что позволило подтвердить адекватность теоретических положений.

8. Разработаны новые типовые конструкции загрузочных, транспортных и сборочных устройств, в том числе вибротранспортных и волновых НСУ, а также ДСУ ротационной сборки, повышенной производительности и надежности, средств струйного деления материальных потоков и методики их проектирования. Ряд устройств нашел применение на предприятиях отечественной промышленности и внедрен в производство с суммарным экономическим эффектом в 1711655 руб., а их новизна подтверждена патентами РФ.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Кристаль, Марк Григорьевич, 2008 год

1. Абрамович Г.Н. Теория турбулентных струй. - М.: Наука 1984. - 716с.

2. Автоматизация загрузки прессов штучными заготовками/В.Ф. Прейс, Н.А. Усенко, И.С. Бляхеров и др.- М.: Машиностроение, 1975. 293 с.

3. Автоматическая загрузка технологических машин: Справочник/И. С. Бляхеров, Г. М. Варьяш, А. А. Иванов и др; Под общ. ред. И. А. Клусова. — М.: Машиностроение, 1990. — 400 с.

4. Андре Анго. Математика для электро- и радиоинженеров: Пер. с французского/Под общ. ред. К.С. Шифрина. Изд. 2-е, стереотип. -М.: Наука, 1967. 779 с.

5. Анурьев В.И. Справочник конструктора-машиностроителя; В 3 т. 8 изд., перераб. и доп/Под ред. И.Н. Жестковой. - М.: Машиностроение, 1999. - Т. 1. - 912 с.

6. Анурьев В.И. Справочник конструктора-машиностроителя; В 3 т. — 8 изд., перераб. и допУПод ред. И.Н. Жестковой. -М.: Машиностроение, 1999. Т. 3. - 848 с.

7. Анцупов А.В. Исследование взаимодействия закрученной струи газа с плоской преградой/ЛГруды ЦАГИ (М). 1979. - Вып. 2025. - 25 с.

8. Бабицкий В.И. Теория виброударных систем (приближенные методы). -М.: Наука, 1978. 352 с.

9. Бабушкин М.Н., Кристаль М.Г. Перспективы повышения производительности автоматических сборочных систем (АСС)//Сборка в машиностроении, приборостроении. 2003. -№ 8. - С.11 - 14.

10. Бабушкин М.Н., Кристаль М.Г., Харькин О.С. О возможности применения общей теории управления в задачах автоматизации сборочных процессов//Сборка в машиностроении, приборостроении. 2001. - № 9. - С.19 - 22.

11. Бабушкин М. Н., Широкий А. В., Кристаль М. Г., Филимонов В. В. Пневмовакуумное вибротранспортное устройство с управляемым трением//Автоматизация технологических процессов в машиностроении: Межвуз. сб. науч. тр. ВолгГТУ. Волгоград, 2003. — С. 51 - 55.

12. Базров Б.М. Модульная технология в машиностроении. — М.: Машиностроение2001.-368 с.

13. Балакшин Б.С. Некоторые теоретические вопросы автоматизации сборки машин // Вестник машиностроения, 1962. № 12. - С.39-44.

14. Банди Б. Методы оптимизации. Вводный курс: Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1988.-128 с.

15. Бедрин В.М., Бедрина А.В. Технологические возможности пневмовихревых ори-ентирующее-сборочных устройств//Сборка в машиностроении, приборостроении.2002.-№7.-С. 7-13

16. Бедрин В.М., Бедрина А.В.Ориентирование деталей с помощью направленных вибраций//Сборка в машиностроении, приборостроении. 2001. - № 7. - С. 27 - 32

17. Битюков В.К., Казбан A.M. Расчет скорости движения изделия на воздушной прослойке в горизонтальных лотках//Механизация и автоматизация производства. -1976.-№4.-С. 18-20.

18. Блехман И.И., Джанелидзе Г.Ю. Вибрационное перемещение. М.: Наука, 1964. -410 с.

19. Бобров В.П., Чеканов Л.И. Транспортные и загрузочные устройства автоматических линий. М.: Машиностроение, 1980. - 119 с.

20. Бубнов В.А. Вихревое захватное устройство//Механизация и автоматизация производства.-1988.-№ 1.-С.16-18

21. Быховский И.И. Основы теории вибрационной техники. М.: Машиностроение, 1968.-362 с.

22. Бычков Ю.А., Васильев Ю.В. Расчет периодических режимов в нелинейных системах управления: Машинно-ориентированные методы. JL: Энергоатомиздат, 1988. -112 с.

23. Вайсман Е. Г., Гринштейн Я. Г. Автоматическое ориентирование деталей в вибробункерах. Опыт СКБ ЧС. — М, 1989. .126 с.

24. Вентцель Е. С. Теория вероятностей. —М.: Наука, 1969. 576 с.

25. Вентцель Е. С., Овчаров JI. А. Теория вероятностей и ее инженерные приложения. —- М.: Высшая школа, 2007. с.491.

26. Виба Я. А. Оптимизация и синтез виброударных машин. — Рига: Зинатне, 1988.-253 с.

27. Виба Я.А., Кузнецов Г.В. Возбуждение вибромолота оптимальным изменением жесткости упругой связи/Вопросы динамики и прочности (Рига). -1976. Вып.33. С. 38-45.

28. Виба Я.А., Кузнецов Г.В. Оптимальное параметрическое возбуждение горизонтального вибромолота/Вопросы динамики и прочности (Рига). 1976. Вып.34.-С. 22-28.

29. Вибрации в технике: Справочник; в 6-ти т./Ред. совет: В.Н.Челомей (пред.). М.: Машиностроение, 1981. - Т.4. - Вибрационные процессы и машины. - 509 с.

30. Вибрации в технике: Справочник; в 6-ти т./Ред. совет: В.Н. Челомей (пред). М.: Машиностроение, 1980 - Т. 3 - Колебания машин, конструкций и их элементов. — 544 с.

31. Вихревой эффект и его промышленное применение: Материалы III всесоюзной научно-технической конференции. Куйбышев: КуАИ, 1981.- 444 с.

32. Владзиевский А. П. Автоматические линии в машиностроению. — М.: Машгиз, 1958.-Кн. 1.-431 с.

33. Волчкевич JI. И. Надежность автоматических линий/Под ред. Г. А. Шаумяна. — М.: Машиностроение, 1969. — 308 с.

34. Воронин A.B., Стржемечный М.М., Писарев Е.В. Проектирование устройств, обеспечивающих автоматическую сборку соединений типа вал-втулка//Научные основы автоматизации сборки машин /Под ред. М.П.Новикова. -М.: Машиностроение, 1976. С. 200-208.

35. Гаврилов А.Н. Автоматизация производственных процессов в приборо- и агрегатостроении. М.: Высшая школа, 1968. - 179 с.

36. Ганзбург Л.Б., Федотов А.И. Проектирование электромагнитных и магнитных механизмов: Справочник. Л.: Машиностроение,1980.-364 с.

37. Герасимов А.Г. Точность сборочных автоматов. М.: Машиностроение, 1967 - 152 с.

38. Глазков В.А. Расчет производительности автоматических ориентирующих устройств сборочных автоматов//Научные основы автоматизации сборки. машин/Под ред. М.П.Новикова. -М.: Машиностроение, 1976. С.176 - 185.

39. Гончаревич И.Ф., Докунин A.B. Динамика горных машин с упругими связями. М.: Наука, 1975. -212 с.

40. Григорьев Л.З. Исследование программоператоров при автоматизации технологических процессов сборки машин//Передовая технология и автоматизация управления процессами обработки деталей машин/Под ред. A.A. Маталина. Л.: Машиностроение, 1970. - С. 669-679.

41. Гринштейн Я. Г., Вайсман Е. Г. Системы питания автоматов в приборостроении. — М.: Машиностроение, 1966. 179 с.

42. Групповая сборка многоэлементных изделий /И.И.Харитонов, В.Н. Сара-пин, А.А.Иванов и др.//Электронная техника. Технология, организация производства и оборудования. 1973. -Вып.5(57). - С. 153-159.

43. Гупта А., Лилли Д., Сайред Н. Закрученные потоки. М.: Мир, 1987.-385 с.

44. Гусев А. А. Адаптивные устройства сборочных машин. М.: Машиностроение, 1979. -208 с.

45. Гусев A.A. Автоматизация сборки узлов//Машиностроение: Энциклопе-дия/Ред.совет: К.В.Фролов (пред.). М.: Машиностроение, 2001. - Технология сборки машин. T. III-5/A.A. Гусев, В.В. Павлов, А.Г. Андреев и др. - С. 257-265.

46. Двайт Г. Б. Таблицы интегралов и другие математические формулы. — 5-е изд. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1977 - 228 с.

47. Дейч М.Е. Техническая газодинамика. Изд. 2-е переработ. M.-JL: Госэнергоиздат, 1961. - 671 с.

48. Джонсон Н., Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. — М.: Мир, 1981.-511 с.

49. Добронравов В. В., Никитин Н. Н., Дворников А. Л. Курс теоретической механики/Изд. 3-е, перераб. Учебник для вузов. -М.: Высшая школа, 1974. 528с.

50. Дубовик А. С. Фотографическая регистрация быстропротекающих процессов. Изд. 3-е, перераб. - М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1984. - 320 с.

51. Дунаев П.Ф., Леликов О.П. Расчет допусков размеров. М.: Машиностроение, 1981. - 189 с.

52. Урьев Е.В. Основы надежности и технической диагностики турбомашин: Учебное пособие. Екатеринбург: УГТУ, 1996. - 71с.

53. Егоров В.А., Лузанов В.Д., Щербаков С.М. Транспортно-накопительные системы для ГПС. Л.: Машиностроение, 1989. - 293 с.

54. Емцев Б.Т. Техническая гидромеханика. М.: Машиностроение, 1978 —463 с.

55. Жомиру В.Н. Исследование некоторых методов относительного ориентирования деталей при автоматической сборке: Дисс. канд. техн. наук. Рига, 1973. -258 с.

56. Заболоцкий В. Т., Звездин А. Я. О применении пружинных шайб//Весгник машиностроения. 1971. - № 1. - С 33-34.

57. Залманзон Л.А. Теория элементов пневмоники. М.: Наука, 1969. - 508 с.

58. Замятин В.К. Динамика протекания процесса автоматической сборки цилиндрических соединений с зазором//Изв. Вузов. Машиностроение. 1972. -№11. — С.176-188.

59. Захватные устройства промышленных роботов: Классификация. Основные требования. М.: Госкомиздат СССР по стандартам, 1981. -17 с.

60. Златогурский Р.Р., Демидов Н.Я., Ружинский В.И.//Автоматизация производственных процессов в машиностроении и приборостроении (Киев). 1967. - Вып.5.- С.137-140.

61. Иванов А. А. Автоматизация сборки миниатюрных и микроминиатюрных изделий. — М.: Машиностроение, 1977. 248 с.

62. Иванов A.A. Проектирование систем автоматического манипулирования миниатюрными изделиями. -М.: Машиностроение, 1981.-271 с.

63. Идельчик И.Е. Справочник по гидравлическим сопротивлениям. М.: Машиностроение, 1975. - 559 с.

64. Камышный Н.И. Автоматизация загрузки станков. М.: Машиностроение, 1977. - 288 с.

65. Камышный Н.И., Усов Б.А. Расчет вибрационных загрузочных устройств.- М.: Изд. МВТУ, 1975. -32 с.

66. Капур К., Ламберсон JI. Надежность и проектирование систем. М.: Мир, i960. - 604 с.

67. Клейнрок Л. Теория массового обслуживания/Пер. с англ. И.И. Грушко. -М.: Машиностроение, 1979. 432 с.

68. Клусов И.А. Технологические системы роторных машин. М.: Машиностроение, 1976. - 232 с.

69. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. М.: Машиностроение, 1983. - 376 с.

70. Компьютерная модель пневмовихревого захватного устройства с вращающейся вихревой камерой/ В.Н. Стяжин, М.Г. Кристаль, В.М. Волчков, Е.В. Стега-чев//Сборка в машиностроении, приборостроении. -2006. № 2. - С.6 - 9.

71. Коншцева О.В. Вихревые струйные захватные устройства для автоматической загрузки технологического оборудования: Дисс. канд. техн. наук/КГТУ. -Красноярск, 1997. -162 с.

72. Кордонский Х.Б. Приложения теории вероятностей в инженерном деле. -Л.: Физматгиз., 1963.-436 с.

73. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. -М.: Наука, 1984. 832 с.

74. Корсаков З.С., Багат А.Э. Технологические возможности сборочных автоматических операторов// Передовая технология и автоматизация управления процессами обработки деталей машин/Под ред. A.A. Маталина. — Л.: Машиностроение, 1970. С. 662-669.

75. Косилов В.В. Вопросы точности при автоматизации сборки// Автоматизация процессов механической обработки и сборки. М.: Наука, 1974. - С. 10-17.

76. Косилов В.В. Технологические основы проектирования автоматического сборочного оборудования. М.: Машиностроение, 1976.-248 с.

77. Кошкин Л.Н. Комплексная автоматизация производства на базе роторных линий. М.: Машиностроение, 1972. - 352 с.

78. Кристаль М. Г., Широкий А. В., Стегачев Е. В., Филимонов В. В. Метод повышения производительности вибрационных бункерных загрузочных уст-ройств//Сборка в машиностроении, приборостроении. 2002. - №4. - С. 16 - 19.

79. Кристаль М.Г Обеспечение надежности сложных технических систем в процессе сборки//Надежность сложных технических систем типа подвижных установок на этапах производства и эксплуатации. -М.: Машиностроение-1, 2005. С. 61-128.

80. Кристаль М.Г. Автоматическое сборочное устройство типа "бегущая вол-на'У/Механизация и автоматизация сборочных и монтажных работ в приборостроении. Саратов: изд-во Сарат. ун-та, 1983. - С. 29-31.

81. Кристаль М.Г. Динамика вибрационного сопряжения цилиндрических деталей под углом между осями//Сборка в машиностроении, приборостроении. -2003,- № 1.-С. 6-9.

82. Кристаль М.Г. К вопросу о непрерывной автоматической сбор-ке//Технология и автоматизация машиностроения: Научные труды Волгоградского политехнического института. Волгоград, 1972. Вып. 3. - С. 22-27.

83. Кристаль М.Г. К оценке вероятности сборки деталей с гарантированным зазором при транспортировании их двумя простейшими потока-ми//Физические процессы при резании металлов: Сборник научных трудов. -(Волгоград). -1980. Вып. 1 - С. 163-166.

84. Кристаль М.Г. Опыт внедрения автомата для комплектования болтов с шайбами/УНовые материалы, конструкции, технологические процессы: материалы обл. конф. молодых ученых и специалистов. Волгоград, 1979. - С. 33-35.

85. Кристаль М.Г. Оценка погрешности относительного расположения сопрягаемых поверхностей при автоматической сборке цилиндрических соедине-ний//Сборка в машиностроении, приборостроении. 2000. -№ 6. - С.20 -23.

86. Кристаль М.Г. Разработка конструктивной схемы сборочного автома-та//Технология и автоматизация машиностроения: Научные труды Волгоградского политехнического института. 1975. - Вып. 71. - С. 85-89.

87. Кристаль М.Г. Собираемость цилиндрических соединений с зазором в непрерывных автоматических сборочных устройствах. Технология, организация и экономика машиностроительного производства (М.). 1982. -№ 7. - С. 2-4.

88. Кристаль М.Г., Стегачев Е.В. Классификация и основные типы захватных устройств промышленных роботов/УСборка в машиностроении, приборостроении. -2005. № 11. - С. 6 - 9.

89. Кристаль М.Г., Стегачев Е.В. Моделирование пневмовихревого захватного устройства с вращающейся вихревой камерой //Сборка в машиностроении, приборостроении. -2004. -№1.- С. 19-23.

90. Кристаль М.Г., Стегачев Е.В. Определение радиуса внутренней границы вихревого потока в пневмовихревых захватных устройствах.//Сборка в машиностроении, приборостроении. -2005. № 5. - С. 13-16

91. Кристаль М.Г., Стегачев Е.В., Математическая модель пневмовихревого захватного устройства с вращающейся вихревой камерой/ТМашиностроение и техносфера XXI века: Сб. трудов X международной науч. техн. конф. Донецк, 2003. - С. 99103

92. Кристаль М.Г., Стегачев Е.В. Повышение эффективности пневмовихре-вых захватных устройств промышленных роботов//Сборка в машиностроении, приборостроении. 2006. - № 1. - С. 11 - 14.

93. Кристаль М.Г., Харькин О.С. Оптимизация струйных сортировочных уст-ройств//Современные технологии в машиностроении и автомобилестроении: Материалы научн.-техн. конференции. Ижевск, 2005. - С. 83-85.

94. Кристаль М.Г., Чувилин И.А. Исследование динамики вибрационного сопряжения с нижней опорой торца охватываемой детали//Сборка в машиностроении, приборостроении. 2008. - № 4. - С. 13 -17.

95. Кристаль М.Г., Широкий A.B. Оценка параметров выходного потока деталей в каналах питания технологического оборудования//Сборка в машиностроении, приборостроении. 2004. - № 7. - С.6 - 9.

96. Кристаль М.Г., Широкий A.B. Имитационное моделирование потоков деталей в каналах питания технологического оборудования//Сборка в машиностроении, приборостроении. 2004. -№11.- С.6 - 9.

97. Кристаль М.Г., Широкий A.B., Стегачев Е.В. Вакуумное захватное уст-ройсгво//Сборка в машиностроении, приборостроении.-2002.-№11.-С. 10- 12.

98. Кристаль М.Г., Широкий A.B., Чувилин В.А. Новый подход в определении объема накопителей деталей//Сборка в машиностроении, приборостроении.-2007.-№ 12.-С. 6-9

99. Кристаль М. Г., Широкий А. В. Автоматические транспортные и загрузочные устройства повышенной производительности//Высокие технологии в машиностроении: Материалы международной науч. технич. конференции. — Самара, 2002. - С. 260 - 263.

100. Кристаль М. Г., Широкий А. В. Оценка параметров выходного потока деталей в автоматических вибрационных бункерных загрузочных устройст-вах//Сборка в машиностроении, приборостроении. — 2004. — №7. — С. 3 6.

101. Кристаль М.Г., Стегачев Е.В. Повышение грузоподъемности пневмових-ревых захватных устройств//Высокие технологии в машиностроении: Материалы международной научно-технической конференции. — Самара, 2002. — С. 260 263.

102. Кристаль М.Г., Стегачев Е.В. Применение пневмовихревых захватных устройств для вибрационной сборки//Сборка в машиностроении, приборостроении. 2008. - №7. - С. 21-24.

103. Кристаль М.Г., Чувилин И.А.Модель динамики ротационной сборки цилиндрических деталей//Сборка в машиностроении, приборостроении. 2008. -№8.-С. 12-15.

104. Кристаль М.Г., Харькин О.С., Дроботов A.B.Оценка производительности струйных разделителей потоков деталей//Сборка в машиностроении, приборостроении. 2008. - №9. - С. 14-17.

105. Лавендел Э. Э. Оптимальные режимы вибротранспортировки плоских тел//Проблемы вибрационной техники: Сб. — Киев: Наукова думка, 1968. — С.110 -121.

106. Лавендел Э.Э. Основные пути повышения производительности виб-ротранспортирукшщх устройств//Проблемы вибрационной техники: Сб. Киев: Наукова думка, 1968.-С. 122-131.

107. Ландау Л.Д., Лившиц Е.М. Гидродинамика. М.: Наука, 1988. - 203 с.

108. Лебедовский М. С., Федотов А.И. Автоматизация сборочных работ. — Л.: Лениздат, 1970. 448 с.

109. Лебедовский М.С. , Федотов А. И. Автоматизация в промышленности: Справочная книга. Л.: Лениздат, 1976. - 254 с.

110. Левчук Д.М., Воронин A.B. Автоматическая сборка соединений с зазором во вращающемся потоке газов//Научные основы сборки машин/Под ред. М.П.Новикова. М.: Машиностроение, 1976. - С. 213-221.

111. Лобзов Б. А. Вибрационный способ перемещения деталей при сбор-ке//Научные основы автоматизации сборки машин/Под ред. М.П.Новикова. М.: Машиностроение, 1976.-С. 160-168.

112. Лобзов Б.А., Муценек К.Я. Надежность осуществления процесса автоматического соединения деталей//Автоматизация в машиностроении и приборостроении (Рига). 1962.-Вып.7.-С. 43-51.

113. Лойцянский Л.Г. Механика жидкости и газа. М.: Наука, 1987. - 365 с.

114. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики: В 2-х томах. Изд. 6-е перераб. и доп. - М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1983. - Т. 2. Динамика. - 640 с.

115. Луговой В.В., Кесоян А.Г. Анализ процесса сборки узлов в автоматическом цикле//Известия Волгоградского государственного технического университета: межвузовский сб. -2005. -№2 (11). С. 33-35.

116. Магнус К. Гироскоп. Теория и применение/Пер. с нем. Г. Д. Блюмина, В. А. Филиппова, Б. Л. Хейна; Под ред. Г. Д. Блюмина. —М.: Мир, 1974. — 526 с.

117. Малов А.Н. Механизация и автоматизация сборочных работ в приборостроении. М.: Машиностроение, 1964. - 362 с.

118. Магкин Ю.Л. Автоматические транспортно-загрузочные системы на основе многофункциональных вибрационных устройств модульного исполнения: Автореферат дисс. докт. техн. наук. М., 1990. - 34 с.

119. Маткин Ю.Л., Клусов И.А., Варьяш Г.М., Модульный принцип агрегатирования вибрационных загрузочных устройств/ЛГехнология, оборудование, организация и экономика машиностроительного производства: Обзорная информация ВНИИТЭМР. М., 1986. - 44 с.

120. Маткин Ю.Л., Русчев Д.Т. Динамика вибрационного загрузочного устройства с негармоническим законом колебаний/ТИзвестия ВУЗов. Машиностроение. 1982.- № 6. - с. 76-80.

121. Матюнин И.Е. Оптимизация транспортно-грузовых процессов на промышленных предприятиях. — Минск: Вышейшая школа, 1975. — 224 с.

122. Маханек М.Е. Точность взаимной ориентации деталей и вероятность их соединения при автоматической сборке//Труды СКВ № 3 Управления Главного технолога Минавтопром СССР. 1968. Вып.12. - С. 104-117.

123. Медвидь М. В. Автоматические ориентирующие загрузочные устройства и механизмы. — М.: Машгиз, 1963. 299 с.

124. Меркулов А.П. Вихревой поток и его применение в технике. Изд. 2-е пе-рераб. и доп. Самара: Оптима, 1997. - 96 с.

125. Метод роботизированной сборки с использованием вибрационных колебаний / Л.В. Божкова, М.В. Вартанов, О.В. Чуканова, Е.И. Кольчугин//Сборка в машиностроении, приборостроении. 2006. - № 9. - С. 19 - 24.

126. Миловзоров В. П. Электромагнитные устройства автоматики: Учебник для вузов. —4-е изд., перераб. и доп. — М: Высшая школа, 1983. — 408 с.

127. Митропольский А.К. Техника статистических вычислений. — М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1971. 576 с.

128. Моисеев В.М. Разрознение предметов обработки в вибрационных загрузочных устройствах: Автореф. дисс. .канд. техн. наук. Тула., 2002 - 16 с.

129. Молодкин В.Д. Вероятность несобираемости плоских деталей при автоматической сборке/АГруды СЗПИ (Л.). -1970. Вып. 12. - С. 73-75.

130. Молодкин В.Д. Исследование процесса сопряжения деталей при автоматической сборке: Дисс. .канд. техн. наук. Л., 1971. - 225 с.

131. Муценек К.Н., Раскин Х.И., Сафьян Л.И. К вопросу о собираемости соединений на вибророторных сборочных автоматах//Автоматизация сборочных процессов (Рига). 1974. -Вып.З. - С. 69-84.

132. Мэнли Р. Анализ и обработка записей колебаний. М.: Машиностроение, 1972. - 368 с.

133. Наиболее распространенные распределения непрерывных случайных величин Электронный ресурс. Образовательный математический сайт. — Режим доступа: http://www.exponenta.ru.

134. Новиков O.A., Петухов С.И. Прикладные вопросы теории массового обслуживания. М.: Советское радио, 1969. - 400 с.

135. Пакнис А.Б. Определение практически допустимых предельных отклонений суммарной погрешности относительной ориентации при автоматической сбор-ке//Известия вузов. Машиностроение. 1962. - № 9. - С. 100-109.

136. Парс Л. А. Аналитическая динамика/Пер. с англ. К. А. Лурье. — М.: Наука, 1971. —635 с.

137. Петунин А.Н. Методы и техника измерений параметров газового потока (приемники давления и скоростного напора). М.: Машиностроение, 1972. -332 с.

138. Пневмовакуумный транспортер с цикловым движением симметричных рабочих органов/М. Г. Кристаль, В. В. Филимонов, И. А. Смирнов, А. В. Широкий//Сборка в машиностроении, приборостроении. — 2002. — №10. — С. 26 — 27.

139. Повидайло В.А. Расчет и конструирование вибрационных питателей. М.: Машгиз,1963. -150 с.

140. Прабху Н. Методы теории массового обслуживания и управления запасами (изучение основных случайных процессов)/Пер. с англ. Е.Г. Коваленко. Под ред. И.Н. Коваленко. -М.: Машиностроение, 1969. 356 с.

141. Прахов A.M. Исследование и расчет центробежной форсун-ки//Автоматическое регулирование авиадвигателей (М.). 1959. - Вып. 1. — С. 11-183.

142. Проектирование механизмов и приборов/Н.Ф. Руденко, Н.С. Козловский, Г.И. Сосунов и др. — М.: Недра, 1969. 592 с.

143. Рабинович А.Н. Автоматизация контрольных и сборочных опера-ций//Научные записки Львовского политехнического института (Львов). -1954 Вып.20. -С. 101-116

144. Рабинович А.Н. Проблемы ориентации деталей при автоматической сбор-ке//Научные основы автоматизации сборки машин/Под ред. М.П.Новикова. М.: Машиностроение, 1976.-С. 120-130.

145. Рекомендации по стандартизации Р 50.1.037-2002. Прикладная статистика. Правила проверки согласия опытного распределения с теоретическим. — М.: Издательство стандартов, 2002. — Часть П. Непараметрические критерии. 58 с.

146. Робототехнические системы в сборочном производстве/Под. ред. Е.В. Пашкова. — Киев: Вшца школа. Головное изд-во, 1987.-272 с.

147. Рогов A.M. Расчет условий собираемости при автоматической сборке с использованием кругового движения лотка//Известия вузов. Машиностроение. 1968, № 7. - С. 184-187.

148. Румшиский JI.3. Математическая обработка результатов эксперимента. — М.: Наука. Главная редакция физ.-мат. литературы, 1971. 192 с.

149. Рунг P.P. Исследование надежности процесса автоматической сборки на позициях автоматов и линий: Дисс. канд. техн. наук. М., 1975. - 235 с.

150. Саати T.JI. Элементы теории массового обслуживания и ее приложения.-М.: Советское радио, 1965.-510 с.

151. Сборка и монтаж изделий машиностроения: Справочник; В 2-х то-мах/Ред. совет: B.C. Корсаков (пред.) и др. М.: Машиностроение, 1983. - Т.1. Сборка изделий машиностроения/Под ред. B.C. Корсакова, В.К. Замятина. - 480 с.

152. Седов Л.И. Механика сплошной среды; В 2-х томах. М.: Наука, 1976.-Т. 1.- 535 с.

153. Семенов Е.И., Кристаль М.Г., Расчет непрерывных сборочных уст-ройств//Вестник машиностроения. 1987. - № 7. - С. 51-55

154. Сентяков Б. А. Исследование струйного вихревого первичного преобразователя для систем управления пневмоприводом: Дисс. канд. техн. наук. -Ижевск, 1982.- 162 с.

155. Сентяков Б.А. Разработка средств совершенствования технологической оснастки на основе вихревых эффектов: Дисс. док. техн. наук. Ижевск, 1994.-279 с.

156. Сентяков Б.А., Исупов Г.П. Струйное захватное устройство со шнеко-вым завихрителем потока//Механизация и автоматизация производства. 1985. - № 1.-С. 25-26.

157. Смилянский В.И. Технологические основы расчета и проектирования автоматических сборочных машин. Львов: Вшца школа, 1974. — 176 с.

158. Соколов ЕЛ., Зингер Н.М. Струйные аппараты. 3-е изд., перераб. - М.: Энергоатомиздат, 1989. - 352 с.

159. Солодов М.Д. Исполнительные механизмы для автоматической сборки цилиндрических соединений//Научные основы автоматизации сборки машин/Под ред. М.П.Новикова. — М.: Машиностроение, 1976. С. 322-333.

160. Солодов М.Д., Золотаревский Ю.М. Методика расчета вероятности безотказного выполнения цилиндрических соединений при автоматической сбор-ке//Вестник машиностроения. 1976. -№ 4. - С. 61-64.

161. Солодов М.Д., Золотаревский Ю.М., Рунг P.P. Анализ погрешностей относительного смещения осей сопрягаемых поверхностей при автоматической сборке цилиндрических соединений//Известия вузов. Машиностроение. 1974. -№2.-С. 190-192.

162. Солонин И.С. Математическая статистика в технологии машиностроения. М.: Машиностроение, 1972. - 216 с.

163. Спиваковский А.О., Гончаревич И.Ф. Вибрационные конвейеры, питатели и вспомогательные устройства. -М.: Машиностроение, 1972. 328 с.

164. Спиридонов A.A. Планирование эксперимента при исследовании технологических процессов. М.: Машиностроение, 1981, - 184с.

165. Справочник по специальным функциям с формулами, графиками и таблицами. -М.: Наука. Главная редакция физ.-мат. литературы, 1979. — 832 с.

166. Сталидзан A.A., Муценек К.Я. Исследование устройства с вращающимися толкателем, обоймой и прижимом//Автоматизация сборочных процессов: Сб. (Рига).- 1972.-Вып.2.-С 1-13.

167. Стокер Дж. Нелинейные колебания в механических и электрических системах: Пер. с англ. М.: Изд-во иностр. лит., 1952. - 264 с.

168. Струйная автоматика в системах управления/Под ред. Б.В. Орлова. М.: Машиностроение, 1975. - 368 с.

169. Суслов А.Д. Вихревые аппараты. М.: Машиностроение, 1985. —251 с.

170. Технологические основы проектирования средств механизации и автоматизации сборочных процессов в приборостроении/Под ред. B.C. Корсакова. -М.: Машиностроение, 1971. 328 с.

171. Тимошенко С. П. , Янг Д. X., Уивер У. Колебания в инженерном деле/Перевод с англ. канд. физ-мат. наук Л.Г.Корнейчука. М.: Машиностроение, 1985.-472 с.

172. Точность производства в машиностроении и приборостроении/Под ред. А.Н.Гаврилова. М.: Машиностроение, 1973. - 567 с.

173. Усенко H.A., Бляхеров И.С. Автоматические загрузочно-ориентирующие устройства. -М.: Машиностроение,1984. -112с.

174. Физические величины: Справочник/Под ред. И.С.Григорьева, Е. 3. Мейлихова. — М.: Энергоатомиздат, 1991. 1232 с.

175. Физический энциклопедический словарь; В 5 томах/Под. ред. Б.А.Введенского. -М.: Советская энциклопедия, 1965. Т.4. - 592 с.

176. Фрейберг Г.К. Автоматизация сборки винтов с шайбами: Обзор. Рига: ЛатНИИНШ, 1982. - 64 с.

177. Хавкин Ю.И. Центробежные форсунки. Л.: Машиностроение, 1976. -168 с.

178. Хан Г. С., Шапиро С. Статистические модели в инженерных задачах. — М.: Мир, 1969. 396 с.

179. Харт X. Ведение в измерительную технику: Пер с нем. M. М. Гельмана. — М.: Мир, 1999. 391 с.

180. Харькин О.С. Струйные сортировочные устройства контрольно-сортировочных автоматов//Приборы и системы управления. 1998. - №6. - С. 47-48.

181. Харькин О.С., Дроботов A.B., Кристаль М.Г. Модель струйного сортировочного устройства//Известия ОрелГТУ. Машиностроение. Приборостроение. 2006. - №3. - С. 143-146.

182. Харькин О.С., Дроботов A.B., Стегачев Е.В., Кристаль М.Г. Динамика перемещения деталей в струйных сортировочных устройствах//Сборка в машиностроении, приборостроении. 2007. - №1. - С. 17-19.

183. Хвингия М.В., Мгалоблишвили Д.Б., Багдоева А.М. Вибраторы с регулируемой собственной частотой//Динамика машин: Сб. М.: Машиностроение, 1969. -С.409-410.

184. Холодкова А.Г. Исследование процесса автоматического выполнения цилиндрических соединений с зазором при вертикальном положении осей собираемых деталей: Дисс. канд. техн. наук. М., 1971. - 183 с.

185. Храбров A.C. Совершенствование процессов автоматизации сборочных работ. JL: Машиностроение, 1979. - 230 с.

186. Чечурин C.JI. Параметрические колебания и устойчивость периодического движения. Л.: Изд. ЛГУ, 1983. - 213 с.

187. Шаумян Г.А. Комплексная автоматизация производственных процессов. -М.: Машиностроение, 1973. 640 с.

188. Шаумян Г.А. Технический прогресс, автоматизация производственных процессов и её экономическое обоснование//Автоматизация и механит зация производственных процессов в машиностроении/Под ред. Г.А.Шаумяна. -М.: Машиностроение, 1967. С. 5-28.

189. Шеннон Р. Имитационное моделирование систем: искусство и наука. -М.: Мир, 1978.-418 с.

190. Шерешевский Н.И.Анализ и синтез многоярусной сборки. М.: Машиностроение, 1972.-248 с.

191. Шлихтинг Г. Теория пограничного слоя: Перевод с нем. — М.: Наука, 1974.-712 с.

192. Шмидт Г. Параметрические колебания: Пер. с нем. М.: Мир, 1978.—213 с.

193. Якубович В.А., Старжинский В.М. Линейные дифференциальные уравнения с периодическими коэффициентами и их приложения. М.: Наука, 1972. - 160 с.

194. Яхимович В.А. Ориентирующие механизмы сборочных автоматов. М.: Машиностроение, 1975, - 165 с.

195. Яхимович В.А. Транспортно-загрузочные и сборочные устройства и автоматы. Киев: Техника, 1976. - 192 с.

196. Яхимович В.А., Казаков В.И. Автомат для сборки винтов с пружинными шайбами//Станки и инструмент. 1972. - № 11. - С. 21-22.

197. Яхимович В.А., Нейштадт В.А. Механизация процессов кассегирования деталей/ЛЗестник машиностроения. 1974. -№ 5. - С. 52-55.

198. Яхимович З.А., Конторер З.Г. Автоматическая сборка болтов с шайбами/Машиностроитель. 1972. - № 7. - С. 18.

199. А. с. 1036489 (СССР). Устройство для автоматической сборки винтов с шайбами /М.Г. Кристаль, В.В.Зайцев, С.Е.Самохин//Б.И. 1983. -№31.

200. А. с. 1433881 (СССР). Вибрационный бункерный питатель/Н. А. Усенко, В. В. Ивлев//Б. И. 1988. -№40.

201. А. с. 1449485 (СССР). Вибрационное загрузочное устройство/Н. А. Усенко, В. В. Ивлев, Л. П. Воропаев, В. А. Поляков, А. Е. Сафонов//Б. И. -1987. №1.

202. А. с. 315659 (СССР). Вибробункер/В.Ф.Власов, Ю.В.Давыдов, А. М. Дисман, В. А. Ларичев, М. И. Лейберман//Б. И. 1971. -№29.

203. А. с. 393178 (СССР). Устройство для деления одного потока изделий на два потока. В. В. Вельченко, В. П. Григорьев//Б. И. 1973. -№33.

204. А. с. 493412 (СССР). Электромагнитный конвейер/В.И. Якубовичей.-1975.-№ 44.

205. А. с. 529933 (СССР). Устройство для ориентации и автозагрузки деталей/В. Н. Горбачевский/Я). И. 1976. -№36.

206. А. с. 655618 (СССР). Вибробункер/3. Ш. Штейн, Б. М. Мякинчен-ко//Б. И. 1979.-№13.

207. А. с. №724411 (СССР). Способ разделения потока штучных изделий / В. В. Сафронов, А. А. Иванов, В. А. Фролов, В. Л. Кошурин//Б. И. 1980. -№12.

208. A.c. 119148 (СССР). Устройство для сборки болтов с шайбами /В.Г. Па-латко, С.С.Колтунов, Ф.Ф.Черепанов//Б.И. 1959. -№ 7.

209. A.c. 1445897 (СССР). Устройство для сборки комплектов винт-шайба/М.Г. Кристаль//Б.И. 1988. - №47.

210. А. с. №1085913 (СССР). Способ разделения по ответвлениям транспортируемых по трубопроводу грузов/Л. И. Волчкевич, Ш. Н. Файзиматов, В. Б. Красов//Б. И. 1984. -№14.

211. A.c. 1514699 (СССР). Вибрационное бункерное загрузочное устройство/Б. А. Голованов, К.Г Косулин., М.Г. Кристаль, В.М. Буряков, В.И. Кибальников/^.И.- 1989.-№ 38.

212. A.c. 1553385 (СССР). Пневматический схват / Б.А. Сентяков, В.А. Бубнов,

213. B.В. Стерхов//Б.И. -1990. -№12.

214. A.c. 1640065 (СССР). Вибрационное бункерное загрузочное устройство/ К.Г. Косулин, М.Г. Кристаль, М.Б. Диперштейн//Б.И. -1991.-№13.

215. A.c. 178754 (СССР). Устройство для сборки деталей/А.Н. Рабинович, B.C. Матвейчук//Б.И.-1966.-№ 3.

216. A.c. 1812102 (СССР). Захватное устройство/Ю.В. Гявгенян//Б.И. -1993.-№ 16.

217. A.c. 252843 (СССР). Сборочная рука/Н.М. Карелин, A.M. Ги-рель//Б.И.-1969.-№ 29.

218. A.c. 426786 (СССР). Автомат для сборки болтов с шайбами/А.Д. Потейко,

219. C.И.Белоус, А.Н.Розов//Б.И. -1974. № 17

220. A.c. 663526 (СССР). Устройство для комплектования болтов с шайба-ми/М.Г. Кристаль, Б.А. Дремчук//Б.И. 1979. -№ 19.

221. A.c. 738007 (СССР). Способ сборки реле/Л.А.Рабинович, Б.А. Сабиров, В.К. Шаповал//Б.И. 1980. - № 20.

222. A.c. 794523 (СССР). Измеритель линейной скорости/В.А. Ярмак, М.Г. Кристаль//Б.И. 1981. - № 1.

223. A.c. 823062 (СССР). Устройство для сборки винтов с шайбами/М.Г. Кри-сталь//Б.И. 1981. - № 15.

224. A.c. 878675 (СССР). Вибрационный лоток/М.Г. Кристаль, В.К. Ива-нов//Б.И. 1981.-№ 41.

225. A.c. № 1724536 (СССР). Вибрационное бункерное загрузочное уст-ройство/К.Г. Косулин, М.Г. Кристаль/УОткрытия. Изобретения. 1992. -№ 13.

226. A.c. № 1751108 (СССР). Вибрационное бункерное устройство/К.Г. Косулин, М.Г. КристальЮткрытия. Изобретения. 1992. -№ 28.

227. Пат. РФ № 2103210. Вибробункер/П. В. Святкин/Юткрытия. Изобретения.-1998, №15.

228. Пат. РФ №2147503. Устройство для подачи деталей/М.Г. Кристаль, Н.Я.Смольников, Ф.В. Шмаков//Б.И. -2000. -№11.

229. Пат. РФ №2173662. Вибробункер/М. Г. Кристаль, А. В. Широкий, С. В. Шосгенко, В. В. Еремеев//Б. И. 2001. - №26.

230. Пат. РФ №2179504. Вакуумное захватное усгройсгво/М.Г. Кристаль, Е.В. Сте-шчев, ВВ. Филимонов, В.В. Еремеев, СБ. Шосгенко, A.B. Широкий//Б.И. 2002. - №5.

231. Пат. РФ №2199428. Струйное загрузочное устройство/М.Г. Кристаль, В.В. Попов, C.B. Шосгенко, A.B. Широкий, Е.В. Стегачев, В.В. Еремеев/ТБ.И. -2003. -№6.

232. Пат. РФ №2199432. Пневматический схват/ М.Г. Кристаль, Е.В. Стегачев, В.В. Филимонов, В.В. Еремеев, С.В Шостенко, A.B. Широкий//Б.И. -2003.-№6.

233. Пат. РФ №2202466. Пневматический схват/ М.Г. Кристаль, Е.В. Стегачев, A.B. Широкий, В.В. Филимонов, Б.В. Лесной//Б.И. 2003. - №11.

234. Пат. РФ № 2201860, Устройство для подачи деталей/MX. Кристаль, А.В. Широкий, В.В. Филимонов, Е.В. Стегачев, Т. В. Безрукова//Б.И. 2003. - № 10.

235. Пат РФ № 2201885. Вибролоток/М.Г. Кристаль, И.А. Смирнов, Т.В. Безрукова, А.В. Макиевский//Б.И. 2003. - № до.

236. Пат РФ №2215680. Устройство для подачи деталей/М.Г. Кристаль, А.В. Широкий, В.В. Филимонов, Е.В. Стегачев, В.П. Широкий//Б.И. 2003. - №31.

237. Пат. РФ № 2239735. Устройство для сборки роликовых подшипни-ков/М.Г. Кристаль, Е.В. Стегачев, А.В. И1ирокий//Б.И. 2004. - № 31.

238. Пат. РФ № 68482. Вибрационный лоток./ М.Г. Кристаль, А.С. Рыбников, А.В. Широкий, Е.В. Стегачев, Б.В. Лохман, И.А. Чувилин//Б.И. 2007. - № 33.

239. Пат. РФ № 74847. Поворотный сгол/М.Г. Кристаль, Е.В. Стегачев, А.А Астапенко, А.В. Дроботов, И.А. Чувилин//Б.И. 2008. - № 20.

240. Пат. РФ № 76899. Электромагнитный конвейер/М.Г. Кристаль, А.С. Рыбников, А.В. Широкий, К.В. Лымарь, А.Ю.Буйлин, С.Н. Пиварчук//Б.И. 2008. -№ 28.

241. Pat. USA №3523316. Assembly feeder/Raymond L. Alexander; United States Patent, 1971.

242. Pat. USA № 3807045. Flexible tape terminal -assembly /В.М. Bennett, L.S. Lightner; United States Patent, 1974.

243. Pat. USA № 4527824. Vacuum cane for picking up articles of tire floor /Paul Rosenfeld; United States Patent, 1985.

244. Pat. USA № 57-2477. Apparatus for supporting articles without structural contract and for positioning the supported articles /Joseph C. Logue; United States Patent, 1970.

245. Pat. Japan № 3523706. Pneumatic open type gripping mechanism / Sanada Kazumori//Japan Patent Office; 1982.

246. Pat. Française № 1592781. Diapositif plaçant des rondellea on autres pieces analogues sur des axes en general, et en particulier vis portant des rondelles deja montees Ingramatic S.P.A./ZBrevet Française, 1971.

247. Fhillips D.T. Generation of random gamma variates from two parameter gamma/ D.T. Fhillips/ZTransactions Amer. Institute of Electrical and Electronical Engineers. -1971.-№3.-P. 191-198.

248. Frank E. Das Drdnungsverbalten von Werkstucken bei automatisierter Handhabung//W/T-Z. ind. Fertig, 1972. -Bd. 62, No.3. S. 154-160.

249. Lehmer D.H. Mathematical Methods in Large-Scale Computing Units//Annals Computer Laboratory Harvard University. 1951. - V. 26. - P. 141 -146

250. Marsaglia G., Bray T.A. A Convenient Method for Generating Normal Vari-ables//SiaM Review. -1964. V. 6. - No. 3. - P. 260-264.

251. RANDOM.ORG True Random Number Service Электронный ресурс.: сайт генерирования истинно случайных чисел из атмосферных шумов — Режим доступа: http://random.org. - 2007.