Разработка схем спутниковых измерений каркасных геодезических сетей реперных систем и цифровых моделей железнодорожного пути тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 25.00.35, кандидат технических наук Тихонов, Александр Дмитриевич

• Тихонов, Александр Дмитриевич
• кандидат технических наук
• 2003

Оглавление диссертации кандидат технических наук Тихонов, Александр Дмитриевич

Введение

Глава 1. Общие сведения о спутниковых радионавигационных системах

1.1. Общие положения

1.2. Структура системы GPS NAVSTAR

1.3. Общие принципы определения местоположения в системе GPS

1.3.1. Абсолютные определения

1.3.2. Геометрический фактор

1.3.3. Относительные определения

1.3.4. Аналитические решения при относительных определениях

1.4. Структура системы ГЛОНАСС

1.5. Совместное использование систем ГЛОНАСС и GPS 46 1 .б.Преобразование систем координат

1.6.1. Перевычисление геоцентрических координат из одной системы в другую

1.6.2. Перевычисление геоцентрических координат в квазигеоцентрические

1.6.3. Перевычисление координат в местную систему

1.6.4. Перевычисление геодезических координат из одной системы в другую

1.6.5. Перевычисление геодезических координат по дифференциальным формулам

1.6.6. Перевычисление плоских прямоугольных координат из одной системы в другую

1.6.7. Перевычисление высот

Глава 2. Способы съемки железнодорожных кривых

2.1. Обзор способов съемки

2.2. Путейские способы

2.3. Изыскательские способы

2.4. Геодезические способы

2.5. Создание цифровой модели пути с помощью СРНС

2.6. Алгоритм учета угла наклона при GPS определениях координат точек ЦМП

2.7. Повышение точности определения координат точек ЦМП за счет избыточных измерений

2.8. Применение метода угловых диаграмм для расчета выправки кривой

2.9. Геометрические цифровые модели

2.10. Фильтрация координат точек ЦМП, полученных с помощью СРНС-аппаратуры

2.11. Анализ точности методов съемки кривых

Глава 3 Создание геодезических сетей с использованием СРНС аппаратуры

3.1. Общие положения

3.2. Особенности построения геодезических сетей с использованием СРНС аппаратуры

3.3.Схемы построения опорных геодезических сетей железнодорожных линий с использованием СРНС аппаратуры

3.4.Уравнительные вычисления. Уравнивание каркасной основы.

3.5.Схемы построения протяженных сетей ОГС железнодорожных линий

3.6.Сравнение способов построения геодезических сетей железных дорог

3.7.Выбор весов при обработке спутниковых измерений

Глава 4. Практическое использование СРНС-аппаратуры для целей железнодорожного транспорта

4.1 .Реперные системы контроля плана и профиля пути

4.1.1. Общие положения

4.1.2. Задачи реперных систем

4.1.3. Необходимость развития реперных систем

4.2. Технология создания опорной геодезической сети (ОГС) с помощью GPS на северной железной дороге

4.2.1. Аппаратура, применяемая для измерений

4.2.2. Методика проведения полевых измерений

4.2.3. Камеральная обработка измерений

4.3. Построение опорной каркасной сети на Экспериментальном кольце ВНИИЖТа

4.4. Создание цифровых моделей железнодорожных путей

4.4.1. Требования к точности цифровых моделей железнодорожных путей

4.4.2. Создание высокоточной цифровой модели пути Экспериментального ж.д. кольца ВНИИЖТа

4.5.Эксперимент по увеличению точности построения цифровой модели

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка схем спутниковых измерений каркасных геодезических сетей реперных систем и цифровых моделей железнодорожного пути»

Внедрение во все отрасли геодезического производства современных вычислительных средств и информационных технологий позволяет выделить новое направление развития геодезии - геоинформатику. Предпосылками к такому развитию стали: быстрое развитие компьютерной техники, интеграция геодезических и электронно-вычислительных приборов, а также развитие методов спутниковой геодезии, позволяющих заменить классические геодезические методы.

Сетевые спутниковые радионавигационные системы GPS/TJIOHACC могут успешно применяться практически для всех видов геодезических работ: от создания высокоточных геодезических сетей до топографической съемки и выноса объектов "в натуру". Их применение обеспечивает высокую степень автоматизации и сокращение сроков проведения работ, и, как следствие, высокий экономический эффект.

Железнодорожный транспорт на всех этапах развития, от стадии проектирования до поддержания в работе, и капитального ремонта существующих линий, всегда нуждался в геодезическом обеспечении. Кроме того, активное применение для решения многих актуальных вопросов геоинформационных систем (ГИС) ставит новые задачи и в геодезии. К ним можно отнести:

1) создание высокоточных геодезических сетей, служащих основой для построения ГИС и передачи координат на всю длину магистрали.

2) Создание реперных систем контроля плана и профиля пути.

3) Создание цифровых моделей железнодорожных магистралей. Своевременное решение описанных задач подразумевает огромный объем геодезических измерений. В этой связи особенно важно встает вопрос о возможности применения СРНС - аппаратуры для решения геодезических задач в условиях железнодорожного транспорта Российской Федерации.

Исходя из вышесказанного, были сформулированы следующие цели работы:

1) провести анализ существующих методов спутниковых измерений для целей геодезии и геоинформатики;

2) установить круг геодезических задач, возникающих на железнодорожном транспорте, для решения которых могут применяться СРНС;

3) разработать схемы измерений при создании опорных геодезических сетей (ОГС), создаваемых вдоль линий железных дорог;

4) рассмотреть способы уравнивания ОГС, созданных спутниковой аппаратурой, и на основе их анализа, составить рекомендации по использованию;

5) разработать эффективные приемы создания высокоточных цифровых моделей пути с использованием СРНС-аппаратуры;

6) рассмотреть способы статистической обработки координат точек траектории движения подвижного средства, оборудованного геодезической СРНС-аппаратурой с целью повышения их точности для создания высокоточной цифровой модели;

7) произвести анализ погрешностей определения координат точек пути с помощью подвижных средств, оборудованных СРНС-аппаратурой;

8) разработать алгоритм учета поправки за наклон при определении координат точек пути с помощью аппаратно-программного комплекса.

Для достижения поставленных целей был произведен анализ трудов ведущих ученых в области геодезического использования СРНС-аппаратуры (В.А. Болдина, А. А. Генике, Ю. Б. Грибова, А.И. Перова, Г.Г. Побединского Б.Б. Серапинаса, Ю.А. Соловьева, В.Н. Харисова, B.C. Шебшаевича и др.), геодезических наук (В.Д. Большакова, С.П. Глинского, В.П. Глумова, Д.А. Кулешова, Г.П. Левчука, В.П. Морозова, Л.П. Пеллинена, З.С. Хаимова, Яковлева Н.В. и др.), геодезии на железнодорожном транспорте (Г.С. Бронштейна, В.А. Коугии, С.И. Матвеева, У.Д. Ниязгулова, М.Н. Садаковой и др.) и геоинформатики (А. В. Кошкарева, С. И. Матвеева, В, С. Тикунова, В. Я. Цветкова и др.)- Для этого использовались фонды университетских библиотек

МГУПС, МГУГиК и ресурсы INTERNET. ► В отличие от параллельно проводимых работ Турина С.Е. и Железнова

М.М., [25,26] посвященных вопросам управления инфраструктурой железнодорожного транспорта и навигации транспортных средств с использованием СРНС аппаратуры, в этой работе основной темой исследования является геодезическое (с точностью выше навигационной) применение СРНС » аппаратуры для целей железнодорожного транспорта.

Актуальность выбранной темы диссертации определяется большим производственным и экономическим значением применения СРНС GPS/TJIOHACC для решения геодезических задач на железнодорожном транспорте.

Использование спутниковой геодезической аппаратуры на железных дорогах России позволит в кратчайшие сроки и на новом качественном уровне решить и такие актуальные задачи, как:

• построение высокоточных геодезических сетей специального назначения, таких как реперные системы контроля плана и профиля пути;

• производство всех съемочных и разбивочных работ в пределах полосы 4 отвода железных дорог;

• создание высокоточных цифровых моделей пути для их использования в автоматизированных системах службы пути и службы движения. Научная новизна работы состоит в том, что впервые рассмотрен комплексный подход по использованию СРНС - аппаратуры для решения широкого круга геодезических задач, возникающих на железнодорожном транспорте.

Практическая и теоретическая значимость работы состоит в получении следующих основных результатов, которые и выносятся на защиту:

1) разработаны оптимальные схемы построения опорных геодезических сетей (ОГС) вдоль линии железных дорог и произведен детальный анализ их точности.

2) разработаны методики создания каркасных геодезических сетей реперных систем спутниковыми методами.

3) разработан способ создания высокоточных цифровых моделей путей для использования их в автоматизированных системах службы пути и службы движения и устройство его реализующее.

4) разработан алгоритм учета ошибки крена при координировании точек пути с использованием подвижного средства, оборудованного геодезической СРНС - аппаратурой и электронным уровнем.

Апробация и научные публикации

Исследования выполнены по материалам, полученным при создании реперных систем контроля геометрического положения пути на Северной железной дороге (участки: Александров, Владимирская область; Галич, Костромская область; Свеча, Кировская область), Московской железной дороге (участок Москва - Петушки), при создании ОГС и цифровой модели Н-го пути Экспериментального железнодорожного кольца ВНИИЖТа по плану НИОКР МПС (тема 19.10.02).

Основные результаты диссертации опубликованы в четырех печатных работах.

Структура и объем диссертации

Объем диссертации составляет 159 страниц. Работа содержит 9 таблиц, 26 рисунков, 5 графиков. Диссертация включает введение, четыре главы, заключение, библиографический список литературы из 84 наименований.

Заключение диссертации по теме «Геоинформатика», Тихонов, Александр Дмитриевич

Заключение

В диссертационной работе рассмотрен комплексный подход к использованию СРНС-аппаратуры, как для построения опорных геодезических сетей (ОГС), так и для съемки железнодорожного пути и созданию его цифровой модели.

В результате исследований, выполненных лично автором данной работы, были получены следующие новые результаты в области создания опорных геодезических сетей (ОГС) и ЦМ объектов железнодорожного транспорта спутниковыми методами:

Проведен анализ существующих методов построения каркасных спутниковых геодезических сетей с целью выбора оптимальных для условий железнодорожного транспорта.

Рассмотрены схемы спутниковых измерений, выполняемых при создании реперных систем и цифровых моделей железнодорожного пути.

Предложены три наиболее производительные схемы измерений, названные автором схемами последовательных, двойных и совмещенных комбинаций.

Получены формулы уравнивания этих схем измерений и выполнен детальный анализ точности и обусловленности систем линейных алгебраических уравнений, возникающих при математической обработке с предложенных схем методом наименьших квадратов.

Сделан вывод о преимуществах метода комбинаций при создании ОГС на объектах железнодорожного транспорта.

Проанализированы основные способы съемки железнодорожного пути и предложена методика съемки и создания цифровых моделей пути на основе СРНС-технологий.

Разработан способ и подвижное устройство для создания цифровой модели пути с помощью СРНС аппаратуры.

Разработан алгоритм учёта поправок за наклон антенны спутникового приёмника, повышающий точность определения координат точек ЦМП до субсантиметрового уровня и предложено устройство создания ВЦМП, включающее комплект аппаратуры СРНС и электронный уровень.

Приведены результаты экспериментов по созданию цифровой модели второго пути Экспериментального Кольца ВНИИЖТа с применением предложенных устройства и алгоритма учета наклона антенны приемника СРНС.

Исследования выполнены по материалам, полученным при создании реперных систем контроля геометрического положения пути на Северной железной дороге (участки: Александров, Владимирская область; Галич, Костромская область; Свеча, Кировская область), Московской железной дороге (участок Москва - Петушки), при создании ОГС и цифровой модели П-го пути Экспериментального железнодорожного кольца ВНИИЖТа.

Разработки автора по применению СРНС технологий включены в отчет НИР МПС РФ по теме 19.10.02.

В результате проведенных исследований были сделаны выводы подтверждающие высокую эффективность спутниковых измерений для решения основных геодезических задач, возникающих при эксплуатации железных дорог, которыми на сегодняшний день являются построение ОГС и создание ЦМ железнодорожного пути.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Тихонов, Александр Дмитриевич, 2003 год

1. Акимов А.А., Кузьмин Г.В. Исследование перспективы применения навигационных спутниковых терминалов для проведения высокоточных измерений на пересеченной местности и в городских условиях. // Радиотехника, 1996. № 11. с. 124-125.

2. Алексеев Б.Н. О точности определения координат пунктов по наблюдениям навигационных ИСЗ типа ГЛОНАСС. // Геодезия и картография, 1993. № 12. -с. 14-16.

3. Андрианов В.А., Горобец В.П., Кораблев Е.В., Смирнов В.М. Методы коррекции атмосферной рефракции в космической геодезии и навигации. // Геодезия и картография, 1993. № 12. с. 20-24.

4. Базлов Ю.А., Галазин В.Ф., Каплан Б.Л., Максимов В.Г., Чугунов И.П. Анализ результатов совместного уравнивания астрономо-геодезической, доплеровской и космической геодезических сетей. // Геодезия и картография, 1996. № 7. с. 26-36.

5. Базлов Ю.А., Герасимов А.П., Ефимов Г.Н., Настретдинов К.К. Параметры связи координат. // Геодезия и картография, 1996. № 8. с. 6-7.

6. Баранов Е.Г., Бойко Е.Г., Краснорылов И.И., др Космическая геодезия. Учебник для ВУЗов. М.: Недра, 1986. - 407 с.

7. Бовшин Н. А., Зубинский В.И., Остач О.М. Совместное уравнивание общегосударственных опорных геодезических сетей. // Геодезия и картография, 1995. № 8. с. 6-17.

8. Бойков В.В., Галазин В.Ф., Каплан Б.Л. и др. Опыт создания геоцентрической системы координат ПЗ-90. // Геодезия и картография, 1993. № 11.-с. 8-12.

9. Бойков В.В., Галазин В.Ф., Кораблев Е.Б. Применение геодезических спутников для решения фундаментальных и прикладных задач. // Геодезия и картография, 1993. № И. с. 17-21.

10. Ю.Бронштейн И.Н., Селендяев К.А. Справочник по математике. М.: Наука, 1980. - 977 с.

11. Бузинов Б.И., Гаврилова О.В., Елисеев В.М., Петусов А.Н. Технологические возможности спутниковых геодезических систем. // "Маркшейдерский вестник", 1999. № 3. с. 39-43.

12. Ведомственные строительные инженерно-геодезические изыскания железных и автомобильных дорог ВСН 208-89. М.: Минтрансстрой СССР. / Разработаны при участии Мосгипротранса и Союздорпроекта, 1990.

13. З.Воробьёв В.Б. , Ермаков В.М., Матвеев С.И. Концепция развития реперных систем на железных дорогах России. / Труды IV научно-практической конференции. "Ресурсосберегающие технологии на железнодорожном транспорте". // М.: МПС РФ, 2001. - с. 11-12.

14. Генике А. А., Кислое В. С., Юношев Л. С. Создание полигона для аттестации спутниковых приемо-вычислительных комплексов. // Геодезия и картография, 1994. № 2. с. 21-26.

15. Генике А. А., Побединский Г.Г. Глобальная спутниковая система определения местоположения GPS и ее применение в геодезии. М.: Картгеоцентр — Геодезиздат, 1999. - 272 с.

16. Геодезические работы в строительстве СниП 3.01.03 84. Госсстрой СССР // М.: ЦНИИОМТП Госстроя СССР, 1985.

17. Геоинформатика. Толковый словарь основных терминов. Под ред. Берлянта A.M. и Кошкарева А.В. М.: ГИС-Ассоциация, 1999. - 204 с.

18. Герасимов А.П., Ефимов Г.Н., Настретдинов К.К. Совместное уравнивание астрономо-геодезической и космических сетей. // Геодезия и картография, 1993. № 11.-с. 23-24.

19. Глинский С.П., Гречанинова Г.И., Данилевич В.М., Гвоздева В.А., Кощеев А.И., Морозов Б.Н. Геодезия. М.: Картгеоцентр — Геодезиздат, 1995. —483 с.

20. Глобальная Навигационная Система ГЛОНАСС. Интерфейсный Контрольный Документ. / Координационный научно-информационный центр, 1998. 54 с.

21. Глумов В.П. Основы морской геодезии. Учебное пособие для ВУЗов. М.: Недра, 1983. 184 с.

22. Гурин С. Е. Применение сетевых спутниковых радионавигационных систем второго поколения ГЛОНАСС/GPS для целей управления инфраструктурой железнодорожного транспорта. Автореферат диссертации М.: МГУПС 2002. - 24с.

23. Железнов М.М. Спутниковая навигация транспортных средств с использованием цифровых моделей железной дороги. Автореферат диссертации М.: МГУПС 2002. - 24с.

24. Журкин И.Г., Нейман Ю.М. Методы вычислений в геодезии. М.: Недра, 1988.-305 с.

25. Изыскания и проектирование железных дорог, под редакцией проф. Турбина И.В. М.: Транспорт, 1989.

26. Инструкция по развитию съемочного обоснования и съемке ситуации и рельефа с применением глобальных навигационных спутниковых систем ГЛОНАСС и GPS. М.: ЦНИИГАиК, 2002. 60 с.

27. Коугия В.А., Матвеев С.И. Реперные системы для высокоскоростных железнодорожных магистралей. // М.: Геодезиздат. Геодезия и картография, 1999. № 12.-е. 12-16.

28. Коугия В.А., Матвеев С.И., Ниязгулов У.Д. и др. Инженерная геодезия. Учебник для ВУЗов ж.д. транспорта. / М.: УМК МПС РФ, 2000. - 455 с.

29. Кулешов Д.А., Стрельников Г.Е., Рязанцев Г.Е Инженерная геодезия. М.: Картгеоцентр - Геодезиздат, 1996. - 306 с.

30. Луповка В.А., Луповка Т.А. Основы космической геодезии с элементами фотограмметрии. М.: МИИГАиК, 1998. - 50 с.

31. Матвеев С.И. Математическая обработка результатов геодезических измерений. М.: МГУПС, курс лекций, 2002.

32. Матвеев С.И. Обобщение геометрической теории уравнивания инженерно-геодезических построений на основе проекционных операторов. М. МИИТ: 1992.-262 с.

33. Матвеев С.И., Коугия В.А., Цветков В.Я. Геоинформационные системы и технологии на железнодорожном транспорте. М.: УМК МПС, 2002. — 288 с.

34. Матвеев С.И., Сытник B.C., Чекулаев С.Е. и др., Пособие по производству геодезических работ в строительстве (к СНиП 3.01.03. 84). Госстрой СССР. - М.: ЦНИИОМТП Госстроя СССР, 1985.

35. Машимов М.М. К 50-летию введения единой системы геодезических координат и высот. // Геодезия и картография, 1996. №4. с. 8-14.

36. Непоклонов В.Б., Чугунов И.П., Яковенко П.Э., Орлов В.В. Новые возможности развития сети нормальных высот на территории России. // Геодезия и картография, 1996. № 7. с 20 - 22.

37. Основные положения о государственной геодезической сети России. Проект. Москва: ЦНИИГАиК, 1995.

38. Отчет по созданию реперной системы контроля состояния железнодорожного пути в плане и профиле на участке Москва — Петушки. Этапы 1-5. Разработан ООО "Трансгеотехнология" при МИИТе

39. Пеллинен Л.П Определения параметров фигуры и гравитационного поля Земли в ЦНИИГАиК. Геодезия и картография, 1992. № 4. с. 29-35.

40. Пеллинен Л.П. Высшая геодезия. М.: Недра, 1978. - 264 с.

41. Побединский Г. Г., Грибов Ю. Б. Опыт работы ВАГП по созданию городских геодезических сетей и фрагмента спутниковой сети 1 класса с использованием приемников WILD GPS System 200. // Новосибирск:

42. Тезисы докладов международной конференции "Сферы применения GPS технологий".21 23 ноября 1995. - с. 19-20.

43. Побединский Г. Г., Еруков С. В., Грибов Ю. Б., Андрианов В. А. Опыт использования GPS-приемников в работах, выполняемых Верх-неволжским АГП. // Геодезия и картография, 1997. № 8. с. 22-26.

44. Понарин А.С. Сплайновые математические модели в трассировании железных дорог. Екатеринбург: Диамант, 1996.

45. Постоногов K.JI. Технологические схемы спутниковых наблюдений. // Геодезия и картография, 1994. № 10. — с. 7-8.

46. Правила закладки центров и реперов на пунктах геодезической и нивелирной сети СССР ГКИНП-07-016-91. ЦНИИГАиК. М.: Недра, 1991.

47. Райфельд В.Ф. Геодезические работы при строительстве и реконструкции железных дорог. / М.: Недра, 1989.

48. Савинных В.П., Цветков В.Я. Геоинформационный анализ данных дистанционного зондирования. М.: Картгеоцентр - Геодезиздат, 2001. — 300 с.

49. Самарский А.А Введение в численные методы. М.: Наука, 1987. — 288 с.

50. Серапинас Б.Б. Основы Спутникового позиционирования. Справочно-демонстрационный компакт-диск "От Форума до Форума" № 1. // ГеоДиск'99. ГИС-Ассоциация, 1999.

51. Смирнов Н.С., Журов Ф.Ф., Кобзев В.А., Цвелиховский Д.В., Хвостиков А.И., Романовский А.С. Съемка и расчет железнодорожных кривых (практическое пособие). М.: АО МОСГИПРОТРАНС (проектно-изыскательский институт транспортного строительства), 1994.

52. Соловьев Ю.А. Системы спутниковой навигации. М.: Эко-трендз, 2000. -268 с.

53. Специальная реперная система контроля состояния железнодорожного пути в профиле и плане. Технические требования. М.: ВНИИЖТ, 1998. - 29 с.

54. Справочник геодезиста (в двух книгах). Под редакцией Большакова В.Д. и Левчука Г.П. М.: Недра, 1975. - 1040 с.

55. Технический отчет "Проведение экспериментальных работ на железнодорожном кольце ВНИИЖТа для создания полигона по отработке технологий управления движением подвижного состава".- М. Разработан ООО "Трансгеотехнология" при МИИТе.

56. Тихонов А. Д. Алгоритм учета ошибок за наклон при съемке пути с подвижных средств. Сборник докладов кафедры Геодезия и Геоинформатика на конференции "Неделя науки 2003" М.: МГУПС (МИИТ) 2003.

57. Тихонов А. Д. Перспективы применения спутниковых технологий для решения геодезических задач. — Сборник трудов МИИТа "Геоинформационные технологии и спутниковые радионавигационные системы на железнодорожном транспорте" М.: МГУПС (МИИТ) 2002 г.

58. Тихонов А. Д. Современные средства сбора геоданных. Сборник докладов кафедры Геодезия и Геоинформатика на конференции "Неделя науки 2001" М.: - М. МГУПС (МИИТ) 2001.

59. Тихонов А. Д. Учет уклона пути при съемке с подвижных средств. // Путь и путевое хозяйство 2003. № 7 с. 28.

60. Тихонов А. Д. Электронный тахеометр на стройке. // Специализированный информационный бюллетень "Строительство" ЗАО "Отраслевые ведомости" 2003. №9 с.20-21.

61. Указание МПС № С-493у об устройстве реперной системы контроля железнодорожного пути в профиле и плане 27.04.98.

62. Филиппов М.В., Янкуш А.Ю. Сравнение GPS и традиционных методов геодезических работ. // Геодезия и картография, 1995. № 9. с. 15-19.

63. Хаимов 3.С.Статистическое исследование геодезических сетей. М.: Картгеоцентр - Геодезиздат, 2002. - 372 с.

64. Цветков В.Я. Геоинформационные системы и технологии. — М.: Финансы и статистика, 1998. -288 с.

65. Цветков В.Я. Кужелев П.Д. Геоинформационные системы и технологии как новый метод изучения транспортных сетей // Геодезия и аэрофотосъемка 2002. №5 с. 156-161.

66. Шебшаевич B.C., Дмитриев П.П., Иванцевич Н.В. и др. Под ред. Шебшаевича Сетевые спутниковые радионавигационные системы. B.C. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Радио и связь, 1993. 410 с.

67. Шипачев B.C. Высшая математика. М.: Высшая школа, 2002. - 480 с.

68. Яковлев Н.В. Высшая геодезия. М.: Недра, 1989. - 446 с.

69. GPS PLANNING software Reference Manual Addendum Part Number 750-00080 Rev 2 Sokkia.

70. GPS Receiver and Data Collection System Stratus Operations Manual Part Number 750-1-0063 Rev 2 Sokkia.

71. GPS SPECTRUM® SURVEY V3.20 software Advanced Reference Materials Part Number 750-E-0002 Rev 4 Sokkia.

72. King R. W., Masters E. G., C. Rizos, A. Stolz, J. Collins Surveing with Global Positioning System (GPS) /. Ferd. Dummer Verlag, Bonn, 1987.

73. Leick A. GPS satellite surveying. Second edition. John Wiley & Sons, INC. USA. 1995.

74. Shank Ch., Lavrakas J.W. Inside GPS: The Master Control Station// GPS World. 1994. September.

75. User manual SKI Static Kinematic Software Leica AG CH-9435 Heerbrugg.