Разработка способа оценки взаимодействия колесных движителей сельскохозяйственных тракторов в составе МТА с почвой тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.01, кандидат наук Ширяева, Елена Владимировна

• Ширяева, Елена Владимировна
• кандидат наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат наук Ширяева, Елена Владимировна

ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 Физическая сущность процесса буксования ведущего колеса трактора

1.2 Способы определения коэффициента буксования при тяговых испытаниях колесных тракторов

1.3 Аппроксимация кривой буксования колесного трактора с учетом его конструктивных параметров и основных характеристик почвы

1.4 Влияние скорости движения и неравномерности режима нагружения на буксование колесного движителя

1.5 Допустимый коэффициент буксования ведущих колес трактора и его влияние на структуру и плодородие почвы

ГЛАВА 2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

2.1 Анализ современной теории оценки тягово-сцепных свойств тракторов с колесной формулой 4К2 и некоторые её дополнения

2.2 Динамика процесса буксования тракторов с колесной формулой 4К2

2.3 Полная характеристика несущей способности почвы

2.4 Корректировка тягового расчета трактора

ГЛАВА 3. МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

3.1 Выбор и обоснование объекта исследования

3.2 Регистрируемые параметры трактора МТЗ-80Л

3.3 Программа экспериментальных исследований трактора ХТЗ-150К

3.4 Регистрируемые параметры трактора ХТЗ-150К

3.5 Экспериментальное определение коэффициента буксования

трактора ХТЗ-150К

3.6 Методика определения фактурного состава почвы при взаимодействии с ней ведущих колес трактора ХТЗ-150К (определение допустимого коэффициента буксования)

ГЛАВА 4. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИИ

4.1 Исследование динамичности процесса нагружения колесных тракторов в составе МТА

4.2 Тягово-сцепные свойства трактора МТЗ-80Л в составе МТА при выполнении почвообрабатывающих операций на полях различной жесткости

4.3 Тягово-сцепные свойства трактора ХТЗ-150К в реальных условиях эксплуатации

ГЛАВА 5. ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫЙ КОМПЛЕКС ПО РАСЧЕТУ И ПОСТРОЕНИЮ ТЕОРЕТИЧЕСКОЙ ТЯГОВОЙ ХАРАКТЕРИСТИКИ ТРАКТОРА С КОЛЕСНОЙ ФОРМУЛОЙ 4К2

5.1 Выбор среды реализации алгоритма

5.2 Численные методы решения нелинейных систем уравнений в среде Mathcad

5.3 Алгоритм определения тягово-сцепных свойств трактора с колесной формулой 4К2 и его реализация в среде Mathcad

5.4 Алгоритм определения тягово-сцепных свойств трактора с колесной формулой 4К2 с учетом динамики нагружения (влияние колебаний нагрузки на крюке на коэффициент буксования)

5.5 Автоматизация тягового расчета сельскохозяйственного трактора с использованием расчетно-аппроксимационной зависимости касательной силы тяги в функции коэффициента буксования

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЯ

Приложение А

Приложение Б

Приложение В

§

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка способа оценки взаимодействия колесных движителей сельскохозяйственных тракторов в составе МТА с почвой»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы исследования. Современные почвообрабатывающие агрегаты относятся к категории наиболее сложных технических систем, выполняющих технологические процессы за счет перемещения по полю. При их комплектовании должны учитываться не только высокое качество технологического процесса, максимальная производительность при минимальных удельных топливно-экономических и финансовых затратах, но и экологические ограничительные пороги режимов работы МТА, определяющиеся почвенно-климатическими условиями, в которых эксплуатируется техника [1]. Экологические ограничительные пороги следует искать по режиму нагружения тракторов тяговым усилием [2].

Зависимость производительности МТА от коэффициента использования сцепного веса (ркр показывает, что оптимальные нагрузочные режимы колесных

тракторов в составе МТА с точки зрения получения максимальной производительности характеризуются значениями ^=0,37...0,39 при

коэффициенте буксования 8 от 25 до 30% для тракторов с колесной формулой 4К2 и ^=0,4...0,45 при коэффициенте буксования 8 до 16% для тракторов с

колесной формулой 4К4 [1,3].

Проведенные экспериментальные исследования колесных тракторов различных конструктивных схем в засушливой зоне Волгоградской области показывают, что указанные режимы нагружения нельзя считать оптимальными [4]. Связано это с ветровой эрозией, разрушающей основное средство сельскохозяйственного производства — почву. Народному хозяйству ветровая эрозия почв причиняет огромный вред: на значительных площадях гибнут посевы сельскохозяйственных культур, мелкозем засыпает шоссейные и железные дороги, оросительные каналы, хозяйственные постройки и т.д. Поля можно пересеять, коммуникации расчистить, неся при этом хотя и большие, но поддающиеся исчислению затраты. Однако, невозможно определить ущерб от

разрушения самой почвы, снижения ее плодородия, а в ряде случаев и полного исчезновения плодородного слоя.

При повышении коэффициента буксования трактора сверх некоторого допустимого значения Здэ почвенные слои начинают сдвигаться относительно друг друга, что приводит к интенсивному их истиранию и к увеличению числа эродирующих частиц. К эрозионно-опасным почвенным частицам относятся частицы размером менее 0,25 мм. Почвы, имеющие менее 25% таких частиц, считаются эрозионно-устойчивыми. Поэтому на каждое явление, которое способствует повышению количества эродирующих частиц, в том числе и на сдвиг почвы движителями трактора, должно быть наложено ограничение. Повышение рабочих скоростей движения МТА, направленное на увеличение производительности труда в сельском хозяйстве, привело к изменению силовых и динамических нагрузок, действующих на трактор в процессе работы, а также к изменению кинематических потерь.

Средние тяговые нагрузки, при которых достигается допустимое с точки зрения эрозии почвы буксование, значительно снижаются. Так изменение структуры почвы под действием ходовой системы колесного трактора типа МТЗ наблюдается уже при крюковых нагрузках, характеризуемых коэффициентом буксования ¿>=12% [5]. Дальнейшее повышение нагрузок до величин, при которых коэффициент буксования достигает 25...30%, создает при однократной обработке почвы дополнительно 13... 14 т пыли на 1 га из частиц размером менее 0,25 мм. Общая масса частиц, подвергающаяся в описанных условиях ветровой эрозии, повышается в колее до 55%. Колея колесных тракторов в этом случае становится местом, в котором провоцируется ветровая эрозия.

Поэтому задача по комплектованию почвообрабатывающих агрегатов на базе современных колесных тракторов должна сводиться не только к обоснованию их массоэнергетических параметров, но и выбору скоростного режима работы, обеспечивающего сохранение структурного состава почвы. Выбор таких рациональных режимов агрегатирования, согласно классической теории трактора, должен основываться на использовании теоретической тяговой

характеристики трактора, определяющим компонентом которой, с точки зрения процесса взаимодействия колесного движителя с опорной поверхностью и установления экологических ограничительных порогов, является кривая буксования трактора, описывающая его тягово-сцепные свойства с учетом физико-механических свойств почвы, свойств и геометрии шин, неустановившегося характера нагружения трактора крюковым усилием и других свойств элементов силовой передачи.

Получение таких кривых буксования, которые являются полной оценкой несущей способности почвы при взаимодействии с ней движителей трактора, позволит определить степень соответствия трактора своему функциональному назначению в заданных условиях эксплуатации, что очень важно не только с точки зрения выбора оптимальных режимов агрегатирования МТА, но и на стадии разработки трактора как тягово-энергетического средства и подготовки конструкторской документации на машину с заданными эксплуатационными свойствами.

Следует отметить, что на сегодняшний день бывшая высоко развитая сеть районных и хозяйственных инженерных служб в сельском хозяйстве практически полностью отсутствует. Каждый товаропроизводитель вынужден на свой риск покупать тракторы, которые ему предлагают, а чаще «навязывают» местные дилеры в виде выставочных проспектов или рекламы техники, не прошедшей сертификационные испытания на машиноиспытательных станциях (МИС) [6]. Как правильно раскрыть потенциальные тяговые возможности таких тракторов? Да ещё и применительно к своему региону - вопрос на сегодняшний день очень актуальный.

Исходя из этого, актуален математический аппарат по оценке тягово-сцепных показателей колесных тракторов и режимов их нагружения в реальных условиях эксплуатации, обеспечивающий хорошую сходимость результатов счета с результатами натурных тяговых испытаний с целью сокращения их трудоемкости.

Степень разработанности темы. Теоретическим вопросам оценки тягово-сцепных свойств колесных тракторов с учетом их конструктивных особенностей, свойств и геометрии шины ведущего колеса, а также основных физико-механических свойств почвы, посвящены работы профессора Н.Г. Кузнецова. В контексте данной темы под его руководством работал ряд исследователей ВолГАУ (В.В. Автономов, Ю.П. Дегтярев, В.Н. Тюльпанов, А.Г. Жутов, Д.С. Гапич и др.). Однако на текущий момент предложенная методика прогнозирования тягово-сцепных свойств аналитическими зависимостями не в полной мере отражает физический процесс буксования колесного трактора в составе МТА в реальных условиях эксплуатации.

Цель работы: разработать методику расчета по прогнозированию тягово-сцепных свойств проектируемых и существующих моделей колесных тракторов различных конструктивных схем с учетом их технических характеристик и зональных условий работы, а также с учетом допустимых режимов нагружения трактора в составе МТА крюковым усилием с точки зрения предупреждения истирания почвы.

Задачи исследования:

— уточнить методику оценки тягово-сцепных свойств тракторов с колесной формулой 4К2 с учетом их конструктивных особенностей и механических свойств почвы;

— изучить динамику процесса буксования колесного трактора с целью выявления влияния амплитуды и частоты колебаний в составе частотного спектра случайных колебаний внешней нагрузки, способных нарушать устойчивость процесса деформации почвы и вызывать снижение её несущей способности;

— разработать методику оценки полной несущей способности почвы;

— разработать методику тягового расчета скоростных тракторов на базе скорректированной теории полной несущей способности почвы при реализации трактором тяговой нагрузки при работе в составе МТА;

— создать компьютерный вычислительный комплекс для проведения исследования энергетического баланса звеньев и механизмов скоростных МТА;

— экспериментальным путем проверить предложенную аналитическую методику определения тягово-сцепных свойств тракторов с колесной формулой 4К2, а также возможность использования аналитических зависимостей по определению численного значения допускаемого по эрозийной опасности коэффициента буксования для тракторов других тяговых классов.

Научная новизна работы:

— математическая модель по оценке тягово-сцепных свойств колесных тракторов, учитывающая физико-механические свойства почвы, свойства и геометрические параметры шины ведущего колеса, а также неустановившийся характер нагружения трактора крюковым усилием;

— корректировка тягового расчета трактора - автоматизация тягового расчета сельскохозяйственного трактора с использованием расчетно-аппроксимационной зависимости касательной силы тяги в функции коэффициента буксования.

Теоретическая и практическая значимость работы состоит в разработке программно-вычислительного комплекса по оценке тягово-сцепных свойств тракторов с колесной формулой 4К2 с учетом их конструктивных особенностей, геометрии шин, состояния опорной поверхности и условий нагружения в реальных условиях эксплуатации.

Методология и методы исследования. Теоретические исследования выполнены с использованием положений и методов классической механики. Экспериментальные исследования проведены с использованием стандартных методик проведения эксперимента.

Положения, выносимые на защиту:

— математическая модель по оценке тягово-сцепных свойств колесных тракторов;

— математический алгоритм решения методом кусочно-линейной аппроксимации в среде МаШсаё системы нелинейных дифференциальных уравнений нагружения МТА переменным тяговым усилием;

— корректировка тягового расчета сельскохозяйственного трактора с использованием расчетно-аппроксимационной зависимости касательной силы тяги в функции коэффициента буксования;

— определение численного значения допускаемого по эрозийной опасности коэффициента буксования;

— программно-вычислительный комплекс по оценке тягово-сцепных свойств колесных тракторов с колесной формулой 4К2 с учетом их конструктивных особенностей, геометрии шин, состояния опорной поверхности и условий нагружения в реальных условиях эксплуатации.

Степень достоверности и апробация результатов. Достоверность определяется использованием и глубокой теоретической проработкой физических процессов взаимодействия ведущего колеса трактора с почвой в условиях эксплуатации на базе основных законов теоретической и земледельческой механики и установки адекватности математической модели экспериментальным данным. Материалы исследований рассматривались на Международных научно-практических конференциях Волгоградского ГАУ (2010-2013 г.) и Волгоградского ГТУ (2013 г.). По теме диссертации опубликовано 9 научных статей, 6 из которых - в издательствах, рекомендованных ВАК, общий объем опубликованных работ составляет 3,48 п.л., их них 1,47 п.л. принадлежат автору.

ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 Физическая сущность процесса буксования ведущего колеса

трактора

Под понятием «буксование» следует понимать взаимодействие движителя трактора с опорной поверхностью, сопровождающееся снижением скорости переносного поступательного движения, изменением касательной силы тяги, обусловленным нестабильностью состояния поверхности и тягового сопротивления агрегатируемой машины [7].

Для более полного понимания процесса буксования рассмотрим процесс взаимодействия (сцепления) ведущего колеса с почвой. Как известно, для движения машинно-тракторного агрегата (МТА) необходимо наличие внешней силы, направленной в сторону движения. Эта сила возникает при взаимодействии колесного движителя с почвой. Величина движущей силы может быть ограничена либо касательной силой тяги трактора, либо силой сцепления ходового аппарата с почвой. Очевидно, что для одного и того же трактора движущая сила по сцеплению будет различной на разных почвах.

Сцепление ведущего колеса с почвой обусловлено действием трех сил

(рисунок 1.1): силой трения Рк между почвой и опорной поверхностью шины или почвозацепов; силой зацепления Рк, возникающей при упоре почвозацепов шины

ш

на почву; силой Рк , действующей в плоскости среза «почвенного кирпича»,

расположенного между почвозацепами. Каждая из этих сил является составляющей активной касательной силы, которую создает момент на ведущем колесе:

Рк=^>, (1.1)

Ъ

где Мвед - крутящий активный момент, действующий на ведущее колесо, Н-м; гд — динамический радиус колеса, м.

/ е

V

почбозацеп колеса

Рисунок 1.1 - Схема взаимодействия ведущего колеса с почвой

Касательная сила Рк может быть реализована в реактивное толкающее

усилие только в пределах значений силы сцепления колеса с почвой. На дорогах с твердым покрытием основную часть касательной силы составляют силы трения. На рыхлых грунтах величины сил сдвига и среза возрастают и во многих случаях становятся определяющими. При движении ведущего колеса его почвозацепы сдвигают и срезают «почвенный кирпич» в направлении обратном движению. Это происходит только при пробуксовке колеса, то есть при полном использовании ведущим колесом сил трения.

Теоретически передача ведущего момента всегда сопровождается буксованием. Ось колеса наряду с движением вперед как бы перемещается назад, в сторону противоположную движению, на величину равную горизонтальной деформации почвы под последним почвозацепом за время его нахождения в пятне контакта. В этом, главным образом, заключается физическая сущность процесса буксования ведущего колеса трактора на деформируемой поверхности и причина снижения его поступательной скорости. Таким образом, процесс буксования

трактора является кинематическим результатом сложных линейных и объемных деформаций почвы ведущими органами трактора.

Буксование как кинематический фактор оценивают по коэффициенту буксования. Основными факторами, оказывающими существенное влияние на коэффициент буксования, который в графическом виде представляется кривой буксования (рисунок 1.2), являются механические свойства почвы и конструктивные параметры трактора [7].

' кр

Рисунок 1.2 - Зависимость коэффициента буксования от величины

крюкового усилия

На кривой буксования (рисунок 1.2) выделяют три участка, характеризующие особенности взаимодействия ведущего колеса с почвой. На участке 0-1 форма кривой близка к линейной, буксование растет пропорционально увеличению силы тяги. На этом участке в основном происходит уплотнение «почвенных кирпичей» почвозацепами шин. На участке 1-Й деформация «почвенных кирпичей» возрастает быстрее, чем внешняя нагрузка, почва уплотняется и, кроме этого, в ней возникают местные напряжения сдвига. По мере увеличения внешней нагрузки напряжение сдвига становится больше

напряжения от сил внутреннего трения и сцепления между частицами грунта, что приводит к интенсивному нарастанию деформации «почвенного кирпича». На участке II-III определяющей деформацией «почвенных кирпичей» является горизонтальное перемещение частиц грунта из-за нарастающего напряжения сдвига, вертикальные же нагрузки на этом участке для «почвенного кирпича» не так значительны, как горизонтальные.

Построение экспериментальных кривых буксования, ввиду трудности замера значений буксования ведущих колес при тяговых испытаниях тракторов, производится в предположении отсутствия буксования при холостом ходе трактора и характеризуется зависимостью от величины крюковой нагрузки:

S = f{PKp) (1.2)

где 8- коэффициент буксования трактора;

Ркр - крюковая нагрузка трактора, Н.

На самом деле коэффициент буксования при наличии момента на колесе не будет равен нулю, поэтому более точно строить зависимость 8 = f{PK), то есть

зависимость коэффициента буксования 8 от теоретического тягового усилия на колесе Рк, которое определяется формулой (1.1).

Как можно заметить, характер изменения кривой буксования соответствует характеру осадки почвы под плунжером (штампом) и соответственно отражает изменение механических свойств почвы с возрастанием её деформации (рисунок 1.3). Поэтому кривую буксования можно также считать характеристикой несущей способности почвы в горизонтальном направлении для данного типа трактора.

Итак, качение ведущего колеса по поверхности поля всегда сопровождается буксованием, то есть потерей скорости движения, на что затрачивается дополнительная энергия. Правильнее было бы сказать, ведущее колесо всегда перекатывается с частичным пробуксовыванием.

Р

Рисунок 1.3- Зависимость смятия деформируемого грунта от действующей на него нагрузки

1.2 Способы определения коэффициента буксования при тяговых

испытаниях колесных тракторов

Экспериментальное определение буксования колесных движителей трактора заключается в том, чтобы на мерном участке поля сопоставить суммарное число оборотов ведущих колес при движении трактора на холостом ходу пкх и под нагрузкой пк. Число оборотов ведущих колес измеряют в процессе тяговых испытаний, регламентированных ГОСТ 30745-2001. Так как путь, пройденный в каждом опыте, может быть разным, то формула для определения буксования имеет вид [8]:

I п

I II

где пкх, пкх — суммарное число оборотов соответственно левого и правого ведущих колес трактора при движении без нагрузки на пути 8К Х;

пк, пк - суммарное число оборотов левого и правого ведущих колес трактора на пути при движении под нагрузкой.

8 =

■Ют, (1.3)

Следует отметить, что метод определения буксования, используемый повсеместно в качестве стандартного, некорректен, так как принятые при этом допущения об отсутствии буксования ведущих колес при движении без нагрузки и постоянстве динамического радиуса колеса вносят существенные ошибки в измеряемую величину. Таким образом, коэффициент буксования колесного трактора никак не может быть измерен непосредственно. Существующие ныне указатели в кабинах современных тракторов фиксируют практически некую условную величину по статической кривой буксования по действующему крутящему моменту на движителях.

Величина коэффициента буксования может быть вычислена по разности теоретической скорости движения Ут [9] и действительной У^. Тогда коэффициент буксования в процентах будет определяться формулой:

$=Ут~Гд -100%, (1.4)

где со-угловая скорость, рад/с.

Коэффициент буксования в долях единицы соответственно равен:

У -Ул

8=т д. у

у т

Кинематический КПД колесного движителя в этом случае окажется равным:

(1-5)

Для определения коэффициента буксования по указанным выше формулам необходимо непрерывное измерение деформации шины, угловой скорости колеса, а также действительного пути, пройденного трактором.

Для такого опосредованного определения коэффициента буксования требуется путеизмеритель, датчик измерения деформации шины и специальное вычислительное устройство счета искомого показателя через записываемые параметры. Только в целом такой измерительно-вычислительный комплекс может обеспечить определение полных кинематических потерь трактора.

1.3 Аппроксимация кривой буксования колесного трактора с учетом его конструктивных параметров и основных характеристик почвы

Существует большое количество аналитических зависимостей, аппроксимирующих кривую буксования: Таблица 1.1

№ п/п Автор Аппроксимирующее выражение Параметры, определяемые экспериментальным путем

1. Львов Е.Д. ö=sPk-»Qk cFbe s, Pk, Fb

2. Веденяпин Г.В. Р" S = ck вщ с,п

3. Sonen F. р _ ртах _ дк5 кр кр А, к

4. Трепененков И.И. Ч а(Ркр °{<Ркр)=. , 3 1 -Ь(ркр а, Ъ

5. Киртбая Ю.К. 0{(Ркр) = а<Ркр+Ъ<рскр а, Ь, с

6. Куликов Н.К. siP)= ksP л. Рт р = —-— ^шах к5< п> РГтах

7. Ульянов H.A. ¿((Ркр) = Л<Ркр+В(рпкр А, В, п

8. Греченко A.A. 0{<Ркр) = 1-а» +W»+a2< Ъ<ркр а0, а{, а2, Ь

9. Станкевич Э.Б. (l-^l < ^rnax b Ртах.

10. Колобов Г.Г., Парфенов А.П. 1 ( " \ \ Фтах. ~ Фкр л J А> Д <Ртгх

11. Мининзон В.И. st \ а(р«Р Ъ-Фкр a, b

12. Ксеневич И.П., Тарасик В.П. 8(<Ркр) = а0+ а\<Ркр + а2 (plp + аЪ <р1Р aQ ,ах,а2,а3

13. Чудаков Д.А. 0{(ркр) = а(ркр+Ъ(р1р а, Ъ

Формула Ю.К. Киртбая [10] с точностью до обозначения совпадает с формулой Н.А.Ульянова [11], а при с=3 и с формулой Д. А. Чудакова [12]. Формула Г.Г.Колобова и В.И.Парфенова [13] не удовлетворяет условию д(<ркр) = 0 при д)кр = 0, принятому по определению, соответствие указанному

условию достигается только при А = (ртгх, в этом случае она с точностью до обозначений совпадает с выражением Э.Б.Станкевича [14]. Г.В.Веденяпин указывает, что его формула отражает только первоначальную стадию буксования, и её можно использовать только в приближенных расчетах [15]. Немецкий исследователь Б. Бопеп определяет экспоненциальную зависимость между буксованием и тяговым усилием [89].

Практика использования различных аналитических выражений и накопленный сотрудниками Волгоградского ГАУ экспериментальный материал показали хорошую работоспособность формулы Н.К. Куликова, содержащую три параметра. Аргументом в этой формуле служит отношение тягового усилия к максимально возможному такому усилию по сцеплению колеса с почвой, то есть развиваемому при буксовании 100%. Параметр р включает в себя все факторы, определяющие деформацию почвы: тяговое усилие и механические свойства почвы, поэтому он является основной величиной, характеризующей буксование трактора. Равенство р для двух тракторов указывает на то, что они работают в одинаковых условиях. Появляется возможность сравнивать конструкцию движителей трактора любого класса с точки зрения их склонности к буксованию испытанием их при одинаковом относительном тяговом усилии на одном том же почвенном фоне.

Проверка экспериментальных кривых буксования [16,17,18,19] показала, что формула Н.К. Куликова достаточно точно описывает их при п=3, эта формула очень удобна, так как упрощает методику проведения тяговых испытаний тракторов. Построение кривой буксования общепринятым методом требует проведения большого числа экспериментов. Вблизи режима полного буксования проведение таких экспериментов затруднительно. Пользуясь формулой Н.К. Куликова, можно установить характер всей кривой буксования по двум режимам работы, а следовательно определить и коэффициенты, характеризующие

механические свойства почвы - Ь., Я

о' Л шах

Такое аналитическое исследование было проведено, и на его базе обоснована теория взаимодействия колесного движителя сельскохозяйственного трактора с почвой, созданная Заслуженным деятелем науки и техники РФ, доктором технических наук, профессором Н.Г. Кузнецовым. Некоторые положения этой теории по отношению к аппроксимации кривой буксования можно представить следующим образом.

Как и в классической теории тягового баланса, в математической модели взаимодействия движителя с почвой профессора Н.Г. Кузнецова [5] кривая буксования строилась в зависимости от тягового усилия Рт, которое для тракторов с колесной формулой 4К2 складывалось непосредственно из крюкового усилия Ркр и силы сопротивления переднего моста Р^:

В работах, посвященных разработке математических моделей взаимодействия ведущего колеса с почвой по концепции «почвенного кирпича», опорными точками, на которые накладывалась аппроксимирующая кривая буксования в виде дробно-рациональной функции, являлись точки: тяговое усилие Рр2 = Рт - начало полного среза всех «почвенных кирпичей» при 8 = 8ср

и тяговое усилие РТ] = РТдэ, вызывающее наступление момента среза последнего

в пятне контакта «почвенного кирпича», то есть ограничение тягового усилия по наступлению интенсивного истирания почвы при 8 = 8дэ (рисунок 1.4).

Оценка тягового усилия для точек I и II рисунка 1.4 была произведена на основании выражений:

Ъ-Ър+Ъп-

(1.6)

где Q - вертикальная нагрузка на ведущее колесо трактора, Н;

{Эт - вертикальная нагрузка, приходящаяся на поверхность впадин шин ведущего колеса трактора, Н;

М(ср)~ тяговый момент начала полного сдвига всех «почвенных кирпичей»

пятна контакта при буксовании 8ср, Н-м; г0 - свободный радиус колеса, м; / - высота почвозацепа, м; tр - расчетная высота почвозацепа, м;

1ру - расчетное число поджатий «почвенного кирпича»;

ц- коэффициент трения резины о почву; £ - круговой шаг почвозацепов, м; Ъ - ширина почвозацепа, м; 1Н - наружная высота почвозацепа, м;

Сг - радиальная жесткость единичного сектора шины, Н/м рад;

(р - угол внутреннего трения; В - ширина шины, м;

л

с0 - коэффициент сцепления почвы, Н/м ;

ккр - высота точки приложения крюкового усилия, м;

Ь- продольная база трактора, м; е - деформация шины ведущего колеса, м. Аппроксимирующая кривая зависимости 8 = /(р) на рисунке 1.4 представлена дробно-рациональной функцией Н.К. Куликова:

к'Р 3, (1.8)

где кв - коэффициент дробно-рациональной функции;

р - относительное тяговое усилие, развиваемое движителем, к максимально возможному тяговому усилию:

Р = Рт!Рт™х, (1-9)

Ртш^^11^- (1.10)

г0-е

Рисунок 1.4 - Характерные (опорные) точки кривой буксования

Параметры к8 и РТт1К были определены по двум характерным точкам I и II режима буксования. Алгоритм счета, позволяющий это сделать, представлен в работах [4, 5]. Результаты расчета кривой буксования для колесных тракторов класса 1,4 т Минского тракторного завода с шинами ведущих колес 12x38" при различных значениях коэффициента объемного смятия почвы с, характеризующего вертикальную жесткость почвы, представлены в таблице 1.2. В таблице приведены значения коэффициентов к^ и дробно-

рациональных функций (1.8), соответствующих начальному и конечному участкам кривой буксовании. В качестве расчетного значения коэффициента к§ функции (1.8) автор предлагает принять среднее арифметическое этих значений к$ = (к§а + кср)/2, которое почти совпадает со средним значением параметров

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Ширяева, Елена Владимировна, 2013 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Кузнецов, Н.Г. Стабилизация режимов работы скоростных машинно-тракторных агрегатов [Текст] / Н.Г. Кузнецов. - Волгоград: Издательско-полиграфический комплекс ВГСХА «Нива», 2006. - 424 с.

2. Кузнецов, Н.Г. Экологические и ресурсосберегающие аспекты при выборе средств механизации [Текст] / Н.Г. Кузнецов // Техника в сельском хозяйстве. - 1990.-№2. С. 12-14.

3. Иофинов, С.А. Об оптимальных скоростях движения тракторных агрегатов [Текст] / С.А. Иофинов // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. - 1964. -№5. -С. 7-11.

4. Кузнецов, Н.Г. Вопросы теории тягового баланса колесных тракторов при работе на тяжёлых почвах в условиях нижнего Поволжья. [Текст]: дис... докт. тех. наук: 05.20.01 / Кузнецов Николай Григорьевич. - Волгоград, 1973. -298с.

5. Кузнецов, Н.Г. Теория тягового баланса энергонасыщенных колесных тракторов при работе на тяжелых почвах засушливых зон [Текст]: учебное пособие / Н.Г. Кузнецов. - Волгоград: Волгогр. гос. с.-х. академ., 2004. - 140с.

6. Хлепитько, М. Низкое качество сельхозтехники на российском рынке - от безответственности производителя. [Электронный ресурс] / М. Хлепитько // Интернет портал "Ежедневное аграрное обозрение". - режим доступа: http://agroobzor.ru/ex/a-130.html.

7. Кутьков, Г.М. Теория трактора и автомобиля [Текст] / Г.М. Кутьков. -М.: Колос, 1996.-287с.

8. ГОСТ 30745-2001 (ИСО 789-9-90) Тракторы сельскохозяйственные. Определение тяговых показателей [Текст]. - Госстандарт России. М.: ИПК Издательство стандартов, 2002.

9. Львов, Е.Д. Теория трактора [Текст] / Е.Д. Львов. - М.: Машгиз, 1960. -252 с.

10. Киртбая, Ю.К. Резервы в использовании машинно-тракторного парка [Текст] / Ю.К. Киртбая. - 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Колос, 1982. -319 с.

11. Ульянов, H.A. Колесные движители строительных и дорожных машин. Теория и расчет [Текст] / H.Ai Ульянов. - М.: Машиностроение, 1982. -279 с.

12. Чудаков, А.Д. Основы теории и расчёта трактора и автомобиля [Текст] / А.Д. Чудаков - М.: Колос,1972. -384 с.

13. Колобов, Г.Г. Тяговые характеристики тракторов [Текст] / Г.Г. Колобов, А.П. Парфенов. - М.: Машиностроение, 1972. -153 с.

14. Станкевич, Э.Б. Исследование зон сцепления и скольжения в области контакта шины с опорной поверхностью [Текст] / Э.Б. Станкевич, Б.М. Азаров. -М.: Труды НАМИ, вып. 212, 1971. - С. 31-34.

15. Веденяпин, Г.В. Эксплуатация машинно-тракторного парка [Текст] / Г.В. Веденяпин, Ю.К. Киртбая, М.Г. Сергеев. -М.: Колос, 1968. - 431 с.

16. Куликов, Н.К. О некоторых закономерностях буксования [Текст] / Н.К. Куликов. - Бюллетень технической информации СТЗ. -1958, -№11.

17. Кузнецов, Н.Г. Исследование буксования тракторов [Текст] / Н.Г. Кузнецов, Н.К. Куликов, B.JI. Строков // Труды волгоградского СХИ. - 1962. -T.XIV.

18. Кузнецов, Н.Г. Исследование работы ходовой системы колесного трактора класса 1,4 тс на высоких скоростях [Текст]: дис. ... канд. тех. наук: 05.20.01 / Кузнецов Николай Григорьевич. - Волгоград, 1963.

19. Гинцбург, Б.Я. О коэффициенте сцепления и буксования тракторов [Текст] // Тракторы и сельхозмашины. - 1968. -№.9

20. Поляк, А.Я. Результаты исследования динамических показателей колесных тракторов кл. 1,4 т при повышении скорости до 15 км/ч [Текст] / А.Я. Поляк, А.Д. Щупак // Сб.: Повышение скорости МТА - М.: БТИ ГОСНИТИ, 1962.-21с.

21. Трепененков, И.И. Об использовании мощности сельскохозяйственных тракторов. [Текст] / И.И. Трепененко, В.И. Мининзон // Тракторы и сельхозмашины. - 1987. -№3. - С. 13-15.

22. Миндель, Е.М. Исследование тяговых свойств трактора кл. 3 т. [Текст] / Е.М. Миндель, Ф.П. Кальянов // Тракторы и сельхозмашины- 1964. -№3.-24 с.

23. Кальянов, Ф. В. Исследование влияния скорости движения трактора на его тяговые показатели. [Текст] / Ф. В. Кальянов // Сб.: Повышение рабочих скоростей тракторов и сельскохозяйственных машин -М.: ЦИНТИАМ, 1963. -47с.

24. Богомолов, JI.K. Буксование трактора при повышении скорости [Текст] / JI.K. Богомолов // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. - 1968. — №6. — 19с.

25. Болтинский, В.Н. Предварительные результаты сравнительных производственных испытаний МТА, работающих на скоростях 9...15 и 5...9 км/ч [Текст] / В.Н. Болтинский // Научные основы повышения рабочих скоростей^ МТА. -М. 1965.-С.З-21.

26. Гуэнь-Ди-Хуа. Исследование взаимодействия ведущего колеса трактора с почвой на повышенных скоростях [Текст]: автореф. дис. ... канд. тех. Наук / Гуэнь-Ди-Хуа.-Харьков, 1962.

27. Иофинов, С.А. Влияние вероятностного характера нагрузки на среднее значение показателей работы машинно-тракторных агрегатов [Текст] / С.А. Иофинов // Вестник с.х. науки. -1968. - №12. -С. 73-78

28. Гончаров, И.А. О влиянии скорости движения на буксование ведущих колес трактора [Текст] / И.А. Гончаров // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. - 1964. —№1. - 14 с.

29. Жутов, А.Г. Исследование влияния микрорельефа полей на работу ходовой системы колесных тракторов при повышенных скоростях движения [Текст]: дис. ... канд. техн. наук: 05.20.01 / Жутов Алексей Григорьевич. -Волгоград, 1972. - 146 с.

30. Тюльпанов, В.Н. Исследование распределения давлений в пятне контакта тракторной шины с почвой при работе на высоких скоростях [Текст]: дис. ...канд. с.-х. наук: / Тюльпанов Виктор Николаевич. - Волгоград, 1973.

31. Мочунова, Н. А. Обоснование параметров и управление работой колесных тракторов с учетом энергетических потерь при взаимодействии движителей с почвой [Текст]: дис.... канд. тех. наук: 05.20.01, 05.13.06 / Мочунова Наталья Александровна - М., 2011. - 158 с.

32. Кузнецов, Н.Г. Некоторые аспекты проблемы сохранения плодородия почвы при воздействии на неё ходовой системы тракторов [Текст] / Н.Г. Кузнецов, A.M. Чудин // Труды Волгоградского сельскохозяйственного института. -1977. -Т. 62. - с. 16-20.

33. Куликов, Н.К. Элементы динамики буксования [Текст] / Н.К. Куликов //Известие высшей школы. - Машиностроение, 1961- №2. - 30 с.

34. Трепененков, И.И. Эксплуатационные показатели сельскохозяйственных тракторов [Текст] / И.И. Трепененков. — М.: Машиностроение, 1963.-134 с.

35. Сураев, Н.Г. Исследование тягового КПД и буксования трактора [Текст] / Н.Г. Сураев // Тракторы и сельскохозяйственные машины. - 1991. - №4. -С. 8-20.

36. Свирщевский, Б.С. Эксплуатация машинно-тракторного парка [Текст] / Б.С. Свирщевский. - М.: Сельхозиздат, 1958. - 210с.

37. Яблонский, О.В. Предельное буксование ведущего колеса [Текст] / О.В. Яблонский // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. - 1974. - №9. - С.32-34.

38. Яблонский, О.В. К совершенствованию конструкции и эксплуатации колесных сельскохозяйственных тракторов с целью работы с буксованием не выше предельно-допустимого [Текст] / О.В. Яблонский // Сб. науч. тр. Вопросы механизации и электрификации сельскохозяйственного производства. -Зерноград, 1978. -Вып. 21. - С. 114-121.

39. Парфенов, А.П. О номинальном тяговом усилии сельскохозяйственного трактора [Текст] / А.П. Парфенов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. - 1968. - №2. - С. 4-7.

40. Кабаков, Н.С. Тяговые показатели трактора МТЗ-82 с приставным ведущим мостом [Текст] / Н.С. Кабаков, Л.И. Чурсин, Е.С. Рожков // Тракторы и сельскохозяйственные машины. - 1970. - №2. - С. 13-14.

41. Греченко, А. Зависимость между конструктивными параметрами и тяговым к.п.д. колесных тракторов [Текст] / А. Греченко // МЭССХ. -1959. - №4.

42. Гуськов, В.В. Оптимальные параметры сельскохозяйственных тракторов [Текст] /В.В. Гуськов. -М.: Машиностроение, 1966. - 195с.

43. ГОСТ 27593-88 Почвы. Термины и определения [Текст] - Введ. 01.07.1988. -М.: Стандартинформ, 2008.

44. Виленский, Д.Г. Почвоведение [Текст] / Д.Г. Виленский. - М.: Успедгиз., 1950.-370с.

45. Проблемы деградации и восстановления продуктивности земель сельскохозяйственного назначения в России / Под ред. акад. Россельхозакадемии A.B. Гордеева, Г.А. Романенко. - М.: Росинформагротех, 2008. - 67с.

46. Кузнецов, Н.Г. Об определении допустимого буксования колесного трактора [Текст] / Н.Г. Кузнецов, В.В. Автономов // Тракторы и сельхозмашины. -1974. -№1. -с.13-14

47. Вильяме, В.Р. Собрание сочинений [Текст]: в 12 т. / В. Р. Вильяме. -М. : Гос. изд-во сельскохозяйственной литературы.Т. 6 : Земледелие с основами почвоведения. — 1951. - 574 с.

48. Пигулевский, М.Х. Оценка воздействия на почву почвозацепочных конструкций тракторов на основе изучения структуры почвы и её механических свойств. Отчет по испытанию тракторов в Персиановке [Текст] / М.Х. Пигулевский. - Л.: 1929. - 193с.

49. Саакян, С.С. Взаимодействие ведомого колеса и почвы [Текст] / С.С. Саакян. - Ереван, 1959. - 240с.

50. Полетаев, А.Ф. Уплотнение почвы при качении колеса [Текст] / А.Ф. Полетаев // Тракторы и сельхозмашины. - 1962. - №8. - С. 1-5.

51. Харитончик, Е.М. Сопротивление грунта качению колес и гусениц [Текст] /Е.М. Харитончик // Сб. науч. тр. -Челябинск: ЧИМЭСХ, 1963. - вып. 16. -С.4.

52. Макарец, И.К. Влияние колесных тракторов на физические свойства почвы и урожайность [Текст] / И.К. Макарец, В.Ф. Белов, А.А. Кольберг // Тракторы и сельхозмашины. - 1967. - №3. - С. 6-9.

53. Агеев, JI.E. Основы расчета оптимальных и допускаемых режимов работы машинно-тракторных агрегатов [Текст] / Л.Е. Агеев. -JL: Колос, 1978. -296с. .

54. Камнев, А.Л. Влияние ходовых аппаратов тракторов на плотность и урожайность [Текст] / А.Л. Камнев, В.А. Маслов, М.А. Полонский // Сибирский вестник сельскохозяйственной науки.-1978-№2.-С. 74-78.

55. Кононов, A.M. О воздействии ходовых систем тракторных агрегатов на почву [Текст] / A.M. Кононов, И.П. Ксеневич // Тракторы и сельхозмашины. -1977. -№4. -С.5-7.

56. Золотаревская, Д.М. Исследование и расчет уплотнения почвы колесными движителями [Текст] / Д.М. Золотаревская // Механизация и электрификация сельского хозяйства. - 1982. - №2.-С. 28-32.

57. Ходыкин, В.Г. Методы расчета уплотняющего воздействия на почву колесных движителей [Текст]: автореф. дис. ...канд. тех. наук / Ходыкин В.Г. — М., 1984.-24с.

58. Водяник, И.И. Воздействие ходовой системы на почву (научные основы) [Текст] / И.И. Водяник. - М: Агропромиздат., 1986. - 172 с.

59. Цукуров, A.M. Уравнение связи колесного движителя с почвой [Текст] / A.M. Цукуров // Техника в сельском хозяйстве. - 1989 - № 1. - С.41 -43

60. Виленский, Д.Г. Почвоведение [Текст] / Д.Г. Виленский. - М.: Успедгиз., 1950.-370с.

61. Ксеневич, И.П. Внедорожные тягово-транспортные системы: проблемы защиты окружающей среды [Текст] / И.П. Ксеневич // Тракторы и сельскохозяйственные машины. -1996. — №6, — С. 18-22.

62. Ксеневич, И.П. Ходовая система - почва - урожай [Текст] / И.П. Ксеневич, В.А. Скотников, М.И. Ляско. - М.: Агропромиздат, 1985. — 304 с.

63. Гуревич, A.M. Влияние параметров и эксплуатационных факторов трактора МТЗ-80 на урожай возделываемых культур [Текст] / A.M. Гуревич, A.JI. Лопарев // Сб. науч. тр. - М.: НИИСП, 1984. -С. 17-20.

64. Савин, A.M. Особенности воздействия на почву движителей колесных и гусеничных с.х. машин [Текст] / A.M. Савин, Б.А. Добряков, А.И. Капский [и др.] // Тракторы и сельхозмашины. -1989. -№5. -С.13-14.

65. Кузнецов, Н.Г. Влияние периодически применяющегося крюкового усилия на буксование [Текст] / Н.Г. Кузнецов, В.В Автономов // Механизация и электрификация сельского хозяйства. -1973, -№1. -С. 34-36.

66. Михайлов, А. И. Повышение эффективности пахотного агрегата путём выбора параметров и режимов работы при ограничении буксования по экологическому фактору [Текст]: дис. ... канд. тех. наук: 05.20.03 / Михайлов Александр Иванович - Санкт-Петербург-Павловск, 2000. - 145с.

67. Черников, О.Н. Обоснование допустимой величины буксования движителей обеспечивающее уменьшение их вредного воздействия на почву [Текст]: дис. ... канд. тех. наук: 05.20.01 / Черников Олег Николаевич. - Кинель, 2001.-187с.

68. Коровин, В.А. Оптимизация загрузки МТА с учетом буксования движителей трактора [Текст] / В.А. Коровин // Повышение эффективности работы с.-х. тракторов и их двигателей. - Челябинск, 1991-1992. - С. 38-42

69. Горшков, Ю.Г. Метод экспериментального определения буксования ведущих колес мобильных машин сельскохозяйственного назначения [Текст] / Ю.Г. Горшков // Вестн. Челяб. агроинж. ун-та, 1998. - Т.23. - С. 71-74.

70. Климанов, A.B. Определение допустимого буксования ведущих колес трактора [Текст] / A.B. Климанов, В.Г. Гниломедов, О.Н. Черников // Энергосберегающие технологии механизации сел.хоз-ва. -Самара, 1998. -С.21-22.

71. Вайнруб, В.И. Ограничение буксования движителей трактора для уменьшения вредного воздействия на почву / В.И. Вайнруб, А.И. Михайлов, Е.А. Максимов, В.А. Щербаков // Экология и с.-х. техника. - СПб.: Павловск, 2000.-Т.З.- С. 228-233.

72. Шкарлет, А.Ф. Анализ буксования колесных с.-х. тракторов в переменных нагрузочных режимах и его влияние на структуру почвы [Текст] / А.Ф. Шкарлет, Д.А. Кучеренко // Материалы XLIII научно-технической конференции Челяб. гос. агроинженер. ун-т. - Челябинск, 2004. -Ч. 2. - С.230-234.

73. Носов, C.B. Улучшение тяговой динамики колесных тракторов [Текст] / C.B. Носов, П.А. Бондаренко // Тракторы и сельхозмашины машины. -2005.-№7.-С. 12-14.

74. Лопарев, A.A. Необходимость и возможность контроля буксования колесных сельскохозяйственных тракторов [Текст] / A.A. Лопарев,

A.M. Венглинский // Разработка и внедрение технологий и технических средств для АПК Северо-Восточного региона Российской Федерации / Зон. науч.-исслед. ин-т сел. хоз-ва Северо-Востока. - Киров, 2007. - С. 372-374.

75. Русанов, В.А. Экологическая безопасность ходовых систем мобильной сельскохозяйственной техники [Текст] / В.А. Русанов, A.B. Русанов,

B.Ю. Ревенко // Сельскохозяйственные машины. -2008. — № 1. -С. 33-35.

76. Тургиев, А.К. Изменение буксования ведущих колес трактора [Текст] / А.К. Тургиев // Вестн. Моск. гос. агроинженер. ун-та. -Москва, 2004. — Вып. 4(9). - С. 83-85.

77. Асманкин, Е.М. Методика экспериментального определения функции коэффициента буксования колесного движителя [Текс]/ Е.М. Асманкин, A.A. Сорокин, A.C. Подуруев // Известия Оренбургского государственного аграрного университета, 2009. -№ 2. - С. 135-138.

78. Геращенко, В.В. Оперативная оценка буксования сцепления тягово-транспортных машин [Текс] / В.В. Геращенко, М.Я. Яскевич, К.Д. Миронов [и др.] // Тракторы и сельхозмашины. -2012. -№ 1. - С. 22-24.

79. Лопарев, A.A. Снижение буксования колесных тракторов [Текст] / A.A. Лопарев, A.M. Венглинский // Сельский механизатор. -2011. -№ 3. - С. 11.

80. Коцарь, Ю.А. Аппаратурный комплекс для определения состава и режимов работы МТА [Текст] / Ю.А. Коцарь, Ю.А. Кумаков, C.B. Плужников

[и др.] // Аграр. наука в XXI в.: проблемы и перспективы / Сарат. гос. аграр. ун-т им. Н. И. Вавилова. - Саратов, 2012; -Ч. 2. С. 100-103.

81. Чижов, Д.А. Лабораторный расчетно-экспериментальный комплекс для исследования тягово-энергетических свойств колесных движителей [Текст] / Д.А. Чижов, В.А. Горелов, Г.О. Котиев // Тракторы и сельхозмашины. -2012. -№4.-С. 21-27

82. Автономов, В.В. Исследования по установлению допустимого буксования колесного трактора класса 1,4 тс на посеве зерновых культур [Текст]: дис. ... канд. тех. наук: 05.20.01 / Автономов В.В. -Волгоград, 1972.

83. Гапич, Д. С. Повышение эффективности использования МТА с колесными тракторами класса 1,4 в орошаемом земледелии за счет предварительного полива почвы [Текст]: дис. ... канд. техн. наук: 05.20.01 / Гапич Дмитрий Сергеевич. -Волгоград, 2005. -164 с.

84. Измайлов, Д.Ю. Виртуальная измерительная лаборатория PowerGraph [Текст] / Д.Ю. Измайлов // Промышленные измерения, контроль, автоматизация, диагностика. - 2007. - №3. - С 42-47.

85. ГОСТ 20915-75 Сельскохозяйственная техника. Методы определения условий испытаний [Текст] - Введ. 01.01.1988. - ИУС N 7, 1987.

86. Алексеев, Е.Р. Решение задач вычислительной математики в пакетах Mathcad 12, MATLAB 7, Maple 9 [Текст] / Е. Р. Алексеев, О. В. Чеснокова. - М: НТ Пресс, 2006. -496с.

87. Воробьева, Н.С. Оптимизация параметров пневмогидравлической планетарной муфты сцепления для повышения разгонных качеств МТА с трактором МТЗ-80л [Текст]: дис. ... канд. тех. наук: 05.20.01 / Воробьева Наталья Сергеевна. - Волгоград, 2010.

88. Хемминг, Р.В. Численные методы (для научных работников и инженеров) [Текст] / Р.В. Хемминг. - М.: Наука, 1972. —400с.

89. Sonen, F. Zur Frage dess All raden triebs von Alkerschleppem Landtechnische / F. Sonen. - Forschung, Bd. 12, H 1,1962.

90. Kubiak, M. Badania struktury czasu pracy ciagnika przy zrywce dluzyc / M. Kubiak, Z. Pilarek // Przegl.Techn.roln.lesn. -1992. -№ 7. - S. 19-20.

91. Rink, J. Universell einsetzbares Triebradschlupfanzeigegerat fur Fahrzeuge / J. Rink // Agrartechnik (Berlin). -1989. -T. 39. -№ 4. - S. 170-171.

92. Wang, X.L. Study on soil-lugged wheel interaction. Pt 2. Characteristics of soil reaction on a lugged wheel / X.L. Wang, Т. Tanaka, M. Yamazaki // J. Japan. Soc. Agr. Mach. -1989. -Т. 51. -№ 5. - P. 11-18.

93. Ejima, H. Studies on effects of a tractor performance monitor utilized to autumn plowing / H. Ejima, M. Takai, S. Nambu // J. Hokkaido Branch Japan. Soc. Agr. Mach. Sapporo. -1990. -T. 31. - P. 52-58.

94. Chancellor, W. Automatic wheel-slip control for tractors / W. Chancellor, N. Zhang // Trans. ASAE. St. Joseph, Mich. -1989. -T. 32. -№ 1. - P. 17-22.

95. Semetko, J. Univerzalne zariadenie na meranie preklzu / J. Semetko, B. Kasuba, J. Sedivy // Acta technol. Nitra. -1988. -T. 29. - S. 103-112.

96. Станчев, Д. Относно методиката за опитно определяне буксуването на тракторите / Д. Станчев // Селскостоп.Техн. -1996. - Г.ЗЗ.-№ 5/6. - С. 20-23.

97. Станчев, Д. Експериментален трактор за изследване на фактора на сцепление / Д. Станчев, H.H. Куе, Н. Станчева, М. Морие, А. Атанасов // Селскостоп.Техн. -1993. - Г.30. -№ 8. - С. 21-24.

98. Sommer, С. Bodenschadverdichtung / С. Sommer; М. Lebert; L. Jaklinski; В. Jasinski // Landtechnik. - 2003. -Jg. 58. -№ 2. - S. 94-95.

99. Ferhadbegovic, B. Dynamisches longitudinales Reifenmodel fur landwirtschaftliche Reifen / B. Ferhadbegovic // Landtechnik. -2005. -Jg. 60. -№ 2. -S. 80-81.

100. Sedlak, P. Hodnoceni trakcnich vlastnosti traktoru na valcove zkusebne / P. Sedlak, F. Bauer // Acta Univ.Agr.Silvicult.Mendelianae Brunensis.- 2004. -R.52.c. 5.-S. 91-100.

101. Tenu, I. Mobile laboratory for the evaluation of the power indices of the agricultural units / I. Tenu, P. Cojocariu, R. Rosea, P. Carlescu // Aktualni zadaci mehanizacije poljoprivrede, 2012. - P. 213-221.