Развитие теории и методов создания горных транспортно-технологических машин с регулируемыми параметрами движителя тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.06, доктор технических наук Кольга, Анатолий Дмитриевич

• Кольга, Анатолий Дмитриевич
• доктор технических наук
• 2004

Оглавление диссертации доктор технических наук Кольга, Анатолий Дмитриевич

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1 . СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ

ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Дорожно-грунтовые поверхности, используемые для движения горных транспортно-технологических машин.

1.2. Сопротивление качению машины.

1.3. Сцепление движителя с грунтом.

1.4. Микро - и макропрофиль поверхности движения.

1.5. Движители горных транспортно-технологических машин. Взаимодействие колеса с опорной поверхностью движения.

1.6. Привод и трансмиссия горных транспортно-технологических машин.

1.6.1. Параметры, структура и характеристики привода.

1.6.2. Трансмиссии, основные параметры, схемы.

1.6.3. Дифференциалы колесных машин.

1.6.3.1. Кинематические и динамические характеристики дифференциалов.

1.6.3.2. Блокирующие свойства дифференциалов.

1.6.3.3. Влияние схемы привода к ведущим колесам на тяговые свойства колесных машин.

1.6.4. Противобуксовочные системы.

1.7. Тормозное управление горных транспортно-технологических машин.

1.7.1. Принципиальные схемы тормозных механизмов.

1.7.2. Привод рабочих тормозных систем.

1.7.3. Регуляторы тормозных сил.

1.7.4. Противоблокировочные системы.

Выводы и задачи исследования.

ГЛАВА 2 . КОЛЕСНЫЙ ДВИЖИТЕЛЬ С ИЗМЕНЯЕМЫМ УГЛОМ

НАКЛОНА ПЛОСКОСТИ КОЛЕСА К ОСИ ВРАЩЕНИЯ.

2.1. Кинематика движителя.

2.2. Силы, действующие в системе движитель-грунт.

2.3. Поверхность контакта движителя с грунтом, процесс колееобразования.

2.4. Аналитическое рассмотрение взаимодействия пневматического колеса с деформируемым грунтом.

2.5. Численный анализ тяговых характеристик наклоненного колеса с пневматической шиной.

2.6. Аналитическое рассмотрение взаимодействия наклоненного колеса с жесткой недеформируемой колеей.

2.7. Взаимодействие движителя с водой.

Выводы.

ГЛАВА 3 . УСТОЙЧИВОСТЬ ДВИЖЕНИЯ КОЛЕСНОЙ МАШИНЫ ПО ПЛОСКОЙ ОПОРНОЙ ПОВЕРХНОСТИ.

3.1. Основные понятия и определения.

3.2. Критерии устойчивости.

3.3. Устойчивость движения колесных машин.

3.3.1. Движение машины с передними управляемыми колесами.

3.3.2. Движение шарнирно-сочлененной машины.

3.4. Анализ коэффициентов сил сопротивления боковому уводу.

Выводы.

ГЛАВА 4 . ПОИСК РАЦИОНАЛЬНЫХ РЕЖИМОВ ДВИЖЕНИЯ И

ТОРМОЖЕНИЯ КАРЬЕРНЫХ АВТОМОБИЛЕЙ.

4.1. Анализ тяговых и тормозных сил.

4.2. Анализ процесса торможения.

4.2.1. Сравнительный анализ тормозных систем.

4.3. Рациональные режимы торможения.

4.3.1. Гидрообъемное торможение.

4.3.3. Гидрообъемное торможение автомобиля следящего действия

4.3.4. Пример использования гидрообъемного торможения.

4.4. Анализ процесса движения.

4.5. Рациональные режимы приложения движущих сил.

Выводы.

ГЛАВА 5 . РЕАЛИЗАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ РАБОТЫ В УСЛОВИЯХ

ЭКСПЕРИМЕНТА.

5.1. Задачи экспериментального исследования и модели для исследования.

5.2. Методика экспериментальных исследований.

5.3. Результаты экспериментальных исследований.

5.4. Анализ результатов экспериментальных исследований.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Развитие теории и методов создания горных транспортно-технологических машин с регулируемыми параметрами движителя»

Ускорение научно-технического прогресса и дальнейшее развитие основных отраслей народного хозяйства страны, в том числе геологоразведочной и горнодобывающей отраслей промышленности, тесно связаны с постоянным совершенствованием транспортной системы.

Транспорт на карьерах является основным связующим звеном в технологическом процессе. Трудоемкость процесса транспортирования весьма высока, а затраты на транспорт и связанные с ним вспомогательные работы могут составлять до 70% общих затрат на добычу полезного ископаемого.

Автомобильный транспорт по объему грузовых перевозок значительно превосходит все другие виды транспорта вместе взятые. Это объясняется, прежде всего, тем, что только автомобильный транспорт в состоянии обеспечить доставку грузов к месту их непосредственного использования. Эта способность автомобилей характеризуется специальным эксплуатационным свойством - проходимостью [1, 2, 3, 4, 14, 17, 20, 22, 26, 28, 31, 33, 40, 50, 64, 90, 143,156].

Большая подвижность автомобиля и автономность источника энергии позволяют более полно извлекать полезное ископаемое за счет селективной выемки и разработки залежей неправильной формы.

Автомобилями можно перевозить насыпные грузы практически любых физико-механических свойств. Важным положительным фактором является также то, что руководящие уклоны карьерных автомобильных дорог практически в три раза больше аналогичных параметров на карьерном железнодорожном транспорте. Автомобили также имеют в 10-12 раз меньший допустимый радиус поворота.

Перевозка горной массы автомобильным транспортом при значительных уклонах и сравнительно небольших радиусах поворота обеспечивает уменьшение длины съездов и общей длины откатки в 2-2,5 раза по сравнению с железнодорожным транспортом), снижение капитальных затрат на строительство карьеров на 20-25%, разработку глубоко залегающих месторождений с высоким коэффициентом вскрыши при ограниченных размерах в плане.

Эффективность использования автомобилей определяется множеством факторов. Однако такой параметр, как эффективность тяговых и особенно тормозных сил, непосредственно влияющих на устойчивость и безопасность работы, является наиболее приоритетным для любых автомобилей.

Статистика ДТП свидетельствует, что более 40% всех аварий на автомобильных дорогах происходит из-за несовершенства конструкции тормозной системы автомобиля, которое проявляется в виде заносов при торможении.

Статистика горных предприятий свидетельствует, что простои карьерных автомобилей в связи с неблагоприятными погодными условиями (особенно зимой) для зоны Урала составляют не менее 15-20 дней в году.

Повысить эффективность тяговых и тормозных сил можно с помощью различных средств: применением регуляторов тормозных сил, автоматических клапанов, реагирующих на изменение статической и динамической нормальной реакции на колесах, подбором материала и рисунка протектора шин, соответствующей "развесовкой" автомобиля по осям и т. д. Однако самое радикальное средство — антиблокировочные и противобуксовочные системы [ 42, 55, 63, 69, 120, 121].

Доказано что антиблокировочная система тормозов (АБС) способна повысить эффективность торможения на 15—20 %. И вследствие этого, по данным фирмы "Бош", применение АБС позволяет сократить число аварий на 17 %, число жертв — на 20 %. Такие же цифры приводит и ЦНИИ ГАИ.

Одним из основных элементов тягово-транспортной машины, существенно влияющим на эффективность движения, является движитель. Из множества известных типов движителей в настоящее время нашли наибольшее распространение только три - колесный, гусеничный и винтовой. Каждый из этих движителей с наибольшей эффективностью может эксплуатироваться только на определенных типах грунтов. Для комбинированных условий движения ни один из этих движителей не является эффективным [1,3, 15, 17, 28, 31, 60, 65].

Опыт показывает, что машины повышенной и высокой проходимости, даже при слаборазвитой дорожной сети, значительное время эксплуатируются на автомобильных дорогах. С ростом дорожной сети частота их использования на дорогах будет возрастать. Поэтому непременное требование к любому движителю - обеспечение высоких эксплуатационных качеств на автомобильных дорогах. Вместе с тем, движитель должен обеспечивать эффективное использование машины в многообразных условиях бездорожья [1, 2, 8, 14, 22, 37, 40, 50, 62, 99].

На современном этапе создатели тягово-транспортных машин идут по пути совершенствования колесного движителя. Используют шины с разнообразным по рисунку и размерам протектором, шины с регулируемым давлением, пневмокатки и т.д. Эффективность использования современных тягово-транспортных машин существенно повышена. Однако возможности в этом направлении еще далеко не исчерпаны. Большой вклад в развитие теории движения и исследование возможности повышения эффективности использования колесных машин в многообразных дорожно-грунтовых условиях и на горнодобывающих предприятиях внесли советские ученые: Агейкин Я.С.[1 - 7], Бабков В.Ф.[17 - 18], Безбородова Г.Б.[20 - 21], Бируля А.К.[24 - 27], Васильев М.В.[34 - 37], Зимелев Г.В.[62], Кошарный Н.Ф.[96 - 99], Кулешов А.А.[103 - 106], Пирковский Ю.В. [136 - 142], Подэрни Р.Ю. [147], Ульянов Н.А.[168] и др.

За рубежом также проводится большая работа в этой области, где следует особо отметить исследования М.Г. Беккера [22, 178], Вонга Дж. [40] и Д.Р. Эллиса [175].

Выпускаемые в настоящее время тягово-транспортные машины имеют высокую удельную мощность, что позволило бы им развивать значительно большую силу тяги и преодолевать еще большие уклоны. Однако отсутствие взаимосвязи между силами (тормозными и движущими), прикладываемыми к каждому колесу, и условиями их движения не позволяет обеспечить полное использование потенциальных возможностей транспортных машин и приводит к таким негативным последствиям, как «буксование» в режиме движения и скольжение отдельных колес в режиме торможения.

Поэтому работы, направленные на разработку и создание более прогрессивных моделей транспортной техники, совершенствование конструкции агрегатов транспортных средств и улучшение их эксплуатационных качеств, поскольку они в конечном счете ведут к снижению капитальных затрат на строительство карьеров и снижение себестоимости добычи полезного ископаемого являются актуальными.

Целью работы является развитие теории колесных транспортных машин на основе прикладных моделей для получения комплекса технических решений, повышающих эффективность и безопасность движения транспортно-технологических машин в условиях горных предприятий.

Идея работы заключается в адаптации параметров колесного движителя к условиям его движения в многообразных дорожно-грунтовых условиях горных предприятий.

Объект исследования - террамеханика транспортно-технологических машин в условиях горных предприятий.

Предмет исследования - закономерности взаимодействия колесного движителя транспортно-технологических машин с поверхностью движения в многообразных дорожно-грунтовых условиях горных предприятий.

Основные научные положения, выносимые на защиту:

1. Наклон плоскости колеса к оси вращения при движении по деформируемому грунту или жесткой колее специального профиля обеспечивает повышение тягового усилия колесной машины и величину преодолеваемого уклона.

2. Математическая модель процесса движения колесной машины с учетом взаимодействия боковой поверхности наклоненного колеса с деформируемым грунтом, позволяет определять необходимую величину угла наклона плоскости колеса к оси вращения для движения транспортно-технологической машины с заданной эффективностью в конкретных дорожно-грунтовых условиях горных предприятий.

3. Критерием оценки прикладываемых к каждому колесу сил, для устойчивого движения колесной машины в многообразных дорожно-грунтовых условиях является величина скольжения колеса относительно поверхности движения.

4. Подтормаживание забегающих колес позволяет регулировать тормозные и движущие силы прикладываемые к колесам машины и повышает эффективность и устойчивость движения.

5. Использование в рабочей тормозной системе гидрообъемных машин трансмиссионного расположения и вспомогательной тормозной системы для подтормаживания забегающих колес позволяет создать систему слежения за торможением колесной машины и систему рекуперации механической энергии торможения.

Научная новизна состоит в следующем: 1. Дано теоретическое обоснование возможности регулирования параметров колесного движителя посредством изменения угла наклона плоскости колеса к оси вращения для увеличения тягового усилия при движении по деформируемым грунтам.

2. Сформулирована и решена задача построения единой, комплексной системы управления тормозными и движущими силами колесных транспортных средств.

3. Получены новые аналитические зависимости, подтверждающие возможность обеспечения устойчивого движения колесной машины в многообразных дорожных условиях за счет регулирования величины буксования каждого колеса.

4. Предложена концепция и новые принципы создания регулируемого привода рабочей тормозной системы транспортно-технологических машин с использованием гидрообъемных машин трансмиссионного расположения.

5. Разработана система управления колесными тормозами на базе основных свойств дифференциального привода. Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и рекомендаций, сформулированных в диссертации, базируется на основных положениях классической механики, теории устойчивости, математической логики, теории колебаний и математического анализа а также на предшествующих фундаментальных работах отечественных и зарубежных ученых в области террамеханики, автомобиле- и тракторостроения; результатах большого объема натурных и лабораторных исследований; данными эксперимента; соответствием результатов теоретических исследований и полученных данных при проведении экспериментов; при этом относительная ошибка экспериментальных данных не превысила 5-7 % при 90 % -м уровне сходимости экспериментальных данных с расчетными.

Научное значение работы заключается в развитии теории, разработке математической модели движения транспортной машины с наклоненными колесами и теоретическом обосновании возможности существенного повышения эффективности, устойчивости и безопасности движения транспортно-технологических машин на предприятиях горнодобывающей промышленности.

Практическое значение работы заключается в разработке:

- методики расчета параметров, обеспечивающих эффективное движение колесных машин в многообразных дорожно-грунтовых условиях;

- конструктивных схем колесного движителя с возможностью регулирования угла наклона плоскости колеса к оси вращения;

- принципиальной схемы трансмиссионной системы рабочего торможения с использованием гидрообъемных машин, способных работать в следящем режиме, а также с возможностью рекуперации механической энергии.

Техническая новизна работы подтверждается 6 авторскими свидетельствами и одним патентом на изобретения. Реализация результатов работы.

Разработанные в диссертации научные и практические рекомендации предложены к внедрению на горнодобывающих и автомобилестроительных предприятиях в виде проектов на разработку новых конструкций транспортной техники, программ преобразования и развития горнодобывающих предприятий за счет внедрения новой техники и используются в учебном процессе при чтении лекций, выполнении курсовых и дипломных проектов в Магнитогорском государственном техническом университете.

Конструкции транспортно-технологических машин с регулируемыми параметрами движителя приняты к внедрению для практической реализации в разработке технического задания на проектирование машин, оснащаемых разработанными элементами на Магнитогорском железном руднике ГОП ОАО «ММК» (г. Магнитогорск), Титаномагнети-товом карьере Первоуральского рудоуправления (г. Первоуральск), ОАО «УТОК» (г. Учалы, Башкортостан).

Апробация работы. Основные положения работы и отдельные

разделы диссертации докладывались:

На Всесоюзных научно-технических конференциях:

- Новое в подъемно-транспортной технике. - М.: МВТУ, 1985;

- Проблемы развития и совершенствования подъемно-транспортной техники. - Красноярск, 1988;

- Проблемы развития и совершенствования подъемно-транспортной, складской техники и технологии. - М., 1990.

На IX Всесоюзном семинаре по проблемам совершенствования машин высокой проходимости, в том числе и по водоходным качествам плавающих машин. - М.: МАДИ, 1989.

На международном симпозиуме по террамеханике «Оптимальное взаимодействие».- Суздаль: НТО Машиностроителей, 1992. На межгосударственных научно-технических конференциях:

- Состояние и перспективы развития научно-технического потенциала южно-уральского региона. - Магнитогорск, 1994;

Качество, надежность, эффективная эксплуатация горнотранспортного оборудования: современное состояние и перспектива. - Екатеринбург, 2000;

- Комбинированная геотехнология: развитие способов добычи и безопасности горных работ. - Магнитогорск; Сибай; Аркаим, 2003;

- Неделя горняка-2003, МГТУ(27.01.03-31.01.03).- М., 2003.

На заседании УМК специальности 170100 - Горные машины и оборудование. - Иркутск, 2003.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 31 работа, в том числе одна монография, 6 авторских свидетельств и один патент на изобретение.

Вклад автора в публикации, выполненные в соавторстве, состоял в формировании основной идеи [5, 78, 79, 179.181, 183, 185, 186], выборе методов исследований [6, 7, 90], анализе полученных результатов и подготовкой на их основе методик и рекомендаций [73, 74, 82, 83, 87, 88,125, 126,].

Объём работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы из 188 наименований, содержит 250 страниц машинописного текста, 72 рисунка и 5 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Горные машины», Кольга, Анатолий Дмитриевич

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации, являющейся научно-квалификационной работой, на основании выполненных автором исследований закономерностей влияния параметров движителя на эффективность работы транспортно-технологических машин на горных предприятиях дано техническое решение крупной научной проблемы - развитие теории и методов создания горных транспортно-технологических машин с регулируемыми параметрами движителя, позволяющее за счет более полного использования потенциальных возможностей колесных машин повысить эффективность и безопасность движения машин в многообразных дорожно-грунтовых условиях горных предприятий, что вносит значительный вклад в развитие экономики страны.

Выполненные исследования позволяют сделать следующие основные выводы и обобщения:

1. Разработана математическая модель движения машины с наклоненными колесами, которая позволяет определить необходимую величину угла наклона плоскости колеса к оси вращения для движения транспортно-технологической машины с заданной эффективностью в конкретных дорожно-грунтовых условиях горного предприятия.

2. На основании выполненных расчетов с использованием разработанной математической модели установлено, что наклоненные к оси вращения колеса обеспечивают значительное увеличение тягового усилия, развиваемого транспортно-технологической машиной, и соответственно увеличение величины преодолеваемого уклона.

3. Наклоненное к оси вращения колесо позволяет изменить сам принцип взаимодействия колеса с поверхностью движения. В этом случае тяговое усилие, развиваемое наклоненным колесом, определяется в значительной степени зацеплением боковой поверхности колеса с колеей. При движении по деформируемому грунту максимальное тяговое усилие и преодолеваемый уклон ограничиваются сопротивлением грунта объемному сдвигу. При движении по жесткой колее максимальное тяговое усилие и преодолеваемый уклон ограничиваются только мощностью силовой установки машины и прочностью конструкции колеи.

4. Разработанные и изготовленные конструкции пневмораспреде-лителя для подтормаживания забегающих колес и механизмов изменения угла наклона плоскости колеса к оси вращения успешно использовались в реальных машинах (БелАЗ-75481, УАЗ-469Б, 452Д) при проведении экспериментальных исследований и свидетельствуют о практической возможности для реализации предложенного технического решения. Разработанные конструкции защищены авторскими свидетельствами на изобретения.

5. Анализ движущих сил в режиме движения и тормозных сил в режиме торможения колесных машин показал, что это одни и те же силы, прикладываемые к одним и тем же элементам (колесам), отличающиеся только знаком. Вместе с тем в настоящее время проблема эффективного подвода тормозных и движущих сил рассматривается различными исследователями раздельно, независимо друг от друга. Очевидно, что для совместного рассмотрения тормозных и движущих сил необходимо, чтобы эти силы подводились к колесам посредством одной и той же кинематической цепи. В качестве устройства, способного передавать и движущие, и тормозные силы на колеса машины, должна стать трансмиссия. Для обеспечения связи рабочей тормозной системы с трансмиссией необходимо использовать трансмиссионное торможение посредством объемных гидромашин.

6. Установлено, что использование объемных гидромашин трансмиссионного расположения в рабочей тормозной системе значительно упрощает конструкцию тормозной системы и решает проблему рекуперации энергии торможения. Кроме того, использование трансмиссионного торможения позволяет обеспечить процесс слежения за условиями сцепления колес машины с поверхностью движения в режиме движения и торможения. Поэтому для увеличения результирующего усилия (и тягового, и тормозного) необходимо обеспечить подтормаживание забегающего колеса. Для подтормаживания забегающих колес рекомендовано использовать вспомогательную тормозную систему, обеспечивающую раздельное торможение отдельных колес с помощью кранового распределителя дросселирующего типа.

7. Результатами проведенных экспериментов подтверждена высокая эффективность использования наклона колес для увеличения тягового усилия и «подтормаживания» забегающих колес с целью регулирования тормозных и движущих сил, прикладываемых к колесам транспортной машины, в зависимости от условий сцепления их с поверхностью движения.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Кольга, Анатолий Дмитриевич, 2004 год

1. Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители. - М.: Машиностроение, 1972.- 184 с.

2. Агейкин Я.С., Аржанухин Г.В. Боевые колесные машины. М.: Воениздат, 1974.- 381 с.

3. Агейкин Я.С. Проходимость автомобилей. М.: Машиностроение, 1981.- 232 с.

4. Агейкин Я.С. Расчет проходимости автомобиля при проектировании/Теория, проектирование и испытание автомобиля: Межвуз. сб. науч. тр. Вып. 1.- М.: МАМИ,, 1982.- С. 175

5. Агейкин Я.С., Кольга А.Д. Повышение эффективности колесного движителя путем изменения угла наклона колеса к оси враще-ния//Изв. вузов. Машиностроение. 1988.- № 9.- С. 87-90.

6. Агейкин Я.С., Кольга А.Д. Особенности взаимодействия с грунтом колеса, плоскость которого наклонена к оси вращения// Повышение экологичности и эффективности автомобиля: Межвуз. сб. науч. тр. -М.: МАСИ (ВТУЗ-ЗИЛ), 1990.- С. 85-92.

7. Агейкин Я.С., Кольга А.Д. Особенности взаимодействия с грунтом колеса с переменным углом наклона к оси вращения// Оптимальное взаимодействие: Материалы Симпозиума по террамеханике.- Суздаль: НТО Машиностроителей, 1992.- С. 80-87.

8. Аксенов П.В. Многоосные автомобили. М.: Машиностроение, 1989.- 280 с.

9. Александр Л.М. Теория вертикального шнека// Тр. ЦНИИ речного флота.- 1950.- Вып. 7.- С. 31-37.

10. Алексеева Т.В. и др. Машины для земляных работ (теория и расчет).- М.: Машгиз, 1959.- 270 с.

11. Алферьев М.Я. Гидромеханика. Горький: Речной транспорт, 1967.- 237 с.

12. Андреев А.В. и др. Дифференциалы колесных машин.- М.: Машиностроение, 1987.-176 с.

13. Анкундинов Д.Т. Шахтные пневмоколесные самоходные машины.-М.: Недра, 1984.- 225 с.

14. Анохин А.И. и др. Дорожные машины (основы теории и расчета).-М.: Дориздат, 1957.- 246 с.

15. Антонов Д.А. Расчет устойчивости движения многоосных автомобилей. М.: Машиностроение, 1984.- 163 с.

16. Антонов А.С. Силовые передачи колесных и гусеничных машин. -Д.: Машиностроение, 1975.- 480 с.

17. Бабков В.Ф. и др. Проходимость колесных машин по грунту. М.: Автотрансиздат, 1959.- 111 с.

18. Бабков В.Ф. и др. Основы грунтоведения и механики грунтов. М.: Автотрансиздат, 1956.- 308 с.

19. Басин A.M. Основы теории и расчета судовых гребных колес. М.; Л., 1948.- 297 с.

20. Безбородова Г.Б., Кошарный Н.Ф. Экспериментальное исследование сцепления шин с грунтом при буксовании//Автомобильная промышленность.- 1966.- № 4.- С. 14-18.

21. Безбородова Г.Б., Галушко В.Г. Моделирование движения автомобиля. Киев: Вища шк., 1978.- 150 с.

22. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность-машина. М.: Машиностроение, 1973.- 520 с.

23. Березанцев В.Г. Механика грунтов, основания и фундаменты. М.: Трансжелдориздат, 1961.- 340 с.

24. Бируля А.К. и др. Устойчивость грунтов дорожного полотна в степных районах. М.: Дориздат, 1951.- 176 с.

25. Бируля А.К. Эксплуатационные показатели грунтовых дорог. -М.; Д.: Госстройтехиздат, 1937.- 106 с.

26. Бируля А.К., Бабков В.Ф. Обеспечение военно-автомобильного движения по грунтовым дорогам. М.: Воениздат, 1944.- 76 с.

27. Бируля А.К. Исследование взаимодействия колес с поверхностью качения как основа оценки проходимости// Проблемы повышения проходимости колесных машин.- М.: Изд-во АН СССР, 1959.- С. 111 118.

28. Бочаров Н.Ф. и др. Транспортные средства на высокоэластичных движителях. М.: Машиностроение, 1974.- 208 с.

29. Брянский Ю.А., Каран Е.Д. Боковой увод пневмоколеса на деформируемом грунте// Коммунальные машины: Науч-техн. реф. сб.- М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1968.

30. Брянский Ю.А., Каран Е.Д. Взаимодействие пневматических колес с деформируемыми опорными поверхностями: Обзор.- М., ЦНИИТЭстроймаш, 1971.- 70 с.

31. Брянский Ю.А. Специальные движители транспортных средств: Учеб. пособие/МАДИ.- М., 1983.- 90 с.

32. Бусел Б.У. Категории карьерных дорог//Автомобильная промышленность.- 2003.- № 2.- С. 17-19 .

33. Бухарин Н.А. и др. Проходимость автомобиля. М., 1959.- 310 с.

34. Васильев М.В. Транспортные процессы и оборудование на карьерах.- М.: Недра, 1987.- 240 с.

35. Васильев М.В. и др. Эксплуатация карьерного автотранспорта.- М.: Недра, 1979.- 280 с.

36. Васильев М.В. Автомобильный и тракторный транспорт на карьерах.- Свердловск: Металлургиздат, 1957.- 432 с.

37. Васильев М.В. Научные основы проектирования и эксплуатации автомобильного транспорта на открытых горных разработках.-Свердловск: Металлургиздат, 1962.- 382 с.

38. Вологдин В.И. О влиянии параметров роторно-винтового движителя на тягово-сцепные качества снегоходов// Снегоходные машины: Тр. Горьковского политехи, ин-та.- 1969.- Т. 25, Вып. 9.- С. 3946.

39. Вольский С.Г. и др. Методика экспериментального исследования опорно-сцепных качеств колесных движителей при малых скоростях// Автомобильный транспорт.- 1966.- Вып. 3.- С. 88-89.

40. Вонг Джо. Теория наземных транспортных средств. М.: Машиностроение, 1982.- 284 с.

41. Вялов С.С., Шаабан Ж.С. Модифицированная модель нелинейного деформирования связных грунтов// Основания, фундаменты и механика грунтов. 1994.- № 5.- С. 2-5.

42. Галактионов A.M., Рыбин В.М. АБС с противобуксовочным эф-фектом//Автомобильная промышленность.- 1991.- № 6.- С. 9-10.

43. Гоберман JI.A. К аналитическому определению сопротивления колеса с жестким ободом со скольжением и буксовани-ем//Сельхозмашины. 1955.- № 3.- С. 14-19.

44. Гоберман Л. А. Прикладная механика колесных машин. М.: Машиностроение, 1974.- 311 с.

45. Горбачевский В.А. Колесные трелевочно-транспортные машины.- М.: Лесн. Пром-сть, 1968.- 256 с.

46. Горбачевский В.А. Работа шин на лесотранспорте. М.: Лесн. Пром-сть, 1970.- 119 с.

47. Горбачевский В.А. Автомобильный транспорт леса: Справочник/ Под ред. В.А. Горбачевского.- М.: Лесн. Пром-сть, 1973.- 372 с.

48. Горбунов-Посадов М.И. Устойчивость фундаментов на песчаном основании. М.: Госстройиздат, 1962.- 96 с.

49. Горячкин В.П.// Собрание сочинений. В 3 т. М.: Колос, 1968.- Т. 1.- 720 с.

50. Гринченко И.В. и др. Колесные автомобили высокой проходимости. М.: Машиностроение, 1967.- 240 с.

51. Гуревич JI.B., Меламуд Р.А. Пневматический тормозной привод автотранспортных средств: Устройство и эксплуатация.- М.: Транспорт, 1988.-224 с.

52. Гуськов В.В. Оптимальные параметры сельскохозяйственных тракторов. М.: Машиностроение, 1966.- 195 с.

53. Давыдов А.Д., Никульников Э.Н., Бочаров А.В. Испытания АТС на управляемость и устойчивость легковых полноприводных автомобилей// Автомобильная пром-сть.-1992.-№ 5,6.

54. Давыдов А.Д., Никульников Э.Н., Бочаров А.В. Особенности управляемости и устойчивости легковых автомобилей со всеми управляемыми колесами// Автомобильная пром-сть.- 1993.- № 9.-С.11-14.

55. Давыдов А.Д., Майборода О.В. Надежность управления автомобилем при торможении//Автомобильная пром-сть.- 1981.- №2 С.14-16.

56. Дао дэ Цзин: Лунь юй. Мо-цзы//Древнекитайская философия: В 2 т.-М.: 1972. Т. 1.

57. Дмитриев А.А., Чобиток В.А., Тельминов А.В. Теория и расчет нелинейных систем подрессоривания гусеничных машин.- М.: Машиностроение, 1976.- 207 с.

58. Динамика системы дорога-шина-автомобиль-водитель/ А. А. Хача-туров, В.Л. Афанасьев, B.C. Васильев и др.; Под ред. А. А. Хачату-рова.- М., Машиностроение, 1976.- 372 с.

59. Долгачев Ф.М., Лейко B.C. Основы гидравлики и гидропривод.-М.: Стройиздат, 1981.- 183 с.

60. Егин Н.Л. На воде, с обратной связью: Колесо-хамелеон//Автомобильная промышленность.- 1991.- № 1, 2.

61. Задорожный В.И. Исследование влияния распределения весовых нагрузок и вращающих моментов по колесам на тяговосцепные качества многоколесного движителя: Автореф. дис. канд. техн. наук. Киев, 1967.- 28 с.

62. Зимелев Г.В. Теория автомобиля. М.: Машгиз, 1959.-310 с.

63. Иванов В.Г., Бутырлин В.Г. //Автомобильная промышленность.-2000.- №11.

64. Иванов Н.Н., Богданов Г.Ф. Проезжаемость грунтовых дорог и несущая способность грунтов в зависимости от влажности// Строительство дорог. 1942.- № 6.

65. Информационные роботы и манипуляторы. М.: Энергия, 1968.102 с.

66. Иоселевич В.А., Дидух Б.И. О применении теории пластического упрочнения к описанию деформируемости грунтов//Вопросы механики грунтов и строительства на лессовых основаниях. Грозный, 1970.- С. 125-133.

67. Ишлинский А.Ю. Прикладные задачи механики. Кн. 1: Механика вязкопластических и не вполне упругих тел.- М.: Наука, 1986.- 360 с.

68. Кальницкий Я.Б., Филимонов А.Т. Самоходное погрузочное и дос-тавочное оборудование на подземных рудниках.- М.: Недра, 1980.

69. Ким В.А., Фурунжиев Р.И. и др. Новый принцип формирования сигналов управления торможением АТС//Автомобильная промышленность.- 1999- №6.- С. 19-21.

70. Кнороз В.И. Качение автомобильного колеса с наклоном к дороге// Автомобильная промышленность.- 1956.- № 9.

71. Коваль П.В. Гидравлика и гидропривод горных машин. М: Машиностроение, 1979.-319 с.

72. Кольга А.Д. Повышение эффективности использования мобильных кранов в условиях бездорожья// Проблемы развития и совершенствования подъемно-транспортной техники: Матер, докл.- Красноярск, 1988.

73. Кольга А.Д., Точилкин В.В. Возможности использования универсального колесного движителя// Проблемы развития и совершенствования подъемно-транспортной, складской техники и технологии: Матер. 2-й Всесоюз. науч.-техн. конф. -М., 1990.- С. 91.

74. Кольга А.Д., Точилкин В.В. Повышение эффективности использования колесных тракторов// Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1993. - № 8. - С. 22.

75. Кольга А.Д. Колесный движитель с переменным углом наклона колеса к оси вращения// Состояние и перспективы развития научно-технического потенциала южно-уральского региона: Материалы Межгос. науч.- техн. конф. Магнитогорск, 1994.- С. 9-10.

76. Кольга А.Д. Повышение эффективности движения колесных ма-шин.//Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1998. -№ 2. - С. 29-30.

77. Кольга А.Д., Олизаренко В.В. Электрогидравлическая тормозная система автомобилей с раздельным приводом// Освоение мощных рудных месторождений: Межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 2000. - С. 232-235.

78. Кольга А.Д. Совершенствование конструкции привода рабочей тормозной системы карьерных автомобилей// Добыча, обработка иприменение природного камня: Темат. сб. науч. тр. Вып 2. Магнитогорск: МГТУ, 2002. - С. 107-116.

79. Кольга А.Д. Привод тормозной системы автомобиля. Возможности повышения эффективности// Автомобильная промышленность. -2002.-№6.-С. 12-14.

80. Кольга А.Д., Гавришев С.Е. Повышение эффективности и расширение области применения автомобильного транспорта на карьерах// Добыча, обработка и применение природного камня: Сб. науч. тр. Вып. 3. Магнитогорск: МГТУ, 2003. - С. 179-191.

81. Кольга А.Д. Колесные машины с регулируемыми параметрами движителя и прикладываемых к нему сил: Монография. Магнитогорск: МГТУ, 2003. - 184 с.

82. Кольга А.Д. Возможности использования объемных насосов в трансмиссии транспортных машин/ Процессы и оборудование металлургических производств: Межвуз. сб. науч. тр. Вып. 5. -Магнитогорск: МГТУ, 2003. С. 78-81.

83. Кольга А.Д. Колесные машины с регулируемым углом наклона плоскости колеса к оси вращения. Перспективы использования на горнодобывающих предприятиях// Вестник МГТУ. 2003. - № 4.- С. 42-45.

84. Кольга А.Д., Гавришев С.Е. Гидрообъемное торможение. Возможности применения на карьерных автомобилях/ТГорный информ.-аналит. бюл. МГТУ. 2004. - № 1. - С. 287-290.

85. Кольга А.Д. Трансмиссионное торможение. Возможности использования объемных гидромашин//Автомобильная промышленность. -2004.-№4.-С. 17-19.

86. Кольга А.Д., Ибрагимов Ф.Г., Лопатин В.В. Анализ условий устойчивого движения колесной машины// Освоение мощных рудных месторождений: Межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 2004.-С. 186-194.

87. Кольга А.Д. Гидрообъемное торможение. Возможности применения на автомобилях// Освоение мощных рудных месторождений: Межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 2004. - С. 149-154.

88. Кошарный Н.Ф., Облонский Н.Н. Методика экспериментального исследования взаимодействия автомобильных шин с грунтом// Автомобильный транспорт.- 1972,- Вып. 10.- С. 44-48.

89. Кошарный Н.Ф. и др. Методика исследования опорно-тяговых качеств роторно-винтового движителя на моделях// Автомобильный транспорт.-1972.-Вып. 10.- С. 139-144.

90. Кошарный Н.Ф. Тягово-сцепные качества планетарно-катковых и роторно-винтовых движителей автомобилей// Конструкции автомобилей.- 1977.- Вып. 5.- С. 8-13.

91. Кошарный Н.Ф. Влияние параметров рисунка протектора на сцепление шин с деформирующимся грунтом// Конструкции автомобилей." 1977.- Вып.1.- С. 37-43.

92. Кошарный Н.Ф. Некоторые закономерности динамики взаимодействия колеса с грунтом//Автомобильная промышленность.- 1977.-№ 1.- С.16-17.

93. Кошарный Н.Ф. Универсальный стенд для исследования колесного движителя// Конструкции автомобилей.- 1978.- Вып. 5.- С. 44-49.

94. Кошарный Н.Ф. Оценка несущей способности слабых оснований// Автомобильные дороги и дорожное строительство.- 1978.- Вып. 23.-С. 85-90.

95. Кошарный Н.Ф. Технико-эксплуатационные свойства автомобилей высокой проходимости. Киев: Вища шк., 1981.- 208 с.

96. Красильников В.Е. Качение колеса по деформируемой поверхности с уводом (к расчету трактора)//Тракторы и сельхозмашины.-1966.-№6.

97. Крестовников Г.А., Шуклин С.А. Методика определения подвижности автомобилей// Автомобильная промышленность.- 1968.- № 3.-С.16-18.

98. Крживицкий А.А. Снегоходные машины.-М.: Машгиз, 1949.-236 с.

99. Кулешов А.А. Мощные экскаваторно-автомобильные комплексы карьеров.- М.: Недра, 1980.- 317 с.

100. Кулешов А.А. Проектирование и эксплуатация карьерного автотранспорта. Ч. 1.- М., 1994.- 230 с.

101. Кулешов А.А., Плютов Ю.А. Карьерный автотранспорт на современном этапе развития.- Красноярск, 1994.- 86 с.

102. Кулешов А.А., Марголин И.И. Пневмоколесные машины с бортовыми приводами и мотор-колесами.- М.: Машиностроение, 1995.310 с.

103. Левин М.А., Фуфаев Н.А. Теория качения деформируемого колеса. М.: Наука, 1989.- 272 с.

104. Легостин Л.П., Панов В.И. Методы определения физико-механических свойств снега при его взаимодействии с гусеничным движителем// Снегоходные машины: Труды Горьковского политехи, ин-та.- 1967.- Т. 23.- Вып. 7.- С. 103-111.

105. Легостин Л.П. Проходимость машин по снегу// Снегоходные машины: Труды Горьковского политехи, ин-та.- 1963.- Т. 24.- Вып. 3.-С. 60-65.

106. Лефаров А.Х. Дифференциалы автомобилей и тягачей.- М.: Машиностроение, 1972.

107. Литвинов А.С. Основные проблемы поворота автомобилей высокой проходимости// Проблемы проходимости колесных машин. АН СССР.- 1959.

108. Литвинов А.С. О причинах потерь мощности при качении ведущего колеса.//Автомобильная промышленность.- 1972.- № 5.- С. 12-16.

109. Лукин П.П., Гаспарянц Г.А., Родионов В.Ф. Конструирование и расчет автомобиля.- М.: Машиностроение, 1984.- 376 с.

110. Малыгин В.А. Влияние формы и размеров вырезов в штампах на их погружаемость в снежный покров// Тр. Горьковского политехи, ин-та.- 1969.- Т. 25.- С. 21-26.

111. Маргвелишвили О.В. Некоторые вопросы работы колесного трактора в поперечном направлении склона// Тр. Грузинского ин-та механизации и электрификации сельского хозяйства.- Вып. 11.- 1957.

112. Мейз Дж. Теория и задачи механики сплошных сред: Пер. с англ. -М.: Мир, 1974.

113. Миленький Ю.Д. Экспериментальное исследование движения колес по грунту в широком диапазоне скоростей// Труды Рижского инж. авиационного училища.- 1958.- Вып. 49.- С. 32-42.

114. Минцковский М.Ш. Об упругом ядре в песчаном основании под предельно нагруженным штампом// Основания и фундаменты.-1957.-№ 17.- С. 20-25.

115. Михайлин А.А., Зыков В.А. и др. Объемные гидравлические тормозам/Автомобильная промышленность.- 1995.- №3.- С. 18-19.

116. Нефедьев Я.Н., Болтовский Ю.А., Бирюков С.И. АБС: создание, испытания, производство//Автомобильная промышленность.-1995.-№9.- С.1-3.

117. Нефедьев Я.Н. Базовая модель пневматической АБС// Автомобильная промышленность.- 1994.-№ 11.- С. 12-14.

118. Нефедьев Я.Н. Концепция активной безопасности // Автомобильная промышленность.- 1993.- № 10.- С. 22-26.

119. Николаев А.Ф., Куляшов А.П. Роторно-винтовые амфибии Горький: Волго-вятское книжное изд., 1973.- 48 с.

120. Новичихин В.А. Деформирование опорными поверхностями сжимаемой среды.- Минск: Высш. шк., 1964.

121. Олизаренко В.В., Кольга А.Д., Ременник А.Я. Техническое диагностирование механического оборудования// Процессы и оборудование металлургических производств: Межвуз. сб. науч. тр. Вып. 3. -Магнитогорск: МГТУ, 2000. С. 174-181.

122. Олизаренко В.В., Кольга А.Д., Ременник А.Я. Техническое диагностирование горного оборудования// Освоение мощных рудных месторождений: Межвуз. сб. научн. тр. Магнитогорск: МГТУ, 2000. - С. 253-258.

123. Пестряков В.А., Кольга А.Д. Использование синусоидального движителя в мобильных кранах. Материалы Всесоюз. науч. конф. Новое в подъемно-транспортной технике, М.: МВТУ, 1985.

124. Петров В.А. Современная теория качения пневматического колеса и ее практическое приложение.//Автомобильная промышленность.-№4.- 1993.- С. 14-18.

125. Петров В.А. Основы теории качения пневматического коле-са//Вестник машиностроения.- 1986.- № 2.- С. 40-44.

126. Петрушов В.А. Колесо с эластичной шиной как передаточный механизм/Яр. НАМИ. Вып. 106.- М.: ОНТИ, 1969.- С. 52-62.

127. Петрушов В.А., Яценко Н.Н. О сопротивлении качению колеса с пневматической шиной//Вестник машиностроения.- 1987.- № 12.- С. 31-36.

128. Петрушов В.А. Новый метод определения сопротивления движению автомобиля// Автомобильный транспорт.- 1982.- № 11.- С. 1317.

129. Петрушов В.А. Оценки аэродинамических качеств и сопротивлений качению автомобиля в дорожных условиях//Автомобильная промышленность.- 1985.-№ 11.- С. 14-20.

130. Петрушов В.А. Некоторые пути построения технической теории качения// Труды НАМИ. Вып. 61.- М.: ОНТИ, 1963.- С. 3-56.

131. Петрушов В.А. и др. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов.- М.: Машиностроение, 1975.- 224 с.

132. Пирковский Ю.В. Полноприводной легковой автомобиль. Достоинства и недостатки//Автомобильная промышленность.- 1991.- № 6.

133. Пирковский Ю.В., Яценко Н.Н. Исследование конструктивной схемы привода к передним мостам автомобилей на их тяговые и экономические качества//Автомобильная промышленность,- 1963.-№1.- С. 15-19.

134. Пирковский Ю.В. Общая формула мощности сопротивления качению полноприводного автомобиля//Автомобильная промышленность.- 1973.- № 11.- С. 24-26.

135. Пирковский Ю.В. Некоторые вопросы качения автомобильного колеса//Автомобильная промышленность.- 1965.-№ 12.- С. 26-30.

136. Пирковский Ю.В., Чистов М.П. Затраты мощности на образование колеи при качении жесткого колеса по деформируемому грунту// Труды НАМИ.- М.: ОНТИ,1971: Вып. 131.

137. Пирковский Ю.В. О развитии теории качения колеса с упругой пневматической шиной//Вестник машиностроения.- 1987.- № 12.- С. 29-31.

138. Пирковский Ю.В. Некоторые вопросы качения автомобильного колеса//Автомобильная промышленность.- 1956.- № 12.- С. 17-20.

139. Планетоходы/ Под ред. Кемурджиана.- М.: Машиностроение, 1982.-319 с.

140. Платонов В.Ф. Полноприводные автомобили.- М.: Машиностроение, 1981.- 279 с.

141. Платонов В.Ф., Леиашвили Г.Р. Гусеничные и колесные транс-портно-тяговые машины.- М.: Машиностроение, 1986.- 296 с.

142. Погодин А. Судовые движители.- СПб, 1907.- 338 с.

143. Подэрни Р.Ю. Механическое оборудование карьеров.- М.: МГГУ, 2003.- 606 с.

144. Почвы СССР/Т.В. Афанасьева, В.И. Василенко и др.; Отв. ред. Добровольский.- М.: Мысль, 1979.- 380 с.

145. Пчелин И.К., Илларионов В.А. Тормозная динамичность автомобиля с антиблокировочными устройствами//Автомобильная промышленность.- 1977.- №2.- С. 13-16.

146. Прагер В. Введение в механику сплошных сред: Пер. с нем. М: ИЛ, 1963.-311с.

147. Прокофьев И.П. Теория сыпучих тел в приложении к расчету подпорных стенок.- М.; Л.: Госстройиздат, 1934.- 110 с.

148. Редькин М.Г. Плавающие гусеничные и колесные машины.- М.: Военное изд-во МО СССР, 1959.- 152 с.

149. Рихтер Г.Д. Снежный покров, его формирование и свойства.- М.: Изд-во АН СССР, 1945.- 120 с.

150. Ротенберг Р.В. Подвеска автомобиля.- М.: Машиностроение, 1972. 392 с.

151. Рукавишников С.В. Особенности взаимодействия гусеничного движителя снегоходных машин с полотном пути,- Горький: MB и ССО РСФСР ГПИ, 1979.- 94 с.

152. Русадзе Т.П., Партладзе Г.Я. и др. Система регулирования угловых скоростей ведущих колес//Автомобильная промышленность.-1995.- №11.-С. 18-19.

153. Седов Л.И. Методы подобия и размерности в механике.- М.: Наука, 1977.- 440 с.

154. Селиванов И.И. Автомобили и транспортные гусеничные машины высокой проходимости.- М.: Наука, 1967.- 272 с.

155. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин.- М.: Машиностроение. 1981.- 351 с.

156. Соколовский В.В. Статика сыпучей среды. М.; Л. изд-во АН СССР, 1942.- 208 с.

157. Соколовский В.В. Теория пластичности. М.: Высш. шк., 1969.603 с.

158. Степанов А.П. Плавающие машины. М.: Изд-во ДОСААФ, 1975.189 с.

159. Тарасик В.П. Проектирование колесных тягово-транспортных машин, Минск: Высш. шк., 1984.- 163 с.

160. Терцаги К., Пек Р. Механика грунтов в инженерной практике М.: Госстройиздат, 1958.- 608 с.

161. Терцаги К. Теория механики грунтов. М.: Госстройиздат, 1961.507 с.

162. Точилкин В.В., Кольга А.Д. Автоматический манипулятор для отсечки конвертерного шлака// Изв. вузов. Черная металлургия.- 1995.-№ 10.- С. 68-69.

163. Тракторы: Теория: Учебник для вузов/В.В. Гуськов и др. М.: Машиностроение, 1988.- 376 с.

164. Ульянов Н.А. Основы теории и расчета колесного движителя землеройных машин.- М.: Машгиз, 1962.- 207 с.

165. Фалькевич Б.С. Теория автомобиля. М.: Машгиз, 1963.- 239 с.

166. Фаробин Я.Е., Щупляков B.C. Оценка эксплуатационных свойств автопоездов для международных перевозок. М.: Транспорт, 1983.200 с.

167. Федоровский В.Г. Современные методы описания механических свойств грунтов. Обзор//Строительство и архитектура.- 1985.- Вып. 9.- С. 7.

168. Фус Н.И. Опыт теории о сопротивлении, причиняемом дорогам всякого рода четырехколесными и двухколесными повозками с определением обстоятельств, при которых одна из сих повозок полезнее других//Академические сочинения. 1801.

169. Шахтные самоходные вагоны/ В.А. Бреннер, А.В. Бауман, С.К. Кожаханов и др. М.: Недра, 1972.- 257 с.

170. Шахтные самоходные вагоны. Конструкция, теория и расчет. Под ред. Г.К. Кущанова /А.М. Белоусов, В.И. Буровик, Г.А. Вейнгардт и др. М.: Машиностроение, 1975.

171. Эллис Д.Р. Управляемость автомобиля: Пер. с англ.- М.: Машиностроение, 1975.- 216 с.

172. Яковлев B.JL, Смирнов В.П., Лель Ю.И. Дизель-троллейвозный транспорт на карьерах.- Новосибирск: Наука. Сиб. отд-ние, 1991.104 с.

173. Яковлев В.Л. Теория и практика выбора транспорта на глубоких карьерах.- Новосибирск: Наука. Сиб. отд-е, 1989.- 238 с.

174. Bekker M.G. Off-the-Road Lokomotion.- The Univ of Michigan Press, I960.- 520 pp.

175. A.c. 1344630 СССР, МКИ В 60 G 11/00, 3/08. Независимая подвеска вездеходного транспортного средства/ Кольга А.Д., Пестряков В.А. и др. (СССР). № 3861430/31-11; Заявл. 05.03.85; Опубл.1510.87, Бюл. № 38.

176. А.с. 1252232 СССР, МКИ В 62 D 55/15. Ходовое колесо/ Кольга А.Д., Пестряков В.А. и др. (СССР). № 3885357/27-11;3аявл. 10.04.85; Опубл. 23.08.86, Бюл. № 31.

177. А.с. 1438969 СССР, МКИ В 60 В 19/00. Ведущее колесо транспортного средства/ Кольга А.Д., Агейкин Я.С. Макаров А.Н. Пестряков В .А. (СССР). № 4241520/31-11; Заявл. 09.03.87; Опубл.2311.88, Бюл. №43.

178. А.с № 1610745 СССР, Ведущее колесо транспортного средства/ Кольга А.Д., опубл. в БИ и ПМ 2003, № 26.- С. 692.

179. А.с № 1781948 СССР, Ведущее колесо транспортного средства/ Кольга А.Д., Агейкин Я.С., опубл. в БИ и ПМ 2003, № 26.- С. 692

180. А.с. № 414144 СССР, Синусоидальный движитель транспортного средства/ Пугачев В.И., Пестряков В.А., опубл. в БИ 1974 № 5

181. А.с. 1620164 СССР, МКИ В 21 В 27/02. Составной прокатный валок/ Мугалимов Р.Г., Кольга А.Д. (СССР). № 4638530/02; Заявл. 17.01.89; Опубл. 15.01.91, Бюл. № 2.

182. Пат. 2006302 РФ, МКИ В 21 В 27/02. Составной прокатный ва-лок/Мугалимов Р.Г., Кольга А.Д. (РФ). № 4788188/27; Заявл. 05.02.90; Опубл. 30.01.94, Бюл. №2.

183. Патент ГДР № 58697, Приводное устройство для водного и сухопутного транспорта/Арно Цирольд, выдан 5 ноября 1967г.

184. Патент США № 3520377 , кл. 130-7, 1969, Конвертируемый режим движения автомобильного колеса/ Рикард Ф. Уаллес