Развитие теории управления процессами перемещения грузов грузоподъемными кранами в трехмерном неоднородном организованном пространстве тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.04, доктор технических наук Корытов, Михаил Сергеевич

• Корытов, Михаил Сергеевич
• доктор технических наук
• 2012

Оглавление диссертации доктор технических наук Корытов, Михаил Сергеевич

СПИСОК ОСНОВНЫХ УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ.

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ . 42 1.1. Актуальность разработки методик и алгоритмов формирования траектории перемещения объемных грузов грузоподъемными кранами в трехмерном пространстве с препятствиями. Тенденции развития грузоподъемных кранов, их приборов безопасности и систем управления.

1.2. Обзор существующих САПР с функциями синтеза и оптимизации траектории объектов.

1.3. Современное состояние исследований в области синтеза оптимальных траекторий движения объектов в неоднородном организованном пространстве.

1.4. Выводы по обзору. Цель и задачи исследований.

2. ОБЩАЯ МЕТОДИКА ИССЛЕДОВАНИЙ. СТРУКТУРА РАБОТЫ

2.1. Общая методика исследований.

2.2. Структура работы.

3. РАЗРАБОТКА МЕТОДИК СИНТЕЗА ТРАЕКТОРИИ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ОБЪЕМНОГО ГРУЗА С УЧЕТОМ ЕГО УГЛОВОЙ ОРИЕНТАЦИИ И ПРЕПЯТСТВИЙ В ДИСКРЕТНОМ ПРОСТРАНСТВЕ ЕГО КООРДИНАТ. СРАВНИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ МЕТОДИК.

3.1. Постановка задачи синтеза траектории перемещения груза с учетом его угловой ориентации и препятствий в пространстве его координат.

3.2. Обоснование критериев эффективности для сравнительной оценки алгоритмов методик синтеза траекторий.

3.3. Методика построения полидистантных поверхностей вокруг реальных поверхностей препятствий, заданных дискретно.

3:4. Методика построения гиперповерхности минимальных значений вертикальных координат условного центра груза с учетом его угловых координат.

3.5. Методика дискретной локальной оптимизации заданной траектории в неоднородном организованном трехмерном пространстве.

3.6. Методика синтеза траектории на основе генетического подхода.

3.7. Методика синтеза траектории на основе модифицированного алгоритма роевого интеллекта.

3.8. Методика синтеза траектории на основе модифицированного алгоритма вероятностной дорожной карты.

3.9. Методика синтеза траектории на основе алгоритма декомпозиции линейных и угловых координат.

3.10. Методика синтеза траектории на основе модифицированного направленного волнового алгоритма.

3.11. Сравнительный анализ алгоритмических и программных реализаций методик синтеза траектории.

3.12. Выводы по главе.

4. РАЗРАБОТКА МЕТОДИК СИНТЕЗА ТРАЕКТОРИИ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ОБЪЕМНОГО ГРУЗА В ПРОСТРАНСТВЕ КОНФИГУРАЦИЙ ГРУЗОПОДЪЕМНОГО КРАНА С УЧЕТОМ УГЛОВОЙ ОРИЕНТАЦИИ ГРУЗА И ПРЕПЯТСТВИЙ.

4.1. Постановка задачи синтеза траектории перемещения грузоподъемным краном груза в пространстве конфигураций грузоподъемного крана с учетом угловой ориентации и препятствий.

4.2. Обоснование критериев эффективности перемещения груза в пространстве конфигураций грузоподъемного крана.

4.3. Методика определения управляемых координат грузоподъемного крана по известным координатам груза.

4.4. Методика проверки положения грузоподъемного крана в пространстве конфигураций по ограничению на устойчивость.

4.5. Методика дискретной локальной оптимизации заданной траектории в среде с препятствиями по критериям эффективности в пространстве конфигураций.

4.6. Методика определения временной функции стоимости изменения управляемых обобщенных координат грузоподъемного крана.

4.7. Методика определения энергетической функции стоимости изменения управляемых обобщенных координат грузоподъемного крана.

4.8. Методика синтеза траектории в пространстве конфигураций грузоподъемного крана на основе алгоритма вероятностной дорожной карты с ограничениями по устойчивости.

4.9. Методика оптимизации технологических параметров рабочего процесса грузоподъемного крана по принятым критериям эффективности перемещения груза.

4.10. Результаты исследования комплекса методик оптимизации технологических параметров рабочего процесса грузоподъемного крана по критериям эффективности, определяемым в пространстве конфигураций.

4.11. Выводы по главе.

5. РАЗРАБОТКА МЕТОДИК ОПТИМИЗАЦИИ ПАРАМЕТРОВ СОВМЕЩЕННОГО РАБОЧЕГО ПРОЦЕССА ДВУХ ГРУЗОПОДЪЕМНЫХ КРАНОВ, ПЕРЕМЕЩАЮЩИХ ОБЩИЙ ГРУЗ 2 5.1. Постановка задачи оптимизации технологических параметров совмещенного рабочего процесса двух грузоподъемных кранов, перемещающих общий груз.

5.2. Обоснование критериев эффективности совмещенного рабочего процесса двух грузоподъемных кранов, перемещающих общий груз.

5.3. Методика определения значений комплексных относительных критериев эффективности совмещенного рабочего процесса двух грузоподъемных кранов, перемещающих общий груз.

5.4. Методика проверки пересечения виртуальных объемных тел шасси двух грузоподъемных кранов.

5.5. Методика оптимизации технологических параметров совмещенного рабочего процесса двух грузоподъемных кранов, перемещающих общий груз.

5.6. Результаты исследования комплекса методик оптимизации технологических параметров совмещенного рабочего процесса двух грузоподъемных кранов, перемещающих общий груз, по предложенным критериям эффективности.

5.7. Выводы по главе.

6. ИНЖЕНЕРНЫЕ РАЗРАБОТКИ. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ ГРУЗОПОДЪЕМНОГО КРАНА. ОЦЕНКА ЭКОНОМИЧЕСКОГО ЭФФЕКТА.

6.1. Обоснование информационных параметров процесса управления положением платформы грузоподъемного крана.

6.2. Разработка методики горизонтирования опорной платформы грузоподъемного крана с выносными опорами.

6.3. Экспериментальные исследования рабочего процесса стрелового гидравлического автокрана.

6.4. Инженерные разработки и рекомендации по заземлению и повышению устойчивости отдельно стоящего мобильного грузоподъемного крана, а также созданию самоходного двухстрелового крана.

6.5. Результаты верификации и внедрения методик, алгоритмов, инженерных разработок, защита интеллектуальной собственности.

6.6. Структура разработанной теории, иерархия, взаимосвязь и последовательность использования методик.

6.7. Оценка экономического эффекта от использования на автомобильном грузоподъемном кране устройства управления с функциями синтеза оптимальной траектории.

6.8. Выводы по главе.

Заключение диссертации по теме «Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины», Корытов, Михаил Сергеевич

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1. Изложены научно обоснованные теоретические решения по оптимизации технологических параметров ГПК, снижающие затраты на производство строительно-монтажных и подъемно-транспортных работ, внедрение которых вносит значительный вклад в развитие страны. Впервые предложена общая методология оптимизации технологических параметров ГПК на основе оптимального управления перемещением груза в трехмерном неоднородном организованном пространстве.

2. Разработанные методики предварительной обработки дискретных пространственных данных повышают эффективность решения задач синтеза оптимальных траекторий при управлении перемещением груза произвольной формы.

3. Разработан комплекс методик синтеза оптимальных траекторий и алгоритмы для управления перемещением груза в неоднородном организованном трехмерном пространстве на основе: генетического подхода, роевого интеллекта, вероятностной дорожной карты, декомпозиции линейных и угловых координат, направленного распространения волнового фронта, а также их программные реализации. Методики позволяют учесть угловые координаты груза и ограничения.

4. Проведенный сравнительный анализ алгоритмических и программных реализаций методик синтеза траектории для управления перемещением груза в неоднородном организованном трехмерном пространстве по принятым статистическим критериям оценки эффективности на основе метода эталонных тестов позволил выявить функциональные зависимости между оптимальностью алгоритмов, их временной и пространственной сложностью и разработать алгоритм поддержки принятия решения по выбору наиболее эффективных для заданных условий методик.

5. Разработаны методики определения управляемых координат ГПК по известным координатам груза с учетом углов наклона шасси и для горизонтально расположенного шасси (решение обратной задачи кинематики ГПК).

6. Обоснованы временной и энергетический критерии оценки эффективности рабочего процесса ГПК, определяемые в пространстве его конфигураций. Разработана комплексная методика синтеза оптимальной по принятым критериям траектории для управления перемещением груза в пространстве конфигураций ГПК на примере стрелового крана на основе алгоритма вероятностной дорожной карты с ограничениями по устойчивости. Комплексная методика включает в себя методики реализации найденных траекторий перемещения груза в пространстве конфигураций кинематически избыточного ГПК с учетом углов наклона базового шасси. Учитываются угловые координаты и произвольная форма груза, произвольная форма препятствий в рабочей области, а также ограничения, накладываемые на все управляемые координаты ГПК.

7. Разработана комплексная методика синтеза оптимальных значений технологических параметров рабочего процесса одиночного ГПК за счет оптимального управления перемещением груза по принятым критериям эффективности, включающая методики: синтеза траектории в пространстве конфигураций ГПК, определения временной и энергетической функций изменения управляемых обобщенных координат, проверки положения ГПК в пространстве конфигураций по ограничению на устойчивость, определения управляемых координат ГПК по известным координатам груза, дискретной локальной оптимизации заданной траектории в неоднородном организованном трехмерном пространстве по предложенным критериям эффективности. Для всех перечисленных частных методик разработаны и реализованы алгоритмы и их программные реализации, позволяющие решать задачи анализа и синтеза.

8. Предложенная комплексная методика синтеза оптимальных значений технологических параметров совместного рабочего процесса двух ГПК, перемещающих общий груз, за счет оптимального управления по принятым критериям эффективности позволила разработать алгоритмы и их программные реализации, которые обеспечивают оптимизацию технологических параметров совместного рабочего процесса двух ГПК, в частности координат положения двух базовых шасси ГПК в пространстве, углов подъема стрел, величин выдвижения телескопических звеньев и длин грузовых канатов от оголовка стрелы во всех точках траектории перемещения при любой форме препятствий в рабочей области.

9. Разработанная методика горизонтирования базового шасси ГПК с гидравлическими опорами и поддержания его на заданной высоте в процессе работы машины, предотвращающая ситуации отрыва опор от грунта, выдвижения штоков гидроцилиндров опор на максимальную длину, а также касания колесами машины опорной поверхности позволила повысить запас управляемости углами наклона шасси и значительно упростить задачу определения значений управляемых координат ГПК по известным значениям координат точки груза (решение обратной кинематической задачи).

10.Предложенные конструкции винтовых и гидравлических устройств заземления и повышения устойчивости ГПК исключают ручной труд в процессе заземления ГПК, снижают время на заземление, совмещают заземление с вывешиванием ГПК на гидравлических опорах, снижают трудозатраты, улучшают условия труда, повышают устойчивость ГПК против опрокидывания в рабочем режиме.

11 .Разработанные конструкции двухстреловых ГПК, содержащие две поворотные платформы (либо две поворотные колонны на единой поворотной платформе), по одной для каждой стрелы, расширили технологические возможности ГПК по перемещению крупногабаритных и длинномерных грузов с обеспечением требуемых значений линейных и угловых координат груза, повысили мобильность, маневренность и независимость передвижения ГПК.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Корытов, Михаил Сергеевич, 2012 год

1. Абрамович, И.И. Грузоподъемные краны промышленных предприятий: справочник / И.И. Абрамович, В.Н. Березин, А.Г. Яуре. М.: Машиностроение, 1989. - 360 с.

2. Алгоритмы и программы проектирования автоматических систем / под ред. П. Д. Крутько. М.: Радио и связь, 1988. - 306 с.

3. Алексеева, Т.В. Гидравлические машины, гидропривод мобильных машин: учеб. пособие / Т. В. Алексеева, Б. П. Воловиков, Н. С. Галдин, Э. Б. Шерман. Омск: ОмПИ, 1987. - 88 с.

4. Алексеева, Т.В. Отдельные разделы гидропривода мобильных машин: учеб. пособие / Т. В. Алексеева, Б. П. Воловиков, Н. С. Галдин. Омск: ОмПИ, 1989.-69 с.

5. Андронов, A.M. Теория вероятностей и математическая статистика / A.M. Андронов, Е.А. Копытов, Л.Я. Гринглаз. СПб.: Питер, 2004. - 461 с.

6. Анисимов, В.А. Разработка кранов-манипуляторов / В.А. Анисимов, O.E. Смирнов // Строительные и дорожные машины. 1996. - № 8. - С. 12— 17.

7. Антонов, A.B. Системный анализ / A.B. Антонов. — М.: Высшая школа, 2004. 454 с.

8. Антонов, A.C. Под законом Амдала / A.C. Антонов // Компьютера. -2002.-№5.-С. 24-27.

9. Ануфриев, И.Е. MATLAB 7 / И. Е. Ануфриев, А. Б. Смирнов, Е. Н. Смирнова. СПб.: БХВ-Петербург, 2005. - 1104 с.

10. Артеменко, В.Г. AutoCAD Map 3D: получение доступа к геопространственным данным / В.Г. Артеменко // CADmaster, 2007. № 4(39). - С. 58-61.

11. Асанов, М.О. Дискретная математика: графы, матроиды, алгоритмы / М.О. Асанов, В.А. Баранский, В.В. Расин. Ижевск: ННЦ «Регулярная и хаотическая динамика», 2001. - 288 с.

12. Байкалов, В.А. Расчет манипуляционных систем роботов / В.А. Байкалов. Красноярск: КрПИ, 1989. - 76 с.

13. Банди, Б. Методы оптимизации. Вводный курс: пер. с англ. / Б. Бан-ди. М.: Радио и связь, 1988. - 128 с.

14. Банди, Б. Основы линейного программирования: пер. с англ. / Б. Банди. М.: Радио и связь, 1989. - 176 с.

15. Беляев, В.В. Основы оптимизационного синтеза при проектировании землеройно-транспортных машин / В. В. Беляев. 2-е изд., перераб. и доп. - Омск: ОТИИ, 2006. - 143 с.

16. Берзин, Е.А. Элементарные решения неэлементарных задач на графах: учеб. пособие / Е.А. Берзин; под ред. А.Н. Кудинова. Тверь: Изд-во ТГТУ, 2005.- 136 с.

17. Бок, Т. Роботизация строительных процессов / Т. Бок, А.Г. Булгаков. М.: ВНИИНПТИ, 1995. - 68 с.

18. Бочаров, П.П. Теория вероятностей. Математическая статистика / П. П. Бочаров, А. В. Печинкин. М.: Физматлит, 2005. - 296 с.

19. Браунли, К.А. Статистическая теория и методология в науке и технике / К.А. Браунли. М.: Наука, 1977. - 408 с.

20. Буклагина, Г.В. Развитие сельскохозяйственной техники с электронным управлением / Г.В. Буклагина // Инженерно-техническое обеспечение АПК. Реферативный журнал. 2009. - № 4. - С. 1230.

21. Васильев, Ф.П. Методы оптимизации / Ф.П. Васильев. М.: Факториал Пресс, 2002. - 824 с.

22. Васильев, Ф.П. Численные методы решения экстремальных задач / Ф.П. Васильев. -М.: Наука, 1988. 552 с.

23. Вейнблат, Б.М. Краны для строительства мостов / Б.М. Вейнблат, И.И. Елинсон, В.П. Каменцев. М.: Транспорт, 1988. - 240 с.

24. Вентцель, Е.С. Теория случайных процессов и ее инженерные приложения / Е.С. Вентцель, JI.A. Овчаров. М.: Высш. шк., 2000. - 383 с.

25. Волкова, В.Н. Основы теории систем и системного анализа / В.Н. Волкова, A.A. Денисов. СПб.: СПбГТУ, 1997. - 510 с.

26. Ворошилов, А.П. Выбор местоположения станций при наземном лазерном сканировании зданий и сооружений / А.П. Ворошилов, Ю.А. Караченцев // Вестник Южно-Уральского государственного университета. Строительство и архитектура. 2009. - № 16. - С. 20-22.

27. Габасов, Р. Основы динамического программирования / Р. Габасов, Ф.М. Кириллова. Минск: Изд-во БГУ, 1975. - 262 с.

28. Гаврилова, Е.Е. Актуальность применения Tecnomatix в создании имитационных моделей технологических процессов / Е.Е. Гаврилова // Вестник Волжского университета им. В.Н. Татищева, 2010. -№ 15.-С. 17-18.

29. Гарибальди, A.B. Бесконтактные измерения с высокой плотностью точек и формирование трехмерных числовых моделей тел сложной формы / A.B. Гарибальди, В.П. Кулеш // Измерительная техника. 2011. - № 1. - С. 19-22.

30. Гарке, Ю.С. Гибридная система технического зрения на базе мик-роПК / Ю.С. Гарке, В.Е. Зюбин // Промышленные АСУ и контроллеры. -2009.-№3.-С. 39-42.

31. Гельфанд, И.М. Метод координат / И.М. Гельфанд, Е.Г. Глаголева, A.A. Кириллов. М.: Наука, 1973. - 88 с.

32. Гилл, Ф. Практическая оптимизация: пер. с англ. / Ф. Гилл, У. Мюррей, М. Райт. М.: Мир, 1985.-509 с.

33. Гилл, Ф. Численные методы условной оптимизации: пер. с англ. / Ф. Гилл, У. Мюррей. М.: Мир, 1977. - 296 с.

34. Горелик, A. JI. Бортовые цифровые вычислительные машины / A.JI. Горелик, Г.И. Бутко, Ю.А. Белоусов. М.: Машиностроение, 1975. - 204 с.

35. ГОСТ Р 52368-2005. Топливо дизельное ЕВРО. Технические условия EN 590:2004-Москва: Стандартинформ, 2005. 35 с.

36. Грин, Д. Математические методы анализа алгоритмов: пер. с англ. / Д. Грин, Д. Кнут. М.: Мир, 1987. - 120 с.

37. Гуц, А.К. Математическая логика и теория алгоритмов: учебное пособие / А.К. Гуц. Омск: Наследие. Диалог-Сибирь, 2003. - 108 с.

38. Дж. Макконелл. Основы современных алгоритмов / Макконелл, Дж. М.: Техносфера, 2004. - 368 с.

39. Джини, К. Средние величины / К. Джинни. М.: Статистика, 1970. - 447 с.

40. Джон Э. Сэвидж. Сложность вычислений / Э. Сэвидж, Джон. М.: Факториал, 1998. - 368 с.

41. Динамика управления роботами / В.В. Козлов, В.П. Макарычев, A.B. Тимофеев, Е.И. Юревич; под ред. Е.И. Юревича. М.: Наука; Гл. ред. физ.-мат. лит-ры, 1984. - 336 с.

42. Долятовский, В.А. Исследование систем управления: учебно-практическое пособие / В.А. Долятовский, В.Н. Долятовская. М.: ИКЦ «МарТ»; Ростов н/Д: Издательский центр «МарТ», 2003. - 256 с.

43. Ерофеев, IT.И. Автоматика и автоматизация портовых перегрузочных процессов / Н.И. Ерофеев, J1.A. Егоров. М.: Транспорт, 1973. - 269 с.

44. Ерусалимский, Я.М. Дискретная математика: теория, задачи, приложения / Я.М. Ерусалимский. М.: Вузовская книга, 2000. - 280 с.

45. Жданов, A.B. Математическая модель гидрораспределителя объемного гидропривода рулевого управления /А. В. Жданов, Ш. К. Мукушев // Строительные и дорожные машины. 2007. - № 10. - С. 34 — 36.

46. Журавлев, В. Ф. Основы теоретической механики / В.Ф. Журавлев. -М.: Физматлит, 2001.-320 с.

47. Завадский, Ю.В. Методика статистической обработки экспериментальных данных / Ю. В. Завадский. М.: МАДИ, 1978. - 156 с.

48. Загороднюк, В.Т. Лазерные устройства в горной промышленности и строительстве / В.Т. Загороднюк. Новочеркасск, 1978. - 71 с.

49. Зайцев, Л. В. Автомобильные краны: / Л. В. Зайцев, М. Д. Полосин. Москва: Высшая школа, 1974. - 328 с.

50. Зарецкий, A.A. Управление и защита грузоподъемного крана с гашением раскачивания груза / А.А.Зарецкий, Л.С. Каминский, Д.М. Маш и др. //Все краны,-2008.1.-С. 8-12.

51. Затравкин, М.И. Многофункциональный прибор безопасности ОНК-160С для стреловых кранов / М.И. Затравкин, Л.С. Каминский, И.А. Пятницкий и др. // Все краны. 2006. - № 1. - С. 9-12.

52. Затравкин, М.И. Унифицированный ряд приборов безопасности для грузоподъемных машин / М.И. Затравкин, A.A. Зарецкий, Л.С. Каминский, Д.М. Маш и др. // Федеральный строительный рынок. 2006. - № 1-2. - С. 24-28.

53. Захарова, Л.Е. Алгоритмы дискретной математики: учеб. пособие / Л.Е. Захарова. М.: Моск. гос. ин-т электроники и математики, 2002. — 120 с.

54. Зейферт, Г. Вариационное исчисление в целом / Г. Зейферт, В. Трельфалль. Ижевск: Издательский дом «Удмуртский университет», 2000. -160 с.

55. Знобишев, C.B. Системы нивелирования для автогрейдеров / C.B. Знобишев, И.А. Мостиков // Строительные и дорожные машины. 2008. - № 5.-С. 13-18.

56. Зубов, И.В. Надежность и устойчивость вычислительных алгоритмов / И.В.Зубов, В.И.Косюг, А.В.Мухин // Вопросы теории безопасности и устойчивости систем. 2006. - № 8. - С. 77-86.

57. Зыков, А.А Основы теории графов / A.A. Зыков. М.: Вузовская книга, 2004. - 664 с.

58. Иванов, Б.Н. Дискретная математика. Алгоритмы и программы: учеб. пособие / Б.Н. Иванов. М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2003. - 288 с.

59. Игошин, В.И. Математическая логика и теория алгоритмов: учебное пособие / В.И. Игошин. М.: Академия, 2008. - 448 с.

60. Калиткин, H.H. Численные методы / H.H. Калиткин. М.: Наука, 1978.-512 с.

61. Карманов, В.Г. Математическое программирование: учеб. пособие / В.Г. Карманов. М.: Физматлит, 2004. - 264 с.

62. Катасонов, А. Использование ЗО-технологий в современных САПР и ГИС / А. Катасонов // Инженерные изыскания, 2010. № 12. - С. 62-65.

63. КБ «Панорама»: геоинформационные технологии: сайт. URL: http://www.gisinfo.ru/ (дата обращения: 24.10.2011).

64. Кнут, Д. Искусство программирования. Т. 1. Основные алгоритмы / Д. Кнут. 3-е изд. - Киев: Диалектика, 2005. - 720 с.

65. Кобзарь, А.И. Прикладная математическая статистика. Для инженеров и научных работников / А.И. Кобзарь. СПб.: Питер, 2006. - 816 с.

66. Кобринский, A.A. Манипуляционные системы роботов / A.A. Коб-ринский, А.Е. Кобринский. М.: Наука, 1985. - 344 с.

67. Коловский, М.З. Основы динамики промышленных роботов / М.З. Коловский, A.B. Слоущ. М.: Наука, 1988. - 240 с.

68. Коржов, Е.Г. Копирование архитектурных и скульптурных памятников средствами сканирующих технологий // Дизайн. Материалы. Технология. 2009. - № 2. - С. 94-100.

69. Кормен, Томас X. Алгоритмы: построение и анализ: пер. с англ. / Томас X. Кормен, Чарльз И. Лейзерсон, Рональд JI. Ривест, Клиффорд Штайн. М.: Изд. дом «Вильяме», 2005. - 1296 с.

70. Коровин, В.А. Об упрощении практики считывания информации с регистраторов параметров грузоподъемных кранов // Безопасность труда в промышленности. 2006. - № 10. - С.54-58.

71. Коровин, В.А. Пути совершенствования регистраторов параметров грузоподъемных кранов / В.А. Коровин, М.Н. Кретов, К.В. Коровин // Федеральный строительный рынок. 2006. - № 3(52). - С. 48-52.

72. Корытов М.С. Система автоматизированного моделирования стрелового грузоподъемного крана: Монография / Корытов М.С., Щербаков B.C., Зырянова С.А. Омск: СибАДИ, 2009. - 104 с.

73. Корытов, М.С. Simulink-модель двигателя внутреннего сгорания грузоподъемного крана / М.С. Корытов, B.C. Щербаков, С.В. Котькин // Вестник Сибирского отделения Академии военных наук. 2011. - № 10. - С. 393-398.

74. Корытов, М.С. Автоматизация моделирования оптимальной траектории движения рабочего органа строительного манипулятора: Монография / Корытов М.С., Щербаков B.C., Реброва И.А. Омск: СибАДИ, 2009. -106 с.

75. Корытов, М.С. Автоматизация проектирования устройств управления положением платформы строительной машины: монография / М.С. Корытов, B.C. Щербаков, М.Г. Григорьев. Омск: СибАДИ, 2011. - 119 с.

76. Корытов, М.С. Автоматизация синтеза оптимальных траекторий перемещения грузов мобильными грузоподъемными кранами в неоднородном организованном трехмерном пространстве: Монография / М.С. Корытов. Омск: СибАДИ, 2012. - 380 с.

77. Корытов, М.С. Алгоритм поиска оптимальной траектории перемещения груза в пространстве с препятствиями с учетом угловой ориентации на основе генетического подхода / М.С. Корытов, B.C. Щербаков // Вестник ИрГТУ, 2011. № 2 (49). - С. 14-20.

78. Корытов, М.С. Алгоритм поиска субоптимальной траектории движения объекта в трехмерной среде с препятствиями / М.С. Корытов // Материалы 63-й научно-технической конференции ГОУ «СибАДИ». Омск: Си-6АДИ, 2009. - Кн. 3. - С. 77-80.

79. Корытов, М.С. Алгоритм роевого интеллекта для планирования траектории перемещения груза в пространстве с препятствиями с учетом угловой ориентации / М.С. Корытов, B.C. Щербаков // Вестник МАДИ (ГТУ). -2011. Вып. 1 (24). - С. 86-90.

80. Корытов, М.С. Алгоритм формирования многомерных гиперповерхностей при оптимизации траектории перемещения объекта в среде с препятствиями / М.С. Корытов, B.C. Щербаков // Вестник Академии военных наук (спецвыпуск). 2011. - № 2 (35). - С. 174-179.

81. Корытов, М.С. Анализ критериев статической и динамической устойчивости фронтального погрузчика / М. С. Корытов, В. С. Щербаков; СибАДИ. Омск, 1998. - 6 с. - Деп. ВИНИТИ, № 2284 В-98.

82. Корытов, М.С. Анализ критериев устойчивости динамических систем / М.С. Корытов // Общие и комплексные проблемы технических и прикладных наук: межвуз. сб. тр. молодых ученых, аспирантов и студентов. -Омск: Изд-во СибАДИ, 2004.-Вып. 1,ч. 1.-С. 96-101.

83. Корытов, М.С. Декомпозиция обобщенных координат при решении задач оптимизации траектории перемещения груза / М.С. Корытов // Вестник МАДИ (ГТУ). 2010. - Вып. 3(22). - С. 32-35.

84. Корытов, М.С. Использование алгоритмов поиска пути перемещения груза автокраном на графах / М.С. Корытов, B.C. Щербаков // Вестник Воронежского государственного технического университета. — 2009. — Т.5. — №5.-С. 37-41.

85. Корытов, М.С. Использование генетических алгоритмов для поиска оптимальной траектории перемещения груза / М.С. Корытов, B.C. Щербаков // Вестник КГТУ им. А.Н. Туполева. 2010. - № 3 (59). - С. 155-158.

86. Корытов, М.С. Использование метода потенциалов для поиска пути перемещения груза автокраном / М.С. Корытов, B.C. Щербаков // Вестник СибАДИ: Научный рецензируемый журнал. Омск: СибАДИ. - № 2 (12). -2009.-С. 5-8.

87. Корытов, М.С. Использование полидистантных поверхностей в задаче поиска пути перемещения груза в среде с препятствиями / М.С. Корытов // Материалы 64-й научно-технической конференции ГОУ «СибАДИ». -Омск: СибАДИ, 2010. Кн. 1. - С. 302-306.

88. Корытов, М.С. Метод автоматического подъема, выравнивания опорной платформы строительной машины в горизонтальной плоскости и контроля отрыва выносных опор от грунта / М.С. Корытов, B.C. Щербаков,

89. М.Г. Григорьев // Известия высших учебных заведений. Поволжский регион. Технические науки. -2010. -№ 1 (13).-С. 146-154.

90. Корытов, М.С. Методика оптимизации технологических параметров совмещенного рабочего процесса двух грузоподъемных кранов, перемещающих общий груз // Известия Томского политехнического университета, 2012.-Т. 320, №2.-С 31-34.

91. Корытов, М.С. Методика построения эквидистантных поверхностей в задаче поиска пути перемещения груза автокраном / М.С. Корытов // Вестник Брянского государственного технического университета. 2009. -№2 (22).-С. 65-69.

92. Корытов, М.С. Методика решения обратной кинематической задачи грузоподъемного крана / М.С. Корытов, B.C. Щербаков, C.B. Котькин // Вестник СибАДИ: Научный рецензируемый журнал. Омск: СибАДИ. - № 2 (20).-2011.-С. 71-76.

93. Корытов, М.С. Моделирование динамической системы автокрана при помощи блоков пакета «SIMMECHANICS» системы MATLAB / М. С. Корытов, С. А. Зырянова // Омский научный вестник. 2004. - № 4 (29). - С. 88-90.

94. Корытов, М.С. Моделирование и визуализация движений механических систем в MATLAB: Учебное пособие / В.С.Щербаков, М. С. Корытов, A.A. Руппель и др. Омск: Изд-во СибАДИ, 2007. - 84с.

95. Корытов, М.С. Моделирование рабочих движений автокрана при помощи SimMechanics и Virtual Reality Toolbox / М. С. Корытов, В. А. Глу-шец, С. А. Зырянова // Exponenta Pro. Математика в приложениях. 2004. -№ 3 - 4 (7 - 8). - С. 94-102.

96. Корытов, М.С. О границах возможных значений управляемых координат автокрана при заданных координатах груза / М.С. Корытов // Вестник СибАДИ. 2008. - Вып. 4 (10). - С. 18-23.

97. Корытов, М.С. О перемещении груза автокраном вдоль заданной траектории при ограничении количества одновременно управляемых координат / М.С. Корытов // Вестник Самарского государственного технического университета. 2009. - № 2 (24). - С. 105-112.

98. Корытов, М.С. О способах решения задачи тор-прямая при определении диапазонов управляемых координат автокрана / М.С. Корытов // Материалы 62-й научно-технической конференции СибАДИ. Омск: СибАДИ. - 2008. - Кн. 1. - С. 198-204.

99. Корытов, М.С. Об одной модификации алгоритма муравьиных колоний для планирования траектории перемещения груза в пространстве с препятствиями с учетом угловой ориентации / М.С. Корытов, B.C. Щербаков

100. Известия высших учебных заведений. Поволжский регион. Технические науки. 2010. - № 3 ( 15). - С. 142-149.

101. Корытов, М.С. Система автоматизации моделирования стреловых грузоподъемных кранов: монография / М.С. Корытов, B.C. Щербаков, C.B. Котькин. Омск: Си-бАДИ, 2012.- 143 с.

102. Корытов, М.С. Определение диапазонов управляемых координат автокрана для системы автоматического управления / М.С. Корытов, B.C. Щербаков // Научный вестник НГТУ. 2009. - Вып. 3 (36). - С. 31-40.

103. Корытов, М.С. Определение значений управляемых координат автокрана по известным координатам груза / М.С. Корытов, B.C. Щербаков // Известия высших учебных заведений. Поволжский регион. Технические науки. 2009. -№ 2 (10). - С. 176-192.

104. Корытов, М.С. Определение значений управляемых обобщенных координат стрелового автокрана по заданным в инерциальной системе значениям координат точки груза / М.С. Корытов // Вестник МАДИ (ГТУ). -2008. Вып. 4(15). - С. 12-16.

105. Корытов, М.С. Оптимизация траектории перемещения груза грузоподъемным краном в пространстве его конфигураций с учетом препятствий // М.С. Корытов, B.C. Щербаков // Вестник МАДИ (ГТУ). 2012. - Вып. 1(28).-С. 44-50.

106. Корытов, М.С. Оценка устойчивости автокрана по моменту запаса устойчивости / М. С. Корытов, В. С. Щербаков, С. А. Зырянова // Машины и процессы в строительстве: сб. науч. тр. № 5. Омск: Изд-во СибАДИ, 2004. -С. 184-187.

107. Корытов, М.С. Перераспределение нагрузки между выносными опорами строительной машины / М.С. Корытов, B.C. Щербаков, М.Г. Григорьев // Вестник Сибирского отделения Академии военных наук. 2010. -№2.-С. 29-35.

108. Корытов, М.С. Перспективы развития приборов контроля устойчивости фронтальных погрузчиков / М.С. Корытов // Строительные, дорожные машины, гидропривод и системы управления СДМ: сб. науч. тр. Омск: Изд-во СибАДИ, 2000. - С. 70-74.

109. Корытов, М.С. Определение диапазонов управляемых координат автомобильного крана / B.C. Щербаков, М.С. Корытов // Вестник Воронежского государственного технического университета. 2009. - Т.5. - № 5. - С. 209-214.

110. Корытов, М.С. Результаты исследования статической устойчивости фронтального погрузчика на базе трактора ЗТМ-60 / М.С. Корытов // Труды СибАДИ. Омск: Изд-во СибАДИ, 1998. - Вып. 2, ч. 1. - С. 13-16.

111. Корытов, М.С. Синтез алгоритма автоматического подъема и го-ризонтирования опорной платформы строительной машины / М.С. Корытов,

112. B.C. Щербаков, М.Г. Григорьев // Мехатроника, автоматизация, управление. 2010. - № 7 (112). - С. 56-63.

113. Корытов, М.С. Статическая и динамическая устойчивость фронтальных погрузчиков: монография / М. С. Корытов, В. С. Щербаков. — Омск: Изд-во СибАДИ, 1998. 100 с.

114. Корытов, М.С. Устройство измерения и контроля запаса устойчивости фронтального погрузчика / М. С. Корытов, В. С. Щербаков // Инф. л. 1999. - № 20-99. - Омск: ЦНТИ, 1999. - 4 с.

115. Корытов, М.С. Экспериментальные исследования рабочего процесса стрелового гидравлического автокрана / B.C. Щербаков, М.С. Корытов,

116. C.B. Котькин // Вестник СибАДИ: Научный рецензируемый журнал. Омск: СибАДИ. - № 1 (24). - 2012. - С. 72-76.

117. Котельников, B.C. Комментарий к правилам устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов (ПБ 10-382-00) / B.C. Котельников, H.A. Шишков. М.: МЦФЭР, 2007. - 720 с.

118. Котиков, Ю.Г. Разработка транспортно-логистической базы геоданных мегаполиса средствами ГИС ArcGIS / Ю.Г. Котиков // Вестник гражданских инженеров. 2009. - № 2. - С. 46-50.

119. Котькин, C.B. Система автоматизации моделирования стреловых грузоподъемных кранов: дис. канд. техн. наук / C.B. Котькин. Омск: СибАДИ, 2012.- 147 с.

120. Кран стреловой автомобильный КС-45717-1. Руководство по эксплуатации КС-45717-1.00.000 РЭ ОАО «Автокран». - 284 с.

121. Кремер, Н.Ш. Теория вероятностей и математическая статистика / Н.Ш. Кремер. -М.: Юнити-Дана, 2004. 573 с.

122. Крупский, В.Н. Введение в сложность вычислений / В.Н. Круп-ский. М.: Факториал Пресс, 2006. - 128 с.

123. Крутов, В. И. Автоматическое регулирование и управление двигателей внутреннего сгорания: / В. И. Крутов. 5 изд. - Москва: Машиностроение, 1989.-416 с.

124. Лавров, В.В. Методы планирования и обработки результатов инженерного эксперимента / В.В. Лавров, H.A. Спирин. Екатеринбург: ГОУ ВПО УГТУ-УПИ, 2004. - 257 с.

125. Лазерный сканер, лазерный 3D сканер, лазерная сканирующая система, наземный лазерный сканер это одно и тоже: сайт. URL: http://www.aspector.ru/Lazemye-skanery.htm (дата обращения: 24.08.2011).

126. Ложкин, С.А. Основы кибернетики / С. А. Ложкин. М.: Изд-во МГУ, 2003.- 143 с.

127. Льноградский, Л.А. Концепция системного проектирования / Л.А. Льноградский. Самара: Изд-во Самарского гос. тех. ун-та, 2005. - 180 с.

128. Люгер, Джордж, Ф. Искусственный интеллект: стратегии и методы решения сложных проблем: пер. с англ. / Джордж, Ф. Люгер. М.: Изд. дом «Вильяме», 2003. - 864 с.

129. Магомедов, А. Трубопроводы 3D в три шага / А. Магомедов // САПР и графика. - 2009. - № 4. - С. 110-112.

130. Макарычев, В.П. Метод переменных стратегий построения траекторий движения роботов в среде с препятствиями / В.П. Макарычев // Искусственный интеллект. -2008. -№ 3. С. 451—461.

131. Малиновский, Е. 10. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ / Е.Ю. Малиновский. М.: Машиностроение, 1980. -216 с.

132. Мартынец, И. AutoPlant: за и против / И. Мартынец // САПР и графика.-2009.-№ 10.-С. 50-53.

133. Мещеряков, В.А. Моделирование системы нечеткого управления рабочим процессом стрелового крана / В.А. Мещеряков, И.В. Денисов, B.C. Итяксова// Омский научный вестник. 2009. - Т. 83, № 3. - С. 123—126.

134. Мещеряков, В.А. Моделирование системы программного управления рабочим процессом стрелового крана / В.А. Мещеряков, И.В. Денисов // Омский научный вестник. 2009. - № 77-1. - С. 81-86.

135. Мину, М. Математическое программирование. Теория и алгоритмы: пер. с фр. / М. Мину. М.: Наука, 1990. - 488 с.

136. Мэтьюз, Джон, Г., Численные методы. Использование MATLAB: пер. с англ. / Д. Финк, Куртис, Г. Джон, Мэтьюз. М.: Изд. дом «Вильяме», 2001.-720 с.

137. Найфельд, М.Р. Заземление, защитные меры электробезопасности /М.Р. Найфельд. -4-е изд., перераб. и доп. -М.: Энергия, 1971. -312 с.

138. Новиков, Ф.А. Дискретная математика для программистов / Ф.А. Новиков. СПб.: Питер, 2001. - 304 с.

139. ОНК-160С. Руководство по эксплуатации. ЛГФИ.408844.026-04 РЭ (Электронный ресурс) / URL: http://www.arzkranpribor.com/ docs/onc 160c04re080403.zip (дата обращения: 21.07.2011). 90 с.

140. Операционный контроль качества монтажных и строительных работ / под ред. А.Я. Тулаева М.: Стройиздат, 1985. - 224 с.

141. Орельяна, И.О. Model Studio CS Трубопроводы / И.О. Орельяна // CADmaster. 2008. - № 3(43). - С. 60-63.

142. Орлин, А. С. Двигатели внутреннего сгорания. Т. 3. Системы. Регулирование. Автоматизация / А. С. Орлин, Д. Н. Вырубов, В. П. Алексеев и др.; Под ред. А. С. Орлина. Москва: Машгиз, 1962. - 307 с.

143. Пантелеев, A.B. Методы оптимизации в примерах и задачах: учеб. пособие / A.B. Пантелеев, Т.А. Летова. М.: Высшая школа, 2005. - 544 с.

144. Пантелеев, A.B. Методы оптимизации. Практический курс: учеб. пособие / А. В. Пантелеев, Т. А. Летова. М.: Логос, 2011. - 424 с.

145. Панченко, Т.В. Генетические алгоритмы: учебно-методическое пособие / Т.В. Панченко; под ред. Ю. Ю. Тарасевича. Астрахань: Издательский дом «Астраханский университет», 2007. - 87 с.

146. Пат. 2342310 Российская Федерация, МПК В 66 С 5/00, В 66 С 23/78. Устройство автоматического выравнивания опорной платформы / Великанов A.B., Иванищев П.И., Танчук П.В., Нилов В.А. N 2007115362/11; заявл. 23.04.07; опубл. 27.12.08, Бюл. N 36. 5 с.

147. Персион, A.A. Справочник по монтажу специальных сооружений / A.A. Персион, Ю.И. Седых, Ю.Н. Маркман. 2-е изд., перераб. и доп. - Киев: Будгвельник, 1981. -272 с.

148. Перспективы развития вычислительной техники: в 11 кн.: справ, пособие / под ред. Ю.М.Смирнова. Кн.2. Интеллектуализация ЭВМ / Е.С. Кузин и др. -М.: Высшая школа, 1989. 159 с.

149. Петухов, C.B. Применение стереотелевизионных систем технического зрения для навигации мобильных роботов / C.B. Петухов // Машиностроение и инженерное образование. 2008. - № 4. - С. 2-10.

150. Подиновский, B.B. Парето-оптимальные решения многокритериальных задач / В.В. Подиновский, В.Д. Ногин. М.: Физматлит, 2007. - 256 с.

151. Полубасов, О.Б. Трассировка в САПР TopoR- взгляд изнутри / О. Б. Полубасов // Электроника: Наука, технология, бизнес. 2010. - № 6. - С. 104-111.

152. Правдина Е.А. Применение лазерно-сканирующих технологий при маркшейдерском обеспечении горных работ на карьерах / Е.А. Правдина // Записки Горного ин-ститута. 2007. - Т. 173. - С. 68-70.

153. Правила техники безопасности при эксплуатации стреловых самоходных кранов: ВСН 274-88. М.: СтройИнфо, 2007. - 22 с.

154. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов и кранов-манипуляторов: ПБ 10-382-00 и ПБ 10-257-98. Новосибирск: Сиб. унив. изд-во, 2007. - 335 с.

155. Прасолов, В.В. Многочлены / В.В. Прасолов. М.: МЦНМО, 2003. -336 с.

156. Разумов, О.С. Системные знания: концепция, методология и практика / О.С. Разумов, В.А. Благодатских. М.:Финансы и статистика, 2006. -400 с.

157. Раннев, A.B. Строительные машины: справочник: в 2 т. Т.1: Машины для строительства промышленных, гражданских сооружений и дорог / A.B. Раннев, В.Ф. Корелин, A.B. Жаворонков; под общ. ред. Э.Н. Кузина. -М.: Машиностроение, 1991. -496 с.

158. Рассел, С. Искусственный интеллект: современный подход: пер. с англ. / Стюарт Рассел, Питер Норвиг. М.: Изд. дом «Вильяме», 2006. - 1408 с.

159. РД 10-399-01. Требования к регистраторам параметров грузоподъемных кранов. Промышленная безопасность при эксплуатации стреловых кранов. М.: НТЦ «Промышленная безопасность», 2003. - Сер. 10, вып.31. -С. 218-228.

160. РД СМА-001-03. Рекомендации по применению РД 10-399-01. Требования к регистраторам параметров грузоподъемных кранов Промышленная безопасность при эксплуатации стреловых кранов. М.: НТЦ Промышленная безопасность, 2003. - Сер. 10, вып.31. - С. 229-250.

161. Реконструкция и строительство в условиях плотной городской застройки / под ред. В.Ф. Бабкова- М.: Стройиздат, 1990. 263 с.

162. Руппель, А. А. Моделирование гидравлических систем в MATLAB: Учеб. пособие/ А. А. Руппель, А. А. Сагандыков, М. С. Корытов-Омск: СибАДИ, 2009. 171 с.

163. Саблина, Г.В. Разработка алгоритма стабилизации системы «подвешенный груз» / Г.В. Саблина, Д.И. Ходакова // Сборник научных трудов НГТУ. 2009. - № 3(57). - С. 33-40.

164. Сабунин, А.Е. Почему Altium Designer, а не P-CAD? / А.Е. Сабу-нин // EDA Express, 2010. № 18. - С. 3-6.

165. Свами, М. Графы, сети и алгоритмы: пер. с англ. / М. Свами, К. Тхуласираман. М.: Мир, 1984. - 455 с.

166. Системы управления экскаваторами Topcon 3Dxi: сайт. URL: http://www.prin.ru/articles/135/ (дата обращения: 24.08.2011).

167. Соболь И.М. Численные методы Монте-Карло / И.М. Соболь. -М.: Наука, 1973.-312 с.

168. Список систем автоматизированного проектирования: материал из Википедии свободной энциклопедии: сайт. URL: http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A 1 %D0%BF%D0%B8%D 1 %81 %D0%BE%D 0°/оВА %D0%A 1 %D0%90%D0%9F%D0%A0 (дата обращения: 23.10.2011).

169. Справочник по кранам: в 2 т. Т. 1. Характеристики материалов и нагрузок. Основы расчета кранов, их приводов и металлических конструкций / В.И. Брауде, М.М. Гохберг, И.Е. Звягин и др.; под общ. ред. М.М. Гохберга. -М.: Машиностроение, 1988.-536 с.

170. Судоплатов, C.B. Элементы дискретной математики: учебник / C.B. Судоплатов, Е.В. Овчинникова. М.: Инфра-М; Новосибирск: НГТУ, 2003.-280 с.

171. Сушинский, В.А. Применение и перспективы развития приборов и систем безопасности грузоподъемных машин / В.А. Сушинский // Подъемно-транспортное дело. 2003. - №4. - С. 7-11.

172. Тихонов, А.Н. Методы решения некорректных задач / А.Н. Тихонов, В.Я. Арсенин. М.: Наука, 1979. - 286 с.

173. Турчак, Л.И. Основы численных методов: учеб. пособие / Л.И. Турчак. М.: Наука, 1987. - 320 с.

174. Федоров, В.В. Теория оптимального эксперимента / В.В. Федоров. -М.: Наука, 1971.-312 с.

175. Формалев, В.Ф. Численные методы / В.Ф. Формалев, Д.Л. Ревиз-ников. М.: Физматлит, 2004. - 400 с.

176. Халафян, A.A. STATISTICA 6. Статистический анализ данных /

177. A.A. Халафян. -М.: «Бином-Пресс», 2007. 512 с.

178. Чернова Н.М. Разработка целевой функции оптимального проектирования механизмов подъема груза по критерию первого уровня / Н.М. Чернова // Вестник СГТУ. 2009. - № 1 (37). - С.71-74.

179. Чернова, Н.М. Выбор критериев и метода оптимального проектирования механизмов передвижения кранов / Н.М. Чернова // Наука: 21 век. -Саратов, 2008.-№2.-С. 11-15.

180. Черноруцкий, И.Г. Методы оптимизации в теории управления: учеб. пособие / И.Г. Черноруцкий. СПб.: Питер, 2004. - 256 с.

181. Что такое системы управления строительной техникой?: сайт. URL: http://www.geopribori.ru/file/MC201 lGSI.pdf (дата обращения: 24.08.2011).

182. Штовба, С.Д. Муравьиные алгоритмы / С.Д. Штовба // Exponenta Pro. Математика в приложениях. 2003. - № 4 (4). - С. 70-75.

183. Щедринов, A.B. Автоматическая система ограничения раскачивания груза / A.B. Щедринов, С.А. Сериков, В.В. Колмыков // Автоматизация и современные технологии. 2010. - Вып. 2. - С. 3-8.

184. Щербаков, B.C. Научные основы повышения точности работ, выполняемых землеройно-транспортными машинами: дис.д-ра техн. наук /

185. B.C. Щербаков. Омск: СибАДИ, 2000. - 416 с.

186. Щербаков, B.C. Основы моделирования систем автоматического регулирования и электротехнических систем в среде MATLAB и Simulink: учеб. пособие / В. С. Щербаков, А. А. Руппель, В. А. Глушец. Омск: Изд-во СибАДИ, 2003.- 160 с.

187. Щербина, О.А. Методологические аспекты динамического программирования / О.А. Щербина // Динамические системы. Киев, 2007. -Вып. 22.-С. 21-36.

188. Aho, V. Alfred. The design and analysis of computer algorithms / Alfred V. Aho, John E. Hopcroft, Jeffrey D. Ullman. Addison-Wesley, 1976. - 4701. P

189. Aimée, V.E. VIZMO++: a visualization, authoring, and educational tool for motion planning / V. E. Aimée, J.M. Lien, N.M. Amato // IEEE Int. Conf. Robot. Autom. (ICRA), Orlando, Florida, USA, May 2006. pp. 727-732.

190. Autodesk Kynapse. Связующая программа, придающая играм интеллектуальность. Сайт компании: сайт. URL: http://www.autodesk.ru/adsk/servlet/pc/index?id=l 5019827&siteID=871736 (дата обращения: 25.10.2011).

191. AutoTURN. The Premier Vehicle Turn Simulation and Swept Path Analysis Software: сайт. URL: http://www.transoftsolutions.com/autoturn (дата обращения: 25.10.2011).

192. Bertele, U. Nonserial dynamic programming / U. Bertele, F. Brioshi. -N.Y.: Academic Press, 1972. 235 p.

193. Borenstein, J. Histogramic in-motion mapping for mobile robot obstacle avoidance / J. Borenstein, Y. Koren // IEEE journal of robotics and automation, Vol. 7, № 4, 1991. pp. 535-539.

194. Censor, Y. Pareto optimality in multiobjective problems // Appl. Math. Optimiz., 1977, Vol. 4. P. 41-59.

195. Choset, H. Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations / Choset H., Lynch К. M., Hutchinson S., Kantor G., Burgard W., Kavraki L. E., Thrun S. Boston: MIT Press, 2005. - 625 p.

196. Da Cunha, N.O. Constrained Minimization Under Vector-valued Criteria in Finite Dimensional Spaces / N.O. Da Cunha, E. Polak, // J. Math. Anal. Appl., 1967, Vol. 19.-P. 103-124.

197. Deo, N. Shortest path algorithms: taxonomy and annotation / N. Deo, C.-Y. Pang//Vol. 14, 1984,-P. 275-323.

198. Dijkstra, E.W. A note on two problems in connection with graphs // Numerische Mathematik. 1959. - Vol. 1. - P. 269-271.

199. Gallo, G. Shortest path algorithms / G. Gallo, S. Pallottino // Annals of operations research, Vol. 13, 1988,-P. 3-79.

200. Gene H. Golub. Matrix computations / Gene H. Golub, Charles F. Van Loan. The Johns Hopkins University Press, 1996. - 728 p.

201. Geraerts, R. A comparative study of probabilistic roadmap planners / R. Geraerts, M.H. Overmars // Proc. workshop on the algorithmic foundations of robotics, 2002. pp. 43-57.

202. Haaland, S. E. Simple and Explicit Formulas for the Friction Factor in Turbulent Flow / S. E. Haaland // Journal of Fluids Engineering (ASME).- 1983.-№ 105.-C. 89-90.

203. Hart, P.E. A formal basis for the heuristic determination of minimum cost paths / P.E. Hart, N.J. Nilsson, B. Raphael // IEEE Transactions on Systems Science and Cybernetics, SSC-4(2), 1968. P. 100-107.

204. Herbert S. Wilf. Algorithms and complexity. Philadelphia: University of Pennsylvania, 2002. - 200 p.

205. Holland, J. H. Adaptation in natural and artificial systems: an introductory analysis with applications to biology / Control, and Artificial Intelligence. -The MIT Press, Cambridge, 1992. 228 p.

206. Horowitz, E. Fundamentals of computer algorithms / E. Horowitz, S. Sahni, S. Rajasekaran. OrientLongman, 2008. - 808 p.

207. Kavraki, L.E. Probabilistic roadmaps for path planning in high-dimensional configuration spaces / L.E. Kavraki, P. Svestka, J.C. Latombe, M.H. Overmars // IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, Vol. 12, N 4, 1996. pp. 566-580.

208. Kavraki, L.E. Probabilistic roadmaps for robot path planning / L.E. Kavraki, J.C. Latombe. Robotics laboratory, department of computer science Stanford University, Stanford, California. - 1998. - 21 p.

209. Kavraki, L.E. Randomized preprocessing of configuration space for fast path planning / L.E. Kavraki, J.C. Latombe // IEEE Int. Conf. Robotics and Automation. San Diego, CA. - 1994. - P. 2138-2145.

210. Kineo Computer Aided Motion: сайт. URL: http://www.kineocam.com/ (дата обращения: 25.10.2011).

211. Korf, R.E. Space-efficient search algorithms // ACM Computing Surveys, Vol. 27 (3), 1995. P. 337-339.

212. Laumond, J.-P. Kineo CAM: a success story of motion planning algorithms // IEEE Robotics & Automation Magazine, Vol. 13, No. 2, Queensland, Australia, June 2006. pp. 90-93.

213. LaValle, Steven M. Planning Algorithms. United Kingdom: Cambridge University Press, 2006. - 842 p.

214. Malton, J.H. On the efficiency of certain quasi-random sequences of points in evaluating multi-dimensional integrals // Numer. Math., 1960, № 2. P. 84-90.

215. NavPower. Leading-edge AI motion planning: сайт. URL: http://www.babelflux.com/ (дата обращения: 25.10.2011).

216. Nicmela, E. Fuzzy logic assisted manual control of joystick operated hydrauliccrane / E. Nicmela, T. Virvalo // Proceedings of the Third IEEE Conference on Fuzzy Systems. 1994. - Vol. 1. - pp. 642-647.

217. Oparin, V.N. Application of laser scanning for developing a 3D digital model of an open-pit side surface / V.N. Oparin, V.F. Yushkin, V.A. Seredovich // Journal of Mining Science. 2007. - T. 43, № 5. - P. 545-554.

218. PathEngine, Intelligent agent movement: сайт. URL: http://pathengine.com/ (дата обращения: 25.10.2011).

219. Pearl, J. Heuristics: intelligent search strategies for computer problem solving. Addison-Wesley, Reading, Massachusetts, 1984. - 399 p.

220. Robcad. Обзор продукта: сайт. URL: http://www.plm.automation.sieinens.com/ru ru/products/tecnomatix/robotics auto mation/robcad/index.shtml (дата обращения: 25.10.2011).

221. Robotics and Automation Planning: сайт. URL: http://www.plm.automation.siemens.com/ru ru/Images/13739 tcm802-60977.pdf (дата обращения: 25.10.2011).

222. Sanchez, G. A single-query bi-directional probabilistic roadmap planner with lazy collision checking / G. Sanchez, J.-C. Latombe // Int. symp. robotics research, 2001, pp. 403-417.

223. Seber G.A.F. Nonlinear Regression / G. A. F. Seber, C. J. Wild. New York: John Wiley and Sons, 1989. - 781 p.

224. Siek, J. The boost graph library: user guide and reference. Manual / J. Siek, L.-Q. Lee, A. Lumsdaine. Addison-Wesley, 2002. 321 p.

225. SimMechanics User's Guide. Version 2. The Math Works, Inc., November 2002. 522 p.

226. Simtra: сайт. URL: http://www.simtra.com/ (дата обращения: 25.10.2011).

227. SpirOps. Artificial Intelligence: сайт. URL: http://www.spirops.com/ (дата обращения: 25.10.2011).

228. Syswerda, G. A study reproduction in generational and steady-state genetic algorithms // Foundations of genetic algorithms, Morgan Kaufmann, 1991. -pp. 94-101.

229. The MathWorksTM. Matlab&Simulink. SimHydraulics R. Block Reference Сайт., http://www.mathworks.com/help/toolbox/physmod/hydro/ (дата обращения: 01.07.2011).

230. Topcon's 3D-MC" shatters the final 3D automation production barrier -SPEED: сайт. URL: http://www.topconpositioning.com/products/machine-control/3d/3d-mc2 (дата обращения: 24.08.2011).

231. Ulrich, I. VFH+: Reliable obstacle avoidance for fast mobile robots /1. Ulrich, J. Borenstein // IEEE Int. Cons, on robotics and automation, May 1998. -pp. 1572-1577.

232. Whitley, D. The genitor algorithm and selection pressure: why rank-based allocation of reproduction is best // The third int'l conf. on genetic algorithms, 1989.-pp. 110-115.

233. Zadeh, L.A. Optimality and Nonscalar-valued Performance Criteria // IEEE Trans. Automat. Contr., 1963, Vol. AC-8, P. 1.