Синтез систем управления автоматизированными синхронными электроприводами с использованием скользящих режимов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, доктор технических наук Рывкин, Сергей Ефимович

• Рывкин, Сергей Ефимович
• доктор технических наук
• 2006

Оглавление диссертации доктор технических наук Рывкин, Сергей Ефимович

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ.

1.1. Математическое описание элементов электропривода, как объектов управления.

1.1.1. Синхронные двигатели.

1.1.2. Полупроводниковые преобразователи энергии.

1.2. Задачи управления электроприводом и существующие способы их решения.

1.3. Выводы.

Глава 2. РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ СИНТЕЗА СКОЛЬЗЯЩЕГО

РЕЖИМА ДЛЯ НЕЛИНЕЙНЫХ ДИНАМИЧЕСКИХ СИСТЕМ С ПЕРИОДИЧЕСКОЙ МАТРИЦЕЙ ПЕРЕД ИЗБЫТОЧНЫМ РАЗРЫВНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ.

2.1. Особенности объекта управления и методов решения задачи синтеза скользящего движения.

2.2. Достаточные условия существования скользящего движения в системах с избыточным управлением.

2.3. Синтез скользящего движения.

2.4. Выводы.

Глава 3. РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ ИНФОРМАЦИОННОГО

ОБЕСПЕЧЕНИЯ СИНТЕЗА МНОГОМЕРНОГО СКОЛЬЗЯЩЕГО РЕЖИМА.

3.1. Информационные аспекты синтеза скользящего режима.

3.2. Использование асимптотического наблюдателя состояния.

3.3. Нелинейный наблюдатель на скользящих режимах.

3.4. Физический смысл эквивалентного управления.*J

3.5. Выводы.

Глава 4. СИНТЕЗ УПРАВЛЕНИЯ

АВТОМАТИЗИРОВАННЫМИ

СИНХРОННЫМИ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ.

4.1. Синтез одноконтурного управления.

4.1.1. Декомпозиционный двухшаговый метод синтеза.

4.2.1. Первый этап - синтез фиктивных разрывных управлений.

4.2.2. Второй этап - синтез закона управления фазными напряжениями.

4.3. Каскадное (подчиненное) управление.

4.4. Формирование задания по компоненте статорного тока id, как средство оптимизации статических режимов работы.

4.4.1. Постановка задачи.

4.4.2. Обеспечение максимального кпд и минимума тока статора.

4.4.3. Обеспечение cos^=l.

4.4.4. Реализация предложенных зависимостей.

4.4.5. Использование задания idz = 0.

4.5. Выводы.

Глава 5. РЕГУЛЯРИЗАЦИЯ ПЕРЕКЛЮЧЕНИЙ

КОМПОНЕНТ МНОГОМЕРНОГО РАЗРЫВНОГО УПРАВЛЕНИЯ В РЕАЛЬНОМ СКОЛЬЗЯЩЕМ РЕЖИМЕ.

5.1. Особенности реального скользящего режима.

5.2. Синтез оптимального по коммутационным потерям алгоритма управления АИН.

5.2.1. Анализ законов ШИМ.

5.2.2. Сравнительный анализ законов переключения с точки зрения коммутационных потерь.

5.2.3. Численные результаты сопоставления законов переключения ШИМ.

5.2.4. Оптимальный по коммутационным потерям алгоритм ШИМ.

5.3. Оптимальный по коммутационным потерям реальный скользящий режим.

5.4. Регуляризация переключений разрывных компонент вектора управления.

5.4.1. Векторный синтез алгоритма управления.

5.4.2. Упрощенный алгоритм управления.

5.4.3. Структура следящей системы векторного регулирования ток.

5.4.4. Тестовое моделирование следящего контура.

5.5. Выводы.

Глава 6. НАБЛЮДАТЕЛИ ВЫХОДНЫХ

МЕХАНИЧЕСКИХ КООРДИНАТ НА СКОЛЬЗЯЩИХ РЕЖИМАХ.

6.1. Общая постановка задачи наблюдения.

6.2. Синтез алгоритма наблюдения для неявнополюсного СД с постоянными магнитами.:.

6.2.1. Во вращающейся системе координат.

6.2.2. В неподвижной системе координат (а, Р).

6.2.3. Упрощенный наблюдатель.

6.3. Синтез алгоритма наблюдения для синхронно-реактивного двигателя.

6.3.1. Во вращающейся системе координат.

6.3.2. Упрощенный наблюдатель.

6.4. Выводы.

Глава 7. ОСОБЕННОСТИ ПОСТРОЕНИЯ

ЦИФРОВЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

АВТОМАТИЗИРОВАННЫМИ

СИНХРОННЫМИ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ.

7.1. Основные принципы цифрового управления.

7.1.1. Особенности цифрового управления.

7.1.2. Цифровой скользящий режим.

7.2. Синтез цифрового управления СД.

7.2.1. Разностные уравнения СД.

7.2.2. Регулирование частоты вращения СД.

7.3. Цифровые алгоритмы оценки и обработки переменных состояния.

7.3.1. Постановка задачи.

7.3.2. Наблюдатель состояния неявнополюсного СД.

7.3.3. Фильтр-наблюдатель механических переменных.

7.4. Идентификация параметров линейной цифровой системы с переменными коэффициентами и ограниченной глубиной памяти.

7.4.1. Постановка задачи идентификации параметров.

7.4.2. Условие идентификации коэффициентов матриц.

7.4.3. Идентификация физических параметров.

7.4.4. Идентификация момента инерции.

7.5. Ограничитель интенсивности изменения задания.

7.5.1. Общая постановка задачи.

7.5.2. Синтез ограничителя интенсивности изменения задания.

7.6. Синтез цифровых алгоритмов управления электроприводом с упругими механическими связями.

7.6.1. Постановка задачи управления.

7.6.2. Разностная модель упругого механического движения.

7.6.3. Синтез цифрового алгоритма регулирования упругих колебаний.

7.6.4. Наблюдатель переменных состояния.

7.7. Выводы.

Глава 8. АПРОБАЦИЯ ПРЕДЛОЖЕННЫХ

АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ

АВТОМАТИЗИРОВАННЫМИ

СИНХРОННЫМИ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ.

8.1. Цифровые алгоритмы управления высокоскоростным синхронным ЭП с векторным цифровым управлением без датчика механического движения iia валу двигателя.

8.1.1. Особенности задачи управления.

8.1.2. Система моделирования.

8.1.3. Исследование системы управления при номинальных значениях параметров.

8.1.4. Исследование чувствительности алгоритма управления к изменению параметров объекта.

8.1.5. Влияние дискретности АЦП при измерении тока.

8.1.6. Учет влияние «мертвого времени» АИН.

8.1.7. Выводы по моделированию.

8.2. Цифровая система управления электроприводом с упругими механическими связями.

8.2.1. Особенности объекта управления.

8.2.2. Основные принципы синтеза системы управления.

8.2.3. Компенсация сухого трения и зоны нечувствительности.

8.2.4. Моделирование замкнутой системы.

8.2.5. Выводы по моделированию.

8.3. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Синтез систем управления автоматизированными синхронными электроприводами с использованием скользящих режимов»

Актуальность темы. В настоящее время при автоматизации технологических процессов наметилась тенденция к поиску общих принципов синтеза систем управления для сложных объектов, которые в максимальной степени учитывали и использовали свойства объекта управления [42, 44, 68, 72, 80, 104, 141, 211, 222, 239]. При таком подходе специфические свойства объекта управления, обусловленные его физической . природой, не просто учитываются, а эффективно используются для достижения поставленной цели. Именно на этом пути возможно возникновение новых принципов и законов управления, которые наряду с обеспечение высокое качество управления, обеспечат высокие технико-экономические показатели системы. Однако в нелинейном мире нет регулярных путей и универсальных методов, характерных для линейной теории управления. Каждая нелинейность индивидуальна и порождает свои методы синтеза.

Среди нелинейных объектов управления, несомненно, одно из ведущих мест занимают автоматизированные электроприводы (ЭП), на долю которых приходится более чем 60% всей потребляемой энергии, производимой в промышленно развитых странах [45, 65, 66, 83, 154, 157, 161, 162, 169-172, 282]. На производство электроэнергии сегодня идет около трети добываемой, чаще всего невосполнимой, первичной энергии, причем потребление электроэнергии все время возрастает. Поэтому актуальной является задача рационального использования электроэнергии, обеспечения решения поставленных задач управления с минимально возможными затратами энергии. Одним из возможных путей решения поставленной задачи является алгоритмический путь, т.е. разработка таких алгоритмов управления ЭП, которые бы обеспечивали выполнение поставленных задач управления с минимальными потерями электроэнергии [9, 45, 46, 48, 60, 64, 205,215,216,224].

На сегодняшний день наиболее перспективными с точки зрения кпд и компактности конструкции являются ЭП на базе электрических машин переменного тока с питанием от силовых полупроводниковых преобразователей напряжения. Характерной чертой таких ЭП является релейная нелинейность. Она обусловлена работой современных силовых приборов преимущественно в «ключевом режиме» с целью обеспечения малых потерь энергии [15, 46, 48, 65, 66, 81, 88, 149, 154, 168, 169-172, 231, 235, 248]. Такие динамические системы являются принципиально нелинейными динамическими системами, которые описываются дифференциальными уравнениями с разрывными управлениями. Отсюда и названия таких систем - релейные системы, системы с разрывными управлениями.

История релейных систем значительно старше, чем история существования полупроводниковых приборов, и начинается с релейной обратной связи, использованной Ч.Шофилдом в 1836 г. [2, 45, 151]. Несмотря на склонность релейных систем к автоколебаниям, простота их реализации в сочетании с высокими динамическими свойствами и свойством самоадаптации при изменении параметров и нагрузки обеспечили таким системам широкое распространение и, как следствие, создание и развитие теории релейных систем.

Первый этап развития теории релейных систем связан в первую очередь с работами А.А.Андронова [1], Я.З.Цыпкина [151, 152] и И.Флюгге-Лотц [150, 191]. В дальнейшем из теории релейных систем выделились такие самостоятельны направления как:

- теория нелинейных систем автоматического управления с различными видами модуляции [13,28, 30, 77,137,155,223] и

- теория систем автоматического управления с переменной структурой [39,40,138].

Основоположником последней является академик С.В.Емельянов, который воспитал целую плеяду ученых, внесших существенный вклад в эту теорию. Основополагающей идеей этой теории является использование для синтеза систем автоматического управления скользящего режима -специального вида движения, возникающего при определенных условиях в релейных системах и присущего только им. Указанный режим обеспечивает в динамической системе высокое качество процессов управления, инвариантность к внешним неизмеряемым возмущениям, малую чувствительность к изменениям динамических свойств объекта управления.

Дальнейшим развитием и обобщением теории систем с переменной -структурой явились теория систем с разрывными управлениями [3, 4, 37, 38, 54, 143-146, 195, 201, 280, 290, 299, 300, 303] и теория бинарных систем [4144]. Первая из них, основывается на использовании многомерного скользящего режима в пространстве состояния для решения поставленных задач управления, а вторая, базируется на принципе бинарности, т.е. двойственной природе сигналов в нелинейных динамических системах, что позволяет возложить синтез оператора стабилизирующей обратной связи на вспомогательную нелинейную систему.

Возможность и перспективность использования скользящих режимов для управления ЭП на базе полупроводниковых преобразователей напряжения или тока и электродвигателях переменного тока впервые были сформулированы в [67]. Хотя сами релейные регуляторы и до этого находили широкое применение в системах управления ЭП [76, 103, 109, 110, 147, 154]. Примечательно, что независимо от специалистов в области управления, специалисты в области ЭП также обратились к использованию релейных законов управления на основе скользящих режимов [19]. Эти законы использовались в контурах регулирования фазных токов. А само их использование было обусловлено прогрессом полупроводниковой техники и переходом к силовым полупроводниковым преобразователям напряжения или тока, силовые элементы которых работают в ключевом (релейном) режиме.

Бурное развитие силовой полупроводниковой техники привело к появлению новых типов высокочастотных силовых приборов на основе технологий MOSFET и IGBT, что открыло широкие возможности по созданию и совершенствованию полупроводниковых преобразователей электрической энергии, которые являются основой для построения ЭП на базе машин переменного тока [11, 12, 23, 27, 34, 35, 47, 49-51, 65, 66, 73, 79, 101, 106, 112, 113, 154, 167, 187-190, 192, 197, 200, 208, 214, 218, 226, 227, 234, 247, 276, 287-289, 295]. В последнее десятилетие в них все активнее -используются многомерное релейное управление, правда, преимущественно в контуре регулирования фазных токов электродвигателя. Об этом свидетельствует возрастающее число публикаций. Причем такое регулирование в различных публикациях называется по-разному: «релейное управление» [65, 66], «разрывное управление» [15, 82, 137], частотно-токовое управление [19, 23], «управление на скользящих режимах» [7, 8, 14, .36, 55, 57, 84, 115, 117, 118, 124, 127, 130, 131, 142, 174, 176, 177, 182-184, 249, 253, 263, 270, 271,. 273, 274, 291, 293], "bang-bang control" [209], "hysteresis current control" [203, 204], current forced control [238, 244, 275, 281, 297], direct torque control [245, 283] и т.д. Такое многообразие названий для одного способа управления свидетельствует о том, что у специалистов в области теории, разработки и использования ЭП на базе комплекса силовой полупроводниковый преобразователь - электрическая машина переменного тока не сформировалась общая точка зрения на место рассматриваемого подхода в совокупности имеющихся подходов и методов управления такими

ЭП. Причем имеющиеся публикации в большинстве своем посвящены, как правило, раскрытию частных вопросов исследования и реализации ЭП с таким управлением.

С позиции наиболее полного объяснения процессов, протекающих при использовании данного вида управления, предпочтительнее является использование термина «управление на скользящих режимах». За этим термином стоит целая теория нелинейных систем с разрывными управлениями [39, 143, 146]. Результаты этой теории позволяют объяснить не только широко известные высококачественные результаты, полученные при использовании этого способа управления, но и те проблемы и сложности, которые возникают при его реализации.

Трудность приложения этого подхода к исследованию ЭП на базе комплекса силовой полупроводниковый преобразователь - машина переменного тока объясняется тем, что методология рассматриваемого подхода базируется на специальном и имеющим скорее теоретическую, чем прикладную направленность раздела теории управления, касающегося г исследования математических моделей систем управления, имеющих вид дифференциальных уравнений в форме Коши с разрывной правой частью [32, 89, 102, 148, 158, 159]. Кроме того, непосредственное использование результатов теории для синтеза алгоритмов управления ЭП невозможно без . дополнительного исследования вопросов, касающихся организации скользящего режима с учетом специфики элементов ЭП: электрических машин, полупроводниковых преобразователей энергии, датчиков и т.д. Хотя, с точки зрения физических процессов, протекающих в ЭП на базе полупроводниковый преобразователь энергии - электрическая машина переменного тока, обращение к теории систем с разрывными управлениями, как указывалось выше, вполне естественно. Напряжения, подаваемые на статорные обмотки электрической машины и являющиеся для нее управлениями, в силу ключевого характера работы полупроводниковых элементов преобразователя напряжения, носят разрывной характер. В данном случае разрывной характер управлений, являющийся определяющим признаком теории нелинейных систем с разрывными управлениями, является не навязанным системе извне свойством, а естественным, определяемым ее физической природой.

Многомерная релейная характеристик силового преобразователя, которая является определяющей при синтезе алгоритмов управления ЭП, является не единственной Наряду с ней необходимо учитывать и нелинейности, присущие электрическим машинам переменного тока. В каждой из двух электрических машин переменного тока: асинхронной и синхронной, процесс преобразования подведенной электрической энергии в механическую имеет свои существенные отличия. Это, в первую очередь, обусловлено принципиальным различием в источнике магнитного потока в воздушном зазоре, необходимого для создания электромагнитного момента. Если в асинхронном двигателе этот поток порождается в силу закона электромагнитной индукции статорным током и является вторичным по отношению к нему, то в синхронной машине он порождается автономным источником потока, расположенным на роторе. Учитывая, что синхронная машина сочетает в себе такие привлекательные свойства, как малые потери в роторе и хорошие динамические и точностные характеристики, и, принимая . во внимание тот факт, что нелинейные характеристики синхронной машины оказывают существенное влияние на решение задачи синтеза алгоритма управления ЭП, в настоящей работе основное внимание будет вопросам управления ЭП, в состав которых входят полупроводниковый преобразователь энергии (ППЭ) и синхронный двигатель (СД), т.е. автоматизированным синхронным ЭП.

Таким образом, трехфазный автоматизированный синхронный ЭП представляет собой нелинейную динамическую систему с линейным вхождением управления u{t), разрывной характер которого обусловлен ключевым режимом работы элементов ППЭ.

Характерными особенностями рассматриваемого класса нелинейных динамических систем с разрывным характером управлений по сравнению с широко исследованными [3, 4, 15, 44, 138, 144-147, 181, 281, 291-295, 304, 301] являются то, что:

- количество разрывных управлений превосходит размерность пространства управления (трехфазное напряжение питания электрической машины при двумерном векторе напряжения);

- орты разрывных управлений, которые могут быть использованы для решения задачи управления, фиксированы;

- коэффициенты перед разрывными управлениями являются периодическими.

Развитие теории нелинейных систем с разрывными управлениями применительно к такому классу нелинейных систем позволит разработать методы синтеза нелинейных законов управления на скользящих режимах для данного конкретного класса систем с учетом его особенностей, т.е. максимально использовать физически обусловленные потенциальные возможности для достижения поставленных задач управления. Применительно к трехфазным ЭП это означает: высокое качество процессов управления, инвариантность к внешним возмущениям, малая чувствительность к изменениям динамических свойств объекта управления, в сочетании с экономичностью передачи энергии и простотой получения вращающегося магнитного поля, присущих трехфазным цепям.

Реализация высококачественного управления, основанного на использовании многомерного скользящего режима, не возможна без должного информационного обеспечения, которое состоит в получении необходимой информации о компонентах вектора состояния объекта управления. Прямое измерение всех необходимых для синтеза управления компонент вектора управления нецелесообразно в силу существенного усложнения и удорожания объекта управления и уменьшению его эксплуатационной надежности. Перспективным путем решения поставленной задачи является разработка алгоритмов оценивания всего вектора состояния по его наблюдаемым компонентам [14, 75, 80, 104, 146, 180,181, 185, 195, 212,223, 226,240,291- 294, 299].

Задача синтеза алгоритмов оценивания включает в себя, как задачу получение необходимой для синтеза скользящего движения информации, так и использование скользящего режима для получения необходимых оценок компонент вектора переменных состояния. В последнем случае методы нелинейного оценивания базируются на построении имитационной модели нелинейного объекта с разрывным модельным управлением и использовании такого привлекательного свойства скользящего движение, как возможность выделения усредненного непрерывного значения разрывного управления в качестве информационного сигнала.

Таким образом, появляется возможность с единых позиций теории систем со скользящими режимами решить задачи синтеза высококачественных алгоритмов управления для нелинейных систем с периодической матрицей перед избыточным разрывным управлением и их информационного обеспечения.

Цель работы. Целью диссертационной работы является разработка с единых позиций методов синтеза систем управления и наблюдения на скользящих режимах для нелинейных систем с периодической матрицей перед избыточным разрывным управлением при максимальном использовании их структурных особенностей для достижения поставленных задач управления. Предложенный подход применительно к ЭП позволит разработать методы синтеза высококачественных информационно обеспеченных законов управления, как в непрерывном, так и в дискретной времени, которые наиболее полно используют его физическую природу для решения поставленной задачи управления и характеризуются высоким качеством управления, инвариантностью к внешним возмущениям, малой чувствительностью к изменениям питающего напряжения и динамических свойств СД, обеспечивают высокую степень использования подводимой энергии в сочетании с экономичностью передачи энергии и простотой получения вращающегося магнитного поля, присущих трехфазным цепям.

В рамках реализации поставленной цели в диссертационной работе решаются следующие задачи: разработка методов синтеза систем управления на скользящих режимах для нелинейных объектов управления с периодической матрицей перед избыточным разрывным управлением; разработка методов оценивания для нелинейных систем с линейным вхождением оцениваемых компонент вектора состояния; разработка методов синтеза управления и наблюдения для автоматизированных синхронных ЭП на основе преднамеренной организации в системе скользящего режима и с учетом особенностей построения ЭП, функционирования различных видов ППЭ и СД; разработка аналоговых и цифровых алгоритмов управления и наблюдения для автоматизированных синхронных ЭП.

Структура диссертации. Поставленные задачи нашли свое отражение в структуре и содержании работы, состоящей из введения, восьми глав, заключения, списка литературы и приложения, содержащих документы, подтверждающие внедрение полученных результатов.

В первой главе с позиции теории автоматического управления производится классификация основных элементов автоматизированного синхронного ЭП: ППЭ и СД, обосновываются используемые в дальнейшем математические описания ППЭ и СД. Формулируются и формализуются задачи управления ЭП.

В разделе 1.1 приводится классификация СД по принципу создания магнитного потока и ППЭ по принципу преобразования входного напряжения в трехфазное переменное напряжение заданной частоты и амплитуды. Приводятся математические модели в полной мере отвечающие задачам управления.

В разделе 1.2 формулируются основные требования, предъявляемые к ЭП, рассматриваются различные структуры ЭП и особенности трансформации исходных требований в зависимости от структуры ЭП.

В главе 2 излагаются теоретические основы синтеза многомерного скользящего движения в нелинейных динамических системах с периодической матрицей перед избыточным разрывным управлением. С единых позиций теории систем со скользящими режимами решаются вопросы синтеза алгоритмов управления для рассматриваемого класса нелинейных систем. Формулируется достаточное условие существования скользящего режима, на базе которого предлагается двухшаговая процедура синтеза управления.

В разделе 2.1 анализируются особенности рассматриваемого класса нелинейных динамических систем, не позволяющие использовать классические результаты теории систем с разрывными управлениями. Приводятся используемые в диссертации результаты этой теории.

В разделе 2.2 формулируются и доказываются достаточные условия существования скользящего режима в исследуемых системах.

Рассматривается частный случай, имеющий ключевое значение для синтеза систем управления на скользящих режимах типа трехфазные ЭП.

В раздел 2.3 представлена декомпозиционная двухшаговая процедура синтеза скользящего режима в исследуемых системах.

Глава 3 посвящена вопросам информационного обеспечения существования многомерного скользящего движения для нелинейных динамических систем при ограниченном количестве измеряемых компонент вектора состояния. Обосновывается использование асимптотических наблюдателей, как информационной основы синтеза скользящего движения, обеспечивающих инвариантность скользящего движения к неточностям модели и измерений в высочастотной области. Предложено решение задачи нелинейного оценивания компонент вектора состояния с помощью специальным образом организованного многомерного режима в нелинейной динамической модели с разрывными управлениями.

В разделе 3.1 обсуждаются информационные аспекты организации скользящего режима. Показано, что с информационной точки зрения можно выделить два круга вопросов связанных со скользящими движениями. Во-первых, это получение необходимой информации о переменных состояния, необходимой для реализации скользящего движения в контуре управления. И, во-вторых, использование скользящего движения для получения необходимой информации о переменных состояния.

В разделе 3.2 показано, что использование асимптотических наблюдателей является методологической основой синтеза скользящего режима и позволяет снять проблему чувствительности скользящего движения по отношению к высокочастотным неидеальностям.

Раздел 3.3 посвящен вопросам разработки методов синтеза . нелинейных наблюдателей на скользящих режимах для нелинейных систем с линейным вхождением оцениваемых компонент вектора состояния.

Сформулированы и доказаны достаточные условия нелинейного оценивания компонент вектора состояния. Предложены алгоритмы наблюдения, позволяющие существенно сократить требуемый объем вычислений.

Глава 4 посвящена вопросу разработки методов и алгоритмов управления автоматизированным синхронным ЭП с использованием скользящих режимов для случаев одноконтурного и каскадного построения системы управления ЭП и различных типов СД и ППЭ. Предложенная в разделе 2.3 декомпозиционная двухшаговая процедура синтеза алгоритма управления позволяет при синтезе алгоритма управления ЭП отдельно учитывать свойства различных типов СД и ППЭ. Обсуждены вопросы обеспечения инвариантности ЭП к изменениям параметров объекта управления, внешним возмущениям и изменениям напряжения питания, а также формирования задания по компоненте статорного тока id, исходя из технико-экономических требований. г

В разделе 4.1 описывается декомпозиционный двухшаговый метод синтеза одноконтурного управления, когда на первом шаге осуществляется синтез управления с учетом особенностей описания поведения СД во вращающейся системе координат (d,q). А на втором - учитываются особенности функционирования различных видов ППЭ и синтезируется закон управления фазными напряжениями.

В разделе 4.2 описывается использование указанного выше подхода для синтеза каскадного (подчиненного) управления, когда автономный инвертор напряжения работает в режиме автономного источника тока.

Раздел 4.3 посвящен вопросам оптимизации энергетических показателей ЭП путем формирования соответствующих заданий по компоненте статорного тока id в замкнутом контуре. Синтезированы законы формирования задания по id, обеспечивающие максимизацию кпд или непотребление реактивной мощности.

Глава 5 посвящена разработке методов синтеза алгоритмов разрывного управления в системах с многомерным реальным скользящим режимом. Анализируются проблемы, возникающие при использовании скользящих режимов для управления ЭП. Синтезированы алгоритмы управления, обеспечивающие регулярностью коммутаций разрывных компонент управления за счет специального выбора поверхностей переключений. На примере задачи управления током в комплексе автономный инвертор напряжения - СД показано, что прелагаемый подход позволяет обеспечить высокие динамические и точностные показатели работы системы в сочетании с минимальными коммутационными потерями и выполнением требований по электромагнитной совместимости.

В разделе 5.1 анализируются особенности реального скользящего режима, обусловленные конечной частотой переключения силовых приборов и неидеальностью их релейных характеристик. Намечены пути регуляризации частоты переключений в реальном скользящем режиме.

В разделе 5.2 решаются вопросы оптимизации программного управления автономным инвертором напряжения на базе ШИМ по критерию минимизации коммутационных потерь. С использованием двухшагового сравнительного анализа возможных алгоритмов ШИМ по критерию . минимизации коммутационных потерь, синтезирован оптимальный по коммутационным потерям алгоритм ШИМ для автономного инвертора напряжения, основанный на выделении зон оптимальности. Обсуждены вопросы его реализации.

В разделе 5.3 разработан метод синтеза алгоритмов управления, обеспечивающих реализацию в скользящем режиме ШИМ второго рода, которая по своим свойствам эквивалентна ШИМ первого рода, предложенной в разделе 5.2, т.е. обеспечивается оптимальный по коммутационным потерям реальный скользящий режим.

В разделе 5.4 разработан метод синтеза алгоритмов управления, обеспечивающих регуляризацию переключений разрывных компонент вектора управления.

Глава 6 посвящена вопросам оценивания выходных механических координатах ЭП по текущей информации об электрических переменных. На основе результатов главы 3 предложены методы синтеза нелинейных наблюдателей состояния с использованием скользящих режимов. Синтезированы алгоритмы оценивания механических координат для неявнополюсного СД и синхронно-реактивного двигателя. Обсуждены особенности использования различных алгоритмов наблюдения. Приведены структурные схемы реализации нелинейных наблюдателей.

В разделе 6.1 обсуждается общая постановка задачи наблюдения компонент вектора механических переменных ЭП. Подчеркиваются особенности СД, как нелинейного объекта управления. Указывается, что в силу специфики этих нелинейных объектов, вопрос синтеза алгоритма оценивания механических координат для каждого их них должен решаться отдельно. Выделяются доступные для измерения переменные.

В разделе 6.2 на основе преднамеренной организации в системе наблюдения скользящего движения разработан метод оценивания механических переменных неявнополюсного СД с возбуждением от . постоянных магнитов. Приведены алгоритмы оценивания для переменных в неподвижной и подвижной системах координат.

В разделе 6.3 на основе преднамеренной организации в системе наблюдения скользящего движения разработан метод оценивания механических переменных синхронно-реактивного двигателя. Приведены алгоритмы оценивания.

Глава 7 посвящена вопросам синтеза цифровых систем управления автоматизированным синхронным ЭП. Рассмотрены особенности построения цифровых систем управления и реализации в них скользящего режима. Разработаны методы синтеза цифровых алгоритмов управления и наблюдения для автоматизированного синхронного ЭП, гарантирующие конечно-шаговый или асимптотический характер протекания процесса регулирования. Обсуждены особенности использования различных алгоритмов управления и наблюдения. С целью упрощения процедуры синтеза алгоритма управления предложен подход, основанный на использовании ограничителя интенсивности изменения задания, который обеспечивает исключение ограничений 'на переменные в процессе функционирования системы. Разработан метод синтеза такого ограничителя. Сформулированы условия идентификации параметров системы, которые связывают глубину памяти, частоту квантования и количество идентифицируемых параметров. В качестве примера решена задача идентификации момента инерции СД. Сформулировано условие его идентификации. Рассмотрены вопросы цифрового управления ЭП с гибкими связями. Сформулировано условие безколебательного движения. Синтезирован алгоритм управления таким ЭП.

В разделе 7.1 рассмотрены особенности цифрового управления и организации в нем скользящего движения.

В разделе 7.2 разработаны методы синтеза цифрового управления ЭП, основанные на использование разностных уравнений.

В разделе 7.3 представлены разработанные методы синтеза цифровых алгоритмов оценивания переменных по ретроспективной и текущей информации. Разработаны алгоритмы оценивания и фильтрации выходных механических переменных ЭП.

В разделе 7.4 представлены разработанные методы синтеза цифровых алгоритмов идентификации параметров системы. Разработан алгоритм идентификации момента инерции ЭП.

В разделе 7.5 представлены разработанные методы синтеза цифровых алгоритмов ограничения интенсивности изменения задания, обеспечивающие исключение при системе системы управления ограничений на механические координаты.

В разделе 7.6 представлен разработанный метод синтеза цифровых алгоритмов ЭП с упругими механическими связями и алгоритм управления, синтезированный с его использованием.

В главе 8 представлены результаты апробации предложенных в диссертации алгоритмов управления автоматизированными синхронными ЭП в рамках решения задач по автоматизации конкретных технологических процессов. Обсуждаются особенности использования и технической реализации таких систем управления.

В разделе 8.1 представлено решение задачи синтеза цифровых алгоритмов управления высокоскоростным синхронным ЭП с векторным цифровым управлением без датчика механического движения на валу двигателя. Задача решалась в рамках Федеральной целевой программы '«Национальная технологическая база», тема «Создание малогабаритной системы высокоскоростных ЭП насосов для нефтедобычи с погружным г инвертором и микропроцессорным управлением мощностью до 200 кВт», шифр темы «Напор». (Головная организация - Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственное предприятие Всероссийский научно-исследовательский институт электромеханики с „ заводом им. А.Г. Иосифьяна"). Описаны особенности решаемой задачи, накладывающие специальные требования на систему вправления, и используемые подходы. Результаты моделирования подтвердили эффективность преложенного в диссертации подхода к синтезу цифровых систем управления.

В разделе 8.2 представлено решение задачи синтеза цифровых алгоритмов управления ЭП с упругими механическими связями, разработанных для Государственного унитарного предприятия "Конструкторское бюро приборостроения" (ГУП КБП) в рамках опытно-конструкторской работы «Приводы наведения и стабилизации спецобъекта», шифр "Панцирь-М", тема «Разработка электроприводов переменного тока с векторным регулированием и адаптивно-модельным микропроцессорным управлением». Описаны особенности решаемой задачи и используемые подходы. Результаты моделирования подтвердили эффективность преложенного в диссертации подхода к синтезу цифровых систем управления.

Основные научные результаты, выдвигаемые на защиту:

1. Метод синтеза системы управления на скользящих режимах для нелинейных объектов управления с периодической матрицей перед избыточным разрывным управлением;

2. Методы нелинейного оценивания компонент вектора состояния нелинейных систем, базирующиеся на преднамеренном введении многомерного скользящего движения;

3. Методы синтеза управления и наблюдения для автоматизированных синхронных ЭП на базе комплекса «ППЭ - СД» на основе преднамеренной организации в системе скользящего режима, учитывающие особенности построения ЭП и функционирования различных видов ППЭ и СД.

4. Цифровые и аналоговые алгоритмы управления и наблюдения для автоматизированных синхронных ЭП.

Методика проведения исследований. При решении поставленных задач использовались как теоретические, так и экспериментальные исследования. Научные исследования работы обоснованы математически с использованием современной теории автоматического управления, общей теории дифференциальных уравнений, теории нелинейных систем с разрывными управлениями, теории асимптотических наблюдателей, теории дискретных систем, теории устойчивости. Достоверность полученных теоретических результатов подтверждена экспериментальными исследованиями на ПК с применением пакета прикладных программ MatLab и Simulink и апробацией в рамках конкретных задач по автоматизации технологических процессов. т

Научная новизна. Научная новизна диссертационной работы состоит в следующем. С единых позиций разработаны методы синтеза систем управления и наблюдения на скользящих режимах для нелинейных систем с периодической матрицей перед избыточным разрывным управлением, максимально использующие их структурных особенностей для достижения поставленных задач управления. Предложенный подход применительно к автоматизированным синхронным ЭП позволил разработать методы синтеза высококачественных информационно обеспеченных законов управления, как в непрерывном, так и в дискретной времени, которые наиболее полно используют физическую природу ЭП для решения поставленной задачи управления и характеризуются высоким качеством управления, инвариантностью к внешним возмущениям, малой чувствительностью к , изменениям питающего напряжения и динамических свойств СД, обеспечивают высокую степень использования подводимой энергии в сочетании с экономичностью передачи энергии и простотой получения вращающегося магнитного поля, присущих трехфазным цепям.

В рамках реализации поставленной цели в диссертационной работе решены следующие задачи: разработаны методы синтеза систем управления на скользящих режимах для нелинейных объектов управления с периодической матрицей перед избыточным разрывным управлением; разработаны методы нелинейного оценивания компонент вектора состояния нелинейных систем, базирующиеся на преднамеренном введении многомерного скользящего движения; разработаны методы синтеза управления и наблюдения для автоматизированных синхронных ЭП на основе преднамеренной организации в системе скользящего режима и с учетом особенностей построения ЭП, функционирования различных видов ППЭ и СД; разработаны цифровые и аналоговые алгоритмов управления и наблюдения для автоматизированных синхронных ЭП.

Практическая значимость и реализация результатов работы в промышленности. Предложенный в диссертации единый подход к синтезу алгоритмов управления автоматизированным синхронным ЭП открывает „широкие возможности по повышению алгоритмическим путем технико-экономических показателей ЭП. Это достигается за счет выполнения поставленной задачи управления в сочетании с выполнением одного или нескольких из ниже приведенных условий:

- простота алгоритма управления, благодаря правильной организации;

- существенное ослабление требований к качеству питающего напряжения и точности измерения углового положения;

- отсутствие датчиков механических координат;

- максимально эффективное использование подводимой электроэнергии за счет оптимального использования статорного тока, регуляризации частоты переключений в реальном скользящем режиме или использование оптимального по коммутационным потерям алгоритма ШИМ.

Разработанные методы построения систем управления и алгоритмы управления и наблюдения были использованы в процессе разработки базового программного обеспечения для контроллеров в рамках совместных работ с Федеральным государственным унитарным предприятием "Научно-т производственное предприятие Всероссийский научно-исследовательский институт электромеханики с заводом им. А.Г. Иосифьяна" (ФГУГТ Hi 111 ВНИИЭМ) при реализации Федеральной целевой программы «Национальная технологическая база», тема «Создание малогабаритной системы высокоскоростных ЭП насосов для нефтедобычи с погружным инвертором и микропроцессорным управлением мощностью до 200 кВт», шифр темы «Напор» и с Государственным унитарным предприятием "Конструкторское бюро приборостроения" (ГУП КБП) в рамках опытно-конструкторской работы «Приводы наведения и стабилизации спецобъекта», шифр "Панцирь-М", тема «Разработка ЭП переменного тока с векторным регулированием и адаптивно-модельным микропроцессорным управлением», а также при „разработке систем управления силовыми преобразователями электроприводов промышленного применения для Закрытого акционерного общества «Электон» (ЗАО «Электон»),

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались на Научно-технической конференции «Управление динамическими системами „при неполной информации» (Новосибирск, 1981), IV научно-технической конференции «Электроприводы переменного тока с полупроводниковыми преобразователями» (Свердловск, 1983), Всесоюзном семинаре «Динамика ^ нелинейных процессов управления» (Таллин, 1987), II Всесоюзном семинаре «Роботы и гибкие производственные системы» (Челябинск, 1988), VI Всесоюзном совещании «Управление многосвязными системами» (Суздаль, "1990), Всесоюзном семинаре "Кибернетика электро-энергетических систем" (Челябинск, 1990), I Всесоюзной т научно-тех. конференции "Прогнозирование создания гибких производственных систем и робототехнических комплексов в условиях интенсификации производства" (Крым, 1990), IV Европейской конференции по силовой электронике и ее приложению (the 4th European Conference on Power Electronics and 'Applications) (Флоренция, Италия, 1991), Международном семинаре "Негладкие и разрывные задачи управления и оптимизации". (Владивосток, 1991), Всероссийской научной конференции "Проблемы электротехники" (Новосибирск, 1993), Международной конференции по энерго- и ресурсосбережению (Алушта, Украина, 1993), научно-техническом семинаре "Современный регулируемый электропривод малой и средней мощности на основе интеллектуальной силовой электроники и микропроцессорных средств управления" (Москва, 1994), на заседаниях Института повышения квалификации НАТО в области современного электропривода (Nato Advanced Study Institute on Modern Electrical Drives) (Анталия, Турция, 1994), 20-й Международной конференции по промышленной электронике, ^управлению и инструментарию (the 20th International Conference on Industrial Electronics, Control and Instrumentation IECON'94) (Болонья, Италия, 1994), Международной конференции по электрическим машинам и силовой электронике (International AEGEN Conference on Electrical Machines and

Power Electronics, ACEMP'95) (Кушудаси, Турция, 1995), Международная конференция «Прогресс в мехатронике» (International Conference on Recent Advances in Mechatronics, ICRAM'95) (Стамбул, Турция, 1995), IV

Международном семинаре "Устойчивость и колебания нелинейных систем управления" (Москва, 1996), 7-й Международной конференции по силовой электронике и управлению движением (the 7th International Power Electronics & Motion Control Conference, PEMC'96) (Будапешт, Венгрия, 1996), 2-ом Международном симпозиуме «Передовые системы электромеханического 'движения» (the 2nd International Symposium on Advanced Electromechanical Motion Systems , ELECTROMOTION'97) (Клуж-Напока, Румыния, 1997), Международном симпозиум IEEE по промышленной электронике (IEEE International Symposium on Industrial Electronics, ISIE'97) (Гуимарас, Португалия, 1997), 6-й Международной конференции по оптимизации электрического и электронного оборудования (the 6th International Conference on Optimization of Electrical and Electronic Equipment, ORTIM'98) (Брашов, Румыния, 1998), 8-й Международной конференции по силовой электронике и управлению движением (the 8th International Power Electronics & Motion

Control Conference, PEMC'98) (Прага, Чехия, 1998) 24-й ежегодной конференции Отделения промышленной электроники IEEE (the 24th Annual Conference of IEEE Industrial Electronics Society, IECON'98) (Ахен, Германия,

1998), Международной конференции по проблемам управления (Москва,

1999), Международной научно-практической конференции "Современные наукоемкие технологии и перспективные материалы в текстильной и легкой промышленности" (ПРОГРЕСС-2000) (Иваново, 2000), 6-й Международной конференции «Проблемы современной электротехники, ПСЭ-2000) (Киев, ? Украина, 2000), 7-й Международной конференции «Проблемы современной электротехники, ПСЭ-2002) (Киев, Украина, 2002), 10-й Международной конференции по силовой электронике и управлению движением (the 10th International Power Electronics & Motion Control Conference, ЕРЕ - PEMC

2002) (Дубровник, Хорватия, 2002), 28-й ежегодной конференции Отделения промышленной электроники IEEE (the 28th Annual Conference of IEEE

Industrial Electronics Society, IECON'02) (Севилья, Испания, 2002), Международной конференции IEEE по промышленной технологии (IEEE International Conference on Industrial Technology, IEEE ICIT'03) (Марибор, Словения, 2003), 9-й Международной конференции по оптимизации электрического и электронного оборудования (the 9th International Conference on Optimization of Electrical and Electronic Equipment, ORTIM'04) (Брашов, 'Румыния, 2004), 11-й Международной конференции по силовой электронике и управлению движением (the 11th International Power Electronics & Motion Control Conference, ЕРЕ - PEMC 2004) (Рига, Латвия, 2004), Международном симпозиуме по удаленному инженирингу и виртуальной инструментарию (International Symposium on Remote Engineering and Virtual Instrumentation, REV) (Филлах, Австрия, 2004), Международной конференции IEEE по промышленной технологии (IEEE International Conference on Industrial Technology, IEEE ICIT'04) (Хамамет, Тунис, 2004), VIII Международном семинаре «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления» с

Москва, 2004), Международном симпозиум IEEE по промышленной электронике (IEEE International Symposium- on Industrial Electronics, ISIE 2005) (Дубровник, Хорватия, 2005), 31-й ежегодной конференции Отделения промышленной электроники IEEE (the 31th Annual Conference of IEEE Industrial Electronics Society, IECON'02) (Рейлей, * США, 2005), 4-й Международной конференции по инжинирингу в области электроники и электротехники (the 4th International Conference on Electrical and Electronics Engineering, ELECO'2005) (Бурас, Турция, 2005), V Международная конференция «Идентификация систем и задачи управления» (Москва, 2006). А так же на семинарах конференциях Института проблем управления им. В.В.Трапезникова РАН (Москва, 1980 - 2005).

Публикации. По результатам исследований опубликовано 76 печатных работ, из них 10 в изданиях из перечня ведущих рецензируемых научных журналов и изданий, выпускаемых в Российской Федерации, в которых должны быть опубликованы основные научные результаты диссертации на соискание ученой степени доктора наук.

Объем работы. Работа состоит из введения, 8 глав, заключения, трех приложений и списка литературы, включающего 303 наименований. Содержит 370 страниц, 66 рисунков, 9 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Рывкин, Сергей Ефимович

8.3. Выводы.

Результаты моделирования ЭП с системой управления, в которой использованы алгоритмы управления, предложенные в диссертационной работе, подтвердили работоспособность и эффективность предложенных решений.

Использование этих алгоритмов позволяет обеспечивать высокие динамические и точностные характеристики работы ЭП, снизить его чувствительность к изменениям параметров.

Наряду с решением задачи управления решена задача получения информации о механических переменных, что существенно повышает технико-экономические показатели ЭП.

Предложенные подходы позволяют наряду с высококачественным решением задачи управления успешно решать задачу энергетической оптимизации работы ЭП за счет повышения кпд путем уменьшения коммутационных и тепловых потерь, более полного использования подводимого напряжения.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе с единых позиций разработаны методы синтеза систем управления и наблюдения на скользящих режимах для автоматизированных синхронных ЭП, наиболее полно использующие их структурных особенностей для достижения поставленных задач управления. Предложенный подход позволяет синтезировать высококачественные информационно обеспеченные законы управления, как в непрерывном, так и в дискретной времени, которые наряду с простотой реализации, высоким качеством управления, инвариантностью к внешним возмущениям, малой чувствительностью к изменениям питающего напряжения и динамических свойств СД, характеризуются высокой степенью использования подводимой энергии и простотой получения вращающегося магнитного поля, присущей трехфазным цепям.

В рамках реализации поставленной цели в диссертационной работе решены следующие задачи: разработаны методы синтеза систем управления на скользящих режимах для нелинейных объектов управления с периодической матрицей перед избыточным разрывным управлением; разработаны методы оценивания компонент вектора состояния нелинейных систем, базирующиеся на преднамеренном создании многомерного скользящего движения; разработаны методы синтеза управления автоматизированными синхронными ЭП на основе преднамеренной организации в системе скользящего режима и использовании свойств этого вида движения; разработаны алгоритмы управления ЭП на базе комплекса «ППЭ -СД», учитывающих особенности построения ЭП, функционирования различных видов ППЭ и СД; разработаны методы оптимизации статических режимов работы ЭП в рамках предложенных алгоритмов управления; теоретически исследованы алгоритмов ШИМ для трехфазного АИН и синтезирован оптимальный по коммутационным потерям алгоритм ШИМ; разработаны алгоритмы регуляризации переключений в реальном скользящем режиме с целью улучшения его технико-экономических показателей; разработаны методы и алгоритмы оценивания в непрерывном времени механических координатах ЭП с использованием преднамеренно организованного многомерного скользящего режима; разработаны алгоритмы цифрового управления и наблюдения для автоматизированных синхронных ЭП на основе ретроспективной и текущей информации; разработаны методы и алгоритмы цифрового ограничения скорости и ускорения изменения задания, упрощающие процедуру синтеза алгоритма управления сложными нелинейными объектами управления; разработаны методы и алгоритмы цифрового управления ЭП с упругими механическими связями.

Предложенный в диссертации единый подход к синтезу алгоритмов управления автоматизированными синхронными ЭП открывает широкие возможности по повышению алгоритмическим путем технико-экономических показателей ЭП. Это достигается за счет выполнения поставленной задачи управления в сочетании с выполнением одного или нескольких из ниже приведенных условий:

- простота алгоритма управления, благодаря правильной его организации;

- существенное ослабление требований к качеству питающего напряжения и точности измерения углового положения;

- отсутствие датчиков механических координат;

- максимально эффективное использование подводимой электроэнергии за счет оптимального использования статорного тока, регуляризации частоты переключений в реальном скользящем режиме или использование оптимального по коммутационным потерям алгоритма ШИМ.

Достоверность полученных теоретических результатов подтверждена экспериментальными исследованиями и реализацией результатов работы в промышленности в процессе разработки базового программного обеспечения для контроллеров в рамках совместных работ с Федеральным государственным унитарным предприятием "Научно-производственное предприятие Всероссийский научно-исследовательский институт электромеханики с заводом им. А.Г. Иосифьяна" (ФГУП НЛП ВНИИЭМ) в рамках Федеральной целевой программы «Национальная технологическая база», тема «Создание малогабаритной системы высокоскоростных ЭП насосов для нефтедобычи с погружным инвертором и микропроцессорным управлением мощностью до 200 кВт», шифр темы «Напор» и с Государственным унитарным предприятием "Конструкторское бюро приборостроения" (ГУП КБП) в рамках опытно-конструкторской работы «Приводы наведения и стабилизации спецобъекта», шифр "Панцирь-М", тема «Разработка ЭП переменного тока с векторным регулированием и адаптивно-модельным микропроцессорным управлением», а также при разработке систем управления силовыми преобразователями электроприводов промышленного применения для Закрытого акционерного общества «Электон» (ЗАО «Электон»).

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Рывкин, Сергей Ефимович, 2006 год

1. Андронов А.А., Витт А.А., Хайкин С.Э. Теория колебаний. М.: Физматгиз, 1959.-916 с.

2. Айзерман М. А. Краткий очерк становления и развития классической теории регулирования и управления. Автоматика и телемеханика, 1993, №7, с. 1-18.

3. Айзерман М.А., Пятницкий Е.С. Основы теории разрывных систем. 4.1 -Автоматика и телемеханика, 1974, №7, с. 33 47.

4. Айзерман М.А., Пятницкий Е.С. Основы теории разрывных систем. 4.II -Автоматика и телемеханика, 1974, №8, с. 39 61.

5. Андерсон Н.П., Фуад А. Управление энергосистемами и устойчивость, -М.: Энергия, 1980.-569 с.

6. Андреев Ю.П. Управление конечномерными линейными объектами-: -М.: Наука, 1976.-424 с.

7. Байда С.В., Изосимов Д.Б., Рыбкин С.Е. Многофазный скользящий электропривод. Тезисы докладов Всесоюзного семинара "Динамика нелинейных процессов управления". Таллин, 1987, с. 164.

8. Байда С.В., Изосимов Д.Б., Рывкин С.Е. Управление электроприводом в дискретном скользящем режиме Тезисы докладов II Всесоюзного семинара "Роботы и гибкие производственные системы", Челябинск, 1988, с. 87-88.

9. Баховцев И.А., Зиновьев Г.С. О синтезе алгоритмов управления для АИН с ШИМ. В кн.: Тиристорные преобразователи. Новосибирск: НЭТИ, 1985, с. 23 -34.

10. Белман Р. Введение в теорию матриц. М.: Наука, 1976. - 351 с.

11. Бергер А.Я. Выбор главных размеров электрических машин. М.: Энергия, 1972. - 84 с.

12. Беленький Ю.М., Мекеров А.Г. Выбор и программирование параметров бесконтактного моментного привода. Л.: Общество "Знание" РСФСР, ЛДНТП, серия "Технические средства автоматизации", 1990. - 98 с.

13. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М: Наука, 1972. - 768 с.

14. Бондарев А.Г., Бондарев С.А., Костылева Н.Е., Уткин В.И. Скользящие режимы с асимптотическими наблюдателями состояния. Автоматики и телемеханика, 1985, №6, с. 5 -11.

15. Борцов Ю.А., Юнгер И.Б. Автоматические системы с разрывным управлением. Л.: Энергоиздат, 1986. - 168 с.

16. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. СПб.: Энергоатомиздат, 1992. - 288 с.

17. Брайсон А., Хо Ю-ши. Прикладная теория оптимального управления. -М.: Мир, 1972.-544 с.

18. Браславский А.Д., Шубладзе A.M. Решение задачи «быстрой» идентификации с помощью многомерных скользящих режимов. -Автоматики и телемеханика, 1980, №2, с. 72 78.

19. Бродовский В.Н., Иванов Е.С. Приводы с частотно-токовым управлением. М.: Энергия, 1974. - 168 с.

20. Бутаев А., Шипулин С., Храпов В. Сдвоенный программируемый ШИМ-контроллер на базе ПЛИС ЕРМ7064 фирмы ALTERA для управления биполярными шаговыми двигателями. CHIP NEWS, 1997, №11 - 12, с. 28-35.

21. Бычков М. Модули ШИМ в микроконтроллерах фирмы MOTOROLA для систем управления электроприводом. CHIP NEWS, 1997, №11-12, с. 36-42.

22. Бычков М.Г. Элементы теории ВИЛ. Электричество, 1997, №8, с. 46 -54.

23. Бычков М. Г., Миронов JI.M., Козаченко В.Ф., Остриров В.Н., Садовский JI.A. Новые направления развития регулируемых электроприводов. Приводная техника, 1997, №5, с. 46-54.

24. Важнов А.И. Основы теории переходных процессов синхронной машины. М.-Л.:ГЭИ, 1960. - 312 с.

25. Вайман М.Я. Исследование систем, устойчивых в "большом". М.: Наука, 1981.-254 с.

26. Венников В.А. Переходные электромеханические процессы в электрических системах. М.: Высшая школа, 1978. - 415 с.

27. Видмар М. Экономические законы проектирования электрических машин. -М.:ГНТИ, 1924.-480 с.

28. Воронов А.А. и др. Теория автоматического управления. В 2-х ч. М.: Высшая школа, 1986, чЛ - 367 е., ч.2 - 504 с.

29. Гатмахер Ф. Р. Теория матриц. М.: Наука, 1967. 576 с.

30. Гелиг А.Х. Динамика импульсных систем и нейронных сетей. Л.: Изд-во Ленингр. Ун-та, 1982. - 192 с.

31. Горев А.А. Переходные процессы синхронной машины. М., Л.: Госэнергоиздат, 1950. - 552 с.

32. Грауэрт Г., Либ И., Фишер В. Дифференциальное и интегральное исчисление. М.: Мир, 1971. - 680 с.

33. Деруссо П.М., Рой Р.Д. Пространство состояний в теории управления. М/. Наука, 1970.-620 с.

34. Домбровский В.в., Малер М.З. Некоторые вопросы проектирования асинхронных двигателей для частотно-регулируемого привода: Электромагнитные процессы в приводах с частотным управлением. Л.: Наука, 1972.-285 с.

35. Домбровский В.В., Хуторецкий Г.М. Основы проектирования электрических машин переменного тока. Л.: Энергия, 1974. - 375 с.

36. Дотэ Я. Применение современных методов управления для регулирования электродвигателей. Труды института инженеров по электротехнике и радиоэлектронике, 1988, т.76, №4, с. 151-170.

37. Дракунов С.В., Изосимов Д.Б., Лукьянов А.Г., Уткин В.А., Уткин В.И. Принцип блочного управления. 4.1 .-Автоматика и Телемеханика, №5, 1990, с. 38 47.

38. Дракунов С.В., Изосимов Д.Б., Лукьянов А.Г., Уткин В.А., Уткин В.И. Принцип блочного управления. Ч.2.-Автоматика и Телемеханика, №6, 1990, с. 20-32.

39. Емельянов С.В. Системы автоматического управления с переменной структурой. М.: Наука, 1967. - 336 с.

40. Емельянов С.В., Уткин В.И., Таран В.А., Костылева Н.Е., Шубладхе A.M.,

41. Езеров В.Б., Дубровский Е.Н. Теория систем с переменной структурой. -М.: Наука, 1970.-592 с.

42. Емельянов С.В., Коровин С.К. Системы управления с переменной структурой. В кн. Итоги науки и техники. Техническая кибернетика, т. 13. - М.: ВИНИТИ, 1980. - с. 151 -198.

43. Емельянов С.В., Коровин С.К. Пути развития типов обратных связей и их применение при построении замкнутых динамических систем. -Проблемы управления и теории информации, 1981, т. 10, № 3, с. 161 -174.

44. Емельянов С.В., Коровин С.К., Сизиков В.И. Применение координатно-параметрической обратной связи при синтезе систем автоматического управления. Проблемы управления и теория информации, 1981, т. 10, №4, с. 237-251.

45. Емельянов С.В., Коровин С.К. Новые типы обратной связи. М.: Наука. Физматлит, 1997.- 352 с.

46. Железко Ю.С. Расчет, анализ и нормирование электроэнергии в электрических сетях. -М.: Энас, 2005. -280 с.

47. Забродин Ю.С. Промышленная электроника. М.: Высшая школа, 1982. -496 с.

48. Загорский Ф.Е. Регулируемые машины переменного тока. М.: Энергоиздат, 1992. - 384 с.

49. Зиновьев Г.С. Основы силовой электроники. Новосибирск: Изд-во Новосиб. гос. тех ун-та, 2005 - 664 с.

50. Ивоботенко Б.А., Рубцов В.П., Садовский J1.A., Цаценкин В.К. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями. М.: МЭИ, 1971. -100 с.

51. Ивоботенко Б.А., Козаченко В.Ф. Шаговый электропривод в робототехнике. М.:МЭИ, 1984. - 101 с.

52. Ивоботенко Б.А., Козаченко В.Ф. Проектирование шагового электропривода. М.: МЭИ, 1985. - 100 с.

53. Изерман Р. Цифровые системы управления. М.: Мир, 1984. - 541 с.

54. Изосимов Д.Б. Новые подходы к синтезу цифрового управления электроприводом переменного тока. Приводная техника, 1997, №4, с. 8 - 14.

55. Изосимов Д.Б., Байда С.В. Векторный подход к синтезу скользящих режимов. Симплексные алгоритмы. Автоматики и телемеханика, 1985, №7, с. 56-63.

56. Изосимов Д.Б., Рывкин С.Е. Использование скользящих режимов для управления синхронными двигателями. Техническая электродинамика, 1983, №4, с. 51 -55.

57. Изосимов Д.Б., Рывкин С.Е. Управление электроприводом при наличии модулятора в замкнутом контуре. Тезисы докладов IV научно-тех.конференции "Электроприводы переменного тока с полупроводниковыми преобразователями", Свердловск, 1983, с. 35.

58. Изосимов Д.Б., Рыбкин С.Е. Скользящий режим в электроприводе (аналитический обзор) М.: Препринт/Институт проблем управления, 1993.- 124 с.

59. Изосимов Д.Б., Рыбкин С.Е., Шевцов С.В. Алгоритмы управления автономным инвертором напряжения. Тезисы докладов Всероссийской научной конференции "Проблемы электротехники". Новосибирск, 1993, с. 18.

60. Изосимов Д.Б., Рыбкин С.Е., Шевцов С.В. Симплексные алгоритмы управления трехфазным автономным инвертором напряжения с ШИМ. -Электротехника, 1993, №12, с. 14 20.

61. Изосимов Д.Б., Рыбкин С.Е. Улучшение качества энергопотребления полупроводниковыми преобразователями с ШИМ. Электричество, 1996, №4, с. 48 -55.

62. Изосимов Д.Б., Рыбкин С.Е., Байда С.В. Синтеза следящей системы управления электромеханическими объектами с упругими механическими передачами Мехатроника, автоматизация, управление, 2004, №3, с. 9- 17.

63. Изосимов Д.Б., Рыбкин С.Е., Байда С.В. Алгоритм цифрового векторного управления электромагнитным моментом асинхронного двигателя Электричество, 2005, №2, с. 37 - 42.

64. Изосимов Д.Б., Скоропад С.В. Цифровая система управления электроприводом робота с использованием скользящих режимов. -Известия АН СССР, Техническая кибернетика, 1989, №1, с. 146-153.

65. Ильинский Н.Ф. Основы электропривода: М.: Издательство МЭИ, 2003.-221 с.

66. Ильинский Н.Ф. Козаченко В.Ф. Общий курс электропривода. М.: Энергоатомиздат,1992. - 544 с.

67. Использование скользящих режимов в задачах управления электрическими машинами. /Д.Б.Изосимов, Б.Матич, В.И.Уткин и др. -ДАН СССР, 1989, т.241, №4, с. 769 772.

68. Исследования по теории многосвязных систем. \Сб. под ред. Петрова Б.Н. М.: Наука, 1982.- 152 с.

69. Калман Р., Фалб П., Арбиб М. Очерки по математической теории систем. М.:Мир, 1971.- 400 с.

70. Квакернаак X., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления. -М.: Мир, 1977.-650 с.

71. Колмановский В. Б., Носов В. Р. Устойчивость и периодические режимы регулируемых систем с последействием. М: Наука, 1981. - 448 с.

72. Кононенко Е.В. Синхронные реактивные машины. М.: Энергия, 1990. -208 с.

73. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике. М.: Наука, 1978. - 832 с.

74. Краснова С.А. Каскадный синтез наблюдателя состояния для нелинейных систем при наличии внешних возмущений. Автоматики и телемеханика, 2003, №1, с. 31 - 54.

75. Кулебакин B.C. К теории автоматических вибрационных регуляторов электрических машин. Теоретическая и экспериментальная электротехника, 1932, № 4, с. 3 - 21.

76. Кунцевич В.М., Чеховой Ю.Н. Нелинейные системы управления с частотно-широтно-импульсной модуляцией. Киев: Техшка, 1970, 340с.

77. Кунцевич В.М., Лычак М.М. Синтез систем автоматического управления. М.: Наука, 1985. - 248 с.

78. Курбасов А. С. Параметры синхронных реактивных электродвигателей. Электричество, 1994, №12, с. 45 - 54.

79. Куржанский А.Б. Управление и наблюдение в условиях неопределенности. М.: Наука, 1977. - 392 с.

80. Лабунцов В.А. О некоторых проблемах силовой электроники. Тезисы докладов VIII Всесоюзной научно-технической конференции "Силовая полупроводниковая техника и ее применение в народном хозяйстве", Челябинск, 1989, с.8.

81. Лебедев А.С., Остриров В.Н., Садовский Л.А. Электроприводы для станков и промышленных роботов. М.: МЭИ, 1991. - 100 с.

82. Леонхард В. Регулируемые электроприводы переменного тока. Труды института инженеров по электротехнике и радиоэлектронике, 1988, т.76, №4, с. 196-239.

83. Лифшиц Я.М., Рыбкин С.Е. Использование скользящих режимов в регулируемом электроприводе с преобразователем частоты с непосредственной связью. Темат. сб. науч. тр. "Управление в сложных нелинейных системах". М.: Наука, 1984, с. 121-125.

84. Лотоцкий В.А., Чадеев В.М. Полвека идентификации систем// Труды SIPRO'2000. -М.: Институт проблем управления, 2000, CR-ROM.

85. Макаров А.А., Петелин Д.П., Румянцев Ю.Д., Рывкин С.Е. Математическое описание процессов в электрических двигателях (Учебное пособие по дисциплине "Электромеханические системы"). -М.: МГТУ, 2000. 60 с.

86. Макаров А.А., Рывкин С.Е. Использование идентификаторов на скользящих режимах для определения параметров дополнительных приводов ткацких станков. Известия ВУЗов. Технология текстильной промышленности, 1995, №5, с. 109 - 111.

87. Макмарри У. Топология схем энергетической электроники. Труды института инженеров по электротехнике и радиоэлектронике, 1988, т.76, №4, с. 137- 150.

88. Марчук Г.И. Методы вычислительной математики. М.: Наука, 1980. -535 с.

89. Матросов В.М. Метод векторных функций Ляпунова: анализ динамических свойств нелинейных систем. М.: физматлит «Маик-Наука», 2001. - 384 с.

90. Мееров М.В. Системы многосвязного регулирования. М.: Наука, 1965. -384 с.

91. Михальченко Г.Я., Семенов В. Д. Модуляционные ключевые преобразователи электрической энергии. Электричество, 1992, №10, с.45 -53.

92. Молчанов А.П., Пятницкий Е.С. Функции Ляпунова, определяющие необходимые и достаточные условия абсолютной устойчивости нелинейных нестационарных систем управления. Ч. I. -Автоматики и телемеханика, 1986, №3, с. 63 73.

93. Молчанов А.П., Пятницкий Е.С. Функции Ляпунова, определяющие необходимые и достаточные условия абсолютной устойчивости нелинейных нестационарных систем управления. Ч. II. -Автоматики и телемеханика, 1986, №4, с. 5 -15.

94. Молчанов А.П., Пятницкий Е.С. Функции Ляпунова, определяющие необходимые и достаточные условия абсолютной устойчивости нелинейных нестационарных систем управления. Ч. III. -Автоматики и телемеханика, 1986, №5, с. 38 49.

95. Первозванский А.А., Гайцгори В.Г. Декомпозиция, агрегирование и приближенная оптимизация. М.: Наука, 1979. - 344 с.

96. Петров Б.Н. Принцип инвариантности и условия его применения при расчете линейных и нелинейных систем. Труды 1-го Международного конгресса ИФАК по автоматическому управлению, М.: 1961, с. 259 -271.

97. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Земляков С.Д. Адаптивное координатно-параметрическое управление. М.: Наука. 1980. 243 с.

98. Петров Г.Н. Электрические машины, ч.2. М.: Госэнергоиздат, 1963. -285 с.

99. Петровский И.Г. Лекции по теории обыкновенных дифференциальных уравнений. М.: Наука, 1964. - 272 с.

100. Полковников В.А., Петров Б.И., Попов Б.Н., Сергеев А.В., Сперанский А.Н. Электропривод летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1990.-360 с.

101. Поляк Б.Т., Щербаков П.С. Робастная устойчивость и управление. М.: Наука, 2002. 303с.

102. Попов Е.П., Пальтов И.П. Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем. М.: Физматгиз, 1960. - 792с.

103. Постников И.М. Общая теория и переходные процессы электрическихгмашин.-М.: Высш. шк., 1975.-319 с.

104. Пятницкий Е.С. Синтез иерархических систем управления механическими объектами на принципе декомпозиции. 4.1. -Автоматика и телемеханика, 1989, № 1, с. 87 98.

105. Пятницкий Е.С. Синтез иерархических систем управления механическими объектами на принципе декомпозиции. 4.II. -Автоматика и телемеханика, 1989, №2, с. 57 71.

106. Рабинович JI.B. Методы фазовой плоскости в теории и практике релейных следящих систем. М.: Энергия, 1965. - 115 с.

107. Рабинович JI.B., Петров Б.И., Полковников В.А., Стеблецов В.Г., Терсков В.Г., Федотов Б.К. Динамика следящих приводов. М.: Машиностроение, 1982.-348 с.

108. Родюкович Ф.Ф., Львович А.Ю. Уравнения электрических машин. -СПб.: Из-во С.-Петербурского университета, 1997. 272 с.

109. Рубцов В.П. Анализ перспективности разработки и применения вентильно-индукторного электропривода. Тезисы докладов научнотехнического семинара "Вентильно-индукторный электропривод -проблемы развития и перспективы применения", Москва, МЭИ, 1996, 0,21.

110. Рудаков В.В., Столяров И.М., Дартау В.А. Асинхронный электропривод с векторным управлением. М.: Энергоатомиздат, 1987. - 134 с.

111. Рыбкин С.Е. Существование многомерного скользящего режима для одного класса динамических систем. Тезисы докладов научно-тех. конференция "Управление динамическими системами при неполной информации". Новосибирск: НЭТИ, 1981, с. 15-18.

112. Рыбкин С.Е. Применение скользящих режимов в задачах управления синхронными двигателями. Техническая электродинамика, №4,1982, с. 58 - 63.

113. Рыбкин С.Е. Существование скользящего режима для специального класса динамических систем. Межвуз. сб. науч. тр. "Управление динамическими системами при неполной информации". Новосибирск: НЭТИ, 1982, с. 22-26.

114. Рыбкин С.Е. Скользящие режимы в задачах управления синхронными двигателями. Темат. сб. науч. тр. "Методы исследования нелинейных систем управления". М.: Наука, 1983, с. 68 - 73.

115. Рыбкин С.Е. Скользящие режимы в задачах управления синхронными двигателями с магнито-электническим возбуждением. Темат.сб.науч. тр. ин-та "Системы с разрывными управлениями на скользящих режимах". М.: Институт проблем управления, 1983, с. 76 - 84.

116. Рыбкин С.Е. Оптимизация статических режимов работы синхронного двигателя. Темат.сб.науч. тр. ин-та "Системы с разрывными управлениями на скользящих режимах". М.: Институт проблем управления, 1983, с. 36 - 43.

117. Рыбкин С.Е. Скользящее движение в динамических системах специального вида. Темат. сб. науч. тр. "Детерминированные и стохастические системы управления". М.: Наука, 1984, с. 38 - 44.

118. Рыбкин С.Е. Использование наблюдателей в регулируемом электроприводе с вентильным преобразователем. Темат. сб. науч. тр. "Теоретические и прикладные задачи оптимизации". М.: Наука, 1985, с. 44 - 48.

119. Рыбкин С.Е., Кочетков В.П. Многосвязная систем управления экскаваторного электропривода. Тезисы докладов VI Всесоюзного совещания "Управление многосвязными системами". Суздаль, 1990, с. 9.

120. Рыбкин С.Е., Изосимов Д.Б. Алгоритмы идентификации механических координат электропривода. Электротехника, 1994, №7, с. 26 - 30.

121. Рыбкин С.Е., Изосимов Д.Б. Широтно-импульсная модуляция напряжения трехфазных автономных инверторов. Электричество, 1997, №6, с. 33 -39.

122. Рыбкин С.Е. Нереверсивный электропривод постоянного тока на основе скользящих режимов для красильно-отделочного производства. -Известия ВУЗов. Технология текстильной промышленности, 2000, №1, с. 102- 105.

123. Рыбкин С.Е. Скользящий синхронный электропривод Тезисы докладов внутривузовской научной конференции МГТУ им. А.Н.Косыгина, Москва, Россия, 30 января 2001, с. 101.

124. Рыбкин С.Е., Изосимов Д.Б., Байда С.В. Синтеза цифрового управления электроприводом с упругими механическими передачами Электричество, 2004, №11, с. 46 55.

125. Рывкин С.Е., Изосимов Д.Б., Байда С.В. Регуляризация переключений компонент многомерного разрывного управления в реальном скользящем режиме. Проблемы управления, 2006, №1, с. 54 - 60.

126. Слепцов Н.Н., Дроздов Б.В. Широтно-импульсная модуляция. М.: Энергия, 1978.- 143 с.

127. Старикова М. В. Автоколебания и скользящий режим в системах автоматического регулирования. М.: Машгиз, 1962. - 195 с.

128. Теория инвариантности, теория чувствительности и их применения. 4-ое Всесоюзное совещание. М.: Институт проблем управления, 1982. -235 с.

129. Тихонов А.Н. Системы дифференциальных уравнений, содержащих малый параметр при производных. Математический сборник, 1952, т. 73, №31, с. 575 - 586.

130. Тищенко Н.М. Введение в проектирование систем управления. М.: Энергоатомиздат, 1986.-215 с.

131. Ту Ю. Современная теория управления. М.: Машиностроение, 1971. — 472 с.

132. Уткин В.А. Задачи управления асинхронным электроприводом. -Автоматика и телемеханика, 1994, № 12, с. 53 -65.

133. Уткин В.И. Скользящие режимы и их применение в системах с переменной структурой. М.: Наука, 1974. - 274 с.

134. Уткин В.И., Янг К.Д. Методы построения плоскостей разрыва в многомерных системах с переменной структурой. Автоматика и телемеханика, 1978, № 10, с. 72 - 77.

135. Уткин В.И. Принципы идентификации на скользящих режимах. ДАН СССР, 1981, т. 257, №3, с. 558 - 561.

136. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. -М.: Наука, 1981.-368 с.

137. Фельдбаум А.А. Электрические системы автоматического регулирования. М.: Оборонгиз, 1957. - 807с.

138. Филиппов А.Ф. Система дифференциальных уравнений с несколькими разрывными функциями. Математические заметки, 1980, т. 27, №2, с. 255-266.

139. Флоренцев С.Н., Ковалев Ф.И. Современная элементная база электроники. Электротехника, 1996, № 4, с. 5 12.

140. Флюгге-Лотц И. Метод фазовой плоскости в теории релейных систем. -М.: Физматгиз, 1959. 176 с.

141. Цыпкин Я.З. Релейные автоматические системы. М.: Наука, 1974. - 575 с.

142. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем. М.: Наука, 1977. -560 с.

143. Цыпкин Я.З. Информационная теория идентификации. М.: Наука, 1995.-336 с.

144. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979. - 615 с.

145. Шишлаков В.Ф. Синтез нелинейных САУ с различными видами модуляции. СПб.: СПбГУАП, 1999. - 268 с.

146. Щипанов Г.В. Теория и методы проектирования автоматических регуляторов. Автоматика и телемеханика, 1939, № 1, с. 49 - 66.

147. Электрические системы: Управление переходными режимами электроэнергетических систем. / В.А.Веников и др. М.: Высшая школа, 1982.-248 с.

148. Эльсгольц Л.Э. Дифференциальные уравнения и вариационное исчисление. М.: Наука, 1969. 424 с.

149. Эльсгольц Л.Э., Норкин С.Б. Введение в теорию дифференциальных уравнений с отклоняющимся аргументом. М.: Наука, 1971.-296 с.

150. Ядыкин И.Б. Критерии адаптируемости регуляторов для одного класса нелинейных объектов управления. Труды Международной конференции "Идентификация систем и задачи управления", Москва, с. 107-115.

151. Ядыкин И.Б. Принципы построения и архитектура интеллектуальных автоматизированных систем учета энергоресурсов. Труды Института проблем управления. Изд-во ИПУ, 2000, т. 8, с. 60-71.

152. Ядыкин И.Б. Интегрированные автоматизированные системы учета, контроля и управления энергопотреблением промышленных предприятий. Датчики и системы, 2000, № 8, с. 64 - 68.

153. Якубович В.А., Старжинский В.М. Линейные дифференциальные уравнения с периодическими коэффициентами и их приложения. М.: Наука, 1971. - 720с.

154. Akin E., Ertan H.B., Uestug M.Y. Basic Control of Induction Motor Drives. -Modern Electrical Drives. Dordrecht, Boston, London: Kluwer Academic Publishers, 2000, pp. 493 522.

155. Backnays I. Investigation on High Speed SRD Incorporating Amorphous Iron. Proceedings of EPE'95,1995, pp. 382 - 395.

156. Benda V. Reliability of power semiconductor devices Problems and trends. - Proceedings of the 7th International Power Electronics & Motion Control Conference, PEMC'96, Budapest, Hungary, 1996, vol.1, pp. 30 -35.

157. Bose B.K. Power electronics A technology Review. - Proceedings of the IEEE, 1992, vol.80, no.8, pp. 1303 -1334.

158. Bose B.K. Power Semiconductor Devices. Modern Electrical Drives. Dordrecht, Boston, London: Kluwer Academic Publishers, 2000, pp.239-270.

159. Bose B.K. Modern power electronics and AC drives. NJ: Prentice Hall, 2002.-711 p.

160. Capolino G.-A. Simulation of Drive Systems. Modern Electrical Drives. Dordrecht, Boston, London: Kluwer Academic Publishers, 2000, pp. 425 -452.

161. Carpita M. Sliding mode controlled inverter with switching optimization techniques. EPE Journal, 1994, vol. 4, no.3, pp. 30 -35.

162. Casadei D., Nielsen P., Serra G., Tani A. Theoretical and experimental analysis of SVM-controlled matrix converters under unbalanced supply conditions. Electromotion, 1997, vol.4, no. 1-2, pp. 28-37.

163. Chan C.Y. Robust discrete quasi-sliding mode tracking controller. -Automatic, 1995, vol. 31, no.10, pp. 1509 1512.

164. Cernat М., Comnac V, Cotorogea М, Korondi Р, Ryvkin S., Cernat R.M. Sliding mode control of interior permanent magnet synchronous motors -Proceedings of the 7th IEEE Power Electronics Congress, CIEP 2000. Acapulco, Mexico, 2000, pp. 48-53.

165. Ciccarella G., Dalla Mora M., German A. A Luenberger-like observer for nonlinear systems. International Journal Control, 1993, vol. 57, no.3, pp. 537-556.

166. Consoli A. Advanced Control Techniques. Modern Electrical Drives. -Dordrecht, Boston, London: Kluwer Academic Publishers, 2000, pp. 523 -582.

167. Davison E.J. The output control of linear time invariant systems with unmeasurable arbitrary disturbances. -IEEE Transactions Automatic Control, 1972, vol.17, no.5, pp. 621 - 630.

168. Dodds S J., Utkin V.A., Vittek J. Self Oscillating Synchronous Motor Drive Control System with Prescribed Close Loop Dynamics Proceedings of the 2nd EPE Chapter Symposium on Electric Drive Design and Applications, Nancy, France, 1996, pp. 23 - 28.

169. Dote Y. Application of modern control techniques to motor control. -Proceedings of the IEEE, 1988, vol.76, no.4, pp. 438 445.

170. Drakunov S., Utkin V. On discrete-time sliding modes. Proceedings of Nonlinear Control System Design Conference, Capri, Italy, 1989, pp. 273 -278.

171. Drazenovic B. The invariance condition in variable structure systems. -Automatic, 1969, vol.5, pp. 287 295.

172. Ehsani M., Husain I. Introduction. Modern Electrical Drives. Dordrecht, Boston, London: Kluwer Academic Publishers, 2000, pp. 313 - 316.

173. Ehsani M., Husain I. Switched Reluctance Motors. Modern Electrical Drives. Dordrecht, Boston, London: Kluwer Academic Publishers, 2000, pp. 333 -350.t

174. Ertan H.B. Switched Reluctance Motors. Modern Electrical Drives. Dordrecht, Boston, London: Kluwer Academic Publishers, 2000, pp. 141 -196.

175. Fitzgerald A.E., Kingsley C., Umans S.D. Electric Machinery. McGraw Hill Professional, 2002. - 704 p.

176. Flugge-Lotz I. Discintinious Automatic Control. Princeton, New Jersey: Princeton Univ. Press, 1953. - 150 p.

177. Francecshini, Rosso G., Fratta A., Vageti A. Performance of SRM in Servo-Drive Applications. Proceedings of Conference on Intelligent Motion, 1993, pp. 357-364/

178. Freeman R.A. and Kokotovic P.V. Backstepping design of robust controllers for a class of nonlinear systems. Preprints of 2nd IFAC Nonlinear Control Systems Design Symposium, Bordeaux, France, 1992, pp. 307 -312.

179. Fridman L.M. Singular perturbation analyses of chattering in relay control systems. IEEE Transactions on Automatic Control, 2002, vol.47, no. 12, pp. 2079 - 2084.

180. Furuta K. Sliding mode control of a discrete system. System and Control Letters, 1990, vol.14, no.2, pp. 145 - 152.

181. Gabriel R. Microelectronics, the Driving Force in the Development of Electrical Drives. EPE Journal, 1993, vol.3, no.l, pp. 18 - 25.

182. Grondonal. SRMotors from Italy. PCIM Europe, 1994, no.l, pp. 28-38.

183. Gutman S. Uncertain dynamical systems a Lypunov min- max approach. -IEEE Transactions on Automatic Control, 1979, vol.24, no. 3, pp. 437 - 443.

184. Halsall C.L. Harmonics and Electromagnetic Interference. Modern Electrical Drives. Dordrecht, Boston, London: Kluwer Academic Publishers, 2000, pp. 585-614.

185. Hanitsch R., Parspour N. Exterior Permanent Magnet Motors. Modern Electrical Drives. Dordrecht, Boston, London: Kluwer Academic Publishers, 2000, pp. 79-114.

186. Harasnima F., Hashimoto H. Variable structure strategy in motion control. -Conference on Applied Motion Control. Minneapolis, Minnesota, 1986,pp. 191-198.

187. Hegglid G.J. An adaptive multivariable control system for hydroelectric generating units. Modeling, Identification and Control, 1983, vol.4, no.2, pp. 63-81.

188. Holtz J. Pulsewidth modulation a survey. - IEEE Transactions on Industrial Electronics, 1992, vol.39, no.5, pp. 410 - 420.

189. Holtz J. Pulsewidth Modulation for Electronic Power Conversion. -Proceedings of the IEEE, 1994, vol.82, no.8, pp. 1194 -1213.

190. Holtz J., Beyer B. Optimal Pulsewidth Modulation for AC Servos and low-cost Industrial Drive. IEEE Transactions on Industrial Applications, 1994, vol. 30, no.4, pp. 1039- 1047.

191. Holtz J., Beyer B. Fast Current Trajectory Tracking Control Based on Synchronous Optimal Pulsewidth Modulation. IEEE Transactions on Industry Application, 1995, vol.31, no.5, pp. 1110 -1120.

192. Holtz J. Sensorless control of induction machines with or without signal injection" - Proc. of the 9th International Conference on Optimization of Electrical and Electronical Equipment, OPTIM 2004, Brasov, Romania, 2004,vol. II, pp. XVII-XXXIX.

193. Hopper E. The development of SRM Applications. PCIM Europe, 1995, no.5, pp. 385-395.

194. Hung J.C. Practical Industrial Control Techniques. Proceeding of the 20th International Conference on Industrial Electronics, Control and Instrumentation, IECON'94, Bologna, Italy, 1994, pp. P7 - PI4.

195. Isermann R. Digital control systems. Berlin: Springer-Verlag, 1981. - 566 P

196. Isidori A. Nonlinear control systems II. Berlin: Springer - Verlag, 1999. -293 p.

197. Izosimov D.B., Misak T.V., Chekhet E.M. Vector control of a direct frequency converter. Proceedings of International Conference on Power Electronics, Vysokije Tatry, Slovakia, 1994, pp. 263 - 270.

198. Izosimov D.B., Misak T.V., Chekhet E.M. Vector pulse-width modulation in direct frequency converter. Proceedings of the 6th International Power

199. Electronics & Motion Control Conference, PEMC'94, Warsaw, Poland, 1994, pp. 385-390.

200. Izosimov D.B., Ryvkin S.E., Shevtsov S.V. Simplex control algorithms for three-phase autonomous voltage inverter with pulse-width modulation. -Russian Electrical Engineering (Elektrotechnika), 1993, vol. 64, no.12, pp. 18 -25.

201. Izosimov D.B., Ryvkin S.E. Improvement in the quality of energy consumption using semiconductor converters with pulse-width modulation. -Electrical Technology, 1996, no.2, pp. 33 46.

202. Jack A.G. Trends. Modern Electrical Drives. Dordrecht, Boston, London: Kluwer Academic Publishers, 2000, pp. 53 - 68.

203. Jonson C.D. Further study of linear regulator with disturbances satisfying a linear differential equation. IEEE Transactions on Automatic Control, 1970, vol.15, no.2, pp. 222-228.

204. Jufer M. Perspectives on Electrical Motors. Modern Electrical Drives. Dordrecht, Boston, London: Kluwer Academic Publishers, 2000, pp. 215 -236.

205. Kanniah J., Malik O.P., Tripathy S.C., Hope G.S. Microprocessor-based adaptive load-frequency control. IEE Proceedings C, Generation, Transmission and Distribution, 1984, vol.131, no.4. pp: 121 -128.

206. Kokotovic P.V., O'Malley R.B., Sannuti P. Singular perturbation and reduction in control theory. Automatic, 1976, no.12, pp. 123 132.

207. Krishnan R.; Bharadwaj A.S. A review of parameter sensitivity and adaptation in indirect vector controlled induction motor drive systems. IEEE Transactions on Power Electronics, 1991, vol.6, no.4, pp. 695 - 703.

208. Krstic M., Kanellakopoulos I., Kokotovic P. Nonlinear and Adaptive Control Design. New York: Wiley, 1995. - 563 p.

209. Kuerker О. Modulation Techniques. Modern Electrical Drives. Dordrecht, Boston, London: Kluwer Academic Publishers, 2000, pp. 289 - 310.

210. Kutman T. Electrical Drives: An Overview. Modern Electrical Drives. Dordrecht, Boston, London: Kluwer Academic Publishers, 2000, pp. 3-8.

211. Kwakernaak H., Sivan R. Linear optimal control systems. New York: John Wiley & Son Inc., 1972. - 608 p.

212. Lawrenson P. A Brief Status Review of Switched Reluctance Drives. EPE Journal, 1992, vol.2, no.3, pp. 133 - 141/

213. Leonhard W. Control of electrical drives. Berlin: Springer - Verlag, 2001. -460 p.

214. Lipo T.A. Converter Topologies for Induction Motor Drives. Modern Electrical Drives. Dordrecht, Boston, London: Kluwer Academic Publishers, 2000, pp. 273 - 288.

215. Lipo T.A. Introduction to AC machine design. University Wisconsin, 2004. -633 p.

216. Luenberger D.C. Observers for multivariable systems. IEEE Transactions on Automatic Control, 1966, vol. 11, no. 1, pp. 190 - 197.

217. McMurray W. Power electronic circuit topology. Proceedings of the IEEE, 1988, vol. 76, no.4, pp. 428 - 437.

218. Microcomputer Control of Power Electronic and Drives, (edit, by B.K.Bose). NY: IEEE PRESS, 1987. 465 p.

219. Miller T.J.E. Electronic control of switched reluctance machines. Oxford: Newnes, 2001. - 372 p.

220. Miller T.J.E. Optimal design of switched reluctance motors. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2002, vol.49, no.l, pp. 15-23.

221. Mohan N., Underland T.M., Robbins W.P. Power electronics: converters, applications and design. 3rd edition. New York: John Wiley & Son Inc., 2003.-824 p.

222. Moldoveanu F., Ryvkin S., Comnac V., Floroian D., Cernat R.M. Rotor flux observer for the asynchronous machine. Технична електродинамка: тематичний випуск «Проблеми сучачно! електродинамки», 2000, ч. 8, с. 101 -106.

223. Morse A.S., Wonham W.M. Status of Noninteracting Control. IEEE Transaction on Automatic Control, 1971, vol.16, no.6, pp. 568 - 581.

224. Nagy I. Improved current controller for PWM inverter drives with the background of chaotic dynamics. Proceedings of the 20th International Conference on Industrial Electronics Control and Instrumentation, IECOM'94, Bologna, Italy, 1994, pp. 561 -566.

225. Nijmeijer H., Van der Schaft A.J. Nonlinear Dynamical Control Systems. -Berlin: Springer-Verlag, 1996.-467 p.

226. Park R. Definition of an ideal synchronous machine and formula for the armature flux linkages. General Electric Review, 1928, vol. 31.

227. Park R., Robertson B. The reactances of synchronous machines. AIEE Transactions, 1928,vol. 47.

228. Park R. Two-reaction theory of synchronous machines. AIEE Transactions, 1929, vol. 48, pp. 716-730,1933, vol. 52, pp. 352-355.

229. Pfaff G., Wick A. Direkte Stromregelung bei Drehstromantrieben mit Pulswechselrichter. Regelungstechnische Praxis, 1983, Bd.24, no.l 1, S. 472 -477.

230. Pohjalainen P. Vaantomomentin kaksi-pistesaatoihin perustava invartetin valiton ohjans oikosulkumoottorikaytossa. Master's Thesis, 1987.

231. Pollock С., Williams В. Power converter circuits for switched reluctance motors with minimum number of switches. IEE Proceedings B, Electric Power Applications, 1990, vol.137, pp. 373 - 384.

232. Pahman M.A., Zhou P. Interior permanent magnet motors. Modern Electrical Drives. Dordrecht, Boston, London: Kluwer Academic Publishers, 2000, pp. 115-140.

233. Rashid M.H. Simulation of power electronic circuits. Modern Electrical Drives. Dordrecht, Boston, London: Kluwer Academic Publishers, 2000, pp. 453 - 490.

234. Ryvkin S.E. Permanent magnet synchronous motor with sliding mode control. Proceedings of the 4th European Conference on Power Electronics and Applications, Florence, Italy, 1991, pp. 382 - 387.

235. Ryvkin S.E. Electrical drive without mechanical coordinates sensors. -Proceedings of NATO Advanced Study Institute on Modern Electrical Drives. Antalya, Turkey, Jan.31 Feb.l 1,1994, pp. 12Q -125.

236. Ryvkin S.E., Izosimov D.B. Algorithm for the identification of mechanical coordinates of an electric drive. Russian Electrical Engineering (Elektrotechnika), 1994, vol. 65, no.7, pp. 35 - 41.

237. Ryvkin S.E. Sliding mode based observer for sensorless synchronous reluctance motor drive. Proceedings of International AEGEN Conference on Electrical Machines and Power Electronics, ACEMP'95, Kusadasi, Turkey, 1995, pp. 614-618.

238. Ryvkin S.E. Sliding mode control of a synchronous reluctance motor. -Proceedings of International Conference on Recent Advances in Mechatronics, ICRAM'95, Istanbul, Turkey, 1995, pp. 580 583.

239. Ryvkin S.E. Sliding mode based observer for sensorless permanent magnet synchronous motor drive. Proceedings of the 7th International Power

240. Electronics & Motion Control Conference, PEMC'96, Budapest, Hungary, 1996, vol.2, pp. 558-562.

241. Ryvkin S.E., Izosimov D.B. Novell switching losses optimal sliding mode control technique for three-phase voltage source inverter. Proceedings of IEEE International Symposium on Industrial Electronics, ISIE'97,щ

242. Guimaraes, Portugal, 1997, vol.2, pp. 288 293.

243. Ryvkin S.E., Izosimov D.B. Comparison of Pulse-Width Modulation Algorithms for Three-Phase Voltage Inverters. Electrical Technology, 1997, no.2, pp. 133 - 144.

244. Ryvkin S.E., Gulyaev S.V., Shubladze A.M. Adaptive control strategy for hot water temperature regulation in a water-pipe Proceedings of the 24th Annual Conference of IEEE Industrial Electronics Society, IECON'98, Aachen, Germany, 1998, pp. 1712 -1715.

245. Ryvkin S. Sliding Mode Technique for AC Drive. Proceeding of the 10th International Power Electronics & Motion Control Conference, ЕРЕ - PEMC 2002 Dubrovnik & Cavtat, Croatia, 2002, c.444 & CD-ROM.

246. Ryvkin S., Izosimov D., Baida S. Flex Mechanics Digital Control Design. -Proceedings of IEEE International Conference on Industrial Technology, IEEE 1СГГ03, 2003, Maribor, Slovenia, pp. 298 303.

247. Ryvkin S., Izosimov D., Baida S. Digital Reference Rate Limiter Design. -Proceeding of the 9th International Conference on Optimization of Electrical and Electronic Equipment, OPTIM '04, Brasov, Romania, 2004, vol.3, pp. 103 108.

248. Ryvkin S., Izosimov D., Sarychev A., Raskin L., Aksarin D. Remote Control for the Oil Drowned Pump. Proceedings of the International Symposium on Remote Engineering and Virtual Instrumentation, REV, Villach, Austria, 2004, CD-ROM.

249. Ryvkin S., Izosimov D., Sarychev A., Raskin L., Aksarin D., Vidumkin E. and Cernat M. Sensorless Drowned Oil Pump Drive. Proceedings of the IEEE International Symposium on Industrial Electronics, ISIE, Dubrovnik, Croatia, 2005, pp. 963 - 968.

250. Sabanovich A., Izosimov. Application of sliding modes to induction motor control. -IEEE Transactions on Industrial Applications, 1981, vol.17, no.l, pp. 41-49.

251. Sabanovic A. Sliding modes in power electronics and motion control. -Proceeding of the 11th International Power Electronics & Motion Control Conference, ЕРЕ PEMC 2004, Riga, Latvia, 2004, CD-ROM.

252. Sabanovic A., Jezernik K., Sabanovic N. Sliding mode applications in power electronics and electrical drives. Variable Structure Systems: Towards the 21 Century, Berlin: Springer - Verlag, 2002, pp. 223 -252.

253. Schaft A. Optimism for SR Drives. PCIM Europe, 1994, no.l, pp. 45 -53.

254. Serrano-Iribarnegaray L. The Space Phaser Theory. Modern Electrical Drives. Dordrecht, Boston, London: Kluwer Academic Publishers, 2000, pp. 393 - 424.

255. Slotine J.E. Sliding controller design for non-linear systems. International Journal Control, 1984, vol.40, no.2, pp. 421 - 434.

256. Suetz Z., Nagy I., Backhauz L., Zaban K. Controlling chaos in current forced induction motor. Proceedings of the 7th International Power Electronics & Motion Control Conference, PEMC'96, Budapest, Hungary, 1996, vol.3, pp. 282-286.

257. Szentirmai L. Considerations on industrial drives. Modern Electrical Drives. Dordrecht, Boston, London: Kluwer Academic Publishers, 2000, pp. 687 -722.

258. Tiitinen P., Pohjalainen P., Lalu J. The next generation motor control method: direct torque control (DTC). EPE Journal, 1995, vol. 5, no.l, pp. 14 -18.

259. Timar P.L., Schmidt I., Retter GJ. Space vector theory. Modern Electrical Drives. Dordrecht, Boston, London: Kluwer Academic Publishers, 2000, pp. 359 - 392.

260. Trzynzdlowski S.V., Legowski S. Minimum-loss vector PWM strategy for three-phase inverters. IEEE Transactions on Power Electronics, 1994, vol.9, no.l, pp. 26 - 34.

261. Tsivitese PJ., Klingshirn E.A. Optimum voltage and frequency for poliphase induction motors with variable frequency power supplies. IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, 1971, vol.7, no.4, pp. 629 -637.

262. Turowski J. Classification of motor according to their output characteristics or structural properties. Modern Electrical Drives. Dordrecht, Boston, London: Kluwer Academic Publishers, 2000, pp. 11 -18.

263. Turowski J., Wiak S. Magnetic materials and permanent magnets. Modern Electrical Drives. Dordrecht, Boston, London: Kluwer Academic Publishers, 2000, pp. 19-50.

264. Uestug M.Y. Generalized machine theory. Modern Electrical Drives. Dordrecht, Boston, London: Kluwer Academic Publishers, 2000, pp. 353 -358.

265. Utkin V.I., Sliding modes in control and optimization. Berlin: Springer-Verlag, 1992.-385 p.

266. Utkin V. I. Sliding mode control design principles and applications to electric drives. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 1993, vol.40,no. 1, pp. 23 - 36.

267. Utkin V. A. Estimation in the presence of disturbances. Proceedings of the IF AC-Workshop "Motion Control", Munich, Germany, 1995, pp. 288 - 295.

268. Utkin V., Shi J., Gulder J. Sliding Modes in Electromechanical Systems. -London: Taylor & Francis, 1999. 344 p.

269. Vagati A. The synchronous reluctance solution: a new alternative in A.C. drives. Proceeding of the 20th International Conference on Industrial

270. Electronics, Control and Instrumentation, IECON'94, Bologna, Italy, 1994, vol.1, pp. 1 13.

271. Vagati A., Pastorelli M., Franceschini G. High-performance control of synchronous reluctance motors. IEEE Transactions an Industrial Applications, 1997, vol.33, no.4, pp. 983 - 991.

272. Vapnik V. Estimation of dependencies based on empirical data. New York: Springer-Verlag, 1982. - 387 p.

273. Vittek, J., Dodds, S.J.: Forced dynamics control of electric drives. EDIS -Publishing Center ofZilina University, Slovakia, 2003. - 356 p.

274. Walcott B. L., Corless M. J., Zak S. H. Observation of dynamical systems in the presence of bounded nonlinearities uncertainties. Proceedings of 25th Conference on Decision and Control, Athens, Greece, 1986, pp. 961 - 966.

275. Young K., Ozguner U. Frequency shaped variable structure control. -Proceedings of International Workshop on Variable Structure Systems and Their Applications, VSS'90, Sarajevo, Yugoslavia, 1990, pp. 181 -185.

276. Young K.D., Utkin V.I., Ozguner U. A control engineer's guide to sliding mode control. IEEE Transactions on Control Systems, 1999, vol.7, no.3, pp. 328 - 342.

277. Zhang L., Watthanasarn C., Shepperd W. Analysis and implementation of a space vector modulation algorithm for direst a.c. a.c. matrix converters. -EPE Journal, 1996, vol.6, no.l, pp. 7 - 15.

278. Zingel R.G.W. Converters as harmonic sources. Modern Electrical Drives. Dordrecht, Boston, London: Kluwer Academic Publishers, 2000, pp. 615 -654.

279. Zinober A.S. Variable structure and Lyapunov control. Berlin: Springer Verlag, 1994.-420 p.