Совершенствование гидропривода и параметров лесопромышленных гидроманипуляторов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.21.01, кандидат технических наук Смыков, Александр Алексеевич

• Смыков, Александр Алексеевич
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Смыков, Александр Алексеевич

ВВЕДЕНИЕ

Содержание

1 СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 Анализ кинематических схем «складывающихся» гидроманипулято- 10 ров.

1.2 О влиянии характеристик предохранительных клапанов при опреде- 16 лении динамической нагруженности, производительность и КПД гидроманипуляторов

1.3 Анализ влияния конструкции и параметров дросселей на динамиче- 27 скую нагруженность и производительность гидроманипуляторов.

1.4 Выводы, цель и задачи исследования

2 ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ ПОВЫШЕНИЯ ЭФФЕКТИВНОСТИ ПРИМЕНЕНИЯ ГИДРОМАНИПУЛЯТОРОВ

Г. 1 Исследование влияния параметров механизма вращения рукояти 3 5 «складывающегося» гидроманипулятора на его динамическую нагруженность

2.2 Исследование влияния характеристик предохранительных клапанов, 46 конструкции и параметров дросселей на динамическую нагруженность и производительность гидроманипулятора при раздельной и совместной работе механизмов подъема стрелы и вращения рукояти.

2.3 Исследование динамической нагруженности и быстродействия ме- 56 ханизма поворота гидроманипулятора в различных режимах с учетом влияния конструкции и параметров дросселей и характеристик предохранительных клапанов.

2.4 Исследование влияния совмещения движений звеньев гидроманипу- 66 лятора на энергозатраты.

2.5 Исследование влияния вторичных и ударных клапанов на динамиче- 69 скую нагруженность гидроманипулятора.

2.6 Исследование динамической нагруженности механизмов подъема 73 стрелы и поворота гидроманипулятора при торможении совместно движущихся звеньев

Выводы.

3 ПРОГРАММА И МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

3.1 Программа и методика экспериментальных исследований динамиче- 81 ской нагруженности и быстродействия механизма поворота гидроманипулятора в различных режимах.

3.2 Программа и методика экспериментальных исследований влияния 85 у совместного и раздельного движений стрелы и рукояти на динамическую нагруженность и производительность гидроманипулятора.

3.3 Программа и методика экспериментальных исследований влияния 91 совмещения движений стрелы и рукояти гидроманипулятора на энергозатраты 3.4 Программа и методика экспериментальных исследований динамиче- 93 ской нагруженности механизмов подъема стрелы и поворота гидроманипулятора при торможении совместно движущихся звеньев.

4 РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

4.1 Результаты экспериментальных исследований динамической на- 97 груженности и быстродействия механизма поворота гидроманипулятора.

4.2 Результаты экспериментальных исследований влияния характери- 101 стик предохранительных клапанов, конструкции и параметров дросселей на f динамическую нагруженность и производительность гидроманипулятора при раздельной и совместной работе механизмов подъема стрелы и вращения рукояти

4.3 Результаты экспериментальных исследований влияния совмещения 107 движений стрелы и рукояти гидроманипулятора на энергозатраты.

4.4 Результаты экспериментальных исследований динамической нагру- 107 женности механизмов подъема стрелы и поворота гидроманипулятора при торможении совместно движущихся звеньев.

4.5 Результаты сравнительных испытаний гидроманипулятора с регули- 109 руемым и нерегулируемым насосами в комплекте с гидрораспределителем PVG-32.

Выводы. р 5 ТЕХНИКО-ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЭФФЕКТИВНОСТЬ

5.1 Расчет экономической эффективности от замены гидроцилиндра 111 вращения рукояти «складывающегося» гидроманипулятора.

5.2 Расчет экономической эффективности от применения гидроманипу- 111 лятора с двухконтурной гидросистемой

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование гидропривода и параметров лесопромышленных гидроманипуляторов»

Актуальность темы. Развитие научно-технического прогресса в лесном комплексе России невозможно без создания эффективной техники, сочетающей в себе новые технические решения, обеспечивающие высокую производительность и надежность, снижение металлоемкости, энергоемкости, уменьшающие вредное воздействие на окружающую среду и оператора.

Важное значение в решении этой задачи имеют гидроманипуляторы, которые нашли широкое применение в составе лесозаготовительной и лесохозяйственной техники: погрузочно-транспортных, трелевочных бесчокерных, валочно-пакетирующих, валочно-трелевочных, валочно-сучкорезно-раскряжевочных машин и стационарных установок.

Эффективность применения агрегатных машин манипуляторного типа во многом определяется техническим уровнем гидроманипулятора.

Анализ производства и эксплуатации гидроманипуляторов типа «Z» (далее по тексту «складывающихся») в составе погрузочно-транспортных машин показывает их высокую эффективность. Компактность транспортного положения «складывающихся» гидроманипуляторов дает возможность наиболее полной загрузки транспортного средства, обеспечивает наиболее оптимальное распределение нагрузок на переднюю ось и заднюю тележку автомобиля и лучшую обзорность для водителя при движении, снижает транспортные нагрузки на гидроманипулятор и увеличивает полезную грузоподъемность машины.

Однако к недостаткам отечественных «складывающихся» гидроманипуляторов следует отнести их большую удельную материалоемкость, низкую надежность и производительность в сравнении с лучшими зарубежными аналогами.

Решению задач создания высокоэффективных, соответствующих лесово-дственным требованиям конструкций отечественных гидроманипуляторов в т.ч. «складывающихся», препятствует недостаточная изученность влияния инерционных сил на параметры кинематических схем механизмов, влияния совместной работы механизмов подъема стрелы и вращения рукояти, подъема стрелы и поворота колонны на динамическую нагруженность, производительность и КПД привода с учетом наличия дросселей и характеристик предохранительных клапанов.

Недостаточно изучено влияние совмещения движений на энергозатраты и КПД гидроманипулятора с двухконтурной гидросистемой, делителем расхода и с приводом от насоса переменной производительности. Недостаточно исследовано влияние статических характеристик предохранительных клапанов и интенсивности изменения подачи рабочей жидкости на динамическую нагруженность и быстродействие механизмов гидроманипулятора.

Поэтому тема диссертационной работы актуальна. Научные исследования проводились в рамках комплексной программы повышения технического уровня лесозаготовительной техники ОАО «Концерн Лесмаш» и планом создания новой техники на ОАО «Майкопский машиностроительный завод».

Цель работы: Повышение эффективности работы лесопромышленных гидроманипуляторов путем совершенствования механизмов и гидропривода, и получение технико-экономического эффекта на этапах проектирования, изготовления и эксплуатации.

В соответствии с целью работы поставлены следующие основные задачи:

- исследование влияния параметров механизма вращения рукояти «складывающегося» гидроманипулятора на его динамическую нагруженность;

- исследование влияния характеристик предохранительных клапанов, конструкции и параметров дросселей на динамическую нагруженность и производительность гидроманипулятора при раздельной и совместной работе механизмов подъема стрелы и вращения рукояти;

- исследование динамической нагруженности и быстродействия механизма поворота гидроманипулятора в различных режимах с учетом влияния конструкции и параметров дросселей и характеристик предохранительных клапанов;

- исследование влияния совмещения движений звеньев гидроманипулятора на энергозатраты;

- исследование влияния вторичных и ударных клапанов на динамическую нагруженность гидроманипулятора;

- исследование динамической нагруженности механизмов подъема стрелы и поворота гидроманипулятора при торможении совместно движущихся звеньев.

Научная новизна работы.

Разработана методика выбора параметров механизма вращения рукояти «складывающегося» гидроманипулятора по показателю материалоемкости и быстродействию, отличающаяся учетом характеристик предохранительных клапанов, утечек и КПД.

Разработаны математические модели совместного движения и торможения механизмов подъема стрелы и вращения рукояти механизмов подъема стрелы, и поворота колонны, отличающиеся тем, что учтено влияние конструкции и параметров дросселей, характеристик предохранительных клапанов на динамическую нагру-женность и производительность гидроманипулятора в различных режимах.

Исследована динамическая нагруженность и быстродействие механизма поворота гидроманипулятора в различных режимах, отличающаяся тем, что учтено влияние характеристик предохранительных клапанов конструкции и параметров дросселей.

Разработана математическая модель гидроманипулятора с двухконтурной гидросистемой, отличающаяся тем, что исследовано влияние совмещения движений механизмов подъема стрелы и вращения рукояти на энергозатраты.

Разработана математическая модель движения стреловой группы гидроманипулятора, отличающаяся тем, что учтены характеристики первичного, вторичного и ударного предохранительных клапанов гидрораспределителя. Исследовано влияние вторичных и ударных клапанов на динамическую нагруженность и быстродействие механизмов гидроманипулятора.

Объекты и методы исследования.

Объектом исследований являются погрузочно-разгрузочные гидроманипуляторы отечественного производства, в том числе «складывающиеся», производимые на ОАО «Майкопский машиностроительный завод». Теоретические исследования кинематических параметров и динамических процессов, возникающих при работе гидроманипуляторов, проведены аналитическим методом с применением ЭВМ, позволяющим многократно сократить время и повысить точность анализа. Системы дифференциальных уравнений, являющиеся математическими моделями движений звеньев гидроманипулятора, решены с применением численных методов.

Экспериментальные исследования с целью подтверждения результатов теоретических исследований проводились на натурных образцах гидроманипуляторов путем тензометрирования и записи осциллограмм в независимом испытательном центре «Испытатель», аккредитованном Госстандартом России.

Практическая ценность работы.

Предложенные методики позволяют:

- обосновать по показателям металлоемкости и быстродействия параметры механизма вращения рукояти «складывающегося» гидроманипулятора; выявить зависимость выбранных значений параметров от скорости движения штока гидроцилиндров (далее по тексту ГЦ);

- обосновать влияние конструкции и параметров дросселей, а также характеристик предохранительных клапанов на динамическую нагруженность и производительность гидроманипулятора как при раздельном движении, так и при совмещении движений подъема стрелы и вращения рукояти, подъема стрелы и поворота колонны, в т.ч. с учетом податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода и утечек в гидросистеме;

- определить влияние конструкции и параметров дросселей и характеристик предохранительных клапанов на динамическую нагруженность и быстродействие механизма поворота гидроманипулятора в различных режимах;

- обосновать снижение энергозатрат при совмещении движений стрелы и рукояти гидроманипулятора с двухконтурной гидросистемой;

- определить влияние вторичных и ударных клапанов на динамическую нагруженность и быстродействие механизмов гидроманипулятора.

Реализация работы. Методика обоснования параметров механизма вращения рукояти «складывающегося» гидроманипулятора внедрена в ОАО <<ЦЬШИМЭ>> на стадии проектирования и производства. (Приложение А).

На ОАО «Майкопский машиностроительный завод» внедрены в производство гидроманипуляторы ЛВ-184А, JIB-185, ЛВ-190 с усовершенствованной гидросхемой. (Приложение Б).

Апробация работы. Предлагаемые методики апробированы на гидроманипуляторах ЛВ-184А, ЛВ-185, JIB-201, ЛВ-190, ЛВ-220 серийно изготавливаемых ОАО «Майкопский машиностроительный завод».

Основные результаты работы докладывались и обсуждались на научно-практических конференциях в ВГЛТА (2001г.), СибГТУ (2002 г.) и на ежегодно проводимых конференциях по итогам НИР в МГТУ.

По результатам работы опубликовано 8 научных публикаций, в т.ч. 2 патента на изобретение.

Структура и объем работы. Диссертация содержит 181 страницу машинописного текста, 10 таблиц, 50 рисунков, библиографический список из 190 наименований и приложений, включающих 41 страницу машинописного текста.

Заключение диссертации по теме «Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства», Смыков, Александр Алексеевич

Выводы

1. Для снижения динамической нагруженности и увеличения производительности механизма поворота гидроманипулятора наиболее эффективна установка дросселей с обратным клапаном диаметром Змм, что подтверждает расчетные зависимости;

2. При совместном движении стрелы и рукояти гидроманипулятора с грузом время цикла по сравнению с раздельным движением сокращается на 66% (с гидрораспределителем PVG-32 фирмы «Данфосс» производства Дании); на 50% (с гидрораспределителем RS-283 фирмы «Нордгидравлик» производства Швеции); на 57% (с гидрораспределителем HCD-4 фирмы «Гидроконтрол» производства Италии).

Средние пиковые давления при совместном движении стрелы и рукояти снижаются до 20% по сравнению с раздельным движением.

Незначительные расхождения с расчетными теоретическими данными объясняются некоторыми различиями характеристик предохранительных клапанов гидрораспределителей разных фирм производителей, не учитываемыми в расчете колебаниями груза и повышенными внутренними утечками.

3. Расход электроэнергии при совместном движении стрелы и рукояти на 6,6% меньше, чем при раздельном движении. Расхождения с данными теоретических расчетов составляют 2,8%, что объясняется погрешностями при измерениях;

4. Проведенные экспериментальные исследования подтверждают данные теоретических выводов о том, что изменения скорости поворота колонны гидроманипулятора не оказывает существенного влияния на пиковые значения давления в поршневой полости ГЦ подъема стрелы при совместном движении и торможении стрелы с механизмом поворота колонны.

5 ТЕХНИКО-ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЭФФЕКТИВНОСТЬ

5.1 Расчет экономической эффективности от замены ГЦ вращения рукояти складывающегося» гидроманипулятора

Годовая экономия от замены ГЦ вращения рукояти «складывающегося» гидроманипулятора (ГЦ покупной) определяется по формуле:

Эх= (ЦгЩ'п, (5.1) где Ц1 и Цг - стоимость ГЦ (80x50x900 и 63x40x900 соответственно); п = 100 шт. - годовой объем производства «складывающегося» гидроманипулятора.

Стоимость ГЦ по данным Людиновского агрегатного завода составляет Цх = 5400 руб., Цг= 4900 руб., тогда годовой экономический эффект составит:

Эх= (5400 - 4900) • 100 = 50 000 руб.

5.2 Расчет экономической эффективности от применения гидроманипулятора с двухконтурной гидросистемой

5.2.1 Расчет экономической эффективности от применения гидроманипулятора с двухконтурной гидросистемой на погрузке, вывозке и разгрузке древесины

Гидроманипулятор ЛВ-185-10 с грузовым моментом 90кНм с двухконтурной гидросистемой будет применяться в качестве технологического оборудования на автомобилях грузоподъемностью 8 и более тонн типа Урал, КАМАЗ, КРАЗ, МАЗ для выполнения погрузочно-разгрузочных операций на транспортных работах при работе с сортиментами, полухлыстами, хлыстами и другими грузами.

5.2.1.1 Выбор и обоснование базового варианта

В настоящее время на вывозке леса в хлыстах и полухлыстах применяются автомобили с прицепами и гидроманипуляторами ЛВ-185-10.

Поскольку в настоящее время рекомендуется применение гидроманипулятора JIB-185-10 с двухконтурной гидросистемой, то в базовом варианте принимаем гидроманипулятор JIB-185-10 с одноконтурной гидросистемой в составе автопоезда, состоящего из автомобиля Урал-43204-31 и прицепа-роспуска 897300-01.

В новом варианте на вывозке леса принимаем тот же автопоезд, что и в базовом варианте, но оснащенный гидроманипулятором J1B-185-10 с двухконтурной гидросистемой, с помощью которого выполняются операции погрузки и разгрузки леса соответственно на верхнем и нижнем складах.

5.2.1.2. Расчет экономической эффективности

Исходные данные для расчета экономической эффективности приведены в таблице 5.1.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Смыков, Александр Алексеевич, 2004 год

1. Александров В.А. Проектирование специальных лесных машин. Л. 1977.

2. Александров В.А. Моделирование технологических процессов лесных машин. М.: экология. 1995. 257 с.

3. Андреев В.Н. Системный подход к проектированию лесных машин на основе марковских цепей// Известия Санкт-Петербург лесотехнической академии: сб. тр. СПб. Изд-во ЛТА. 1993. с. 172-182.

4. Андреев В.Н., Гусейнов Э.М. Выбор и обоснование критериев и показателей эффективности при оптимальном проектировании лесных машин// Машины и орудия для механизации лесозаготовок и лесного хозяйства: Межвуз. Сб. науч. Тр. Л.: Изд-во ЛТА. 1981. с. 12-15.

5. Андреев В.Н. Надежность лесопромышленного оборудования. Л.: Изд-во ЛТА. 110 с.

6. Андреев В.Н., Герасимов Ю.Ю. Повышение качества и надежности мани-пуляторного технологического оборудования лесных машин при проектировании. Т2. Изд-во Петрозаводского университета. 1995. 152 с.

7. Андреев В.Н. Надежность лесных машин и оборудования: Учебное пособие. Л.: ЛТА. 1991. 152.

8. Баринов К.Н., Александров В.А. Проектирование лесопромышленного оборудования: Учебное пособие. Л.: Изд-во ЛГУ. 1988. 240 с.

9. Емтыль З.К. Обоснование основных параметров механизма подъема стрелы гидравлического манипулятора с учетом инерционных сил. //Труды аспирантов, докторантов и соискателей по итогам научно-исследовательской работы). Майкоп. Изд-во АГУ. 1997. с.219-226.

10. Емтыль З.К. Повышение технического уровня гидравлических манипуляторов лесозаготовительных и лесохозяйственных машин. Дис.канд.техн. наук. Воронеж. 1997. 260 с.

11. Кашуба С.М., Турулай И.В. Оптимизация элементов манипулятора для лесоматериалов // Механизация лесоразработок и транспорт леса. Минск: Вышэйша школа. 1985. с.39-41.

12. Каршев Г.В. Координатный метод компановки гидропривода шарнирно-сочлененного звена манипулятора// Совершенствование машин для лесозаготовительной промышленности и восстановление их потенциальных свойств: Межвуз. Сб. научтр. СПб.: ЛТА. 1996. с.106-111.

13. Каршев Г.В. Обоснование параметров манипуляторов лесных машин по металлоемкости и быстродействию: Автореф. дис. канд. техн. наук. СПб.: Изд-во ЛТА. 1994. 20 с.

14. Татаренко А.П. Совершенствование конструкции лесопромышленных манипуляторов на основе математического моделирования рабочих процессов. Дис. Канд. Техн. Наук.

15. Манипуляторы стреловые гидравлические лесохозяйственных машин. Л.: ЦБНТИлесхоз. 1984.

16. Руководящий нормативный документ РД-22-36-15-81. Манипуляторы стреловые гидравлические лесозаготовительные. Типы и основные параметры. Химки: Изд-воЦНИИМЭ. 1982. Юс.

17. Питеев В.Г. Совершенствование машин манипуляторного типа для сорти-ментной заготовки древесины: Дис. в виде н. докл. на соиск. учен, степени канд. техн. Наук//Воронеж. Гослесотехн. Акад. Воронеж. 1995. 23 с.

18. Башкиров В.А., Церлюк М.Д. Оптимизация стрелоподъемного механизма одноковшовых экскаваторов с гидравлическим приводом переменной производительности //Строительные и дорожные машины. 1979. № 10 с.8-10.

19. Башкиров В.А. Выбор параметров стрелоподъемного механизма с гидроприводом //Строительные и дорожные машины. 1982.№ 4. с.14-16.

20. Жавнер В.Л., Крамской Э.И. Погрузочные манипуляторы. JL: Машиностроение. 1975. 158 с.

21. Коршун В.И., Баринов К.Н. Оптимизация размещения гидроцилиндров манипулятора лесной машины.// Лесной журнал. 1984. № 4 с.129-131.

22. Меньшиков В.Н., Сотонин С.Н. Влияние вылета манипулятора валочно-пакетирующей машины на ее производительность.// Лесной журнал. 1981. № 3 с. 46-51.

23. Пискунов А.С., Попиков П.И. Влияние кинематических параметров механизма подъема на динамическую нагруженность манипулятора// Лесной журнал № 5. 1985. с. 52-56.

24. Александров В.А. Динамические нагрузки в лесосечных машинах. Л.: ЛГУ. 1984. 152 с.

25. Александров В.А. Моделирование взаимодействия лесных машин с предметом труда и внешней средой. Л.: Изд-во ЛТА. 1987 . 80 с.

26. Александров В.А. Аналитическое и экспериментальное исследование подъема груза дерева стрелой гидроманипулятора // Машины и орудия для механизации лесозаготовок, Межвуз. сб. научн. тр. Л.: 1972. № 147.

27. Александров В.А. Аналитическое и экспериментальное исследование процесса подтаскивания груза дерева рукоятью гидроманипулятора// Машины и орудия для механизации лесозаготовок. Межвуз. Сб. научн. Тр. Л.: 1974. Вып. 2.

28. Александров В.А. Исследование динамики гидроманипулятора бесчокер-ного трактора типа ТБ-1: Автореф. Канд. Дис. Л.: 1971. 16 с.

29. Александров В.А. и др. Построение программы движения робота-манипулятора лесосечной машины. //Лесной журнал, 1984. № 6. с. 38-43.

30. Александров В.А. Исследование нагруженности лесосечных машин в режиме разгона груза «с веса».// Лесной журнал. 1983. № 6. с. 33-37.

31. Александров В.А. К оценке нагруженности лесосечных машин в режиме отрыва груза от основания. //Лесной журнал. 1983. № 6. с.33-37.

32. Баринов К.Н., Милютников В.Ю. Синтез согласующего устройства для манипуляторов трелевочных и вал очно-трелевочных машин. //Лесной журнал 1985. № 4. с. 33-35

33. Герасимов Ю.Ю. Повышение качества и надежности манипуляторов лесных машин. Дис. Док.т. наук. СПб. 1994. 416 с.

34. Дварнаускас Э.А. и др. Оценка динамической нагруженности манипулятора МТТ-10.//Лесной журнал. 1988. № 5. с. 37-42.

35. Дварнаускас Э.А. Обоснование параметров трелевочно-телескопического манипулятора и его применение на рубках ухода в средневозрастных насаждениях. Дис. кан. тех. наук. Рига, 1987. 207 с.

36. Лэ Суан Тху. Оценка возможности с позиции нагруженности применения лесосечных машин для ведения постепенных рубок и рубок ухода за лесом. Дис. Канд. Техн.Наук. СПб. 2000. 153 с.

37. Чураков А.А. Повышение эффективности валочно-пакетирующих машин снижением динамической нагруженности. Дис. Канд. Техн.наук. СПб. 1999.162 с.

38. Милютиков В.Ю. Повышение быстродействия и снижения динамической нагруженности манипуляторов лесных машин. Дис. канд. тех. наук. Л.: 1985, 167с.

39. Фишер Г.А., Германович П.Е. Снижение динамических нагрузок в гидроманипуляторах// Лесная промышленность. 1991.№ 1. с29.

40. Кондаков М.В. К расчету динамического нагружения конструкции манипулятора при переходных процессах// Лесной журнал. 1982. № 3 с. 38-49. Брауде В.И. Надежность портальных и плавучих кранов. Л.: Машиностроение. 1967.150 с.

41. Гохберг М.М. Металлические конструкции подъемно-транспортных машин. Л.: Машиностроение. 1969. 520 с.

42. Григорьев Н.И. Нагрузки кранов. М. Л. Машиностроение. 1964.

43. Зарецкий А.А. О динамике стреловых кранов при одновременной работе двух механизмов. М.: Вестник машиностроения. 1966. № 10.

44. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин. М.: Машгиз, 1962. 267 с.

45. Кузнецов В.М. Динамика механизма подъема стреловых кранов-манипуляторов //Строительные и дорожные машины. 1984. №4. с. 20-22.

46. Справочник по кранам: в 2-х томах /Под общей редакцией Гохберга М.М./ М.: Машиностроение. 1988. т.1., 536 е., т. 2. 540 с.

47. Данилов Ю.А. и др. Аппаратура объемных гидроприводов. Рабочие процессы и характеристики. М.: Машиностроение. 1990. 272 с.

48. Гойдо М.Е. Теория и проектирование гидроприводов. Учебное пособие. Изд-во Ю Ур Гу. Челябинск. 1998. 256 с.

49. Бартенев И.М., Емтыль З.К., Ершова Н.П. О влиянии податливости рабочей жидкости, элементов гидропривода и утечек на динамическую нагруженность гидроманипулятора при совмещении движений подъем стрелы вращение колонны. Изд-во

50. Емтыль З.К., Склемин М.В. Исследование зависимости динамической нагруженности и производительности гидрораспределителей и их предохранительных клапанов. // Гидравлика и Пневматика. 2001. № 1. с.9-13.

51. Емтыль З.К. Влияние совмещения подъема стрелы и поворота колонны гидроманипулятора на его динамическую нагруженность. Вестник Центрального-Черноземного регионального отделения наук о лесе Академии естественных наук. Воронеж. 1999. № 2. с. 119-126.

52. Емтыль З.К., Татаренко А.П., Смыков А.А. Исследование влияния совместного и раздельного движений стрелы и рукояти на динамическую нагруженность и производительность гидроманипулятора.// Гидравлика и Пневматика. 2002. № 3. с.22-24.

53. Артамонов Ю.Г. Проектирование технологического оборудования мани-пуляторных лесных машин. Л.: Изд-во ЛТА. 1985. 84 с.

54. Артоболевский И.М. Теория механизмов и машин. М. Наука 640 с.

55. Анспоккс Я.И. Повышение эффективности управления лесозаготовительными машинами для рубок ухода на этапе проектирования. Автореф. дис. к.т.н. Л.: ЛТА. 1988.

56. Бартенев И. М., Емтыль З.К. Некоторые направления повышения технического уровня гидравлических манипуляторов. Изд-во Майкопского государственного технологического института. Майкоп. 1996. 52 с.

57. Бартенев И.М., Емтыль З.К. Обоснование параметров механизма вращения рукояти гидроманипулятора с учетом инерционных сил. Лесное хозяйство Поволжья. межвуз. сб. научн. работ. Выпуск 4. Саратов. 1999. с. 110-123.

58. Бартенев И.М., Емтыль З.К. Влияние основных параметров механизма подъема стрелы гидроманипулятора на его массу .//Лесное хозяйство Поволжья. Межвуз. сб. научн, работ. Выпуск 4. Саратов. 1999. с.123-136.

59. Бартенев И.М., Попиков П.И. Емтыль З.К. Разработка рекомендаций по повышению надежности гидроманипуляторов./Отчет о научно-исследовательской работе. Воронеж. 1996. 52 с.

60. Башта Т.М. Машиностроительная гидравлика// Справочное пособие М.: Машиностроение. 1971. 472 с.

61. Балагула В.Я. и др. Применение манипуляторов в строительстве. ВНИИст-роймаш. М. 1988. 45 с.

62. Беляев Л.С. Решение сложных оптимизационных задач в условиях неопределенности. Новосибирск: Наука. 1978. 126 с.

63. Бахвалов Н.С. Численные методы. Анализ, алгебра. Обыкновенные дифференциальные уравнения. М Наука. 1973. 631 с.

64. Белокуров В.П., Смыков А.А. Исследование влияния параметров механизма вращения рукояти «складывающегося» гидроманипулятора на его динамическую нагруженность. Межвуз. сб. науч. трудов. Воронеж. 2002. с 57-61.

65. Бойков С.П., Меньшиков В.Н., Бит Ю.А., Сотонин С.Н.Демин К.К. О работоспособности манипуляторных машинг на несплошных рубках// Лесной журнал. 1987. №5.

66. Вайнберг Д.В., Вайнберг Е.Д. Пластины, диски, балки-стенки (прочность, устойчивость и колебания). Киев. Госстройиздат УССР. 1959.

67. Васильев Г.М., Есюнин Е.Г. Условия применения манипулятора на сортировке сортиментов //Лесной журнал. 1988. № 3 с. 45-48.

68. Винокуров В.А. Сварочные деформации и напряжения. М.: Машиностроение. 1968. 235 с.

69. Гапченко М.Н. Хрупкое разрушение сварных соединений и конструкций. Москва-Киев: Машгиз. 1963. 181 с.

70. Голиков А.И., Коткин Г.Г. Методы решения задач многокритериальной оптимизации. М.: Изд-во ВЦ АНСССР. 1987. 34 с.

71. Голубева О.В. Теоретическая механика. М.: Изд-во физико-матем.

72. Гончаренко Н.Т. и др. Навесные манипуляторы.// Строительные и дорожные машины. 1986. №8. с 17-18.

73. ГОСТ 25.506-85. Расчеты и испытания на прочность. Методы механических испытаний металлов. Определение характеристик трещиностойкости (вязкости разрушения) при статическом нагружении. М.: Изд-во стандартов. 1985. 61 с.

74. Гнеденко Б.В., Беляев Ю.К.,Соловьев А.Д. Математические методы в теории надежности. М: Наука. 1965. 324 с.

75. Демидович Б.П., Марон И.А. Основы вычислительной математики. М.: Наука. 1970. 664 с.

76. Демидович Б.П., Марон И.А., Шувалов Э.З. Численные методы анализа. М.: Наука, 1973. 368 с.

77. Дарков А.В., Шниро Г.С. Сопротивление материалов. М.: «Высшая школа». 1965.763 с.

78. Дорохов С.П. Поиск оптимальный по минимуму времени пространственной траектории перемещения груза хлыста в раскряжевочной установке поворотным манипулятором // Лесной журнал. 1988. № 6. с.41-46.

79. Дорохов С.П. Оптимизация по быстродействию траектории переноса груза манипулятором в раскряжевочной установке //Лесной журнал. 1988.4 с. 48-53.

80. Дмитриченко С.С. Анализ нагруженности элементов машин. М.: Машиностроение. 1977. 34 с.

81. Емтыль З.К. Основы повышения технического уровня гидроманипуляторов. Майкоп. МГТИ.2000.-234 с.

82. Емтыль З.К. Высокая надежность и производительность гидроманипуляторов залог успеха.// Лесная промышленность. 1998. № 2. с. 14

83. Емтыль З.К., Татаренко А.П. Исследование динамики двух гидроцилиндров механизма подъема стрелы гидроманипулятора. Труды ФОРА (Физического Общества Республики Адыгея). Изд-во АГУ. Майкоп. 1999. №4. с.90-93.

84. Емтыль З.К. О динамической нагруженности винтового ротатора. Труды ФОРА (Физического Общества Республики Адыгея). Изд-во АГУ. Майкоп. 1999. №4. с.94-98.

85. Емтыль З.К., Смыков А.А. Исследование динамической нагруженности механизмов подъема стрелы и поворота манипулятора при торможении совместно-движущихся звеньев.// Гидравлика и Пневматика. 2001. №2. с 16-20.

86. Емтыль З.К., Смыков А.А. Исследование динамической нагруженности и быстродействия механизма поворота манипулятора в различных режимах.// Гидравлика и Пневматика. 2001. №2. с.20-21.

87. Емтыль З.К. Обоснование основного параметра рабочего органа (ротатора) и исследование его динамической нагруженности. Вестник центральночерноземного регионального отделения наук о лесе Российской Академии естественных наук. Воронеж 2000. с. 135-140.

88. Жуков А.В., Гермацкий А.В. Оценка показателей работы лесовозных автопоездов с гидроманипулятором. //Лесной журнал. 1983. № 1. с. 46-49.двух механизмов. М.: Вестник машиностроения. 1966. № 10.

89. Зельдович Я.Б., Мышкис А.Д. Элементы прикладной математики. М.: Наука. 1967. 648 с.

90. Использование математической статистики при обработке информации о строительных и дорожных машинах. М.: ЦНИИТЭстроймаш. 1969. 102 с.

91. Коробинский А.Б., Степаненко Ю.А. Некоторые проблемы теории манипуляторов//Механика машин. М.:Наука, 1967. Выпуск. 7-8. с.4-23.

92. Клашанов Ф.К. и др. Нагруженность сварных узлов с накладками шарнирных соединений.// Строительные и дорожные машины. 1982. № 4. с.16-18.

93. Крылов В.В. Исследование характеристик гидропривода неполнопово-ротного ротатора.//Лесной журнал. 1986. № 2. с. 37-41.

94. Крылов В.В., Панченко А.И. Динамическая нагруженность ротатора в процессе торможения грейфера с лесоматериалами методом противодавления.// Лесной журнал. 1986.№ 2. с. 52-54.

95. Крылов В.В. Исследование динамической нагруженности неполнопри-водного ротатора с жестким подвесом грейфера.// Лесной журнал. 1982. № 3 с. 5457.

96. Крылов В.В. Динамика гидропривода неполноприводного ротатора с жестким подвесом грейфера. // Лесной журнал. 1982. № 4 с. 70-73.

97. Кондаков М.В. Расчетная схема упругого манипулятора.// Лесной журнал. 1989. №2 с. 36-41.

98. Кондаков М.В. К оценке точности динамической модели упругого манипулятора.// Лесной журнал. 1989 № 4с. 48-51.

99. Кондратюк В.А., Волынский С.Н. Как снизить убыточность леспромхозов.// Лесная промышленность. 1989. №12. с 3-4.

100. Когаев В.П. Расчеты на прочность при напряжениях, переменных по времени. М.: Машиностоение, 1977. 232 с.

101. Когаев В.П., Махутов Н.А., Гусенков А.П. Расчеты деталей машин и конструкций на прочность и долговечность. Справочник. М.: Машиностроение. 1985. 224 с.

102. Кралин B.C. Статистическая оптимизация манипуляторов лесозаготовительных машин по критерию металлоемкости: Автореф. Дис. Канд. Тех. Наук. Л.: Изд-во ЛТА. 1982. 16 с.

103. Кралин B.C. Оценка надежности технологического оборудования валоч-но-пакетирующей машины ЛП-49 .// Лесной журнал. 1985 №4 .с50-54.

104. Кравченко В.А. Алгоритмы решения задач многокритериальной оптимизации. М.: Изд-во МИЭИ. 1988. 74 с.

105. Лесоводственные требования к технологическим процессам лесосечных работ// Утверждена Госкомитетом СССР по лесному хозяйству от 8 декабря 1983 г. № 148. М.: ЦБНТИлесхоз, 1984.

106. Логинов Ю.Н. Оценка вероятности безотказной работы гидроманипулятора лесозаготовительной машины на этапе ОКР. Автореф. дис. к.т.н.Л.: ЛТА. 1988. 16 с.

107. Мазуркин П.М. Поисковое конструирование лесотехнического оборудования. Саранск Саранский филиал изд-ва Саратовского университета. 1990- 304 с.

108. Мазуркин П.М. Автоматизация технологического оборудования лесозаготовительного производства/технология лесозаготовок и транспорта леса. Л.: ЛТА, 1984. с.92-97.

109. Мазуркин П.М. Проектирование новой техники //Лесной журнал. 1984. № 5 с. 48-52.

110. Мазуркин П.М. Функциональное проектирование лесохимических комплексов// Повышение эффективности использования лесозаготовительных и лесохо-зяйственных машин. М. 1987. с.19-22.

111. Мазуркин П.М. Биотехническое проектирование. Йошкар-Ола: 1994 348с.

112. Манипулятор универсальный гидравлический МУГ-70//Наиболее важные отеч. и зарубеж. Достижения в обл. науки, техники и пр-в по лесн. хоз-ву. М.: ВНИ-ИЦлесресурс. 1995. с.67-68.

113. Медведьев B.C. и др. Системы управления манипуляционных роботов. М.:Наука, 1978. 116 с.

114. Мельников Н.П. Металлические конструкции: современное состояние и перспективы развития. М.: Стройиздат. 1983. 543 с.

115. Меньшиков В.Н. Определение оптимальной схемы планировки лесосеки при сохранении природной среды// Механизация лесозаготовок и транспорт леса: Межвуз. Сб. науч. Тр. Л.: Изд-во ЛТА. 1983. с.5-7.

116. Меньшиков В.Н. Оптимизация скорости движения ВПМ в условиях несплошных рубок.// Механизация лесозаготовок и транспорт леса: Межвуз. Сс. науч. тр. Л.: Изд-во ЛТА. 1983. с.26-31.

117. Миронов Е.И., Иванова З.В. Новый способ экспериментальной оценки нагрузок манипуляторов сучкорезно-раскряжевочной установки. //Строительные и дорожные машины. 1983.№8. с.20.

118. Мысько Н.З. Система машин для заготовки . //Лесная промышленность. 1988. № 12. с15.

119. Мышкин В.Г. Автомобильные краны. «Машиностроение». 1967. 275 с.

120. Навороцкий Д.И. Расчет сварных соединений с учетом концентрации напряжений. Л.: Машиностроение. 1968.171 с.

121. Патент РФ № 2128994. Мобильная установка для первичных лесотранс-портных работ при рубках ухода в горных условиях./Емтыль З.К., Питеев В.Г.

122. Пошарников Ф.В. Технология и оборудование рубок промежуточного пользования. Учебное пособие. Воронеж: ВГЛТА. 2000. 93 с.

123. Пошарников Ф.В. Применение метода стохастических автоматов при решении оптимизационных задач с использованием моделирования процессов в лесном комплексе.//Лесной журнал, № 5. 1999. с. 19-26.

124. Пошарников Ф.В. Технология и техника в лесной промышленности. Учебное пособие в 24. 4.1 Лесосечные и лесоскладские работы. Воронеж: ВГЛТА. 1998. 178 с.

125. Петерсон Р. Коэффициенты концентрации напряжений: Пер. с англ. М.: Мир. 1977. 202 с.

126. Подилько В.Ф., Федеров С.Ф. Транспортная техника Усть-Илимского ЛПК.// Лесная промышленность. 1986. №12. cl 1.

127. Поляк Б.Т. Введение в оптимизацию. М.: Наука. 1983. 384 с.

128. Попиков П.И., Нестеров А.П. Механизм поворота стрелового манипулятора. А.С. №1164200.

129. Попов А.А., Васильченко Г.С., Ильинский К.Л. Определение периода зарождения усталостной трещины от технологических дефектов в сварных швах// Заводская лаборатория. 1984. №4. с 63-68.

130. Попов К.В., Савицкий В.Г. Низкотемпературная хрупкость стали и деталей машин. М.: Машиностроение. 1969. 192 с.

131. Правила расчета подъемных устройств Европейской Федерации по погру-зочно-разгрузочным машинам. М.: ВНИИ строймаш. 1965. Перевод с французского.

132. Правила устройства и безопасности эксплуатации грузоподъемных кранов. ПБ-10-14-92. М.: НПО ОБТ. 1993. 240 с.

133. Правила устройства и безопасности эксплуатации грузоподъемных кранов. ПБ-10-257-99. М.: НПО ОБТ. 1999.

134. Рахманин Г.А. Исследование динамики погрузочного устройства манипу-ляторного типа с гидравлическим приводом. Химки: Тр. ЦНИИМЭ. 1968.№91.

135. Ренский А.Б., Баранов Д.С., Макаров Р.А. Тензометрирование строительных конструкций и материалов. М.: Стройиздат. 1977. 239 с.

136. Розовский Н.Я. Эффективность использования низколегированных сталей в металлических конструкциях перегрузочных кранов// Тр. ЛИВТ, 1982. №174. с.89-93.

137. Ройтман В.А. Исследование процесса торможения поршня гидроцилиндра в конце хода// СДМ 1992. №12. с.16-18.

138. Ройтенберг В.Я. и др. О критериях установки гидроцилиндров в манипуляторах// Машины и орудия для механизации лесозаготовок и лесного хозяйства. Л.: Изд-во ЛТА. 1986. с 92-96.

139. Руководящий нормативный документ РД-13-11-17-86.Система государственных испытаний продукции. Манипуляторы гидравлические универсальные. Типовая программа и методика ускоренных ресурсных испытаний. Химки: Изд-во ЦНИИМЭ. 1986.

140. Руководящий нормативный документ РД-22-207-88. Машины грузоподъемные. Общие требования и нормы на изготовление. М.: ВНИИ строймаш,

141. СКТБ башенного краностроения. 1988. 112 с.

142. Руководящий нормативный документ РД-24. 225. 03.-90. Краны стреловые самоходные. Металлические конструкции. Норма расчета. М.:

143. НПО ВНИИ строймаш. 1990. 59 с.

144. Савицкий В.Ю. Лесоводственная оценка систем лесозаготовительных машин// Лесн. Промышленность. 1992. №7. с. 11-13.

145. Сиротский В.Ф. Критерии оптимизации параметров кранов//Вести машиностроения. 1976. №7. с 45-46.

146. Система машин для комплексной механизации лесозаготовительного производства на 1986-1990 г. Нормативный документ. М.: Химки. 1986.

147. Система машин для комплексной механизации сельскохозяйственного производства на 1986-1995 годы. Нормативный документ. Часть IV. Лесное хозяйство и защитное лесоразведение. М.: Арго НИИТЭНИТО, 1987.

148. Смыков А.А. Исследование эффективности применения гидроманипулятора с двухконтурной гидросистемой// Химико-лесной комплекс. Проблемы и решения. Сборник статей по материалам Всероссийской научно-практической конференции. СибГТУ. Красноярск. 2002.

149. Соколов С.А. Исследование местного напряженного состояния и усталостной прочности крановых коробчатых балок с рельсом посередине в зоне влияния давления колес тележки: Автореф. Дис. Канд. Техн. Наук. Л.: Изд-во ЛПИ. 1973.

150. Справочник металлиста. 1 том/Под общей редакцией Чернавского С.А./ М.Машиностроение. 1976.

151. Тарко Л.М. Переходные процессы в гидравлических механизмах. М. Машиностроение. 1973, 168 с.

152. Тацюн М.В. «Лесная промышленность» № 2. 1996.

153. Терехова В.Г. Исследование режимов натружения и долговечности металлоконструкции манипулятора СФ-65с// Испытания и качество лесозаготовительной техники: Сб. научн. Тр. Химки. Изд-во ЦНИИМЭ. 1990 с. 87-94.

154. Тимошенко В.И. Выборы рациональных параметров механизма вращения рукояти гидравлического экскаватора//СДМ. 1988.№12.

155. Тимощенко В.К. Расчет рациональных параметров стрелоподъемного механизма гидравлического экскаватора.// Строительные и дорожные машины. 1986. №3. с 18-20.

156. Тимощенко В.К., Дубовник С.А. К выбору параметров стрелоподъемного механизма.// Строительные и дорожные машины. 1984. №1. с 27-29.

157. Труфяков В.И. Усталость сварных соединений. Киев: Наукова думка. 1973.216 с.

158. Тузова А.А. К расчету манипуляторов лесозаготовительных машин// Автоматизация и комплексная механизация процессов деревообработки: Межвуз. Сб. науч. Тр. М.: Изд-во МЛТИ. 1990. Вып. 228.

159. Тюкавин В.П., Попов Ф.П. Повышение надежности лесозаготовительной техники. М.: Лесная промышленность. 1978. 167 с.

160. ФЕМ 5.007.06.1986 Краны бортовые-устойчивость. Расчет, испытательная нагрузка. Пер. с англ. М.: ВНИИстроймаш 1995.

161. Чайка О.Р. Моделирование работы манипуляторной машины на не сплошных рубках в естественных лесах// Лесосечные, лесоскладские работы и -транспорт леса: Межвуз. Сб. науч. Тр.Л.: Изд-во ЛТА. 1991. с 56-60.

162. Чайка О.Р. Моделирование работы манипуляторной машины на рубках ухода в искусственных насаждениях// Лесосечные, лесоскладские работы и транспорт леса: Межвуз. Сб. науч. Тр.Л.: Изд-во ЛТА. 1991. с 16-19.

163. Шахов А.Д., Маланов А.К. Бортовой манипулятор МКС-4531.// Строительные и дорожные машины. 1988. 10. с 11-12.

164. Патент РФ № 2034767 CI 6В66С 1/00, 3/16. Грузозахватное устройство / Федорняк Д.Ю., Питеев В.Г., Смыков А.А. (Россия) 3 е.: ил.

165. Патент РФ № 2037464 CI 6В66С 23/10. Манипулятор / Федорняк Д.Ю., Хилько М.И., Смыков А.А., Питеев В.Г. (Россия) 5 е.: ил.