Совершенствование сельскохозяйственных шарнирно-стержневых гидроманипуляторов с пространственным приводным механизмом тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.01, кандидат технических наук Кривельская, Наталья Владимировна

• Кривельская, Наталья Владимировна
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Кривельская, Наталья Владимировна

Введение.

1. Современное состояние проблемы и задачи исследований.

1.1. Современный технический уровень грузовых манипуляторов с шар-нирно-сочленённой стрелой.

1.2.Теоретические предпосылки исследования гидроманипуляторов с пространственным приводным механизмом.

1.3. Задачи исследований.

2. Совершенствование, кинематический и силовой анализ шарнир-но—стержневых гидроманипуляторов с пространственным приводным механизмом

2.1. Усовершенствованные шарнирно-стержневые манипуляторы с пространственным приводным механизмом.

2.2. Перспективная электрогидравлическая система управления манипулятором.

2.3. Алгоритмы кинематического анализа шарнирно-стержневых манипуляторов.

2.4.Кинематический расчёт обобщённых координат манипуляторов.

2.5.Кинематический анализ пространственных приводных механизмов.

2.6. Кинематический анализ и зона действия шарнирно-стержневых манипуляторов.

2.7. Силовой анализ шарнирно-стержневого манипулятора с тремя степенями свободы.

3. Методика и результаты экспериментальных исследований.

3.1. Объекты экспериментальных исследований.

3.2. Особенности методики экспериментальных исследований.

3.3. Основные результаты экспериментальных исследований модели шарнирно-стержневого гидроманипулятора.

3.4. Экспериментально — теоретическое исследование системы регулирования электродвигателя и управления манипулятором.

4. Перспективные технологии и шарнирно-стержневые манипуля-ционные системы в сельском хозяйстве. Экономическая эффективность новых технологий.

4.1. Некоторые перспективные технологии и шарнирно-стержневые ма-нипуляционные системы в сельском хозяйстве.

4.2. Пример расчёта экономической эффективности новой технологии.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование сельскохозяйственных шарнирно-стержневых гидроманипуляторов с пространственным приводным механизмом»

Актуальность проблемы. Начало XXI века в России характеризуется некоторым оживлением в сельскохозяйственном производстве и в промышленности, перерабатывающей сельхозсырьё, - укрепляются отдельные крестьянские (фермерские) хозяйства; некоторые заброшенные хутора и отдалённые хозяйства заселяют истинные хлеборобы; возрастает роль сельскохозяйственных технологий, усиливается крестьянская бережливость, укрепляется экономика хозяйств и малых предприятий; развивается сельхозпереработка и инфраструктура на селе. В этих условиях возрастает объём транспортно-перегрузочных, мон-тажно-технологических, вспомогательных и подсобных работ с применением подъёмных операций.

Наряду с этим повышаются требования к номенклатуре, схемно-конструктивным решениям и экологичности грузоподъёмных средств, применяемых для разнообразных технологических процессов. В частности, уже недопустимы заезды тракторных и самоходных шасси (с грузоподъёмным оборудованием и без него) в производственные помещения. Например, согласно ГОСТ в молоке и молочных продуктах не должно быть посторонних запахов и привку-' сов [117а]. Для работы в помещениях требуется специальная экологическая транспортно-энергетическая база.

По данным ряда специалистов по сельскохозяйственным грузоподъёмным средствам [32, 33, 119, 152, 160, 161], доля транспортных и транспортно-технологических работ в стоимости сельскохозяйственной продукции достигает 40% и не имеет тенденции к снижению. В связи с образованием крестьянских (фермерских) хозяйств и малых сельскохозяйственных предприятий серийные автомобильные краны и тракторные погрузчики не в полной мере удовлетворяют потребности сельских товаропроизводителей — по причине высокой стоимости, габаритов и массы, неприспособленности для работы на малоземельных участках и в производственных помещениях. Использование серийных грузоподъёмных машин в ряде случаев невозможно.

С другой стороны, малые хозяйства и предприятия не могут и не должны содержать "парк" грузоподъёмных кранов и погрузчиков, для обслуживания которых требуется дополнительная рабочая сила. Задача состоит в том, чтобы создать лёгкие, простые по устройству, грузоподъёмные средства манипулятор-ного типа циклического действия, которые можно навешивать на лёгкие тракторы, самоходные шасси, модульные энергетические средства, специальную транспортно-энергетическую базу, а также монтировать стационарно в производственных помещениях. В случае ненадобности эти средства можно демонтировать, а ходовую базу использовать для других целей.

Одним из направлений решения этой актуальной проблемы является разработка и совершенствование лёгкого (ферменного типа) стрелового оборудования циклического действия в сочетании с пространственным приводным механизмом с двумя гидроцилиндрами, являющимися стимулом упрощения конструкции и снижения её металлоёмкости. Логичным продолжением этого направления является создание простого и бесступенчатого электрогидравлического привода манипулятором. Развитию, обобщению и исследованию этого направления и посвящена настоящая работа. Актуальность проблемы подтверждается и тем, что многие штучные и затаренные грузы перегружаются вручную или с помощью подручных средств, уровень механизации погрузочно-разгрузочных работ составляет 28% [28].

Цель исследования. Усовершенствовать гидроманипуляторы с двухзвен-ной шарнирно-стержневой стрелой, с помощью пространственного приводного механизма предложить две схемы манипулятора — с тремя и четырьмя степенями свободы. Разработать экологическую электрогидравлическую систему управления гидроманипулятором с бесступенчатым регулированием параметров движения. Выполнить кинематический и силовой анализ предложенных манипуляторов, определить их зону действия. Экспериментально проверить стабильность в работе новых разработок.

Объект и предмет исследования. Крупномасштабная действующая модель шарнирно-стержневого гидроманипулятора с тремя степенями свободы и с реальной электрогидравлической системой управления. Аналитическое исследование манипуляторов и пространственных приводных механизмов. Экспериментальные исследования манипулятора и работы системы управления. Сельскохозяйственные технологии с применением манипуляторов.

Научная новизна. Разработано перспективное направление в создании гидрофицированных грузоподъёмных средств манипуляторного типа циклического действия, которое включает двухзвенную шарнирно-стержневую грузовую стрелу и один или два пространственных приводных механизма для подъёма и поворота секций стрелы. Для управления манипулятором предложена электрогидравлическая система с бесступенчатым регулированием параметров электродвигателя переменного тока. Кинематический и силовой анализ манипуля-ционных систем выполнен с привлечением алгоритмов метода координат для пространственных и плоских стержневых образований. Новизну технических решений подтверждают 3 изобретения.

Достоверность разработанных положений, выводов и рекомендаций подтверждена решением на ЭВМ аналитических задач, привлечением для расчётов проверенных алгоритмов механики машин и механизмов, испытаниями крупномасштабной модели манипулятора с реальной системой управления, а также апробацией на научно-практических конференциях.

Практическая значимость. Осуществлено совершенствование шарнир-но-стержневых гидроманипуляторов с пространственным приводным механизмом, разработана нетрадиционная электрогидравлическая система управления манипулятором, в результате чего обеспечен замкнутый силовой поток в плоско — пространственной структуре из стержней и гидроцилиндров, которые подвергаются в основном растяжению или сжатию, расширена зона действия манипулятора, в том числе за счёт дискретного изменения длины верхних стержней, достигнуто бесступенчатое изменение скорости перемещения грузозахватного органа за счёт эффективного и простого тиристорного регулирования частоты вращения приводного электродвигателя. Для манипулятора с четырьмя степенями свободы угол поворота стрелы в горизонтальной плоскости может достигать ± 150°.Разработаны рекомендации по применению в сельском хозяйстве предложенных манипуляторов.

Реализация работы. Крупномасштабная блочно-модульная модель манипулятора и электрогидравлическая система управления изготовлены, проверены в действии и используются в научных исследованиях, а также в учебном процессе в Волгоградской ГСХА.

Апробация работы. Основные положения диссертации доложены, обсуждены и одобрены на 7-й и 8-й Региональных конференциях молодых исследователей Волгоградской области (2002, поощрительная премия; 2003, третье место и диплом); научно-практической конференции Пензенской ГСХА (2002); Международной научно-практической конференции "Основы достижения устойчивого развития сельского хозяйства" (Волгоград, 2004); Всероссийской научно-практической конференции молодых учёных "Региональные проблемы народного хозяйства" (Ульяновск, 2004); научно-технической конференции Волгоградского ГАСУ (2004).

В полном объёме диссертация доложена и обсуждена на научном семинаре ВГСХА в 2004 году.

Разработанная и изготовленная автором модель шарнирно-стержневого гидроманипулятора демонстрировалась на Международной Агропромышленной выставке "Продэкспо. Фермер Поволжья" (Волгоград,2004) и отмечена дипломом.

Публикации. С участием автора по теме диссертации опубликовано 16 работ, из них в центральных журналах — 2; в число опубликованных работ входят 3 изобретения.

Заключение диссертации по теме «Технологии и средства механизации сельского хозяйства», Кривельская, Наталья Владимировна

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ т

1. Сельскохозяйственные шарнирно-стержневые гидроманипуляторы с двухзвенной стрелой разработаны с одним и двумя пространственными приводными механизмами — с числом степеней свободы W = 3 и 4. В манипуляторах достигается замкнутый силовой поток, их самоустанавливающиеся стержни и гидроцилиндры воспринимают в основном растягивающие и сжимающие усилия.

2. Для манипуляционных устройств циклического действия предложена О электрогидравлическая система управления с коллекторным электродвигателем переменного тока последовательного возбуждения и усовершенствованной ти-ристорной схемой регулирования, которая характеризуется бесступенчатым изменением частоты вращения двигателя и его запуском под нагрузкой.

3. Алгоритмы кинематического анализа манипуляторов и их приводных механизмов включают: принцип "затвердевания" системы, преобразования координат и систем координат, уравнения связи в подвижных трёхстержневых пространственных и двухстержневых плоских структурах.

Ш 4. Разработаны две программы кинематического анализа приводных механизмов и манипулятора. По расчётам, углы горизонтального разворота стрелы достигают ± 70°, а рукояти в системе с W = 4 — до ± 80°. Программы позволяют варьировать размерами механизмов и геометрией стрелы, определять и видоизменять зону действия манипуляторов с W= 3.

5. При силовом анализе манипулятора система сил и моментов приведена к подвижной плоскости стрелы. Полученные при этом уравнения упрощаются и позволяют определять усилия в штоках гидроцилиндрах и стержнях стрелы, момент в опорном шарнире стрелы и реакции в шарнирах, составляющие которых в плоскости стрелы совпадают с осями стержней.

6. Экспериментальное исследование шарнирно-стержневого манипулято-^ ра с W = 3 выполнено на крупномасштабной действующей модели в блочномодульном исполнении, с реальным электрогидравлическим приводом и с тиристорной схемой регулирования двигателя. Подтверждён устойчивый, без конструктивных ограничений, горизонтальный разворот стрелы на угол ± 70°.

7. Тиристорная схема регулирования обеспечивает загрузку электродвигателя, близкую к постоянной, - по мере возрастания внешней нагрузки частота вращения уменьшается, а забросы давления в гидроцилиндрах и динамичность системы снижаются в 3,0.3,5 раза, при этом сила тока на обмотках якоря незначительна, а напряжение практически не изменяется.

8. Предложены перспективные технологии в сельском хозяйстве с использованием шарнирно-стержневых, стационарных и мобильных, манипуля-ционных систем с пространственным приводным механизмом и регулируемым электроприводом. Экономический эффект одной из технологий составляет 131 тыс. руб.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Кривельская, Наталья Владимировна, 2004 год

1. Агафонов Н.И., Курочкнн В.Н., Северный А.Э. Комплексная механизация труда на машинных дворах // Техника в сел. х-ве. — 1983. — №2. — С. 38-39.

2. Алгоритм кинематического расчёта механизма стрел самопогрузчика с тремя подвижными гидроцилиндрами / Волошанский В. В., Светинь Я. А. и др. // Труды / ГСКБ по ав-топогр. — Львов, 1975. С. 63-70.

3. Александров М. П. Подъёмно-транспортные машины: Учебник для вузов. — Изд. 5-е, перераб. и доп. — М.: Высш. шк., 1979. 558 с.

4. Ананов Г.Д. Метод ортогональных проекций в задачах механики. — Л.: ОГИЗ — Гос-техиздат, 1948. — 176 с.

5. Ананов Г.Д. Кинематика шарнирных механизмов с.-х. машин. — M.-JI.: Машгиз, 1953.-220 с.

6. Артоболевский И.И. Теория пространственных механизмов. — M.-JL: ОНТИ, 1937. — Ч. 1-я.-235 с.

7. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. — 4-е изд. — М.: Наука, 1988.—640 с.

8. А.с. №413106 СССР, МКИ В66 С 13/42. Электрогидравлический привод / Бодров П.В., Мелик Гайзаков В.И. — Опубл. 1974. Бюл. №4. — 3 с.

9. А.с. №645929 СССР, МКИ2 В66 С 13/22. Устройство управления стреловым краном / Копейкина Н.Н., Зайцев Л.В. и др. — Опубл. 1979. Бюл№5. — 3 с.

10. А.с. №674970 СССР, МКИ3 В66 С 23/04. Манипулятор для проведения грузовых работ / Пындак В.И., Строков В.Л.,Герасун.В.М. и др. — Опубл. 1979. Бюл. №27. — 6 с.

11. А.с. №893829 СССР, МКИ3 В66С 23/06. Грузоподъёмный кран Пындака / Пындак В.И. Опубл. 1981. Бюл. №48. - 4 с.

12. Ас. №906934 СССР, МКИ3 В66 F 19/00. Погрузочный манипулятор / Борисова Г. И., Таборко М.Ю. и др. Опубл. 1982. Бюл. №7. - 4 с.

13. А.с. №1098906 СССР, МКИ3 В66 F 9/06. Навесное грузоподъёмное оборудование к погрузчику / Агафонов Н.И., Герасун В.М., Пындак В.И., Рогачёв А.Ф. и др. — Опубл. 1984. Бюл. №23. 4 с.

14. А.с. №1147677 СССР, МКИ4 В66 С 23/04. Гидравлический кран манипулятор / Герасун В.М., Запорожченко B.C., Потёмкин А. П., Пындак В. И. — Опубл. 1985. Бюл. №12. — 4 с.

15. А.с. №1221195 СССР, МКИ4 В66 С 23/04. Стрела грузоподъёмного средства / Пындак В.И., Рогачёв А.Ф. Опубл. 1986. Бюл. №12. — 2 с.

16. А.с. №1240735 СССР, МКИ4 В66 F 9/06. Навесное грузоподъёмное оборудование к погрузчику / Герасун В.М., Рогачёв А.Ф. и др.- Опубл. 1986. Бюл. №24. — 5 с.

17. Балашихинские автомобильные краны и манипуляторы // Тракторы и с. х. машины. - 1995. - №7. - С. 10.

18. Борисов A.M., Фатеев М.Н., Гохтель А.Х. С.-х. погрузочно-разгрузочные машины. — М.: Машиностроение, 1973. 160 с.

19. Бруевич Н.Н., Мадлер Б.О. Кинематика пространственных механизмов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Наука, 1981.-102 с.

20. Брутер И.М., Мор Е.Г. Навесной гидравлический кран // Тракторы и с.-х. машины. -1993.-№10.-С. 23-24.

21. Бунин И.М., Мельников И.А., Бур дин В.В. Сучкорезно-раскряжёвочная машина СМ 35 // Тракторы и с.-х. машины. — 2002. - №7. — С. 4-5.

22. Бурьянов А.И. Обоснование систем процессов и средств технологического транспорта в растениеводстве (в условиях Северного Кавказа): Автореф. дис. . д-ра техн. наук. — Новосибирск, 1991. — 35 с.

23. Бурьянов А.И. Проблемы транспортного обеспечения с.-х. предприятий различной формы собственности // Механизация и электрифик. сел. х-ва. —1999. №11. — С. 21-25.

24. Буряков А.Т. Комплексная механизация погрузочно-разгрузочных работ. — М.: Россельхозиздат, 1976. —168 с.

25. Буряков А.Т. Механизация погрузочно-разгрузочных работ в сельском хозяйстве: Обзор / ВНИИТЭИ сельхоз. М., 1979. - 50 с.

26. Варламов Г.П., Чумаченко В.К. Новое поколение машин для погрузки и транспортировки фруктов // Тракторы и сельхозмашины. — 1986. №5. — С. 44-46.

27. Володина Т.Ю., Фидлер М.А. О показателях, характеризующих сокращение ручного труда // Подъёмно-трансп. техника и склады. — 1990. — №4. — С. 11-13.

28. Гельфанд И.М., Глаголева Е.Г., Кириллов А.А. Метод координат. — 5-е изд. — М.: Наука, 1973. 88 с.

29. Герасун В.М. Изыскание и исследование навесного погрузочного манипулятора с пространственным исполнительным механизмом: Автореф. дис. . канд. техн. наук. — Волго-рад, 1979. — 22 с.

30. Герасун В.М. Исследование нагруженности гидросистемы трактора при навеске погрузочного манипулятора // Сб. науч. тр. / ВСХИ. — 1980. — Т.74. — С. 60-63.

31. Герасун В.М. С.-х. грузы как основа создания навесных грузоподъёмных машин // Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1984. - Т.85. - С. 15-25.

32. Герасун В.М. Основы теории и проектирования блочно-модульных погрузочно-транспортных с.-х. агрегатов: Автореф. дис. д-ра техн. наук. — М., 1997. — 40 с.

33. Герасун В.М., Рогачёв А.Ф. Синтез погрузочно-транспортных агрегатов на модульной основе // Тракторы и с.-х. машины. — 1998. № 7. — С. 14-16.

34. Герасун В.М., Рогачёв А.Ф., Брискин Е.С. Синтез четырёхзвенного механизма поворота погрузочного манипулятора // Тракторы и с.-х. машины. — 2001. № 10. — С. 16-17.

35. Герасун В.М., Юдин С.Ю. Эффективность погрузочно-транспортных агрегатов на базе модульных энергетических средств // Тракторы и с.-х. машины. — 1990. — №1. — С. 32-34.

36. Горбунов Б.Н., Уманский А.А. Статика пространственных систем. — М.—JI.: Строй-издат, 1932. 158 с.

37. Границы экономической эффективности различных комплексов машин для фермерских хозяйств / Хвостов В.А., Звягинцев П.С. и др. // Тракторы и с.-х. машины. — 1993. — №8. С. 9-12.

38. Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. — М.: Наука, 1982.-335 с.

39. Долголенко А.А. Подъёмно транспортные машины. — Л. — М.: Речиздат, 1948. —350 с.

40. Дубинин В.Ф. Обоснование процессов и средств погрузки объектов с.-х. производства: Дис. д-ра техн. наук в форме науч. докл. — М., 1994. — 45 с.

41. Дубинин В.Ф., Глухарёв В.А. Механизация погрузки сена в рулонах // Механизация и электрифик. сел. х-ва. —1989. №7. — С. 55-56.

42. Евтюшенков Н.Е. Многокритериальная оптимизация параметров транспортных агрегатов // Тракторы и с.-х. машины. — 2002. №10. - С. 16-17.

43. Жавнер B.JL, Крамской Э.И. Погрузочные манипуляторы / Под ред. Колчина А.И. — JL: Машиностроение, 1975. -160 с.

44. Жуковский Н.Е. Аналитическая механика. — М.—Л.: Гос. изд-во, 1925. — 270 с.

45. Забокрицкий Е.И., Холодовский Б.А., Митченко А. И. Справочник по наладке электроустановок и электроавтоматики. — Изд. 3-е, перераб. и доп. — Киев: Наукова думка, 1985.-702 с.

46. Иванов А.Н. "Лесдревмаш 2002" // Тракторы и с.-х. машины. — 2002. - №12. — С.39.42.

47. Ильинский Н.Ф., Козаченко В.Ф. Общий курс электропривода: Учеб. для вузов. — М.: Энергоатомиздат, 1992. 544 с.

48. Кацман. М.М. Электрические машины и электропривод автоматических устройств: Учеб. для техникумов. М.: Высш. шк., 1987. — 335 с.

49. Кассандрова О.Н., Лебедев В.В. Обработка результатов наблюдений. — М.: Наука, 1970. 102 с.

50. К вопросу об экспериментальных исследованиях гидравлических грузоподъёмных устройств в виде треугольной пирамиды / Карсаков А.А., Пындак В.И., Строков В.Л., Шевцов П.П. // Труды / ВСХИ. 1971. - Т. 40. - С. 221-224.

51. Кирпичёв В.Л. Основания графической статики. — М.: ГТТИ, 1933. 227 с.

52. Колчин Н.Н. Комплексы машин и оборудования для послеуборочной обработки картофеля и овощей. — М.: Машиностроение, 1982. — 272 с.

53. Коробкин В.А. Создание альтернативной продукции — путь в рыночную экономику // Тракторы и с.-х. машины. — 1996. — №6. — С. 12—17.

54. Красников В.В. Подъёмно-транспортные машины в сельском хозяйстве. — Изд. 2-е, перераб. и доп. М.: Колос, 1973. — 464 с.

55. Кривельская Н.В. Анализ кинематики пространственных механизмов грузоподъемных устройств // Проблемы развития машинных технологий и техн. средств пр-ва с.-х. продукции: Сб. науч. тр. научно практ. конф. / ПГСХА. — Пенза, 2002. - С.190-193.

56. Кривельская Н.В. Анализ пространственных механизмов грузоподъёмных устройств // Науч. вестн. Вып. 4. Инж. науки / ВГСХА. — Волгоград: Изд-во ВГСХА, 2003. — С. 23-25.

57. Кривельская Н.В. Разработка шарнирно-стержневого манипулятора с пространственным приводным механизмом // Материалы 7-й и 8-й Региональных конф. молодых исследователей Волгогр. обл. / ВГСХА. — Волгоград, 2004. С. 35-36.

58. Кривельская Н.В. Кинематическое исследование гидроманипулятора с шарнирно-стержневой стрелой // Там же. — С. 36-37.

59. Кривельская Н.В. Лабораторная установка с электрогидравлическим управлением для исследования параметров кинематики и динамики // Там же. — С. 37-38.

60. Кривельская Н.В. Экспериментальные исследования гидравлических грузоподъёмных устройств // Основы достижения устойчивого развития сел. х-ва: Материалы Междунар. научно-практ. конф. Направление "Инж. науки". — Волгоград, 2004. — С. 76-77.

61. Кутьков Г.М., Габай Е.В. Модульное энергетическое средство кл. 0,9 1,4 // Тракторы и с.-х. машины. -1994. - №11. - С. 20-22.

62. Лапынин Ю.Г. Повышение эффективности гидрофицированных машин циклического действия с.-х. назначения за счёт упруго демпфирующих элементов и совершенствования системы герметизации: Автореф. дис. д-ра техн. наук. — Волгоград, 2002. — 44 с.

63. Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А., Хавронина В.Н. Снижение динамических нагрузок в гидроприводе погрузочных манипуляторов // Тракторы и с.-х. машины. — 1999. — №12. — С. 44-45.

64. Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов. — М.—Л.: Машиностроение, 1968. 280 с.

65. Левитская О.Н., Левитский Н.И. Курс теории механизмов и машин. — М.: Высш. шк., 1978-269 с.

66. Лившиц И.Е. Особенности расчёта стержневых пространственных конструкций. — Л.: Стройиздат, 1968. 240 с.

67. Лысяков А.Г. Вспомогательное оборудование для перемещения грузов. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Машиностроение, 1989. — 232 с.

68. Лямин И.В. Исследование процесса пакетирования деревьев гидроманипулятором нового типа на рубках промежуточного пользования: Автореф. дис. . канд. техн. наук. — Л., 1973.-20 с.

69. Лямин И.В. Основы кинематического и силового анализа гидроманипулятора конструкции ЛТА для лесохозяйственной колёсной системы // Науч. тр. / ЛЛТА. — 1979. №150.- С. 45-54.

70. Макаренко А.Н. Совершенствование и обоснование параметров малогабаритных телескопических гидроманипуляторов с.-х. назначения: Автореф. дис. . канд. техн. наук. — Волгоград, 2003. 23 с.

71. Манипулятор погрузочный быстронавесной МПБ — 0,5 // Тракторы и с.-х. машины.1995. №2. - 1-я с. обложки.

72. Мерцалов Н.И. Теория пространственных механизмов. — М.: Гостехиздат, 1951. —205 с.

73. Моденов П.С. Аналитическая геометрия. — М.: Изд-во МГУ, 1969. — 698 с.

74. Мороз В.П., Сметнев А.С. Оптимизация показателей использования погрузочно-разгрузочной техники // ВСХИЗО — агропромышл. комплексу: Сб. науч. тр. — М., 1992. — С. 127-129.

75. Мороз В.П., Сметнев А.С. Выбор погрузочных средств для транспортных процессов в с.-х. поизводстве // Там же. С. 266-268.

76. Муха С.С. Повышение эффективности навесных грузовых манипуляторов с.-х. назначения с гидропневмоприводом: Автореф. дис.канд. техн. наук. — Волгоград, 2003. — 23 с.

77. Наборы машин к энергосредству МЭС — 0,6 для фермерских хозяйств // Тракторы и с.-х. машины. 1998. - №3. - С. 14.

78. Несмиянов И.А. Повышение эффективности с.-х. манипуляторов за счёт улучшения динамических показателей гидропривода: Автореф. дис. . канд. техн. наук. — Волгоград, 1999.-28 с.

79. Несмиянов И.А., Лапынин Ю.Г. Улучшение динамических характеристик гидропривода погрузчика // Тракторы и с.-х. машины. — 2001. — №6. — С. 36-37.

80. Несмиянов И. А. Совершенствование систем управления погрузочными манипуляторами // Механизация и электрифик. сел. х-ва. 2002. - №4. — С. 21-22.

81. Новые технологии ВНИИКОМЖа — фермерам // Тракторы и с.-х. машины. — 1998. — №6. С. 7-10.

82. Об определении зоны устойчивой работы крана / Карсаков А.А., Пындак В.И., Строков В.Л., Шевцов П.П. // Труды / ВСХИ. 1971. - Т. 40.- С. 232-238.

83. Озол О.Г. Аналитический метод треугольников в кинематике плоских механизмов // Анализ и синтез механизмов. — М.: Машиностроение, 1966. — С. 128-144.

84. Павлов И.М., Мефоков И.В., Шиневский Г.Е. Энергозатраты на отделение силоса фронтальным погрузчиком // Тракторы и с.-х. машины. — 2003. №9. — С. 27-29.

85. Панов Г.Д. 50 лет в сельхозмашиностроении // Тракторы и с.-х. машины. — 1999. -№7.-С. 43-48.

86. Пат. №2020123 РФ, МКИ5 В66 С 23/06. Грузоподъёмное устройство /Литвиненко-Арьков Н.В. Опубл. 1994. - 5 с.

87. Пат. №2020300 РФ, МКИ5 F 15 В 11/16, В66 С 13/18. Электрогидравлическая система грузоподъёмного крана / Гинзбургский HJL, Гиммельман А.З. и др. — Опубл. 1994. — 5 с.

88. Пат. №2028929 РФ, МКИ6 В25 J 13/00, 9/14, 9/20. Способ управления гидравлическим манипулятором и устройство для его осуществления / Спирин Г. А. — Опубл. 1995. — 5 с.

89. Пат. №2049717 РФ, МКИ6 В66 С 23/06. Манипулятор для проведения грузовых работ / Пындак В.И., Медведев В.Н., Кравченко С.В. — Опубл. в 1995. Бюл. №34. — 6 с.

90. Пат. №2078021 РФ, МКИ6 В66 С 23/00. Электрогидравлическая система управления стрелового самоходного крана / Тимин Ю.Ф., Слепов Б.Н. и др. — Опубл. 1997. — 7 с.

91. Пат. №2091254 РФ, МКИ6 В60 Р1/48. Погрузочно-транспортное средство / Евтю-шенков Н.Е., Калинкин Г.А., Никифоров А.Н. и др. — Опубл. 1997. Бюл. №28. — 4 с.

92. Пат. №2167100 РФ, МКИ7 В66 С 23/86,23/02, 23/683. Манипулятор / Салдаев Г.А., Салдаев А.М. Опубл. 2001. - 13 с.

93. Пат. №2169694 РФ, МКИ7 В66 С 23/64, 23/70. Грузоподъёмная стрела крано-манипуляторной установки / Апальков В.Д., Богданов В.И. и др. — Опубл. 2001. — 60 с.

94. Пат. №2178382 РФ, МКИ7 В66 С 23/04. Стрела грузоподъёмного средства / Пындак В.И., Кривельская Н.В. Опубл. 2002. Бюл. № 2. - 8 с.

95. Пат. №2178961 РФ, МКИ7 А01 В 59/04, В66 С 23/44, В60 Р 1/54. Сельскохозяйственный манипулятор / Салдаев А.М. — Опубл. 2002. — 12 с.

96. Пат. № 2231494 РФ, МКИ7 В66 С 23/04. Стрела грузоподъёмного средства / Пындак В.И., Муха С.С., Кривельская Н.В., Таранов С.В. Опубл. 2004. Бюл. № 18. - 11 с.

97. Патент по заявке №2003116112/02 РФ. Устройство для управления гидравлическим манипулятором / Пындак В.И., Кривельская Н.В. — Решение от 28 июня 2004 о выдаче патента РФ.

98. Перевозки и подъёмно-транспортные средства в сельском хозяйстве / Пер. с нем. и предисловие Серебряного М.И. — М.: Колос, 1974. 327 с.

99. Писаренко А.Е. Несущая система универсального МЭС на базе самоходного шасси // Тракторы и с.-х. машины. — 1999. — №3. — С. 21-23.

100. Писаренко А.Е. Модульной технике — государственную поддержку // Тракторы и с.-х. машины. 1999. - №6. - С. 4-7.

101. Писаренко А.Е. Синтез энерготехнологических агрегатов // Тракторы и с.-х. машины. 2001. - №8. - С. 10-12.

102. Писаренко А.Е. Создание малоэнергоёмкой ресурсосберегающей техники для АПК Украины // Тракторы и с.-х. машины. — 2002. — №6.— С. 18-19.

103. Подъёмно-транспортные машины: Учебник / Красников В.В., Дубинин В.Ф., Акимов В.Ф. и др. — 4-е изд., перераб. и доп. — М.: Агропро м из дат, 1987. — 272 с.

104. Подъёмно-транспортные машины в сельском хозяйстве: Атлас конструкций. Учеб. пособ. / Под ред. Дубинина В.Ф. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Машиностроение, 1990. 124 с. формата A3.

105. Потапов Г.П. Погрузочно-транспортные машины для животноводства. — М.: Аг-ропромиздат, 1990. 239 с.

106. Потёмкин А.П. Устойчивость работы погрузочного манипулятора // Сб. науч. тр. /ВСХИ. 1980. - Т. 74. - С. 77-79.

107. Потёмкин А.П., Герасун В.М. Синтез пространственного механизма с двумя звеньями переменной длины // Сб. науч. тр. / ВСХИ. — 1984. — Т. 85. — С. 34-39.

108. Применение теории графов связей в технике / Под ред. Кэрнопа Д., Розенберга Р. Пер. с англ. - М.: Мир, 1974. - 95 с.

109. Проектирование и расчёт подъёмно-транспортирующих машин с.-х. назначения / Под ред. Ерохина М.Н., Карпа А.В. М.: Колос, 1999. - 228 с.

110. Прохоров JI. Н., Зинин В. Ф. Колёсный трактор J1T3-55 оптимальная база при разработке машин для рубок ухода за лесом // Тракторы и с.-х. машины. — 1996. — №5. — С. 17-19.

111. Пындак В. И. Особенности конструкции и кинематики механизма для подъёма и поворота рабочей стрелы мобильных грузоподъёмных устройств // Сб. науч. тр. / ВСХИ. — 1971.-Т.40.-С. 205-211.

112. Пындак В. И. Метод координат в механике стержневых систем (на примере тракторных грузоподъёмных устройств) // Сб.науч. тр. / ВСХИ. —1979. — Т. 69. — С. 108-116.

113. Пындак В.И. Пространственные характеристики погрузочных манипуляторов // Машиноведение. 1981. -№1. — С. 56-58.

114. Пындак В.И. Алгоритм кинематического анализа погрузочных манипуляторов // Изв. вузов. Машиностроение. — 1981. — №5. — С. 100-104.

115. Пындак В.И. Стрела гибче хобота // Изобретатель и рационализатор. — 1983. — №3. -С. 16-17.

116. Пындак В.И. Грузоподъёмные средства на базе пространственных механизмов (основы теории и принципы конструирования). — Волгоград, 1983. — 37 с. — Деп. в ЦНИИТЭ тракторосельхозмаше 28.04. 83, №341 тс.

117. Пындак В.И. Обоснование и принципы создания мобильных грузоподъёмных средств на базе пространственных механизмов для работы в сельском хозяйстве: Дис. . д-ра техн. наук / ВСХИ. Волгоград, 1991. - 429 с.

118. Пындак В.И. Повышение эффективности использования с.-х. тракторов за счёт погрузочно-разгрузочных работ // Обеспечение работоспособности и эффективности использования с.-х. техники: Сб. науч. тр. / ВГСХА. Волгоград, 1995. - С. 18-23.

119. Пындак В.И. Гидроманипуляторы на тракторах и самоходных шасси // Тракторы и с.-х. машины. 1996. - №10. - С. 6 - 8.

120. Пындак В.И. Повышение эффективности использования с.-х. тракторов за счёт погрузочно-разгрузочных работ // Достижения науки и техники АПК. — 1996. — №2. — С. 12 -13.

121. Пындак В.И. Погрузочные манипуляторы к тракторам // Механизация и электри-фик. сел. х-ва. 1996. - №12. - С. 28-29.

122. Пындак В.И. Эффективность использования погрузочных манипуляторов // Экономика с.-х. и перераб. предприятий. — 1998. №5. - С. 51-52.

123. Пындак В.И. Навесные погрузочные манипуляторы для села // Техника и оборудование для села. — 1999. №5. — С. 15.

124. Пындак В.И. Гидроманипулятор — погрузчик // Сельский механизатор. — 1999. -№Ц. С. 32-33.

125. Пындак В.И., Гайворонский В.А., Герасун В.М. Силовой анализ тракторного погрузчика манипуляторного типа // Механизация и электирифик. соц. сел. х-ва. — 1978. №4. — С. 53-54.

126. Пындак В.И., Герасун В.М. Особенности проектирования тракторных погрузчиков с пространственным исполнительным механизмом // Тракторы и сельхозмашины. — 1978. №4. — С. 17-19.

127. Пындак В.И., Кривельская Н.В. Манипулятор для проведения грузовых работ // Информ. листок №51-198-00ВолЦНТИ.-4 с.

128. Пындак В.И., Кривельская Н.В. Гидроманипулятор с шарнирно-стержневой стрелой // Информ. листок №51-038-02 ВолЦНТИ. 4 с.

129. Пындак В.И., Кривельская Н.В. Электрогидравлический стенд для испытания манипуляторов // Информ. листок №51-036-04 ВолЦНТИ. 4 с.

130. Пындак В.И., Кривельская Н.В. Шарнирно-стержневой гидроманипулятор // Техника и оборудование для села. — 2004. — №4. — С. 26.

131. Пындак В.И., Кривельская Н.В. Гидроманипулятор с шарнирно-стержневой стрелой / ВГСХА. Волгоград, 2004 - 4 с.

132. Пындак В.И., Кривельская Н.В., Макаренко А.Н. Гидроманипуляторы на базе пространственных приводных механизмов // Изобретатели — машиностроению. — 2001. — №4. — С. 11-12.

133. Пындак В.И., Лапынин Ю. Г. Эффективность упругодемпфирующей связи трактора с гидроманипулятором // Проблемы АПК: Материалы Междунар. научно-практ. конф. Раздел "Инж. науки". Волгоград, 2003. - С. 85-87.

134. Пындак В.И., Лапынин Ю.Г. Методические указания к испытанию гидроманипуляторов / ВГСХА. Волгоград, 2003. - 12 с.

135. Пындак В.И., Лапынин Ю.Г., Удовкин А.И. Повышение эффективности навесного погрузочного манипулятора с упругодемпфирующими элементами // Совершенствование процессов и техн. средств в АПК: Сб. науч. тр. / АЧГАА. — Зерноград, 2001. — Вып. 3. — С. 9498.

136. Пындак В.И., Муха С.С. Кинематический и силовой анализ гидроманипуляторов с пространственным приводным механизмом // Справочник. Инж. журнал. — 2002. — №6. — С. 30 -33.

137. Пындак В.И., Муха С.С. Гидравлический манипулятор на базе многоцелевого тягача // Техника и оборудование для села. 2003. - №2. - С. 9.

138. Пындак В .И., Муха С.С. Повышение эффективности навесных гидроманипуляторов // Тракторы и с.-х. машины. — 2003. — №8. — С. 36-38.

139. Пындак В.И., Рогачёв А.Ф. Пространственные приводные механизмы для гидро-фицированных погрузочных манипуляторов // Вестн. машиностроения. — 1999. — №6. — С. 5859.

140. Пындак В.И., Рогачёв А.Ф., Гребенник В.В. Малогабаритный гидравлический погрузчик // Механизация и электрифик. сел. х-ва. —1999. — №8. — С. 30-31.

141. Пындак В.И., Стрекалов С.Д. Вибрационное формирование волновых поверхностей для транспортировки тел вращения // Справочник. Инж. журнал. — 1999. №11. — С. 2729.

142. Пындак В.И., Строков B.JI. Погрузочные манипуляторы // Техника в сел. х-ве. — 1981.-№1.-С. 56-58.

143. Пындак В.И., Строков В.Л. Возможности повышения эффективности гидро-фицированных машин с.-х. назначения // Обеспечение работоспособности и эффективности использования с.-х. техники: Сб. науч. тр. / ВГСХА. — Волгоград, 1995. — С. 18-23.

144. Пятаков В.П. Трактор для малого с.-х. предприятия // Тракторы и с.-х. машины. — 1996.- №11.-С. 13.

145. Рабинович И.М. Основы строительной механики стержневых систем. — 3-е изд., перераб. и доп. М.: Госстройиздат, 1960. — 520 с.

146. Рахманин ГА. Исследование кинематики и динамики навесных шарнирно-сочленённых устройств (манипуляторов) для погрузки и пггабелёвки лесоматериалов: Авто-реф. дисканд. техн. наук. М., 1970. - 21 с.

147. Рейнгарт Э.С., Хвостов В.А., Селифанов С.Е. Универсальный погрузочно-транспортный агрегат для фермера // Тракторы и с.-х. машины. — 1999. — №6. — С. 9-11.

148. Решетов Л.Н. Самоустанавливающиеся механизмы: Справочник. — М.: Машиностроение, 1979. — 334 с.

149. Рогачёв А. Ф. О выборе критерия оптимизации самоходных гидроманипуляторов на стадии проектирования // Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1984. - Т. 85. - С. 79-83.

150. Рогачёв А.Ф. Повышение эффективности погрузочно-транспортных агрегатов для затаренных с.-х. грузов: Автореф. дис. д-ра техн. наук. Саратов, 1999. — 42 с.

151. Рось Я.В. Автокраны с объёмным гидроприводом. — Киев: Техника, 1978. — 128 с.

152. Рось Я.В., Томашунс И.А. Аналитический метод определения реакций в шарнирах и усилий в гидроцилиндрах стреловых кранов // Труды / ГСКБ по автопогр. — Львов, 1975. — С. 51-62.

153. Рынков В.А. Грузопереработка с использованием многооборотных мягких контейнеров // Механизация и электрифик. сел. х-ва. — 2000. №7. — С. 8-10.

154. Сметнёв А.С. Совершенствование эксплуатационных показателей универсальных погрузчиков-манипуляторов в условиях с.-х. производства: Автореф. дис. канд. техн. наук. -М., 1998.-24 с.

155. Смирнов О.А. Английские гидравлические самоходные краны: Обзор / ЦНИИТЭ-строймаш. М., 1969. - 38 с.

156. Снижение динамических нагрузок в гидрофицированных машинах циклического действия / Пындак В.И., Строков В Л., Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А. // Наука — производству. 1999. - №10. - С. 54-56.

157. Солнцев В.Г. Подъёмно-транспортное оборудование (самоходные краны, погрузчики) / ВНИИстройдормаш. М., 1961. - 60 с.

158. Строков В.Л. Проблема механизации погрузочно-разгрузочных работ в с.-х. производстве: Лекция / ВСХИ. — Волгоград, 1983. — 33 с.

159. Строков В.Л. Концепция создания погрузочно-разгрузочных устройств на базе мобильной энергетики // Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1984. - Т. 85. - С. 3-15.

160. Строков В.Л., Герасун В.М., Пындак В.И. Методические указания к расчёту и конструированию навесных погрузочных манипуляторов / ВСХИ. — Волгоград, 1982. — 39 с.

161. Суровцев Р., Иванов В. Кабельное питание для электропогрузчика // Сельский механизатор. 2002. - №7. - С. 36-37.

162. Технико — экономический анализ и прогнозирование параметров строительных машин / Бауман В. А., Гилула М. Д. и др. — М.: Машиностроение, 1980. — 224 с.

163. Тимошенко С.П. Курс статики сооружений. — 5-е изд. — М,—Л.: ОНТИ — Госстрой-издат, 1934. Ч. 1-я. - 364 с.

164. Ткачук Ю.Я. Манипуляторы для ремонтных работ // Машиностроитель. — 1986. — №3. С. 14-15.

165. Туманский Н.А. Графический расчёт стержневых систем и механизмов. — М.—Л.: Машиностроение, 1964. — 300 с.

166. Тарасов Г.П. Съёмная погрузочно-разгрузочная техника // Тракторы и с.-х. машины. -1995. №9 - С. 28-29.

167. Удовкин А.И. Эффективность использования навесных погрузочных манипуляторов (НПМ) // Сб. науч. тр. /ВСХИ. 1984. - Т. 85. - С. 65-68.

168. Удовкин А.И. Устойчивость погрузочного гидроманипулятора на основе пространственного исполнительного механизма, агрегатируемого с трактором посредством трёх-точечной навесной системы: Автореф. дис. канд. техн. наук. — Волгоград, 1988. — 19 с.

169. Уилсон Р. Введение в теорию графов. — Пер. с англ. / Под ред. Гаврилова Г.П. -М.: Мир, 1977.-208 с.

170. Уманский А.А. Пространственные системы. — М.: Стройиздат, 1948. — 304 с.

171. Уманский А.А. Статика и кинематика ферм. — М.: Гостехиздат, 1957. — 342 с.

172. Усов П.В. Подъёмно-транспортные машины. — М.: Высш. шк., 1967. — 236 с.

173. Фатеев М.Н., Гохтель А. X. Основные направления развития конструкций погрузочных и специальных транспортных машин за рубежом: Обзор / ЦНИИТЭИ-тракторосельхозмаш. — М., 1980. — 49 с.

174. Фохт Л.Г. Машины и оборудование для погрузочно-разгрузочных работ: Справ, пособие. — 2-е изд., перераб. и доп. / Под ред. Епифанова С.П. и др. М.: Стройиздат, 1982. — 240 с.

175. Читатели предлагают // "САМ" (Радиожурнал). 2002. - №2. - С. 9-10.

176. Шеффлер М., Дресиг X., Курт Ф. Грузоподъёмные краны: Кн. 2. — Сокр. пер. с нем. / Под ред. Александрова М.П. — М.: Машиностроение, 1981. — 287 с.

177. Шнитова Н. Погрузочно-разгрузочным работам — комплексную механизацию // Сельский механизатор. —1979. №11. — С. 25-27.

178. Юдин С.Ю. Регулирование скорости перемещения грузозахватного органа подъёмника // Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1980. - Т. 74. - С. 87-90.

179. Пат. №3045836 США, кл. 212-35. Cranes and the like/Evans P.N.