Совершенствование технологического процесса обработки кромок деталей с применением робототехнического комплекса тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.08, кандидат наук Сидорова Алена Владимировна

• Сидорова Алена Владимировна
• кандидат наук
• 2021

Оглавление диссертации кандидат наук Сидорова Алена Владимировна

Введение

1. Анализ технологических возможностей процессов механизированной финишной обработки деталей. Состояние вопроса

1.1. Виды механизированной финишной обработки деталей

1.2. Исследование особенностей применения роботов на операции обработки кромок. Состояние вопроса

1.3. Причинно-следственные взаимосвязи в системе управления финишной обработкой в условиях РТК

1.4. Обзор работ в области технологических процессов финишной обработки с применением РТК

1.5. Основные выводы, цели и задачи исследования

2. Методологические основы автоматизации процесса финишной обработки деталей

2.1. Перечень деталей, подлежащих обработке в условиях робототехнического комплекса

2.2. Робототехнический комплекс обработки кромок деталей

2.3. Выбор режущего инструмента

2.4. Дефекты обработки кромок с применением РТК

2.5. Анализ факторов, влияющих на выходные параметры финишной обработки в роботизированном производстве

2.6. Рациональное планирование экспериментов

2.7. Выводы по главе

3. Экспериментальное исследование влияния режимных и настроечных параметров РТК на размер фаски и шероховатость поверхности обрабатываемой кромки

3.1. Методика исследования

3.1.1. Описание предмета исследования

3.1.2. Исследуемые образцы, рабочая среда, средства измерения

3.2. Планирование эксперимента

3.3. Определение зависимости размера фаски от входных параметров

3.4. Определение зависимости параметров шероховатости от технологических факторов

3.5. Влияния режимных и настроечных параметров РТК на размер фаски и шероховатость поверхности

3.6. Экспериментальное исследование качества обработки криволинейных

кромок

3.7. Выводы по главе

4. Практическая реализация результатов исследования

4.1. Методы назначения управляемых параметров

4.2. Алгоритм подбора параметров для процесса финишной обработки деталей

4.3. Программа определения оптимальных режимов процесса обработки кромок деталей с применением РТК

4.4. Технологические рекомендации

4.4.1. Основные положения

4.4.2. Требования, предъявляемые к режущему инструменту, системе закрепления детали, промышленному роботу, шпинделю, системе программного обеспечения

4.4.3. Режимы резания технологии финишной обработки

4.4.4. Определение оптимальных параметров обработки с помощью программы

4.5. Сравнительная экономическая оценка процесса обработки кромок

4.6. Выводы по главе

Заключение

Список литературы

Приложение А

Приложение Б

Приложение В

Приложение Г

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование технологического процесса обработки кромок деталей с применением робототехнического комплекса»

ВВЕДЕНИЕ

Импортозамещение - задача, поставленная руководством страны, которая коснулась всех отраслей жизни современной России. Так в авиастроении главной задачей стал выпуск конкурентно способной продукции и выход на мировой рынок. В условиях, когда первоочередной задачей машиностроительного производства становится выпуск конкурентной продукции, на передний план выдвигается обеспечение высокого уровня изготавливаемых изделий по всему спектру их эксплуатационных показателей. Аналогичные требования предъявляются и к деталям, входящим в их состав. Получение поверхности объекта производства с оптимальными показателями в настоящее время приобретает такое же значение, что и производительность. Особо это относится к обработке резанием, как правило, конечного этапа в изготовлении деталей машин.

Повышение производительности, снижение трудоемкости и обеспечение безопасности выполнения финишных операций являются актуальными задачами современного машиностроения. К числу таких операций относятся удаление облоя и заусенцев с деталей, зачистка острых кромок, образовавшихся в процессе обработки заготовок и т.д. Особенно актуальна эта проблема для деталей, имеющих сложные контуры и формы с большим количеством колодцев, карманов, полок, ребер и других конструктивных элементов.

Формирование нежелательных заусенцев является общей проблемой для всех видов обработки: фрезерование, точение, вырубка и литейные процессы. Заусенцы должны быть удалены по ряду причин: требования техники безопасности, технические условия выполнения последующих технологических операций (поверхностное упрочнение, нанесение покрытий, сборка).

Для снятия заусенцев, облоя и притупления кромок применяется, как правило, ручная слесарная обработка. Но на сегодняшний день остро стоит вопрос полного замещения такого вида работ. Имеется ряд современных методов, обеспечивающих замену человеческого труда. Перспективным

направлением решения является применением промышленных роботов (ПР), имеющих многостепенной манипулятор и предназначенных для выполнения основных технологических операций механообработки деталей. Преимущество ПР состоит в том, что в отличие от используемых для тех же целей специальных станков роботы менее металлоемкие и благодаря многозвенной кинематике позволяют обрабатывать крупногабаритные детали со сложной формой геометрии при малом количестве переустановок.

Повышение точности исполнения требований к размерам и форме фасок, получаемых при обработке деталей, и производительности роботизированных финишных операций связано с необходимостью проведения исследований, направленных на совершенствование структур, методов и режимов управления роботом.

Объектом исследования являются технологический процесс обработки, режимы и настроечные параметры, реализуемые в робототехническом комплексе (РТК) удаления заусенцев и притупления острых кромок после механической обработки деталей.

Предметом исследования является закономерность влияния параметров обработки на размер и качество поверхности фаски при фрезеровании кромок деталей с применением РТК.

Цель диссертационной работы технологическое обеспечение заданных параметров формообразования, точности и качества поверхности фаски деталей при обработке с использованием многоосевого промышленного робота.

Для достижения указанной цели необходимо решить следующие задачи:

1. Оценить влияние отдельных параметров процесса фрезерования и условий обработки кромок деталей с применением робототехнического комплекса (РТК) на производительность технологического процесса их удаления, размеры и качество поверхности получаемой фаски.

2. Провести экспериментальные исследования влияния режимов обработки на размер фаски и качество поверхности.

3. Разработать эмпирические регрессионные модели, позволяющие описывать влияние режимов обработки на размер фаски и параметры шероховатости обработанных поверхностей.

4. Разработать алгоритмы оптимизации процесса обработки кромок деталей с применением робототехнического комплекса с учётом заданной шероховатости и размера кромки.

5. Разработать программное обеспечение для расчета оптимальных режимов обработки с учетом обеспечения заданного размера фаски и параметров шероховатости поверхности.

6. Разработать и провести апробацию полученной методики.

Потребность в решении перечисленных задач обусловлена запросами производства, что определяет актуальность представленной работы. Методология и методы исследования. Теоретические исследования базируются на научных основах технологии машиностроения и резания материалов, математической статистике и методах планирования эксперимента. Статистические расчеты и планирование проводилось с помощью пакетов Statistica 6.0. Экспериментальные данные получены на современном оборудовании с применением высокоточной измерительной аппаратуры. РТК выполнен на базе промышленного робота Kuka KR210 R2700, исследование шероховатости поверхности осуществлялось с помощью профилометра Taylor Hobson Form Talysurf i200 со специальным программным сопровождением. При разработке программ оптимизации процесса обработки кромок использовано программное обеспечение Microsoft Visual Studio 2017. Научная новизна:

Установлено влияние режимов резания и настроечных параметров робототехнического комплекса на размер фаски и параметры шероховатости обработанных поверхностей, на основании чего получена эмпирическая математическая модель, отражающая взаимосвязь настроечных параметров робототехнического комплекса с точностью и производительностью обработки

фаски, и их рациональным назначением (п. 3, п. 7 паспорта специальности 05.02.08).

Практическая значимость работы.

1. Создан опытный участок и разработана технология выполнения финишных операций с обоснованными настроечными параметрами автоматизированной механической обработки деталей, предназначенных для изделий машиностроения и авиастроения.

2. Разработано программное обеспечение определения оптимальных управляемых параметров процесса обработки кромок с применением РТК. В качестве критерия оптимизации принята точность обработки и параметры качества обработанной поверхности.

3. Предложены технологические рекомендации, которые могут найти широкое применение в промышленности.

Положения, выносимые на защиту:

1. Результаты численного и экспериментального исследования влияния параметров обработки на размер фаски и шероховатость поверхности;

2. Экспериментально установленные взаимосвязи и влияние параметров обработки комплекса на размер фаски и шероховатость поверхности кромки;

3. Технологические рекомендации по определению рациональных настроечных параметров обработки в зависимости от заданных размеров фаски и шероховатости поверхности по чертежу.

Реализация результатов. Материалы настоящей диссертации получены при проведении исследований в ходе выполнения работ по договору № 389/12 от 15.11.2012, направленных на создание высокотехнологичного производства в рамках инновационного проекта «Автоматизация и повышение эффективности процессов изготовления и подготовки производства изделий авиатехники нового поколения на базе научно-производственной корпорации «Иркут» с научным сопровождением Иркутского государственного технического университета». Договор выполнялся совместно с ПАО «Научно-производственная корпорация «Иркут» и реализован на основании постановления Правительства Российской

Федерации от 9 апреля 2010 г. № 218 «О мерах государственной поддержки развития кооперации российских высших учебных заведений и организаций, реализующих комплексные проекты по созданию высокотехнологичного производства».

Апробация работы. Основные результаты и положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на IV Международной научно-практической конференции «Системы управления жизненным циклом изделий авиационной техники: актуальные проблемы, исследования, опыт внедрения и перспективы развития» ( г. Ульяновск, 16-17 октября 2014 г.); Международном молодежном форуме «Будущее авиации и космонавтики за молодой Россией» в рамках раздела МАКС-2015 (г. Жуковский, МО, 2015 г.); на всероссийской 5-й научно-практической конференции Иркутского авиационного завода «Молодежь. Проекты. Идеи» (г. Иркутск, Иркутский авиационный завод - филиал ПАО «Корпорация «ИРКУТ», 10-12 ноября 2015 г.); всероссийской научно-практической конференции «Авиамашиностроение и транспорт Сибири» (г. Иркутск, 13-16 апреля 2016 г.); IX Всероссийской научно-практической конференции «Авиамашиностроение и транспорт Сибири» (г. Иркутск, 12-15 апреля 2017 г.); Международной научно-технической конференции «Современные проблемы машиностроения» (г. Томск, 04-06 декабря 2017 г.); X Международной научно-технической конференции «Авиамашиностроение и транспорт Сибири» (г. Иркутск, 21-26 мая 2018 г.).

В полном объеме диссертация докладывалась на расширенном заседании кафедры «Технологии и оборудования машиностроительных производств» Иркутского национального исследовательского технического университета и кафедры «Технология машиностроения» Тульского государственного университета.

Публикации. Результаты диссертационной работы отражены в 16 научных работах (общим объемом - 5.8125 п.л., авторский вклад - 2.973 п.л.), из них 7 публикаций - в журналах, рекомендованных ВАК, 3 - в международных

изданиях, входящих в реферативные базы данных Scopus и Web of Science, 6 - в материалах конференций различного уровня.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы из 108 наименований и 4 приложений. Общий объем работы - 158 страниц, включая 15 таблиц и 54 рисунков. Четыре приложения представлены на 33 страницы.

В первой главе обоснована актуальность проблемы обработки кромок деталей в особенности деталей со сложной геометрией. Рассмотрено современное оборудование и технологии финишной обработки деталей. Дан краткий обзор предшествующих работ, выполненных у нас в стране и за рубежом. Сформулированы предпосылки к формированию системы анализа параметров обработки, повышающей эффективность технологий финишной обработки. Рассмотрены преимущества применения промышленных роботов на операциях финишной обработки для сложных авиационных деталей. В заключение главы сформулированы цель и задачи диссертационной работы.

Вторая глава посвящена вопросам выявления и оценки факторов, влияющих на выходные параметры финишной обработки в роботизированном производстве. Рассмотрены методические основы исследования финишной обработки деталей с применением РТК, выбраны методы рационального планирования эксперимента, обосновано применение методов математической статистики, основанных на планировании эксперимента, дисперсионном и регрессионном анализе. Представлен перечень деталей, подлежащих обработке в условиях робототехнического комплекса, с возможными сочетаниями поверхностей, встречающихся на деталях в том числе типа профилей. Обоснован выбор режущего инструмента и материалы для дальнейших исследований. В третьей главе представлены результаты экспериментальных исследований по определению зависимости параметра шероховатости и размера фаски от параметров управления роботом и режимов обработки при выполнении технологической операции финишной обработки. Статистическая обработка результатов эксперимента, выполненная по многофакторному плану 3А(4-1),

позволила получить эмпирические формулы зависимостей шероховатости и размера фаски. Установлены закономерности влияния режимных параметров обработки на результаты процесса удаления фаски и качество обработанной поверхности.

В четвертой главе представлена разработанная на основе проведенного комплекса теоретических и экспериментальных исследований система подбора оптимальных режимных параметров и условий управления финишной обработкой деталей на технологическом оборудовании РТК, состоящая из входных параметров, пространства состояний и выходных параметров. Представлен и описан алгоритм подбора оптимальных параметров финишной обработки по критерию точности обработки и параметров качества поверхностного слоя, который может быть применен при использовании различных траекторий обработки. Для реализации предложенной системы и удобства ее применения в практических целях разработано соответствующее программное обеспечение и технологические рекомендации, которые могут найти широкое применение в промышленности.

В заключении приводятся основные результаты диссертационной работы. В приложении содержатся протоколы измерений, текст программы обработки и акт внедрения результатов в учебный процесс.

Работа выполнена на кафедре «Технологии и оборудование машиностроительных производств» института авиамашиностроения и транспорта Иркутского национального исследовательского технического университета.

Глава 1. Анализ технологических возможностей процессов

механизированной финишной обработки деталей. Состояние вопроса

Большинство деталей машин, получаемых обработкой металлов резанием, а также после некоторых видов обработки давлением подвергаются финишной обработке. Финишная обработка делится на два основных способа: механический и химический. Механическая финишная обработка заключается в зачистке поверхности, удалении с кромок заусенцев, подготовке поверхностей под лакокрасочные и гальванические покрытия, удалении дефектного слоя, а также притуплении острых кромок и формировании радиуса или фаски [79, 80]. Необходимость такой обработки обусловлена требованиями техники безопасности и техническими условиями последующих технологических операций (поверхностное упрочнение, нанесение покрытий, сборка и т.д.) [79, 80].

1.1 Виды механизированной финишной обработки деталей

С целью повышения производительности финишной обработки в условиях серийного производства применяют ряд традиционных и перспективных методов, представленных в работе [79].

Виброабразивная обработка

Эффективным методом обработки металлических деталей с габаритными размерами в плане до 300 мм является виброабразивная обработка (рис. 1.1).

Рисунок 1.1 - Виброабразивная обработка

Виброабразивная обработка обеспечивает:

• удаление заусенцев и скругление острых кромок на штампованных деталях и деталях после обработки резанием;

• очистку поверхностей отливок от остатков формовочного материала;

• удаление облоя на деталях из термореактивных пластмасс;

• поверхностное упрочнение металлических деталей с одновременным обеспечением требуемой шероховатости поверхности;

• полирование и подготовку поверхностей деталей под гальванические и лакокрасочные покрытия.

Общей особенностью виброабразивной обработки деталей в свободных абразивных средах является безразмерный характер процесса, происходящего в зоне обработки, при этом детали обрабатываются по всем поверхностям, к которым имеется доступ абразивным частицам (гранулам) и химически активным рабочим жидкостям, применяемым в некоторых установках [41]. Несмотря на многообразие конструкций виброабразивных машин, все они реализуют принцип возбуждения колебания рабочей камеры с целью передачи частицам абразивного материала и обрабатываемым деталям кинетической энергии, необходимой для совершения работы микрорезания [3, 5].

Технологически любая виброабразивная обработка сводится к загрузке в рабочую камеру (контейнер) с определенным объемом абразивного материала некоего количества обрабатываемых деталей, а для осаждения пыли и интенсификации процесса дополнительного объема рабочей жидкости. Вид, объем и гранулометрический состав абразивного материала, а также состав рабочей жидкости и объем обрабатываемых деталей подбирается индивидуально, их выбор зависит от материала детали, массы и конфигурации. При этом возможность придания рассчитанного рационального закона движения всей технологической массе загрузки (абразив, жидкость, детали), и ее относительного перемещения, обеспечивает минимальную вероятность соударения деталей при одновременной интенсификации процесса обработки. Это выгодно отличает виброабразивную обработку от галтовки.

Преимуществом данного метода обработки является получение радиусных кромок, а также применимость к деталям любой формы и сложности геометрии

[3].

Галтовка

Галтовка - метод поверхностной очистки небольших деталей и их заготовок от заусениц, окалины, облоя. Этот вид обработки используется для того, чтобы получить идеальную поверхность деталей [3].

Основными видами машин для галтовки являются: магнитные, вибрационные, барабанные, роторные и буксирные (рис. 1.2).

Рисунок 1.2 - Галтование

\ 9 )Ч

га г*

Рисунок 1.3 - Галтовочные тела

Магнитная галтовка предназначена для очистки (от заусенцев, оксидной пленки) и модификации (наклеп) поверхности небольших немагнитных изделий. Обработка поверхности производится при соударении магнитных нержавеющих игл с поверхностью изделий. Галтовка наиболее эффективна для обработки труднодоступных мест.

При виброгалтовке относительное движение детали и галтовочных тел создается за счет хаотического перемешивания галтовочных тел по всему объему. Виброгалтовочное устройство включает в себя барабан, который установлен на пружинистом основании, и мотор с эксцентриком. Действие виброгалтовок основано на использовании системы груза-эксцентрика, которая изначально настроена на среднюю амплитуду и интенсивность колебаний. Путем изменения положения груза-эксцентрика можно добиться плавной регулировки амплитуды и интенсивности колебаний в зависимости от вида обрабатываемого материала и типа используемых галтовочных тел. Правильно выбранный режим вибрации приводит к тому, что изделия, галтовочные тела, вода и компаунд перемещаются по тороидальной поверхности. Виброгалтовки применяются для ряда операций по финишной обработке, включая: шлифование

заготовок, удаление облоя, скругление острых кромок, полировку. Отличительной особенностью устройств для виброгалтовки является то, что в них можно обрабатывать изделия как малых, так и значительных по размеру, габаритам и массе [3].

Барабанные галтовочные устройства предназначены для очистки металлических и пластмассовых деталей во вращающемся барабане для удаления заусенцев, ржавчины, окалины, окисевых пленок. Они работают в мокром и сухом режимах со всеми видами галтовочных тел.

В буксирных устройствах используется принцип планетарного движения -деталь крепится к быстросъемным держателям буксирной установки и совершает равномерные круговые движения в неподвижной массе галтовочных тел, помещенных в рабочую емкость. Бесконтактное вращение деталей с изменяемой скоростью и глубиной погружения в специально подобранные галтовочные тела позволяют, с учетом высокой силы трения, добиться равномерности обработки и воспроизводимости результатов. Буксирная галтовка применяется для обработки средних, крупных и тяжелых деталей сложной геометрии с высокими требованиями к качеству поверхности в тех случаях, когда контакт обрабатываемых деталей между собой должен быть исключён. Подходит для решения следующих задач: удаление заусенцев, скругление кромок, сглаживание, очистка от окалины, матовая и зеркальная полировка, доводка шероховатости поверхности до Ra 3,2 мкм. Буксирные галтовки выгодно отличаются от других галтовок стабильностью обработки (стабильность съёма металла даже при глубине до 10 мкм) и высокой производительностью (примерно в 30-50 раз выше по сравнению с вибрационной технологией и примерно в 7-10 раз выше по сравнению с центобежной технологией). В зависимости от типа, материала и исходной поверхности деталей процесс буксирной обработки может занимать от 5 минут до 2 часов. Надёжность буксирных галтовочных устройств, простота в работе и обслуживании позволяют при минимальных трудозатратах одному-двум рабочим без специального обучения обеспечить выполнение объёмов работ

производства целого цеха численностью 30-50 человек, занятых выполнением подобных операций на других устройствах, и, как следствие, снизить себестоимость изделий в разы.

В галтовочных барабанах роторного типа, как правило, проводят центробежную галтовку, реализуя тороидальное движение. Обрабатываемые детали вместе со специально подобранными галтовочными телами помещаются в рабочий барабан. Вращение активаторной тарелки придает им ускоренное движение. Под воздействием сил инерции смесь из деталей и абразивов перемещается вверх по стенкам барабана и под воздействием силы тяжести смесь возвращается на вращающуюся тарелку, откуда опять перемещается на периферию. Постоянное автоматическое изменение направления вращения барабана (по часовой стрелке и против) дополнительно обеспечивает равномерность облагораживания поверхности деталей. Центробежные галтовки применяются для обработки мелких и средних размеров деталей различной геометрии как в единичном, так и массовом производстве. Этот метод применяется для решения следующих задач: удаление заусенцев и облоя, скругление кромок, сглаживание, очистка от окалины, матовая и зеркальная полировка, доводка шероховатости поверхности до Ra 3,2 мкм [12].

Под действием инерционных сил и интенсификации процесса соприкосновения деталей с галтовочными телами обработка в центробежных установках дает более высокие результаты (примерно в 10-30 раз выше) по сравнению с традиционными вибрационными галтовками. В зависимости от типа, материала и формы исходной поверхности деталей процесс центробежной обработки может занимать от 15 минут до 2,5 часов.

Центробежные установки благодаря их простоте в обслуживании и работе, универсальности, надежности позволяют при минимальных трудозатратах одному-двум рабочим без специального обучения выполнять объёмы 20-40 человек и, как следствие, снизить себестоимость изделий в разы [3, 28, 33].

Обработка эластичным абразивным инструментом

Метод механизированной обработки вращающимися абразивными щетками, применим к деталям с габаритными размерами в плане до 30 м. Используемые в этом процессе щетки выполнены либо из абразивной шкурки, либо из полимерно-абразивных нитей [3, 17, 18].

Рисунок 1.4 - Обработка эластичным абразивным инструментом

В технологическом процессе изготовления крупногабаритных деталей типа «обшивка» и «панель» планера самолета после операции дробеударного формообразования предусмотрена зачистка полученной поверхности лепестковыми кругами [3, 17, 31, 51, 52]. Пространственная форма таких деталей представляет совокупность поверхностей переменной одинарной, двойной и знакопеременной кривизны. При этом длина деталей в проекции может быть до 30 м, ширина до 3 м при толщине от 1 мм. В процессе их зачистки по всей поверхности обработки необходимо обеспечить удаление равномерного припуска глубиной 0,01-0,05 мм [2]. Лепестковые круги (ЛК), которыми производится зачистка панелей, как правило, имеют цилиндрическую форму при прямолинейной образующей и значительной ширине лепестка круга [4, 17]. Основными режимными параметрами традиционного оборудования для зачистки лепестковыми кругами являются частота вращения круга, осадка круга, скорость подачи и количество рабочих ходов. Необходимая для снятия материала сила резания обеспечивается преимущественно центробежной силой инерции, возникающей при вращении отдельных лепестков, а также их упругостью.

Очевидно, что обеспечить равномерное удаление припуска цилиндрическим инструментом с деталей переменной кривизны весьма

затруднительно. Инструмент из полимерных нитей наиболее перспективен применительно к обработке такого рода деталей [51]. Основными режимными параметрами традиционного оборудования для зачистки лепестковыми кругами являются частота вращения круга, осадка круга, скорость подачи и количество рабочих ходов [70].

Необходимая для снятия материала сила резания обеспечивается преимущественно центробежной силой инерции, возникающей при вращении отдельных лепестков, а также их упругостью [3].

Ручная слесарная обработка

Финишные слесарные работы выполняются квалифицированными специалистами, с использованием напильников, проволочных щеток, паст, кругов или наждачной бумаги (рисунок 1.5). Доля трудоёмкости ручных работ при такой обработке деталей, получаемых фрезерованием может составлять до 65%, а после операций штамповки-вырубки - может достигать 80%. Геометрические размеры заусенцев зависят как от режимов обработки резанием (давлением), состояния инструмента, так и от механических свойств обрабатываемого материала [8]. Например, при фрезеровании деталей из титановых сплавов размер образующегося заусенца в среднем в 5 раз больше размеров заусенца, характерного для деталей из алюминиевых сплавов [4].

Качество обработки во многом зависит от квалификации рабочего, а возникающие «зарезы» и «перешлифовки» увеличивают объемы брака [2]. Особенно актуальна эта проблема для деталей, имеющих сложные контуры и формы с большим количеством колодцев, карманов, полок, ребер и других подобных конструктивных элементов.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Сидорова Алена Владимировна, 2021 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Алейников Д. П. Оптимизация высокопроизводительного фрезерования на основе мониторинга сил и вибраций. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. - Иркутск: 2018, 208 с.

2. Арзиманова В.В. Основы управления качеством изделий в машиностроении // Материалы V Международной студенческой научной конференции «Студенческий научный форум» 15 февраля - 31 марта 2013 г.

3. Бабичев, А. П. Применение вибрационных технологий для повышения качества поверхности и эксплуатационных свойств деталей: науч. издание / A. П. Бабичев, П. Д. Мотренко; под ред. А. П. Бабичева. Ростов н/Д.: 2006.213 с.

4. Бакшеева Е.Н., Беломестных А.С., Семёнов Е.Н. Анализ процесса врезания на операциях фрезерования кромок на робототехническом комплексе. В сборнике: Авиамашиностроение и транспорт Сибири. сборник статей X международной научно-технической конференции. 2018. С. 163171.

5. Бакшеева Е.Н., Костин П.Н., Беломестных А.С. Ревизия алгоритма и программного обеспечения для технологической подготовки финишной обработки авиационных деталей на робототехническом комплексе. В сборнике: Авиамашиностроение и транспорт Сибири. Сборник статей всероссийской молодежной научно-практической конференции. 2016. С. 812.

6. Безъязычный В.Ф., Киселев Э.В. Расчет режимов резания, обеспечивающих комплекс требуемых параметров точности обработки и качества поверхностного слоя / Металлообработка. 2016. № 6 (96). С. 9-17

7. Беломестных А. С. Исследование влияния коэффициента усиления в канале управления скоростью движения робота на технологические свойства робототехнического комплекса механической обработки кромок

деталей / Беломестных А. С., Иванова А. В., Чапышев А. П./ Вестник Иркутского государственного технического университета, 2015г.

8. Боровский Г. В., Григорьев С. Н., Маслов А. Р. Справочник инструментальщика: Под общей ред. А. В. Маслова. Изд. 2-е. исп. - М.: Машиностроение, 2007 - 464 с.: ил.

9. Волков С. А. Технологическое обеспечение эксплуатационных свойств деталей на основе оптимизации маршрута и условий обработки: дисс. ... кандидата технических наук: 05.02.08: - Рыбинск, 2003. 287 с.

10. Гдалевич А.И. Финишная обработка лепестковыми кругами. - М.: Машиностроение, 1990-112с.: ил.

11. ГОСТ 25142-82 (СТ СЭВ 1156-78) Шероховатость поверхности. Термины и определения (с Изменением N 1). - Введ. 01.01.1983. - М.: Изд-во стандартов, 1987

12. ГОСТ 2789-73 Шероховатость поверхности. Параметры и характеристики (с Изменениями N 1, 2). Введ. 01.01.1975. - М.: Стандартинформ, 2006.

13. ГОСТ 30893.1-2002 Основные нормы взаимозаменяемости. Общие допуски. Предельные отклонения линейных и угловых размеров с неуказанными допусками.

14. ГОСТ Р 50.1.040-2002 Статистические методы. Планирование эксперимента. Термины и определения. - М.: Изд-во стандартов, 2002. 78 с

15. Григорьев А.В. Методика определения значений весовых коэффициентов / А. В. Григорьев [и др.] // Земельный вопрос. 2004. №8(35). С. 73-83.

16. Джонсон Н. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. Методы обработки данных. пер. с англ. / Н. Джонсон, Ф. Лион. М.: Мир, 1980. 610 с.

17. Димов Ю.В. Обработка деталей эластичным инструментом /Ю.В. Димов. - Иркутск: Изд-во ИрГТУ, 2007. - 352 с.

18. Дорофеева Н.Л. Результаты численного исследования субгармонического поведения пологой круговой арки. Н. Л. Дорофеева, И.

A. Дорофеев // Вестник Иркутского Государственного Технического Университета. - 2013. - № 11. - С. 43-49

19. Ефимов А.С. Устойчивость пологой круговой арки под действием различных локальных нагрузок. А.С. Ефимов // Изд-во Казанского ун-та, Казань. - 1964. - С. 79-93

20. Емельянов С. В. Многокритериальные методы принятия решений / С.

B. Емельянов, О. И. Ларичев. — М.: Знание. Сер. "Математика, кибернетика", 1985. — № 10. — 48 с

21. Закс Л. Статистическое оценивание / пер. с нем. - М.: Статистика, 1976. 598 с.

22. Иванов В.В. Эвристические модели в машиностроении: монография / В.В. Иванов. - О.: АО Бахва, 2012. 268 с.

23. Иванов Ю. Н. Оптимизация технологических параметров сверления отверстий в пакетах из углепластиков и титановых сплавов. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. - Иркутск: 2018, 141 с.

24. Иванова А.В. Робототехнический комплекс удаления заусенцев после фрезерования деталей / А. В. Иванова [и др.] // Вестник Иркутского государственного технического университета. 2013. №11. С. 49-53.

25. Игнатов Д.А. Повышение производительности отделочно-зачистных операций на основе дистанционно-автоматического управления технологическими роботами. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. - М.: 2001.

26. Кабанов А.А. Повышение работоспособности режущего инструмента на основе автоматического управления технологическим процессом вакуумно-плазменного упрочнения. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. -М.: 2006.

27. Казаков Д. В. Повышение надежности технологического процесса центробежно-ротационной обработки в среде стальных шаров. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук: - Донецк: 2016, 139 с.

28. Киселев Э. В. Повышение эффективности наукоемких производств на основе системного анализа, моделирования и оптимизации процессов менеджмента качества. Диссертация на соискание степени доктора технических наук: 05.02.23: - Рыбинск: 2007, 474с.

29. Кожина Т. Д. Технологические основы метасистемы обеспечения эксплуатационных и технико-экономических показателей жизненного цикла тяжелонагруженных деталей ГТД. Диссертация на соискание степени доктора технических наук: 05.07.05, 05.03.01. - Рыбинск: 1999, 494 с.

30. Колмогорцев И.В., Ледовских Е.В., Осипов С.А., Шмаков А.К. Анализ теплового состояния заготовки в процессе горячей объемной штамповки. Металлург. 2015. № 12. С. 16-19

31. Кольцов В.П. Анализ зависимостей съема и шероховатости поверхности детали при обработке лепестковыми кругами по результатам факторного эксперимента / В.П. Кольцов, Д.А. Стародубцева, М.В. Козырева // Вестник ИрГТУ- 2015. - № 1 (96). - С. 32-41.

32. Кольцов В.П., Ле Чи В., Стародубцева Д.А. Математическая модель формирования среднеарифметического отклонения профиля поверхности при дробеударной обработке. Вестник Иркутского государственного технического университета. 2018. Т. 22. № 2 (133). С. 26-33.

33. Конструирование и технология изготовления деталей из высокопрочных алюминиевых сплавов В95; В95 п. ч.; В93 и В93 п. ч. Инструкция № 1021-73. - М: ВИАМ, 1974. -24с.

34. Корольков Ю. В. Повышение надежности технологического процесса центробежно-ротационной обработки в среде абразива: дисс. ... кандидата технических наук: 05.02.08: - Ростов-на-Дону, 2011. 186 с.

35. Крылов И. В. Технологическое обеспечение качества поверхностного слоя деталей ГТД на основе применения инструмента с покрытием: дисс. ... кандидата технических наук: 05.02.08: - Рыбинск, 2006. 136 с.

36. Кукло Е.Ю. Автоматизация выбора инструмента и режимов резания для снижения себестоимости изготовления деталей при фрезеровании // Инновационные информационные технологии. 2013. Т. 3. № 2. С. 293-298.

37. Лукьянов В.С. Параметры шероховатости поверхности / В.С. Лукьянов, Я.А. Рудзит. - М.: Изд-во стандартов, 1979. - 162 с

38. Лысенко О. Н. Автоматизированная система программирования траекторий технологических манипуляционных роботов для операций механообработки: дисс. ... кандидата технических наук: 05.02.05: Москва, 2001. 230 с.

39. Львовский Е.Н. Статические методы построения эмпирических формул // Е.Н. Львовский. - М.: Высш. шк., 1988. - 239 с.

40. Масленников А. В. Технология сверления глубоких отверстий малого диаметра с наложением высокочастотных осевых колебаний. Дисс. ... кандидата технических наук: 05.03.01: - Курск, 2008. 222 с.

41. Молодницкий В.И., Федотикова М.В. Виброабразивные технологии финишной обработки деталей авиаприборостроения / Приборы. 2018. № 7 (217). С. 38-44

42. Мюллер И. Эвристические методы в инженерных разработках /Пер. с нем. — М.: Радио и связь, 1984. — 215 с

43. Лактюшина О.В. Система управления инновационными процессами машиностроения. О.В. Лактюшина, А.Н. Лысенко // Вестник АГТУ. Сер: Экономика. - 2013. №1. -С. 113-118

44. Новик Ф.С. Математические методы планирования эксперимента в металловедении. Раздел 1. Общие представления о планировании экспериментов. Планы первого порядка / Ф.С. Новик // М: МИСиС. - 1972. -106 с

45. Новик Ф.С. Математические методы планирования эксперимента в металловедении. Раздел 3. Выбор параметра оптимизации и факторов / Ф.С. Новик // - М: МИСиС. - 1971. - 117 с.

46. Одинцов Л.Г. Проблемы механизации отделочно-зачистной обработки деталей и создания автоматизированных комплексов / Л.Г. Одинцов // Вестник машиностроения. - 1994. - № 7. - С. 20-22.

47. Основы технологии машиностроения / Балакшин Б.С. // -М. -Машиностроение, 1969. -559 с.

48. ОСТ 1 00022-80 Предельные отклонения размеров от 0,1 до 10000 мм и допуски формы и расположения поверхностей, не указанные на чертеже.

49. Отделочные операции в машиностроении: справочник / П.А. Руденко и др. - Киев: Техника, 1985. - 136 с

50. Палей М. М. Технология производства приспособлений, пресс-форм и штампов. — 2-е изд., перераб. и доп.—М.: Машиностроение, 1979. — 293 с, ил.

51. Пашков А.А. Автоматизация процесса дробеударного формообразования крупногабаритных панелей на установках контактного типа /Вестник Рыбинской государственной авиационной технологической академии им. П.А. Соловьева. - 2015. - № 4. - С. 34-39.

52. Пашков А.Е. К вопросу комплексной автоматизации процесса формообразования длинномерных листовых деталей / А.Е. Пашков, А.А. Лихачев, С.В. Викулова // Вестник ИрГТУ. - 2006. - № 4-3 (28). - С. 21-24.

53. Пискунова Ю.Ю. Автоматизация механической обработки кромок авиационных деталей / Пискунова Ю.Ю. // В сборнике: Авиамашиностроение и транспорт Сибири Сборник статей всероссийской молодежной научно-практической конференции. 2016. С. 252-257.

54. Подашев Д.Б. Оптимизация финишной обработки деталей из высокопрочных алюминиевых сплавов эластичным абразивным

инструментом: дис. ... канд. техн. наук: 05.02.08, 05.02.07 / - Иркутск. 2014. 169 c.

55. Подашев Д.Б. Финишная обработка деталей эластичными полимерноабразивными инструментами: монография / Д.Б. Подашев. -Иркутск: Изд-во ИРНИТУ, 2018. - 246 с.

56. Применение роботов в современном мире [Электронный ресурс] URL: https://robo-sapiens.ru/stati/primenenie-robotov-v-sovremennom-mire/

57. Пустыльник Е.И. Статистические методы анализа и обработки наблюдений. - М.: Наука, 1968. - 288 с.

58. Расчет режимов резания. Общемашиностроительные нормативы режимов резания. Справочник: В 2-х т.: Т. 1/А.д. Локтев, И. Ф. Гущин, В. А. Батуев и др. -М.: Машиностроение, 1991. - 640 с.: ил.

59. Расчет экономической эффективности новой техники / Под ред. К.М. Великанова. - Л.: Машиностроение, 1990-432с.

60. Робототехника в России: кто сегодня производит промышленных роботов [Электронный ресурс] URL: https://robo-hunter.com/news/robototehnika-v-rossii-kto-segodnya-proizvodit-promishlennih-robotov10381

61. Родыгина А.Е. Формирование деформационной составляющей микронеровностей, образующихся при несвободном резании. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. - Иркутск: 2009

62. Руководство оператора робототехнического комплекса для механической обработки кромок авиадеталей / АВИАТЕХ.2012. - 17 с.

63. Семенов Е.Н. Исследование качества и стабильности операции фрезерования кромок на роботизированном комплексе. В сборнике: Авиамашиностроение и транспорт Сибири. Сборник статей VII Всероссийской научно-практической конференции. 2016. С. 367-370.

64. Сидорова В. В. Разработка метода дробления стружки для повышения стойкости инструмента при сверлении глубоких отверстий в титановых

сплавах: Диссертация на соискание степени кандидата технических наук: 05.02.07: - Курск, 2017, 147с.

65. Сидорова А.В. Модель управления точностью обработки на операции фрезерования кромок на РТК. В сборнике: АВИАМАШИНОСТРОЕНИЕ И ТРАНСПОРТ СИБИРИ. Сборник статей IX Всероссийской научно-практической конференции. Иркутский национальный исследовательский технический университет; Редакционная коллегия: Бобарика И.О. (ответственный редактор); Лыткина А. А. 2017. С. 246-250.

66. Синопальников В. А. Надежность и диагностика технологических систем / В. А. Синопальников, С. Н. Григорьев // М.: Высшая школа. - 2005. - 343 с.

67. Сиротина М. А. Основы стандартизации и управления качеством продукции в отрасли связи: Учебное пособие. - М.: Радио и связь, 1983. -176 с.

68. Смазочно-охлаждающие технологические средства и их применение при обработке резением: Справочник / Л. В. Худобин, А. П. Бабичев, Е. М. Булышев и др. / Под ред. Л. В. Худобина. - М.: Машиностроение, 2006. -544 с.

69. Спиридонов А. А. Планирование эксперимента при исследовании технологических процессов / А. А. Спиридонов // М. Машиностроение. -1981. - 184 с.

70. Справочник технолога машиностроителя: в 2-х т.; справочник / Под ред. А. М. Дальского, А. Г. Косиловой, Р. К. Мещерякова, А. Г. Суслова. Изд. 5-е. перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 2003. - Т. 1. - 912 с.; Т. 2. -944 с.

71. Справочник токаря универсала / Под ред. М. Г. Шеметова и В. Ф. Безъязычного. Изд. 2-е. перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 2007. - 576 с.

72. Стародубцева Д. А. Автоматизация процесса зачистки крупногабаритных поверхностей панелей и обшивок после дробеударного

формообразования на установках контактного типа. В сборнике: Авиамашиностроение и транспорт Сибири. Сборник статей XI Всероссийской научно-технической конференции. Редколлегия: ответственный редактор Бобарика И. О., Портнягин Е. М. 2018. С. 96-101.

73. Стародубцева Д. А. Револьверная головка для зачистки панелей и обшивок лепестковыми кругами после дробеударного формообразования / Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. - 2015. - № 4 (48). - С. 34-37.

74. Технический паспорт «Робототехнический комплекс для механической обработки кромок авиадеталей».

75. Тимофеев С. А., Савилов А. В. Влияние сил резания и температуры на электропроводность алюминиевых деталей при высокопроизводительном фрезеровании/ В сборнике: Теплофизические и технологические аспекты повышения эффективности машиностроительного производства. 2015. С. 110-118.

76. Урядов С. А. Исследование взаимосвязи предела выносливости материала детали с технологическими условиями обработки при шлифовании. Диссертация на соискание кандидата технических наук: 05.02.08, 01.02.06: - Рыбинск, 2010, 149 с.

77. Ходосевич Г. В. Планирование эксперимента [Электронный ресурс] URL: http://opds.sut.ru/old/electronic manuals/pe/ffl11.htm

78. Хусу А. П., Витенберг Ю. Р., Пальмов В. А. Шероховатость поверхности. Теоретико-вероятностный подход. - М.: Наука, 1975. - 344 с.

79. Чапышев А. П. Программный модуль корректировки управляющих программ движения робота для организации работы обратной связи по силе резания. В сборнике: Авиамашиностроение и транспорт Сибири. Сборник статей V Всероссийской научно-практической конференции. 2015. С. 157163.

80. Чапышев А. П. Технологические возможности процессов механизированной финишной обработки деталей / Чапышев А. П., Иванова

A. В., Крючкин А. В./ Известия Самарского научного центра Российской академии наук. 2013. Т. 15. № 6-2. С. 533-537.

81. Чапышев А. П., Иванова А. В. Технологические возможности процессов механизированной финишной обработки деталей с применением автоматических стационарных установок. Известия Самарского научного центра Российской академии наук. 2014. Т. 16. № 1-5. С. 1627-1634.

82. Чащин Н. С. Исследование технологии обработки отверстий малых диаметров в полимерном композиционном материале на робототехническом комплексе / Н. С. Чащин, Ю. Н. Иванов, А. В. Сидорова, Е. Н. Семенов, А. А. Стуров // Вестник Иркутского государственного технического университета. 2017. Т. 21. № 6 (125). С. 3948.

83. Челищев Б. Е. Автоматизация проектирования технологии в машиностроении / Б. Е. Челищев, И. В. Боброва, А. Гонсалес-Сабатер. — М.: Машиностроение, 1987. — 264с

84. Шаповалов А. И. Повышение производительности и динамической уравновешенности вибромашин для виброабразивной обработки, реализующих колебания по закону конического маятника: Диссертация на соискание степени кандидата технических наук: 05.03.01, 01.02.06: -Старый Оскол, 2004, 211 с.

85. Швандт А. Исследование возможностей промышленного манипуляционного робота при выполнении сложных технологических операций / А. Швандт, А. С. Ющенко // Робототехника и техническая кибернетика. 2013. №1. С. 18-21.

86. Шиндовский Э. Статистические методы управления качеством / Э. Шиндовский, О. Щюрц // Пер. с нем. М: Мир. - 1976. - 597 с.

87. Шмаков А. К., Унагаев Е. И., Колмогорцев И. В., Осипов С .А., Котов

B. В. Компьютерное моделирование, объемное прототипирование и бесконтактное оптическое сканирование в сквозной технологии подготовки производства отливок. опыт применения / Металлург. 2014. № 6. С. 35-40.

88. A new method of position and force control for robotic deburring and grinding / Kuo-shu Ting // Diploma Mingchi Institute of Technology. Taipei, Taiwan, 1991.

89. Automated fixture and robot aided deburring for light aircraft components / Jayasundaram Pandian // A Thesis Submitted to the Faculty of Graduate Studies in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Science. Canada, 1998.

90. Bone G.M., Elbestaw M.A. Robotic force control for deburring using an active end effector. Robotica / Volume 7 / Issue 04 / October 1989, pp 303 - 308.

91. Force analysis on robotic deburring process / Mohammad Syazwan bin Omar // Thesis submitted in accordance with the partial requirements of the Universiti Teknikal Malaysia Melaka for the Bachelor of Manufacturing Engineering. 2008.

92. Gu, Xiaoyi; Li, Changsheng; Xiao, Xiao. A Compliant Transoral Surgical Robotic System Based on a Parallel Flexible Mechanism. Annals of biomedical engineering. 2019 Т. 47 №6, 1329-1344.

93. Ivanova A., Belomestnyh A., Semenov E., Ponomarev B. Manufacturing capability of the robotic complex machining edge details. International Journal of Engineering and Technology. 2015. Т. 7. № 5. С. 1774-1780.

94. KUKA Roboter GmbH, ForceTorqueControl 3.0, 2012. - 75 с.

95. KUKA Roboter GmbH, Робот, KR 150, 180, 210, 240, 270-2, 2012. - 38 с.

96. KUKA Roboter GmbH, Системное программное обеспечение KUKA 8.2, Инструкция по эксплуатации и программированию для конечного пользователя, 2012. - 243 с.

97. Manual FORM TALYSURF I200 Taylor Hobson Precision. 2012.

98. Peng, J., Ding, Y., Zhang, G., & Ding, H. (2019). An enhanced kinematic model for calibration of robotic machining systems with parallelogram mechanisms. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 59, 92-103.

99. Ponomarev B. B., Hien N. S. Finish milling dynamics simulation considering changing tool angles. В сборнике: IOP Conference Series: Materials Science and Engineering. 11. Сер. "International Conference on Mechanical Engineering,

Automation and Control Systems 2017 - Simulation and Automation of Production Engeenering" 2018. С. 022083.

100. Robotic Deburring of Two-dimensional Parts with Unknown Geomrtry / H. Kazerooni / Journal of Manufacturing System. Vol. 7/No.4. P 329-338.

101. Semyonov E. N., Sidorova A. V., Pashkov A. E., Belomestnykh A. S. Accuracy assessment of Kuka KR210 R2700 extra industrial robot. International Journal of Engineering and Technology. 2015. Т. 16. № 1. С. 19.

102. Sidorova A. V., Semyonov E. N., Belomestnykh A. S. Robotic edge machining using elastic abrasive tool. В сборнике: IOP Conference Series: Materials Science and Engineering. 11. Сер. "International Conference on Mechanical Engineering, Automation and Control Systems 2017 - Simulation and Automation of Production Engeenering" 2018. С. 022097.

103. Whitney D.E. Historical Perspective and State of the Art in Robot Force Control. The international journal of robotics research, 1987. Volume: 6 issue: 1, page(s): 3-14.

104. Yang H-, Cao S, Bai L, Zhang Z, Kong J. A distributed and parallel self-assembly approach for swarm robotics. Robotic Automation System 2019, 118: 80-92.

105. Yen Y.-C., Jain A., Altan T. A finite element analysis of orthogonal machining using different tool edge geometries. Journal of Materials Processing Technology. 2004. Т. 146. № 1. С. 72-81.

106. https://www.youtube.com/watch?v=e_sClBE5Grg [Электронный ресурс]

107. J. Norberto Pires Force/Torque Sensing Applied to Industrial Robotic Deburring. Submitted to Sensor Review Journal, MCB University Press, UK.

108. Zandrisano Angelo O. Virtual Prototyping of a Compliant Spindle for Robotic Deburring. Proceedings of Second International Conference on Electrical Systems, Technology and Information 2015 (ICESTI 2015).

Приложение А. Протоколы измерений шероховатости поверхности

детали

Протокол 1

ИРНИТУ ПРОТОКОЛ Дата выпуска протокола 21.03.2018

Наименование изделия Наименование/марка прибора Количество изделий

Образец типа А Профилограф «Тау1ог Hobson Form Та1уэш"£» 7

Измеряемый показатель (подчеркнуть): Размер обработанной фаски (мм) / поверхности Яя (мкм) Шероховатость обработанной

Результаты измерений

№ (Обозн ачение точки/ интерв ала измере ния) Режимы обработки Наиме новани е показат еля Результат измерения

1-2 2-3 3-4 4-5 5-6 6-7 7-8 1-8

А-1-1 S=0,005 м/с, п=2500 мин-1, KR=0,2, F=0,5 H Шерох оватост ь 0,32 1 0,32 9 0,32 5 0,33 4 0,32 1 0,34 5 0,34 4 0,3 31

А-1-2 S=0,005 м/с, п=2500 мин-1, KR=0,3, Б=1,5 H Шерох оватост ь 0,32 3 0,32 2 0,33 2 0,31 1 0,31 2 0,31 3 0,31 1 0,3 10

А-1-3 S=0,005 м/с, п=2500 мин-1, KR=0,4, F=1 H Шерох оватост ь 0,48 9 0,40 1 0,40 6 0,46 5 0,42 3 0,41 2 0,43 9 0,4 09

А-1-4 S=0,005 м/с, п=5000 мин-1, ^=0,2, Б=1,5 H Шерох оватост ь 0,61 6 0,6 0,65 6 0,68 7 0,69 6 0,61 6 0,66 6 0,6 26

А-2-1 S=0,01 м/с, Шерох 0,25 0,24 0,21 0,27 0,26 0,27 0,27 0,2

n=5000 мин-1, KR=0,3, F=1 H оватост ь 4 5 2 7 1 4 74

А-2-2 S=0,005 м/с, n=5000 мин-1, KR=0,4, F=0,5 H Шерох оватост ь 0,32 3 0,32 2 0,33 2 0,31 1 0,31 2 0,31 3 0,31 1 0,3 04

А-2-3 S=0,005 м/с, n=7500 мин-1, KR=0,2, F=1 H Шерох оватост ь 0,32 1 0,32 9 0,32 5 0,33 4 0,32 1 0,34 5 0,34 4 0,3 86

А-2-4 S=0,005 м/с, n=7500 мин-1, KR=0,3, F=0,5 H Шерох оватост ь 0,56 7 0,52 4 0,56 0,51 7 0,58 1 0,53 2 0,51 1 0,5 25

А-3-1 S=0,005 м/с, n=7500 мин-1, KR=0,4, F=1,5 H Шерох оватост ь 0,51 1 0,50 1 0,51 1 0,5 0,56 7 0,51 1 0,50 9 0,5 03

А-3-2 S=0,01 м/с, n=2500 мин-1, KR=0,2, F=1,5 H Шерох оватост ь 0,48 9 0,40 1 0,40 6 0,46 5 0,42 3 0,41 2 0,43 9 0,4 36

А-3-3 S=0,01 м/с, n=2500 мин-1, KR=0,3, F=1 H Шерох оватост ь 0,49 0,40 1 0,40 6 0,46 5 0,42 3 0,41 2 0,43 9 0,4 63

А-3-4 S=0,01 м/с, n=2500 мин-1, KR=0,4, F=0,5 H Шерох оватост ь 0,48 9 0,42 1 0,40 6 0,42 5 0,42 3 0,41 2 0,43 9 0,4 25

А-4-1 S=0,01 м/с, n=5000 мин-1, KR=0,2, F=1 H Шерох оватост ь 0,25 4 0,24 5 0,21 2 0,27 0,26 7 0,27 1 0,27 4 0,2 02

А-4-2 S=0,01 м/с, n=5000 мин-1, Шерох оватост ь 0,32 3 0,32 2 0,33 2 0,31 1 0,31 2 0,31 3 0,31 1 0,2 38

KR=0,3, F=0,5 H

А-4-3 S=0,005 м/с, n=5000 мин-1, KR=0,4, F=1,5 H Шерох оватост ь 0,25 4 0,24 5 0,21 2 0,27 0,26 7 0,27 1 0,27 4 0,2 24

А-4-4 S=0,01 м/с, n=7500 мин-1, KR=0,2, F=0,5 H Шерох оватост ь 0,51 1 0,50 1 0,51 1 0,5 0,56 7 0,51 1 0,50 9 0,2 98

А-5-1 S=0,01 м/с, n=7500 мин-1, KR=0,3, F=1,5 H Шерох оватост ь 0,51 1 0,50 1 0,51 1 0,5 0,56 7 0,51 1 0,50 9 0,1 81

А-5-2 S=0,01 м/с, n=7500 мин-1, KR=0,4, F=1 H Шерох оватост ь 0,51 1 0,50 1 0,51 1 0,5 0,56 7 0,51 1 0,50 9 0,1 74

А-5-3 S=0,015 м/с, n=2500 мин-1, KR=0,2, F=1 H Шерох оватост ь 0,32 1 0,32 9 0,32 5 0,33 4 0,32 1 0,34 5 0,34 4 0,6 05

А-5-4 S=0,015 м/с, n=2500 мин-1, KR=0,3, F=0,5 H Шерох оватост ь 0,32 3 0,32 2 0,33 2 0,31 1 0,31 2 0,31 3 0,31 1 0,8 07

А-6-1 S=0,015 м/с, n=2500 мин-1, KR=0,4, F=1,5 H Шерох оватост ь 0,48 9 0,40 1 0,40 6 0,46 5 0,42 3 0,41 2 0,43 9 0,5 08

А-6-2 S=0,015 м/с, n=5000 мин-1, KR=0,2, F=0,5 H Шерох оватост ь 0,61 6 0,6 0,65 6 0,68 7 0,69 6 0,61 6 0,66 6 0,2 91

А-6-3 S=0,015 м/с, n=5000 Шерох оватост 0,25 4 0,24 5 0,21 2 0,27 0,26 7 0,27 1 0,27 4 0,2 51

мин-1, KR=0,3, F=1,5 H ь

А-6-4 S=0,015 м/с, n=5000 мин-1, KR=0,4, F=1 H Шерох оватост ь 0,32 3 0,32 2 0,33 2 0,31 1 0,31 2 0,31 3 0,31 1 0,2 41

А-7-1 S=0,015 м/с, n=7500 мин-1, KR=0,2, F=1,5 H Шерох оватост ь 0,32 1 0,32 9 0,32 5 0,33 4 0,32 1 0,34 5 0,34 4 0,1 67

А-7-2 S=0,015 м/с, n=7500 мин-1, KR=0,3, F=1 H Шерох оватост ь 0,25 4 0,24 5 0,21 2 0,27 0,26 7 0,27 1 0,27 4 0,1 93

А-7-3 S=0,015 м/с, n=7500 мин-1, KR=0,4, F=0,5 H Шерох оватост ь 0,25 4 0,24 5 0,21 2 0,27 0,26 7 0,27 1 0,27 4 0,1 72

А-8-1 S=0,005 м/с, n=2500 мин-1, KR=0,2, F=0,5 H Шерох оватост ь 0,29 3 0,11 0,10 1 0,18 1 0,20 1 0,21 0,22 0,2 519

А-8-2 S=0,005 м/с, n=2500 мин-1, KR=0,3, F=1,5 H Шерох оватост ь 0,28 5 0,26 4 0,23 9 0,25 6 0,30 1 0,29 4 0,28 4 0,2 419

А-8-3 S=0,005 м/с, n=2500 мин-1, KR=0,4, F=1 H Шерох оватост ь 0,13 9 0,21 1 0,22 5 0,14 8 0,18 8 0,22 1 0,25 9 0,1 675

А-8-4 S=0,005 м/с, n=5000 мин-1, KR=0,2, F=1,5 H Шерох оватост ь 0,39 0,44 1 0,40 8 0,43 6 0,45 0,44 8 0,45 9 0,2 519

А-9-1 S=0,01 м/с, n=5000 мин-1, KR=0,3, Шерох оватост ь 0,30 6 0,33 8 0,37 3 0,41 9 0,41 8 0,42 0,41 8 0,2 419

F=1 H

А-9-2 S=0,005 м/с, n=5000 мин-1, KR=0,4, F=0,5 H Шерох оватост ь 0,51 0,54 0,52 9 0,52 9 0,53 9 0,55 7 0,57 7 0,1 675

А-9-3 S=0,005 м/с, n=7500 мин-1, KR=0,2, F=1 H Шерох оватост ь 0,32 7 0,44 8 0,40 6 0,44 8 0,46 1 0,45 7 0,45 3 0,1 935

А-9-4 S=0,005 м/с, n=7500 мин-1, KR=0,3, F=0,5 H Шерох оватост ь 0,15 2 0,34 6 0,30 1 0,30 1 0,33 2 0,33 2 0,32 1 0,1 721

А-10-1 S=0,005 м/с, n=7500 мин-1, KR=0,4, F=1,5 H Шерох оватост ь 0,36 9 0,61 9 0,55 4 0,56 1 0,58 8 0,56 8 0,58 7 0,3 625

А-10-2 S=0,01 м/с, n=2500 мин-1, KR=0,2, F=1,5 H Шерох оватост ь 0,35 1 0,46 7 0,46 8 0,46 8 0,47 7 0,45 0,43 6 0,3 351

А-10-3 S=0,01 м/с, n=2500 мин-1, KR=0,3, F=1 H Шерох оватост ь 0,40 9 0,61 1 0,56 0,57 6 0,58 3 0,59 1 0,58 5 0,4 112

А-10-4 S=0,01 м/с, n=2500 мин-1, KR=0,4, F=0,5 H Шерох оватост ь 0,10 1 0,35 0,3 0,30 1 0,34 0,33 5 0,31 1 0,6 351

А-11-1 S=0,01 м/с, n=5000 мин-1, KR=0,2, F=1 H Шерох оватост ь 0,31 0,3 0,25 9 0,27 6 0,28 8 0,28 0,28 9 0,2 679

А-11-2 S=0,01 м/с, n=5000 мин-1, KR=0,3, F=0,5 H Шерох оватост ь 0,30 7 0,15 8 0,15 9 0,18 2 0,19 3 0,19 1 0,19 9 0,3 098

А-11-3 S=0,005 м/с, n=5000 мин-1, KR=0,4, F=1,5 H Шерох оватост ь 0,40 2 0,35 2 0,28 2 0,27 9 0,29 8 0,33 6 0,36 2 0,2 519

А-11-4 S=0,01 м/с, n=7500 мин-1, KR=0,2, F=0,5 H Шерох оватост ь 0,39 0,44 1 0,40 8 0,43 6 0,45 0,44 8 0,45 9 0,3 098

А-12-1 S=0,01 м/с, n=7500 мин-1, KR=0,3, F=1,5 H Шерох оватост ь 0,30 6 0,33 8 0,37 3 0,41 9 0,41 8 0,42 0,41 8 0,3 798

А-12-2 S=0,01 м/с, n=7500 мин-1, KR=0,4, F=1 H Шерох оватост ь 0,51 0,54 0,52 9 0,52 9 0,53 9 0,55 7 0,57 7 0,5 175 7

А-12-3 S=0,015 м/с, n=2500 мин-1, KR=0,2, F=1 H Шерох оватост ь 0,32 7 0,44 8 0,40 6 0,44 8 0,46 1 0,45 7 0,45 3 0,5 099

А-12-4 S=0,015 м/с, n=2500 мин-1, KR=0,3, F=0,5 H Шерох оватост ь 0,15 2 0,34 6 0,30 1 0,30 1 0,33 2 0,33 2 0,32 1 0,4 266

А-13-1 S=0,015 м/с, n=2500 мин-1, KR=0,4, F=1,5 H Шерох оватост ь 0,36 9 0,61 9 0,55 4 0,56 1 0,58 8 0,56 8 0,58 7 0,4 598

А-13-2 S=0,015 м/с, n=5000 мин-1, KR=0,2, F=0,5 H Шерох оватост ь 0,35 1 0,46 7 0,46 8 0,46 8 0,47 7 0,45 0,43 6 0,4 268

А-13-3 S=0,015 м/с, n=5000 мин-1, KR=0,3, Шерох оватост ь 0,40 9 0,61 1 0,56 0,57 6 0,58 3 0,59 1 0,58 5 0,2 098

F=1,5 H

А-13-4 S=0,015 м/с, n=5000 мин-1, KR=0,4, F=1 H Шерох оватост ь 0,10 1 0,35 0,3 0,30 1 0,34 0,33 5 0,31 1 0,2 401

А-14-1 S=0,015 м/с, n=7500 мин-1, KR=0,2, F=1,5 H Шерох оватост ь 0,39 0,44 1 0,40 8 0,43 6 0,45 0,44 8 0,45 9 0,2 167

А-14-2 S=0,015 м/с, n=7500 мин-1, KR=0,3, F=1 H Шерох оватост ь 0,32 7 0,44 8 0,40 6 0,44 8 0,46 1 0,45 7 0,45 3 0,2 936

А-14-3 S=0,015 м/с, n=7500 мин-1, KR=0,4, F=0,5 H Шерох оватост ь 0,15 2 0,34 6 0,30 1 0,30 1 0,33 2 0,33 2 0,32 1 0,1 879

А-15-1 S=0,005 м/с, n=2500 мин-1, KR=0,2, F=0,5 H Шерох оватост ь 0,39 0,44 1 0,40 8 0,43 6 0,45 0,44 8 0,45 9 0,4 39

А-15-2 S=0,005 м/с, n=2500 мин-1, KR=0,3, F=1,5 H Шерох оватост ь 0,30 6 0,33 8 0,37 3 0,41 9 0,41 8 0,42 0,41 8 0,3 82

А-15-3 S=0,005 м/с, n=2500 мин-1, KR=0,4, F=1 H Шерох оватост ь 0,51 0,54 0,52 9 0,52 9 0,53 9 0,55 7 0,57 7 0,5 24

А-15-4 S=0,005 м/с, n=5000 мин-1, KR=0,2, F=1,5 H Шерох оватост ь 0,32 7 0,44 8 0,40 6 0,44 8 0,46 1 0,45 7 0,45 3 0,4 43

А-16-1 S=0,01 м/с, n=5000 мин-1, KR=0,3, F=1 H Шерох оватост ь 0,15 2 0,34 6 0,30 1 0,30 1 0,33 2 0,33 2 0,32 1 0,3 26

А-16-2 S=0,005 м/с, Шерох 0,36 0,61 0,55 0,56 0,58 0,56 0,58 0,5

n=5000 мин-1, KR=0,4, F=0,5 H оватост ь 9 9 4 1 8 8 7 73

А-16-3 S=0,005 м/с, n=7500 мин-1, KR=0,2, F=1 H Шерох оватост ь 0,35 1 0,46 7 0,46 8 0,46 8 0,47 7 0,45 0,43 6 0,4 07

А-16-4 S=0,005 м/с, n=7500 мин-1, KR=0,3, F=0,5 H Шерох оватост ь 0,40 9 0,61 1 0,56 0,57 6 0,58 3 0,59 1 0,58 5 0,5 88

А-17-1 S=0,005 м/с, n=7500 мин-1, KR=0,4, F=1,5 H Шерох оватост ь 0,10 1 0,35 0,3 0,30 1 0,34 0,33 5 0,31 1 0,3 14

А-17-2 S=0,01 м/с, n=2500 мин-1, KR=0,2, F=1,5 H Шерох оватост ь 0,31 0,3 0,25 9 0,27 6 0,28 8 0,28 0,28 9 0,2 91

А-17-3 S=0,01 м/с, n=2500 мин-1, KR=0,3, F=1 H Шерох оватост ь 0,30 7 0,15 8 0,15 9 0,18 2 0,19 3 0,19 1 0,19 9 0,2 02

А-17-4 S=0,01 м/с, n=2500 мин-1, KR=0,4, F=0,5 H Шерох оватост ь 0,39 0,44 1 0,40 8 0,43 6 0,45 0,44 8 0,45 9 0,4 39

А-18-1 S=0,01 м/с, n=5000 мин-1, KR=0,2, F=1 H Шерох оватост ь 0,30 6 0,33 8 0,37 3 0,41 9 0,41 8 0,42 0,41 8 0,3 82

А-18-2 S=0,01 м/с, n=5000 мин-1, KR=0,3, F=0,5 H Шерох оватост ь 0,51 0,54 0,52 9 0,52 9 0,53 9 0,55 7 0,57 7 0,5 24

А-18-3 S=0,005 м/с, n=5000 Шерох оватост 0,32 7 0,44 8 0,40 6 0,44 8 0,46 1 0,45 7 0,45 3 0,4 43

мин-1, KR=0,4, F=1,5 H ь

А-18-4 S=0,01 м/с, n=7500 мин-1, KR=0,2, F=0,5 H Шерох оватост ь 0,15 2 0,34 6 0,30 1 0,30 1 0,33 2 0,33 2 0,32 1 0,3 26

А-19-1 S=0,01 м/с, n=7500 мин-1, KR=0,3, F=1,5 H Шерох оватост ь 0,36 9 0,61 9 0,55 4 0,56 1 0,58 8 0,56 8 0,58 7 0,5 73

А-19-2 S=0,01 м/с, n=7500 мин-1, KR=0,4, F=1 H Шерох оватост ь 0,35 1 0,46 7 0,46 8 0,46 8 0,47 7 0,45 0,43 6 0,4 07

А-19-3 S=0,015 м/с, n=2500 мин-1, KR=0,2, F=1 H Шерох оватост ь 0,40 9 0,61 1 0,56 0,57 6 0,58 3 0,59 1 0,58 5 0,5 88

А-19-4 S=0,015 м/с, n=2500 мин-1, KR=0,3, F=0,5 H Шерох оватост ь 0,10 1 0,35 0,3 0,30 1 0,34 0,33 5 0,31 1 0,3 14

А-20-1 S=0,015 м/с, n=2500 мин-1, KR=0,4, F=1,5 H Шерох оватост ь 0,31 0,3 0,25 9 0,27 6 0,28 8 0,28 0,28 9 0,2 91

А-20-2 S=0,015 м/с, n=5000 мин-1, KR=0,2, F=0,5 H Шерох оватост ь 0,30 7 0,15 8 0,15 9 0,18 2 0,19 3 0,19 1 0,19 9 0,2 02

А-20-3 S=0,015 м/с, n=5000 мин-1, KR=0,3, F=1,5 H Шерох оватост ь 0,40 2 0,35 2 0,28 2 0,27 9 0,29 8 0,33 6 0,36 2 0,3 48

А-20-4 S=0,015 м/с, Шерох 0,38 0,28 0,31 0,32 0,34 0,32 0,34 0,3

п=5000 мин-1, ^=0,4, F=1 H оватост ь 9 1 7 9 5 1 1 39

А-21-1 S=0,015 м/с, п=7500 мин-1, KR=0,2, Б=1,5 H Шерох оватост ь 0,25 5 0,48 4 0,49 2 0,42 5 0,47 1 0,48 9 0,48 4 0,4 57

А-21-2 S=0,015 м/с, п=7500 мин-1, KR=0,3, F=1 H Шерох оватост ь 0,17 9 0,38 8 0,43 6 0,39 5 0,42 6 0,40 5 0,41 9 0,4 13

А-21-3 S=0,015 м/с, п=7500 мин-1, KR=0,4, F=0,5 H Шерох оватост ь 0,32 9 0,26 9 0,26 9 0,27 1 0,33 9 0,32 9 0,34 1 0,3 54

Измерения производил

Сидорова А.В.

Приложение Б. Протоколы измерений размера фаски детали

Протокол 2

ИРНИТУ ПРОТОКОЛ Дата выпуска протокола 21.03.2018

Наименование изделия Наименование/марка прибора Количество изделий

Образец типа А Профилограф «Taylor Hobson Form Talysurf» 7

Измеряемый показатель (подчеркнуть): Размер обработанной фаски (мм) / Шероховатость обработанной

поверхности Яя (мкм)

Результаты измерений

№ (Обозн ачение точки/ интерв ала измере ния) Режимы обработки Наиме новани е показат еля Результат измерения

1 2 3 4 5 6 7 8

А-1-1 8=0,005 м/с, п=2500 мин-1, КЯ=0,2, Б=0,5 Н Размер фаски 0,33 7 0,17 8 0,21 4 0,24 8 0,21 8 0,21 7 0,26 4 0,2 48

А-1-2 Б=0,005 м/с, п=2500 мин-1, КЯ=0,3, Б=1,5 Н Размер фаски 0,39 2 0,44 3 0,41 4 0,43 6 0,45 2 0,44 6 0,46 3 0,4 39

А-1-3 Б=0,005 м/с, п=2500 мин-1, КЯ=0,4, Б=1 Н Размер фаски 0,30 7 0,33 6 0,37 5 0,42 0,41 7 0,41 9 0,41 9 0,3 8

А-1-4 S=0,005 м/с, п=5000 мин-1, КЯ=0,2, Б=1,5 Н Размер фаски 0,51 2 0,54 0,53 0,52 9 0,54 1 0,56 0,57 6 0,5 23

А-2-1 8=0,01 м/с, п=5000 мин- Размер фаски 0,32 6 0,44 7 0,40 8 0,45 0,46 0,45 7 0,45 2 0,4 43

1, KR=0,3, F=1 H

А-2-2 S=0,005 м/с, п=5000 мин-1, KR=0,4, F=0,5 H Размер фаски 0,15 0,34 7 0,30 4 0,29 8 0,33 3 0,33 1 0,32 2 0,3 27

А-2-3 S=0,005 м/с, п=7500 мин-1, KR=0,2, F=1 H Размер фаски 0,36 8 0,62 2 0,55 5 0,56 2 0,59 0,56 9 0,58 6 0,5 75

А-2-4 S=0,005 м/с, п=7500 мин-1, KR=0,3, F=0,5 H Размер фаски 0,35 4 0,46 5 0,46 8 0,46 7 0,47 7 0,45 6 0,43 5 0,4 04

А-3-1 S=0,005 м/с, п=7500 мин-1, ^=0,4, Б=1,5 H Размер фаски 0,41 1 0,61 6 0,56 6 0,57 8 0,58 6 0,59 1 0,58 6 0,5 9

А-3-2 S=0,01 м/с, п=2500 мин-1, KR=0,2, Б=1,5 H Размер фаски 0,10 3 0,34 9 0,29 8 0,30 2 0,34 1 0,33 4 0,30 9 0,3 15

А-3-3 S=0,01 м/с, п=2500 мин-1, ^=0,3, F=1 H Размер фаски 0,33 2 0,23 7 0,26 1 0,27 6 0,28 9 0,27 9 0,29 0,2 95

А-3-4 S=0,01 м/с, п=2500 мин-1, KR=0,4, F=0,5 H Размер фаски 0,30 9 0,15 3 0,15 7 0,18 2 0,19 6 0,19 0,20 3 0,2 02

А-4-1 S=0,01 м/с, п=5000 мин-1, KR=0,2, F=1 H Размер фаски 0,40 1 0,35 0,28 1 0,27 8 0,38 8 0,36 3 0,37 2 0,3 42

А-4-2 S=0,01 м/с, п=5000 мин-1, KR=0,3, Размер фаски 0,11 2 0,29 0,20 1 0,14 4 0,21 3 0,24 9 0,24 8 0,2 23

Б=0,5 Н

А-4-3 S=0,005 м/с, п=5000 мин-1, КЯ=0,4, Б=1,5 Н Размер фаски 0,43 6 0,36 4 0,39 8 0,42 3 0,48 6 0,47 8 0,48 1 0,4 51

А-4-4 8=0,01 м/с, п=7500 мин-1, КЯ=0,2, Б=0,5 Н Размер фаски 0,4 0,15 5 0,14 3 0,21 0,28 7 0,30 3 0,27 9 0,2 81

А-5-1 S=0,01 м/с, п=7500 мин-1, КЯ=0,3, Б=1,5 Н Размер фаски 0,25 6 0,54 7 0,47 7 0,44 1 0,49 6 0,47 0,49 9 0,4 9

А-5-2 S=0,01 м/с, п=7500 мин-1, КЯ=0,4, Б=1 Н Размер фаски 0,18 7 0,41 7 0,37 6 0,35 9 0,41 6 0,41 5 0,41 8 0,4 21

А-5-3 8=0,015 м/с, п=2500 мин-1, КЯ=0,2, Б=1 Н Размер фаски 0,25 6 0,54 7 0,47 7 0,44 1 0,49 6 0,47 0,49 9 0,4 9

А-5-4 8=0,015 м/с, п=2500 мин-1, КЯ=0,3, Б=0,5 Н Размер фаски 0,18 7 0,41 7 0,37 6 0,35 9 0,41 6 0,41 5 0,41 8 0,4 21

А-6-1 8=0,015 м/с, п=2500 мин-1, КЯ=0,4, Б=1,5 Н Размер фаски 0,33 4 0,17 8 0,21 2 0,29 7 0,30 5 0,29 6 0,26 2 0,2 67

А-6-2 8=0,015 м/с, п=5000 мин-1, КЯ=0,2, Б=0,5 Н Размер фаски 0,28 6 0,10 3 0,09 14 0,19 2 0,20 4 0,21 5 0,22 4 0,2 12

А-6-3 8=0,015 м/с, п=5000 мин-1, Размер фаски 0,28 1 0,26 6 0,23 3 0,25 5 0,30 5 0,28 4 0,27 6 0,2 78

^=0,3, Б=1,5 H

А-6-4 S=0,015 м/с, п=5000 мин-1, KR=0,4, F=1 H Размер фаски 0,14 1 0,26 8 0,22 6 0,13 8 0,19 1 0,23 6 0,26 5 0,2 38

А-7-1 S=0,015 м/с, п=7500 мин-1, KR=0,2, Б=1,5 H Размер фаски 0,46 6 0,35 4 0,36 7 0,38 2 0,38 1 0,42 2 0,39 3 0,3 78

А-7-2 S=0,015 м/с, п=7500 мин-1, KR=0,3, F=1 H Размер фаски 0,38 7 0,28 0,31 6 0,32 8 0,34 0,32 2 0,34 5 0,3 34

А-7-3 S=0,015 м/с, п=7500 мин-1, KR=0,4, F=0,5 H Размер фаски 0,24 9 0,48 5 0,49 1 0,42 3 0,47 3 0,48 6 0,48 1 0,4 58

А-8-1 S=0,005 м/с, п=2500 мин- 1, ^=0,2, F=0,5 H Размер фаски 0,29 3 0,11 0,10 1 0,18 1 0,20 1 0,21 0,22 0,2 11

А-8-2 S=0,005 м/с, п=2500 мин-1, KR=0,3, Б=1,5 H Размер фаски 0,28 5 0,26 4 0,23 9 0,25 6 0,30 1 0,29 4 0,28 4 0,2 78

А-8-3 S=0,005 м/с, п=2500 мин-1, KR=0,4, F=1 H Размер фаски 0,13 9 0,21 1 0,22 5 0,14 8 0,18 8 0,22 1 0,25 9 0,2 36

А-8-4 S=0,005 м/с, п=5000 мин-1, KR=0,2, Б=1,5 H Размер фаски 0,39 0,44 1 0,40 8 0,43 6 0,45 0,44 8 0,45 9 0,4 39

А-9-1 S=0,01 м/с, п=5000 мин- 1, ^=0,3, F=1 H Размер фаски 0,30 6 0,33 8 0,37 3 0,41 9 0,41 8 0,42 0,41 8 0,3 82

А-9-2 8=0,005 м/с, п=5000 мин-1, КЯ=0,4, Б=0,5 Н Размер фаски 0,51 0,54 0,52 9 0,52 9 0,53 9 0,55 7 0,57 7 0,5 24

А-9-3 8=0,005 м/с, п=7500 мин-1, КЯ=0,2, Б=1 Н Размер фаски 0,32 7 0,44 8 0,40 6 0,44 8 0,46 1 0,45 7 0,45 3 0,4 43

А-9-4 S=0,005 м/с, п=7500 мин-1, КЯ=0,3, Б=0,5 Н Размер фаски 0,15 2 0,34 6 0,30 1 0,30 1 0,33 2 0,33 2 0,32 1 0,3 26

А-10-1 S=0,005 м/с, п=7500 мин-1, КЯ=0,4, Б=1,5 Н Размер фаски 0,36 9 0,61 9 0,55 4 0,56 1 0,58 8 0,56 8 0,58 7 0,5 73

А-10-2 8=0,01 м/с, п=2500 мин-1, КЯ=0,2, Б=1,5 Н Размер фаски 0,35 1 0,46 7 0,46 8 0,46 8 0,47 7 0,45 0,43 6 0,4 07

А-10-3 8=0,01 м/с, п=2500 мин-1, КЯ=0,3, Б=1 Н Размер фаски 0,40 9 0,61 1 0,56 0,57 6 0,58 3 0,59 1 0,58 5 0,5 88

А-10-4 8=0,01 м/с, п=2500 мин-1, КЯ=0,4, Б=0,5 Н Размер фаски 0,10 1 0,35 0,3 0,30 1 0,34 0,33 5 0,31 1 0,3 14

А-11-1 8=0,01 м/с, п=5000 мин-1, КЯ=0,2, Б=1 Н Размер фаски 0,31 0,3 0,25 9 0,27 6 0,28 8 0,28 0,28 9 0,2 91

А-11-2 8=0,01 м/с, п=5000 мин-1, КЯ=0,3, Б=0,5 Н Размер фаски 0,30 7 0,15 8 0,15 9 0,18 2 0,19 3 0,19 1 0,19 9 0,2 02

А-11-3 8=0,005 м/с, Размер 0,40 0,35 0,28 0,27 0,29 0,33 0,36 0,3

п=5000 мин-1, KR=0,4, Б=1,5 H фаски 2 2 2 9 8 6 2 48

А-11-4 8=0,01 м/с, п=7500 мин-1, KR=0,2, F=0,5 Н Размер фаски 0,46 6 0,35 4 0,36 7 0,38 2 0,38 1 0,42 2 0,39 3 0,3 78

А-12-1 8=0,01 м/с, п=7500 мин-1, ^=0,3, Б=1,5 Н Размер фаски 0,38 7 0,28 0,31 6 0,32 8 0,34 0,32 2 0,34 5 0,3 34

А-12-2 8=0,01 м/с, п=7500 мин-1, KR=0,4, F=1 Н Размер фаски 0,24 9 0,48 5 0,49 1 0,42 3 0,47 3 0,48 6 0,48 1 0,4 58

А-12-3 8=0,015 м/с, п=2500 мин-1, KR=0,2, F=1 Н Размер фаски 0,17 6 0,38 2 0,43 7 0,38 2 0,42 6 0,42 1 0,42 8 0,4 15

А-12-4 8=0,015 м/с, п=2500 мин-1, KR=0,3, F=0,5 Н Размер фаски 0,37 9 0,27 6 0,28 2 0,28 5 0,36 2 0,33 4 0,34 1 0,3 61

А-13-1 8=0,015 м/с, п=2500 мин-1, KR=0,4, Б=1,5 Н Размер фаски 0,32 9 0,17 7 0,21 1 0,23 0,22 0,21 8 0,26 5 0,2 49

А-13-2 8=0,015 м/с, п=5000 мин-1, ^=0,2, F=0,5 Н Размер фаски 0,38 1 0,44 1 0,41 0,43 5 0,45 3 0,44 6 0,46 0,4 3

А-13-3 8=0,015 м/с, п=5000 мин-1, KR=0,3, Б=1,5 Н Размер фаски 0,3 0,33 7 0,37 4 0,41 8 0,41 7 0,41 8 0,41 9 0,3 81

А-13-4 8=0,015 м/с, п=5000 мин-1, КЯ=0,4, Б=1 Н Размер фаски 0,51 1 0,53 9 0,52 8 0,52 8 0,54 0,55 8 0,57 7 0,5 21

А-14-1 8=0,015 м/с, п=7500 мин-1, КЯ=0,2, Б=1,5 Н Размер фаски 0,32 1 0,44 5 0,40 8 0,44 1 0,46 1 0,45 8 0,45 1 0,4 42

А-14-2 8=0,015 м/с, п=7500 мин-1, КЯ=0,3, Б=1 Н Размер фаски 0,15 1 0,34 5 0,30 3 0,29 9 0,33 1 0,33 0,32 3 0,3 24

А-14-3 8=0,015 м/с, п=7500 мин-1, КЯ=0,4, Б=0,5 Н Размер фаски 0,36 7 0,61 0,55 1 0,56 0,59 1 0,57 0,58 7 0,5 75

А-15-1 8=0,005 м/с, п=2500 мин-1, КЯ=0,2, Б=0,5 Н Размер фаски 0,39 0,44 1 0,40 8 0,43 6 0,45 0,44 8 0,45 9 0,4 39

А-15-2 8=0,005 м/с, п=2500 мин-1, КЯ=0,3, Б=1,5 Н Размер фаски 0,30 6 0,33 8 0,37 3 0,41 9 0,41 8 0,42 0,41 8 0,3 82

А-15-3 8=0,005 м/с, п=2500 мин-1, КЯ=0,4, Б=1 Н Размер фаски 0,51 0,54 0,52 9 0,52 9 0,53 9 0,55 7 0,57 7 0,5 24

А-15-4 S=0,005 м/с, п=5000 мин-1, КЯ=0,2, Б=1,5 Н Размер фаски 0,32 7 0,44 8 0,40 6 0,44 8 0,46 1 0,45 7 0,45 3 0,4 43

А-16-1 8=0,01 м/с, п=5000 мин-1, КЯ=0,3, Б=1 Н Размер фаски 0,15 2 0,34 6 0,30 1 0,30 1 0,33 2 0,33 2 0,32 1 0,3 26

А-16-2 8=0,005 м/с, п=5000 мин- Размер фаски 0,36 9 0,61 9 0,55 4 0,56 1 0,58 8 0,56 8 0,58 7 0,5 73

1, КЯ=0,4, Б=0,5 Н

А-16-3 8=0,005 м/с, п=7500 мин-1, КЯ=0,2, Б=1 Н Размер фаски 0,35 1 0,46 7 0,46 8 0,46 8 0,47 7 0,45 0,43 6 0,4 07

А-16-4 S=0,005 м/с, п=7500 мин-1, КЯ=0,3, Б=0,5 Н Размер фаски 0,40 9 0,61 1 0,56 0,57 6 0,58 3 0,59 1 0,58 5 0,5 88

А-17-1 S=0,005 м/с, п=7500 мин-1, КЯ=0,4, Б=1,5 Н Размер фаски 0,10 1 0,35 0,3 0,30 1 0,34 0,33 5 0,31 1 0,3 14

А-17-2 8=0,01 м/с, п=2500 мин-1, КЯ=0,2, Б=1,5 Н Размер фаски 0,31 0,3 0,25 9 0,27 6 0,28 8 0,28 0,28 9 0,2 91

А-17-3 8=0,01 м/с, п=2500 мин-1, КЯ=0,3, Б=1 Н Размер фаски 0,30 7 0,15 8 0,15 9 0,18 2 0,19 3 0,19 1 0,19 9 0,2 02

А-17-4 S=0,01 м/с, п=2500 мин-1, КЯ=0,4, Б=0,5 Н Размер фаски 0,39 0,44 1 0,40 8 0,43 6 0,45 0,44 8 0,45 9 0,4 39

А-18-1 S=0,01 м/с, п=5000 мин-1, КЯ=0,2, Б=1 Н Размер фаски 0,30 6 0,33 8 0,37 3 0,41 9 0,41 8 0,42 0,41 8 0,3 82

А-18-2 S=0,01 м/с, п=5000 мин-1, КЯ=0,3, Б=0,5 Н Размер фаски 0,51 0,54 0,52 9 0,52 9 0,53 9 0,55 7 0,57 7 0,5 24

А-18-3 S=0,005 м/с, п=5000 мин-1, Размер фаски 0,32 7 0,44 8 0,40 6 0,44 8 0,46 1 0,45 7 0,45 3 0,4 43

КЯ=0,4, Б=1,5 Н

А-18-4 8=0,01 м/с, п=7500 мин-1, КЯ=0,2, Б=0,5 Н Размер фаски 0,15 2 0,34 6 0,30 1 0,30 1 0,33 2 0,33 2 0,32 1 0,3 26

А-19-1 8=0,01 м/с, п=7500 мин-1, КЯ=0,3, Б=1,5 Н Размер фаски 0,36 9 0,61 9 0,55 4 0,56 1 0,58 8 0,56 8 0,58 7 0,5 73

А-19-2 8=0,01 м/с, п=7500 мин-1, КЯ=0,4, Б=1 Н Размер фаски 0,35 1 0,46 7 0,46 8 0,46 8 0,47 7 0,45 0,43 6 0,4 07

А-19-3 8=0,015 м/с, п=2500 мин-1, КЯ=0,2, Б=1 Н Размер фаски 0,40 9 0,61 1 0,56 0,57 6 0,58 3 0,59 1 0,58 5 0,5 88

А-19-4 8=0,015 м/с, п=2500 мин-1, КЯ=0,3, Б=0,5 Н Размер фаски 0,10 1 0,35 0,3 0,30 1 0,34 0,33 5 0,31 1 0,3 14

А-20-1 8=0,015 м/с, п=2500 мин-1, КЯ=0,4, Б=1,5 Н Размер фаски 0,31 0,3 0,25 9 0,27 6 0,28 8 0,28 0,28 9 0,2 91

А-20-2 8=0,015 м/с, п=5000 мин-1, КЯ=0,2, Б=0,5 Н Размер фаски 0,30 7 0,15 8 0,15 9 0,18 2 0,19 3 0,19 1 0,19 9 0,2 02

А-20-3 8=0,015 м/с, п=5000 мин-1, КЯ=0,3, Б=1,5 Н Размер фаски 0,40 2 0,35 2 0,28 2 0,27 9 0,29 8 0,33 6 0,36 2 0,3 48

А-20-4 8=0,015 м/с, п=5000 Размер фаски 0,38 9 0,28 1 0,31 7 0,32 9 0,34 5 0,32 1 0,34 1 0,3 39

мин-1, КЯ=0,4, Б=1 Н

А-21-1 8=0,015 м/с, п=7500 мин-1, КЯ=0,2, Б=1,5 Н Размер фаски 0,25 5 0,48 4 0,49 2 0,42 5 0,47 1 0,48 9 0,48 4 0,4 57

А-21-2 8=0,015 м/с, п=7500 мин-1, КЯ=0,3, Б=1 Н Размер фаски 0,17 9 0,38 8 0,43 6 0,39 5 0,42 6 0,40 5 0,41 9 0,4 13

А-21-3 8=0,015 м/с, п=7500 мин-1, КЯ=0,4, Б=0,5 Н Размер фаски 0,32 9 0,26 9 0,26 9 0,27 1 0,33 9 0,32 9 0,34 1 0,3 54

Измерения производил

Сидорова А.В.

Приложение В. Текст программы обработки, полученной с помощью ПО MasterCAM X7

1. &ACCESS RVP

2. &REL 1

3. &COMMENT GENERATED BY ROBOTMASTER

4. &PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe

5. &PARAM EDITMASK = *

6. DEF TESTDETAL()

7.

8. EXT BAS (BAS_COMMAND :IN,REAL :IN )

9.

10. INT I

11.

12. BAS (#INITMOV,0 )

13.

14 ;******SETTINGS FOR PTP MOTION***********************

15. ;FOLD

16. ;SET PTP $VEL_AXIS AND $ACC_AXIS

17. FOR I=1 TO 6

18. $VEL_AXIS[I]=50

19. $ACC_AXIS[I]=100

20. ENDFOR

21. ;ENDFOLD (SET PTP $VEL_AXIS AND $ACC_AXIS)

22.

23. ;******SETTINGS FOR LIN AND ARC MOTION***************

24. ;FOLD

25. ;SET LIN AND ARC MOTION VARIABLES

26. $VEL.CP=0.12 5

27. $VEL.ORI1=200

28. $VEL.ORI2=200

29. $ACC.ORI1=100

30. $ACC.ORI2=100

31. ;ENDFOLD (SET LIN AND ARC MOTION VARIABLES)

32.

33. ;******SETTINGS FOR POSITIONING CRITERIA*************

34. ;FOLD

35. ;SET POSITIONING CRITERIA

36. $APO.CDIS = 0.5000

37. $ORI_TYPE = #VAR

38. ;ENDFOLD (SET POSITIONING CRITERIA)

39.

40. $BASE={X 209.9000,Y 1520.6440,Z 798.6310,A 90.1900,B 0.0100,C 0.0100}

41. $TOOL={X 246.8010,Y 2.2020,Z 185.0470,A -89.3900,B 2.0100,C -89.9900}

42.

43. $ADVANCE = 5

44. PTP {A1 -90.0000,A2 -90.0000,A3 90.0000,A4 0.0000,A5 5.0000,A6 5.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

45. PTP {X 84.2265,Y 12.8000,Z 25.0000,A -91.2092,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0,S 6,T 51}

46. PTP {X 84.2265,Y 12.8000,Z 10.0000,A -91.2089,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0,S 6,T 51}

47. $VEL.CP=0.2 ;200mm/sec

48. LIN {X 84.2265,Y 12.8000,Z -1.1000,A -91.2081,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} C_DIS

49. $VEL.CP=0.12 5 ;125mm/sec

50. LIN {X 84.2265,Y 0.8000,Z -1.1000,A -91.2069,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} C_DIS

51. LIN {X 20.0000,Y 0.8000,Z -1.1000,A -91.2053,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} C DIS

52. CIRC {X 6.4235,Y 6.4235,Z -1.1000,A -91.2033,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0},{X 0.8000,Y 20.0000,Z -1.1000,A -91.2011,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} C_DIS

53. LIN {X 0.8000,Y 125.3590,Z -1.1000,A -91.1985,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} C_DIS

54. CIRC {X 10.4000,Y 141.9867,Z -1.1000,A -91.1957,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0},{X 29.6000,Y 141.9867,Z -1.1000,A -91.1927,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} C_DIS

55. LIN {X 171.5615,Y 60.0251,Z -1.1000,A -91.1895,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} C_DIS

56. CIRC {X 180.5073,Y 48.3668,Z -1.1000,A -91.1861,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0},{X 178.5892,Y 33.7975,Z -1.1000,A -91.1826,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} C_DIS

57. LIN {X 165.0807,Y 10.4000,Z -1.1000,A -91.1788,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} C_DIS

58. CIRC {X 158.0530,Y 3.3723,Z -1.1000,A -91.1749,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0},{X 148.4530,Y 0.8000,Z -1.1000,A -91.1709,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} C_DIS

59. LIN {X 84.2265,Y 0.8000,Z -1.1000,A -91.1668,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} C_DIS

60. LIN {X 84.2265,Y 12.8000,Z -1.1000,A -91.1625,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} C_DIS

61. PTP {X 84.2265,Y 12.8000,Z 23.9000,A -91.1581,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0,S 6,T 51}

62. PTP {X 84.2265,Y 12.8000,Z 25.0000,A -91.1536,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0,S 6,T 51}

63. PTP {X 116.7735,Y 200.2000,Z 25.0000,A -91.1490,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0,S 6,T 51}

64. PTP {X 116.7735,Y 200.2000,Z 10.0000,A -91.1444,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0,S 6,T 51}

65. $VEL.CP=0.1 ;100mm/sec

66. LIN {X 116.7735,Y 200.2000,Z -1.1000,A -91.1396,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} C_DIS

67. $VEL.CP=0.15 ;15mm/sec

68. LIN {X 116.7735,Y 212.2000,Z -1.1000,A -91.1347,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} C_DIS

69. LIN {X 181.0000,Y 212.2000,Z -1.1000,A -91.1298,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} C_DIS

70. CIRC {X 194.5764,Y 206.5764,Z -1.1000,A -91.1248,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0},{X 200.2000,Y 193.0000,Z -1.1000,A -91.1197,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} C_DIS

71. LIN {X 200.2000,Y 87.6410,Z -1.1000,A -91.1146,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} C_DIS

72. CIRC {X 190.6000,Y 71.0133,Z -1.1000,A -91.1094,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0},{X 171.4000,Y 71.0133,Z -1.1000,A -91.1041,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} C_DIS

73. LIN {X 29.4385,Y 152.9749,Z -1.1000,A -91.0988,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} C_DIS

74. CIRC {X 20.4927,Y 164.6332,Z -1.1000,A -91.0934,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0},{X 22.4108,Y 179.2025,Z -1.1000,A -91.0880,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} C_DIS

75. LIN {X 35.9193,Y 202.6000,Z -1.1000,A -91.0825,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} C_DIS

76. CIRC {X 42.9470,Y 209.6277,Z -1.1000,A -91.0770,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0},{X 52.5470,Y

212.2000,Z -1.1000,A -91.0714,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} C_DIS

77. LIN {X 116.7735,Y 212.2000,Z -1.1000,A -91.0658,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} C_DIS