Создание нового поколения автоматизированных комплексов контроля и испытаний для обеспечения безопасности посадки воздушного транспорта тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, доктор технических наук Шелудько, Виктор Николаевич

• Шелудько, Виктор Николаевич
• доктор технических наук
• 2013

Оглавление диссертации доктор технических наук Шелудько, Виктор Николаевич

Введение

1 Исследование мировых тенденций развития международных требований в области обеспечения безопасности посадки воздушных судов

1.1 Исторический экскурс. Актуальность проблемы торможения колес 32 и измерения коэффициента сцепления аэродромных покрытий

1.1.1 Предварительные замечания

1.1.2 Метод Колерада торможения «юзом» (Kollerud method)

1.1.3 Tapley-method (Метод деселерометра)

1.1.4 Метод непрерывного торможения (Skiddometer method)

1.1.5 Постановка проблемы адекватности результатов измерений

1.2 Международные требования к системам контроля при 44 торможении с антиблокировкой

1.2.1 Международные требования к фрикционным свойствам 44 поверхностей аэродромных покрытий

1.2.2 Международные требования к системам контроля с непрерывным 46 торможением (с антиблокировкой)

1.3 Коррелируемость показаний систем контроля в национальной и 51 мировой практике

1.3.1 Постановка проблемы коррелируемости средств измерений с 51 торможением с антиблокировкой

1.3.2 Калибровочные и корреляционные испытания

1.3.3 Методика корреляционных испытаний, проводимых NASA (США)

1.3.4 Построение корреляционной функции

1.4 Обзор некоторых важных положений и проблем, связанных с 62 безопасностью торможения воздушных транспортных средств

1.4.1 Проблема корреляции результатов измерений при торможении с 63 антиблокировкой

1.4.2 Проблема адекватности измерений в условиях загрязнений резиновыми отложениями

1.4.3 Проблема адекватности измерений увлажненной поверхности

1.4.4 Проблема аквапланирования

1.4.5 Постановка проблемы измерения с управляемым торможением

1.5 Главные направления развития 2 методов и техники систем торможения при измерении фрикционных свойств покрытий

1.6 Формирование современного синтетического облика систем 75 торможения дискретного и непрерывного действия с измерением фрикционных свойств покрытий

1.7 Выводы по первой главе 80 2 Разработка и сравнительный анализ семейства управляемых электромеханических устройств торможения измерительных (транспортных) колес на основе электрических машин постоянного и переменного тока

2.1 Анализ тормозных режимов колес воздушного судна на 86 различных стадиях его торможения при посадке

2.2 Общий способ построения управляемых электромеханических 94 устройств торможения

2.3 Автоматически управляемое электромеханическое устройство 100 торможения, выполненное на основе двух электрических машин постоянного тока, включенных по схеме электромеханического каскада взаимной нагрузки

2.4 Базовая система автоматического управления 106 электромеханическим устройством торможения, выполненным на основе двухмашинного электромеханического каскада взаимной нагрузки (ЭМУТ-1)

2.5 Автоматически управляемое электромеханическое устройство 111 торможения, выполненное на основе машины постоянного тока с независимым возбуждением, включенной по схеме управляемого динамического (реостатного) торможения (ЭМУТ-2)

2.6 Автоматически управляемое электромеханическое устройство 117 торможения, выполненное на основе синхронного генератора с постоянными магнитами, включенного по схеме управляемого динамического (реостатного) торможения (ЭМУТ-3)

2.7 Автоматически управляемое электромеханическое устройство 122 торможения, выполненное на основе вентильной синхронной машины с постоянными магнитами и машины постоянного тока с независимым возбуждением, включенных по схеме каскада взаимной нагрузки (ЭМУТ-4)

2.8 Автоматически управляемое электромеханическое устройство 127 торможения, выполненное на основе асинхронного генератора с короткозамкнутым ротором, включенного по схеме управляемого динамического (реостатного) торможения (ЭМУТ-5)

2.9 Выводы по второй главе

3 Создание нового поколения автоматизированных 141 электромеханических комплексов непрерывного измерения фрикционных свойств аэродромных покрытий и стендового оборудования для их испытаний

3.1 Мобильные установки непрерывного измерения коэффициента 142 сцепления с регулируемым торможением измерительных колес

3.2 Создание электромеханической буксируемой установки для 147 непрерывного измерения коэффициента сцепления покрытий с автоматически управляемым устройством торможения измерительного колеса

3.2.1 Предварительные замечания

3.2.2 Описание первого образца электромеханической буксируемой 149 установки нового поколения АТТ

3.3 Разработка второй модели АТТ-ЗМ электромеханической 151 установки непрерывного измерения коэффициента сцепления на базе двухмашинного каскада торможения

3.4 Назначение и технические характеристики установки измерения 155 коэффициента сцепления ИКС

3.5 Механическая конструкция шасси мобильной 157 электромеханической установки измерения коэффициента сцепления ИКС

3.6 Разработка автоматизированного стенда для полунатурных 167 испытаний буксируемых установок измерения коэффициента сцепления

3.7 Выводы по третьей главе

4 Разработка математических моделей динамики 180 электромеханических устройств торможения измерительных (транспортных) колес и динамических процессов их стендовых испытаний

4.1. Математическая модель и базовая система подчиненного управления ЭМУТ

4.2. Математическая модель и базовая система подчиненного 188 управления ЭМУТ

4.3. Математическая модель и система подчиненного управления для 191 электромеханического устройства торможения, выполненного на основе синхронного генератора с постоянными магнитами, включенного по схеме управляемого динамического (реостатного) торможения (ЭМУТ-3)

4.4 Математическая модель и система подчиненного управления для 195 электромеханического устройства торможения, выполненного на основе вентильной синхронной машины с постоянными магнитами и машины постоянного тока с независимым возбуждением, включенных по схеме силового каскада взаимной нагрузки (вариант ЭМУТ-4)

4.5 Математическая модель и система подчиненного управления для 196 электромеханического устройства торможения, выполненного на основе асинхронного генератора с короткозамкнутым ротором, включенным по схеме управляемого динамического (реостатного) торможения (ЭМУТ-5)

4.6. Построение нелинейной упругой математической модели 197 процессов электромеханического торможения измерительного (транспортного) колеса

4.6.1. Модель упругих свойств пневматика транспортного колеса с 197 учетом сухого, полусухого и жидкостного трения. Сухое, полусухое и жидкостное трение

4.6.2 Математическая модель зависимости трения от скольжения 200 транспортного колеса без учета упругих свойств пневматика

4.6.3 Математическая модель трения измерительного колеса, не 201 учитывающая деформацию пневматика

4.6.4 Математическая модель зависимости трения от скольжения 204 транспортного колеса, учитывающая упругие свойства пневматической шины

4.6.5 Постановка задачи непрерывного измерения коэффициента 208 трения с одновременной минимизацией тормозного пути колеса катящегося вдоль поверхности и непрерывного измерения коэффициента трения скольжения колеса

4.6.6 Математическая модель динамики транспортного колеса, 209 учитывающая нелинейные упругие свойства трансмиссии и пневматической шины

4.6.7 Уравнения движения измерительного (транспортного) колеса с 211 учетом нелинейных упругих свойств трансмиссии и пневматика

4.7 Разработка математической модели электромеханического 214 испытательного комплекса «стенд - испытуемая установка». Предварительные замечания

4.8 Математическая модель динамики электромеханического 219 испытательного комплекса «стенд-испытуемая установка»

4.9 Постановка задач управления динамикой испытательного 225 электромеханического комплекса и обсуждение путей их решения

4.10 Выводы по четвертой главе

5 Разработка теоретических и методологических основ построения адаптивных систем управления динамикой электромеханических устройств торможения колес и динамическими процессами их стендовых испытаний как классом нелинейных динамических объектов

5.1 Математические модели многомассовых нелинейных упругих 231 механических объектов. Управляемость и наблюдаемость. Постановка задач управления упругими колебаниями

5.1.1. Математические модели многомассовых нелинейных упругих 231 механических объектов. Две формы моделей

5.1.2 Векторно-матричная запись уравнений скоростной формы 237 описания многомассового упругого механического объекта

5.1.3. Математическая модель многомассового упругого 238 механического объекта с учетом зазоров в упругих связях

5.1.4. Постановка задач управления упругими механическими объектами

5.1.5. Важное замечание об обоснованности применения стационарных 242 наблюдателей в реализации адаптивных систем управления не полностью измеримыми упругими объектами

5.2 Прямая адаптивная система управления с эталонной моделью и 244 параметрической настройкой с мажорирующими функциями для многомассовых упругих механических объектов с зазорами

5.2.1 . . Предварительные замечания

5.2.2. Прямая адаптивная система с параметрической настройкой, 246 мажорирующими функциями и наблюдателем для управления многомассовым нелинейным упругим механическим объектом

5.2.3. Возможные дальнейшие упрощения адаптивной системы с 249 параметрической настройкой и мажорирующими функциями

5.3 Прямая адаптивная система управления с сигнальной настройкой, 252 мажорирующими функциями и наблюдателем для многомассовых нелинейных упругих механических объектов

5.4 Непрямая адаптивная система управления с сигнально 253 настраиваемой моделью, мажорирующими функциями и наблюдателем для многомассовых нелинейных упругих механических объектов

5.5 Непрямая адаптивная система с параметрически настраиваемой 57 моделью, мажорирующими функциями и наблюдателем для многомассовых нелинейных упругих механических объектов

5.6 Комбинированная адаптивная система с эталонной и сигнально настраиваемой моделями, стационарным наблюдателем и составным модальным, прямым параметрически настраиваемым и непрямым сигнальным управлением для многомассового нелинейного упругого механического объекта

5.6.1 Предварительные замечания. Достоинства и недостатки 259 построенных прямой и непрямой адаптивных систем

5.6.2 Комбинированная адаптивная система с прямым параметрически 262 настраиваемым управлением и сигнально-настраиваемой моделью с мажорируюшимифункциями и наблюдателем для многомассовогонелинейного упругого объекта 5.7 Выводы пятой плаве

6 Разработка адаптивных систем автоматического 269 управления электромеханическими устройствами торможения измерительных (транспортных) колес и процессами их стендовых испытаний, обеспечивающих требуемую динамическую точность имитации реальных режимов торможения колес авиашасси воздушных судов

6.1 Построение адаптивной системы управления электромеханическим торможением измерительного (транспортного) колеса, реализованным на базе ЭМУТ-1 и ЭМУТ

6.1.1 Прямая (локальная) адаптивная система управления торможением с

ЭМУТ-1 (ЭМУТ-4)

6.1.2 Непрямая (локальная) адаптивная система управления торможением с ЭМУТ-1 (ЭМУТ-4)

6.1.3 Комбинированная (локальная) адаптивная система управления торможением с ЭМУТ-1 (ЭМУТ-4)

6.2 Построение адаптивных систем управления электромеханическим торможением измерительного (транспортного) колеса, реализованным на базеЭМУТ

6.2.1 Прямая (локальная) адаптивная система управления торможением 281 с ЭМУТ

6.2.2 Непрямая (локальная) адаптивная система управления 283 торможением с ЭМУТ

6.2.3 Комбинированная (локальная) адаптивная система управления 284 торможением с ЭМУТ

6.3 Построение адаптивных систем управления электромеханическим 284 торможением измерительного (транспортного) колеса, реализованным на базе ЭМУТ-3 и ЭМУТ

6.3.1 Прямая (локальная адаптивная система управления торможением с ЭМУТ-3 (ЭМУТ-5)

6.3.2 Непрямая (локальная) адаптивная система управления 288 торможением с ЭМУТ-3 (ЭМУТ-5)

6.3.3 Комбинированная (локальная) адаптивная система управления 288 торможением с ЭМУТ-3 (ЭМУТ-5)

6.4 Расчет прямой (локальной) адаптивной системы управления 289 электромеханическим торможением измерительного (транспортного) колеса с пневматической шиной

6.4.1 Математическая модель электромеханического торможения колеса 289 с упругим пневматиком

6.4.2 Линейное (модальное) управление электромеханическим 293 устройством торможения колеса с упругим пневматиком

6.4.3 Идентификатор состояния (наблюдатель) электромеханического 295 устройства торможения колеса с упругим пневматиком

6.4.4 Эталонная модель электромеханического устройства торможения 297 колеса с упругим пневматиком

6.4.5 Прямое адаптивное управление с параметрической настройкой 297 электромеханическим устройством торможения колеса с упругим пневматиком

6.5 Моделирование основных режимов работы систем управления 299 электромеханическим устройством торможения колеса в среде Ма1:1аЬ

6.5.1 Исследование характеристик системы подчиненного управления 301 ' электромеханическим устройством торможения колеса с жестким» и упругим пневматиком

6.5.2 Исследование характеристик системы модального управления 307 электромеханическим устройством торможения колес с «упругим» пневматиком

6.5.3 Исследование характеристик системы адаптивного управления 312 электромеханическим устройством торможения колеса с упругим пневматиком и изменяющимися параметрами

6.6 Построение прямых локальных и взаимосвязанных адаптивных 318 систем автоматического управления движением электромеханического испытательного комплекса «стенд испытуемая установка»

6.6.1 Построение первого варианта взаимосвязанной адаптивной 318 системы управления движением электромеханического испытательного комплекса

6.6.2 Построение второго варианта прямой адаптивной системы 324 управления испытательным комплексом, состоящей из двух адаптивных (локальных) подсистем

6.7 Расчет подчиненной, модальной и прямой (локальной) адаптивной 328 систем управления скоростью барабанного имитатора движения поверхности покрытия

6.7.1 Исходные данные двухмассового упругого электромеханического 328 объекта

6.7.2 Расчет двухконтурной системы подчиненного управления 328 скоростью барабана с жесткой связью и эталонной моделью

6.7.3 Расчет модальной системы управления скоростью барабана с 329 учетом упругости

6.7.4 Расчет адаптивного управления скоростью барабанного имитатора 332 с учетом упругости

6.8. Исследование моделированием локальных адаптивных систем 334 управления испытательным комплексом

6.9 Выводы по шестой главе. Сравнительный анализ прямых, 337 непрямых и комбинированных адаптивных систем управления

7 Разработка на базе создаваемого испытательного 340 оборудования методики полунатурных лабораторных испытаний мобильных комплексов и калибровки их измерительных систем

7.1 Методика стендовых сертификационных испытаний 342 электромеханических измерителей коэффициента сцепления непрерывного действия нового поколения в лабораторных условиях

7.1.1 Подготовка к стендовым испытаниям

7.1.2 Программа испытаний

7.1.3 Испытания

7.1.4 Методика испытаний установки с электромеханическим 347 устройством торможения

7.2 Методика метрологического обслуживания (калибровки) 366 мобильного электромеханического комплекса. Программное и аппаратное обеспечение калибровки

7.2.1 Разработка стенда для калибровки мобильного 367 электромеханического комплекса

7.2.2 Механическая конструкция платформы стенда

7.2.3 Механическая конструкция весов стенда

7.3 Методические указания по калибровке мобильного комплекса. 373 Программное обеспечение методики калибровки

7.3.1 Общие требования к проведению калибровки мобильного 373 комплекса для измерения коэффициента сцепления покрытий

7.3.2 Подготовка к проведению калибровки комплекса

7.3.3 Проведение калибровки мобильного комплекса. Алгоритмическое 380 и программное обеспечение калибровки

7.3.4 Измерение текущего радиуса измерительного колеса

7.3.5 Определение погрешности измерения коэффициента сцепления

7.3.6 Оформление результатов калибровки

7.3.7 Завершение калибровки мобильного комплекса

7.4 Выводы по седьмой главе

8 Функциональные структуры, принципиальные электрические схемы силовой и управляющей электроники, а также алгоритмическое и программное обеспечение микроконтроллерных систем автоматического управления и компьютерных систем автоматизации создаваемых мобильных комплексов и средств их испытаний

8.1 Схемотехническое и программное обеспечение системы 388 автоматического управления торможением измерительного колеса с ЭМУТ и ее реализации на базе микроконтроллера и промышленной электроники в виде ботового электрошкафа управления (ЭШУ)

8.1.1 Разработка алгоритмического, программного и схемотехнического 388 обеспечения системы автоматического управления ЭМУТ и ее реализация на базе микроконтроллера и силовой электроники

8.1.2 Программа микроконтроллера С 167 пМоёи1 для обработки 391 сигналов и управления скольжением

8.2 Функциональная структура, алгоритмическое, программное и 400 схемотехническое обеспечение автоматизированной информационно-управляющей системы электромеханического мобильного комплекса, выполненной в виде компьютерного пульта управления и индикации (ПУИ)

8.2.1 Функциональная структура автоматизированной информационно- 400 управляющей системы комплекса

8.2.2 Конструкция переносного компьютерного пульта управления и 401 индикации (ПУИ)

8.2.3 Принципиальная электрическая схема переносного 403 компьютерного пульта управления и индикации

8.2.4 Алго ритмическое и программное обеспечение 404 автоматизированной информационно-управляющей системы переносного компьютерного пульта управления и индикации

8.2.5 Проведение измерений

8.2.6 Просмотр протоколов

8.3 Разработка конструкции испытательного стенда для полунатурных 420 испытаний мобильных установок

8.3.1 Основные требования к информационно-измерительной системе 420 стенда

8.3.2 Разработка компьютерного пульта управления и индикации для 423 управления процессами испытаний

8.3.3 Разработка микроконтроллерного управления приводом стенда и 425 связи с компьютером оператора

8.4 Выводы по восьмой главе

9 Технико-экономическое обоснование организации серийного производства автоматизированных мобильных комплексов обеспечения безопасной посадки воздушного транспорта

9.1 Общие сведения о предприятии, предполагаемом организаторе 431 серийного производства

9.2 Описание продукции, планируемой к производству

9.3 Маркетинговый анализ и сбыт продукции

9.3.1 Рынки сбыта

9.3.2 Потенциальные потребители планируемой к производству 437 продукции

9.4 Производственный план создания производства

9.5 Финансово-экономическое обоснование реализации работы

9.6 Анализ рисков проекта и пути их преодоления

9-7 Социально-экономический эффект проекта

9.8 Выводы по девятой главе

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Создание нового поколения автоматизированных комплексов контроля и испытаний для обеспечения безопасности посадки воздушного транспорта»

Актуальность проблемы и подходы к их решению. Проблемы безопасности существуют во всех областях техники и сферах деятельности, где существует угроза здоровью и жизни человека. К таким видам деятельности, связанным с орудиями труда, представляющими повышенную опасность для жизнедеятельности, является транспорт, поэтому безопасность транспорта является составной частью национальной безопасности Российской Федерации. Аварийность на транспорте непрерывно возрастает и требует поиска новых подходов к обеспечению безопасности транспортных средств.

Особенно остро проблема безопасности встает на воздушном транспорте Гражданской авиации и особенно при посадке в экстремальных погодных условиях. Последнее десятилетие отмечено значительным ростом аварийности воздушного транспорта, как в России, так и за рубежом. Все самолеты на заключительном этапе посадки тормо'зят колесами, и ливень, слякоть, снег, лед, изморозь вместе с загрязнением взлетно-посадочной полосы резиновыми отложениями создают угрозу возникновения нештатных ситуаций или даже аварий воздушных судов при недостаточно эффективном торможении при посадке. Поэтому наиболее востребованной является техника предпосадочного оперативного контроля состояния покрытий аэродромов гражданской авиации. Перед посадкой самолета проводят оперативную оценку фрикционных свойств поверхности взлетно-посадочных полос

ВПП) с помощью специализированных мобильных установок аэродромного обслуживания, прокатывая и подтормаживая с постоянным скольжением измерительное (транспортное) колесо вдоль по всей ее длине туда и обратно (по предполагаемому следу колес авиашасси самолета) с одновременным измерением текущего коэффициента сцепления

13 измерительного колеса с поверхностью ВПП. По результатам экспертного анализа данных измерений командно-диспетчерский пункт (КДП) аэродрома разрешает или отклоняет посадку подлетающего судна.

Разработка методов измерения коэффициента сцепления с помощью прокатывания измерительного колеса с постоянным скольжением и реализующих их технических средств осуществляется с начала 1960-ых годов трудами многих отечественных и зарубежных ученых и инженеров [4-22, 42, 47, 63, 65-82, 204, 205, 207], в их числе Печерский М. А., Дубовец А. М. Иваница Е. В., Глуховский В. Н., Булах А. И., Андриади Ф. К., Котвицкий А. Ф., Васильев А. П., Кизима С. С., Каазик А. И., Кейн В. М., Сегал Я. С., Максимовский В. А., Елисеев Б. М., Ивантев А. М., Тырса В. Е., Кельман И. И., Лакатош Ю. А., Коссый Я. А., Рахубовский Ю. С., Журавлева С. Н., Орловская Г. В., Порубай В. В., Шестопалов А. А., Транквиллевский В. Г., Аргунов С. Е., Медрес JI. П., Щербаков В. В., Путов В. В., Низовой А. В., Петров Н. П., В. Флорман, Gôsta Kullberg, Olle Nordstrom, Gôran Palmkvist, Ottar Kollerud, Ragnar Malcus, Sven Edvin, Oddvard Johnsen, Hurson James, Tomas Yager и др.

Следует отметить, что задача управления скольжением транспортных колес с целью обеспечения наилучшего торможения остается одной из наиболее известных и в то же время далеких от полного разрешения проблем в области конструирования транспорта.

Известно, что на поверхностях, характеризуемых «сухим» трением, наиболее эффективным является торможение вообще без проскальзывания колеса со значениями момента торможения, близкими к моменту «покоя» трогания»), который соответствует максимальному значению момента трения, а значит, и наилучшему торможению [24, 29, 51, 55, 56, 112, 124,

218]. В действительности, осуществляемое самолетными автоматами торможение определяется не столько самим фактом отсутствия блокировки колес, сколько обеспечением оптимального значения проскальзывания между аэродромным покрытием и пневматиком

14 авиаколес [29, 124]. Реальный процесс торможения, в силу проявления эффекта сухого трения, носит периодический («срывной») характер, и статистика утверждает, что обычно торможение осуществляется автоматами торможения при среднем значении скольжения, равном 0.1-Ю.2, а наиболее быстродействующие современные автоматы торможения работают при среднем скольжении, даже меньшем 0.05.

В то же время все существующие в мире мобильные установки для измерения коэффициента сцепления прокатывают измерительное колесо по поверхности ВПП принудительно равномерно с постоянным значением скольжения, задаваемым кинематически, поэтому в них нельзя управлять режимами торможения, а это, как следует из вышесказанного, далеко не соответствует действительным режимам торможения колес авиашасси самолетов при посадке. Следовательно, измерения, производимые с помощью таких установок, могут приводить к значительным ошибкам при оценке критического тормозного пути и, следовательно, к просчетам в принятии решения о посадке воздушных судов.

Однако описанный кинематический принцип торможения реализуют все без исключения компании-производители мобильных средств аэродромного обслуживания. Мировым лидером в области измерений покрытий является шведская компания ASFT (Airport Surface Friction

Tester) [101]. Другим конкурентным продуктом на мировом рынке является буксируемая установка модели Skiddometer BV 11, выпускаемая финской компанией «Patria Industries Oyj». Видное место занимают также установки

GripTester и Mu-Meter английских компаний Tradewind Scientific и

Specialist Electronic Services. Всего насчитывается более двух десятков марок мобильных измерителей коэффициента сцепления, закрепившихся на мировом рынке (см. [101-109], а также Приложение 1 к диссертации).

На российских аэродромах гражданской авиации уже около 40 лет используется единственное национальное средство измерения коэффициента сцепления - буксируемая аэродромная тормозная тележка

15

АТТ-2 [4, 64], которая в настоящее время далеко не удовлетворяет международным стандартам, глубоко морально устарела и требует замены. Российская компания «АвтоВАЗ» пыталась освоить возникшую отечественную нишу, разрабатывая мобильный измеритель "Лада-Аэро", устанавливаемый на усиленном автомобиле ВАЗ-2108, но так и не приступила к его серийному производству (см. Приложение 1).

Вышесказанное заставляет искать пути создания новых видов мобильных установок предпосадочного контроля фрикционных свойств аэродромных покрытий, более адекватно, чем существующие установки, оценивающих действительный характер торможения колес воздушного транспорта при посадке.

В работах кафедры САУ СПбГЭТУ при непосредственном участии автора диссертации в последние годы выдвинуты и обрели воплощение новые принципы построения мобильных установок измерения коэффициента сцепления, основанные на применении автоматически управляемых электромеханических устройств торможения измерительных (транспортных) колес установок, выполненных на базе электрических машин как постоянного, так и переменного тока [37-40, 49, 82, 88-92, 95, 98, 113, 115-117, 132, 135, 136, 139-140, 142, 148, 152, 158, 163, 167, 168, 170-172, 174, 179-182, 184-188, 191-193, 198, 200, 201]. Управление скольжением позволяет имитировать любые режимы торможения измерительного колеса, близкие к действительным режимам торможения транспортных колес авиашасси воздушных судов при посадке, что повышает достоверность измерений и тем самым обеспечивает безопасность посадки с надежностью, недоступной при измерениях всеми существующими в мире мобильными установками, основанными на способе торможения измерительного колеса с неизменным жестко кинематически заданным скольжением.

В то же время повышение требований к точности, оперативности и гибкости процессов непрерывного измерения коэффициента сцепления

16 вызывает задачи создания новых более совершенных адаптивных электромеханических систем автоматического управления процессами торможения транспортных (измерительных) колес, характеризующимися нелинейными упругими свойствами пневматической шины, сухим трением с падающей характеристикой (эффект Штрибека) в «пятне» контакта шины с покрытием, упругими свойствами и зазорами трансмиссий, неопределенными параметрами и характеристиками, неполными измерениями с помощью датчиков и широким спектром изменения внешних условий, снижающими эффективность торможения.

Задачи, связанные с разработкой эффективных электромеханических систем автоматического управления торможением как класса объектов с многорезонансными нелинейными упругими деформациями, априорно неопределенным и (или) сложным описанием, неполными измерениями, быстро и в широких пределах изменяющимися параметрами и внешними возмущениями, являются актуальными и решаются в данной работе в рамках также применяемого и развиваемого на кафедре САУ с участием автора беспоискового адаптивного подхода [46, 85, 86, 93, 94, 96, 97, 99, 131, 133, 134, 137, 141-147, 165, 166, 169, 173, 175-178, 183, 189, 190, 194197, 199]., получившего значительное теоретическое и теоретико-прикладное обоснование усилиями многих российских и зарубежных ученых [1, 3, 26-28, 31-33, 35, 41, 43, 44, 48, 53, 59-62, 84, 111, 119-122, 124-130, 202, 203, 206, 208-217, 219, 220]., в числе которых могут быть названы Андриевский Б.Р., Борцов Ю.А., Буков В.Н., Воронов A.A., Вукобратович М., А., Громыко В.Д., Гелиг А.Х., Емельянов C.B., Земляков С.Д., Казанцев В.П., Красовский A.A., Кирчански Н., Коровин С.К., Леонов Г.А., Лохин В.М., Манько C.B., Мирошник И.В., Никифоров В.О., Овсепян Ф.А., Путов В.В., Поляхов Н.Д., Петров Б.Н., Полушин И.Г., Романов М.П., Рутковский В.Ю., Срагович В.Г., Солодовников В.В., Санковский Е.А., Слукин Н.М., Тимофеев A.B., Терехов В.М., Тюкин И.А.,

Уткин В.И., Фомин В.Н., Фрадков А.Л., Цыпкин Я.З., Шумский В.М.,

17

Шрамко Л.С., Южаков A.A., Якубович В.А., Ядыкин И.Б., Яшин А.И., Annaswany A.M., Carrol R., Ercberger H., Fu K., Gonsales R., Hiza J., Lindorff D., Li W., Ljung Т., Li K., Landau T.D., Naraendra K.S., Ortega R., Slotine J.-J.E., Stocich D., Tang Y., Valavani L.S. и др.

Таким образом, диссертационная работа, посвященная решению комплексных проблем обеспечения безопасности посадки воздушного транспорта путем создания нового поколения высокоточных автоматизированных электромеханических мобильных комплексов оперативного контроля фрикционных свойств аэродромных покрытий в экстремальных погодных условиях и автоматизированных стендов для их отладочных, приемочных, квалификационных, сертификационных и метрологических испытаний в лабораторных и аэродромных условиях, является актуальной, и научно обоснованные методологические и технические решения в этой области внесут своевременный вклад в обеспечение безопасности в масштабах отрасли воздушного транспорта российской Федерации.

Цель работы. Целью диссертационной работы является создание нового поколения высокоточных АЭМК оперативного предпосадочного измерения КС аэродромных покрытий и автоматизированных испытательных стендов с автоматически управляемым электромеханическим барабанным имитатором «бесконечной бегущей дорожки» для проведения полунатурных испытаний создаваемых мобильных комплексов в лабораторных условиях, обеспечивающих безопасную посадку воздушного транспорта в экстремальных погодных условиях.

Задачи диссертационной работы. Для осуществления сформулированной цели диссертационной работы в ней были поставлены и решены следующие задачи:

1. разработать концепцию создания нового поколения АЭМК контроля ВПП и стендов для их испытаний, обеспечивающих безопасность посадки воздушного транспорта;

2. разработать семейство автоматически управляемых ЭМУТ измерительных (транспортных) колес, базирующихся на применении электрических машин постоянного и (или) переменного тока;

3. разработать требования к назначению, составу, выполняемым функциям, техническим и эксплуатационным характеристикам, внешнему виду и конструкторскому исполнению (дизайну) создаваемых АЭМК нового поколения для непрерывного контроля фрикционных свойств аэродромных покрытий и стендового оборудования для их полунатурных испытаний;

4. разработать математические модели динамики ЭМУТ измерительных (транспортных) колес и динамических процессов их стендовых испытаний;

5. разработать теоретические и методологические основы построения адаптивных САУ ЭМУТ транспортных колес и динамическими процессами их стендовых испытаний как классом нелинейных динамических объектов;

6. разработать адаптивные САУ ЭМУТ измерительных (транспортных) колес и процессами их стендовых испытаний, обеспечивающие требуемую динамическую точность имитации реальных режимов торможения колес авиашасси воздушных судов;

7. разработать на базе создаваемого испытательного оборудования методики полунатурных лабораторных испытаний АЭМК и калибровки их измерительных систем;

8. разработать функциональные структуры, принципиальные электрические схемы силовой и управляющей электроники, а также алгоритмическое, программное и аппаратное обеспечение микроконтроллерных САУ и компьютерных систем автоматизации создаваемых АЭМК и стендов для их испытаний;

19

9. разработать эскизную конструкторскую, схемотехническую и программную документацию на изготовление экспериментальных (макетных) образцов создаваемых АЭМК и стендового оборудования для их испытаний;

10. разработать технические требования и выполнить технико-экономическое обоснование мероприятий по созданию на базе ОАО «Ковровский электромеханический завод» высокотехнологичного производства нового поколения АЭМК непрерывного измерения КС аэродромных покрытий и стендового оборудования для их испытаний.

Методы исследования. Результаты работы получены в рамках методов электротехники, электромеханики и электроники; беспоисковых методов построения адаптивных систем управления нелинейными динамическими объектами, базирующихся на их приближенных с мажорирующими функциями математических моделях; алгебраических методов теории систем; методов аналитической механики, уравнений Лагранжа и малых колебаний упругих систем; численных методов интегрирования дифференциальных уравнений; компьютерного моделирования математических моделей объектов и систем управления; методов программирования, проектирования, конструирования и экспериментального исследования механических конструкций, электронных и микроконтроллерных плат, компьютерных станций управления и автоматизации; методик сертификационных испытаний аэродромной техники; изучения международных требований и состояния мирового рынка в области методов и технических средств обеспечения безопасности посадки воздушного транспорта.

Научные результаты, выносимые на защиту. В соответствии с поставленными выше задачами, на защиту выносятся следующие результаты работы:

1. концепция создания нового поколения АЭМК контроля фрикционных свойств аэродромных покрытий и стендового оборудования

20 для их испытаний для обеспечения безопасности посадки воздушного транспорта;

2. семейство управляемых ЭМУТ транспортных колес, базирующихся на применении электрических машин постоянного и (или) переменного тока;

3. требования к назначению, составу, выполняемым функциям, техническим и эксплуатационным характеристикам, внешнему виду и конструкторскому исполнению (дизайну) создаваемых АЭМК нового поколения контроля фрикционных свойств аэродромных покрытий и стендового оборудования для их полунатурных испытаний;

4. математические модели динамики ЭМУТ измерительных (транспортных) колес и динамических процессов их стендовых испытаний;

5.теоретические и методологические основы построения адаптивных САУ ЭМУТ измерительных (транспортных) колес и процессами их стендовых испытаний как классом нелинейных многомассовых упругих электромеханических объектов;

6. адаптивные САУ ЭМУТ измерительных (транспортных) колес и процессами их стендовых испытаний, обеспечивающие требуемую динамическую точность имитации реальных режимов торможения колес авиашасси воздушных судов;

7. методики полунатурных лабораторных испытаний АЭМК и их калибровки;

8. алгоритмическое, программное и аппаратное обеспечение микроконтроллер-ных САУ и компьютерных систем автоматизации АЭМК и средств их испытаний.

Научная новизна результатов работы. Научная новизна результатов работы состоит в создании нового поколения высокоточных

АЭМК измерения КС аэродромных покрытий и стендового оборудования для их полунатурных испытаний в лабораторных условиях, отвечающих современным международным требованиям в области обеспечения

21 безопасной посадки воздушного транспорта, в том числе:

1. выдвинутая в работе концепция создания нового поколения АЭМК предпосадочного контроля аэродромных покрытий, базирующаяся на применении в их построении принципа управляемого электромеханического торможения измерительных колес, в отличие от существующих в мире аналогичных технических средств измерения, обеспечивает повышение достоверности результатов измерений АЭМК за счет сближения режимов торможения измерительного колеса при измерении КС аэродромных покрытий с действительными режимами торможения колес авиашасси;

2. разработка семейства автоматически управляемых ЭМУТ измерительных колес предоставляет возможности создания нового поколения автоматизированных АЭМК для контроля фрикционных свойств аэродромных покрытий;

3. разработанные требования к назначению, составу, выполняемым функциям техническим и эксплуатационным характеристикам, внешнему виду и конструкторскому исполнению (дизайну) определяют современный облик нового поколения АЭМК измерения КС аэродромных покрытий, основанных на принципе управляемого электромеханического торможения измерительных колес, и стендов для их полунатурных испытаний и наиболее полно учитывают международные требования обеспечения безопасной посадки воздушного транспорта;

4. разработанные математические модели динамики управляемых ЭМУТ измерительных (транспортных) колес и динамических процессов их стендовых испытаний впервые учитывают нелинейные упругие свойства пневматической шины и упругость механических трансмиссий, спадающий участок сухого трения (эффект Штрибека) и взаимосвязанность динамического поведения управляемого барабанного имитатора «бегущей дорожки» и измерительного колеса с ЭМУТ;

5. разработанные методы построения адаптивных систем управления динамикой ЭМУТ колес и динамическими процессами их стендовых испытаний как нелинейными многомассовыми упругими электромеханическими объектами базируются на новом подходе к построению аналитических (беспоисковых) прямых, непрямых и комбинированных адаптивных САУ нелинейными динамическими объектами с функционально-параметрической неопределенностью, когда в аналитические законы адаптивного управления и алгоритмы их параметрической и сигнальной настройки вводятся функции приближенной нелинейной параметризации, мажорирующие (в некотором смысле) неизвестные нелинейные функции неопределенных нелинейных математических моделей объектов управления;

6. разработанные адаптивные САУ ЭМУТ измерительных колес представляют собой новое семейство адаптивных структур прямого управления с эталонными моделями и непрямого управления с настраиваемыми моделями, алгоритмами параметрической и сигнальной настройки, мажорирующими функциями и наблюдателями состояния, а также комбинированных адаптивных структур, сочетающих прямое адаптивное управление с параметрическими алгоритмами адаптации, мажорирующими функциями и наблюдателем и непрямое адаптивное управление с сигнально настраиваемыми моделями, исчерпывающим образом решающих задачу обеспечения требуемой динамической точности имитации реальных режимов торможения колес воздушного транспорта в условиях, учитывающих нелинейные упругие свойства пневматической шины вкупе с падающей характеристикой сухого трения и упругие свойства и зазоры механических трансмиссий. Предложены также структуры прямого и комбинированного адаптивного управления процессом стендовых испытаний, учитывающие взаимосвязанность динамического поведения электропривода барабанного имитатора бегущей дорожки» стенда и измерительного колеса с ЭМУТ через «пятно» контакта шины колеса с «бегущей дорожкой» стенда;

7. разработанная методика полунатурных испытаний макетов, опытных образцов и установочных серий создаваемых АЭМК на базе автоматизированного испытательного стенда с «бегущей дорожкой» впервые позволяет обеспечить замену дорогостоящих и времязатратных аэродромных испытаний оперативными и экономными полноценными полунатурными испытаниями в лабораторных условиях; разработанная методика калибровки тензометрических систем АЭМК на базе переносного метрологического стенда ориентирована на автоматизацию процесса калибровки, проводимой под управлением компьютерной панельной станции в аэродромных условиях;

8. разработанное алгоритмическое, программное и аппаратное обеспечение микроконтроллеров и панельных компьютерных станций решают задачи микроконтроллерной реализации адаптивных САУ ЭМУТ транспортных колес и электроприводом барабанного имитатора «бегущей дорожки» стенда, полной автоматизации на базе компьютерных переносных станций процессов измерения, вычисления, визуализации, прогнозирования текущих значений КС, вычисления координат и визуализации на компьютерной карте маршрутов движения АЭМК в режимах измерений, формирования и дистанционной передачи по ОБМ-каналу компьютерной экспертной информации на КДП аэродрома, а также полной автоматизации процессов стендовых испытаний.

Степень обоснованности и достоверности полученных научных и практических результатов:

Обоснованность принимаемых в работе основных технических решений обуславливается корректным применением указанных выше методов исследования.

Достоверность результатов разработки методик полунатурных испытаний, эскизной конструкторской и схемотехнической документации,

24 алгоритмического, программного и аппаратного обеспечения микроконтроллерной и компьютерной реализации задач управления и автоматизации АЭМК и стендов для их испытаний; макетов создаваемых АЭМК, испытательного стенда с «бегущей дорожкой» и метрологических переносных стендов подтверждается результатами отладочных испытаний макетов и многоэтапными аэродромными и стендовыми испытаниями образцов создаваемых АЭМК по утвержденным методикам Межгосударственного авиационного комитета РФ (МАК).

Значимость полученных результатов для науки и практики.

Теоретическая значимость работы состоит в следующем:

• выдвинут и обоснован новый принцип управляемого ЭМУТ измерительных (транспортных) колес и создан облик реализующих его высокоточных АЭМК нового поколения, обеспечивающих предпосадочное измерение КС искусственных покрытий ВПП аэродромов гражданской авиации, удовлетворяющих современным международным требованиям Международного авиационного комитета РФ (МАК), International Civil Aviation Organization (ICAO) и Federal Aviation Administration (FAA), USA и ' являющихся инструментом для объективного исследования фрикционных свойств поверхности ВПП, формирования гибких методов измерения переменных профилей распределения вдоль ВПП ее фрикционных свойств, характеризующих наихудшие условия торможения при посадке воздушных судов;

• разработано семейство автоматически управляемых ЭМУТ измерительных (транспортных) колес, перспективных для использования в построении электромеханических движителей и тормозных систем развивающегося электрического транспорта;

• разработаны математические модели динамики управляемых ЭМУТ измерительных (транспортных) колес и динамических процессов их стендовых испытаний, учитывающие нелинейные упругие свойства пневматической шины и упругость механических трансмиссий, падающий участок сухого трения (эффект Штрибека) и взаимосвязанность динамического поведения управляемого барабанного имитатора «бегущей дорожки» и измерительного колеса с ЭМУТ;

• разработаны теоретические и методологические основы построения адаптивных САУ динамикой ЭМУТ транспортных колес и динамическими процессами их стендовых испытаний как классом нелинейных динамических объектов;

• разработано семейство прямых, непрямых и комбинированных адаптивных САУ ЭМУТ измерительных (транспортных) колес с пневматическими шинами и взаимосвязанной динамикой стендовых испытаний, основанных на разработанных математических моделях, учитывающих особенности нелинейной взаимосвязанной динамики испытательного комплекса, состоящего из управляемого барабанного имитатора движения и измерительного колеса с ЭМУТ, связанных друг с другом через посредство упругого пневматика колеса, проскальзывание которого по поверхности барабана носит «срывной» характер, соответствующий сухому трению с падающей характеристикой, а также учитывающих упругие и нелинейные свойства трансмиссий и электромагнитную динамику ЭМУТ.

Практическая полезность работы:

• результаты диссертационной работы по созданию нового поколения высокоточных АЭМК, состоящих из ЭМУТ измерительного колеса с адаптивной САУ процессами торможения, реализованных на базе средств силовой и управляющей электроники и микроконтроллера в виде бортового электрошкафа управления, автоматизированной информационно-управляющей системы, реализованной на базе промышленного компьютера ТРС 1260Н в виде переносной компьютерной станции (пульта) управления, индикации и автоматизации, механической конструкции, реализованной в виде буксируемой установки, выполненной на базе переднего моста шасси серийного автомобиля «Нива-СЪеугоЫ», и средств метрологического обслуживания АЭМК как аэродромного измерительного оборудования, реализованных в виде переносного калибровочного стенда с программным управлением, могут послужить основой для разработки рабочей конструкторской документации и специального программного обеспечения;

• результаты диссертационной работы по созданию уникального электромеханического испытательного стенда, состоящего из несущей рамы с пандусом - трансформером, барабанного имитатора «бегущей дорожки» движения колеса по наземному покрытию, реализованного на базе барабана с электроприводом постоянного тока, и средств силовой и управляющей электроники и микроконтроллера в виде стойки с электрошкафом управления, автоматизированной информационно-управляющей системы на базе промышленного компьютера ТРС 1260Н в виде компьютерной панельной станции, управления, индикации и автоматизации, механической конструкции, реализованной в виде платформы-шасси стенда как средства для испытаний могут послужить основой для разработки рабочей конструкторской документации и специального программного обеспечения;

• разработанная эскизная конструкторская, схемотехническая и программная документация на изготовление макетных образцов создаваемых АЭМК, испытательного стенда с «бегущей дорожкой» и метрологических переносных стендов, электрошкафов управления и переносных компьютерных станций автоматизации АЭМК и испытательного стенда может послужить основой для промышленного освоения создаваемых АЭМК для измерения КС аэродромных покрытий и стендов для их испытаний;

• разработанные технические требования и технико-экономическое обоснование, включающее анализ конкурентных преимуществ создаваемого нового поколения АЭМК перед отечественными и зарубежными аналогами, маркетинговые исследования рынков сбыта, прогноз продаж и обоснование окупаемости создаваемой продукции являются основой для выполнения комплексного проекта по организации высокотехнологичного производства нового поколения АЭМК и стендов для их испытаний на базе ОАО «Ковровский электромеханический завод».

Реализация результатов работы. Теоретические положения и практические результаты диссертационной работы использованы в 22 НИР и НИОКР, выполненных при участии автора в течение 2001 - 2012 г.г., источниками финансирования которых являлись гранты РФФИ, Правительства Санкт-Петербурга, министерства образования и науки и министерства обороны, внебюджетные средства. Совместно с холдинговой компанией «Созвездие Водолея» созданы образцы АЭМК модели ИКС-1, проведены их сертификационные летние и зимние испытания, по результатам которых выданы сертификат типа № 483 Межгосударственным авиационным комитетом (25.06.2009 г.), а также получено Регистрационное удостоверение № 224-06-2009 о включении АЭМК в «Перечень специальных средств измерений гражданской авиации РФ» Федерального агентства воздушного транспорта «РОСАВИАЦИЯ» Министерства транспорта РФ. Разработки защищены патентами № 2369856 от 10.10.2009, № 118753 от 27.07.2012 и заявкой на полезную модель от 08.10.2012, а специальное программное обеспечение - свидетельствами об официальной регистрации № 2007613124 от 20.12.2007, № 2009610238 от 11.01.2009, № 2010615788 от 07.09.2010.

В СПбГЭТУ в 2007 году при кафедре систем автоматического управления создана учебно-научная лаборатория «Мехатронные комплексы подвижных объектов и мобильные установки аэродромного обслуживания», а в 2012 году создан ресурсный центр «Управление и

28 автоматизация мехатроииых комплексов подвижных объектов и транспортных систем», в рамках которых созданы макеты четырех модификаций АЭМК и макет уникального испытательного и метрологического стенда «с бегущей дорожкой», позволяющего имитировать процессы измерения АЭМК в лабораторных условиях, сертифицированы три программы переподготовки и повышения квалификации специалистов аэродромных служб по эксплуатации и обслуживанию АЭМК.

Шесть разработанных образцов АЭМК модели ИКС-1 завершили двухлетнюю опытную эксплуатацию на аэродромах г. Ульяновска, Самары, Омска, Калининграда (2 установки) и Кемерово, и в настоящее время продолжают находиться в эксплуатации и осуществляется их послегарантийное обслуживание.

В период опытной эксплуатации разработанных АЭМК на всех аэродромах проводился сравнительный анализ результатов предпосадочного измерения КС с помощью новых комплексов модели ИКС-1 и результатов одновременных контрольных замеров с помощью снятой с эксплуатации установки АТТ-2. Такой анализ показал, что в экстремальных погодных условиях (снегопад, изморозь, обледенение аэродромных покрытий и др.) применение ИКС-1 позволит на 70-80 % исключить все те случаи отказов в посадке подлетающих самолетов, когда измерения с помощью устаревших установок АТТ-2 давали повод к такому отказу. Кроме того, применение новых комплексов ИКС-1 придаст операторам КДП аэродромов уверенность в правильности принимаемых решений более чем в половине тех случаев, которые по результатам измерений с помощью устаревших установок АТТ-2 трактовались как сомнительные.

В Приложении к диссертации помещены акты и документы, подтверждающие внедрение результатов диссертационной работы.

Апробация работы. Основные теоретические и практические

29 результаты диссертации были доложены и получили одобрение на 30 международных и всероссийских научно-технических конференциях, в том числе: XIV международной конференции - выставке «Fourteenth Annual NASA Tire/Runway Friction Workshop» May 14-18, 2007, Wallops Flight Facility, VA, на XIV-XXI всеросс. науч-техн. конф. «Экстремальная робототехника» (2003 - 2010 годы, г. Санкт-Петербург), на IX-XIII межд. конф. и выставках «Современные методики контроля и восстановления искусственных покрытий аэродромов и автомобильных дорог» (2006 - 2010 годы, г. Санкт-Петербург), межд. науч-техн конф «Проблемы автоматизации и управления в технических системах», Пенза, 2004 г., межд. науч-техн. конф. «Наука, образование и общество в XXI веке», (СПб, 2006 г.), Первой Российской мультиконференции по проблемам управления, (СПб, 2006 г.), межд. конф. по интегрированным навигационным системам (СПб, 2007), на 3-5 Всероссийских научно-техн. конф. «Мехатроника, автоматизация, управление» (2005-2007 г., г. Санкт-Петербург), на Третьей международной науч.-практ. конф. «Дни науки -2007» (2007г., г.Днепропетровск), на межд. науч.-техн. конф. «Проблемы информационно-компьютерных технологий и мехатроники» (2007г., г. Дивноморское); на внутривузовских научно-технических конференциях в СПбГЭТУ в 2005-2012 г.г., а также на научных семинарах кафедры систем автоматического управления СПбГЭТУ.

Публикации. Основные положения, теоретические и практические результаты диссертации опубликованы в 70 работах, среди которых 16 публикаций в ведущих рецензируемых изданиях, рекомендованных в действующем перечне ВАК, 1 монография, 2 патента и 13 свидетельств регистрации программ ЭВМ, а также 15 статей и научно-методических работ в других изданиях и 23 доклада.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, 9

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Шелудько, Виктор Николаевич

8.4 Выводы по восьмой главе

1. Наиболее наукоемкими составными частями создаваемых автоматизированных электромеханических комплексов (АЭМК) и автоматизированного электромеханического стенда с «бегущей дорожкой» для их испытаний являются электрошкафы управления с силовой и управляющей электроникой и компьютерные панельные станции, осуществляющие полную автоматизацию процессов измерения КС аэродромных покрытий и процессов испытаний АЭМК.

2. Электрошкаф управления (ЭШУ) АЭМК располагается на БЭТ и связан с компьютерным пультом управления и индикации (ПУИ), проводной или беспроводной связью. В нем расположены: драйвер IGBT; датчик тока; модуль ЗУ; плата управления с микроконтроллером; силовой транзистор IGBT; GPS-приемник; силовой трехфазный мостовой выпрямитель постоянного тока; гелевый аккумулятор; влагозащищенные соединительные разъемы. Разработаны полный комплект электрических принципиальных схем плат всех модулей ЭШУ, схема его внутренних соединений и программное обеспечение микроконтроллера.

3. Разработана автоматизированная информационно-управляющая система АЭМК, которая реализуется на базе промышленного компьютера в виде переносного пульта оператора комплекса. Компьютерный ПУИ выполнен на базе промышленного компьютера ТРС 1260Н фирмы Advantech. В соответствии с выполняемыми ПУИ функциями, разработано полное алгоритмическое и программное обеспечение. Основное окно панели визуализации и управления процессом измерений на сенсорном цветном экране ПУИ появляется при включении электропитания установки. Основное окно является виртуальной панелью, содержащей все органы управления процессом измерений и визуализации его результатов. После окончания измерительного заезда оператор может просмотреть полученную и обработанную информацию, нажав в основном окне на кнопку «ПРОСМОТР ПРОТОКОЛОВ», и передать ее на КДП аэродрома. При нажатии на кнопку «ПРОСМОТР ПРОТОКОЛОВ», появляется диалоговое окно меню выбора протоколов.

Протоколы измерений, записываемых и хранящихся на диске в ПУИ, могут быть представлены в четырех видах:

• Протокол в стандартном виде. При нажатии в основном окне на кнопку «ПРОТОКОЛ В СТАНДАРТНОМ ВИДЕ» появляются столбцовые цветные диаграммы распределения значений измерения коэффициента сцепления вдоль измеряемого участка по обоим направлениям;

• Протокол в виде графиков. При нажатии в основном окне на кнопку «ПОКАЗАТЬ ПРОТОКОЛ В ВВИДЕ ГРАФИКОВ» появляются графики распределения значений коэффициента сцепления, скольжения и линейной скорости АЭМК вдоль измеряемого участка;

• Протокол на карте аэродрома. При нажатии в основном окне на кнопку «ПОКАЗАТЬ ПРОТОКОЛ НА КАРТЕ» появляется карта аэропорта с указанием места проведения измерений. На карте ставится метка начала измерений - белая буква «Н» в черном круге;

• Протокол в числовом виде. При нажатии в основном окне на кнопку «ПОКАЗАТЬ ПРОТОКОЛ В ЧИСЛОВОМ ВИДЕ» появляются таблицы распределения числовых значений коэффициента сцепления, скольжения и линейной скорости АЭМК вдоль измеряемого участка.

Разработанный компьютерный ПУИ является универсальным прибором обслуживания любой модели АЭМК для измерения КС и может выступать в качетсве самостоятельного рыночного продукта.

4. В этой главе также разработана информационно-управляющая система испытательного стенда, реализованная на базе панельного промышленного компьютера и промышленного контроллера, на котором реализованы функции сбора и обработки информации, а также алгоритмы адаптивного управления. Аппаратный уровень реализации составляет блоки силовой электроники, усилители, датчики и другое оборудование, помещенное в стойку с электрошкафом и ПУИ. Выполнено алгоритмическое, программное, схемотехническое и конструкторское обеспечение ЭШУ и ПУИ испытательного стенда.

5. Рассмотрено построение трехуровневой информационно-управляющей системы испытательного стенда. Предложен облик информационного комплекса стенда. Высший уровень - автоматизации -представлен панельным промышленным компьютером. Средний - уровень управления и сопряжения - выполнен на базе промышленного контроллера С-164. На него возложены функции сбора и первичной обработки информации, а также автоматического адаптивного управления динамическими процессами. Низший уровень - аппаратный - содержит блоки силовой электроники, усилители, датчики и др. Оборудование всех трех уровней за исключением периферийных устройств помещено в электрическом шкафе, интегрирующем стойку пульта управления. В ходе работы выполнено комплексное алгоритмическое, программное, схемотехническое и конструкторское обеспечение автоматизированной информационно-управляющей системы испытательного стенда.

9 ТЕХНИКО-ЭКОНОМИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ

ОРГАНИЗАЦИИ СЕРИЙНОГО ПРОИЗВОДСТВА

АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ МОБИЛЬНЫХ КОМПЛЕКСОВ ОБЕСПЕЧЕНИЯ БЕЗОПАСНОЙ ПОСАДКИ ВОЗДУШНОГО ТРАНСПОРТА

В этой главе излагаются вопросы технико-экономического обоснования создания на базе предприятия - ордена Трудового Красного Знамени ОАО «Ковровский электромеханический завод» (далее ОАО «КЭМЗ») высокотехнологичного производства по серийному выпуску автоматизированных электромеханических мобильных комплексов обеспечения безопасной посадки воздушного транспорта, выразившего свое согласие о включении в Сертификат типа изделия как предприятия, обеспечивающего серийное производство указанной продукции.

9.1 Общие сведения о предприятии, предполагаемом организаторе серийного производства

ОАО «КЭМЗ» - крупнейшее предприятие Владимирской области, выпускающее наукоемкие, технологически сложные серийные изделия специальной техники и продукции гражданского профиля, соответствующие мировому уровню машиностроения (гидравлика, гироскопия, робототехника и т.д.), и не имеющие аналогов в России:

- систем стабилизации и наведения вооружения;

- электрогидравлических и электромеханических приводов;

- электрогидравлических систем управления;

- навигационных и гироскопических приборов для топопривязки объектов;

- гиростатических трансмиссий;

- изделия для ракетных комплексов;

- мобильных робототехнических комплексов легкого и сверхлегкого класса.

В ходе конверсии освоены и изготовляются системы управления для оборудования лесной, дорожной, сельскохозяйственной, коммунальной, грузоподъемной техники, металлургического оборудования.

В последние годы предприятием освоено серийное производство мобильных робототехнических комплексов для обезвреживания взрывоопасных предметов, гидрообъемной передачи двойного применения, современных систем управления для комплектации сухопутных инженерных машин.

Продукция ОАО «КЭМЗ» удовлетворяет современным требованиям международных стандартов качества и безопасности, выпускается на основе современных технологий организации труда и производства.

Основными разработчиками продукции выпускаемой предприятием являются: ОАО «Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики», созданное на базе конструкторского отдела предприятия и расположенное на территории предприятия, ФГУП «Сигнал»,.

Выпускаемая продукция сертифицирована в соответствии с ГОСТ ИСО 9001-2001 (МС ИСО - 9001-2000). Предприятие является Лауреатом премии Правительства РФ в области качества, конкурса «100 лучших товаров России». За эффективную работу имеет благодарность Председателя Правительства РФ. Создание предприятием ОАО «КЭМЗ» планируемого высокотехнологического производства автоматизированных мобильных электромеханических комплексов обеспечения безопасности посадки воздушных судов позволит придать этой продукции свойства и отличительные особенности, обеспечивающие его превосходство над лучшими мировыми аналогами в этой области техники.

9.2 Описание продукции, планируемой к производству

А. Буксируемый автоматизированный электромеханический мобильный комплекс измерения коэффициента сцепления аэродромных покрытий, состоящий из следующих частей:

AI. Буксируемое шасси, несущее подвеску с измерительным колесом и автоматически управляемым электромеханическим устройством томрожения;

А2. Электромеханическое устройство торможения с электрошкафом управления;

A3. Компьютерная панель оператора для автоматизации и управления буксируемым комплексом;

A4. Переносной метрологический стенд для калибровки измерительной тензосистемы буксируемого комплекса;

А5. Специальное программное обеспечение автоматизации и управления процессами измерения, индикации и регистрации буксируемого комплекса;

А6. Эксплуатационная документация на буксируемый комплекс;

А7. Комплект ЗИП для буксируемого комплекса;

Б. Встроенный в автомобиль автоматизированный электромеханический мобильный комплекс измерения коэффициента сцепления аэродромных покрытий, состоящий из следующих частей:

Б1. Автомобиль, несущий подвеску с измерительным колесом и автоматически управляемым электромеханическим устройством торможения;

Б2. Автоматически управляемое электромеханическое устройство торможения с электрошкафом управления;

БЗ. Компьютерная панель оператора для автоматизации и управления встраиваемым в автомобиль комплексом;

433

Б4. Переносный метрологический стенд для калибровки измерительной тензосистемы встраиваемого в автомобиль комплекса;

Б5. Специальное программное обеспечение автоматизации и управления процессами измерения, индикации и регистрации встраиваемого в автомобиль комплекса;

Б6. Эксплуатационная документация на встроенный в автомобиль комплекс;

Б7. Комплект ЗИП для встроенный в автомобиль комплекса.

В. Автоматизированный испытательный стенд с автоматически управляемым электромеханическим барабанным имитатором «бесконечной бегущей дорожки» для проведения в лабораторных условиях полунатурных испытаний создаваемых буксируемых и встраиваемых в автомобиль мобильных комплексов , состоящий из следующих частей:

В1 Пандус-трансформер для размещения испытуемого буксируемого или встраиваемого в автомобиль комплекса;

В2. Электромеханический имитатор бегущей дорожки с электрошкафом управления;

ВЗ. Компьютерная панель оператора для автоматизации и управления испытательным стендом;

В4. Специальное программное обеспечение автоматизации и управления процессами измерения, индикации и регистрации испытательного стенда;

В5. Эксплуатационная документация на испытательный стенд;

В7. Комплект ЗИП для испытательного стенда.

Назначение продукции

А. Б.: Буксируемый или встроенный в автомобиль мобильные комплексы предназначены для оперативного предпосадочного измерения коэффициента сцепления искусственного покрытия взлетно-посадочных

434 полос непрерывно вдоль предполагаемого движения колес шасси приземляемого воздушного транспорта, автоматизированная обработка полученной информации и передач ее на командно-диспетчерский пункт аэродрома для принятии решения о разрешении посадки подлетающего воздушного судна.

В. Автоматизированный испытательный стенд предназначен для замены дорогостоящих, времязатратных и ограниченных по возможностям варьирования внешних условий аэродромных испытаний экономичными, оперативными и обладающих широкими возможностями варьирования внешних условий лабораторными испытаниям создаваемых буксируемых или встроенных в автомобиль мобильных измерительных комплексов. Рама с пандусом (или шасси, или испытательная платформа) стенда предназначена для размещения и закрепления испытуемых буксируемых или встроенных в автомобиль мобильных комплексов на стенде для проведения на нем испытаний так, чтобы он создавал возможность заезда на него и прочную опору для несущих колес буксируемого шасси или автомобиля испытуемого комплекса, а также установки на нем комплекса так, чтобы его измерительное колесо в рабочем положении опиралось сквозь окно трапа пандуса о поверхность вращающегося барабана - имитатора «бесконечной бегущей дорожки».

Области применения. Мобильные комплексы предназначены для круглосуточной и круглогодичной работы в полевых условиях, в первую очередь, на аэродромах гражданской авиации и, согласно руководящим документам министерства транспорта РФ и Федерального агентства воздушного транспорта РФ, должны быть сертифицированы Межгосударственным авиационным комитетом (МАК) и включены в «Перечень специальных средст в измерений гражданской авиации РФ» и являются обязательным оборудованием аэродромов гражданской авиации РФ в соответствии с «Руководством по эксплуатации гражданских аэропортов РФ» (РЭГА РФ-95).

Другая возможная область применения предполагаемых к разработке мобильных комплексов - военные аэродромы и автомагистрали для контроля состояния дорожных покрытий в экстремальных погодных условиях.

9.3 Маркетинговый анализ и сбыт продукции

9.3.1 Рынки сбыта

Конечный рыночный успех инновационного продукта определяется слаженной, целенаправленной работой многопрофильной команды проекта, эффективно сочетающей ключевую технологию уникального преимущества товара с маркетингом для выявления и наиболее полного удовлетворения реальных запросов своих потребителей с целью получения высокой прибыли. Разработка продукта должна быть основана на знаниях потребительского неудовлетворенного спроса и его изменений, но при этом важно и активное воздействие на существующий спрос с целью формирования желаемых покупательских предпочтений.

Одной из задач маркетинга является определение потенциальной емкости рынка или максимально возможного объема реализации нового продукта при существующем уровне и соотношении цен. Это позволяет спрогнозировать возможный объем продаж. Для выявления потенциальной емкости рынка надо знать как своих потребителей, создающих рыночный спрос, так и конкурентов, формирующих величину товарного предложения.

Рыночный спрос на передвижные установки для измерения тормозных сил создают аэродромы страны. Они включают крупные, в том числе международного и федерального значения, аэропорты, с длиной взлетнопосадочных полос до 5 километров, способные принимать большие

436 авиалайнеры со скоростью приземления более 300 км/час, региональные аэропорты, принимающие самолеты с посадочной скоростью около 200 км/час, аэродромы авиасборочных и авиаремонтных заводов, авиационных КБ, воинских частей, аэродромы ОСТО (бывшего ДОССАФ), частных аэроклубов, сельскохозяйственной авиации. Последние принимают малые самолеты с небольшой скоростью приземления, имеют небольшой их оборот, и вполне обходятся дешевыми имеющимися средствами обеспечения их безопасной посадки. Аэродромы предприятий авиационной промышленности и авиаремонта принимают немного воздушных судов и имеющиеся средства обеспечения безопасности их вполне устраивают. Военные аэродромы, обслуживающие тяжелые самолеты транспортной авиации и высокоскоростные боевые, более заинтересованы в точном определении безопасных условий приземления воздушных судов, но вряд ли могут считаться платежеспособными. Кроме того на этом рынке высоки административные входные барьеры.

9.3.2 Потенциальные потребители планируемой к производству продукции

В настоящее время в РФ эксплуатируется порядка 165 аэродромов гражданской авиации с искусственным покрытием взлетно-посадочных полос (ИВПП), в том числе:

36 - международного федерального значения;

41- международного значения;

88 - федерального и регионального значения (без международного статуса).

Кроме того в странах бывшего СССР, заключивших с МАК Соглашение

О Гражданской авиации и об использовании воздушного пространства»

Украина, Азербайджан, Армения, Беларусь, Грузия, Казахстан, Молдова,

Таджикистан, Туркменистан, Узбекистан) имеется еще более 120 аэропортов

437 гражданской авиации (ЗАО «Стратегия - Центр», сайт: www.Avia.ru; www. MAK.ru; Википедия, статья «Аэропорты России»).

Таким образом, если ограничиться самым узким сегментом рынка: аэропорты гражданской авиации Российской Федерации, то из них наиболее значимых эксплуатационных аэродромных комплексов насчитывается не менее 150.

В настоящее время каждый аэропорт имеет две передвижные аэродромные установки АТТ-2 - рабочую и резервную. Однако большинство этих установок нуждается в замене, в связи с длительным сроком эсплуатации около 20-и лет. Учитывая ожидаемый «всплеск» спроса на измерители КС, связанный с ростом внутренних авиаперевозок и увеличением оборота воздушных судов, потенциальная емкость рынка может быть оценена в 540 экземпляров устройств. На российском рынке заметны 2 конкурента - ОАО "Опытный завод №31 ГА", выпускающий АТТ-2 и АвтоВАЗ, с измерителем сил трения "Лада-Аэро", копирующим автомобильные измерительные системы Airport Surface Friction Tester Industries AB. Иностранные производители небольшой и финансово слабый российский рынок пока не замечают.

Таким образом, будем считать, что основными потребителями в РФ мобильных комплексов оперативного предпосадочного контроля фрикционных свойств покрытий взлетно-посадочных полос являются аэродромы гражданской авиации, и в соответствии с РЭГА РФ-94 и нормативными документами Министерства транспорта РФ для получения регистрации и допуска эксплуатационного обслуживания гражданских воздушных судов (особенно, международных), они должны быть оснащены техническими мобильными средствами измерения коэффициента сцепления зарегистрированными в «Перечне специальных средств измерения гражданской авиации Российской Федерации» Федерального Агентства воздушного транспорта «РОСАВИАЦИЯ» как средства, соответствующие

438 нормам и требованиям в области обеспечения единства измерений, действующих в гражданской авиации РФ.

Многолетние научно-технические и маркетинговые исследования (с 2002 г.), в области создания современных конкурентоспособных мобильных аэродромных комплексов непрерывного измерения коэффициента сцепления ИВПП холдинговой компании «Созвездие Водолея» и ее предприятий: Научно-производственной и инвестиционной компании Созвездие -стратегических партнеров СПбГЭТУ «ЛЭТИ» исследовали готовность аэропортов РФ к обновлению парка технических средств измерения КС путем замены глубоко морально устаревшей установки АТТ-2, выпускаемой «31 Опытным заводом» (г. Москва).

Инвестиционная компания «Созвездие» проводит ежегодные международные и всероссийские конференции:

- международная конференция и выставка «Современные методики контроля и восстановления искусственных покрытий аэродромов и автомобильных дорог» (2006-2010) международная конференция «Санкт-Петербург Авиационная безопасность» (2010);

- всероссийская конференция «Актуальные проблемы проектирования автомобильных дорог и искусственных сооружений» (2011); международная конференция «Восстановление и развитие гражданской авиации России - стратегическая задача национальной политики» (2010) собирающие от 50 до 100 представителей аэропортов РФ (не ниже руководителей наземных аэродромных служб), на которых проводились, в том числе, и маркетинговые исследования предполагаемого рынка заявляемой в настоящем проекте продукции.

Эти исследования показала готовность более 150 аэропортов РФ к приобретению не менее 2-х единиц каждый заявляемых к реализации

439 мобильных комплексов.

Более того, в настоящее время Холдинговая компания «Созвездие Водолея» располагает предварительными заявками от 2-х до 5-ти комплексов от 36 аэродромов городов РФ: Москва («Домодедова», «Шереметьева»), Новосибирск («Толмачево»), Омск, Кемерово, Саратов, Ульяновск, Екатеринбург, Владивосток, Чита, Хабаровск, Тюмень, Благовещенск, Магнитогорск, Челябинск, Пермь, Астрахань, Казань, Якутск и направление, Норильск, Магадан, Иркутск, Ростов-на-Дону, Сургут, Направление Южно-Сахалинск, Нижневартовск, Сочи, Анапа, Краснодар, Направление Коми, Надым, Аэродром «Газпромавиа», Аэродромные заводы - Иркутск, Н-Новгород, Таганрог

Таким образом, только по гражданской авиации РФ можно определить минимальную оценку потенциальной потребности в 300 мобильных комплексов для аэропортов России в течение 2016-2020 г.г.

Кроме того, в ИК «Созвездие» имеются сведения о готовности к приобретению заявляемых к реализации мобильных комплексов аэродрома стран бывшего СССР: Украина (Киев, Донецк, Симферополь, Одесса, Харьков, Львов); Казахстан; Грузия (Тбилиси); Азербайджан (Баку, Сумгаит); Молдова (Кишинев); Киргизия; Узбекистан (Ташкент, Навои); Туркмения (Ашхабад, Мари); Минск (Белоруссия).

Из других, ранее близких республик, были заявки: Вильнюс - 1 шт.; Рига - 1 шт.; Таллинн - 2 шт.; Улан-Удэ.

Поэтому оценка потребности в 300 комплексов в течении 5 лет (с 2016 по 2020) не является нереалистичной, а скорее даже занижена.

9.4 Производственный план создания производства

Структура цены единицы продукции в ценах 2012 года. Расчет затрат произведен с использованием ценообразующих нормативов, применяемых

440 при формировании договорных цен по Государственному оборонному заказу 2012 (таблица 9.1).

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Шелудько, Виктор Николаевич, 2013 год

1. Валдайцев C.B. Управление инновационным бизнесом. Учеб. пособие для вузов. -М.: ЮНИТИ-ДАНА, 2001. с.205-210

2. Грей, Клиффорд Ф. Ларсон, Эрик У. Управление проектами. Практическое руководство / Пер. с англ. М.: Издательство «Дело и Сервис», 2003. - с.29-31

3. Ковалев. В.В. Методы оценки инвестиционных проектов. М.: Финансы и статистика, 2002. - с.34-36,51-59,64-68

4. Янсен Феликс. Эпоха инноваций: Пер. с англ. М.: ИНФРА-М, 2002. - с.78-81

5. Барроу К., Барроу П., Браун Р. Бизнес-планирование: Полное руководство / Колин Барроу, Пол Барроу, Роберт Браун. Пер. с англ. М.Веселковой. - М.: ФАИР-ПРЕСС, 2003. - с.280-28\97 Выводы по девятой главе

6. При этом в первом оптимистическом варианте средняя цена создаваемого буксируемого комплекса составляет 3,3 млн. руб., а во втором пессимистическом варианте - 3,42 млн. руб., тогда как мировые цены для аналогичной продукции превышают 5,2 млн. руб.

7. В Приложении 5 приведены разработанные в диссертации исчерпывающие технические требования к создаваемой серийной продукции, согласованные с 62-мя ГОСТами РФ.1. ЗАКЛЮЧЕНИЕ

8. СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

9. Адаптивное управление непрерывными технологическими процессами // Ядыкин И.Б., Шумский В.М., Овсепян Ф.А.- М.: Энергоатомиздат, 1985.- 240 с.

10. Автоматизация синтеза и обучение интеллектуальных систем автоматического управления/ отв. Ред. И.М. Макаров, В.М. Лохин. Отд-ние информ. технологий и вычисл. Систем РАН. М.: Наука, 2009.-228 е.

11. А. с. 630982 СССР, МПК в 01 N 19/02. Устройство для определения коэффициента сцепления колес с аэродромным покрытием / А. С. Ткаченко, А.П.Виноградов, М. А. Печерский; № 2311851/23; заявл. 02.02.76; опубл. 30.03.81.

12. А. с. 894411 СССР, МПК в 01 М 17/02 // в 01 N 19/02. Устройство для определения коэффициента сцепления колеса с дорожной поверхностью / В. П. Глушко; № 2726865/27-11; заявл. 05.01.79; опубл. 30.12.81. Бюл. №48.

13. А. с. 898280 СССР, МПК О 01 М 17/02 // в 01 N 19/02. Устройство для исследования взаимодействия колес транспортного средства с дорожным покрытием/А. М. Дубовец; № 2729303/27-11; заявл. 26.02.79; опубл. 15.01.82. Бюл. № 2.

14. А. с. 1087839 СССР, МПК^ в 01 N 19/02. Устройство для измерения коэффициента сцепления колеса с дорожным покрытием / Е. В. Иваница, В. Н. Глуховский, А. И. Булах, А. М. Титаренко; № 3547519; заявл. 21.01.83; опубл. 23.04.84.

15. А. с. 1236043 СССР, МПК4 Е 01 С 23/07. Устройство для определения коэффициента сцепления колеса автомобиля с дорожным

16. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами.- М.: Наука, 1976.- 424 с.покрытием / Ф. К. Андриади, А. Ф. Котвицкий; № 3843943; заявл. 17.01.85; опубл. 07.06.86.

17. А. с. 1567917 СССР, МПК5 G 01 M 17/02 // G 01 N 19/02. Устройство для измерения коэффициента сцепления колеса транспортного средства с дорожным покрытием / А. П. Васильев, С. С. Карчихин; № 4459784/ 25-28; заявл. 13.07.88; опубл. 30.05.90. Бюл. № 20.

18. А. с. 1467456 СССР, МПК4 G 01 N 19/02. Способ определения силы трения покоя материалов / Д. А. Павлюк, С. И. Андреев, А. С. Лебедев, С. С. Кизима;№4243255; заявл. 13.05.87;опубл. 23.03.89.

19. А. с. 1502681 СССР, МПК4 Е 01 С 23/07. Устройство для измерения коэффициента сцепления колес с дорожным покрытием / А. И. Каазик, В. М. Кейн; № 4306769; заявл. 18.09.87; опубл. 23.08.89.

20. А. с. 1516898 СССР, МПК4 G 01 N 19/02. Способ определения коэффициента сцепления колес с поверхностью / В. И. Миронов, Я. С. Сегал; № 4273942; заявл. 22.04.87; опубл. 23.10.89.

21. А. с. 1604881 СССР, МПК5 Е 01 С 23/07. Устройство для измерения коэффициента сцепления дорожных и аэродромных покрытий / А. П. Матросов, В. А. Максимовский, А. И. Буденный; № 4628105; заявл. 28.12.88; опубл. 07.11.90.

22. А. с. 1652866 СССР, МПК5 G 01 M 17/02. Способ определения коэффициента сцепления колеса с дорожным покрытием / С. С. Кизима, В. Д. Охрименко, Д. А. Павлюк, С.И.Андреев; № 4694712; заявл. 16.05.89; опубл. 30.05.91.

23. А. с. 1749334 СССР, МПК^ Е 01 С 23/07. Способ определения сцепных качеств дорожного покрытия / О. П. Алексеев, О. П. Смирнов, В. Е. Тырса; № 4783806; заявл. 24.10.89; опубл. 23.07.92.

24. А. с. 1087839 СССР, МПК О 01 N 19/02. Сцепные качества дорожных покрытий и безопасность движения автомобилей / М. В. Немчинов; опубл. 1983.

25. А. с. 1730327 СССР, МПК^ Е 01 С 23/07. Устройство для оценки сцепных качеств дорожных покрытий / И. И. Кельман, Ю. А. Лакатош, Ю. С. Рахубовский; № 4803091; заявл. 19.03.90; опубл. 30.04.92.

26. А. с. 1826048 СССР, МПК^ G 01 N 19/02. Прибор для определения коэффициента сцепления дорожных покрытий / Б. И. Усов, О. О. Тимощук, Г. В. Орловская, Я. А. Коссый; № 4917582; заявл. 07.03.91; опубл. 07.07.93.

27. A.c. 798712 СССР, МКИ G05B17/02. Система управления/ Ю.А.Борцов, Н.Д.Поляхов, И.А.Приходько, В.В.Пугов//Б.И,-1981.-N3.

28. A.c. 843140 СССР, МКИ Н02Р5/06. Устройство для управления электроприводом/ Ю.А.Борцов, В.В.Путов, Н.Д.Поляхов и др.// Б.И.-1981,-N24.

29. A.c. 1543521 СССР, МКИ Н02Р5/06. Электропривод с упругой связью/ Ю.А.Борцов, В.Б.Второв, Н.Д.Поляхов, В.В.Путов и др.// Б.И.-1990.-N6.

30. Барбашин Е.А. Функции Ляпунова.- М.: Наука, 1970.- 240 с.

31. Богачева H.A., Жуков А.Д., Коновалов A.C. Авиационные системы антиюзовой автоматики: Учеб. пос СПб.:СПбГУАП, 1999. 84 с.

32. Болотин В.В. Динамическая устойчивость упругих систем.- М.: Гостехиздат.- 1956.

33. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Путов В.В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением.- Л.: Энергоатомиздат, 1984.216 с.

34. Буков В.Н. Адаптивные прогнозирующие системы управления полетом.- М.: Наука.- 1987.- 232 с.

35. Бураков М.В., Коновалов A.C., Шумилов П.Е. Интеллектуальные системы авиационной антиюзовой автоматики: Учеб. пособие. СПб.: Изд-во Политехи, ун-та, 2005. 242 с.

36. Вольдек А. И. Электрические машины.- Л.: Энергия:- 1974.- 839 с.

37. Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами.- М.: Мир.- 1989.376 с.

38. Гелиг А.Х., Леонов Г.А., Якубович В.А. Устойчивость нелинейных систем с неединственным состоянием равновесия-М.:Наука-1978-400с.

39. Демидович Б.П. Лекции по математической теории устойчивости.-М.: Наука, 1967.- 472 с.

40. Деревицкий Д.П., Фрадков А.Л. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления.- М.: Наука, 1981.- 216 с.

41. Друян Е.В. Автоматизированный электромеханический стенд для полунатурных испытаний буксируемых измерителей коэффициента сцепления //Автореф. дисс. . канд. техн. наук Текст./ Е.В. Друян. СПб.: Изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2012.

42. Друян Е.В., Путов A.B. Компьютеризированный, информационно-управляющий пульт оператора мобильных установок для контроля состояния аэродромных покрытий //IX конф. молодых ученых «Навигация и управление движением». 13-15 марш 2007 г. СПб.:2007

43. Друян Е.В., Путов A.B. Компьютеризированный информационно-управляющий пульт оператора мобильных установок для контроля состояния аэродромных покрытий//Х1У межд. конф. по интегрированным навигационным системам. 28-30 мая 2007. СПб.: 2007

44. Друян Е.В., A.B. Путов, А.Н. Щербаков. Испытания буксируемых электромеханических измерителей коэффициента сцепления в лабораторных условиях Текст.// XI конф. молодых ученых «Навигация и управление движением». 15-18 марта 2010 г. СПб.:2010

45. Емельянов С.В. Бинарные системы автоматического управления.-М.: МНИИПУ, 1984.- 314 с.

46. Елисеев Б. М., Ивантев А. М. Усовершенствование методики измерений ровности и коэффициентов сцепления дорожных покрытий. -Повышение транспортно-эксплуатационных качеств поверхности дорожных и аэродромных покрытий, М.: СоюздорНИИ, 1982, с. 95-105.

47. Земляков С.Д., Рутковский В.Ю. Синтез алгоритмов изменения перестраиваемых коэффициентов в самонастраивающихся системах управления с эталонной моделью//ДАН СССР,-1967,- Т. 174, N1,- С. 4749.

48. Земляков С.Д., Рутковский В.Ю. Условия функционирования многомерной самонастраивающейся системы управления с эталонной моделью при постоянно действующих параметрических возмущениях// ДАН СССР,- 1978,- Т. 241. N2,- С. 301-304.

49. Зубов В.И. Лекции по теории управления.- М.: Наука, 1975. 496 с.

50. Зунг Ч. А. Разработка и исследование адаптивных систем управлениянелинейными электромеханическими объектами с упругими деформациями:521

51. Автореф. дисс. . канд. техн. наук Текст./ Ч. А. Зунг. СПб.: Изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2008.

52. Инструкция по эксплуатации автомобильной установки ПКРС-2 для контроля ровности и коэффициента сцепления.-М. : Изд-во МосДорНИИ, 1971.

53. Интеллектуальные системы автоматического управления Текст. / под ред. И. М. Макарова, В. М. Лохина. М.: Физматлит, 2001. - 575 с.

54. В.П. Казанцев «Пример, демонстрирующий возможности и особенности вариационного подхода к задачам электростатики»

55. Кибец И. Н., Кибец В. Н. Физика: Справочник Харьков: Фолио, 1997 с. с. 43 - 44

56. Кочубиевский И. Л. Системы нагружения для исследования и испытания машин и механизмов.- М.: Машиностроение -1985.-221 с.

57. Кофман, А. Введение в теорию нечетких множеств Текст. / А. Кофман; пер. с фр. М.: Радио и связь, 1982. - 432 с.

58. Красовский Н.Н. Некоторые задачи теории устойчивости движения.- М.: Физматгиз, 1959.- 212 с.

59. Краткий физико-технический справочник. Тем 2.- М.: Физматгиз.-1962 с. 319

60. Крательский И. В., Щедров В. С. Развитие науки о трении. М.: Изд-во АН СССР. - 1958. - 290с.

61. Кузовков, Н. Г. Модальное управление и наблюдающие устройства Текст. / Н. Г. Кузовков. М.: Машиностроение, 1976. - 184 с.

62. Лурье А.И. Аналитическая механика.- М.: Физматгиз, 1961.- 824 с.

63. Макаров, И. M., Лохин В.М., Манько C.B., Романов М.П. Искусственный интеллект и интеллектуальные системы управления Текст. /.-М.: Наука, 2006.-333 с

64. Макаров, И. М., Лохин В.М., Манько C.B., романов М.П. Принципы построения и проблемы разработки мультиагенных робототехнических систем// Мехатроника, Автоматизация, Управление. № 3. 2012.

65. Методы современной теории автоматического управления Текст. / под ред. К. А. Пупкова, Н. Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004. - 782 с.

66. Мирошник, И. В. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами Текст. / И. В. Мирошник, В. О. Никифоров, А. Л. Фрадков. СПб.: Наука, 2000. - 550 с.

67. Первозванский А. А. Трение сила знакомая, но таинственная//Соросовский образовательный журнал, №2,1998, с.с. 129-134.

68. Руководство по эксплуатации гражданских аэродромов Российской Федерации (РЭГА РФ-94). М.: Воздушный транспорт, 1995.

69. Пат. 2112829 Россия, МПКб Е 01 С 23/07, G 01 N 19/02. Устройство для измерения коэффициента сцепления аэродромного и дорожного покрытий / В. Г. Транквиллевский, В. В. Порубай, Г. Ф. Таранов; № 96121810/28; заявл. 10.11.96; опубл. 10.06.98.

70. Пат. 2134415 Россия, МПКб G 01 N 19/02. Устройство для измерения коэффициента сцепления аэродромного и дорожного покрытий / В. Г. Транквиллевский, С. Е.Аргунов, Ю. Н.Шишкин; № 97109180/28; заявл. 28.05.97; опубл. 10.08.99

71. Пат. 2161671 Россия, МПК? Е 01 С 23/07, G 01 N 19/02. Способ оценки сцепных качеств дороги с твердым покрытием / Л.П. Медрес, А. А. Шестопалов, Э. И.Деникин; № 98102696/03; заявл. 26.01.98; опубл. 10.01.01.

72. Пат. 2156333 Россия, МПК? Е 01 С 23/07, G 01 N 19/02. Устройство для измерения коэффициента сцепления колеса с дорожным покрытием / С. Е. Полещук, А. Г. Прихода, В. М. Круглов, В. В. Щербаков; № 99115927/03; заявл. 15.07.99; опубл. 20.09.00.

73. Пат. 2211891 Россия, МПК? Е 01 С 23/07, G 01 N 19/02. Устройство для определения коэффициента сцепления колеса с дорожным покрытием / Л. Б. Белоногов, В. И. Кычкин, К. Г.Пугин; № 2002110679/03; заявл. 22.04.02; опубл. 10.09.03.

74. Пат. 2259569 Россия, МПК? G 01 Р 15/08. Устройство для определения коэффициента сцепления колеса с аэродромным покрытием / А. В. Низовой, Н. И. Луканов; № 2004101376/11; заявл. 08.01.04; опубл. 27.08.05.

75. Пат. 2298166 Россия, МПК G 01 N 19/02. Способ определения коэффициента сцепления колеса с аэродромным покрытием / А. В. Низовой, Н. И. Луканов; № 2005138440/28; заявл. 09.12.05; опубл. 27.04.07.

76. Пат. 3 893 330 United States, G 01 L 5/28 (20060101) // G 01 N 19/02. Surface friction testing / Shute et al. № 05/431,358; заявл. 07.01.74; опубл. 08.07.75.

77. Пат. 3 948 080 United States, G 01 M 17/02 (20060101) // G 01 N 19/02 // G 01 M 17/02. Apparatus for testing the traction properties of pneumatic tires / Boyd; № 05/502,832; заявл. 03.09.74; опубл. 06.04.76.

78. Пат. 4 098 111 United States, G 01 N 19/02. Roadway friction measuring method and apparatus / Hardmark et al. № 763,081; заявл. 27.06.77; опубл. 04.07.78.

79. Пат. 4 130 008 United States, G 01 N 19/02 (20060101). Device for measuring friction and distance / Broshears; № 05/874,884; заявл. 03.02.78; опубл. 19.12.78.

80. Пат. 4 212 063 United States, G 01 N 19/02. Apparatus for measuring the action of forces between wheeled vehicles and substructure / Hardmark; № 940,038; заявл. 06.09.78; опубл. 08.07.80.

81. Пат. 0 227 003 United States, G 01 N 19/02. Measuring friction characteristics of vehicle travel surfaces / Strong et al. № 809299; заявл. 16.12.85; опубл. 21.08.07. Бюл. № 87/27.

82. Пат. 2 217 025 United Kingdom, G 01 N 19/02. A method and a device for use in determining conditions of runway friction and brakes / Oddvard Johnsen; № 8907482.7; заявл. 07.04.88; опубл. 03.04.89.

83. Пат. 96/28719 Canada, G 01 N 19/02. Method and apparatus for continuous monitoring of road surfaces friction / Hurson James; № 08/403,106; заявл. 13.03.95; опубл. 19.09.96.

84. Пат. 1460640 Россия. Автоматический стенд для испытаний трансмиссий вертолетов / В. В. Путов, Ю. А. Борцов, Н. Д. Поляхов и др.; № 1460640; опубл. 15.06.93.

85. Пат. RU 2369856. Устройство для измерения коэффициента сцепления с поверхностью аэродромных и дорожных покрытий / В. В. Путов, А. В. Путов, В. Е. Хильченко; заяв. № 2008104925; приоритет изобр. 31 янв. 2008 г.

86. Пановко Я.Т. Введение в теорию механических колебаний,- М.: Наука.- 1980.- 280 с

87. Петров, Б. Н. Адаптивное координатно-параметрическое управление нестационарными объектами Текст. / Б. Н. Петров, В. Ю. Рутковский, С. Д. Земляков. М.: Наука, 1980. - 224 с.

88. Полушин, И. Г. Построение алгоритмов адаптивного управлениянелинейным многостепенным механическими объектом: Автореф. дис. .канд. техн. наук Текст. / И. Г. Полушин; СПбГЭТУ (ЛЭТИ). СПб., 1995.525

89. Поляхов Н.Д., Путов B.B. Адаптация и идентификация автоматических систем: Учебн.пособие/ ЛЭТИ.- Л., 1984.- 80 с.

90. Программа и методика сертификационных испытаний измерителя коэффициента сцепления УСТАНОВКА // Утверждено Базовой организацией метрологической службы Гражданской авиации России «Центр Авиаметрология и сертификация» 07.07.2008 г.

91. Путов A.B. Автоматизированный мобильный электромеханический комплекс для непрерывного измерения фрикционных свойств аэродромных и автодорожных покрытий //Автореф. дисс. . канд. техн. наук Текст./ A.B. Путов. СПб.: Изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2010.

92. Путов A.B. Измерительно-вычислительный комплекс оперативного контроля состояния поверхности автодорожных и аэродромных покрытий // 16-ая научно-техническая конференция «Экстремальная робототехника». СПб.: 2005, с. 223-227

93. Путов A.B. Измерительно-вычислительный комплекс оперативного контроля состояния поверхности автодорожных и аэродромных покрытий // Известия «АиУ». СПб.: СПбГЭТУ «ЮТИ»,- № 1 .-2005, с. 48-52

94. Путов В.В. О разработке и применении одного класса адаптивных алгоритмов управления нелинейными взаимосвязанными динамическими объектами// Тез. докл. Ленинградского Симпозиума по теории адаптивных систем,- Л., 1991,- С. 30-33.

95. Путов B.B. Адаптивные системы с алгоритмами настроки высшего порядка в управлении нелинейными объектами// Структуры сложных систем и алгоритмы управления: Сб. науч. статей.- Д.: Изд-во ЛГУ, 1990.-С. 147-159 (Вопросы теории САУ, вып.8).

96. Путов В.В. Развитие беспоисковых адаптивных методов и их приложения к задачам управления сложными механическими объектами//Авиакосмическое приборостроение № 5.-2003.

97. Путов В.В. Методы построения адаптивных систем управления нелинейными нестационарными динамическими объектами с функционально-параметрической неопределенностью: Дисс. д-ра техн. наук / СПбГЭТУ. СПб., 1993. 590 с.

98. Путов В.В. Прямые и непрямые беспоисковые адаптивные системы с мажорирующими функциями и их приложения к управлению нелинейными механическими объектами с упругими деформациями// Мехатроника, автоматизация и управление № 10.-2007 С. 4 -11

99. Руш Н., Абетс П., Лалуа М. Прямой метод в теории устойчивости.-М.: Мир, 1988.-300 с.

100. Сайт компании «Airport Surface Friction Tester» (ASFT): http://wvvw.asft.se

101. Сайт группы компаний «Dynatest»: http://www.dynatest.com

102. Сайт компании «International Cybernatics Corporation» (ICC): http://www.intlcybernetics.com

103. Сайт компании «Findlay Irvine Ltd»: http://www.findlayirvine.com

104. Сайт компании «Douglas»: http://www.douglas-tugmaster.co.uk

105. Сайт компании «Patria Industries Oyj»: http://www.patria.fi

106. Сайт компании «Neubert Aero Corporation» (NAC): http://www.airportnac.com

107. Сайт компании «Holliday Technologies Inc»: http://www.hallidaytech.com

108. Сайт компании «Norsemeter Friction AS»: http://www.norsemeter.no.

109. Сандлер А. С., Тарасенко JI. М. Динамика каскадных асинхронных электроприводов.- М.: Энергия.- 1976.- 194 с.

110. Санковский Е.А., Громыко В.Д., Слукин Н.М. Вопросы построения оптимальных и самонастраивающихся систем управления.- Минск: МВЗРУ, 1971.- 240 с.

111. Сиданко В. М., Михович С. И. Эксплуатация автомобильных дорог.- М.: Транспорт.-1976.

112. Сертификационные требования (базис) к измерителю коэффициента сцепления УСТАНОВКА // Утверждены Советом Комиссии по сертификации аэродромов и оборудования Межгосударственного авиационного комитета (МАК) 08.05.2008 г.

113. Слежановский, О. В. Системы подчиненного регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями Текст. / О. В. Слежановский, JI. X. Дацковский, И. С. Кузнецов и др. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 256 с.

114. Справочник по теории автоматического управления/ Под ред. Красовского A.A.- М.: Наука, 1987.- 712 с.

115. Срагович В.Г. Адаптивное управление.- М.: Наука, 1981.- 384 с

116. Терехов, В. А. Нейросетевые системы управления Текст. / В. А. Терехов, Д. В. Ефимов, И. Ю. Тюкин. М.: Высш. шк., 2002. - 183 с.

117. Тимофеев A.B. Адаптивные робототехнические комплексы.- JL: Машиностроение, 1988.- 332 с.

118. Тимошенко С.П., Янг Д.Х., Уивер У. Колебания в инженерном деле.-М.: Машиностроение.- 1985.- 472 с.

119. Тюкин И.Ю. Теория и методы адаптивного управления нелинейными динамическими объектами с применением искусственных нейронных сетей // Дисс. д-ра техн. наук Текст. / Тюкин И.Ю. СПб.: СПбГЭТУ, 2006. - 374 с.

120. Фомин В.Н., Фрадков А.Л., Якубович В.А. Адаптивное управление динамическими объектами. М.: Наука, 1981.- 448 с.

121. Фрадков А.Jl. Адаптивное управление в сложных системах: беспоисковые методы. М.: Наука, 1990.- 296 с.

122. Фрадков А.Л. Схема скоростного градиента и ее применение в задачах адаптивного управления //Автоматика и телемеханика.- 49.

123. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника.- М.: Мир.-1989.-622с.

124. Фурасов В.Д. Устойчивость движения, оценки и стабилизация.- М.: Наука, 1977.- 248 с.

125. Шелудько В.Н. Информационно-управляющий комплекс мобильной установки нового поколения для оперативного предпосадочного контроля аэродромных покрытий//Автореф. дисс. . канд. техн. наук Текст./ В.Н. Шелудько. СПб.: Изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2006.

126. Шелудько В.Н., Путов В.В. Адаптивные системы управления нелинейными механическими объектами с многорезонансными упругими деформациями. // Мехатроника, №3, 2001. -С. 11-19.

127. В.Н. Шелудько, В. В. Путов, A.B. Низовой, A.B. Путов Автоматизированная мобильная электромеханическая установка нового поколения для измерения фрикционных свойств взлетно-посадочной полосы// Авиакосмическое приборостроение № 5.-2004.- С. 27-37

128. В.В. Путов, В.Е. Хильченко, A.B. Путов, В.Н. Шелудько. Мобильная электромеханическая установка нового поколения для оперативного контроля аэродромных покрытий// Мехатроника, автоматизация и управление № 10.-2007,- С.25-30

129. Е.В. Друян, A.B. Путов, В. В. Путов, В. Н. Шелудько Испытательный стенд для нового поколения буксируемых электромеханических установок аэродромного обслуживания// Известия СПбГЭТУ «ЛЭТИ».- № 4.-2010.-С. 22-28

130. В.В. Путов, В.Н. Шелудько, A.B. Путов, Т.Л. Русяева Автоматически управляемая буксируемая электромеханическая установка для измерения коэффициента сцепления аэродромных и автодорожных покрытий ИКС-1// Известия СПбГЭТУ «ЛЭТИ».- № 9.-2010,- С. 67-74

131. В.В. Путов, В.Н. Шелудько, A.B. Путов, Я.Н. Сколяров Автоматически управляемые электромеханические устройства торможения транспортных колес// Известия СПбГЭТУ «ЛЭТИ».- № 8.-2010,- С. 61-68

132. В.В. Путов, В.Н. Шелудько, Н.К. Чьен, Е.В. Белградская Непрямые адаптивные системы с параметрически настраиваемыми моделями для управления линейными объектами// Известия СПбГЭТУ «ЛЭТИ».- № 7.-2011,-С. 71-81

133. В.В. Путов, В.Н. Шелудько, А.В. Путов, Е.В. Друян Адаптивная система управления торможением электромеханических движителей транспортных колес с пневматическими шинами// Известия СПбГЭТУ «ЛЭТИ».- № 9.-2011.- С. 73-81

134. V.V. Putov,V.N.Sheludko. K.C.Nguen, A.D. Stotckaya The Indirect Adaptive Control Systems with Parametrically Customized Models for Control of Nonlinear Non-Stationary Objects // Proceedings of the IEEE North West Russia Section, №2.2011, pp. 39-43

135. V.N.Sheludko, Anton V. Putov, Konstantin V. Ignatiev, Evgeny V. Druian Control Systems of Asynchronous Generator Excitation with Variable Rotation Speed // Proceedings of the IEEE North West Russia Section, № 2. 2011, pp. 24-27

136. H. К. Чьен, В. В. Путов, В. Н. Шелудько, Герман-Галкин С.Г. Сравнительное исследование прямой и непрямой адаптивных систем управления асинхронным электроприводом с нелинейными упругими свойствами // Известия СПбГЭТУ «ЛЭТИ». 2012. Вып.5. - С.82-87.

137. В. В. Путов, В.Н. Шелудько, Е.В. Друян, А.В. Путов Вопросы управления электромеханическим испытательным комплексом с барабанным имитатором движения для электромеханических движителей колес транспорта // Известия СПбГЭТУ «ЛЭТИ»,- № 4.-2012.- С. 44-59

138. В.Н. Шелудько Создание нового поколения автоматизированных комплексов149. контроля и испытаний для обеспечения безопасности посадки воздушных судов// Известия СПбГЭТУ «ЛЭТИ»,- № 3.-2013,- С. 44-69

139. В.В. Путов, В.Н. Шелудько, A.B. Путов Устройство измерения коэффициента сцепления транспортных колес с аэродромными и автодорожными покрытиями// Патент на полезную модель. № 118753 от 27.07.2012

140. Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ. В.В. Путов, В.Н. Шелудько, A.B. Путов, В.П. Казаков, Е.В. Друян Набор библиотек для выполнения лабораторных работ на микроконтроллере Atmega 128. Заявка per. № 2012615048 от 19.11.2012

141. Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ. В.В. Путов, В.Н. Шелудько, A.B. Путов, В.П. Казаков, Е.В. Друян

142. Программа для управления шлагбаумом. Заявка per. № 2012615048 от 19.11.2012

143. В.В. Путов, В.Н. Шелудько, A.B. Путов, В.В. Лебедев Система управления электромеханическим устройством торможения транспортных колес// заявка на полезную модель. 08.10.2012

144. В.В. Путов, В.Н. Шелудько Адаптивные и модальные системы управления многомассовыми нелинейными упругими механическими объектами. СПб.: ООО «Техномедиа» / изд-во «Элмор», 2007. 244 с.

145. УМКД «Методы проектирования систем управления многостепенными механическими объектами с упругими деформациями» // В.В. Путов, В.Н. Шелудько. 2007 г. СПбГЭТУ, 850с.

146. УМКД по повышению квалификации для сторонних специалистов

147. Путов В. В., В. Н. Шелудько Системы управления многостепенными механическими объектами с упругими деформациями: Учеб. пособие. СПб.: Изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2009. 166 с

148. Путов В.В, Шелудько В. Н., Путов А. В., В. П. Казаков, Е.В. Друян, Т.Д. Русяева Автоматизированные мобильные комплексы обеспечения безопасности посадки воздушных судов: Учеб. пособие. СПб.: Изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2011. 121с.

149. Путов В.В, Путов А. В, Шелудько В.Н. Автоматизированные мобильные электромеханические комплексы для аэродромных и автодорожных измерений Учеб. пособие. СПб.: Изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2013. 116 с.

150. Шелудько В.Н., Путов В.В. Автоматизированная компьютерная система управления лазерным технологическим комплексом // Доклады Международной электронной н-т конференции «Перспективные технологии автоматизации 99» , - Вологда ВОГТУ, 1999. - с. 4-5

151. Шелудько В.Н., Путов В.В. Адаптивные приводымногокоординатных станков лазерных технологических комплексов //536

152. Сборник трудов Первой электронной международной научно-технической конференции «Автоматизация и информатизация в машиностроении». -Тула: 2000.-С. 136-137

153. В.Н. Шелудько, В.В. Путов, A.B. Низовой, A.B. Путов Мобильная автоматизированная установка нового поколения для измерениякоэффициента сцепления взлетно-посадочной полосы// 15-ая научно-практическая конференция «Экстремальная робототехника. СПб.: 2004.

154. Ш.А. Дашаев, В.В. Путов, В.Н. Шелудько, A.A. Иванов, A.B. Путов Автоматизированная мобильная установка нового поколения для оперативного предпосадочного контроля фрикционных свойств аэродромных покрытий // Журнал «Аэропорт»., № 1. 2006. с.

155. Путов В.В, Шелудько В. Н., Путов А. В. Современная техника аэродромного обслуживания от «ЛЭТИ» // Вестник авиации и космонавтики. Москва. № 1. 2009. С. 22 -25

156. Путов В.В, Шелудько В. Н., Путов А. В., В. П. Казаков, Е.В. Друян,

157. Хижняков Ю. Н., Южаков А. А. Управление параллельной работой синхронных генераторов с квазиастатическими внешними характеристиками в полярной системе координат // Мехатроника, Автоматизация, Управлениею №7, 2010.

158. Яшин А.И. Метод управления сбором, передачей информации вкомплексах разведывательно-сигнализационных средств с учетом541качества внешних условий их функционирования//Вопросы оборонной техники. Сер. 3. 2012.-№4 (371) - С. 43-47.

159. Airport Services Manual ICAO Doc/ 9137 AN/898/1995). (Руководство по эксплуатации аэропортов ИКАО. 1995г.)

160. FAA Advisory Circular 150/5320-12С/ Appendix 3/ Measurement, Construction and Maintenance of Skid Resistant Airport Pavement Surfaces. -1997.

161. Ercberger H. Analysis and disign of model following systems by state space techniques//Proc. JACC.- 1968.- P.578-580.

162. Gunnar Antvik Frictijn Testing 1944-1997. Stockholm, 1997

163. Jang, J.-S. ANFIS: Adaptive-Network-Based Fuzzy Inference Systems / J.-S. Jang // IEEE Trans. Systems, Man and Cybernetics. 1993. - Vol. 23. - P. 665-685.

164. Kim, J. HyFIS: adaptive neuro-fuzzy inference systems and their application to nonlinear dynamical systems / J. Kim, N. Kasabov // Neural Networks.- 1999.-Vol. 12.-P. 1301-1319.

165. Landau, T. D. Adaptive control systems: the Model Reference approach / T. D. Landau. New York: Marcel Dekktr, 1979. - 406 p.

166. Lee, С. C. Fuzzy logic in control systems: fuzzy logic controller / С. C. Lee // IEEE Trans. Systems, Man and Cybernetics. 1990. - Vol. 20, № 2, March/April. - P. 419-432.

167. Lindorff, D. P. Survey of adaptive control using Lyapunov design / D. P. Lindorff, R. L. Carrol // Int. J. Contr. 1973. - Vol. 18, № 5.

168. Ljung, L. System identification: Theory for the user / L. Ljung. N. J.: Prentice-Hall International, Inc., 1987.

169. Narendra, K. S. Direct and indirect adaptive control / K. S. Narendra, L. S. Valavani // Automatica. 1979. - Vol. 15, № 6. - P. 653-664.

170. Narendra, K. S. New adaptive law for robust adaptation without persistens exitation / K. S. Narendra, A. M. Annaswany // IEEE Trans. Aut. Control. -1987.-№2.-P. 134-145.

171. Ortega, R. Robustness of Adaptive Controllers a Survey / R. Ortega, Y. Tang // Automatica. - 1989. - Vol. 25, № 5. - P. 651-677.

172. Slotine, J. Composite Adaptive Control of Robot Manipulators / J. Slotine, W. Li // Automatica. 1989. - Vol. 25, № 4. - P. 509-519.

173. Pervozvanski A., Canudas de Wit C. Vibrational Smoothing in Systems with dynamic Friction// Subm. To Trans. ASME. 1998.

174. Hiza J.G., Lie C.C. Analitical syntesis of class model- reference time varing control.- IEEE Trans., 1963.- v.68

175. Slotine J.-J.E.,Li W. Composite Adaptive Control of Robot Manipulators// Automatica.- 1989.- V.25, N4.- P. 509-519.