Технология исследования дна акваторий и подводных объектов гидролокационными методами тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 25.00.28, доктор технических наук Римский-Корсаков, Николай Андреевич

• Римский-Корсаков, Николай Андреевич
• доктор технических наук
• 2011

Оглавление диссертации доктор технических наук Римский-Корсаков, Николай Андреевич

Список используемых сокращений

Введение

Глава 1. Исследование структуры и средств технологии изучения дна акваторий и подводных объектов гидролокационными методами.

1.1. Структура технологии исследования дна акваторий и подводных объектов гидролокационными методами.

1.2. Технические средства исследования дна акваторий и подводных объектов гидролокационными методами.

1.2.1. Гидролокаторы бокового обзора.

1.2.2. Батиметрические гидролокаторы бокового обзора

1.2.3. Акустический профилографы.

1.2.4. Эхолоты.

1.2.5. Специальные интегрированные системы.

1.2.6. Сбор, отображение и обработка исследовательской гидролокационной информации о морском дне и подводных объектах.

1.3. Построение средств, обеспечивающих исследование дна акваторий и подводных объектов гидролокационными методами.

1.3.1. Подводные носи юли гидролокационных приборов и антенн.

1.3.2. Судовое оборудование.

1.3.3. Кабели и буксирные линии связи.

1.3.4. Электропитание и вспомогательное электронное оборудование.

1.4. Информационно временная структура технологии исследования дна акваторий и подводных объектов гидролокационными методами

1.5. Использование метода гидролокации бокового обзора для визуализации гидродинамических возмущений.

Выводы по главе

Глава 2. Навигационная привязка результатов исследования дна акваторий и подводных объектов гидролокационными методами.

2.1. Основные способы координирования плавсредств и подводных носителей.

2.2. Космические навигационные системы.

2.3. Гидроакустические навигационные системы.

2.4. Традиционные средства координирования плавсредств и носителей гидролокационной аппаратуры.

2.5. Высотная привязка результатов исследования дна акваторий и подводных обьектов.

2.6. Определение местоположения элементов рельефа и объектов на дне с помощью гидролокатора бокового обзора.

2.7. Точность и детальность исследований дна акваторий и подводных объектов гидролокационными методами. Выводы по главе 2.

Глава 3. Методические основы технологии исследования дна акваторий и подводных объектов гидролокационными методами.

3.1. Объекты, районы и задачи использования технологии исследования дна акваторий и подводных объектов гидролокационными методами.

3.2. Методические основы формирования исследовательских аппаратурно-программных комплексов для изучения дна акваторий и подводных объектов 95 гидролокационными методами.

3.2.1. Типизация задач исследования дна акваторий и подводных объектов гидролокационными методами.

3.2.2. Определение гидролокационных приборов для формирования исследовательских аппаратурных комплексов.

3.2.3. Определение средств доставки и вспомогательного оборудования для формирования исследовательских гидролокационных комплексов.

3.2.4. Определение навигационных средств для формирования исследовательских гидролокационных комплексов.

3.2.5. Формирование базовых исследовательских аппаратурно-программных комплексов.

3.3. Основы методики использования аппаратурно-программных исследовательских гидролокационных комплексов.

3.3.1. Последовательность процесса организации исследований.

3.3.2. Исходные данные для планирования процесса исследования.

3.3.3. Требования к материально-техническому обеспечению исследований.

3.3.4. Анализ соответствия условий проведения исследований их материально-техническому обеспечению.

3.3.5. Анализ требований к отчетным материалам и соответствие их задачам исследований.

3.3.6. Основные параметры процесса натурных исследований дна акваторий и подводных объектов гидролокационными методами.

3.3.7. Требования к навигационному обеспечению исследований.

3.4. Принципы и структура построения системы сбора информации при исследовании дна и подводных объектов гидролокационными методами.

3.5. Методические основы обработки исследовательской информации о дне акваторий и подводных объектах, собранной гидролокационными методами.

Выводы по главе 3.

Глава 4. Разработка экспериментальных технических средств исследования дна акваторий и подводных объектов.

4.1. Аппаратурный комплекс МКС для внутренних водоемов и морского мелководья.

4.2. Шельфовый аппаратурный комплекс «Микросаунд».

4.3. Глубоководные буксируемые комплексы серии «Звук» и «Мезоскан».

4.4. Гидролокационный комплекс дальнего действия «Звук-Д».

4.5. Акустические профилографы комплексов «Звук», «Мезоскан» и АП-5.

4.6. Программно-аппаратный комплекс сбора, отображения и обработки гидролокационной информации РАСТР.

4.6.1. Модуль ввода вывода информации РАСТР.

4.6.2. Программное обеспечение реального времени.

4.6.3. Программное обеспечение для камеральной обработки данных.

4.7. Антенны гидролокационных приборов. 167 Выводы по главе 4.

Глава 5. Результаты обследования подводных объектов и дна акваторий с использованием гидролокационных технологий. 511. Снижение рисков возникновения и последствий ЧС природного и техногенного характера в результате обследования потенциально опасных и других подводных объектов гидролокационными методами. 5.2. Результаты исследования дна и подводных потенциально опасных объектов в Балтийском море.

5.3. Результаты исследования дна и подводных потенциально опасных объектов в Карском море.

5.4. Результаты исследования дна и подводных потенциально опасных объектов в Российском секторе Черного моря.

5.5. Результаты исследования дна и подводных потенциально опасных объектов на озере Байкал.

5.6. Обследование места гибели АПЛ «Комсомолец» и судна «Титаник».

5.7. Исследование дна и поиск подводных объектов на озере Сюрзи.

5.8. Обследование подводных частей гидротехнических сооружений Волжской и Саяно-Шушенской ГЭС.

5.9. Обследование подводных переходов продуктопроводов через водные преграды.

5.10. Обследование опоры железнодорожного моста через реку Оку.

5.11. Обследование рельсового слипа завода «Вымпел».

5.12. Геоморфологические исследования дна на шельфе Мексиканского залива с использованием подводных аппаратов.

5.13. Глубоководные исследования двух участков дна в Каспийском море.

5.14. Исследование дна участка шельфа Черного моря от Анапы до Новороссийска перед постройкой сооружений КТК.

5.15. Исследование дна речных рукавов Нижней Волги и дельты.

5.16. Исследования гидродинамических возмущений, в водной толще. 238 Выводы по главе 5. 241 Заключение. 243 Список цитируемой литературы.

Список используемых сокращений. ИО РАН - Институт океанологии им.П.П.Ширшова РАН ЛГД ИОРАН - Лаборатория гидролокации дна ИОРАН

ОКБ ОТ РАН - Опытное конструкторское бюро океанологической техники РАН ПО - подводный объект

ППОО — подводный потенциально опасный объект

ГБО — гидролокатор бокового обзора

ГБО ВЧ - высокочастотный ГБО

ГБО ДД — ГБО большой дальности действия

ГБО СД — ГБО средней дальности действия (геологический ГБО)

АП — акустический профилограф

ЭХ - эхолот

KIIC - космическая навигационная система

СРНС — спутниковая радионавигационная система (тоже что КНС)

ГЛОНАСС - глобальная КНС (Россия)

GPS - глобальная КНС (США)

DGPS - дифференциальная GPS

ГАНС - гидроакустическая навигационная система

ГАНС УКБ - ГАНС с ультракороткой базой

ГАНС КБ — ГАНС с короткой базой

ГАНС ДБ - ГАНС с длинной базой

НИС — научно исследовательское судно

ПБН - подводный буксируемый носитель

ПА - подводный аппарат

ТПА — телеуправляемый подводный аппарат

ПОА - подводный обитаемый аппарат

ГБА (ГБК) - глубоководный буксируемый аппарат (комплекс)

АРУ - автоматическая регулировка усиления

ВАРУ - временная автоматическая регулировка усиления

ПРМ - приемный усилитель

ПРД - передатчик сигналов

ЛК - кабельная лебедка (лебедка с токосъемником) КБ - кабель трос

ГС - гидроакустические средства

ПМО - программно математическое обеспечение

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Технология исследования дна акваторий и подводных объектов гидролокационными методами»

Практически все естественные процессы происходящие в прибрежных областях суши, в толще вод, в глубинах Земли отражаются в рельефе дна акваторий. Антропогенные воздействия, такие как добыча полезных ископаемых, сброс сточных вод, строительство морских сооружений и т.д., имеющие место в придонном слое акваторий, так или иначе, определяют морфологию поверхности дна либо характер ее изменения во времени. Исследование рельефа дна, его морфологии, мощности и свойств осадочного покрова дает ключ к пониманию природных процессов, а также эволюции загрязнений, вызванных присутствием потенциально опасных объектов и подводных сооружений в акваториях.

По мере развития цивилизации человечество производит все больше отходов, требующих утилизации: переработки либо захоронения. Уникальные растворяющие и экранирующие свойства воды, а также существование обширных акваторий, в том числе глубоководных, удаленных от населенных районов, сделали Мировой океан местом сброса сточных вод, местом захоронения отходов вредных производств, отработавших свой срок ядерных реакторов, местом свалок взрывчатых и отравляющих веществ, химического оружия.

Морской, речной и трубопроводный транспорт, несмотря на техническое совершенствование материальной части, является причиной загрязнения водоемов нефтепродуктами, вытекающими из затонувших судов и аварийных подводных продуктопроводов.

Помимо экологических катастроф, жизни населению могут грозить катастрофы техногенные, связанные с разрушением гидротехнических и транспортных сооружений, мостов, плотин ГЭС и т.п. На шельфе и во внутренних водоемах ведется строительство дамб, плотин, каналов, устройство водохранилищ, которые изменяют их водный режим, соответственно режим течений, осадконакопления и рельеф дна, что в свою очередь может пагубно повлиять на сложившуюся геолого-экологическую структуру водоема.

К актуальным задачам исследования акваторий следует отнести картирование, определение характера и количественную оценку форм рельефа дна океана, шельфа и внутренних водоемов, а также обследование и мониторинг состояния подводных объектов -потенциальных источников загрязнений акваторий и создания угрозы жизни населению.

К источникам подобной угрозы относятся:

- затопленные суда с грузом нефтепродуктов;

- затопленные образцы оружия и боеприпасов;

- затопленные химические и радиоактивные отходы;

- подводные переходы магистральных продуктопроводов через водные преграды;

- прочие подводные трубопроводы и кабели;

- плотины, дамбы, транспортные сооружения;

- очистные сооружения, дюкеры, пруды-охладители;

- морские добычные сооружения, платформы.

Важным объектом является само дно акваторий, на фоне которого ведется вся морская деятельность, а также поиск и мониторинг потенциально опасных объектов.

Наиболее эффективными средствами обследования и изучения поверхности дна акваторий являются гидролокационные средства, в том числе эхолоты, системы бокового обзора и акустического профилирования. Производительность таких систем изменяется в пределах от 80 до 15000 кв.км/сут., полоса обследуемой поверхности вдоль движения судна -от 0,2 до 40км, размеры регистрируемых неоднородностей - от долей метра до нескольких километров. Рабочая глубина - от долей метра во внутренних водоемах до максимальных глубин в океане.

Применение гидролокации бокового обзора (ГБО) для исследования донной поверхности показало большую перспективность этого метода. Первоначально он использовался только для поиска затонувших военных объектов. Впоследствии локация донной поверхности позволила получить уникальные научные данные о геоморфологии в ряде интереснейших геологических районов (провинций): рифтовые зоны, подводные горы, абиссальные равнины с ЖМК и т.п. С помощью ГБО были найдены исторические объекты: «Титаник», «Бисмарк», обследованы многочисленные районы дна, представляющие археологический интерес. Перечисленные области применения ГБО были, как правило, связаны с большими глубинами океана — свыше 2000 метров. Большой научный и особенно практический интерес представляет применение метода ГБО для обследования природных и техногенных объектов в территориальном море и внутренних водоемах России. Практический интерес возник в связи мониторингом подводных переходов продуктопроводов, проходящих через реки и другие акватории, плотин ГЭС, дамб, затонувших судов-носителей токсичных веществ и нефтепродуктов, а также других подводных сооружений.

Наиболее крупный блок задач обследования поверхности дна акваторий носит мезо-масштабный характер. Это подводные объекты и формы рельефа с горизонтальными размерами от единиц до сотен метров, а также стратификация первых десятков метров осадочной толщи. К этому классу объектов можно отнести все затопленные объекты и результаты антропогенных воздействий, инженерные гидротехнические сооружения, трубопроводы и навигационные опасности. Практически все процессы, протекающие на шельфе и во внутренних водоемах выражены в мезо-масштабных формах рельефа.

Для обнаружения и исследования мезо-масштабных подводных объектов искусственного и естественного происхождения, а также исследований рельефа дна, используются эхолоты и гидролокаторы бокового обзора, в том числе батиметрические, с дальностью действия до 1000м с рабочей частотой от 50 до 500кГц. Для обнаружения объектов в толще донных осадков и изучения их тонкой структуры, применяются высокочастотные акустические профилирующие системы, (акустические профилографы) с глубиной зондирования осадочного слоя до 100м и рабочей частотой 1 — 12 кГц.

Для эффективного использования перечисленной аппаратуры с целью исследования дна акваторий и подводных объектов, в том числе ППОО необходимо решить целый комплекс технических и методических задач. К этим задачам следует отнести, во-первых, выбор гидролокационных средств с теми или иными рабочими характеристиками в зависимости от конкретной цели исследования для обоснования состава и структуры аппаратурных комплексов, во-вторых, выбор способа и средства доставки приборов к объекту исследования. Под способом и средством подразумеваются не только плавсредства, но и комплексы глубоководных аппаратов при исследованиях на максимальных глубинах в океане. В-третьих, должна быть решена задача привязки получаемой информации к географическим координатам с требуемой точностью, позволяющей в случае необходимости вести мониторинг или утилизировать обнаруженные исследуемые объекты. В-четвертых, должна быть разработана последовательность действий по проведению исследований. В-пятых, должен быть разработан вид представления получаемых данных. Данные обследования дна и подводных объектов должны представляться в виде удобном для анализа специалистами тех направлений, в интересах которых проводятся исследования. Это должны быть батиметрические карты и планы, схемы расположения природных объектов и объектов искусственного происхождения, разрезы осадочной толщи, карты мощности осадочного покрова, планы конфигураций инженерных объектов, монтажи сонограмм (гидролокационные мозаики).

Совокупность технических средств, программного обеспечения и научно-обоснованного способа их использования для обнаружения и обследования подводных объектов и прилегающего дна акватории составляет технологию гидролокационного обследования.

Удельный вес и практическая значимость работ по исследованию дна акваторий, обследованию гидротехнических сооружений, трубопроводов и других подводных объектов, особенно на морском шельфе и во внутренних водоемах, постоянно возрастает, в том числе в связи с морской добычей углеводородов, необходимостью предупреждения чрезвычайных ситуаций на потенциально опасных объектах и мониторингом экологической обстановки.

В то же время остается недостаточно обобщенным имеющийся опыт использования гидролокационных средств с исследовательскими целями и слабо разработана методическая основа таких исследований. Ограниченное число публикаций, касающихся этих вопросов, посвящено в основном результатами конкретных исследований и конструированию приборов.

Таким образом, актуальны исследования, разработки и обоснования технологии изучения дна акваторий и разнообразных подводных объектов, в том числе потенциально опасных, методом гидролокации в океане, на шельфе и во внутренних водоемах с целью повышения эффективности подводных исследований, а также предупреждения чрезвычайных ситуаций и мониторинга экологической обстановки. При этом под технологией понимается совокупность аппаратно-программных комплексов, а также научно обоснованная методика их формирования и использования для исследований, включающих картирование рельефа, объектов, их фрагментов, изучение морфологии, регистрацию конфигураций и размеров форм рельефа и объектов, а также фактов и тенденций их изменения. Под гидролокационными методами, в основном, понимается гидролокация бокового обзора на средних для этого метода частотах, высокочастотное акустическое профилирование и эхолотирование.

В процессе создания высокоэффективной технологии широкого спектра применения для исследования дна и подводных объектов гидролокационными методами в различных условиях и акваториях потребовалось решить следующие задачи:

1. Исследовать структуру и состав технологии изучения дна акваторий и подводных объектов с помощью гидролокационных средств.

2. Провести анализ существующих основных и вспомогательных технических средств исследования дна акваторий и подводных объектов гидролокационными методами.

3. Определить основные требования к построению технологии исследования дна акваторий и подводных объектов гидролокационными методами.

4. Провести анализ существующих морских средств навигационной привязки местоположения плавсредств и объектов на акваториях.

5. Разработать и теоретически обосновать методику координатно-временной привязки результатов исследований дна акваторий и подводных объектов, с использованием гидролокационных средств.

6. Разработать методологию формирования исследовательских аппаратурно-программных комплексов на базе основных и вспомогательных, гидролокационных и навигационных технических средств исследования дна акваторий и подводных объектов.

7. Разработать научно обоснованную методику использования аппаратурно-программных гидролокационных комплексов для исследований дна акваторий и подводных объектов и определить основные параметры и режимы процесса исследований.

8. Разработать основные принципы построения системы сбора и обработки получаемой информации и представления ее в виде, удобном для анализа специалистами.

9. Создать образцы исследовательских аппаратурно-программных комплексов для проведения натурных испытаний и практических исследований на акваториях.

10. Внедрить разработанную технологию при проведении всего спектра работ по исследованию дна и подводных объектов различных акваторий в океане, на шельфе и во внутренних водоемах.

Заключение диссертации по теме «Океанология», Римский-Корсаков, Николай Андреевич

Выводы по Главе 5.

Результаты, представленные в главе свидетельствуют о том, что автором успешно разработана в полном объеме и внедрена в практику экспедиционных работ технология широкого спектра применения для исследования дна акваторий и подводных объектов с помощью гидролокационных средств.

Эта технология, включающая гидролокационные аппаратурно-программные гидролокационные исследовательские комплексы, сформированные и использованные в соответствии с разработанной методологией организации процесса исследований, позволила полностью решить поставленные задачи при выполнении:

- океанологических исследований дна океана, морского шельфа и мелководья в соответствии с фундаментальными задачами, решаемыми РАН;

- определения местоположения объектов на дне, на больших глубинах;

- обследования участков дна, предназначенных для строительства ответственных подводных сооружений и инженерных объектов;

- исследований и картирования объектов морфологии и морфолитодинамики дна морского мелководья, водохранилищ и русел рек, позволяющих, в том числе оценить прессинг придонных процессов на инженерные сооружения;

- поиска, и обследования 111ЮО в территориальном море России, содержащих отравляющие и взрывчатые вещества, а также твердые радиоактивные отходы;

- обследования, контроля состояния и поиска повреждений подводных переходов продуктопроводов через водные преграды;

- обследования ответственных подводных элементов и конструкций гидротехнических, транспортных и других подводных инженерных сооружений;

Заключение.

Настоящая диссертационная работа посвящена разработке технологии исследования дна акваторий, природных и техногенных подводных объектов, в том числе потенциально опасных методом гидролокации в океане, на шельфе и во внутренних водоемах с целью повышения эффективности научных исследований природных процессов, а также предупреждения чрезвычайных ситуаций, мониторинга и прогнозирования изменений экологической обстановки.

В процессе выполнения исследований, разработки и обоснования технологии решены следующие основные задачи и защищены основные положения диссертационной работы:

1. Исследована структура и состав технологии изучения дна акваторий и подводных объектов с помощью гидролокационных средств. Технология включает гидролокационные и навигационные средства; вспомогательное оборудование плавсредств и подводных аппаратурных комплексов; цифровые программно-аппаратные системы сбора, отображения и комплексной обработки гидролокационной и навигационной информации; методику натурных исследований и использования технических средств; методики камеральной обработки данных, в том числе программными пакетами общего назначения для представления их к виду удобному для анализа и составления отчетных материалов.

2. Проведен сравнительный анализ существующих основных и вспомогательных, в том числе навигационных технических средств исследования дна акваторий и подводных объектов гидролокационными методами. Основными, исследовательскими средствами являются ГБО, АП и эхолоты. Основными средствами надводной навигации являются КНС GPS и ГЛОНАСС, а подводной - ГАНС.

3. Определены основные требования к построению технологии исследования дна акваторий и подводных объектов гидр о локационными методами, а именно: широкий спектр решаемых задач исследования разнообразных объектов в условиях различных акваторий, разработка методических основ организации процесса исследований, разработка технических средств и апробация технологии в целом.

4. Разработан, теоретически обоснован и реализован на практике метод координатно-временной привязки результатов исследований дна акваторий и подводных объектов, с использованием гидролокационных средств.

5. Разработаны методические основы формирования исследовательских аппаратурно-программных комплексов на базе основных и вспомогательных, гидролокационных и навигационных технических средств исследования дна акваторий и подводных объектов.

6. Разработана научно обоснованная методика применения аппаратурио-программных гидролокационных комплексов для исследований дна акваторий и подводных объектов и определены основные параметры и режимы процесса исследований. При этом определяются объекты, цели, объем и материально-техническое обеспечение работ; содержание отчетных материалов; требования к навигационно-гидрографическому обеспечению работ; порядок и методика использования ГБО, АП, ЭХ и ГАНС в ходе исследований, в том числе выбор направления галсов съемки, определение расстояния между галсами, выбор скорости движения и расстояния до дна, определение места начала съемки, расчет траектории разворота на соседний галс; навигационное обеспечение проводки плавсредства по маршруту.

7. Разработаны методические основы построения системы сбора и обработки получаемой информации и представления ее в виде, удобном для анализа специалистами. При этом определены принципиальные технические решения программно-аппаратных средств системы реального времени, и структуры камеральной обработки информации исходя из требований к отчетным материалам.

8. Под руководством и при непосредственном участии автора созданы, испытаны и внедрены образцы технических средств, а именно: глубоководные исследовательские многофункциональные и гидролокационные комплексы «Звук-Комплекс», «Звук-МАФТ», «Звук-4», и «Звук-Л»,«Звук-Л2», «Мезоскан» и «Мезоскан-М»; шельфовый исследовательский гидролокационный «Микросаунд»; аппаратурный комплекс для мелководья и внутренних водоемов «МКС»; цифровые программно-аппаратные средства, позволяющие отображать, накапливать и обрабатывать в реальном времени и в камеральном режиме информацию, поступающую от гидролокационных и навигационных средств, а также управлять их работой с помощью настольных и портативных ПЭВМ;

9. Разработанная технология исследования дна и подводных объектов гидролокационными методами внедрена при проведении всего спектра работ на различных акваториях в океане, на шельфе и во внутренних водоемах. Эта технология, включающая гидролокационные, навигационные и программно-аппаратные средства, методологию организации морской съемки, а также сбора и обработки данных, позволила полностью решить поставленные задачи при выполнении картирования и исследования морфологии рельефа и морфолитодинамики морского дна и русел рек; обследовании подводных переходов продуктопроводов через водные преграды; поиске и обследовании ППОО в территориальном море России, поиске объектов, затонувших на больших глубинах; обследовании ответственных подводных конструкций инженерных сооружений и участков дна, предназначенных для их строительства. Таким образом автором решены поставленные задачи, создана эффективная технология широкого спектра применения для исследования дна и разнообразных подводных объектов на различных акваторий гидролокационными методами.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Римский-Корсаков, Николай Андреевич, 2011 год

1. Абрамович В.П., Березенко А.И., Калинин С.Е., Фролов Д.П., Якимович И.И. Авторское свидетельство СССР № 962038, кл. G06F15/336, бюлл. № 25 от 07.07.82.

2. Агапова Г.В. и др. Геоморфология дна океана. В кн.: Геофизика дна океана,т. 1 .Геофизика морского дна.М.,Наука,1965, с.150-205.

3. Айбулатов H.A., Димитров П.С., Римский-Корсаков H.A., Пронин A.A., Шахов М.Н. Мезо- и микроформы донного рельефа шельфа и верхней части континентального склона западного сектора Черного моря. Океаногогия (БАН), №19, 1988, с.107-112.

4. Бородин В.И., Смирнов Г.Е., Толстякова H.JL Яковлев Г.В. Гидроакустические навигационные средства. JI, Судостроение, 1983

5. Бушуев К.Л., Русак Ю.С. Универсальный программно-аппаратный комплекс «Rastr-USB». Материалы 10 научно-технической конференции «Современные методы и средства океанологических исследований», М, 2007, часть 2, сс.28-32.

6. В.В.Иванов, В.Н.Коротаев, Римский-Корсаков H.A., А.В.Чернов. Опыт составления Атласа русловых деформаций Нижней Волги. Сб. «Эрозия почв и русловые процессы. Вып.15. Научный редактор Р.С.Чалов, М., 2005, с илл., сс.231-253.

7. В.В.Иванов, В.Н.Коротаев, Римский-Корсаков H.A., А.В.Чернов. Атлас русловых деформаций Нижней Волги. Водные ресурсы, 2006, том 33, №5, с.580-588.

8. Вялышев А.И., Мельников В.И., Римский-Корсаков H.A. Аспекты технологии и стратегии обследования ППОО в Балтийском море. В ж. Подводные технологии, М, 2006, №5-6, сс.50-56.

9. Вялышев В.И., Мельников В.И., Римский-Корсаков H.A. Технология и стратегия обследования ППОО в Балтийском море. Тезисы доклада на научно-практической конференции «Подводные работы специального назначения», МЧС, 2006, с. 10.

10. Гамильтон Э.Л. Геоакустические модели морского дна. В кн. Акустика морских осадков. Пер. с англ. М, Мир, 1977.

11. Геологическая история океана. Под ред. А.С.Монина и А.П.Лисицына. Серия Океанология, геология океана,т.2. М,Наука,1980.

12. Геоморфологическое районирование СССР и прилегающих морей (С.С.Воскресенский, О.К.Леонтьев, А.И.Спиридонов и др.). М.: Высшая школа, 1980.

13. Гидроакустическая техника исследования и освоения дна океана. Под ред. В.В.Богородского, JI, Гидрометеоиздат, 1984.

14. Гидролокатор бокового обзора «SeaKing» Model325. Проспект фирмы фирмы TriTech International Ltd. (Великобритания), 2006

15. Грачев В.Н., Римский-Корсаков H.A., Стефанов Г.А., Сычев В.А. Глубоководный буксируемый комплекс «Звук-4» Сб. «XIV Тихоокеанский научный конгресс», М, Наука, 1979, секция El.

16. Губанов Ю.Н. Геоакустический комплекс для исследования шельфа. В сб. Сейсмоакустические исследования Мирового океана, изд. Южморгеология, Геленджик, 1986, с.51-59.

17. Долотов Ю.С., Филатов H.H., Шевченко В.П., Немова H.H., Римский-Корсаков H.A. и др. Мониторинг приливно-отливных обстановок в эстуариях карельского побережья Белого моря. Водные ресурсы, 2005, том 32, №6, с.670-688.