Управление механической системой, размещенной на подвижном основании тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат наук Нгуен Ван Шон

• Нгуен Ван Шон
• кандидат наук
• 2018

Оглавление диссертации кандидат наук Нгуен Ван Шон

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. СУЩЕСТВУЮЩИЕ МЕХАНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ,

РАЗМЕЩЕННЫЕ НА ПОДВИЖНОМ ОСНОВАНИИ

1.0. Введение

1.1. Механические системы, размещенные на подвижном основании

1.1.1. Конструкции механических систем

1.1.2. Функциональная схема типового комплекса для поиска и перемещения

ПОО

1.1.3. Механическая система

1.1.4. Система очувствления

1.1.5. Система управления

1.2. Методы управления движением механической системы комплекса с

использованием подсистемы технического зрения

1.3. Методы определения пространственного положения точек с использованием

подсистемы технического зрения

1.4. Методы определения пространственных координат точек в подсистеме

стереозрения

1.5. Выводы по главе

ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДВИЖЕНИЯ МЕХАНИЧЕСКОЙ

СИСТЕМЫ, РАЗМЕЩЕННОЙ НА ПОДВИЖНОМ ОСНОВАНИИ

2.0. Введение

2.1. Системы координат

2.2. Кинематическая схема комплекса

2.3. Пересчет систем координат

2.4. Статические уравнения комплекса

2.5. Динамические уравнения

2.6. Частный случай механической системы с тремя стержнями

2.7. Требование к кадровой частоте телекамер

2.8. Выводы по главе

3

ГЛАВА 3. ФОРМИРОВАНИЕ СИГНАЛА ОБРАТНОЙ СВЯЗИ ПО

ПОЛОЖЕНИЮ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ОТНОСИТЕЛЬНО ОБЪЕКТА

3.0. Введение

3.1. Системы координат для подсистемы стереозрения

3.2. Формирование модели изображения в подсистеме стереозрения

3.2. Выделение ПОО в потоке изображений

3.2.1. Характерные особенности ПОО

3.2.2. Выделение характерных особенностей

3.2.3. Поиск ПОО в потоке изображений

3.3. Определение трехмерных координат ПОО в подсистеме стереозрения

3.3.1. Стереоотождествление

3.3.2. Определение координат особой точки в пространстве

3.4. Выводы по главе

ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ

ТРЕХЗВЕННОЙ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ

ПОДСИСТЕМЫ СТЕРЕОЗРЕНИЯ

4.1. Программное обеспечение для определения пространственных координат

ПОО в системе координат подсистеме стереозрения

4.1.1. Реализация основных алгоритмов с помощью ЭВМ

4.1.2. Программное обеспечение для обработки изображений

4.2. Разработка системы управления с обратной связью по видеоданным

4.2.1. Система управления движением механической системы без стабилизации по

изображению

4.2.2. Разработка обратной связи по положению рабочего органа из видеоданных

4.2.3. Разработка системы управления движением механической системы с

обратной связью по положению рабочего органа из видеоданных

4.3. Выводы по главе

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

4

ПРИЛОЖЕНИЕ. Акт внедрения научных результатов

5

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Управление механической системой, размещенной на подвижном основании»

ВВЕДЕНИЕ

Механические системы, размещенные на подвижном основании, достаточ-

но широко встречаются на практике для работы с потенциально-опасными объек-

тами (ПОО). Характерной особенностью подобных систем является недостаточно

высокая точность выполнения механических операций, что связано с колебанием

основания при их работе. В то же время при выполнении механических операций

вблизи ПОО требуется высокая точность позиционирования рабочего органа ме-

ханической системы. Для повышения точности позиционирования используется

обратная связь по положению собственно рабочего органа, однако в случае ПОО

использование контактных датчиков обратной связи проблематично. В подобных

системах целесообразно использовать информацию о пространственных коорди-

натах рабочего органа, которая может быть получена из видеопотока подсистемы

технического зрения. В подсистемах подобного типа информация, получаемая с

сенсора, содержит не только данные о положении рабочего органа, но также дан-

ные о положении других предметов сцены. Поэтому программная обработка дан-

ных должна включать следующие операции: поиск ПОО на изображении, локали-

зация области изображения, в которой содержится образ объекта, определение

плоских и далее пространственных координат ПОО, замыкание обратной связи по

положению рабочего органа.

Проблема замыкания обратной связи по положению рабочего органа, из-

меренному дистанционно, в том числе с использованием подсистемы техническо-

го зрения, в настоящее время проработана недостаточно. Существующие системы

не обеспечивают достаточной точности позиционирования, требуемой для работы

с ПОО. Также остаются недостаточно исследованными вопросы обоснования вы-

бранных методов обработки информации и управления положением рабочего ор-

гана. Все это объясняет необходимость и актуальность исследований, проведен-

ных в диссертации.

Объектом исследования диссертационной работы являются механическая

система, расположенная на подвижном основании, и ее система управления с

 6

подсистемой технического зрения в качестве датчика пространственного положе-

ния рабочего органа.

Предметом исследования диссертационной работы является показатели

точности позиционирования рабочего органа механической системы, размещен-

ной на подвижном основании, и методы достижения заданных показателей.

Общие вопросы теории автоматического управления развиты в работах

Е.П. Попова, С.Л. Зенкевича, А.С. Ющенко, Е.И. Юревича, В.А. Бесекерского и

др. Вопросы обеспечения управления с использованием технического зрения ис-

следовали: Б.А. Алпатов, А.А. Большаков, Ю.В. Визильтер, С.Ю. Желтов, В.Г.

Гетманов и др. Из зарубежных специалистов подобные исследования проводили

И. Собель, И. Добеши, Б. Яне, П. Корк, А.С. Сандерсон, Л.И. Вейсс и др.

Из всех существующих подходов к разработке метода управления положе-

нием рабочего органа в диссертации использованы подходы, основанные на ана-

литических методах математического моделирования механики и оптики, а также

обработки изображений. Для этого в диссертации использованы: теоретическая

механика, теория управления, теория цифровой обработки сигналов.

Целью диссертации повышение точности позиционирования рабочего ор-

гана механической системы, размещенной на подвижном основании.

Для достижения поставленной цели в работе решены следующие задачи:

1) На основании анализа существующих механических систем, размещен-

ных на подвижном основании проведено обоснование выбора способа оценки

пространственных координат рабочего органа механической системы.

2) Проведена разработка функциональной схемы, обеспечивающей управ-

ление механической системой с использованием подсистемы технического зрения

в качестве датчика обратной связи.

3) Построена математическая модель механической системы на подвиж-

ном основании, как объекта управления.

4) Разработан метод стабилизации рабочего органа механической системы

при слежении за ПОО с использованием в качестве датчика обратной связи под-

системы технического зрения.

 7

5) Разработан математического аппарат, алгоритмы и программы для рас-

чета пространственного положения рабочего органа относительно ПОО с исполь-

зованием подсистемы технического зрения.

6) Разработан метод управления положением рабочего органа, обеспечи-

вающий повышенную точность позиционирования.

7) Проведена апробация предложенных методик на уровне компьютерного

моделирования.

Научная новизна диссертации заключается в следующем.

1) Построена математическая модель системы выполнения механических

операций по перемещению груза в пространстве, отличающаяся от известных тем,

что в ней учтено, размещение рабочего органа на подвижном основании; это по-

зволяет разработать метод стабилизации рабочего органа в Земной системе коор-

динат.

2) Разработан метод оценки пространственных координат рабочего органа

относительно ПОО, отличающийся от известных тем, что информация о положе-

нии извлекается из образа границы между ПОО и фоном, что позволяет повысить

точность позиционирования рабочего органа относительно ПОО.

3) Разработан ускоренный метод расчета координат ПОО внутри окна и

слежения за положением ПОО при перемещении рабочего органа, отличающийся

от известных тем, что в каждом кадре формируются рамки, центры которых сов-

падают с точками на границе ПОО в предыдущем кадре, это позволяет ускорить

расчет следующего положения центра и таким образом снимает временные огра-

ничения по включению подсистемы технического зрения в контур обратной свя-

зи.

Практическая значимость работы состоит в том, что методы, научные и

технические решения, полученные в диссертации, могут быть использованы в

инженерной практике разработки систем управления положением рабочего орга-

на с повышенными технико-эксплуатационными характеристиками.

Достоверность полученных результатов подтверждается корректным при-

менением аналитических математических моделей системы, расположенной на

 8

подвижном основании, и подсистемы технического зрения, а также результатами

компьютерного моделирования объекта исследования.

Положения, выносимые на защиту:

1) Математическая модель системы выполнения механических операций

по перемещению груза в пространстве, в которой учтено размещение рабочего

органа на подвижном основании.

2) Метод оценки пространственных координат рабочего органа относи-

тельно ПОО, в котором информация о положении извлекается из образа границы

между ПОО и фоном.

3) Ускоренный метод расчета координат ПОО внутри окна и слежения за

положением ПОО при перемещении рабочего органа, в котором для ускорения

расчета координат в каждом кадре формируются рамки, центры которых совпа-

дают с точками на границе ПОО в предыдущем кадре.

Апробация результатов. Основные результаты работы докладывались на

следующих конференциях.

1) Конференции НТО РЭС им. Попова. – Тула, Тульский государственный

университет, 2017.

2) Международная научно-техническая конференция «Интеллектуальные и

информационные системы». – Тула, Тульский государственный университет,

2017.

3) XXIX международная научная конференция «Математические методы в

технике и технологиях ММТТ - 29». – СПб, СПбГТИ (ТУ), 2016.

4) Ежегодные научно-практические конференции профессорско-

преподавательского состава Тульского государственного университета 2015-2018

гг.

Публикации. Основные результаты диссертации опубликованы в 15 печат-

ных работах, в том числе в 9 статьях в рецензируемых изданиях, рекомендуемых

ВАК РФ по специальности диссертации.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех

глав, заключения, списка использованной литературы из 144 наименований, и

 9

приложения, содержащего акт внедрения научных результатов исследований в

учебный процесс. Материал изложен на 128 страницах машинописного текста и

содержит 38 рисунков и 3 таблицы.

Краткое содержание диссертации.

В первой главе проведен анализ конструкций механических систем, раз-

мещенных на подвижном основании, и применяемых при выполнении технологи-

ческих операций над потенциально-опасными объектами, показано, что основным

фактором, понижающим точность позиционирования, является нежесткость опор,

предложено для повышения точности позиционирования использовать подсисте-

му стереозрения, как датчик положения рабочего органа для включения в контур

управления по обратной связи.

Вторая глава посвящена разработке математической модели механической

системы, размещенной на подвижном основании, как объекта управления и полу-

чена передаточная функция механической системы.

В третьей главе излагается метод формирования сигнала обратной связи по

положению рабочего органа относительно ПОО с использованием подсистемы

стереозрения.

Четвертая глава посвящена компьютерной реализации методик, разработке

системы управления движением трехзвенной механической системы и моделиро-

ванию работы механической системы с системой управления позиционированием

рабочего органа с использованием подсистемы стереозрения.

 10

ГЛАВА 1. СУЩЕСТВУЮЩИЕ МЕХАНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ,

РАЗМЕЩЕННЫЕ НА ПОДВИЖНОМ ОСНОВАНИИ

1.0. Введение

Задачи обнаружения и обезвреживания потенциально опасных объектов

(ПОО) возникают при противодействии террористической криминальной дея-

тельности, в частности при поиске и утилизации мин и других взрывных уст-

ройств, которые остаются после окончания боевых действий [126]. Во Вьетнаме

по статистике в 2011-м году неразорвавшиеся боеприпасы найдены во всех 63

провинциях и городах, на площади 66.000 км2, что составляет 20,12% от общей

площади страны [144]. Основными особенностями ПОО являются сложность их

обнаружения и повышенные требования к точности механических операций при

их обезвреживании. Современный уровень развития техники и науки позволяет

использовать на выполнении операций по обезвреживанию ПОО автоматизиро-

ванных механических комплексов, что обеспечивает безопасность персонала и

повышает качество очистки площади. Комплекс с механической системой должен

производить поиск потенциально опасных объектов в заданной области. При об-

наружении объекта с помощью механической системы он либо обезвреживается,

либо перемещается в безопасное место. Точность перемещения объекта механи-

ческой системы должна быть высокой, так как ошибки в механических движениях

могут вызывать несанкционированное срабатывание ПОО, что в свою очередь

может иметь серьезные последствия, вплоть до повреждения техники и потерь

личного состава [3, 122].

Все действия по поиску и обезвреживанию ПОО контролируются систе-

мой управления комплекса. Поэтому актуальной является задача формирования

системы управления, которая бы обеспечивала высокую точность поиска, обна-

ружения и перемещения объектов.

 11

1.1. Механические системы, размещенные на подвижном основании

1.1.1. Конструкции механических систем

Ниже рассматриваются некоторые комплексы для обработки ПОО и выде-

ляются особенности их конструкции, как объектов управления.

Мобильный робототехнический комплекс МРК-25, изготовитель: МГТУ

им. Баумана (Россия) показан на рис. 1. 1 . Комплекс предназначен для проведе-

ния пиротехнических работ, включая поиск, обезвреживание и транспортировку

взрывоопасных предметов и боеприпасов, ведение разведки внутри помещений и

на местности в чрезвычайных ситуациях [90].

Рис. 1. 1. Робототехнический комплекс МРК-25

Конструктивно МРК-25 представляет собой гусеничное транспортное

средство с движителем переменной конфигурации, в коробчатом корпусе которо-

го размещены блоки системы управления, бортовая часть канала связи и аккуму-

ляторная батарея, на корпусе комплекса монтируется манипулятор или другое

технологическое оборудование. Комплекс оснащается телевизионной камерой,

системой освещения, блоком акустической обратной связи, сиреной. Все испол-

нительные механизмы электромеханического типа приводятся в действие двига-

телями постоянного тока. Управляется комплекс с поста дистанционного управ-

ления, состоящего из пульта управления, двух мониторов, пультового блока кана-

 12

ла связи и аккумуляторной батареи, размещенных на колесной стойке, что обес-

печивает высокую мобильность при разворачивании комплекса. Управление мо-

жет осуществляться как по кабелю, так и по радио. Выбор варианта канала связи

производится в зависимости от оперативной обстановки, и осуществляется под-

ключением/отключением кабельного разъема и переключением тумблера на бор-

ту комплекса. Для обеспечения управления с рук пульт управления выполнен

съемным.

Мобильный робототехнический комплекс MF-4 (рис. 1. 2), изготовитель

фирма Telerob (Германия), предназначен для поиска и обезвреживания нестан-

дартных взрывоопасных предметов, инспектирования и видеонаблюдения опас-

ных участков территорий и промышленных объектов [90].

Рис. 1. 2. Комплекс MF-04

Комплекс MF-04 имеет корпус коробчатого типа, гусеничную ходовую

часть с подрессоренными опорными катками, манипулятор, телекамеры передне-

го и заднего обзора. Манипулятор комплекса имеет шесть степеней свободы с

возможностью вращения в горизонтальной плоскости на 360°. Захватное устрой-

ство снабжено датчиком силы, который позволяет оператору контролировать уси-

лие сжатия захватного устройства. Манипулятор может двигаться в вертикальной

плоскости вверх на 100° и вниз на 80° относительно корпуса. Комплекс управля-

 13

ется по кабелю или по радио с центрального пульта управления.

Робототехнический комплекс РТК-08 (рис. 1. 3) включает в себя робото-

техническое средство радиационной разведки РТС-РР и робототехническое сред-

ство проведения технологических операций РТС-ТО [92]. Каждый из них проек-

тируется для обеспечения различных заданий. РТС-РР оснащен манипулятором и

приборами радиационный разведки и предназначен для выполнения следующих

задач: визуальной разведки местности, промышленных и жилых помещений, объ-

ектов транспорта при любой освещенности; дистанционного исследования радио-

логической обстановки; поиска источников ионизирующего излучения; переме-

щения и укладки в контейнер опасных предметов массой до 10 кг. Комплекс РТС-

ТО имеет меньшие габариты и также предназначен для визуальной разведки ме-

стности и перемещения опасных предметов массой до 5 кг. Его манипулятор мо-

жет быть использован для целенаправленного проведения специальных высоко-

точных технологичных операций.

РТС-РР

РТС-ТО

Рис. 1. 3. Робототехнический комплекс РТК-08

Мобильный робот «Инженер» (рис. 1. 4), разработанный компанией «Сер-

восила» (Россия), предназначен для работы на улице, вне помещений в жестких

условиях эксплуатации [60]. В верхней части робота устанавливают несколько

камер, которые обеспечивают круговой обзор без вращения верхней части, а так-

 14

же решают задачи автономной навигации и контроля перемещения объектов с

помощью манипулятора. С помощью сенсорной подсистемы робот не только кон-

тролирует свое собственное состояние, но и формирует модель среды, что позво-

лять автоматически выполнять нескольких задач, например избежание столкнове-

ний двигающегося манипулятора с объектами, слежение за объектами с помощью

комплекса камер или восстановление после переворота.

Рис. 1. 4. Робот «Инженер»

Рассмотренные примеры практической реализации комплексов для обра-

ботки ПОО позволяют выделить их основные конструкционные особенности, су-

щественные с точки зрения исследования и проектирования их системы управле-

ния. Именно, комплекс должен иметь следующие составляющие:

основание для размещения различных оборудований;

механическая система для выполнения необходимых технологических опе-

раций;

система очувствления, обеспечивающая восприятие, обработку и анализ

информации о параметрах самого комплекса, внешней среды и выполняемых

комплексом операциях и передачу результатов в систему управления;

канал связи для общения с оператором, включает отправку/получение ин-

формации, полученной системой очувствления, и выдачу/получение команд опе-

 15

ратора;

энергетическая система.

1.1.2. Функциональная схема типового комплекса

для поиска и перемещения ПОО

Проведенный анализ позволяет построить обобщенную функциональную

схему комплекса для поиска и перемещения ПОО (рис. 1. 5) [70]. В комплекс

входят пульт управления и собственно комплекс. Двойными стрелками на рисун-

ке показаны механические связи (силомоментные воздействия), одинарными -

информационные связи.

На пульте управления устанавливаются ЭВМ, средства ввода данных и

средства отображения данных. Связь с собственно комплексом осуществляется

через аппаратуру передачи данных, один из полукомплектов которой также уста-

новлен на пульте управления. С помощью средств ввода данных оператор управ-

ляет работой комплекса. Управляющие сигналы от средств ввода данных посту-

пают на ЭВМ и преобразуются в машинные с помощью аппаратуры передачи

данных. Преобразованные сигналы передаются комплексу через канал управле-

ния. Далее принятые закодированные посылки декодируются управляющей сис-

темой и отрабатываются механической системой. Одновременно с этими необхо-

димая информация о состоянии комплекса и окружающей среды передается через

канал передачи информации, обрабатывается аппаратурой передачи данных и за-

писывается на жёсткий диск ЭВМ для последующей обработки. Канал управле-

ния и информации принадлежат к каналу связи, в котором передача осуществля-

ется по радиоканалу или по кабелю.

Собственно комплекс включает основание, на котором установлены меха-

ническая система, система приводов, система управления, энергетическая подсис-

тема и второй полукомплект аппаратуры передачи данных. Энергетическая под-

система подключается ко всем узлам и системам, поэтому ее связи с другими

компонентами не показаны. Второй полукомплект аппаратуры передачи данных

 16

включает устройство для получения информации об управлении и устройство для

отправления информации о состоянии комплекса.

Оператор

Пульт

управления Средство Средства

ввода ЭВМ вывода

данных данных

Канал Аппаратура

связи передачи

данных

управления

информации

Канал

Канал

Аппаратура

передачи

данных

Система Система

очувствления управления

Среда

Механическая Система

система приводов

Основание

Рис. 1. 5. Функциональная схема типового комплекса

для поиска и перемещения ПОО

Система приводов предназначена для приведения в движение звеньев ме-

ханической системы. Каждый привод включает двигатель и устройство управле-

ния им. В комплексах применяются, в основном гидравлические и электрические

приводы. Последние представлены нерегулируемыми или регулируемыми по по-

ложению и скорости приводами, приводами непрерывного или дискретного (ша-

говые двигатели) действия.

 17

Гидравлические приводы наиболее сложны, по сравнению с электриче-

скими, однако обладают более высокими массогабаритными характеристиками и

используются при мощностях 0,5 кВт и выше в механических системах средней

грузоподъемности, от которых требуются высокие динамические характеристики.

Электроприводы имеют высокий КПД, удобны в эксплуатации, однако обладают

низкими массогабаритными характеристиками. Несмотря на недостатки, электро-

приводы широко используются в мобильных механических комплексах вследст-

вие своих положительных качеств.

Состояние механической системы определяется с помощью системы очув-

ствления и передается в систему управления для создания обратных связей. Ко-

нечное звено механической системы непосредственно воздействует на внешнюю

среду при выполнении технологические операции.

Физическая система очувствления представляет собой сеть распределен-

ных по комплексу датчиков, а система управления представляет собой сеть мик-

роконтроллеров и/или центральную бортовую ЭВМ, подключенную к системе

связи, обеспечивающей прием-передачу информации на центральный пульт

управления [50, 51]. Межмодульные связи реализуются с помощью бортовой ка-

бельной сети.

1.1.3. Механическая система

Механическая система предназначена для целенаправленного механиче-

ского воздействия на окружающую среду. Механическая система представляет

собой многозвенный механизм, обладающий несколькими степенями подвижно-

сти, который предназначен для перемещения и ориентации объектов в рабочем

пространстве [38]. Оканчивается механическая система, как правило, рабочим ор-

ганом, который собственно и осуществляет силовое механическое воздействие на

окружающую среду. Исследуемые механические системы размещаются на осно-

вании, которое в свою очередь, установлено на вязкоупругих опорах. При движе-

нии механической системы основание комплекса имеет 3 степеней свободы: вер-

 18

тикальное движение, вращение по тангажу и по крену. Таким образом, при рас-

смотрении задачи управления механической системой с M степенями подвижно-

сти, фактически степень свободы всего комплекса повышается до M+3, что уве-

личить сложность управления положением рабочего органа в пространстве.

Данный анализ приводит к необходимости создания такой системы управ-

ления, которая бы обеспечивала фиксацию пространственного положения рабоче-

го органа, несмотря на увеличение количества степеней подвижности.

1.1.4. Система очувствления

При перемещении рабочего органа вблизи ПОО возникает проблема опре-

деления пространственного местоположения рабочего органа. Для этого комплекс

оснащается сложной системой очувствления. Систему очувствления по выявляе-

мым свойствам и параметрам можно разделить на следующие группы [32, 46, 47,

50, 93, 110]:

сенсоры, дающие общую картину окружающей среды с последующим вы-

делением ее отдельных объектов;

сенсоры, определяющие различные физико-химические свойства внешней

среды и ее конкретных объектов;

сенсоры, определяющие координаты местоположения комплекса и пара-

метры его движения, включая координаты относительно объектов внешней сре-

ды;

сенсоры, определяющие состояние систем самого комплекса.

К сенсорам первой группы относятся подсистемы технического зрения и

различного типа локаторы. Вторая группа сенсоров включает измерители геомет-

рических размеров, плотности, температуры, оптических свойств, химического

состава и т.д. Третья группа определяет местоположение комплекса относительно

предметов окружающей среды. В этом случае могут измеряться географические

координаты с использованием спутниковых систем, определители направления с

использованием магнитного поля Земли, измерители угловых координат, пере-

 19

мещения и скорости, в том числе и относительно отдельных объектов внешней

среды, вплоть до фиксации соприкосновения с ними. Сенсоры последней группы

определяют остаток энергоресурса, угловые и линейные перемещения механиче-

ских частей относительно основания, скорости и т.д.

Сенсоры, обслуживающие механическую систему, образуют две группы:

подсистемы, входящие в контур управления движением механической системы, и

подсистемы очувствления его рабочего органа. В число последних подсистем, в

частности, входят размещенные у рабочего органа подсистемы технического зре-

ния и датчики усилий [42, 43, 61, 110].

Механические операции вблизи ПОО должны выполняться с высокой точ-

ностью. При захвате и переносе ПОО, необходимо помимо координат рабочего

органа контролировать усилие захвата, чтобы с одной стороны не повредить, а с

другой не опустить объект. Для обеспечения условий захвата на рабочем органе

размещают датчики усилий в шарнирах механической системы, на рабочем орга-

не и га стыке рабочего органа и механической системы. Принцип действия боль-

шинства этих датчиков основан на использовании упругого элемента, деформи-

рующегося под действием усилия, и определении величины этой деформации как

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Нгуен Ван Шон, 2018 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Андреев, А. Л. Автоматизированные телевизионные системы наблю-

дения. Часть II. Арифметико-логические основы и алгоритмы. Учебное пособие. –

СПб : СПб, ГУИТМО, 2005. – 88 с.

2. Астафьева, Н. М. Вейвлет-анализ: основы теории и примеры примене-

ния // Успехи физических наук. – 1996. – Т. 166. – № 11. – С. 1145-1170.

3. Баланев, Н. В. Анализ факторов, влияющих на точность позициониро-

вания промышленного робота и методы обеспечения заданной точности / Н. В.

Баланев, Р. А. Янов // Достижения науки и образования. – 2016. – № 1(2). – С. 11 -

14.

4. Березин, В. В. Твердотельная революция в телевидении: Телевизион-

ные параметры на основе приборов с зарядовой связью, систем на кристалле и ви-

деосистем на кристалле / В. В. Березин, А. А. Умбиталиев, Ш. С. Фахми, А. К.

Цыцулин, Н.Н. Шипилов. – М. : Радио и связь, 2006. – 312 с.

5. Бесекерский, В. А. Теория систем автоматического управления / В. А.

Бесекерский, Е. П. Попов. – СПб : Профессия, 2003. – 752 с.

6. Блаттер, К. Вейвлет-анализ. Основы теории. – М. : Техносфера, 2004.

– 280 с.

7. Большаков, А. А. Методы обработки многомерных данных и времен-

ных рядов / А. А. Большаков, Р. Н. Каримов. – М. : Горячая линия – Телеком,

2007. – 522 с.

8. Борисов, О. И. Методы управления робототехническими приложения-

ми: Учебное пособие / О. И. Борисов, В. С. Громов, А. А. Пыркин. – СПб. : Уни-

верситет ИТМО, 2016. – 108 с.

9. Будков, С. А. Определение пространственного положения рабочего

органа // Известия ТулГУ. Сер. Технические науки. Вып. 10. – Тула : Изд-во Тул-

ГУ, 2013. – С. 197 - 202.

10. Буй, Т. Т. Ч. Распознавание лиц на основе применения метода Виолы-

Джонса, вейвлет-преобразования и метода главных компонент / Т. Т. Ч. Буй, Н. Х.

 115

Фан, В. Г. Спицын // Известия Томского политехнического университета. – 2011.

– Т. 320, № 5. – С. 54 - 59.

11. Быков, Р. Е. Цифровое преобразование изображений / Р. Е. Быков, Р.

Фрайер, К. В. Иванов, А. А. Манцветов. – М. : Горячая линия-Телеком, 2003. –

228 с.

12. Быков, С. А. Адаптация алгоритмов технического зрения для систем

управления шагающими машинами / С. А. Быков, А. В. Еременко, В. Н. Скакунов,

А. Е. Гаврилов // Известия Волгоградского государственного технического уни-

верситета. – 2011. Т. 3. – № 10. – С. 52 - 56.

13. Вахитов, А. Т. Обзор алгоритмов стереозрения / А. Т. Вахитов, Л. С.

Гуревич, Д. В. Павленко // Стохастическая оптимизация в информатике. – 2008. –

Т. 4. – № 1-1. – С. 151 - 169.

14. Визильтер, Ю. В. Обработка и анализ изображений в задачах машин-

ного зрения: Курс лекций и практических занятий / Ю. В. Визильтер и др. – М. :

Физматкнига, 2010. – 672 с.

15. Власенко, А. Новые инерциальные датчики IMU семейства iSensor //

Компоненты и технологии. – 2010. – № 3. – С. 28 - 30.

16. Воротников, С. А. Информационные устройства робототехнических

систем. – М. : МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2005. – 384 с.

17. Воскобойников, Ю. Е. Фильтрация сигналов и изображений: фурье и

вейвлет алгоритмы (с примерами в Mathcad) / Ю. Е. Воскобойников, А. В. Гоча-

ков, А. Б. Колкер. – Новосибирск : НГСАУ (Сибстрин), 2010. – 188 с.

18. Воскобойников, Ю. Е. Вейвлет-фильтрации сигналов и изображений

(с примерами в пакете MathCAD). – Новосибирск : НГАСУ (Сибстрин), 2015. –

188 с.

19. Выголов, О. В. Обнаружение препятствий перед наземным мобиль-

ным объектом в бортовой системе технического стереозрения реального времени /

О. В. Выголов, С. Ю. Желтов, Ю. В. Визильтер // Техническое зрение в системах

управления мобильными объектами – 2010: Труды научно- технической конфе-

ренции-семинара. Вып. 4 / Под ред. Р. Р. Назирова. – М. : КДУ, – 2011. – С. 202 -

 116

215.

20. Галкин, В. А. Цифровая мобильная радиосвязь. – М. : Горячая линия-

Телеком, 2012. – 592 с.

21. Герман-Галкин, С. Г. Matlab & Simulink. Проектирование механтрон-

ных систем на ПК. – СПб. : КОРОНА-Век, 2008. – 368 с.

22. Гетманов, В. Г. Цифровая обработка сигналов. – М. : НИЯУ МИФИ,

2010. – 232 с.

23. Глумов, Н. И. Метод быстрой корреляции с использованием тернар-

ных шаблонов при распознавании объектов на изображениях / Н. И. Глумов, Е. В.

Мясников, В. Н. Копенков, М. А. Чичева // Компьютерная оптика. – 2008. – Т. 32.

– № 3. – С. 277 - 282.

24. Гоноровский, И. С. Радиотехнические цепи и сигналы. – М. : Радио и

связь, 1986. – 512 с.

25. Гонсалес, Р. Цифровая обработка изображений / Р. Гонсалес, Р. Вудс.

– М. : Техносфера, 2012. – 1104 с.

26. Гонсалес, Р. Цифровая обработка изображений в среде Matlab / Р.

Гонсалес, Р. Вудс, С. Эддинс. – М. : Техносфера, 2006. – 616 с.

27. Горбачёв, А. А. Твердотельные матричные фотопреобразователи и

камеры на их основе / А. А. Горбачёв, В. В. Коротаев, С. Н. Ярышев. – СПб. :

НИУ ИТМО, 2013. – 98 с.

28. Громов, В. С. Система технического зрения для роботизированного

макета надводного судна / В. С. Громов, С. М. Власов, О. И. Борисов, А. А. Пыр-

кин // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оп-

тики. – 2016. – Т. 16. – № 4. – С. 749 - 752.

29. Грузман, И. С. Цифровая обработка изображений в информационных

системах / И. С. Грузман, В. С. Киричук, В. П. Косых, Г. И. Перетягин, А. А.

Спектор. – Новосибирск : НГТУ, 2000. – 168 с.

30. Даджион, Д. Цифровая обработка многомерных сигналов / Д. Даджи-

он, Р. Мерсеро. – М. : Мир, 1988. – 488 с.

31. Девятериков, Е. А. Система технического зрения для измерения пути

 117

мобильного робота / Е. А. Девятериков, Б. Б. Михайлов // Механика, управление и

информатика. – 2012. – № 8. – С. 219-224.

32. Джексон, Р. Г. Новейшие датчики. – М. : Техносфера, 2007. – 384 с.

33. Добеши, И. Десять лекций по вейвлетам. – Ижевск : НИЦ «Регулярная

и хаотическая динамика», 2001. – 464 с.

34. Добриборщ, Д. Система управления наклонной платформой с двумя

степенями свободы для исследования задач динамического манипулирования / Д.

Добриборщ, Н. А. Николаев, А. А. Дидренц // Научно-технический вестник ин-

формационных технологий, механики и оптики. – 2017. – Т. 17. – № 1. – С. 187 -

190.

35. Дорф, Р. Современные системы управления / Р. Дорф, Р. Бишоп. Пер.

с англ. Б. И. Копылова. – М. : Лаборатория Базовых Знаний, 2002. – 832 с.

36. Дьяконов, В. П. Вейвлеты. От теории к практике. – М. : СОЛОН-

Пресс, 2010. – 400 с.

37. Егоров, И. Н. Позицонно-силовое управление робототехническими

механтронными устройствами. – Владимир : Владим. гос. ун-та, 2010. – 192 с.

38. Зенкевич, С. Л. Основы управления манипуляционными роботами / С.

Л. Зенкевич, А. С. Ющенко. – М. : МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. – 480 с.

39. Иванов, А. А. Основы робототехники. – Нижний Новгород : НГТУ им.

Р. Е. Алексеева, 2011. – 200 с.

40. Игнатова, О. А. Метод повышения точности информационно-

измерительной системы мобильного колесного робота : дис. ... канд. тех. наук :

05.11.16 / Игнатова Ольга Александровна. – Тула, 2009. – 159 с.

41. Кадомцев, С. Б. Аналитическая геометрия и линейная алгебра. – М. :

ФИЗМАТЛИТ, 2003. – 160 с.

42. Карев, А. И. Перспективы использования фотоядерного метода обна-

ружения скрытых взрывчатых веществ для досмотра багажа и в акциях по гума-

нитарному разминированию / А. И. Карев, В. Г. Раевский, С. Н. Черепня // Двой-

ные технологии. – 2015. – № 1. – С. 45 - 52.

43. Карпенко, А. П. Робототехника и системы автоматизированного про-

 118

ектирования: Учебное пособие. – М. : МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2014. – 71 с.

44. Ким, Д. П. Теория автоматического управления. В 2 т. Т. 1. Линейные

системы / Д. П. Ким. – М. : ФИЗМАТЛИТ, 2003. – 288 с.

45. Ким, Д. П. Теория автоматического управления. В 2 т. Т.2. Многомер-

ные, нелинейные, оптимальные и адаптивные системы / Д. П. Ким. – М. : ФИЗ-

МАТЛИТ, 2004. – 464 с.

46. Корендясев, А. И. Теоретические основы робототехники. В 2 кн. Кн. 2.

/ А. И. Корендясев, Б. Л. Саламандра, Л. И. Тывес. – М. : Наука, 2006. – 376 с.

47. Корендясев, А. И. Теоретические основы робототехники. В 2 кн. Кн. 1.

/ А. И. Корендясев, Б. Л. Саламандра, Л. И. Тывес. – М. : Наука, 2006. – 383 с.

48. Коротаев, В. В. Видеоинформационные измерительные системы / В.

В. Коротаев, А. В. Краснящих. – СПб. : НИУ ИТМО, 2012. – 124 с.

49. Котюжанский, Л. А. Вычисление карты глубины стереоизображения

на графическом процессоре в реальном времени // Фундаментальные исследова-

ния. – 2012. – № 6-2. – С. 444 - 449.

50. Ларкин, Е. В. Основы проектирования наземных комплексов / Е. В.

Ларкин, Л. А. Устинов, В. В. Котов. – Тула : Изд-во ТулГУ, 2005. – 220 с.

51. Ларкин, Е. В. Проектирование информационных систем с использова-

нием сетей Петри-Маркова / Е. В. Ларкин, Н. А. Котова. – Тула : Изд-во ТулГУ,

2008. – 158 с.

52. Лучанский, О. А. Системы технического зрения мобильных колесных

роботов : дис. ... канд. тех. наук : 05.11.16 / Лучанский Олег Алексеевич. – Тула,

2007. – 150 с.

53. Лысенко, О. Н. Использование лазерных сканеров SICK AG для нави-

гации мобильных роботов // Автоматизация в промышленности. – 2006. – № 8. –

С. 22 - 24.

54. Маркеев, А. П. Теоретическая механика. – М. : ЧеРо, 1999. – 572 с.

55. Методы классической и современной теории автоматического управ-

ления. В 5 т. Т. 1. Математическая модель, динамические характеристики и анализ

систем автоматического управления / К. А. Пупкова [и др.] – М. : МГТУ им. Н. Э.

 119

Баумана, 2004. – 656 с.

56. Методы классической и современной теории автоматического управ-

ления. В 5 т. Т. 2. Статистическая динамика и идентификация систем автоматиче-

ского управления / К. А. Пупкова [и др.] – М. : МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004. –

640 с.

57. Методы классической и современной теории автоматического управ-

ления. В 5 т. Т. 3. Синтез регуляторов систем автоматического управления / К. А.

Пупкова [и др.]– М. : МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004. – 616 с.

58. Методы классической и современной теории автоматического управ-

ления. В 5 т. Т. 4. Теория оптимизации систем автоматического управления / К. А.

Пупкова [и др.] – М. : МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. – 744 с.

59. Методы классической и современной теории автоматического управ-

ления. В 5 т. Т. 5. Методы современной теории автоматического управления / К.

А. Пупкова [и др.] – М. : МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. – 784 с.

60. Мобильные роботы Сервосила "Инженер" [Электронный ресурс]. –

Режим доступа: https://www.servosila.com/ru/mobile-robots/index.shtml (дата обра-

щения 09.02.2018).

61. Мосиенко, С. А. Концепция построения наземного робототехническо-

го ударного / С. А. Мосиенко, В. И. Лохтин. – М. : Самполиграфист, 2014. – 122 с.

62. Нгуен, А. В. 3D система обнаружения пространственных объектов с

помощью манипуляционного робота : дис. ... канд. тех. наук : 05.02.05 / Нгуен

Ань Ван. – М., 2015. – 175 с.

63. Нгуен, В. Ш. Обнаружение движений объектов в последовательности

изображений / В. Ш. Нгуен, Т. Т. Нгуен // Известия ТулГУ. Сер. Технические

науки. Вып. 2. – Тула : Изд-во ТулГУ, 2017. – С. 133 - 138.

64. Нгуен, В. Ш. Алгоритм позиционного управления манипулятором с

использованием системы технического зрения // Интеллектуальные и информаци-

онные системы: труды Международной научно-технической конференции. – Тула

: Изд-во ТулГУ, 2017. – С. 186 - 189.

65. Нгуен, В. Ш. Математическое моделирование робота при работе ма-

 120

нипулятора // Известия ТулГУ. Сер. Технические науки. Вып. 7. Ч. 1. – Тула :

Изд-во ТулГУ, 2015. – С. 250 - 256.

66. Нгуен, В. Ш. Математическое моделирование робота при работе ма-

нипулятора в пространстве // Известия ТулГУ. Сер. Технические науки. Вып. 2. –

Тула : Изд-во ТулГУ, 2016. – С. 165 - 174.

67. Нгуен, В. Ш. Метод определения движения объекта / В. Ш. Нгуен, Т.

З. Нгуен // IX Региональная молодежная научно-практическая конференция Туль-

ского государственного университета «Молодежные инновации». – Тула : Изд-во

ТулГУ, 2015. Ч. I.– С. 184 - 185.

68. Нгуен, В. Ш. Наблюдение объектов в диспергированной среде / В. Ш.

Нгуен, Т. А. Акименко, С. А. Будков // Математические методы в технике и тех-

нологиях – ММТТ-29. – 2016. – Т. 4. – С. 85 - 86.

69. Нгуен, В. Ш. Обнаружение движений объектов в последовательности

изображений / В. Ш. Нгуен, Т. Т. Нгуен // Известия ТулГУ. Сер. Технические нау-

ки. Вып. 2. – Тула: Изд-во ТулГУ, 2017. – С. 133 - 138.

70. Нгуен, В. Ш. Общий подход к построению мобильного робота // Из-

вестия ТулГУ. Сер. Технические науки. Вып. 5. – Тула : Изд-во ТулГУ, 2015. – С.

285 - 290.

71. Нгуен, В. Ш. Определение положения точек в пространстве с исполь-

зованием стереозрения // Известия ТулГУ. Сер. Технические науки. Вып. 9. – Ту-

ла : Изд-во ТулГУ, 2017. – С. 149 - 153.

72. Нгуен, В. Ш. Определение пространственных координат объекта в по-

токе стереоизображений // Труды Российского научного-технического общества

радиотехники, электроники и связи им А. С. Попова. Сер. Научные сессии Туль-

ской области организации. Вып. XXXV. – Тула, 2017. – С. 253 - 257.

73. Нгуен, В. Ш. Оптимальный метод для корреляционного сопоставле-

ния изображений // Известия ТулГУ. Сер. Технические науки. Вып. 9. – Тула :

Изд-во ТулГУ, 2017. – С. 153 - 158.

74. Нгуен, В. Ш. Оценка координат объекта в пространстве с использова-

нием системы стерео зрения // Интеллектуальные и информационные системы:

 121

труды Международной научно-технической конференции. – Тула : Изд-во ТулГУ,

2017. – С. 198 - 200.

75. Нгуен, В. Ш. Система управления манипулятором мобильного робота

с использованием системы технического зрения // Труды Российского научного-

технического общества радиотехники, электроники и связи им А. С. Попова. Сер.

Научные сессии Тульской области организации. Вып. XXXV. – Тула, 2017. – С.

174 - 178.

76. Нгуен, В. Ш. Стабилизация рабочего органа манипулятора располо-

женного на нежестком основании // Известия ТулГУ. Сер. Технические науки.

Вып. 12. – Тула : Изд-во ТулГУ, 2016. – С. 245 - 252.

77. Нгуен, Н. Т. Анализ известных математических моделей точечного

источника сигнала в системе оптико-электронного измерителя координат / Т. Н.

Нгуен, Т. А. Акименко, С. А. Будков, В. Ш. Нгуен // Известия ТулГУ. Сер. Техни-

ческие науки. Вып. 4. – Тула : Изд-во ТулГУ, 2016. – С. 57 - 65.

78. Нгуен, Н. Т. Разработка пространственно-динамической модели про-

хождения светового сигнала по оптическому тракту / Т. Н. Нгуен, Т. А. Акименко,

С. А. Будков, В. Ш. Нгуен // Известия ТулГУ. Сер. Технические науки. Вып. 4. –

Тула : Изд-во ТулГУ, 2016. – С. 38 - 44.

79. Папулис, А. Теория систем и преобразований в оптике. – М. : Мир,

1971. – 495 с.

80. Парнин, А. А. Вейвлет преобразование в методе поиска особых точек

на изображении / А. А. Парнин, А. А. Семке, Д. О. Чернышов // Научно-

практический электронный журнал Аллея науки. – 2017. – Т. 1. – № 10. – С. 817 -

821.

81. Петерсон, М. В. Теоретико-информационные критерии и методы оце-

нивания трехмерной структуры сцены и смещений камеры в мобильных системах

компьютерного зрения : автореф. дис. ... канд. тех. наук: 05.13.01 / М. В. Петер-

сон; СПбНИУ ИТМО. – СПб., 2013. – 20 с.

82. Письменный, Д. Т. Конспект лекций по высшей математике. – М. :

Айрис-пресс, 2004. – 608 с.

 122

83. Польский, В. А. Расчет электроприводов промышленных роботов. –

М. : Изд-во МГТУ, 1989. – 28 с.

84. Пономарев, С. В. Методика сравнения алгоритмов стереозрения при

восстановлении трехмерной модели лица человека // Научно-технический вестник

информационных технологий, механики и оптика. – 2013. – № 6 (88). – С. 40 - 45.

85. Попов, Е. П. Теория нелинейных систем автоматического регулирова-

ния и управления. – М. : Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988. – 256 с.

86. Попов, Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования

и управления. – М. : Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1989. – 304 с.

87. Приоров, А. Л. Согласованные трехмерные вейвлет-фильтры // Циф-

ровая обработка сигналов. – 2008. – № 1. – С. 51 - 57.

88. Промышленные роботы: учебно-методический комплекс/ сост.: А.

А. Кульчицкий, А. К. Наумова. – СПб. : Изд-во СЗТУ, 2010. – 155 с.

89. Путятин, Е. П. Обработка изображений в робототехнике / Е. П. Путя-

тин, С. И. Аверин. – М. : Машиностроение, 1990. – 320 с.

90. Радоуцкий, В. Ю. Спасательная техника и базовые машины / В. Ю.

Радоуцкий, Н. В. Нестерова, Ю. В. Ветрова. – Белгород : Изд-во БГТУ, 2010. – 122

с.

91. Рей, У. Методы управления технологическими процессами. – М. :

Мир, 1983. – 368 с.

92. Робототехнический комплекс легкого класса для ведения радиацион-

ной разведки и проведения технологических операций в условиях радиационного

воздействия РТК-08 [Электронный ресурс]. – Режим доступа:

https://www.rtc.ru/ru/nazemnaya-robototekhnika/rtk-08 (дата обращения 09.02.2018).

93. Селиванова, Л. М. Инерциальные навигационные системы. Ч. 1: Од-

ноканальные инерциальные навигационные системы / Л. М. Селиванова, Е. В.

Шевцова. – М. : Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2012. – 46 с.

94. Сергиенко, А. Б. Цифровая обработка сигналов. – СПб. : БХВ-

Петербург, 2011. – 768 с.

95. Смоленцев, Н. К. Основы теории вейвлетов. Вейвлеты в MATLAB. –

 123

М. : ДМК Пресс, 2014. – 628 с.

96. Соколов, С. М. Мобильный комплекс для оперативного создания и

обновления навигационных карт / С. М. Соколов, А. А. Богуславский, А. И. Ва-

сильев, О. В. Трифонов, В. Г. Назаров, Р. С. Фролов // Известия Южного феде-

рального университета. Технические науки. – 2011. – Т. 116. – № 3. – С. 157 - 166.

97. Сопоставление шаблонов [Электронный ресурс]. – Режим доступа:

http://courses.graphicon.ru/files/courses/vision/2012/assignments/assignment1/edgemat

ching.pdf (дата обращения 09.02.2018).

98. Спицын, В. Г. Применение вейвлет-преобразования Хаара, метода

главных компонент и нейронных сетей для оптического распознавания символов

на изображениях в присутствии импульсного шума / В. Г. Спицын [и др.] // Ком-

пьютерная оптика. – 2016. – Т. 40. – № 2. – С. 249 - 257.

99. Столниц, Э. Вейвлеты в компьютерной графике / Э. Столниц, Т. Де-

Роуз, Д. Салезин. – Ижевск : НИЦ «Регулярная и хаотическая динамика», 2002. –

272 с.

100. Техническое зрение в системах управления мобильными объектами -

2010: Труды научно-технической конференции-семинара. Вып. 4 / Под ред. Р. Р.

Назирова. – М. : КДУ, 2011. – 328 с.

101. Техническое зрение роботов / В. И. Мошкин [и др.]. – М. : Машино-

строение, 1990. – 272 с.

102. Умняшкин, С. В. Основы теории цифровой обработки сигналов. – М. :

Техносфера, 2016. – 528 с.

103. Умняшкин, С. В. Теоретические основы цифровой обработки и пред-

ставления сигналов. – М. : Техносфера, 2012. - 368 с.

104. Уэлстид, С. Фракталы и вейвлеты для сжатия изображений в дейст-

вии. – М. : Триумф, 2003. – 320 с.

105. Федоров, Д. С. Разработка системы стабилизации угла отклонения ба-

лансирующего робота / Д.С. Федоров, А. Ю. Ивойлов, В. А. Жмудь, В. Г. Трубин

// Автоматика и программная инженерия. – 2015. – №2(12). – С. 16 - 34.

106. Фрайден, Дж. Современные датчики. Справочник. – М. : Техносфера,

 124

2005. – 592 с.

107. Характеристические точки и сопоставление изображений [Электрон-

ный ресурс]. – Режим доступа:

http://courses.graphicon.ru/files/courses/vision/2010/cv_2010_03.pdf (дата обращения

09.02.2018).

108. Чуи, К. Введение в вэйвлеты: Пер. с англ. – М. : Мир, 2001. – 412 с.

109. Штарк, Г. Г. Применение вейвлетов для ЦОС. – М. : Техносфера, 2007.

– 192 с.

110. Юревич, Е. И. Сенсорные системы в робототехнике. – СПб. : Изд-во

Политехн. ун-та, 2013. – 100 с.

111. Юревич, Е. И. Основы проектирования техники. – СПб. : Изд-во По-

литехн. ун-та, 2012. – 135 c.

112. Юревич, Е. И. Основы робототехники. – СПб. : БХВ-Петербург, 2005.

– 416 с.

113. Яковлев, А. Н. Введение в вейвлет-преобразования. – Новосибирск :

Изд-во НГТУ, 2003. – 104 с.

114. Яне, Б. Цифровая обработка изображений. – М. : Техносфера, 2007. –

584 с.

115. Amiri, M. RASIM: A Novel Rotation and Scale Invariant Matching of Lo-

cal Image Interest Points / M. Amiri, H. R. Rabiee // IEEE Transactions on Image Proc-

essing. – 2011. – Vol. 20. – P. 3580 - 3591.

116. Antoine, J.P. Two-Dimensional Wavelets and their Relatives / J.P. Antoine,

R. Murenzi, P. Vandergheynst, S.T. Ali. – New York, United States of America: Cam-

bridge University Press, 2004. – 478 p.

117. Bae, S.C. COP: a new corner detector / S.C. Bae, I.S. Kweon, C.D. Yoo //

Pattern Recognition Letters. – 2002. – Vol. 23. – P. 1349 - 1360.

118. Bhatti, A. Stereo Correspondence Estimation based on Wavelets and Mul-

tiwavelets Analysis / A. Bhatti, S. Nahavandi // Stereo Vision. – 2008. – P. 27 - 48.

119. Bradski, G. Learning OpenCV / A. Kaehler, G. Bradski. – USA : O’Reilly

Media, 2008. – 571 p.

 125

120. Corke, P. Robotics, vision and control fundamental algorithms in Matlab ®.

– Australia : Springer, 2017. – 693 p.

121. Debnath, L. Wavelet Transforms and Their Applications / L. Debnath, F.A.

Shah. – Boston : Birkhäuser, 2015. – 562 p.

122. Development of Deminer-Assisting Robotic Tools at Tokyo Institute of

Technology / Freese M. [и др.] // Humanitarian demining / под ред. Habib К. Vienna,

Austria : I-Tech Education and Publishing. – 2008. – P. 219 - 234.

123. Dorf, R. C. Modern Control Systems / R. C. Dorf, R. H. Bishop. – USA :

Prentice Hall, 2011. – 1104 p.

124. Fekete, S. P. Polygon exploration with time-discrete vision / S. P. Fekete,

C. Schmidt // Computational Geometry: Theory and Applications. – Germany : Elsevier

Science Publishing Company. – 2010. – Vol. 43. – P. 148 - 168.

125. Geng, J. Structured-light 3d surface imaging: a tutorial // Advances in Op-

tics and Photonics. – USA : Optical Society of America. – 2011. – Vol. 3. – P. 128 -

160.

126. Habib, K. The problem, difficulties, priorities, demining technology and the

chanllenge for robotics // Humanitarian demining / под ред. Habib К. Vienna, Austria:

I-Tech Education and Publishing. – 2008. – P. 1 - 56.

127. Harris, C. G. Determination of Ego-motion from Matched Points // 3rd

Alvey Vision Conference. – 1987. – P. 189 - 192.

128. He, X. C. Corner detector based on global and local curvature properties /

X. C. He, N. H. C. Yung // Optical Engineering. – 2008. – Vol. 47. – № 5 – pp. 057008.

129. Hirschmüller, H. Real-time correlation-based stereo vision with reduced

border errors / H. Hirschmüller, P.R. Innocent, J. Garibaldi // International Journal of

Computer Vision. – 2002. – Т. 47. – № 1-3. – P. 229 - 246.

130. Kaehler, A. Learning OpenCV 3: Computer Vision in C++ with the

OpenCV Library / A. Kaehler, G. Bradski. – USA : O’Reilly Media, 2017. – 1018 p.

131. Kim, H. Y. Rotation-Discriminating Template Matching Based on Fourier

Coefficients of Radial Projections with Robustness to Scaling and Partial Occlusion //

Pattern Recognition. – 2010. – Vol. 43. – P. 859 - 872.

 126

132. LI-USB30-V024STEREO Data Sheet [Электронный ресурс]. – Режим

доступа: https://www.leopardimaging.com/uploads/LI-USB30-

V024STEREO_datasheet.pdf (дата обращения 09.02.2018).

133. Marghitu, D. B. Mechanisms and Robots Analysis with MATLAB. – Lon-

don : Springer, 2009. – 480 p.

134. Perveen, N. An Overview on Template Matching Methodologies and its

Applications / N. Perveen, I. Bhardwaj , D. Kumar // International Journal of Research

in Computer and Communication Technology. – 2013. – Vol. 2. – P. 988 - 995.

135. Progress in Automation, Robotics and Measuring Techniques. In 3 vol.

Vol. 2: Robotics / R. Szewczyk, C. Zielinski, M. Kaliczynska (eds.). – Switzerland :

Springer, 2015. – 340 p.

136. Richard, H. Multiple View Geometry in Computer Vision / H. Richard, Z.

Andrew. – New York : Cambridge University Press, 2003. – 655 p.

137. Rodehorst, V. Comparison and evaluation of feature point detectors / V.

Rodehorst, A. Koschan. In Proc. 5th International Symposium Turkish-German Joint

Geodetic Days Geodesy and Geoinfomation in the Service of our Daily Life. – Ger-

many, 2006. – 8 p.

138. Scharstein, D. A taxonomy and evaluation of dense two-frame stereo corre-

spondence algorithms / D. Scharstein, R. Szeliski // Int. Journal of Computer Vision. –

2002. – Vol. 47. – P. 7 - 42.

139. Smith, S.M. A New Approach to Low Level Image Processing / S.M.

Smith, J.M. Brady // International Journal of Computer Vision. – 1997. – Vol. 23. – №

1. – P. 44 - 78.

140. Surmann, H. An autonomous mobile robot with a 3D laser range finder for

3D exploration and digitalization of indoor environments / H. Surmann, A. Nuchter, J.

Hertzberg // Robotics and Autonomous Systems. – Germany : Elsevier Science Publish-

ing Company. – 2003. – Vol. 45. – P. 181 - 198.