Управление в системах с непосредственными преобразователями электрической энергии тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, доктор технических наук Прошин, Иван Александрович

• Прошин, Иван Александрович
• доктор технических наук
• 2003

Оглавление диссертации доктор технических наук Прошин, Иван Александрович

СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ АББРЕВИАТУР.

ВВЕДЕНИЕ

1. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ И МАТЕМАТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ

ТЕОРИИ УПРАВЛЯЕМЫХ СИСТЕМ С НЕПОСРЕДСТВЕННЫМИ

ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯМИ ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ ЭНЕРГИИ.

1.1. Общая характеристика вентильно - электромеханических систем.

1.2. Две концепции в подходе к механизму непосредственного преобразования электрической энергии.

1.3. Математическая модель непосредственного преобразователя электрической энергии.

1.3.1. Математическое описание вентильных преобразователей на основе представления механизма преобразования электрической энергии как управляемого процесса переключения многофазного синусоидального напряжения.

1.3.2. Математическое описание вентильных преобразователей на основе представления механизма преобразования электрической энергии как процесса дискретного управления начальной фазой единственного гармонического колебания.

1.4. Электромеханические преобразователи энергии.

1.5. Математическое описание систем управления в пространстве состояний.

1.5.1. Математическое описание систем управления в нормальной форме пространства состояний.

1.5.2. Математическое описание систем управления в канонической форме пространства состояний.

1.5.3. Математическое описание систем управления в форме простых множителей пространства состояний.

1.5.4. Математическое описание систем управления в пространстве состояний: комбинированные формы представления моделей.

1.6. Задачи и методы исследований.

ВЫВОДЫ.

2. УПРАВЛЕНИЕ ВЫХОДНЫМИ КООРДИНАТАМИ

НЕПОСРЕДСТВЕННЫХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ

ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ ЭНЕРГИИ.

2.1. Непосредственный преобразователь электрической энергии как объект управления.

2.2. Принципы непосредственного преобразования частоты.

2.3. Непосредственный преобразователь электрической энергии с однократным преобразованием частоты.

2.4. Управление входным током непосредственного преобразователя электрической энергии.

2.5. Синтез управляющих воздействий непосредственных преобразователей электрической энергии.

2.6. Синтез управляющих воздействий непосредственных преобразователей электрической энергии с однократным преобразованием частоты.

2.6.1. Синтез кривой выходного напряжения.

2.6.2. Управление фазой входного тока.

2.6.3. Управление частотой.

2.6.4. Управление напряжением.

2.7. Векторное управление вентильным преобразователем.

2.8. Алгоритмическая структура системы управления непосредственного преобразователя электрической энергии.

ВЫВОДЫ.

3. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ВЕНТИЛЬНО

ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ.

3.1. Математическая модель системы «Непосредственный преобразователь электрической энергии - асинхронная машина»

3.2. Математическая модель системы «Непосредственный преобразователь электрической энергии - синхронная машина»

3.3. Математическая модель системы «Непосредственный преобразователь электрической энергии — машина постоянного тока».

3.4. Математическая модель системы «Непосредственный преобразователь электрической энергии - электродинамический вибростенд».

3.5. Математическая модель и структура преобразования энергии в электромашинном агрегате.

3.6. Линеаризованная математическая модель электромашинного агрегата.

ВЫВОДЫ.

4. АНАЛИЗ ВЕНТИЛЬНО-ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ.

4.1. Управляемость электромеханических преобразователей.

4.2. Оценка управляемости и наблюдаемости электромашинного агрегата.

4.3. Оценка устойчивости электромашинного агрегата.

4.4. Анализ переходных процессов в разомкнутой системе с электромашинным агрегатом.

4.5. Исследование системы «Непосредственный преобразователь электрической энергии-асинхронная машина».

4.5.1. Исследование и анализ возможных способов управления в системе «Тиристорный коммутатор - асинхронная машина».

4.5.2. Исследование системы «Непосредственный преобразователь электрической энергии - асинхронная машина» при однократной модуляции.

ВЫВОДЫ.

5. СИНТЕЗ УПРАВЛЯЕМЫХ ВЕНТИЛЫ Ю -ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ С НЕПОСРЕДСТВЕННЫМИ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯМИ ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ ЭНЕРГИИ.

5.1. Общие принципы синтеза систем управления вентильно-электромеханических преобразователей.

5.2. Основные положения синтеза вентильно-электромеханических систем с векторным управлением.

5.3. Обобщённая структура векторного управления.

5.4. Основные положения синтеза вентильно-электромеханических систем с фази-управлением.

5.5. Пространство управления фази-регулятора.

5.6. Синтез законов управления в системе «Тиристорный коммутатор

- асинхронная машина».

5.7. Выбор оптимальных управлений для статических режимов работы электромашинного агрегата по критерию минимума потерь.

5.8. Синтез системы управления электромашинного агрегата.

ВЫВОДЫ.

6. ОБРАБОТКА ИНФОРМАЦИИ, ИНЖЕНЕРНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ, ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

И ПРАКТИЧЕСКОЕ ПРИМЕНЕНИЕ.

6.1. Принципы обработки информации в вентильно-электромеханических системах.

6.2. Экспериментальные исследования вентильно-электромеханических систем.

6.3. Вентильно-электромеханические системы в промышленности.

6.4. Программные и технические средства управления.

6.5. Проектирование управляемых вентильно-электромеханических систем

Рекомендации по практическому применению управляемых вентильно-электромеханических систем.

ВЫВОДЫ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Управление в системах с непосредственными преобразователями электрической энергии»

Развитие силовой электроники, средств преобразовательной техники, вычислительных машин и микропроцессоров приводит к широкому применению автоматизированных систем управления (АСУ) различными техническими объектами (ТО) с использованием непосредственных преобразователей электроэнергии (НПЭ), под которыми понимаются системы взаимосвязанных переключающих элементов (ПЭ), обеспечивающие управление преобразованием электроэнергии посредством синтеза выходного напряжения каждой фазы из отдельных участков входного напряжения без промежуточного её преобразования.

В настоящее время для управления различными ТО [37, 38, 115, 122, 124, 141, 154, 166 - 168, 197, 202, 271 - 274, 276], например, электрическими машинами [49, 61, 62, 76, 77, 87, 90, 92, 98, 101, 111, 123, 133, 160 - 162, 171,172, 310], вибростендами [36, 180, 186, 271], валогенераторными установками [145, 189, 204, 208], электромашинными агрегатами (ЭМА) [37, 38, 148 - 150, 212, 371], тепловыми объектами [84, 124, 155, 184], в системах преобразования реактивной мощности [42, 87], в электроприводе различных механизмов [142 - 144, 147, 151 - 153, 182, 187 -188, 282 - 284, 306, 307] применяется большое количество модификаций НПЭ, отличающихся между собой по числу фаз на входе и выходе, по схеме соединения вентилей, по виду коммутации, по способу управления вентильными группами, по структуре системы управления (СУ) тиристорами и по ряду других признаков. С чисто технической точки зрения можно утверждать, что возможности использования НПЭ для управления различными ТО ограничены только воображением и изобретательностью разработчика.

Широкое распространение управляемых систем с НПЭ и разнообразие целей и задач, решаемых с их помощью, с одной стороны, сложность и нелинейность НПЭ и управляемых с их помощью технических объектов, мгновенная несимметрия и изменение структуры НПЭ в процессе работы - с другой, определяют множество методов, используемых при их проектировании.

Среди них метод основной гармоники (Ю. Г. Толстов, Г. И. Шевченко, Г. А. Ривкин), метод реальной кривой (И. И. Кантер, А. Е. Слухоцкий, А. С. Васильев, Т. А. Глазенко), методы разностных уравнений и преобразования Лапласа (Л. Р. Нейман, А. В. Поссе, Я. 3. Цыпкин), метод Ф - функций и сопряжённых комплексных амплитуд (Т. Д. Такеути), методы функций Уолша и переключающих функций (ПФ), задаваемых как во временной, так и в частотной областях (А. А. Булгаков, А. С. Сандлер, Г. В. Грабовецкий, Е. Л. Эттингер, Г. Г. Жемеров, Л. Джуджи, Б. Пелли), методы теории графов и матриц, топологические методы [49, 55, 58, 59, 62, 80, 87, 100 - 102, 306, 325].

Наиболее широко вентильные преобразователи (ВП) в том числе и НПЭ применяют для управления процессом электромеханического преобразования энергии. Они образуют совместно с электромеханическим преобразователем энергии (ЭМП) вентильно-электромеханическую систему (ВЭМС).

ВЭМС - сложные технические комплексы, объединяющие устройства с различной физической природой преобразования энергии. Если в ВП осуществляется процесс преобразования энергии посредством импульсной модуляции входных напряжений и синтез кривой выходного напряжения производится дискретно, то ЭМП - чаще всего система непрерывного преобразования энергии, имеющая накопители энергии и обладающая интегрирующими свойствами. Управление преобразованием энергии в этих системах — сложный многогранный процесс, требующий при анализе и синтезе учёта взаимного влияния всех элементов системы и рассмотрения ВЭМС как единого целого.

Различия в механизмах преобразования энергии, с одной стороны, усложняют задачу анализа ВЭМС, с другой - упрощают механизм формирования заданных значений управляемых координат, взаимно дополняя друг друга и расширяют функциональные возможности, придавая системе новые свойства, неприсущие ни ВП, ни ЭМП. Поэтому одним из направлений создания управляемых ВЭМС является синтез таких управляющих воздействий, которые бы обеспечивали наиболее эффективное использование обоих видов преобразования энергии в решении общей для системы в целом задачи.

Основа исследования и управления ЭМП - математическая теория обобщённого электромеханического преобразования энергии, созданная и развитая в работах Р. Парка, A.A. Горева, В. Гибса, Г. Крона, Г. Н. Петрова, Б. Адкинса, К. Ковача, Е. Я. Казовского, И. Раца, С. В. Страхова, И. Н. Постникова, И. П. Копылова и др. учёных [64 - 67, 74, 79, 93, 103, 109, 110, 145, 157, 297 - 299]. Значительное развитие эта теория применительно к управлению в ВЭМС получила в работах М. Г. Чиликина, В. И. Ключева, А. С. Саидлера, Г. Б. Онищенко, JI. П. Петрова, О. В. Слежановского, Ф. Блашке и др.[34, 44 - 48, 61, 83, 91, 92, 138, 142 - 144, 152, 153, 161, 279, 284, 288, 291, 297, 306, 337, 338, 341, 347].

Сфера применения ВЭМС постоянно расширяется. Ежегодно в мире выпускается порядка 7 млрд. электрических двигателей. Доля потребляемой электрической энергии электродвигателями в настоящее время составляет около 70% вырабатываемой в мире энергии. Соответственно ЭМП является основным как генератором, так и потребителем электрической энергии. Разработка экономичных, компактных, управляемых ВЭМС - приоритетное направление современного развития техники.

Достаточно остро задача управления в ВЭМС стоит не только с технологической точки зрения, но и с точки зрения экономии электроэнергии. Если осуществить оптимальное или близкое к оптимальному управление всеми ЭМП, то это позволяет сохранить мощности порядка 36000 МВт [295]. В масштабах России это позволяет экономить более 130 млрд. кВт-ч электроэнергии в год, или более 10 % производимой электроэнергии. Следовательно, эффективность энергосберегающих технологий в значительной мере определяется эффективностью управления в ВЭМС.

С другой стороны развитие современного производства предъявляет всё более жёсткие требования к ВЭМС. Современные технологии требуют от ВЭМС повышения быстродействия, надёжности, эффективности и точности управления, как в статических, так и динамических режимах, снижения вносимых ВЭМС искажений в сетевое напряжение. Это в свою очередь требует применения как "новых" НПЭ и ЭМП (вентильных, вентильно-индукторных, бесколлекторных) и электромашинных агрегатов [37, 38, 50, 85, 328, 348, 351, 352, 364, 376, 377], так и новых, более сложных методов управления (векторное и фази - управление, метод однократной модуляции (ОМ) и др.), что влечёт за собой применение новой элементной базы (силовой и управляющей), позволяющей реализовать данные алгоритмы [41, 118, 119, 286].

Последнее десятилетие прошедшего века ознаменовалось значительными успехами силовой электроники [116]. Освоено промышленное производство биполярных транзисторов с изолированным затвором (IGBT), силовых модулей на их основе (стойки и целые инверторы), интеллектуальных силовых модулей (IPM) с встроенными средствами защиты ключей и интерфейсами для непосредственного подключения к микропроцессорным системам управления. Рост степени интеграции в микропроцессорной технике и переход от микропроцессоров к микроконтроллерам с встроенным набором специализированных периферийных устройств сделали необратимой тенденцию массовой замены аналоговых систем управления на системы прямого цифрового управления. Последние обеспечивают не только непосредственное управление каждым ключом силового преобразователя, но и прямой ввод в микроконтроллер сигналов различных обратных связей с последующей программно-аппаратной обработкой внутри микроконтроллера, независимо от типа сигнала: дискретный, аналоговый или импульсный, [ 104 - 108, 112, 115, 120, 277, 295, 331 ]. Системы прямого цифрового управления ориентированы на отказ от значительного числа интерфейсных плат и создание одноплатных контроллеров управления ВЭМС. В пределе система управления проектируется как однокристальная и вместе с силовым преобразователем и ЭМП конструктивно интегрируется в одно целое.

Объект исследований диссертационной работы - управляемые системы с непосредственными преобразователями электрической энергии.

В диссертационной работе основное внимание уделено, как наиболее сложным и совершенным и вместе с тем наименее изученным, но обладающим наиболее широкими функциональными возможностями по эффективному управлению как электрическими, так и механическими координатами и одновременно требующимся для многих практических применений, управляемым ВЭМС с НПЭ.

Анализ современного состояния исследований, развития теории и практики ВЭМС, продукции ведущих фирм позволяет выделить следующие тенденции в развитии ВЭМС [104, 160]:

- неуклонное снижение ВЭМС с машинами постоянного тока и увеличение доли систем с машинами переменного тока;

- преимущественное применение ВЭМС с асинхронными машинами с ко-роткозамкнутым ротором, 80% из которых неуправляемые;

- увеличение доли частотно-управляемых ВЭМС переменного тока;

- замена коллекторных машин вентильными;

- разработка ВЭМС с векторным управлением (ВУ);

- расширение области применения управляемых ВЭМС для массового использования за счёт внедрения наиболее простых и надёжных систем;

- рост вычислительных возможностей встроенных систем управления, расширение области применения прямого цифрового управления;

- создание комплексных ВЭМС в составе систем автоматизации технологических процессов (ТП);

- увеличение относительных затрат на создание программного обеспечения;

- развитие теории и практики нелинейных и интеллектуальных систем управления на базе фази-управления, нейронных сетей.

Многие из перечисленных тенденций входят как первоочередные задачи в международную научно-техническую программу развития индустрии наукоёмких компонентов общемашиностроительного применения.

Таким образом, современное состояние исследований в рассматриваемой области характеризуется глубиной и полнотой проработки как общей теории управления [1, 2, 4, 6, 39, 40, 43 - 48, 51 - 54, 63, 69 - 71, 73, 75, 78, 82, 89, 96, 97,99, 114, 117- 119, 121, 126-132, 135- 137, 146, 156, 159, 268-270, 275, 278, 281, 286, 287, 289, 290, 293, 296, 301, 302, 305, 308, 309, 311, 313 - 315, 319, 327, 329, 330, 332, 336, 342 - 344], так и теории расчёта и исследования статики и динамики управляемых систем с НПЭ и ВЭМС [58, 81, 83, 92, 142, 143, 288, 292, 300, 302 - 304, 310 - 317], а также теории расчёта и исследования НПЭ [87, 123, 276, 280, 325], значительными успехами в создании технического обеспечения систем управления [104-108, 112, 115, 116, 120, 277, 296,331].

Вместе с тем в ряде случаев применение систем управления с НПЭ затруднено из-за недостаточной изученности процессов, протекающих в таких установках при различных способах и алгоритмах управления. Особенно это относится к электромеханическим системам. Сложность и многообразие структур и способов управления НПЭ и ЭМП значительно усложняют задачу их анализа существующими методами и зачастую приводят к весьма громоздким решениям, малопригодным для инженерной практики.

Поэтому вопросы создания математических моделей (ММ), разработка теории управляемого взаимного преобразования электрической и механической энергии, представляющей вентильный и электромеханический преобразователи как единое целое - веитилыю-электромеханическую систему, развитие теории исследования и проектирования систем управления с НПЭ, разработка и создание управляемых ВЭМС с НПЭ - актуальны.

Предмет исследований - теория управления, анализа и синтеза систем с непосредственными преобразователями электрической энергии и в том числе теория управляемых ВЭМС с НПЭ.

Исследования управляемых ВЭМС опираются на методы классической и современной теории управления (A.M. Ляпунов, Л.С. Понтрягин, Р. Беллман, Р. Калман, В.А. Бессекерский, A.A. Попов, Л.Р. Нейман, A.B. Поссе, Я.З. Цып-кин, В.В. Солодовников, A.A. Воронов, Б.И. Шахтарин, К.А. Пупков, Н.Д. Егу-пов, В.Б. Яковлев, Л. Заде, A.A. Красовский и др.)

Характерная особенность современного этапа развития теории и практики управления в ВЭМС - наличие противоречия между значительным объёмом накопленных знаний и разнородностью исследований по отдельным типам управляемых ВЭМС, необходимостью исследования и применения новых более совершенных методов управления и сложностью исследования и управления ВЭМС на основе известных подходов, методов, методик, - несоответствие отдельных положений теории управляемых ВЭМС принципам системного подхода: взаимосвязанности, единства, целостности.

Центральный вопрос, определяющий решение всех задач теории управляемых ВЭМС - это вопрос о механизме управления непосредственным преобразованием электрической энергии. Поэтому разрешение перечисленных противоречий лежит на пути поиска новых подходов к механизму управления непосредственным преобразованием электроэнергии, решения на базе принципов системного анализа порожденной этими противоречиями проблемы развития и совершенствования, обеспечения целостности и системности теории управляемых ВЭМС, разработки единой теории управляемого преобразования электрической энергии, совершенствования существующих и разработки более эффективных методов анализа, синтеза и управления ВЭМС.

Цель работы - обобщение и развитие теории, создание научных основ автоматизированного анализа и синтеза управляемых систем с непосредственными преобразователями электрической энергии, исследование и оценка возможностей разработанной теории при решении задач анализа, синтеза, моделирования и создания управляемых вентильно - электромеханических систем.

Основа достижения поставленной цели - принципы системного анализа, предложенный общий подход, состоящий в представлении механизма управления непосредственным преобразованием электроэнергии как процесса дискретного управления начальной фазой единственного гармонического колебания.

Поставленная цель и предложенный подход определили круг решаемых в работе задач, основными из которых являются следующие.

1. Анализ и обобщение теории и практики управления в вентильно-электромеханических системах.

2. Разработка математического аппарата для решения задач анализа и синтеза систем управления с НПЭ и на его основе:

- анализ НПЭ как элемента системы управления, преобразователя электрической энергии, объекта управления;

- разработка и исследование методов синтеза управляющих воздействий в НПЭ и оценка эффективности управления его выходными координатами.

3. Разработка математического и программного обеспечения, исследование способов и режимов управления, создание методов и методик анализа и синтеза управляющих воздействий, алгоритмов и систем управления ВЭМС с НПЭ.

4. Разработка принципов, методов и алгоритмов обработки информации в ВЭМС, создание автоматизированной системы обработки информации для применения при моделировании и управлении.

5. Анализ и оценка возможностей разработанного математического аппарата и программных комплексов при исследовании различных способов управления в ВЭМС.

6. Разработка практических рекомендаций по применению предложенных методов исследования и проектирования, различных способов управления ВЭМС.

7. Внедрение в практику исследования и проектирования ВЭМС разработанных методов и методик моделирования, исследования и проектирования ВЭМС с управлением от НПЭ.

8. Разработка, экспериментальное исследование и внедрение синтезированных на базе созданного математического аппарата и программных комплексов алгоритмов и систем управления техническими объектами с непосредственным преобразованием электрической энергии. Методологическая основа исследований - принципы системного анализа, теория управления, предложенный общий подход к механизму управления НПЭ, теория обобщённого ЭМП и управляемых ВЭМС, методы дифференциального и интегрального исчисления, векторного анализа, математического аппарата преобразования Лапласа, матричного исчисления, переключающих функций, теории фази-управления, численных методов расчёта с применением ЭВМ.

Ядром решения всех задач и базой самой методологии проводимых в диссертации исследований является системный подход, принципы системно-структурного анализа, причинно-следственный, информационный характер взаимосвязей в ММ систем управления.

Научная новизна диссертационной работы состоит в том, что предложен концептуальный подход к механизму управления непосредственным преобразованием электрической энергии и на его базе разработана теория управляемых систем с НПЭ, созданы научные основы исследования и проектирования управляемых ВЭМС, обеспечивающие повышение эффективности управления ВЭМС и объединяющие следующие положения.

1. Математический аппарат, теоретические основы, методы анализа и синтеза управляемых систем с НПЭ, включающие в себя:

- обобщённую математическую модель (ММ) НПЭ, являющуюся математической и методологической основой анализа и синтеза управляемых систем с произвольной структурой НПЭ;

- метод синтеза управляющих воздействий выходными координатами НПЭ с использованием переключающих функций (ПФ) амплитуды и фазы, а также вектора фазосмещения (фазовых состояний) (ФС);

- математические выражения и методику гармонического анализа выходного напряжения НПЭ;

- математические выражения законов управления многоступенчатой ПФ фазы и ПФ амплитуды при однофазной и двухфазной широтно-импульсной модуляции (ШИМ);

- способ векторного управления вентильным преобразователем (ВП) в шагающей системе координат (ШСК), ориентированной по опорному вектору фазовых состояний.

2. Научные основы исследования и проектирования управляемых ВЭМС, в том числе:

- математические модели систем "НПЭ - ЭМП";

- методы математического описания систем управления в нормальной, каионической и комбинированной формах пространства состояний (ПС) с прямой причинно-следственной связью;

- методики анализа и расчёта управляемых ВЭМС с НПЭ;

- результаты исследования ВЭМС с НПЭ;

- методики синтеза систем управления с НПЭ;

- законы и алгоритмы управления статическими и динамическими режимами ВЭМС с НПЭ.

3. Методы обработки информации при управлении и моделировании ВЭМС, основу которых составляют принципы векторного формирования сигналов управления и обратных связей, систематизации ММ по видам преобразования координат, многоуровневого преобразования координат, получения состоятельных, несмещённых и эффективных оценок ММ в преобразованных координатах.

Практическая ценность работы заключается в том, что на основе предложенного подхода и разработанных ММ составлены алгоритмы и программы моделирования на ЭВМ систем управления асинхронной машиной (АМ) с произвольными алгоритмом управления и структурой силовой части НПЭ, что позволяет моделировать все реально существующий режимы ВЭМС с НПЭ, не прибегая к моделированию каждого вентильного элемента, и сократить затраты на проектирование.

Проведены исследования переходных процессов при управлении неодновременным включением и отключением фаз АМ и показана целесообразность такого управления. Исследованы статика, динамика, дан сравнительный анализ и определены возможности системы "НПЭ - АМ" при квазичастотном (КЧУ), фазоимпульсном (ФИУ), векторноимпульсном (ВИУ), частотном способах управления. Даны рекомендации по практическому применению этих систем. Разработаны СУ роликоопор, акустической установки, ленточной и пневмомеханической текстильных машин, внутрицеховыми конвейерами, лифтом, центрифугой, электродинамическим вибростендом (ЭДВС), трубных линий, станком для намотки струн и проведены их экспериментальные исследования.

Разработаны алгоритмы и программы расчёта, исследованы режимы управления и основные характеристики ВЭМС с электромашинным агрегатом (ЭМА) и ЭДВС. По результатам исследований созданы СУ ВЭМС с ЭМА и ЭДВС по силе и ускорению при использовании каналов возбуждения и под-магничивания. В результате проведенных исследований предложены устройства и системы управления, новизна и оригинальность которых подтверждена 28-ю авторскими свидетельствами [9-36].

Диссертация состоит из введения, шести глав, заключения, списка литературы (379 наименований), 2 приложений. Общий объём работы составляет 315 страниц, в том числе 56 рисунков и 11 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Прошин, Иван Александрович

ВЫВОДЫ

1. Обработку информации в управляемых ВЭМС с НПЭ наиболее эффективно вести на основе принципов векторного управления.

2. Предложены принципы построения ММ: систематизации ММ по видам преобразования координат; многоуровневого синтеза и выбора пакетов функциональных зависимостей; получения состоятельных, несмещённых и эффективных оценок ММ в преобразованных координатах, и на их основе разработана автоматизированная система обработки информации, обеспечивающая повышение эффективности выбора и идентификации ММ и законов управления.

3. Предложенные принципы и методы позволяют формализовать процедуру построения и выбора моделей, упорядочить и упростить процедуру поиска нужного вида функций, обеспечить более точный выбор ММ, сократить время поиска нужной зависимости за счет исключения процедур сравнения одиих и тех же моделей различной формы записи и обеспечивают структурную и параметрическую идентификацию с минимальной погрешностью и максимальным быстродействием, в 300 и более раз превышающим известные методы, сокращение объёма эксперимента в 2 и более раз.

4. Анализ результатов расчёта и эксперимента на разработанной экспериментальной установке и на внедрённых промышленных системах подтверждает правомерность принятых допущений, адекватность разработанных моделей и эффективность и целесообразность использования разработанной теории ВЭМС с НПЭ при проектировании и создании различных систем управления техническими объектами.

5. Наиболее полно возможности ВЭМС с НПЭ на основе предложенной концепции и математической модели НПЭ реализуются в системах прямого цифрового управления. В пределе система управления проектируется как однокристальная и вместе с силовым модулем и ЭМП составляет управляемый мехатронный модуль.

6. Из предложенного подхода и проведенных исследований следует, что установленная мощность и суммарный ток всех электронных переключающих элементов НПЭ, включенных в каждую фазу ЭМП, эквивалентны одному ПЭ. Поэтому для обеспечения минимальных массогабаритных показателей, свойственных простейшим ВЭМС с одним переключающим элементом в каждой фазе, целесообразно модульное построение НПЭ.

7. Расширение сферы применения и особенности управляемых ВЭМС с НПЭ обуславливают необходимость разработки и дальнейшего совершенствования силовых интеллектуальных модулей с встроенными средствами защиты полностью управляемых электронных ключей и интерфейсами для непосредственного подключения к микропроцессорным системам управления.

8. Техническая база для построения ВЭМС с НПЭ - микроконтроллеры и силовые интеллектуальные модули.

9. Для большинства массовых применений (насосы, компрессоры, вентиляторы, конвейеры, центрифуги, текстильные машины и т.д.) требуется управление переходными режимами ВЭМС при относительно небольшом диапазоне регулирования скорости и целесообразно применение простейших скалярных систем управления АМ с нелинейными регуляторами. Управление транспортными средствами, станками, трубными линиями, роликоопорами и т.д. наиболее целесообразно с использованием принципов однократного преобразования частоты и векторного управления на базе различных ЭМП в том числе и ЭМА.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе представлены основные положения анализа и синтеза, результаты обобщения и развития теории исследования и проектирования управляемых вентильно - электромеханических систем с НПЭ. Все исследования, разработка ММ, методик анализа и синтеза систем управления проведены на основе принципов системного анализа и предложенного автором концептуального подхода к механизму управления непосредственным преобразованием электрической энергии.

Общий итог работы состоит в разработке научных основ системного анализа и синтеза систем управления с непосредственными преобразователями электрической энергии и основных положений теории исследования и проектирования вентильно-электромеханических систем с управлением от НПЭ.

При решении данной проблемы получены следующие основные результаты.

1. Предложен концептуальный подход к механизму управления непосредственным преобразованием электрической энергии, являющийся единой методологической основой теории и состоящий в представлении механизма непосредственного преобразования электрической энергии как процесса дискретного управления начальной фазой единственного гармонического колебания, а выходного напряжения каждой фазы - как единственного гармонического колебания с дискретно управляемой начальной фазой.

2. Разработана математическая модель НПЭ, являющаяся единой математической и методологической основой для исследования, анализа, синтеза и управления ВЭМС с произвольной структурой и отличающаяся от известных моделей тем, что включает в себя вектор синусоидального напряжения с дискретно управляемой начальной фазой и диагональную переключающую матрицу, которая независимо от алгоритма управления и сложности силовой части преобразователя, определяется минимальным количеством возможных состояний НПЭ и имеет постоянную структуру при исследовании различных способов управления.

3. Разработаны методы математического описания систем управления в нормальной, канонической и комбинированных формах пространства состояний с прямой причинно-следственной связью, обеспечивающие единство методологии исследования систем управления по математическим моделям "вход — выход" и "вход - состояние - выход", проведена их систематизация.

4. Предложен векторный способ управления вентильным преобразователем в шагающей системе координат, ориентированной по опорному вектору фазовых состояний, обеспечивающий единое управление вектором выходного напряжения и одновременно раздельное управление выходными координатами преобразователя скалярными управляющими воздействиями.

5. Разработан метод задания управляющих воздействий с помощью системы переключающих функций амплитуды и фазы для различных систем с НПЭ, имеющих произвольную структуру, закон управления, вид модуляции. Показано, что ПФ фазы в соответствии с предложенным подходом и ММ принимает значения на интервале [0, т-1], где т - эквивалентное количество входных фаз, и образует основной канал управления выходными координатами НПЭ (величиной, фазой, частотой и формой выходного напряжения, входного и выходного тока) и одновременно всей ВЭМС. Законы управления НПЭ, задаются системой из п многоступенчатых переключающих функций фазы, что обеспечивает сокращение объема управляющих сигналов в НПЭ до минимума, равного количеству выходных фаз п.

6. Все возможные режимы ВЭМС с п-фазным ЭМП переменного тока определяются минимальным количеством структур ЭМП, имеющего в каждой фазе, связанной с НПЭ, по одному переключающему элементу.

7. На основе предложенного подхода и математической модели НПЭ разработаны математические модели электромеханических систем с НПЭ, включающие в себя: математические модели ВЭМС переменного тока с НПЭ в цепях статора или ротора, имеющие в двухфазной колеблющейся системе координат минимальное количество структур, определяемых размерностью диагональной переключающей матрицы; математические модели ВЭМС с машиной постоянного тока и электродинамическим вибростендом, описывающие статические и динамические режимы ВЭМС с управлением от НПЭ при помощи многоступенчатых переключающих функций фазы по двум каналам и обеспечивающие моделирование всех возможных режимов управления этих систем; математическую модель и структурную схему механизма преобразования энергии электромашинного агрегата и его системы управления с использованием серийных машин переменного тока и специальных машин с двигательной униполярной вставкой, передающей вращающий момент посредством магнитной связи и управляемых от НПЭ.

8. Проведено обобщение и разработана структурная схема векторного управления ВЭМС. Показано, что обработку информации и формирование сигналов в ВЭМС с НПЭ наиболее эффективно вести на основе предложенного векторного способа управления вентильным преобразователем.

9. Проведено обобщение методов синтеза фази-регуляторов. Предложен метод деформации поверхности управления с помощью преобразования координат.

10. Предложена методика синтеза нелинейных законов управления и проведён синтез алгоритма управления квазичастотного пуска в ВЭМС «Тири-сторный коммутатор - асинхронная машина».

11. По критерию минимума потерь в установившихся режимах проведён выбор статических режимов работы ЭМА. Найдены законы управления индукциями униполярных вставок в зависимости от частоты вращения приводного вала. Показано, что выбранные режимы работы являются устойчивыми стационарными состояниями.

12. Разработан численный метод обработки информации результатов моделировании и эксперимента, основу которого составляют: принцип систематизации ММ по видам преобразования координат, заключающийся в систематизации пакетов функций с использованием простейших видов преобразования координат результативного и определённого признака, что позволяет свести процедуру выбора ММ к сравнению ограниченного и в то же время функционально полного набора функций и обеспечивает эффективность сравнительного анализа моделей; принцип многоуровневого синтеза и выбора пакетов функциональных зависимостей, состоящий в многократном применении заданных функциональных преобразований к результативному и определённому признакам и сочетающий в себе синтез линейно — независимых ММ на основе преобразования координат, выбор пакета линейно — зависимых моделей, удовлетворяющих заданному критерию, нахождение из выбранного пакета ММ с наиболее удобной формой записи, что позволяет значительно расширить наборы линейно — независимых функций; принцип расчёта параметров ММ в преобразованных координатах, состоящий во введении в каждой точке массива исходных данных весовых коэффициентов, вычисляемых из условия равенства отклонений в преобразованных и непреобразованных координатах и поиске по критерию минимума квадратов отклонений общего для всех точек показателя степени.

13. Разработана система обработки результатов моделирования и эксперимента, основанная на предложенном многоуровневом преобразовании координат и систематизации ММ, методах и методиках расчёта оценок параметров моделей в преобразованных координатах, реализованная в среде DELPHI.

14. Создано математическое, алгоритмическое и программное обеспечение для исследования и проектирования ВЭМС с НПЭ.

15. На основе проведенных исследований найдены законы управления, даны рекомендации по практическому применению разработанных методов и методик исследования и проектирования управляемых систем с НПЭ.

16. Разработаны и внедрены в промышленность и в практику обучения студентов методы синтеза и проектирования отдельных узлов и систем с НПЭ в целом, системы управления техническими объектами, в том числе: система управления пневмомеханической машиной БД 200-М69; система управления ленточной машиной Л2-50-220Ц; система управления роликоопор; система программного управления акустическими испытаниями АГ-3; система управления внутрицеховыми конвейерами; система управления температурными режимами экструдера; система управления лифтом; система управления электродинамическим вибростендом; система управления центрифугой КП 240М, КП 225, ЦА 10; система управления трубных линий Р 90; система управления станком по намотке струн СНП, методики и рекомендации по оптимизации двигателей для систем управления дальней связи, управлению пуско - тормозными режимами системы "ТК-АМ" и силовых трансформаторов. Основные результаты внедрены на заводе "Пен-змаш", "Полимер", "ЗИФ" и Химмаш, в НПО Пензтекмаш, АО Электромеханика, ООО "ЭМУЗИН", "ЭКОПРИБОР", "ТРЭЙ ГМБХ", ФГУП "НПП "Рубин", "АВТОМЕДТЕХНИКА", НПФ "КРУГ", ОАО "КОММАШ", "ПЕНЗАЭНЕРГО" (г. Пенза), на заводе "Кузполимермаш" (г. Кузнецк), в НИИ завода Электровыпрямитель (г.Саранск), в НИИ дальней связи и АО "Электромашиностроение", войсковой части 90802 (г. Санкт - Петербург), в ЦПКБ "Союзлифтмаш" (г. Москва), в НПО ИТ (г. Калининград). Системы управления центрифугами КП 240М, ЦА 10, КП 225 и станком для намотки струн СНП внедрены в серийное производство. Выполненные экспериментальные исследования, промышленные испытания и эксплуатация созданных технических и программных средств подтверждают высокую эффективность разработанной теории управляемых систем с НПЭ.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Прошин, Иван Александрович, 2003 год

1. Автоматизированное проектирование систем автоматического управления / Под ред. В.В. Солодовникова. - М.: Машиностроение, 1989. - 546 с.

2. Автоматы настройщики следящих систем / Под ред. Б. В. Новоселова. -М.: Энергия, 1975. - 264 с.

3. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1971. — 347 с.

4. Алексеев A.A., Имаев Д.Х., Кузьмин H.H., Яковлев В.Б. Теория управления. СПб.: Изд-во СПбГЭТУ "ЛЭТИ", 1999. - 435 с.

5. Алгоритмы и программы восстановления зависимостей. / Под ред. В.Н. Вапника. — М.: Наука, 1984. — 814 с.

6. Анализ и оптимальный синтез на ЭВМ систем управления / Под ред. A.A. Воронова и И.А. Орурка. М.: Наука, 1984. - 344 с.

7. Андреев В. П., Сабинин Ю. А. Основы электропривода М. - Л.: Госэнер-гоиздат, 1963. - 772 с.

8. Артёмов И. И., Прошин И. А., Прошин Д. И., Прошил А. И. Методика обработки результатов моделирования и эксперимента // Точность технологических и транспортных систем (TT и ТС-98): Сборник статей 4-5 июня 1998, ч. 1. Пенза, 1998. С 68 - 70.

9. A.C. № 511730 (СССР). Импульсный усилитель / Пункевич B.C., Прошин И.А., Камышенцев М.В. опубл. в Б.И., 1977, №15.

10. A.C. № 621959 (СССР). Устройство для контроля скорости вращения / Прошин И.А., Сашкин В.П. опубл. в Б.И., 1978, №32.

11. И. A.C. № 627417 (СССР). Устройство для допускового контроля частоты / Прошин И.А., Сашкин В.П. опубл. в Б.И., 1978, №37.

12. A.C. № 629511 (СССР). Частотное пороговое устройство / Прошин И.А., Борохович А.И., Прошина Р.Д. опубл. в Б.И., 1978, №39.

13. A.C. № 630587 (СССР). Устройство для контроля частоты / Прошин И.А., Сашкин В.П. опубл. в Б.И. 1978, №40.

14. A.C. № 636762 (СССР). Устройство для импульсного регулирования скорости вращения асинхронного электродвигателя / Прошин И.А., Сашкин В.П. опубл. в Б.И., 1978, №45.

15. A.C. № 684447 (СССР). Устройство для измерения скорости вращения вала / Прошин И.А., Сашкин В.П. опубл. в Б.И., 1979, №33.

16. A.C. № 647188 (СССР). Сигнальное устройство для определения направления вращения вала / Прошин И.А., Сашкин В.П. опубл. в Б.И., 1979, №33.

17. A.C. № 711487 (СССР). Устройство для допускового контроля частоты / Прошин И.А., Борохович А.И., Добровинский И.Р., Прошина Р.Д. опубл. в Б.И., 1980, №3.

18. A.C. № 726643 (СССР). Устройство для регулирования частоты вращения асинхронного электродвигателя / Прошин И.А. опубл. в Б.И., 1980, №13.

19. A.C. № 726644 (СССР). Устройство для регулирования частоты вращения однофазного асинхронного электродвигателя / Прошин И.А., Сашкин В.П., Хрусталёв И.К-опубл. в Б.И., 1980, №13.

20. A.C. № 733078 (СССР). Устройство для ограничения крутящего момента на валу асинхронного электродвигателя / Прошин И.А., Духанова Р.И. -опубл. вБ.И., 1980, №17.

21. A.C. № 738123 (СССР). Транзисторный генератор S-образного напряжения / Пункевич B.C., Токарев H.H., Прошин И.А. опубл. в Б.И., 1980, №20.

22. A.C. № 756516 (СССР). Реле частоты / Прошин H.A., Сашкин В.П., Духанова Р.И. опубл. в Б.И., 1980, №30.

23. A.C. № 762122 (СССР). Устройство для стабилизации скорости вращения асинхронного двигателя / Артамонов К.В., Добровинский И.Р., Прошин И.А. опубл. в Б.И., 1980, №33.

24. A.C. № 777796 (СССР). Устройство для управления вентильным преобразователем / Прошин И.А., Сашкин В.П., Тукмаков П.К. — опубл. в Б.И. 1980, №41.

25. A.C. № 781623 (СССР). Устройство для контроля крутящего момента на валу электродвигателя / Прошин И.А., Сашкин В.П., Тукмаков П.К. -опубл. вБ.И., 1980, №43.

26. A.C. № 788073 (СССР). Ограничитель момента на валу электродвигателя / Прошин И.А., Сашкин В.П., Тукмаков П.К. опубл. в Б.И., 1980, №46.

27. A.C. № 794517 (СССР). Устройство контроля частоты / Прошин И.А., Сашкин В.П. — опубл. в Б.И., 1981, №1.

28. A.C. № 801247 (СССР). Переключающее устройство / Прошин И.А., Сашкин В.П., Рогожин Е.М., Тукмаков П.К. опубл. в Б.И., 1981, №4.

29. A.C. № 817955 (СССР). Устройство для ограничения крутящего момента на валу асинхронного электродвигателя / Прошин И.А., Сашкин В.П. Тукмаков П.К. опубл. в Б.И., 1981, №12.

30. A.C. № 830643 (СССР). Частотный компаратор / Прошин И.А., Сашкин В.П. Тукмаков П.К. опубл. в Б.И., 1981, №18.

31. A.C. № 834418 (СССР). Устройство для контроля крутящего момента на валу электродвигателя / Прошин И.А., Сашкин В.П., Тукмаков П.К., Про-воров В.П. опубл. в Б.И., 1981, №20.

32. A.C. № 845279 (СССР). Фазовый компаратор / Прошин И.А., Сашкин В.П., Тукмаков П.К., Рогожин Е.М. опубл. в Б.И., 1981, №25.

33. A.C. № 858167 (СССР). Реле скорости / Прошин И.А., Сашкин В.П., Тукмаков П.К. опубл. в Б.И., 1981, №31.

34. A.C. № 964492 (СССР). Устройство контроля крутящего момента на валу электродвигателя / Прошин И.А., Сашкин В.П., Тукмаков П.К., Рогожин Е.М.-опубл. вБ.И.,1982,№37.

35. A.C. № 1010713 (СССР). Устройство для регулирования частоты вращения асинхронного электродвигателя / Прошин И.А. опубл. в Б.И., 1983, №13.

36. A.C. № 1355885 (СССР). Вибростенд / Щуров Ю.П., Прошин H.A., Пурдес A.B. опубл. в Б.И. №44, 1987.

37. A.C. № 1064386 (СССР). Электромашинный агрегат / В. А. Обухов. -опубл. в Б.И., 1983, №48.

38. A.C. № 418940 (СССР). Электромашинный агрегат / А. И. Хожаинов, Р. К. Телишев, В. В. Сурин и др. опубл. в Б.И., 1974, №9.

39. Андерсон П., Фуад А. Управление энергосистемами и их устойчивость. -М.: Энергия, 1980. 569 с.

40. Астапов Ю.М., Медведев B.C. Статистическая теория систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1982. - 304 с.

41. Бажанов В. Jl. US WO — новый способ формирования управления для замкнутых систем автоматического регулирования // Современные технологии автоматизации, 1998, № 4 С. 28 32.

42. Бакута В. П., Басалыгин М. Я., Копырин В. С., Повышение эффективности распределения электроэнергии в системе электроснабжения предприятий // Промышленная энергетика, 1999, № 9, С. 37 38.

43. Барковский В.В., Захаров В.Н., Шаталов A.C. Методы синтеза систем управления. М.: Машиностроение, 1969. - 327 с.

44. Башарин A.B. Расчет динамики и синтез нелинейных систем управления. — М. Л.: Госэнергоиздат, 1960. - 298 с.

45. Башарин A.B., Башарин H.A. Динамика нелинейных систем управления. -Л.: Энергия, 1974. 200 с.

46. Башарин А. В., Голубев Ф. Н., Кепперман В. Г. Примеры расчетов автоматизированного электропривода. -J1.: Энергия, 1972. — 440 с.

47. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. JL: Энергоиздат. Ленингр. отд-ние, 1982. - 392 с.

48. Башарин A.B., Постников Ю.В. Примеры расчёта автоматизированного электропривода на ЭВМ. Л.: Энергоиздат. Ленингр. отд-ние, 1990. - 512^ с.

49. Бернштейн И.Я. Тиристорные преобразователи частоты без звена постоянного тока. М.: Энергия, 1966. - 89 с.

50. Бертинов А.И., Алиевский Б.Л., Троицкий С.Р. Униполярные электрические машины с жидкометаллическим токосъёмом. М.; Л.: Энергия, 1966. -312 с.

51. Бесекерский В. А. Цифровые автоматические системы. М.: Наука, 1976. -576 с.

52. Бесекерский В. А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 320 с.

53. Бесекерский В. А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 768 с.

54. Бесекерский В.А., Изранцев В.В. Системы автоматического управления с микроЭВМ. М.: Наука, 1987. - 320 с.

55. Богрый В. С., Русских А. А. Математическое моделирование тиристорных преобразователей.-М.: Энергия, 1972.- 184 с.

56. Борохович А.И., Камышенцев М.В., Прошин И.А. Построение устройств управления лифтами на интегральных микросхемах // Строительные и дорожные машины, 1976, № 6. С. 10-12.

57. Борохович А.И., Добровинский И.Р., Прошин И.А. Автоматизация управления внутрицеховыми конвейерами // Промышленный транспорт, 1976, № 7. С. 25.

58. Браславский И.Я. Асинхронный полупроводниковый электропривод с параметрическим управлением. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 224 с.

59. Брон Л. П. Тенденции развития методов машинного проектирования в преобразовательной технике // В кн.: Преобразовательная техника., Новосибирск, 1977, С. 160 167.

60. Бронштейн И. Н., Семендяев К. А. Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов. 13-е изд., исправленное. — М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1986. - 544 с.

61. Булгаков А. А. Частотное управление асинхронными электродвигателями. -М.: Наука, 1966.-298 с.

62. Булгаков А. А. Новая теория управляемых выпрямителей. М.: Наука, 1970.-320с.

63. Бурков В. Н. Основы математической теории иерархических систем. — М.: Наука, 1976.

64. Важнов А. И. Основы теории переходных процессов синхронной машины. -М.; JL: Госэнергоиздат, 1969. 312 с.

65. Вейнгер A.M. Регулируемый синхронный электропривод. М.: Энерго-атомиздат, 1985. - 224 с.

66. Веников В. А. Переходные электромеханические процессы в электрических системах. М.: Высш. шк., 1978.-415 с.

67. Веников В. А., Веников Г. В. Теория подобия и моделирования (применительно к задачам электроэнергетики): Учебник для вузов по спец. "Кибернетика электр. систем". 3-е изд., перераб. и доп. — М.: Высш. шк., 1984. -439 с.

68. Волков Е. А. Численные методы: Учеб. пособие. М.: Наука, гл. ред. физмат лит., 1982. - 256 с.

69. Воронов А. А. Основы теории автоматического управления. М.: Энергия, ч. 1,П, Ш, М-Л. 1966.- 1970.

70. Воронов А. А. Основы теории автоматического управления. Особые линейные и нелинейные системы. М.: Энергия, 1979. - 80 с.

71. Воронов А. А. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость. — М., Наука, 1979.

72. Вулих Б. 3. Введение в функциональный анализ. 2-е изд., переработанное и дополненное. - М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1967.-416 с.

73. Галушкин А.И. Теория нейронных сетей. Кн. 1: Учеб. пособие для вузов / Общая ред. А.И. Галушкина. М.: ИПРЖР, 2000. - 416 с.

74. Гамазин С. И., Ставцев В. А., Цырук С. А. Переходные процессы в системах промышленного электроснабжения, обусловленные электродвигательной нагрузкой. -М.: Издательство МЭИ, 1997.-424 е.: ил.

75. Герасимов А. Н., Чебаков В. Б. О синтезе цифровых систем с учётом квантования, вносимого входным и выходным преобразователями. В. кн.: Дискретные нелинейные системы. Под ред. Ю. И. Топчеева. — М.: Машиностроение, 1982.-312 с.

76. Глебов И. А. Системы возбуждения мощных синхронных машин. Л.: наука, 1979.-312 с.

77. Глебов И. А. Электромагнитные процессы систем возбуждения синхронных машин.-Л.: Наука, 1987.-344 с.

78. Горвиц А. М. Синтез систем с обратной связью. Пер. с англ. / Под ред. М. В. Меерова. М.: Советское радио, 1970. - 600 с.

79. Горев А. А. Переходные процессы синхронной машины. Л.: Наука, 1985. -502 с.

80. Грабовецкий Г. В. Применение переключающих функций для анализа электромагнитных процессов в силовых цепях вентильных преобразователей частоты // Электричество, 1973, № 6.С. 42-46.

81. Груздев И. А., Шахаева О. М. Системы автоматического регулирования возбуждения синхронных генераторов. Л.: ЛПИ, 1978. 79 с.

82. Гусев В. Г. Методы исследования точности цифровых автоматических систем. М.: Наука, 1973. - 400 с.

83. Динамика вентильного электропривода постоянного тока / Н. В. Донской, А. Г. Иванов, В. М. Никитин, А. Д. Поздеев. Под ред. А. Д. Поздеева. М.: Энергия, 1975.-224 с.

84. Дискретный регулятор напряжения / К. В. Артамонов, А. И. Борохович, И. Р. Добровинский, И. А. Прошин. В кн.: Магнитно-вентильные преобразователи напряжения и тока. - Томск, 1976. С. 149 - 152.

85. Дмитриев В., Смольская Н. Электрические машины со сверхпроводящими обмотками // Техника и вооружение, 1978. № 12. С. 14-17.

86. Джонсон Н., Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке: Методы обработки данных: Пер. с англ. — М.: Мир, 1973. — 517 с.

87. Джюджи Л., Пелли Б. Силовые полупроводниковые преобразователи частоты: Теория, характеристики, применение. Пер. с англ. — М.: Энергоатом-издат, 1983.-400 с.

88. Драйпер Н., Смит Г. Прикладной регрессионный анализ. — М.: Мир, 1973.517с.

89. Жданов П. С. Вопросы устойчивости электрических систем. М.: Энергия, 1979.-455 с.

90. Жемеров Г. Г. Тиристорные преобразователи частоты с непосредственной связью. М.: Энергия, 1977. - 280 с.

91. Зимин Е. Н., Яковлев В. И. Автоматическое управление электроприводами.- М.: Высш. школа, 1979. 318 с.

92. Зипнер Л. Я., Скороспешкин А. И. // Вентильные двигатели постоянного и переменного тока. М.: Энергоиздат, 1981.- 136 с., ил.

93. Иванов-Смоленский А. В. Электрические машины: Учебник для вузов — М.: Энергия, 1980. 928 с.: ил.

94. Ивахненко А. Г., Мюллер И. А. Самоорганизация прогнозирующих моделей. — Киев: Техника, 1984. — 350 с.

95. Ивахненко А. Г., Юрачковский Ю. П. Моделирование сложных систем по экспериментальным данным. — М.: Радио и связь, 1987. — 120 с.

96. Иващенко Н. И. Автоматическое регулирование. Теория и элементы систем. М.: Машиностроене, 1978. - 736 с.

97. Изерман Р. Цифровые системы управления. М.: Мир, 1984. - 541 с.

98. Исследование тормозных режимов асинхронных двигателей с тиристор-ным коммутатором в цепи статора: Отчет /Пенз. политехи. ин-т.-№ ГР 80051386. Пенза, 1980. - 271 с. - В. В. Марченко, И. А. Прошин, А. Д. Семенов, В. В. Кащеева.

99. Капитонова Ю. В., Летичевский А. А. Математическая теория проектирования вычислительных систем. М.: Наука, 1988. - 294 с.

100. Карпов В. Л., Левченко В. В. Топологический метод формирования систем уравнений каскадно-мостового преобразователя для цифрового динамического моделирования // Электричество, 1975, № 11. С. 48 55.

101. Карташов Р. П., Кулиш Л. К., Чехет Э. М. Тиристорные преобразователи частоты с искусственной коммутацией. К., Техника, 1979. - 152 с.

102. Кирпичников В. М., Дубровин М. А., Гурьянов Д. И. Логико-цифровое моделирование мостового преобразователя. // В кн.: Силовые полупроводниковые и импульсные электромеханические преобразовательные устройства. Куйбышев, 1976, С. 110 - 113.

103. Ковач К. П., Рац И. Переходные процессы в машинах переменного тока. -Л.: Госэнергоиздат, 1963.- 744с.

104. Козаченко В. Основные тенденции развития встроенных систем управления двигателями и требования к микроконтроллерам // Chip news, 1999, № 1, С. 2 9.

105. Козаченко В., Соловьев А. Новые DSP микроконтроллеры фирмы ANALOG DEVICES ADMC 300/330 для высокопроизводительных систем векторного управления электроприводами переменного тока // Chip news, 1998,№ 5, С. 16-21.

106. Козаченко В. Ф., Грибачев С. А. Новые микроконтроллеры фирмы TEXAS INSTRUMENTS TMS 32х24х для высокопроизводительных встроенных систем управления электроприводами // Chip news, 1998, № 11-12, С. 2-6.

107. Козаченко В. Ф. Микроконтроллеры: Руководство по применению 16 — разрядных микроконтроллеров INTEL MCS-196/296 во встроенных системах управления // М. Эком., 1997, 688 с.

108. Копылов И. П. Электромеханические преобразователи энергии М.: Энергия, 1973.-400 с.

109. Копылов И. П. Математическое моделирование электрических машин: Учебник для вузов М.: Высш. шк., 1994. - 318 с.

110. Копырин В. С., Ткачук А. А., Лисин В. Р., Пустынных Е. В., Пастухов В. А., Воронова 3. М. Асинхронный частотно-управляемый отраслевой электропривод с эффективным инверторным торможением // Промышленная энергетика, 1999, № 9, С. 28 31.

111. Копытин С. Микроконтроллеры семейства SIEMENS С166 // Chip news, 1999, № 1, С. 39-42.

112. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М., Наука, 1978. - 832 с.

113. Коршунов Ю. М. Математические основы кибернетики: Учеб. пособие для вузов. 3-е изд., переработанное и дополненное. - М.: Энергоатомиздат, 1987.-496 е.: ил.

114. Котов О. Автоматизированная многофункциональная система управления локомотивом // Современные технологии автоматизации № 4, Москва, 1998.-С. 34-40.

115. Колпаков А. Силовые привода. Компоненты силовых каскадов // Chip news, 1998, № 11 12, С. 59-61.

116. Кузовков Н. Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. — М.: Машиностроение, 1976.- 184 с.

117. Круглов В.В., Борисов В.В. Искусственные нейронные сети. Теория и практика. — М.: Горячая линия Телеком, 2001. - 382 с.

118. Круглов В.В., Дли М.И., Годунов Р.Ю. Нечёткая логика и искусственные нейронные сети. М.: Физматлит, 2001. - 224 с.

119. Куприянов М., Бычков М. 16 -и 32 разрядные микроконтроллеры фирмы MOTOROLA // Chip news, 1999, № 1, С. 53 - 58.

120. Левинштейн М. Л., Щербачёв О. В. Статическая устойчивость электрических систем. СПб.: Изд-во СПбГТУ, 1994. 264 с.

121. Лисин В. Р., Буторин П. Ф., Бурликов А. В., Бобков В. А., Бобков А. В., Федоров Т. Л. Стабилизация тока серии электролиза алюминия // Промышленная энергетика, 1999, № 9, С. 12 18.

122. Маевский 0. А. Энергетические показатели вентильных преобразователей. М.: Энергия, 1978. - 320 с.

123. Марков В. Ю., Бобков В. А. Преобразовательная техника, поставляемая Российской электротехнической компанией для алюминиевых заводов // Промышленная энергетика, 1999, № 9, С. 32 36.

124. Математическое моделирование и обработка информации в исследованиях на ЭВМ / И. А. Прошин, Д. И. Прошин, Н. Н. Мишина, А. И. Прошин, В. В. Усманов; Под ред. И. А. Прошина. Пенза: ПТИ, 2000. - 422 с.

125. Математические основы теории автоматического регулирования. Т. 1. Учеб. пособие для втузов. / В. А. Иванов, В. С. Медведев, Б. К. Чемоданов, А. С. Ющенко; под ред. Б. К. Чемоданова. М.: Высш. шк., 1977. — 366 с.

126. Математические основы теории автоматического регулирования. Т. 2. Учеб. пособие для втузов. / В. А. Иванов, В. С. Медведев, Б. К. Чемоданов, А. С. Ющенко; под ред. Б. К. Чемоданова. М.: Высш. шк., 1977. - 455 с.

127. Менский Б. М. Принцип инвариантности в автоматическом регулировании и управлении. М.: Машиностроение, 1972. - 248 с.

128. Методы анализа, синтеза и оптимизации нестационарных систем автоматического управления / Пупков К.А., Егупов Н.Д., Коньков В.Г., Милов Л.Т., Трофимов А.И.; Под ред. Н.Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1999.-684 с.

129. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х т. Т1: Анализ и статистическая динамика систем автоматического управления / Под ред. Н.Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - 748 с.

130. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х т. Т2: Синтез регуляторов и теория оптимизации систем автоматического управления / Под ред. Н.Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - 736 с.

131. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х т. ТЗ: Методы современной теории автоматического управления / Под ред. Н.Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. -748 с.

132. Мерфи Дж. Тиристорное управление двигателями переменного тока: Пер. с англ. М.: Энергия, 1979. - 256 с.

133. Мехатроника: Пер. с япон. / Т. Исин, И. Симояма, X. Иноуэ и др. М.: Мир, 1988.-318 с.

134. Месарович М., Мако Д., Такахара И. Теория иерархических многоуровневых систем. — М.: Мир, 1973. 344 с.

135. Микропроцессорные автоматические системы регулирования. Основы теории и элементы: Учеб. пособие / В. В. Солодовников, В. Г. Коньков, В. А. Суханов и др.; Под ред. В. В. Солодовникова. М.: Высш. шк., 1991. - 255 с.: ил.

136. Михневич Г. В. Синтез структуры системы автоматического регулирования возбуждения синхронных машин. М.: Высш. шк., 1978. - 222 с.

137. Моделирование асинхронных злектроприводов с тиристорным управлением-/ Л. П. Петров, В. А. Ладензон, Р. Г. Подзолов, А. Б. Яковлев. М.: Энергия, 1977.-200 с.

138. Овис Jl. Г. Ветроэнергетические установки серии LMW. // Электротехника: отраслевой каталог. Хабаровск: Информэлектро, 1993.-4 с.

139. Онищенко Г. Б., Локтева И. Л., Новиков В. И. Методы исследования электромагнитных переходных процессов асинхронных вентильных каскадов // Электричество, 1973, № 3. С. 46-50.

140. Онищенко Г. Б. Асинхронный вентильный каскад. — М.: Энергия, 1967. — 153 с.

141. Онищенко Г. Б. Асинхронные вентильные каскады и двигатели двойного питания. М.: Энергия, 1979. - 200 с.

142. Осин И. Л., Шакарян Ю. Г. Электрические машины: Синхронные машины: Учеб. пособие для вузов по спец. «Электромеханника»/ Под ред. И. П. Ко-пылова. М.: Высш. шк., 1990. - 304 с.

143. Острём К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ: Пер. С англ.— М.: Мир, 1987.-480 с. : ил.

144. Панов А. С., Кзнецов А. В., Лисин В. Р., Копырин В. С., Пирумян Г. Н., Зифферман Г. О. Автоматизированная система управления электроприводами декомпозеров глиноземного производства // Промышленная энергетика, 1999, №9, С. 24-27.

145. Патент № 2066913 (Россия). Электромашинный агрегат. / В.А. Обухов. -опубл. в Б.И., 1996, №26.

146. Патент № 2072615 (Россия). Электромашинный агрегат. / В.А. Обухов. -опубл. вБ.И., 1997, №3.150. Патент № 2208511 (ФРГ).

147. Петров И. И., Мейстель А. М. Специальные режимы работы асинхронного электропривода. М.: Энергия, 1966.-264 с.

148. Петров Л. П. Управление пуском и торможением асинхронных двигателей. М.: Энергоиздат, 1981. - 164 с.

149. Петров Л. П., Подзолов А. А. Асинхронный злектропривод с тиристорны-ми коммутаторами. М.: Энергия, 1970. - 128 с.

150. Пешков В. А., Комаров А. В. Ветроэлектрическая станция ВЭС-5-2. // Техническое описание и инструкция по эксплуатации. — Новосибирск, 1996 г. -25 с.

151. Плетнёв Г. П. Автоматизированные системы управления объектами тепловых электростанций. М.: МЭИ, 1995. - 352 с.

152. Полипас С. Синтез пропорционально дифференциального нечеткого регулятора электропривода // Chip news, 1999, № 1, С. 43 - 45.

153. Постников H. М. Обобщенная теория и переходные процессы электрических машин: Учеб. для вузов. М.: Высшая школа, 1975. - 319с.

154. Прикладная статистика : Основы моделирования и первичная обработка данных. Справочное изд. / С. А. Айвазян, И. С. Енюков, JI. Д. Мешалкин. -М.: Финансы и статистика, 1983. 417 с.

155. Принципы построения и проектироваггия самонастраивающихся систем управления / Под ред. Б. Н. Петрова. М.: Машиностроение, 1972. - 260 с.

156. Прошин И. А. Управление в вентильно-электромеханических системах. Кн. 1. Управление непосредственными преобразователями электрической энергии. Пенза: ПТИ, 2002. - 333 с.

157. Прошин И. А. Управление в веггтильно-электромехаггических системах. Кн. 2. Математическое моделирование вентильно-электромеханический систем. Пенза: ПТИ, 2003. - 306 с.

158. Прошин И. А. Управлеггие в вентильно-электромеханических системах. Кн. 3. Синтез управляемых вентильно-электромеханический систем. — Пенза: ПТИ, 2003.-320 с.

159. Прошин И. А. Две концепции в моделировании непосредственных преобразователей параметров электрической энергии // Новые технологии и системы обработки информации и управления. Пенза: ПГУ, 1999, вып. 5. С. 21-26.

160. Прошин И. А. Основные положения теории управляемых вентильно -электромеханических систем с непосредственными преобразователями параметров электрической энергии // Мехатроника. Структуры, технологии, надёжность. Пенза: ПГУ, 2000, вып. 6. С. 42 - 47.

161. Прошин И. А. Управление непосредственными преобразователями параметров электрической энергии с однократным преобразованием частоты. // Мехатроника. Структуры, технологии, надёжность. Пенза: ПГУ, 2000, вып. 6. С. 22-27.

162. Прошин И. А. Принцип причинности в математическом описании систем управления в пространстве состояний// Проблемы технического управления в региональной энергетике: Сборник статей по материалам научно-технической конференции. Пенза, 2001. С. 17 - 23.

163. Прошин И. А. Математическое описание систем управления в нормальной форме пространства состояний. // Проблемы технического управления в региональной энергетике: Сборник статей по материалам научно-технической конференции. Пенза, 2001. С. 27 - 34.

164. Прошин И.А., Сашкин В.П., Хрусталёв И.К., Семёнов А.Д Импульсное регулирование частоты вращения в электроприводе переменного тока // Материалы 2-й НТК изд. ПВАИУ, 1978. С. 25 26.

165. Прошин И. А., Сашкин В. П., Родионов Н. А. Тиристорный регулятор частоты вращения ротора двигателя переменного тока // Организация производства и прогрессивная технология. М.: ЦНИЛОТ, 1978, № 1(83). С. 36 -37.

166. Прошин И. А., Сашкин В. П., Частотное пороговое устройство // Организация производства и прогрессивная технология. М.: ЦНИЛОТ, 1978, №3(85). С. 39-41.

167. Прошин И. А., Сашкин В. П., Хрусталёв И. К. К вопросу анализа квазиу-становившихся процессов в системе "НПЧ-АД" // В кн.: Тез. научно-техн. конф.: Автоматизация технологических процессов и промышленных установок. Пермь, 1978 С. 86 - 87.

168. Прошин И. А. Методика расчета электропривода с простейшими НПЧ // В кн. Автоматизация технологических процессов и промышленных установок: Тез. докл. Пермь, 1979. С. 125- 126.

169. Прошин И. А. О некоторых особенностях расчета гармонического состава выходного напряжения простейших НПЧ // В кн.: Вопросы электроснабжения и электропривода. Калинин, 1979. С. 122 - 130.

170. Прошин И. А., Сашкин В. П. Сигнализатор предельных значений угловой скорости // Организация производства и прогрессивная технология. — М.: ЦНИИАТОМИНФОРМ, 1979, № 2(96). С. 36 37.

171. Прошин И. А., Дискретный частотный компаратор // Организация производства и прогрессивная технология. М.: ЦНИИАТОМИНФОРМ, 1979, №8(102).

172. Прошин И. А., Пурдес А. В., Щуров Ю. П. Система управления вибростендом по силе и ускорению // Всесоюзная НТК "Методы и средства измерения механических параметров в системах контроля и управления -Пенза, 1986.

173. Прошин И. А., Мещеряков А. С. Двухдвигательный электропривод роли-коопор // Техника машиностроения, 1996, № 2. С. 63 64.

174. Прошин И. А., Мещеряков А. С. Микропроцессорная система контроля и * регулирования температуры // Информатика машиностроение, 1996, № 2.1. С. 59-60.

175. Прошин И. А., Мещеряков А. С., Прошин Д. И Система цифрового управления акустической установки // Машиностроитель, 1996, № 4. С. 10-11.

176. Прошин И. А., Мещеряков А. С., Прошин Д. И Система управления электродинамическим вибростендом // Машиностроитель, 1996, № 9. С. 11.

177. Прошин И. А., Прошин Д. И., Мещеряков А. С. Асинхронный электропривод с тиристорным коммутатором в цепях статора // Машиностроитель, 1996, № U.C. 53.

178. Прошин И. А., Прошин Д. И., Мещеряков А. С. Механические характеристики асинхронного электропривода с тиристорным коммутатором в цепях статора//Машиностроитель, 1996, № 12. С. 14-15.

179. Прошин И. А. Мещеряков А. С., Прошин Д. И., Обухов В.А. Микропроцессорная система управления валогенераторной установки // Машиностроитель, 1997, № 1. С. 14 -15.

180. Прошин И. А., Прошин Д. И., Мещеряков А. С. К вопросу выбора математических моделей при обработке экспериментальных данных // Информатика машиностроение. - Москва, 1997. С. 44 - 48.

181. Прошин И. А, Прошин А. И., Мещеряков А. С. Математическая модель асинхронного двигателя с непосредственным преобразователем энергии в цепях статора // Наука производству, 1998, № 4. С. 13-15.

182. Прошин И. А., Прошин А. И., Обухов В. А., Мещеряков А. С. Математическая модель валогенераторной установки // Наука производству, 1998, № 12. С. 56-58.

183. Прошин И. А., Прошин А. И., Мещеряков А. С. Математическая модель электродинамического вибростенда // Наука производству, 1998, № 12. С. 59-61.

184. Прошин И. А, Прошин А. И., Прошин Д. И. Моделирование системы управления электромашинным агрегатом с двигательной униполярной вставкой // Аналитические методы анализа и синтеза регуляторов: Межвузовский научный сборник. Саратов, 1998, С. 226 - 238.

185. Прошин И. А, Прошин Д. И., Прошин А. И. К вопросу управления технологическими режимами электроосаждения // Аналитические методы анализа и синтеза регуляторов: Межвузовский научный сборник. Саратов, 1998, С. 239-248.

186. Проблемы технического управления в региональной энергетике: Сборник трудов по материалам научно-технической конференции. — Пенза, 1999, С 74-79.

187. Прошин И. А., Прошин А. И., Усманов В. В. Синтез нелинейных регуляторов на основе нечеткой логики // Проблемы технического управления в региональной энергетике: Сборник трудов по материалам научно-технической конференции.-Пенза, 1999, С. 148.

188. Прошин А. И., Прошин И. А., Усманов В. В. Оценка статической устойчивости валогенераторной установки // Методы и средства управления технологическими процессами: Сборник трудов третьей международной научной конференции. Саранск, 1999, С. 254 -255.

189. Прошин Д. И., Прошин И. А., Мишина Н. Н., Усманов В. В. Система автоматизированной обработки информации // Методы и средства управления технологическими процессами: Сборник трудов третьей международной научной конференции Саранск, 1999, С. 259-261.

190. Прошин И.А., Прошин Д.И., Усманов В.В. Концептуальный подход к построению стохастических математических моделей // Математические методы в технике и технологиях : Сборник трудов 12-ой международной научной конференции В. Новгород, 1999. С. 163 - 167.

191. Прошин И.А. Теоретические основы моделирования управляемых вен-тильно-электромеханических систем с непосредственными преобразователями электрической энергии // Информационные технологии в проектировании и производстве, 2000, № 4. 65 70.

192. Прошин И. А., Прошин Д. И., Прошин А. И., Мишина Н. Н., Усманов В. В. Система автоматизированной обработки информации // Надёжность и ка-,чество 2000: Труды международного симпозиума. — Пенза, 2000. С. 87 -88.

193. Прошин И. Л. Синтез управляющих воздействий систем с непосредственными преобразователями параметров электрической энергии // Надёжность и качество 2000: Труды международного симпозиума. Пенза, 2000. С. 213.

194. Прошин И. А. Теория вентильно-электромеханических систем с непосредственными преобразователями параметров электрической энергии // Надёжность и качество 2000: Труды международного симпозиума. Пенза, 2000. С. 213-214.

195. Прошин И. А. Непосредственный преобразователь электрической энергии как элемент системы управления // Проблемы технического управления в региональной энергетике: Сборник статей по материалам научно-технической конференции. Пенза, 2000.-С. 22 - 26.

196. Прошин И. А. Управление фазой входного тока непосредственных преобразователей электрической энергии // Проблемы технического управления в региональной энергетике: Сборник статей по материалам научно-технической конференции. Пенза, 2000. С. 45 - 50.

197. Прошин И. А. Особенности нечетких алгоритмов в управлении вентильно-электромеханическими системами // Проблемы технического управления в региональной энергетике: Сборник статей по материалам научно-технической конференции. Пенза, 2000. С. 146- 149.

198. Прошин И. А. Переключающая функция фазы в управлении выходными координатами непосредственных преобразователей электрической энергии // Надёжность и качество 2001: Труды международного симпозиума. -Пенза, 2001. С. 376-377.

199. Прошин И. А. Синтез управляемых вентильно-электромеханических систем с непосредственными преобразователями электрической энергии // Надёжность и качество 2001: Труды международного симпозиума. — Пенза, 2001. С. 377-379.

200. Прошин И. А. Структура обобщённой вентильно-электромеханической системы. // Проблемы технического управления в энергетике: Сборник статей по материалам научно-технической конференции. Пенза, 2003. С. 10-13.

201. Прошин И. А. Векторное управление вентильным преобразователем. // Проблемы технического управления в энергетике: Сборник статей по материалам научно-технической конференции. Пенза, 2003. С. 13 — 22.

202. Прошин И. А. Управление вентильным преобразователем со звеном постоянного тока. // Проблемы технического управления в энергетике: Сборник статей по материалам научно-технической конференции. Пенза, 2003. С. 22-26.

203. Прошин И. А. Применение управляемых систем с непосредственными преобразователями электрической энергии. // Проблемы технического управления в энергетике: Сборник статей по материалам научно-технической конференции. Пенза, 2003. С. 29 - 36.

204. Прошин И. А. Синтез управляющих воздействий непосредственных преобразователей электрической энергии. // Проблемы технического управления в энергетике: Сборник статей по материалам научно-технической конференции. Пенза, 2003. С. 37 - 47.

205. Прошин И. А. Синтез вентильно-электромеханических систем с векторным управлением. // Проблемы технического управления в энергетике: Сборник статей по материалам научно-технической конференции. Пенза, 2003. С. 212-220.

206. Прошин И. А., Усманов В. В. Принцип причинности в математических моделях пространства состояний.// Проблемы технического управления в энергетике: Сборник статей по материалам научно-технической конференции. Пенза, 2003. С. 226 - 231.

207. Прошин И. А., Прошин А. И., Прошин Д. И., Усманов В. В. Математическое моделирование технологических объектов управления: Учебное пособие / Под ред. И. А. Прошина. Пенза: ПТИ, 1999. - 123 с.

208. Пугачев В. С., Казаков И. Е., Евланов Л. Г. Основы статистической теории автоматизированных систем. М.: Машиностроение, 1974. - 400 с.

209. Пупков К.А., Егупов Н.Д., Трофимов А.И. Статистические методы анализа, синтеза и оптимизации нестационарных систем автоматического управления / Под ред. Н.Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1998. -562 с.

210. Пупков К.А., Фалдин Н.В., Егупов Н.Д. Методы синтеза оптимальных систем автоматического управления. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000.-512 с.

211. Разработка и внедрение автоматизированной системы управления акустической установки АГ-3: Отчет/ Пенз. политехи, ин-т. № ГР 01.85.0066499.- Пенза, 1987. С. Н. Виноградов, И. А. Прошин, А. В. Пурдес, Н. А. Макарова.

212. Разработка станции управления пневмомеханической прядильной машиной БД 200-М69 Отчет: /Пенз. политехи, ин-т. № ГР 77068102. -Пенза, 1979. - 52 с. - В. В. Марченко, И. А. Прошин. В. П. Сашкин .

213. Разработка привода ленточных машин с устройством ступенчатого плавного пуска и торможения: Отчет / НПО Пензтекмаш. № ГР 79008117. -Пенза, 1980. - 38 с. - И.А. Прошин, Н.А. Ежов.

214. Растригин А. А. Системы экстремального управления. М.: Наука, 1974. — 632 с.

215. Ровинский П. А., Тикан В. А. Вентильные преобразователи частоты без звена постоянного тока. М.: Наука, 1965. - 75 с.

216. Radim Visinka, Leos Chalupa, Ivan Skalka Системы управления электродвигателями на микроконтроллерах фирмы MOTOROLA // Chip news, 1999, № 1,С. 10-16.

217. Ротач В. Я. Расчет систем автоматического управления методом многомерного сканирования // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Труды Международной научной конференции. М.: Издательство МЭИ, 2000. С. 52 - 57.

218. Рудаков В. В., Столяров И. М., Дартау В. А. Асинхронные электроприводы с векторным управлением. JI.: Энергоатомиздат, Ленингр. отд-ние, 1987.- 136 с.

219. Рутманис Л. А., Дрейманис Я. П., Аржаник 0. И. Способы управления преобразователями частоты с непосредственной связью и искусственной коммутацией. Рига: Зинатне, 1976. - 159 с.

220. Саати Т. Принятие решений. Метод анализа иерархий. М.: Радио и связь, 1993.-320.

221. Сабинин Ю.А., Грузов В.Л. Частотно-регулируемые асинхронные электроприводы. — Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние,' 1985. — 128 с.

222. Сандлср A.C., Сарбатов P.C. Электроприводы с полупроводниковым управлением. M.-JL: Энергия, 1966. - 143 с.

223. Сандлер A.C., Сарбатов P.C. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энергия, 1974. - 328 с.

224. Себер Дж. Линейный регрессионный анализ. — М.: Мир, 1980. 456 с.

225. Сигеру Омату, Марзуки Халид, Рубия Юсоф. Нейроуправление и его приложения. Кн. 2; Пер. с англ. Н.В. Батина / Под ред. А.И. Галушкина, В.А. Птичкина. М.: ИПРЖР, 2000. - 272 с.

226. Сильвестров А. Н., Чинаев П. И. Идентификация и оптимизация автоматических систем. М.: Энергоатомиздат, 1987. -200 с.

227. Сильное регулирование возбуждения. / В. А. Веников, Г. Р. Герценберг., С. А. Совалов и др. М.; Л.: Госэнергоиздат,1963. - 152 с.

228. Сиротин А. А. Автоматическое управление электроприводами. М.: Энергия, 1969.-560 с.

229. Системы автоматизированного проектирования: Учеб. Пособие для техн. Вузов. В 9 кн. Кн. 5. Автоматизация функционального проектирования. / П.К Кузьмик., В.Б. Маничев. Под ред. И.П. Норенкова. М.: Высш. шк., 1988 г.-141 е.: ил.

230. Системы подчинённого регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями / О. В. Слежановский, Л. X. Дацков-ский, И. С. Кузнецов и др. М. : Энергоатомиздат, 1983. - 256 с.

231. Следящие приводы Под ред. Б. К. Чемоданова. М.: Энергия, 1976. - 480 с. т. 1.

232. Современные методы идентификации систем / Под ред. П. Эйкхофа. Пер. с англ. — М.: Мир, 1983. — 440 с.

233. Соколова Е. М., Копырина Н. В. Линейные асинхронные двигатели для механизмов металлургического производства // Промышленная энергетика, 1999, №9, С. 43-44.

234. Соловьев А., Веселов М. Семейство DSP микроконтроллеров фирмы ANALOG DEVICES для встроенных систем управления двигателями // Chip news, 1999, № 1,С. 17-23.

235. Солодовников В.В., Плотников В.Н., Яковлев A.B. Теория автоматического управления техническими системами. — М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1993.-492 с.

236. Специальные электрические машины: (Источники и преобразователи энергии) Учеб. пособие для вузов / А.И. Бертинов, Д.А. Бут, С.Р. Мизюрин и др.; Под ред. А.И. Бертинова. М.: Энергоиздат, 1982. - 552 с.

237. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. В. А. Елисеева и А. В. Шинянского М.: Энергоатомиздат, 1983. - 616 с.

238. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами / Под ред. В. И. Крупо-вича, Ю. Г. Барыбина, М. JI. Самовера. — 3-е изд., перераб. и доп. — М. : Энергоиздат, 1982.-416 с.: ил.

239. Справочник по проектированию электроэнергетических систем / Под ред. С. С. Рокотяна и И. М. Шапиро. М.: Энергия, 1977. - 256 с.

240. Справочник по теории автоматического управления / А. Г. Александров, В. М. Артемьев, В. Н. Афанасьев и др., под ред. А. А. Красовского. — М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит, 1987. 712 с.

241. Справочник проектировщика АСУ ТП. / Г. JI. Смилянский, JI. 3. Амлин-ский, В. Я. Баранов и др.; Под ред. Г. JI. Смилянского. — М.: Машиностроение, 1983. 527 с.: ил.

242. Структуры систем управления автоматизированным электроприводом / Под ред. А. Г. Галкина. Минск: Наука и техника. 1978. - 368 с.

243. Структуры систем управления автоматизированным электроприводом / О. П. Ильин, В. И. Панасюк, Ю. Н. Петренко, В. П. Беляев. Мн.: Наука и техника, 1978.-368 с.

244. Сю Д. Мейер А. Современная теория автоматического управления и ее применение. М.: Машиностроение, 1972. - 544 с.

245. Такеути Т. Теория и применение вентильных цепей для регулирования двигателей: Пер. с англ. JI.: Энергия, 1973. - 249с.

246. Теория автоматизированного электропривода: Учеб. пособие для вузов / М. Г. Чиликин, В. И. Ключев, А. С. Сандлер.-М.: Энергия, 1979.-616 с.

247. Теория автоматического управления: В двух частях. Ч. 1. Теория линейных систем автоматического управления. / Под ред. А. А. Воронова. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 1986. - 367 с.

248. Теория автоматического управления: В двух частях. Ч. 2. Теория нелинейных и специальных систем автоматического управления. / Под ред. А. А. Воронова. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 1986. — 504 с.

249. Тиристорные преобразователи в электроприводе / А. Я. Бернштейн, Ю. М. Гусяцкий, А. В. Кудрявцев, P.C. Сарбатов. М.: Энергия, 1980. - 327 с.

250. Топчеев Ю. И., Потёмкин В. Г., Иващенко В. Г. Системы стабилизации. -М.: Машиностроение, 1974. 248 с.

251. Треногин В.А. Функциональный анализ: Учеб. пособие: Для вузов. — 2-е изд., испр. М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1993. - 440 с.

252. Трофимов А.И., Егупов Н.Д., Дмитриев А.Н. Методы теории автоматического регулирования, ориентированные на применение ЭВМ. М.: Энергоатом издат, 1997. - 654 с.

253. Трофимов А.И., Егупов Н.Д., Слекеничс Я.В. Принципы построения автоматических регуляторов тедлоэнергетических процессов АЭС. М.: Энер-гоатомиздат, 1997.-340 с.

254. Ту Ю. Т. Цифровые и импульсные системы автоматического управления. — М.: Машиностроение, 1964. 704 с.

255. Турчак J1. И. Основы численных методов: Учеб. пособие. — М.: Наука, гл. ред. физ-мат лит., 1987. 320 с.

256. Управление вентильными электроприводами постоянного тока / Е. Д. Лебедев, В. Е. Неймарк, М. Я. Пистрак, О. В. Слежановский. М.: Энергия, 1970.- 197 с.

257. Усенко В. В. Модель быстрого фази котроллера // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Труды Международной научной конференции. М.: Издательство МЭИ, 2000. С. 68 - 73.

258. Усенко В. В., Хампель Р. Реализация принципа Понтрягина нечетким методом // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Труды Международной научной конференции. М.: Издательство МЭИ, 2000. С. 78-83.

259. Усманов В. В. Автоматизированная обработка экспериментальной информации с использованием методов дисперсионного и корреляционно perрессионного анализа: Учебное пособие / Под ред. И.А. Прошина. Пенза: ПТИ, 1999.- 104 с.

260. Фираго Б. Н., Готовский Б. С., Лисс 3. А. Тиристорные циклоконверторы. -Минск: Наука и техника, 1973. 296 с.

261. Фихтенгольц Г. М. Курс дифференциального и интегрального исчисления. Т. 1. М.: Наука, 1966. -656 с.

262. Хожаинов А. И., Кузнецов С. Е., Андреев В. И. Переходные процессы работы униполярного двигателя с ферромагнитным ротором, полностью погруженным в жидкий металл. // Изв. Ан СССР. Энергетика и транспорт, 1974. №3.-С. 171-176.

263. Хофер Э., Лундеррштедт Р. Численные методы оптимизации. М.: Машиностроение, 1981.- 192 с.

264. Цифровые системы управления электроприводами / А. А. Батоврин, П. Г. Дашевский, В. Д. Лебедев, Б. Д. Марков, Н. И. Чичерин. Л.: Энергия, 1977.-256 с.

265. Чучапов В. Новый микроконтроллер серии С166 для управления электроприводами // Chip news, 1999, № 1, С. 47 52.

266. Шахтарин Б.И. Оптимальная фильтрация и прогнозирование случайных процессов. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1991. - 210 с.

267. Шахтарин Б.И. Случайные процессы в радиотехнике: Цикл лекций. М.: Радио и связь, 2000. - 584 с.

268. Шахтарин Б.И. Квазигармонический метод и его применение к анализу нелинейных фазовых систем. М.: Энергоатомиздат, 1987. - 210 с.

269. Шахтарин Б.И. Анализ кусочно-линейных систем с фазовым регулированием.-М.: Машиностроение, 1991.-210 с.

270. Шахтарин Б.И., Шелухин О.И. Отработка негауссовских случайных процессов с применением ПЭВМ. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1992. -178 с.

271. Шубенко В. А., Браславский И. Я. Тиристорный асинхронный электропривод с фазовым управлением. М.: Энергия, 1972. - 200 с.

272. Шубенко В. А., Браславский И. Я., Шрейнер Р. Т. Асинхронный электропривод с тиристорным управлением. М.: Энергия, 1967. - 96 с.

273. Электрические системы: Электрические расчёты, программирование и оптимизация режимов / В. А. Веников, В. И. Горушкин, И. М. Маркович и др.; Под ред. В. А. Веникова. М.: Высш. школа, 1973.-320 с.

274. Электрические системы: Управление переходными режимами электроэнергетических систем / В. А. Веников, Э. Н. Зуев, М. Г. Портной и др.; Под ред. В. А. Веникова. М.: Высш. школа, 1982. 247 с.

275. Электромагнитные переходные процессы в асинхронном электроприводе/ M. М. Соколов, JI. М. Петров, JI. Б.Масандилов, В. JI. Ладензон. М.: Энергия, 1967.-200с.

276. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления : Пер. с англ. — М.: Мир, 1979.-464 с.

277. Юрганов А. А., Кожевников В. А. Регулирование возбуждения синхронных генераторов. СПб.: Наука, 1996.- 138 с.

278. Юревич Е. И. Теория автоматического управления. Учебник для студентов высш. техн. учебн. заведений. / Изд 2-е, перераб. и доп., Л.: Энергия, 1975. -416с.

279. Altrock С. Fuzzy Logic. Band 1 bis 3. Oldenburg Verlag. 1993.

280. Arakeljan E., Panko M., Usenko V. Comperative Analysis of Classical and Fuzzy PID Algorithms. \\ In: Proc. 6-th Zittau Fuzzy Colloquium, Zittau, Germany 1998 p. 68-73.

281. Bkfschke F/ Das Prinzip der Feldorientierung die Grundlage fur Transvector-Regelung von Drehfeldmaschienen. Siemens- Zeitschrift, 1971, Bd. 45, H. 10, S/ 761 -764.

282. Castellani Roberto. Matching asynchronous generators to small windmills. -Folkecenter for RE(FC) (Дания), 1992. 35 с.

283. Czogala E, Leski J. On Destructive Fuzzy Logic Controllers. \\ In: Proc. 5-th Zittau Fuzzy Colloquium, Zittau, Germany 1997 p. 8-12.

284. Czogala E, Henzel N., Leski J. The Equality of Inference Results Using Fuzzy Implication and Conjunctive Interpretation of the IF-THEN Rulers under De-fuzzification. \\ In: Proc. 6-th Zittau Fuzzy Colloquium, Zittau, Germany 1998 p. 1-6.

285. Gipe Paul. Wind energy comes of age. John Wiley & Sons inc. (CUIA), 1995. -536 c.

286. Gipe Paul. Wind power for home & business. Renewable energy for the 1990s and beyond. Chelsea green publishing company (CUIA), 1993.-414 c.

287. Hallang. W. A., Colnaric M., Vorgin P. Safety Lisensable Inference Controller \\ In: Proc. 6-th Zittau Fuzzy Colloquium, Zittau, Germany 1998 p. 18-23.

288. Hampel R., Keil A. DynStar mit Fuzzy-Shell. HTWS Zittau / Görlitz / IPM. Dokumentation.

289. Hampel R., Chaker N. Structure Analysis for Fuzzy-Controller.W In : Proc. Conference on Fuzzy Logic in Engineering and Natural Sciences, Zittau, Germany 1996 p. 83-90.

290. Hampel R., Chaker N. Cascading of Multi-Dimensional Fuzzy Controllers. \\ In: Proc. 5-th Zittau Fuzzy Colloquium, Zittau, Germany 1997 p. 17-31.

291. Hampel R., Chaker N. Minimizing the number of variable parameters for optimizing the Fuzzy Controller. \\ Fuzzy Sets and System 100, 1998 p. 131-142.

292. Hampel R., Chaker N., Gierth L. Adaptive Damflurbinenregelung mit Fuzzy Logik zur Beherrschung von Lastabwurfen in Htizkraftwerken. \\ apt 2 , 1998, p. 42-49.

293. Hampel R., Chaker N., Stegeman H. High Speed Matrix Controller for Safety Related Application. \\ Proc. Mendel 99, Brno 1999, p. 243-248.

294. Hampel R., Keil A., Gierth L. Fuzzy Speed Control. \\ atp 3 1999 p. 37-42.

295. Hampel R., Chaker N. Application of Fuzzy Logic in Control and Limitation System Using Industrial Hardware. \\ In: Proc. Mendel 97, Brno 1997, p. 291298.

296. Kuccera T. Hierarchical Fuzzy Controllers (Conventional PID Controllers FLC).// In.: Proc. Conference on Fuzzy Logic in Engineering and Natural Sciences, Zittau, Germany 1996 p. 80-82.

297. Mailfert Alain J. Superconducting homopolar machines // Conf/ Magnet Tech-nol. (MT-5). Roma. 1975. Frascati. 1975. P. 439-446. Discuss. 446.

298. Meiritz A., Schildt G.H. Model of an adaptive fuzzy controller with explicit transfer funktion, Proceeding of Fuzzy 96, 1996, Zittau, Germany, p. 58 66.

299. Pacyna K., Pieczynski A. Influence of Changes of Membership Function on PID Fuzzy Logic Control \\ In: Proc. 6-th Zittau Fuzzy Colloquium, Zittau, Germany 1998 p. 80-85.

300. Pieczynski A., Kastner W., Hampel R. Fuzzy Modeling of Multidimensional Non-Linear Process-Design and Analysis of Structures \\ In: Proc. 7-th Zittau Fuzzy Colloquium, Zittau, Germany 1999 p. 85-101.

301. Pivonka P., Brijl M. Ust of PID Controllers in Fuzzy Control of coat power plants. \\ In: Proc. Conference on Fuzzy Logic in Engineering and Natural Sciences, Zittau, Germany 1996 p. 441-448.

302. Pivonka P., Sidlo M. Fuzzy PI+PD Controller with a Normalised Universe with Exact Solution for Setting of Parameters \\ In: Proc. 6-th Zittau Fuzzy Colloquium, Zittau, Germany 1998 p. 62-67.

303. Rotach V. On Connection Between Traditional and Fuzzy PID Regulators. \\ In: Proc. 6-th Zittau Fuzzy Colloquium, Zittau, Germany 1998 p. 86-90.

304. Spera David A. Wind turbine technology: Fundamental concepts of wind turbine engineering. ASME press (CLUA), 1994. - 638 c.

305. Steinkogler A., Koch J. Genetic Programming Designs Hierarchie Fuzzy Logic Controller.W In: Proc. Conference on Fuzzy Logic in Engineering and Natural Sciences, Zittau, Germany 1996 p. 150-159.

306. Traeger D. Einfuhrung in die Fuzzy-Logic. B.G. Teubner-Verlag. Stut-tgard, 1994.

307. Traichel A., Kastner W., Hampel R. Fuzzy Modeling of Dynamic Non-Linear Processes-Applied for Water Level Measurement. \\ In: Proc. 7-th Zittau Fuzzy Colloquium, Zittau, Germany 1999 p. 119-134.

308. Trzynadlowsky A. M., Kirlin R. L., Legovski S. F. Space vector PWM technique with minimum switching losses and a variable pulse rate, IEEE Transaction on industrial Electronics, vol. 44, no 2, pp. 173- 181, 1997.

309. Vaughn Nelson. Wind energy and wind turbines. Alternative energy Institute West Texas A&M University (США), 1996. - 158 с.

310. Vilsboll Niels, Kunwald Peter. Final report on development and building of DANmark 36, 525 kW windturbine situated at Hanstholm. Folkecenter for RE (FC) (Дания), 1993.- 150 с.

311. Vorgin P., Hailang. W. A. Approximation of Conventional Controllers by Fuzzy Controllers with Equal Discribing Functions \\ In: Proc. 5-th Zittau Fuzzy Colloquium, Zittau, Germany 1997 p. 51-65.

312. Wagenknecht M., Chaker N. Towards the Algorithmic Cascading of Fuzzy Rules \\ In: Proc. 6-th Zittau Fuzzy Colloquium, Zittau, Germany 1998 p. 5661.