Алгоритмизация управления электроприводом постоянного тока в системе "электромеханический усилитель руля-человек" тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Волокитин, Вадим Николаевич

• Волокитин, Вадим Николаевич
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Волокитин, Вадим Николаевич

Введение.

Глава 1 Методы управления электромеханическими системами с эргатической компонентой при воздействии неконтролируемых возмущений.

1.1 Классификация источников неопределенностей в электромеханических системах.

1.2 Алгоритмизация управления электромеханическими системами при воздействии неконтролируемых возмущений.

1.3 Специфика управления электромеханическими системами с эргатическим элементом.

1.4 Цель работы и задачи исследования.

Глава 2 Моделирование динамики рулевой системы автомобиля с учетом влияния эргатической компоненты.

2.1 Синтез математической модели рулевой системы автомобиля с активными источниками параметрических возмущений.

2.1.1 Основные узлы рулевой системы с параметрическими возмущениями.

2.1.2 Формализованное описание системы «человек - рулевой механизм».

2.1.3 Модель рулевой системы с интегрированным усилителем руля на базе электропривода постоянного тока.

2.2 Моделирование системы рулевого управления автомобиля.

2.2.1 Структурная модель взаимодействия человека и системы рулевого управления.

2.2.2 Анализ влияния параметрических возмущений на показатели качества в рулевой системе.

Выводы.

Глава 3 Комплексный алгоритм рационального управления электроприводом усилителя руля в условиях параметрических возмущений.

3.1 Декомпозиция комплексного алгоритма управления системы «электромеханический усилитель руля - человек» во временных координатах.

3.2 Технические составляющие комплекса критериев качества управления.

3.3 Синтез алгоритмов рационального управления электроприводом постоянного тока.

3.3.1 Структура алгоритмов непрерывного управления.

3.3.2 Оптимизация параметров контура быстрых движений.

3.3.3 Оптимизация параметров контура медленных движений.

3.3.4 Структура алгоритмов дискретного управления.

3.3.5 Моделирование режимов непрерывного и дискретного управления при воздействии параметрических возмущений.

Выводы.

Глава 4 Алгоритм рационального управления в системе электромеханический усилитель руля - человек».

4.1 Субъективные требования, предъявляемые к рулевой системе

4.2 Классификация режимов функционирования рулевой системы автомобиля.

4.3 Оптимизация параметров рулевой системы и структура алгоритма управления.

4.4 Моделирование процессов управления в рулевой системе автомобиля.

Выводы.

Глава 5 Практическая реализации комплексного алгоритма управления электромеханическим усилителем руля на базе электропривода постоянного тока.

5.1 Программно - аппаратная реализация комплексного алгоритма управления на базе микропроцессорной системы.

5.2 Сравнительный анализ результатов моделирования и натурных экспериментов.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Алгоритмизация управления электроприводом постоянного тока в системе "электромеханический усилитель руля-человек"»

Актуальность темы

В настоящее время в мировой автомобильной промышленности наблюдается повышенная тенденция к установке в автомобилях электромеханических систем различного назначения. Среди многообразия таких систем наибольшее распространение получили АБС электромеханический тормоз, климат - контроль, стартер - генератор, системы регулировки положения зеркал, сидений, стекол и т.д. Инновационной политикой последних лет в автомобилестроении предусмотрено оснащение рулевых систем легковых автомобилей электромеханическими усилителями руля (ЭУР). Основной частью системы ЭУР является электропривод, использующий в качестве исполнительного двигателя преимущественно машину постоянного тока.

К системе ЭУР предъявляются очень жесткие требования по безопасности, комфортности и надежности функционирования. Не последнее место в комплексе общих требований, предъявляемых к ЭУР, занимают показатели качества системы управления, которые являются базисными для формирования общей цели управления, структуры алгоритма и оптимизации его параметров.

Поскольку ЭУР в качестве активного компонента включает эргатический элемент, то к таким системам предъявляются повышенные технические и субъективные требования. Обеспечение оптимального управления системы ЭУР подразумевает синтез таких алгоритмических средств, которые бы давали возможность достижения заданных технических и субъективных показателей качества управления в условиях активного воздействия неконтролируемых возмущений. Основными источниками таких возмущений являются рулевой механизм, электропривод и человек. При этом наиболее существенной составляющей здесь являются нестационарные параметрические возмущения и возмущения, вызванные неопределенностью требований, предъявляемых человеком к системе рулевого управления.

Таким образом, наличие в рамках рулевой системы автомобиля значительного числа трудноформализуемых процессов, обусловленных присутствием в качестве активной компоненты эргатического элемента, определяет актуальность задачи создания соответствующих средств оптимального управления электроприводом системы ЭУР.

Тема диссертации соответствует одному из основных научных направлений Воронежского государственного технического университета «Вычислительные системы и программно - аппаратные электротехнические комплексы» ГБ 44.29/02.

Целью работы является разработка комплексного алгоритма, реализующего режимы непрерывного и дискретного управления электроприводом постоянного тока в рамках системы «электромеханический усилитель руля - человек» в условиях активного воздействия неконтролируемых параметрических возмущений на основе моделей, учитывающих неопределенности требований, предъявляемых к свойствам рулевого управления.

В соответствии с данной целью в работе поставлены и решены следующие задачи:

1.Построения обобщенной математической модели системы рулевого управления с ЭУР, учитывающей активное влияние эргатического элемента.

2.Анализа типов неконтролируемых возмущений в рулевой системе автомобиля и их локализация в рамках объекта управления.

3. Построения структурной модели взаимодействия человека и рулевого управления, а также формализованного описания системы «человек - рулевой механизм».

4.Формирования комплекса критериев качества, включающих формальное описание технических и субъективных требований, предъявляемых к системе управления ЭУР.

5.Синтеза алгоритма, реализующего режимы рационального непрерывного и дискретного управления электроприводом постоянного тока системы ЭУР, обеспечивающего заданные значения количественных показателей качества управления.

6. Синтеза алгоритма рационального управления системы «электромеханический усилитель руля - человек», обеспечивающего заданные субъективные показатели качества.

Методы исследования

В работе использованы методы теории электропривода, теории автоматического управления, системного анализа, математического моделирования, аппарата нечеткой логики, инженерной психологии.

Научная новизна

В работе получены следующие результаты, отличающиеся научной новизной:

- математические модели рулевого управления, в том числе с ЭУР на базе электропривода постоянного тока, отличающиеся учетом источников приведенных к выходу объекта управления неконтролируемых параметрических возмущений; структурная модель электромеханического комплекса, обеспечивающего воспроизведение процесса взаимодействия человека и системы рулевого управления с ЭУР;

- формализованное описание электромеханической системы «человек -рулевой механизм», отличающееся возможностью адекватного отражения динамических свойств человека в процессе управления автомобилем;

- структура комплексного алгоритма управления электроприводом системы ЭУР, который отличается от известных обеспечением заданных требований комфорта и безопасности при управлении автомобилем;

- алгоритм, обеспечивающий режимы непрерывного и дискретного управления электроприводом ЭУР, отличающийся свойством инвариантности по отношению к неконтролируемым возмущениям со стороны системы рулевого управления и электродвигателя;

- алгоритм управления в рамках системы ЭУР, дающий возможность достижения заданных субъективных показателей качества управления с учетом неопределенности предъявляемых к нему требований.

Практическая значимость работы

Практическую ценность диссертационной работы составляют:

- программно - аппаратная реализация комплексного алгоритма в электронном блоке управления ЭУР, спроектированного на базе 16 -разрядного цифрового сигнального контроллера;

- программное обеспечение и настроечно - измерительный комплекс для синтеза алгоритма оптимального управления системы ЭУР, обеспечивающего заданные субъективные показатели качества управления.

Практические результаты работы составляют основу программно -аппаратных средств, обеспечивающих в процессе проектирования системы рулевого управления с электромеханическим усилителем руля высокие показатели надежности, безопасности, комфорта.

Реализация результатов работы

Полученные теоретические и экспериментальные результаты диссертационной работы использованы при выполнении НИОКР «Разработка комплекса агрегатов и систем в целом электромеханических усилителей рулевого управления для перспективных моделей легковых автомобилей семейства ВАЗ» в ФНПЦ ЗАО НПК(о) «Энергия» совместно с АО «АВТОВАЗ» в 2000 -2003 гг.

В 2003 г. ФНПЦ ЗАО НПК(о) «Энергия» получен сертификат на изделие ЭУР с целью его установки в рулевое управление легковых автомобилей ВАЗ 21213, ВАЗ 2131, ВАЗ 2110.

Ожидаемый экономический эффект при серийных поставках изделия ЭУР на АО «АВТОВАЗ» в расчете на одно изделие составляет 1154 р.

Апробация результатов работы

Основные положения диссертационной работы докладывались на VI Международной открытой научной конференции «Современные проблемы информатизации в технике и технологиях» (Воронеж,2001); на Международной научно - практической конференции молодых ученых и специалистов «Социально - экономическое развитие регионов: реальность и перспективы» (Воронеж, 2003); на региональной научно - технической конференции (Воронеж, 2003); на конференциях профессорско - преподавательского состава и аспирантов ВГТУ (2001 - 2003), а также на научных семинарах кафедры автоматики и информатики в технических системах (2001 - 2004).

Публикации

Основные результаты диссертационной работы опубликованы в 11 печатных работах и защищены 2 патентами РФ. В работах, опубликованных в соавторстве и приведенных в конце автореферата, лично соискателем предложено: в [8,12] - структурная схема комплексного алгоритма управления электроприводом ЭУР; в [5,6] - анализ влияния неконтролируемых возмущений на субъективные показатели качества; в [2,4,5] - методика синтеза, обеспечивающая заданные субъективные показатели качества; в [3,7] -система управления электроприводом ЭУР при неполной информации о возмущениях; в [10] - релейное управление электроприводом ЭУР; в [1] -алгоритм, учитывающий допустимую температуру силовых транзисторов; в [13] - схемотехническое построение узла системы управления ЭУР.

Структура и объем работы

Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы и 8 приложений. Работа содержит 135 страниц основного текста, 43 рисунка, 8 таблиц. Список литературы включает 102 наименования.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Волокитин, Вадим Николаевич

Основные результаты работы получили практическое внедрение в рамках серийного производства электромеханического усилителя руля на предприятии ФНПЦ ЗАО НПК(о) «Энергия» г. Воронеж. Ожидаемый экономический эффект с расчетом на одно изделие составляет 1154 р.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате проведенных теоретических и экспериментальных исследований в работе получены следующие основные результаты

1. Разработаны математические модели системы рулевого управления автомобиля, позволяющие осуществлять анализ объекта исследования без ЭУР, с ЭУР, а также с учетом эргатической компоненты.

2. Проанализированы в рамках математической модели рулевого управления источники неконтролируемых параметрических возмущений, в том числе с учетом влияния эргатической компоненты.

3. Построена структурная модель, описывающая процесс взаимодействия человека и рулевого управления, а также динамическая модель, включающая элементы, которые воспроизводят психо -физиологические особенности человека при задании им входного воздействия в виде заданного угла поворота РК и момента на РК.

4. Проведен анализ влияния неконтролируемых возмущений на субъективные ощущения человека и точность позиционирования РК.

5. Разработан алгоритм рационального управления электроприводом постоянного тока системы ЭУР. Синтезированы структуры алгоритмов, обеспечивающих режимы непрерывного и дискретного управления. Осуществлена параметрическая оптимизация алгоритмов управления с введением большого коэффициента усиления и использованием модального метода синтеза.

6. Проанализировано влияние параметров дискретизации и характеристик возмущений на основные показатели качества системы управления электроприводом.

7. Разработан алгоритм выбора рационального управления в системе «электромеханический усилитель руля - человек» с учетом субъективных составляющих критерия качества на основе аппарата нечеткой логики.

8. В практической части диссертации разработаны: программное обеспечение и электронный блок управления для реализации комплексного алгоритма управления электроприводом системы ЭУР; структура настроечно - измерительного комплекса и программное обеспечение для синтеза и оптимизации алгоритма управления в системе «электромеханический усилитель руля - человек».

9. Проведены натурные эксперименты для проверки достоверности теоретических положений, положенных в основу математической модели. Результаты сравнительного анализа показали хорошую степень соответствия экспериментальных и теоретических данных.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Волокитин, Вадим Николаевич, 2004 год

1. Альбрехт Э.Г. Оптимальное быстродействие в линейных регулярно -возмущенных системах // Известия УрГУ. 1998. № 10. - С. 5 - 12.

2. Асмыкович И.К. Модальное управление в многосвязных системах с запаздыванием при неполной информации // Автоматика и телемеханика. 1987. -№ 3. С.11-17.

3. Беллман Р., Заде Л. Принятие решений в расплывчатых условиях // Вопросы анализа и процедуры принятия решений: Сб. М.: Мир, 1976. С. 172 -215.

4. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 768 с.

5. Бесекерский В.А. Цифровые автоматические системы. М.: Наука, 1976. - 576 с.

6. Бойчук Л.М. Обратный метод структурного синтеза систем автоматического управления нелинейными объектами // Автоматика. Киев: Наукова Думка, 1966. - № 6. - С.7-10.

7. Борисов Г.Б., Цирлин A.M., Полянский В.П. Об одном подходе к регулированию объектов с переменной нагрузкой // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика, 2002. №2. - С. 13-15.

8. Борцов Ю.А., Поляков Н.Д., Путов В.В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. М.: Энергоатомиздат, 1984.-216 с.

9. Биомеханика систем "человек — машина": Сб. ст./ Под ред. К. В. Фролова. М.: Наука, 1981.-119с.

10. Васильева А.Б., Бутузов В.Ф. Асимптотические методы в теории сингулярных возмущений. -М.: Высшая школа, 1990. 208 с.

11. Воевода А.А. Синтез дискретных ПИД регуляторов методом разделения движений // Автоматика. 1992. - № 4. - С.68 - 73.

12. Волокитин В.Н., Кроз А.Г. Синтез цифровых регуляторов системы управления электромеханическим усилителем руля // Современные проблемы информатизации в технике и технологиях: Тр. VI Междунар. открытой науч. конф. Воронеж: ВЭПИ, 2001. - С.63 - 64.

13. Волокитин В.Н. Управление цифровым электроприводом в условиях стохастической и нечеткой неопределенности параметров мехатронной системы // Энергия XXI век: Науч. - практ. вестник. Воронеж, 2003. - № 1 (49)- С. 27-31.

14. Волокитин В.Н., Лавров А.В. Релейный регулятор момента в электромеханическом сервоприводе рулевого управления И Социально -экономическое развитие регионов: реальность и перспективы: Междунар. сб. Воронеж, 2003. С. 69 - 70.

15. Волокитин В.Н. Электропривод постоянного тока с косвенной оценкой допустимой температуры силовых переключающих приборов // Энергия XXI век: Научно - практический вестник. Воронеж, 2003. - № 2 (50) - С.13 - 18.

16. Воропаева Н.В. Расщепление задач оптимального управления для разнотемповых дискретных систем. Самара.: СамГУ, sochl33.pdf. - 1 с.

17. Востриков А.С. Управление динамическими объектами: Учеб. пособие. Новосибирск: Новосиб. электротехн. ин-т., 1979. 112 с.

18. Востриков А.С. Теория автоматического управления. Принцип локализации: Учеб. пособие. Новосибирск: Новосиб. электротехн. ин-т., 1988.-79 с.

19. Дискретные системы автоматического управления на основе принципа локализации: Учеб. пособие / Востриков А.С., Воевода А.А., Мучкин B.C., Клевакин В.Н. Новосибирск: Новосиб. электротехн. ин-т., 1990.-74 с.

20. Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами: Пер. с англ. М.: Мир, 1989.-376 с.

21. Гаврилов Э. В. Эргономика на автомобильном транспорте. Киев.: Технша, 1976. - 152 с.

22. Галиуллин А.С. Обратные задачи динамики. М.: Наука, 1981. -144 с.

23. Гайцгори В.Г. Управление системами с быстрыми и медленными движениями. М.: Наука, 1991. - 224 с.

24. Геращенко Е.И., Геращенко С.М. Метод разделения движений и оптимизация нелинейных систем. М.: Наука, 1975. - 296 с.

25. Гриф М.Г., Дубровских А.В., Цой Е.Б. Методы и средства проектирования эрготехнических систем на основе нечеткого и вероятностного моделирования / http://www.inftech.webservis.ru.

26. Деревицкий Д.П., Фрадков A.JI. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления. М.: Наука, 1981. - 216 с.

27. Дьяконов В., Круглов В. Математические пакеты расширения MATLAB: Спец. справочник. СПб.: Питер, 2001. - 480 с.

28. Жирабок А.Н. Нечеткие множества и их использование для принятия решений // Соровский образовательный журнал. -2001. Т.7. - №2. -С. 109-115. .

29. Заде JI. Понятие лингвистической переменной и его применение к принятию приближенных решений. Пер. с англ. / Под ред. Н.Н. Моисеева, С А. Орловского. -М.: Мир, 1976. 165 с.

30. Згуровский М.З., Романенко В.Д. Системы фильтрации и управления с разделяющимися разнотемповыми движениями. Киев: Наукова Думка, 1998. - 375 с.

31. Изерман Р. Цифровые системы управления. Пер. с англ. М.: Мир, 1984.-541 с.

32. Инженерная психология в применении к проектированию оборудования: Пер. с англ. / Под ред. Б.Ф. Ломова, В.И. Петрова. М.: Машиностроение, 1971. -488 с.

33. Каган В.Г. Электроприводы с предельным быстродействием для систем воспроизведения движений. М.: Энергия, 1975. - 240 с.

34. Ключев В.И., Терехов В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов: Учебник для вузов. М.: Энергия, 1980. -360 с.

35. Коган М.М., Неймарк Ю.И. Адаптивное локально оптимальное управление // Автоматика и телемеханика. 1987. -№ 8. - С. 126-136.

36. Колесников А.А. Последовательная оптимизация нелинейных агрегированных систем управления. М.: Энергоатомиздат, 1987. - 160 с.

37. Коренев Г. В. Введение в механику человека. М.: Наука, 1977.264 с.

38. Кофман А. Введение в теорию нечетких множеств: Пер. с фр. / Под ред. С.И. Травкина. М.: Радио и связь, 1982. - 432 с.

39. Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем: Нелинейные модели. М.: Наука, 1988. - 328 с.

40. Крушель Е.Г., Степанченко О.В. Математическое моделирование разнотемповых дискретных систем управления. Камышин. Камышинский технологический институт ВолгТУ, [e-mail]. 4 с.

41. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. М.: Машиностроение, 1976. - 184 с.

42. Кулюткин Ю. Н. Эвристические методы в структуре решений. М.: Педагогика, 1970. - 231 с.

43. Куприянов В.Е., Никандров А.А. Параметрическая оптимизация динамических регуляторов алгоритмическим методом / http:// www.spbstu.ru.

44. Ломов Б. Ф. Человек и техника. Очерки инженерной психологии. -М.: Сов. Радио, 1966. 465 с.

45. MATLAB. Имитационное моделирование в среде Windows: Практ. пособие. СПб.: КОРОНА принт, 1999. - 288 с.

46. Мееров М.В. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности. М.: Гос. изд.-во физ.- мат. лит., 1959. -284 с.

47. Мейстер Д., Рабидо Дж. Инженерно-психологическая оценка при разработке систем управления. Пер. с англ. / Под ред. В.Д. Небылицина, В.И. Николаева. -М.: Сов. Радио, 1970. 343 с.

48. Мелихов А.Н., Баронец В.М. Проектирование микропроцессорных средств обработки нечеткой информации. Ростов-н/Д: Изд во Рост, ун - та, 1990. -125 с.

49. Менский Б.М. Принцип инвариантности в автоматическом регулировании и управлении. М.: Машиностроение, 1972. - 248 с.

50. Методы анализа, синтеза и оптимизации нестационарных систем автоматического управления: Учеб. пособие / Под ред. Н.Д. Егупова.-М.: Изд -во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 1999. 684 с.

51. Методы робастного, нейро нечеткого и адаптивного управления / Под ред. Н.Д. Егупова. М.: Изд - во МГТУ им. Баумана, 2001. -744 с.

52. Мирошкин И.В., Никифоров В.О., Фрадков A.JL Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб.: Наука, 2000. - 549 с.

53. Моделирование и микропроцессорное управление электроприводом предельного быстродействия (на примере электромеханического усилителя рулевого управления): Автореф. дис. . канд. техн. наук, О.Ю. Таратынов / Воронеж, 2001 .- 16 с.

54. Монмолен М. Д. Системы "человек—машина": Пер. с фр. / Под ред. Д.А. Ошанина. М.: Мир, 1973. -256 с.

55. Мучкин В. С. Расчет структур дискретного управления на основе принципа локализации // Автоматическое управление объектами с переменными характеристиками. Новосибирск: Новосиб. электротехн. ин-т, 1989-С.94-98.

56. Острем К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ: Пер. с англ. М.: Мир, 1987. - 480 с.

57. Познавательные процессы: ощущения, восприятия : Сб. ст. / Под ред. А. В. Запорожца, Б. Ф. Ломова, В. П. Зинченко. М.: Педагогика, 1982. -336 с.

58. Построение экспертных систем: Пер. с англ. / Под ред. Ф. Хейеса -Рота, Д. Уотермана, Д. Лената. М.: Мир, 1987. - 441 с.

59. Потемкин В.Г. Система инженерных и научных расчетов MATLAB 5.x. Т. 1,2. М.: ДИАЛОГ - МИФИ, 1999. - 304 с.

60. Проблемы принятия решения : Сб. ст. / Под ред. П. К. Анохина, В. Ф. Рубахина. М.: Наука, 1976. - 319 с.

61. Патент RU 27042 U1, 7 В 62 D 5/04 РФ. Блок управления системы электромеханического усилителя рулевого механизма / В.Н. Попов,

62. О.П. Романов, В.Н. Волокитин, А.В. Лавров (РФ). № 2002121404/20; Заявлено 12.08.2002; Опубл. 10.01.2003. Бюл. № 1.

63. Соколов Н.И. Аналитический метод синтеза линеаризованных систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1966. - 328 с.

64. Солодовников В.В., Шрамко Л.С. Расчет и проектирование аналитических самонастраивающихся систем с эталонной моделью. М.: Машиностроение, 1972. - 270 с.

65. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А.А. Красовского. М.: Наука, 1987. 712 с.

66. Справочное пособие по ТАУ / Под ред. Е.А. Санковского. М.: Высш. шк., 1973. - 584 с.

67. Сарычев С.П. К синтезу систем с астатическим законом управления по вектору скорости // Автоматизация производственных процессов. Новосибирск: Новосиб. электр. ин-т, 1978. С. 109-116.

68. Синтез систем управления в условиях неполной информации / http://avt.cs.nstu.ru/~vurkev.

69. Теория автоматического управления: Нелинейные системы, управления при случайных воздействиях: Учебник для вузов / Под ред. А.В. Нетушила. М.: Высшая школа, 1983. - 432 с.

70. Теория систем с переменной структурой / Под ред. С.В. Емельянова. -М.: Наука, 1970.-592 с.

71. Уланов Г.М. Динамическая точность и компенсация возмущений в системах автоматического управления. М.: Машиностроение, 1970. - 260 с.

72. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. -М.: Наука, 1981. 368 с.

73. Уткин В.И., Востриков А.С. К синтезу алгоритмов управления многосвязными объектами на основе принципа локализации // Исследования по теории многосвязных систем. -М.: Наука, 1982. С.36 - 41.

74. Уткин В.И. Скользящие режимы и их применение в системах с переменной структурой. М.: Наука, 1974. - 272 с.

75. Фельдбаум А.А. Основы теории оптимальных автоматических систем. М.: Наука, 1966. - 552 с.

76. Фильтрация и стохастическое управление в динамических системах / Под ред. Н.Т. Леондеса. М.: Мир, 1980. - 408 с.

77. Фомин В.Н. Методы управления линейными дискретными объектами. Л.: Изд-во ЛГУ, 1985. - 336 с.

78. Фрадков А.Л. Адаптивное управление в сложных системах: беспоисковые методы. -М.: Наука, 1990. 296 с.

79. Фрадков А.Л. Разделение движений в адаптивных системах. М.: Наука, 1985.-480 с.

80. Французова Г.А. Синтез систем управления многосвязными объектами с неполной информацией // Информация, системы и моделирование: Сб. тр. Новосибирск: Новосиб. электротехн. ин-т, 1982. -С. 25-32.

81. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем. М.: Наука, 1977. - 560 с.

82. Чабаненко П.П. Построение модели лингвистической переменной на вероятностно лингвистической основе. Рига: Рижский политехи, ин-т, 1979, С. 76 - 80.

83. Эйкпофф П. Современные методы идентификации систем. М.: Машиностроение, 1983. - 400 с.

84. Юркевич В.Д., Французова Г.А., Востриков А.С. Об условиях организации инвариантных движений в линейных многосвязных системах // Управление при неполной информации: Межвуз. сб. Новосибирск: Новосиб. электротехн. ин т, 1984. - С. 103 - 106.

85. Юркевич В.Д. Обеспечение реализуемости заданных движений на выходе динамического объекта //Проблемы комплексной автоматизации, секция 1: Тр. 4 Междунар. науч.- техн. конф.: Киев, 1990. - С. 102 - 106.

86. Юркевич В.Д. Синтез нелинейных нестационарных систем управления с разнотемповыми процессами. СПб.: Наука, 2000. - 288 с.

87. Anthony J. Champagne. Correlation of Electric Power Steering Vibration to Subjective Ratings // SAE technical paper series. Detroit, Michigan. № 6-9, 2000.

88. Патент ЕР 1 228 941 A2 European Patent Office. A user configurable steering control for steer - by - wire systems / Byers, Michael D., Murray, Brian Т., Amberkar, Sanset Suresh. Заявлено 08.01.2002. Опубл. 07.08.2002. Бюл. № 2002/32.

89. Патент US 6,445,151, В1 USA. Controller for motor driven power steering mechanism / Jiro Nakano, Okazaki, Ichiro Nagashima, Nagoya. Заявлено 03.31.2000. Опубл. 3.09.2002.

90. Патент US 2002/0116105 A1 USA. Controller for motor power steering system / Hui Chen, Snuji Endo. Заявлено 05.14.2001. Опубл. 22.08.2002.

91. Simulink. Model Based and system - Based Design // www.mathworks.com.

92. Патент US 2003/0014169 A1 USA. Steer by - wire drive control system with operating element home position updating function / Hironori Kato, Yoshio Sanpei, Noriyuki Fukushima. Заявлено 07.09.2002. Опубл. 16.01.2003.

93. Патент US 2002/0084137 A1 USA System for controlling electric power steering / Yoshinori Kogiso, Hisazumi Ishikawa. Заявлено 12.27.2001. Опубл. 4.07.2002.

94. Utkin V.I. Sliding mode control in discrete time and difference systems // Variable Structure ands Lyapunov Control / Ed/ by A. S. Zinober. - Springer. -Verlag. - 1994.

95. Takayuki K., Shunichi W. An Electric power steering system // Technical reports. Mitsubishi Electric Advance. № 3. 1997. P. 20-23.

96. Yuji К., Goro H., Shoro S., Yasuhiko M. Electric power steering (EPS) // Motion & Control. № 6. 1999. P. 9 15.

97. Column type electric power steering with titl mechanism // Motion & Control. № 11. 2001. P. 39 - 40.

98. E STEER™ electric power steering // www.delphi.com.

99. Математическая модель рулевой системы1. Рулевая система с ЭУР

100. Формирователь эталонного момента на РК1. Algorihm Target lmlm

101. Непрерывный алгоритм формирования эталонного тока и сигнала управления

102. Дискретный алгоритм формирования эталонного тока и сигнала управления

103. Kadc Zero-Order Quantizer Saturation1. Hold

104. Аналого -цифровой преобразователь

105. Рулевая система с торсионом и динамической моделью формирования моментанаРК1. N Ь, 1t W 0 .OOlOOs^O .07752+0,48s*11. Transfer Fen

106. Динамическое звено, имитирующее запаздывание входного воздействия на РК149