Динамические эффекты неуравновешенности полусферического резонатора волнового твердотельного гироскопа и методы его балансировки тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 01.02.01, кандидат физико-математических наук Калёнова, Наталья Валерьевна

  • Калёнова, Наталья Валерьевна
  • кандидат физико-математических науккандидат физико-математических наук
  • 2012, Москва
  • Специальность ВАК РФ01.02.01
  • Количество страниц 136
Калёнова, Наталья Валерьевна. Динамические эффекты неуравновешенности полусферического резонатора волнового твердотельного гироскопа и методы его балансировки: дис. кандидат физико-математических наук: 01.02.01 - Теоретическая механика. Москва. 2012. 136 с.

Оглавление диссертации кандидат физико-математических наук Калёнова, Наталья Валерьевна

СОДЕРЖАНИЕ

Стр.

ВВЕДЕНИЕ 5 ГЛАВА

СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

1.1 Анализ требований к гироскопическим датчикам БИНС

1.2. Современное состояние вопроса балансировки резонатора ВТГ

1.3 Конструкция и принцип действия ВТГ

1.3.1 Конструкция Волнового Твердотельного Гироскопа (ВТГ)

1.3.2. Принцип действия ВТГ

1.4. Обзор способов определения и коррекции дебалансов резонатора ВТГ

1.4.1. Влияние дебалансов резонатора на дрейф ВТГ

1.4.2. Способы определения 1^-3 гармоник дефекта распределения масс

1.4.3. Обзор способов коррекции дебалансов

1.5. Постановка задачи 3 6 ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 1

ГЛАВА 2. АНАЛИЗ И ОЦЕНКА ВЛИЯНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ ЭФФЕКТОВ, ВОЗНИКАЮЩИХ В НЕУРАВНОВЕШЕННОМ РЕЗОНАТОРЕ В СЛУЧАЕ

КРОМОЧНОГО РАСПРЕДЕЛЕНИЯ ДЕБАЛАНСНЫХ МАСС 3

2.1 Определение силового воздействия дефектов, распределенных по кромке

резонатора на движущийся резонатор ВТГ 38 2.1.1 Вычисление моментов сил реакций в опоре, создаваемых дефектами,

распределенными по кромке резонатора 38 2.2. Определение характера движения разбалансирующих резонатор дефектов, в

предположении их распределения вдоль произвольной параллели

2.3. Определение полного силового воздействия на резонатор аномальных масс, расположенных на определенной параллели резонатора

2.3.1. Вычисление сил реакций в опоре, создаваемых дефектами, распределенными по параллели резонатора, не совпадающей с его кромкой

2.3.2. Вычисление моментов сил реакций в опоре, создаваемых дефектами, распределенными по параллели резонатора, не совпадающей с его кромкой

2.4. Сравнительный анализ силовых воздействий аномальных масс 51 ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 2

ГЛАВА 3. АНАЛИЗ И ОЦЕНКА ВЛИЯНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ ЭФФЕКТОВ, ВОЗНИКАЮЩИХ В НЕУРАВНОВЕШЕННОМ РЕЗОНАТОРЕ В СЛУЧАЕ ПОВЕРХНОСТНОГО РАСПРЕДЕЛЕНИЯ ДЕБАЛАНСНЫХ МАСС 5

3.1. Определение силового воздействия дефектов, распределенных 55 по всей поверхности резонатора на колеблющийся резонатор ВТГ

3.1.1. Определение характера движения разбалансирующих

резонатор дефектов, в предположении их поверхностного распределения

3.1.2. Вычисление сил реакций в опоре, создаваемых дефектами, распределенными по всей поверхности резонатора

3.2. Определение параметров поверхностного дебаланса 65 3.3 Нахождение местоположения точек, относительно которых могут быть созданы эквивалентные значения моментов 69 ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 3

ГЛАВА 4. АНАЛИЗ ВЛИЯНИЯ УГЛОВОЙ ВИБРАЦИИ ОСНОВАНИЯ НА ВТОРУЮ ФОРМУ КОЛЕБАНИЙ РАЗБАЛАНСИРОВАННОГО РЕЗОНАТОРА

4.1. Исследование модели поведения резонатора при угловой вибрации его основания в предположении произвольного распределения аномальных масс по всей поверхности резонатора

4.1.1. Определение дополнительных угловых параметров дебаланса

с помощью суммарной работы сил инерции на перемещениях точек резонатора

4.1.2. Определение дополнительных угловых параметров дебаланса

методом Лагранжа

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 4

ГЛАВА 5. ВЛИЯНИЕ ПОДВИЖНОСТИ ЦЕНТРА МАСС РЕЗОНАТОРА

НА РАБОТУ ВОЛНОВОГО ТВЕРДОТЕЛЬНОГО ГИРОСКОПА

5.1. Исследование влияния угловой вибрации основания резонатора ВТГ на взаимосвязь его рабочих колебаний с балочными колебаниями. Оценка

возникающей разно добротности

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 5

ГЛАВА 6. ВОЗМОЖНЫЕ МЕТОДИКИ БАЛАНСИРОВКИ

РЕЗОНАТОРА ВТГ

6.1. Первая возможная методика балансировки - по шести параллелям

6.2. Вторая возможная методика балансировки - по двум параллелям 118 ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 6

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

127

Рекомендованный список диссертаций по специальности «Теоретическая механика», 01.02.01 шифр ВАК

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Динамические эффекты неуравновешенности полусферического резонатора волнового твердотельного гироскопа и методы его балансировки»

ВВЕДЕНИЕ

Развитие средств навигации является одним из ведущих направлений технического прогресса. В сочетании с компьютеризацией общества навигационные средства стали одним из компонентов информационной среды. Гироскопические приборы по-прежнему являются неотъемлемой частью навигационных систем летательных аппаратов и судов, но сейчас они также применяются в промышленных роботах; активных подвесках автомобилей; шлемах виртуальной реальности и т.д. Особой областью применения инерциальных навигационных систем стала космическая техника.

В этих традиционных для гироскопии областях к навигационным системам предъявляются новые, гораздо более жесткие требования. Они должны работать в тяжелых условиях внешней среды, иметь высокую надежность, длительный рабочий ресурс, высокую точность, обладать небольшой массой, габаритами и энергопотреблением.

Эти требования стимулируют разработку новых типов гироскопов, так как разработанные несколько десятилетий назад механические гироскопы не отвечают по ряду параметров требованиям сегодняшнего дня, главным образом из-за наличия вращающихся (и изнашивающихся) частей: двигателя, подшипников и др. Использование массы, закрепленной в подшипниках, в качестве чувствительного элемента делает классический роторный гироскоп чувствительным к механическим нагрузкам. Хотя характеристики роторного гироскопа последовательно улучшались на протяжении десятилетий, принципиальное улучшение параметров связывается разработчиками с твердотельными гироскопами нового поколения, в которых вращающийся ротор заменен структурой статического типа: волновым твердотельным гироскопом (ВТГ) или оптическими - кольцевым лазерным гироскопом (КЛГ) и волоконно-оптическим гироскопом (ВОГ).

Принцип действия ВТГ основан на инертных свойствах стоячих упругих волн, возбужденных в осесимметричных оболочках. Своеобразный принцип работы дает новому гироскопу ряд преимуществ:

• полное отсутствие вращающихся частей;

• очень большой рабочий ресурс прибора;

• высокая точность и малая случайная погрешность;

• устойчивость к тяжелым условиям окружающей среды (температура, вибрации, гамма-излучение);

• сравнительно небольшие габариты, вес и потребляемая мощность;

• сохранение инерциальной информации при кратковременном отключении электропитания.

Эти достоинства делают ВТГ одним из наиболее перспективных гироскопических приборов для использования в бесплатформенных инерциальных навигационных системах.

Вопросы теории ВТГ и его практической реализации рассматривались в трудах Д.М. Климова, В.Ф. Журавлева, Ю.К. Жбанова, В.А. Матвеева, В.И. Липатникова, Е.А. Измайлова, С.А. Сарапулова, A.B. Збруцкого, Н.Е. Егармина, М.Ю. Шаталова, Д.Д. Линча и др.

Чувствительным элементом прибора является кварцевый резонатор - тонкая полусферическая оболочка, закрепленная на цилиндрическом стержне в области полюса. Резонатор изготавливается из плавленого кварцевого стекла, обладающего высокими изотропными свойствами и добротностью, и имеет тонкое токопроводящее покрытие.

Высокие точностные характеристики ВТГ во многом зависят от балансировки чувствительного элемента (ЧЭ) по 1+4 гармоникам распределения массовых погрешностей, вызванных несовершенством технологии изготовления ЧЭ и анизотропией физико-механических свойств его материала.

В настоящее время повысились требования к точности как самого ВТГ, так и его основной части - резонатора. Потребовалось проведение большого объема теоретических и экспериментальных исследований на разработку методик определения параметров дебалансов и способов их коррекции.

Целью диссертационной работы является разработка научно обоснованных технических решений, направленных на повышение точностных характеристик ВТГ на основе новых математических моделей, оценивающих параметры качества резонатора ВТГ.

Достижение поставленной цели предполагает решение следующих задач:

- оценка качества математических моделей, используемых для оценки и коррекции дебалансов от 1-г-З гармоник дефекта распределения масс резонатора ВТГ;

- оптимизизация рассмотренные и создание новых математических моделей с целью улучшения точностных характеристик прибора;

- выявление основных проблем, решение которых позволяет существенно улучшить точность ВТГ.

Методы исследования. Полученные результаты базируются на комплексном применении основных положений теории кольцевого резонатора, теории колебаний, математических методах анализа.

Достоверность полученных результатов обусловлена корректным использованием соответствующих математических методов, а также сопоставлением полученных результатов с результатами, полученными другими авторами.

Научная новизна работы заключается в следующем:

- обнаружено, что для оценки полного влияния дефектов на колеблющийся резонатор следует учитывать поверхностное распределение дебалансных масс;

- обнаружено, что для полной характеристики произвольного поверхностного распределения дебалансов, в плане его влияния на реакцию в точках опоры, для каждой гармоники (первых трех) требуется четыре параметра;

- разработана уточненная математическая модель влияния дефектов на колеблющийся резонатор;

- впервые установлено, что угловая вибрация резонатора оказывает существенное влияние на рабочую форму колебаний разбалансированного резонатора ВТГ;

- впервые доказано влияние угловой вибрации резонатора ВТГ на взаимосвязь его рабочих колебаний с балочными колебаниями.

Практическая ценность работы заключается в:

- усовершенствовании методик оценки всех параметров поверхностного дефекта на основе новой математической модели;

- разработке методики оценки величины возникающей разнодобротности.

- разработке новых методик балансировки, повышающих качество работы прибора;

- разработке технических решений по совершенствованию технологического процесса изготовления ВТГ;

Личный вклад автора. Общая постановка и обоснование задач исследований, обсуждение полученных результатов были выполнены автором совместно с научным руководителем. Первая из перечисленных в конце диссертации печатных работ автора была выполнена в соавторстве с научным руководителем, остальные -самостоятельно.

Апробация работы.

Материалы, представленные в данной диссертационной работе, докладывались на следующих конференциях:

• XXIII Конференция памяти H.H. Острякова (Санкт-Петербург, 30-31 октября 2002 г.);

• Всероссийская научно-техническая конференция «Новые материалы и технологии» (Москва, 2006г.)

Работа обсуждалась на научных семинарах «Механика систем» им. академика А.Ю. Ишлинского при Научном совете РАН по механике систем и в «МАТИ»-РГТУ имени К.Э. Циолковского. Публикации.

Результаты диссертационной работы опубликованы в 6 печатных работах, в том числе 4 работы (научные статьи) в журналах, рекомендованных ВАК.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, шести глав, заключения и списка литературы из 110 наименований. Материал изложен на 136 страницах.

В первой главе проводится анализ требований к гироскопическим датчикам БИНС; кратко излагается принцип действия и конструкция прибора, рассматривается математическая модель прибора, показывается актуальность решения важной проблемы технологии приборостроения - повышения точностных характеристик ВТГ посредством балансировки основной части ВТГ - резонатора. Для этого рассматриваются причины возникновения дебалансов, их влияние на

точность гироскопа, проводится обзор способов измерения и коррекции дебалансов.

Проводится выбор способа коррекции масс. Исходя из вышеперечисленного, осуществляется постановка задачи, решаемой в настоящей диссертационной работе, направленная на повышение точностных характеристик ВТГ.

Во второй главе анализируется качество выбранной за основу исследований методики и даются предложения по ее оптимизации вследствие того, что в реальном резонаторе неуравновешенная масса не сосредотачивается на кромке, а распределена по всей оболочке.

В третьей главе на основе результатов, полученных во второй главе, проводится оценка полного силового воздействия дебалансных масс на колеблющийся резонатор в случае их поверхностного распределения и находятся параметры поверхностного дебаланса.

В четвертой главе также для случая поверхностного распределения дебалансных масс проводится исследование возможности использования угловой вибрации основания резонатора (ранее рассматривалась только линейная вибрация основания резонатора) для нахождения дополнительных параметров дебаланса.

В пятой главе определяется влияние на показания прибора взаимной связи рабочих, балочных и угловых колебаний (оценивается величина возникающей разнодобротности) и рассматривается возможность его устранения путем более тщательной балансировки.

В шестой главе предлагаются две новые методики точной балансировки резонатора.

• по шести параллелям;

• по двум параллелям.

В заключении приводятся основные результаты и выводы по работе.

Похожие диссертационные работы по специальности «Теоретическая механика», 01.02.01 шифр ВАК

Заключение диссертации по теме «Теоретическая механика», Калёнова, Наталья Валерьевна

ВЫВОДЫ ГЛАВЫ 6

Полная балансировка резонатора может быть выполнена удалением определенных масс либо с шести, либо двух специально выбранных параллелей. Расчет подлежащих удалению масс, как в первом так и в альтернативном варианте балансировки, может быть проведен способами, предложенными в [36] для кромки резонатора.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Результаты теоретических исследований, представленных в диссертации, определяют научную новизну настоящей диссертации и позволяют сформулировать основные выводы:

1. С использованием новой математической модели прибора показано, что балансировкой кромки резонатора нельзя полностью устранить силы реакций в местах крепления ножки резонатора к корпусу прибора при его рабочих колебаниях, если дебалансные массы не сосредоточены на этой кромке.

2. Для произвольного распределения дебалансных масс по поверхности резонатора определено полное силовое воздействие дефектов на резонатор в местах заделки.

3. Показано, что полная характеристика дебаланса резонатора, кроме известных шести параметров, от которых зависит главный вектор сил реакции, включает в себя шесть параметров, от которых зависит главный момент сил реакции; для определения всех этих двенадцати параметров дебаланса достаточно выполнить измерение трех компонент главного вектора сил реакции и трех компонент главного момента сил реакции при двух различных ориентациях волны.

4. Показано, что по реакции волны на угловую вибрацию основания на рабочей частоте резонатора при двух различных направлениях вибрации могут быть определены еще шесть дополнительных параметров дебаланса.

5. Уточнено влияние дебаланса на взаимосвязь рабочих колебаний с балочными колебаниями за счет деформации его ножки.

6. Предложены две новые методики балансировки резонатора, полностью обнуляющие реакцию в опоре при рабочих колебаниях резонатора.

Список литературы диссертационного исследования кандидат физико-математических наук Калёнова, Наталья Валерьевна, 2012 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Басараб М.А., Кравченко В.Ф., Матвеев В.А. Математическое моделирование физических процессов в гироскопии.-М.: Радиотехника,2005.-176 с.

2. Батов И.В., Бодунов В.П., и др. Прецессия упругих волн во вращающемся теле // Изв. АН.МТТ,-1992.-№4. С. 3-6.

3. Белкин A.A. Разработка технологии и оборудования для балансировки полусферического резонатора волнового твердотельного гироскопа лазерным излучением. // Дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н. 2000. М. 189 с.

4. Брозгуль Л.И., Смирнов Е.Л. Вибрационные гироскопы.- М.: Машиностроение, 1970.-213 с.

5. Брюшков В.Г., Мартыненко Ю.Г. Уходы несбалансированного гироскопа в неравножестком электростатическом подвесе // Изв. АН СССР. Механика твердого тела. 1976. №6. С. 33-40.

6. Бугров Д.И., Трусов A.A. О собственных колебаниях одноосного вибрационного гироскопа // Вестн. Моск. Ун-та. Сер. 1, Математика, механика. 2004. №4. С. 65-66.

7. Булгаков Б.В. Прикладная теория гироскопов - М.: Изд-во Моск. Ун-та, 1976. 401 с

8. Василенко КВ., Сарапулов С.А., Павловский A.M. О погрешностях твердотельных волновых гироскопов при поступательной вибрации основания // Докл. АН УССР. Сер. А. - 1990. №11. - С. 25-28.

9. Вильке В.Г. Об инерциальных свойствах собственных форм осесимметричного упругого тела // Вестник МГУ. Сер.1. Математика, механика. «2. 1986. С. 66-72.

10. Воробьев В.А., Меркурьев И.В., Подалков В.В. Погрешности волнового твердотельного гироскопа при учете нелинейных колебаний резонатора // Гироскопия и навигация.-2005.№1(48).-С.15-21.

11. Воробьев В.А., Донник A.C., Меркурьев И.В. Динамика волнового твердотельного гироскопа при учете переменной толщины резонатора // Материалы XXIV конференции памяти H.H. Острякова, Гироскопия и навигация.-№4(47).2004.С.91.

12. Гавриленко А.Б., Меркурьев И.В., Подалков В.В. Алгоритмы управления колебаниями резонатора волнового твердотельного гироскопа //Юбилейная XV Международная конференция по интегрированным навигационным системам.26 мая 2008г.С.-П.:ЦНИИ «Электроприбор».2008.С.34-36

13. Гироскопические системы. Гироскопические приборы и системы. 4.IL / под. Ред. Д.С. Пельпора. -М.: Высшая школа, 1988.-424с.

14. Горенштейн И.А., Шульман И.А. Инерциальные навигационные системы. М.: Машиностроение, 1970, 231с.

15. Гуськов A.M., Чижов A.C. Модель резонатора твердотельного вибрационного гироскопа как динамической системы оболочка-крепежный стержень // Вестник МГТУ. Приборостроение. 1991. №4.С. 55-63.

16. Джанджгава Г.И., Виноградов Г.М., Липатников В.И. Разработка и испытания волнового твердотельного гироскопа // Гироскопия и навигация. 1998. №4. С. 141146.

17. Донник A.C., Меркурьев И.В.. Динамика волнового твердотельного гироскопа с полусферическим анизотропным резонатором // Вестник МЭИ.2005, №4, с.5-12.

18. Донник A.C., Меркурьев И.В., Подалков В.В. Влияние поступательной вибрации основания на динамику волнового твердотельного гироскопа // Гироскопия и навигация, 2007, №1.С.63-68.

19. Донник A.C., Меркурьев И.В., Подалков В.В. Влияние анизотропии полусферического резонатора на динамику и точность волнового твердотельного гироскопа // XII Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам, 23-25 мая 2005, ЦНИИ Электроприбор, С.-П. 2005.-С.228-231.

20. Егармин Н.Е. «Динамика волнового твердотельного гироскопа» : Препринт АН СССР. ИПМ М, 1986 - 68с.

21. Егармин Н.Е. «Свободные и вынужденные колебания вращающегося вязкоупругого кольца» // Изв. РАН. МТТ. 1986. №2.

22. Егармин Н.Е. «Некоторые проблемы динамики волнового твердотельного гироскопа»: Препринт АН СССР. ИПМ М, 1989.

23. Егармин Н.Е. «Нелинейные эффекты в динамике вращающегося кругового кольца» // Изв. РАН. МТТ. 1993. №3.

24. Жбанов Ю.К. «Самонастраивающийся контур подавления квадратуры в волновом твердотельном гироскопе»// Гироскопия и навигация. 2007. №2(57). С. 37-42.

25. Жбанов Ю.К., Журавлев В.Ф. О балансировке волнового твердотельного гироскопа // Изв. РАН. МТТ. 1998. №4. С.4-17.

26. Жбанов Ю.К., Журавлев В.Ф. Влияние подвижности центра резонатора на работу волнового твердотельного гироскопа // Изв. РАН. МТТ. 2007. №5. С. 14-24.

27. Жбанов Ю.К., Каленова Н.В. Поверхностный дебаланс волнового твердотельного гироскопа // Изв. РАН. МТТ. 2001. №3. С.11-18.

28. Журавлев В.Ф..Теоретические основы Волнового Твердотельного Гироскопа (ВТГ).// Изв.АН СССР.МТТ.1993.3.с.6-19.

29. Журавлев В.Ф. Дрейф несовершенного ВТГ // Изв. РАН. МТТ. 2004.№4.С.19-

30. Журавлев В.Ф. О дрейфе волнового твердотельного гироскопа (ВТГ) на вращающемся основании при управлении квадратурой в режимах «быстрого» и «медленного» времени // Изв. РАН. МТТ. - 2003. №3. - С. 13-15.

31. Журавлев В.Ф. Управляемый маятник Фуко как модель одного класса свободных гироскопов // Изв.АН СССР.МТТ.1997.№6.с.27-35.

32. Журавлев В.Ф. Об управлении формой колебаний в резонансных системах.// ПММ.-1992.Т.56. Вып.5. с.827-836.

33. Журавлев В.Ф. Основы теоретической механики.- М.: Наука. Физматлит, 1997. -320с.

34. Журавлев В.Ф., Климов Д.М.. Волновой твердотельный гироскоп. М.: Наука, 1985.126с.

35. Журавлев В.Ф., Климов Д.М.. Прикладные методы в теории колебаний. М.: Наука, 1988.326с.

36. Журавлев В.Ф., Климов Д.М..0 динамических эффектах в упругом вращающемся кольце.//Изв.АН СССР.МТТ.1983.5.с.17-24.

37. Журавлев В.Ф., Линч Д.Д. Электрическая модель волнового твердотельного гироскопа // Изв. АН. Механика твердого тела. 1995. №5. с. 12-24.

38. Збруцкий A.B., Апостолюк В.А. Динамика чувствительного элемента микромеханического гироскопа с дополнительной рамкой // Гироскопия и навигация. - 1998. №3(22). - с.13-23.

39. Збруцкий A.B., Мареш В.Р., Балабанова T.B. Исследование динамики гироскопов с упругим подвесом // Механика гироскопических систем. - 1991. №10. - С.15-18.

40. Збруцкий A.B., Сарапулов С.А., Кисиленко СП. Влияние погрешностей изготовления упругого кольцевого резонатора на точность твердотельного волнового гироскопа // Механика гироскоп, систем. - 1987. Вып. №6. - С. 18-23.

41. Збруцкий A.B., Сарапулов С.А., Локоть КМ. О погрешностях твердотельного волнового гироскопа при параметрическом возбуждении резонатора // Докл. АН УССР. Сер. А. - 1990. №2. - С. 32-35.

42. Измайлов Е.А. О едином подходе к анализу источников внутренних электромеханических возмущений в инерциальных измерительных преобразователях. // Гироскопия и навигация. - 2003. №4(43). - с.40-49.

43. Измайлов Е.А., Колесник М.М., Усышкин О.Г., Кан С.Г., Измайлов А. Е. Волновой твердотельный гироскоп // Патент РФ. 7G01C 19/56. RU 2164006. (1999).

44. Инерциальная навигация. Анализ и проектирование/ под ред. К.Ф.О Доннела -М., Наука, 1969.

45. Каленова Н.В. Анализ влияния на динамику поверхностного дисбаланса резонатора волнового твердотельного гироскопа в случае угловой вибрации его основания. // Приборы. -2009, №12. с.

46. Каленова Н.В. Определение параметров поверхностного дебаланса резонатора волнового твердотельного гироскопа по его реакции на угловую вибрацию основания. // Изв. РАН. МТТ. 2004. №2. С.3-7.

47. Каленова Н.В. Влияние угловых перемещений резонатора волнового твердотельного гироскопа на взаимосвязь рабочих колебаний с балочными. // Изв. РАН. МТТ. 2009. №5. С.36-41.

48. Каленова Н.В. Влияние угловой вибрации на работу волнового твердотельного гироскопа // Тезисы докладов XXIII Конференции памяти H.H. Острякова (Санкт-Петербург, октябрь 2002г.).

49. Каленова Н.В. Балансировочный алгоритм для резонатора ВТГ // Тезисы докладов всероссийской конференции «Новые материалы и технологии НМТ-2006» в 3-х томах. - Москва, ноябрь 2006г. - М.: МАТИ, 2006 - Т.2, с.102-103.

50. Киреенков A.A. Алгоритм расчета собственной частоты волнового твердотельного гироскопа (ВТГ) // Изв. .АН. Механика твердого тела. 1997. №3. С.3-9.

51. Киреенков A.A. Расчет спектра полусферы на ножке // Изв. .АН. Механика твердого тела. 1998. №4. С.23-29.

52. Кубышкин Е.П., Федотов К.Б. Особенности влияния вибрации на поведение волновой картины кольцевого резонатора // Изв. РАН. МТТ. — 1995. №5.

53. Кучерков С.Г. Использование интегрирующих свойств вибрационного микромеханического гироскопа с резонансной настройкой при построении датчика угловой скорости компенсационного типа // Гироскопия и навигация. -№2(37), 2002, с. 12-19.

54. Лестев A.M., Попова И.В. Современное состояние теории и практических результатов разработки микромеханических гироскопов // Гироскопия и навигация. -№3(22), 1998, с. 81-93.

55. Липатников В.И., Матвеев В.А. Система съема информации твердотельного волнового гироскопа// вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. 1997. №1. с. 109-113.

56. Лунин Б.С. Чувствительный элемент волнового твердотельного гироскопа //Патент РФ. 7G01 С. RU 2166734. (2000).

57. Лунин Б.С. Физико-химические основы разработки полусферических резонаторов волновых твердотельных гироскопов.- М.: Изд-во МАИ, 2005.

58. Лунин Б.С., Данчевская М.Н. Волновой твердотельный гироскоп // Конверсия. 1994. №6. С.24-26.

59. Лунин Б.С., Павлов И.В. Полусферический резонатор из кварцевого стекла волнового твердотельного гироскопа //Патент РФ. 6G01C 19/56. RU 2056038. (1993).

60. Лунин Б.С., Шарипова H.H., Завадская Э.А. Влияние параметров полусферического резонатора на дрейф волнового твердотельного гироскопа // Изв. ВУЗов, Приборостроение. - 2004. т.47, №2. - с. 31-35.

61. Лурье А.И. Теория упругости. - М.: Наука, 1970. -940 с.

62. Магнус К. Гироскоп. Теория и применение. - М.: Мир, 1974. - 526 с.

63. Мартыненко Ю.Г. Тенденция развития современной гироскопии // Соровский образовательный журнал. №11.1997. с.120-127.

64. Матвеев В.А., Липатников В.И., Алехин A.B. Идентификация неоднородности распределения массы резонатора волнового твердотельного гироскопа // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. 1997.№ 1 .С. 104-108.

65. Матвеев В.А., Липатников В.И., Алехин A.B. Проектирование волнового твердотельного гироскопа. М.: Изд-во МГТУ, 1998. 168 с.

66. Матвеев В.А., Нарайкин О.С., Иванов И.П. Расчет полусферической оболочки на ЭВМ // Изв. ВУЗов. Машиностроение. 1987.№7.С.6-9.

67. Мачехин П.К., Кузьмин С.В. Твердотельный волновой гироскоп // Патент РФ. 7G01C 19/56. RU 2168702. (2000).

68. Меркурьев И.В. Влияние неравномерной толщины полусферического резонатора на точность волнового твердотельного гироскопа // Гироскопия и навигация,2005,№3(50),с.16-22.

69. Меркурьев И.В. Динамика гироскопических чувствительных элементов систем ориентации и навигации малых космических аппаратов. // Дисс. на соиск. уч. ст. д.т.н. 2008. М. 296 с.

70. Меркурьев И.В., Подалков В.В. Влияние малой анизотропии материала резонатора на собственные частоты и уходы волнового твердотельного гироскопа //Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика,2005, №10, с.23-34.

71. Меркурьев И.В., Подалков В.В. Влияние нелинейных упругих свойств материала резонатора на уходы волнового твердотельного гироскопа //Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика,2007, №7, с.37-43.

72. Меркурьев И.В., Подалков В.В. Динамика волнового твердотельного гироскопа с резонатором в виде оболочки вращения переменной толщины в условиях поступательной вибрации основания //Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика,2006, №6, с.33-36.

73. Меркурьев И.В., Подалков В.В. Определение погрешностей волнового твердотельного гироскопа с резонатором в виде тонкой оболочки вращения переменной толщины //Вестник МЭИ, 2005, №5, с.5-11.

74. Меркурьев И.В., Подалков В.В. Управление амплитудой и формой колебаний резонатора волнового твердотельного гироскопа // Вестник МЭИ, 2008, №4, с.5-11.

75. Павлов И.В., Лунин Б.С. Способ изготовления полусферического резонатора волнового твердотельного гироскопа //Патент РФ RU 2025664 G01 С 19/56. (1984).

76. Павловский М.А. Теория гироскопов. К.: Вища школа, 1986. 303с.

77. Павловский A.M. Влияние поступательной вибрации основания на колебания полусферического резонатора // Механика гироскоп, систем. -1990. Вып. №9.-С. 57-61.

78. Павловский A.M., Сарапулов С.А., Погрешности твердотельного волнового гироскопа при вибрации основания // механика гироскопических систем. - 1991. №10.-С. 37-42.

79. Панов А.П. Математические основы теории инерциальной ориентации. К.: Наукова думка. 1995.

80. Парусников Н.А., Морозов В.М., Борзов В.И. Задача коррекции в инерциальной навигации. М.: МГУ. 1982. 176 с.

81. Петренко С.Ф., Яценко Ю.А., ВовкВ.В., Чиковани В.В. Технологические аспекты создания составных полусферических резонаторов для малогабаритных волновых твердотельных гироскопов // Гироскопия и навигация. 2000. №1. С. 8894.

82. Пешехонов В.Г. Гироскопы начала XXI века // Гироскопия и навигация, 2003. -№4. -с.5-18.

83. По дал ков В.В. Погрешности волнового твердотельного гироскопа, вызванные нелинейными деформациями резонатора. // Гироскопия и навигация, 1999, т.24, №1, с. 111-115.

84. Подалков В.В., Александров A.M., Повторайко В.И. Погрешности волнового твердотельного гироскопа с анизотропным резонатором // Изв. ВУЗов. Приборостроение.- 1990.-т.ХХХШ,-№8, с.13-21.

85. Рахтеенко Е.Р. Гироскопические системы ориентации. - М.: Машиностроение, 1989. -232 с.

86. Сарапулов С.А., Кисиленко П.С., Иосифов А.О. Влияние вращения на динамику неидеального полусферического резонатора // Механика гироскопических систем. Вып. №7. 1988. С. 59-66.

87. Сарапулов С.А., Кисиленко П.С, Павловский A.M. Влияние продольной вибрации на динамические характеристики твердотельного волнового гироскопа // Изв. Вузов СССР. Приборостроение. Т. 33. - 1990. №1. - С. 48-53.

88. Сарапулов С.А., Литвинов Л.А. Прототип монокристаллического твердотельного резонаторного гироскопа CRG-1 // труды XII санкт-петербургской международной конференции по интегрированным навигационным системам. 2005.

89. Сарапулов С.А., Павловский А.М.О погрешностях твердотельных волновых гироскопов при угловой вибрации основания // Изв. ВУЗов СССР. Приборостроение. Т.34. №7. 1991. С.33-36

90. Смирнов А.Л. Колебания вращающихся оболочек вращения // В сб. «Прикладная механика», вып. 5. -Л.: изд.-во ЛГУ, 1981, с. 176-186.

91. Стретт Д.В. (лорд Рэлей) Теория звука. Изд-во Иностранной лит-ры,1955г

92. Суминов В.М., Баранов П.Н., Опарин В.И. и др. Способ динамической и статической балансировки резонатора вибрационного твердотельного гироскопа // А.с. СССР МКИ 6 G01C 19/56 SU 1582799 (1988).

93. Шаталов М.Ю., Лунин Б.С. Влияние внутренних напряжений на динамику волновых твердотельных гироскопов // Гироскопия и навигация. -2000. №1.-С. 7894. Юрин В.Е. Устойчивость колебаний волнового твердотельного гироскопа // Изв. РАН. МТТ. №3. 1993. С. 20-31.

95. Bodunov В.Р., Lopatin V.M., Lunin B.S., Lynch D.D., Voros A.R. Low-cost hemispherical resonator for use in small commercial HRG-based navigation systems // 4th Saint Petersburg Int. Conf. on Integrated Navigation Systems Saint Petersburg, Russia. May 26-28,1997.Proc. P. 41-47.

96. Bryan G.N. On the beats in the vibrations of a revoluing cylinder or bell // Proc. Camb. Phil. Soc. 1890. V.7P. 101-111.

97. Djandjgava G.I., Vinogradov G.M., Lipatnikov V.l. Development and testing of hemispherical resonator gyroscope // 5th Saint Petersburg Int. Conf. On Integrated Navigation Systems. May 25-27,1998.Proc. P. 218-221.

98. Egarmin N.E., Yurin V.E. Introduction to theory of vibratory gyroscopes. M.: Binom, 1993. lllp.

99. Foucalt J/B/L/ Demonstration physique au movement de rotation de la terre au moyen du pendule // C.R. Acad. Sel. Paris.-1851. -Vol.32.-P.135-138.

100. Klimov D.M., Zhuravlev V.Ph., Zhbanov Ju.K.. The HRG Electrical Model. Russian Academy of Science, Institute for problems in Mechanics,Presision Mechanics Centre of Science and Technology.Moscow,1994.

101. Loper E.J., Lynch D.D. The HRG: A new low-noise inertial rotation sensor.// Proc. 16th. Jt. Services Data Exchange For Inertial Systems. Los Angeles.CA.1982.

102. Loper E.J., Lynch D.D.Projected system performance based on recent HRG test results // IEEE/AIAA 5th Digital Avionics Systems Conf. Seattle. WA October 31 -November 3. 1983. Preceding P. 18.1.1 -18.1,6.

103. Loper E.J., Lynch D.D.Sonic vibrating bell gyro// Патент США. НКИ 73-505. No.4.157.041. GOIC 19/56. 1979.

104. Lynch D.D. Bell gyro and improved means for operation same // Патент США.НКИ 73/505. No. 3656354. (1972).

105. Lynch D.D.. The HRG Electrical Model. Unpublished Notes. 1993.

106. Shatalov M.Y., Lunin B.S. Influence of prestress on dynamic of hemispherical resonator gyroscope // 6th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems. May 24-26,1999, Saint Petersburg, Proc. P.5.1-5.10.

107. Stripling W.W., Lynch D.D., Baskett J.R.. Hemisperical Resonator Gyro: Principle,Design and Performance. Presented to Symposium Gyro Technology 1982, Stuttgard,Germany,September 22/23,1992.

108. Бабур H., Шмидт Дж. Направления развития инерциальных датчиков// Гироскопия и навигация. -2000. №1(28).-С. 3-15.

109. Лукьянов Д.П. Лазерные и волоконно-оптические гироскопы: состояние и тенденции развития // Гироскопия и навигация. -1998. №4(23).-С. 20-45.

110. Распопов В.Я. Микромеханические приборы. Учебное пособие. - Тула, 2002, 392 с.

Обратите внимание, представленные выше научные тексты размещены для ознакомления и получены посредством распознавания оригинальных текстов диссертаций (OCR). В связи с чем, в них могут содержаться ошибки, связанные с несовершенством алгоритмов распознавания. В PDF файлах диссертаций и авторефератов, которые мы доставляем, подобных ошибок нет.