Оптическая информационно-измерительная система определения составляющих сложных перемещений подвижных объектов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.16, кандидат технических наук Мухин, Василий Михайлович

• Мухин, Василий Михайлович
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Мухин, Василий Михайлович

ВВЕДЕНИЕ.

1 АНАЛИЗ ОБЪЕКТА ИССЛЕДОВАНИЯ И МЕТОДОВ ИЗМЕРЕНИЯ СОСТАВЛЯЮЩИХ СЛОЖНЫХ

ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ.

1.1 Задачи определения составляющих сложных перемещений подвижных объектов.

1.2 Математическое представление составляющих перемещений подвижных объектов.

1.2.1 Математическое представление составляющих сложных перемещений простых объектов.

1.2.2 Математическое представление составляющих сложных перемещений сложных объектов.

1.3 Методы и средства измерения составляющих перемещений подвижных объектов.

1.4 Проблема измерения составляющих сложных перемещений подвижных объектов и постановка задачи исследования.

Выводы по разделу 1.

2 ОСНОВЫ ПОСТРОЕНИЯ ОПТИЧЕСКОЙ ИИС ОПРЕДЕЛЕНИЯ СОСТАВЛЯЮЩИХ СЛОЖНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ.

2.1 Информационные графические модели сложных многокомпонентных перемещений подвижных объектов.

2.2 Математические модели сложных многокомпонентных перемещений подвижных объектов.

2.3 Системы технического зрения и их классификация.

2.4 Способ восстановления координат подвижных объектов по их изображению с использованием тестовых объектов.

2.5 Метод многомерных тестовых объектов в задачах определения составляющих перемещений подвижных объектов по их изображениям.

Выводы по разделу 2.74'

3 ОПТИЧЕСКАЯ ИИС ОПРЕДЕЛЕНИЯ СОСТАВЛЯЮЩИХ СЛОЖНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ.

3.1 Структура и реализация оптической ИИС определения составляющих сложных перемещений подвижных объектов.

3.2 Методика,синтеза измерительно-вычислительных алгоритмов для оптических ИИС определения составляющих перемещений подвижных объектов.

3.3 Синтез измерительно-вычислительных алгоритмов оптических ИИС определения составляющих перемещений подвижных объектов.

3.4 Реализация измерительно-вычислительных алгоритмов оптических ИИС для некоторых практических приложений.

Выводы по разделу 3.

4 МЕТОДИЧЕСКИЕ ПОГРЕШНОСТИ ОПТИЧЕСКОЙ

ИИС ОПРЕДЕЛЕНИЯ СОСТАВЛЯЮЩИХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ.

4.1 Источники методических погрешностей оптической ИИС и определения составляющих перемещений подвижных объектов.

4:2 Математическая модель методических погрешностей оптических ИИС, реализующих метод многомерных тестовых объектов.

4.3 Методические погрешности оптических ИИС определения составляющих перемещений в некоторых практических приложениях.

Выводы по разделу 4.

5 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ОПТИЧЕСКОЙ

ИИС ОПРЕДЕЛЕНИЯ СОСТАВЛЯЮЩИХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ.

5.1 Установка для градуировки и поверки оптической ИИС определения составляющих перемещений подвижных объектов.

5.2 Алгоритм работы оптической ИИС определения составляющих перемещений подвижных объектов.

5.3 Методика и результаты экспериментальных исследований оптической ИИС определения составляющих сложных перемещений подвижных объектов.

Выводы по разделу 5.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Оптическая информационно-измерительная система определения составляющих сложных перемещений подвижных объектов»

Актуальность проблемы. Современное развитие измерительных технологий и идеология построения информационно-измерительных систем (ИИС) в значительной степени определяются все более сложным и многофакторным характером изучаемых процессов и явлений, адекватное отражение которых в получаемых измерительных данных требует системного подхода как к описанию изучаемого или контролируемого объекта, так и к методам построения измерительных структур. Говоря о проблемах измерения и контроля механических параметров и параметров движения подвижных объектов, следует отметить большое количество задач, решение которых базируется на разнообразных методах и средствах, адаптированных, прежде всего, к конкретной специфике контролируемого параметра движения или механического параметра [1-5]. Сложность современных пространственно управляемых механических систем, претерпевающих многомерные многокомпонентные перемещения или обладающих кинематикой со многими степенями свободы, вывели на передний план проблемы адекватного математического опи- ;< сания названных процессов и разработки на этой основе метода и средств бесконтактного определения информативных составляющих параметров движения подвижных объектов, необходимых для успешного выполнения ими целевых функций.

Решение обозначенных проблем усугубляется тем, что сложность моделей контролируемых объектов определяется количеством и качеством факторов, учитываемых при их формировании, и зависит от конструктивных особенностей и режимов их функционирования. Различия в сложности исследуемых объектов и процессов, приводящих к разным по виду и информативности перемещениям, делает необходимым выделить следующие подпроблемы, каждая из которых представляет существенный интерес для соответствующих практических применений:

- проблема описания и определения составляющих сложных перемещений, которые претерпевают простые объекты;

- проблема описания и определения составляющих простых перемещений, которые претерпевают сложные объекты;

- проблема описания и определения составляющих сложных перемещений, которые претерпевают сложные объекты.

Первая из перечисленных подпроблем возникает в процессе решения практических задач, связана с проектированием систем бесконтактного измерения параметров ходовой части транспортных средств в процессе их диагностики, а также систем ближней локации и определения параметров движения подвижных систем специального назначения.

Проблема описания и определения составляющих простых и сложных перемещений, которые претерпевают сложные объекты, возникает в процессе решения прямой и обратной кинематических задач при разработке и расчете манипуляторов универсальных промышленных роботов, а также при решении проблемы калибровки роботов — процесса, приводящего в соответствие математическую модель манипулятора, закладываемую в систему управления, с его реальными параметрами [6-9].

Перечисленные проблемы взаимосвязаны и их решение сопряжено с необходимостью обоснования и разработки общей идеологии моделирования многокомпонентных многомерных перемещений подвижных объектов. Сложность последних определяет вид и сложность моделей подлежащих определению компонентов перемещения, а также метод и средства измерения названных параметров движения. Отсутствие единой информационной модели контролируемых процессов затрудняет качественный и количественный выбор метода и средств измерения, а также обработку получаемых результатов с целью получения целостной картины их протекания. Вид информационной модели определяет метод измерения и структуру ИИС, отвечающих в наибольшей степени предъявляемым требованиям. Системный подход к проектированию ИИС отражен в ряде структурных и алгоритмических методов, основанных на информационной избыточности, где дополнительная информация на входе или в структуре системы позволяют повысить качество и (или) количество получаемой информации.

Проблемы системного синтеза и анализа освещены в работах Т.М. Алиева, Э.М. Бромберга, Д.А. Браславского, Л.И. Волгина, М.А. Земельмана, К.Л. Куликовского, А.И. Мартяшина, Ю.П. Мухи, В.Н. Нестерова, П.П. Ор-натского, Б.Н. Петрова, Ю.А. Скрипника, М.П. Цапенко, Э.И. Цветкова, В.П. Шевчука, А.Н. Шилина и других [10-29], которые послужили фундаментом для настоящей работы.

Цель и задачи работы. Целью работы является обоснование и разработка метода бесконтактного измерения информативных составляющих сложных перемещений подвижных объектов и создание на этой базе ИИС определения информативных компонентов сложных перемещений подвижных объектов.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1. Выполнить анализ объектов измерения и построить математиче- -ские модели, адекватно отражающие процессы, подлежащие контролю в процессе измерений.

2. Проанализировать методы и средства и выявить их возможности для решения задач определения составляющих многокомпонентных перемещений подвижных объектов.

3. Обосновать и предложить подходы для системного решения проблемы измерения информативных составляющих многокомпонентных перемещений подвижных объектов применительно к кругу задач:

- описания и определения составляющих сложных перемещений, которые претерпевают простые объекты;

- описания и определения составляющих простых перемещений, которые претерпевают сложные объекты.

4. На основе предложенных подходов предложить метод построения и структуру ИИС для определения информативных компонентов перемещений подвижных объектов и разработать необходимые для ее функционирования измерительно-вычислительные алгоритмы.

5. Выявить источники погрешностей и осуществить метрологический анализ метода и алгоритмов бесконтактного измерения информативных составляющих перемещений подвижных объектов.

6. Разработать установку для калибровки ИИС определения составляющих перемещений подвижных объектов и выполнить соответствующие экспериментальные исследования.

Методы исследования. Для решения поставленных задач в диссертации использованы методы элементарной и векторной алгебры, тригонометрии, теория матриц, дифференциальное исчисление функций, теория механизмов и машин, теория систем, теория погрешностей, концепция векторных многокомпонентных физических величин. Положения работы базируются на экспериментальном материале, полученном автором на разработанном и внедренном им стенде для калибровки оптической ИИС определения составляющих перемещений подвижных объектов в Научно-техническом центре ФГУП «Самарский электромеханический завод».

Научная новизна работы.

1. На основе концепции векторной многокомпонентной физическойг величины и анализа информативных компонентов многомерных перемещений подвижных объектов разработаны их математические модели, адекватно отражающие процессы, приводящие к сложному перемещению контролируемых объектов.

2. На основе полученных моделей разработаны положения метода многомерных тестовых объектов для задач оптических измерений составляющих сложных перемещений подвижных объектов, в соответствие с которыми на контролируемом объекте создается распределенный в пространстве многомерный объект с известными геометрическими параметрами, используемыми в соответствующих измерительно-вычислительных алгоритмах.

3. Разработана методика и осуществлен синтез измерительно-вычислительных алгоритмов для оптических ИИС определения составляющих перемещений подвижных объектов, позволяющие восстанавливать компоненты перемещений объектов в реальном пространстве по их плоским изображениям.

4. Разработана математическая модель погрешностей метода многомерных тестовых объектов и выполнен метрологический анализ оптической ИИС определения составляющих перемещений подвижных объектов.

Практическая ценность работы.

1. Разработана и внедрена оптическая ИИС определения составляющих сложных перемещений подвижных объектов, предназначенная для решения задач бесконтактной калибровки универсальных промышленных роботов, разработки 3D систем измерительного контроля параметров ходовой части автомобилей в процессе эксплуатационной диагностики, разработки специальных оптических систем наведения на подвижные объекты в области военных технологий.

2. Разработанная на основе метода многомерных тестовых объектов * методика синтеза измерительно-вычислительных алгоритмов позволяет оперативно перепрограммировать ИИС для практических приложений с различным количеством и качеством компонентов сложных перемещений, подлежащих определению в каждом конкретном случае.

3. Разработана и внедрена в производство установка для калибровки оптической ИИС составляющих сложных перемещений подвижных объектов.

4. Собран и исследован экспериментальный материал в процессе отработки измерительно-вычислительных алгоритмов ИИС на специально калибровочной установке, позволяющий сделать выводы о широких перспективах их использования.

Реализация результатов работы.

Результатом выполнения диссертационной работы является действующий образец оптической ИИС определения составляющих перемещений подвижных тестовых объектов, изготовленный и исследованный совместно в Научно-техническом центре ФГУП «Самарский электромеханический завод» и базовой кафедре «Радиотехнические системы» СамГТУ. Создана установка для калибровки ИИС, выполнен комплекс экспериментальных и метрологических исследований, позволяющий сделать выводы о существенной практической значимости полученных результатов. Способ измерения компонентов сложных перемещений объекта по патенту № 2315948 РФ, реализующий основные положения метода многомерных тестовых объектов, внедрен в производство, что подтверждается соответствующим актом об использовании изобретения.

Достоверность полученных результатов обусловлена четкой и прозрачной аргументацией базовых положений, являющихся основой выполненных разработок, корректным использованием математических и технических методов и приемов, большим объемом экспериментальных исследований.

Основные положения, выносимые на защиту.

1. Оригинальные математические модели сложных перемещений под- ■ вижных объектов, адекватно отображающие информацию о важных компонентах движения, базирующиеся на концепции векторной многокомпонентной физической величины и отличающиеся многомерностью и многокомпо-нентностью величин, подлежащих измерению.

2. Метод многомерных тестовых объектов для построения оптических ИИС определения информативных компонентов сложных перемещений подвижных объектов, отличающийся тем, что на контролируемом объекте формируется распределенный в пространстве контрольный объект, обладающий известными геометрическими параметрами, используемыми в процессе реализации метода в качестве мер.

3. Структура ИИС определения составляющих перемещений подвижных объектов и комплекс измерительно-вычислительных алгоритмов, отличающихся тем, что позволяют восстанавливать компоненты перемещений объектов в реальном пространстве по их плоским изображениям.

4. Результаты теоретических и экспериментальных исследований оптической ИИС определения составляющих перемещений подвижных объектов на специально разработанном стенде.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на Всероссийской науч.-техн. конф. «Актуальные проблемы радиоэлектроники и телекоммуникаций» (12.05-13.05.2005г., 14.05-16.05.2007г. — Самара: Самарский государственный аэрокосмический университет), IV Международ, науч.-техн. конф. «Физика волновых процессов и радиотехнические измерения» (3.10 - 9.10.2005г. -Н.Новгород: Нижегородский государственный технический университет), постоянно действующем науч.-техн. семинаре «Информационные, измерительные и управляющие системы» Самарского отделения Поволжского центра Метрологической академии России (2006 - 2007гг. - Самара: Самарский государственный технический университет).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 13 работ, в том числе 6 статей (2 по перечню ВАК для кандидатских диссертаций), 3 тезисов докладов на научно-технических конференциях, 4 патента РФ на изобретения.

Структура и объём работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти разделов, заключения, библиографического списка и приложений. Общий объем работы - 174 страницы, включая 58 рисунков, 8 таблиц, 12 страниц библиографического списка из 107 наименований и 4 приложений на 9 страницах.

Заключение диссертации по теме «Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям)», Мухин, Василий Михайлович

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1. Анализ перемещений объектов специального назначения, звеньев манипуляторов универсальных промышленных роботов в процессе их калибровки, колес в процессе диагностики ходовой части автомобилей показал необходимость разложения сложных перемещений на компоненты, характеризующиеся различным информационным содержанием.

2. Показана перспективность использования оптических систем в решении проблемы измерения составляющих сложных перемещений подвижных объектов различного назначения. Выявлена проблема оптических измерений составляющих многокомпонентных перемещений обусловленная невозможностью однозначного восстановления координат реального объекта по его плоскому изображению. -

3. Представленные математические модели сложных перемещений про- \ стых и сложных объектов согласуются с концепцией векторных многокомпонентных физических величин и являются основой системного подхода к решению проблемы измерения указанных компонентов. с

4. На основе полученных моделей разработаны положения метода многомерных тестовых объектов для задач оптических измерений компонентов сложных перемещений подвижных объектов.

5. Метод многомерных тестовых объектов, являясь эффективным инструментом, устраняющим неопределенность восстановления компонентов реальных перемещений подвижных объектов по их плоским изображениям, является теоретической базой построения оптических ИИС определения составляющих сложных перемещений подвижных объектов широкого назначения.

6. Комбинационный аппарат формального синтеза измерительно-вычислительных алгоритмов ИИС многокомпонентных физических величин позволяет осуществить автоматизированный синтез вариантов, приемлемых при решении конкретных измерительных задач.

7. Оригинальность технических решений обусловлена новизной методики синтеза измерительно-вычислительных алгоритмов для оптических ИИС определения составляющих перемещений подвижных объектов и подтверждена патентом №. 2315948 РФ на изобретение «Способ измерения компонентов сложных перемещений объекта».

8. Разработанный метод измерения позволяет заложить в основу аппаратных средств ИИС унифицированные блоки и устройства, что упрощает ее техническую реализацию, уменьшает себестоимость и обеспечивает быструю адаптацию под различные задачи.

9. Достоверность основных положений и выводов диссертации подтверждена экспериментальными исследованиями ИИС, выполненными на специально разработанном стенде в НТЦ ФГУП «Самарский электромеханический завод».

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Мухин, Василий Михайлович, 2008 год

1. Вибрации в технике: Справочник. В 6-ти т. / Ред. В.Н. Челомей (пред). М.: Машиностроение, 1980. - Т.З. Колебания машин, конструкций и их элементов / Под ред. Ф.М. Диментберга и К.С. Колесникова. - 1980. - 544 с.

2. Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн. / Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. Кн. 1: Кинематика и динамика / Е.И. Воробьев, С.А. Попов, Г.И Шевелева. М.: Высш. шк., 1988. - 304 с.

3. Вибрации в технике: Справочник. В 6-ти т. / Ред.совет. В.Н. Челомей (пред). М.: Машиностроение, 1981. - Т.5. Измерения и испытания / Под ред. М.Д. Генкина. - 1981. - 496 с.

4. Кинематика, динамика и точность механизмов: Справочник / Под .ред. Г.В. Крейнина. М.: Машиностроение, 1984. - 244 с.

5. Измерения в промышленности: Справочник / Под ред. П: Профоса: Пер. с нем. М.: Металлургия, 1980. - 648 с. •

6. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: Пер. с англ. М.: Мир, 1989.-624 с.

7. Пшихопов В.Х. Математические модели манипуляционных роботов: Учеб. пособ. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2004. — 112 с.

8. Нестеров В.Н., Жеребятьев К.В. Измерительный контроль погрешностей калибровки шарнирных манипуляторов универсальных промышленных роботов ПР125, ПР150, ПР200 // Вестник Самарского государственного технического университета. 2004. Вып. №24. — С. 196-198.

9. Ю.Алиев Т.М., Тер-Хачатуров А.А., Шекиханов A.M. Итерационные методы повышения точности измерений. М.: Энергоатомиздат, 1986. — 168с.

10. Арутюнов П.А. Теория и применение алгоритмических измерений.- М.: Энергоатомиздат, 1988. 256 с.

11. Бромберг Э.М., Куликовский K.JI. Тестовые методы повышения точности измерения. — М.: Энергия, 1979. — 176 с.

12. Браславский Д.А., Петров В.В. Точность измерительных устройств. М.: Машиностроение, 1976. - 312 с.

13. Лихтциндер Б.Я., Широков С.М. Многомерные измерительные устройства. — М.: Энергия, 1978. 312 с. • ' '

14. Муха Ю.П., Авдеюк О.А., Королева И.Ю. Алгебраическая теория синтеза сложных систем. — Волгоград: ВолгГТУ, 2003. — 320 с.

15. Муха Ю.П., Авдеюк О.А., Антонович В.М. Теория и практика управляющего и информационного обеспечения измерительно-вычислительных систем. — Волгоград: ВолгГТУ, 2004. — 220 с.

16. МухаЮ.П., Скворцов М.Г. Нейросетевые измерительные системы.- М.: Радиотехника, 2007. 336 с.

17. Нестеров В.Н. Принципы измерений векторных многокомпонентных физических величин // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2003, №2-3. - С.92-98.

18. Нестеров В.Н. Теоретические основы измерений составляющих векторных многокомпонентных физических величин // Измерительная техника. 2004. - №7. - С. 12-16.

19. Петров Б.Н., Викторов В.А., Лункин Б.В., Совлуков А.С. Принцип инвариантности в измерительной технике. М.: Наука, 1976. - 244 с.

20. Скрипник Ю.А. Повышение точности измерительных устройств. — Киев: Вища школа, 1976. 264 с.

21. Туз Ю.М. Структурные методы повышения точности измерительных устройств. — Киев: Вища школа, 1976. 256 с.

22. Цапенко М.П. Измерительные информационные системы: Структуры и алгоритмы, системотехническое проектирование. М.: Энергоатомиздат, 1985. — 439 с.

23. Цветков Э.И. Алгоритмические основы измерений. СПб.: Энергоатомиздат, 1992. — 253 с.

24. Теоретическая механика. Терминология. Вып. 90. М.: Наука, 1977.-44 с.

25. Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн. / Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. Кн. 2: Расчет и проектирование механизмов / Е.И. Воробьев, О.Д. Егоров, С.А. Попов. М.: Высш. шк., 1988. -367 с.

26. Пат. №2185953 РФ, МПК В 25 J 19/00. Стенд для контроля точности контурных перемещений промышленного робота / К.В. Жеребятьев, P.P. Кусов, П.Е. Судаков. №2001103100/02; заявл. 02.02.2001; опубл. 27.07.2002, Бюл. №21.

27. Пат. 2255320 РФ, МПК G 01 М 17/00. Устройство для измерения схождения и развала колес автомобиля / В.П. Ткаченко. — №2003118960/11; -заявл. 24.06.200; опубл. 27.06.2005, Бюл. №18.

28. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц. 4-е изд. - М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988. - 552 с.

29. Накано Э. Введение в робототехнику: Пер. с япон. М.: Мир, 1988. -334 с.

30. Denavit J., Hartenberg R.S. A Kinematic Notation for Lower-Pair Mechanisms Based on Matrices // J. Appl. Mech. June 1955. P.215-221.

31. Нестеров B.H., Мухин B.M., Мещанов A.B. Принципы построения оптических систем контроля параметров движения подвижных целей на основе метода многомерных тестовых объектов // Боеприпасы и спецхимия. — 2007. — №4. С.90-94.

32. Электрические измерения неэлектрических величин / A.M. Туричин, П.В. Новицкий, Е.С. Левшина и др.; под ред. П.В.Новицкого. JL: Энергия, 1975. - 576 с.

33. Левшина Е.С., Новицкий П.В. Электрические измерения физических величин. — Л.: Энергоатомиздат, 1983. 320 с.

34. Виглеб Г. Датчики: Пер. с нем. М.: Мир, 1989. - 196 с.

35. Нуберт Г.П. Измерительные преобразователи неэлектрических величин: Пер. с англ. М.: Энергия, 1970. — 360 с.

36. Куликовский Л.Ф. Индуктивные измерители перемещений. — М.: Госэнергоиздат, 1961. 280 с.

37. А.с. 1116302 СССР, МКИ G 01 В 7/14. Устройство для измерения положения движущихся изделий / А.И. Меркулов, В.А. Денисов. -№3342868/18-28; заявл. 25.09.81; опубл. 30.09.84, Бюл. №36.

38. Пат. 2307315 РФ, МКИ G 01 В 7/00. Информационно-измерительная система перемещений и деформаций объекта / В.Н.Нестеров, Д.Б.Жмуров, В.М.Мухин. №2005140833/28; заявл. 26.12.2005; опубл. 27.09.2007, Бюл. №27.

39. Нестеров В.Н. Многоканальные ИИС перемещений и деформаций с идентичными датчиками // Измерительная техника. — 1992. №5. — С. 17-18.

40. Конюхов Н.Е., Медников Ф.М., Нечаевский М.Л. Электромагнитные датчики механических величин. — М.: Машиностроение, 1987.-256 с.

41. Проектирование датчиков для измерения механических величин / Е.П. Осадчий, А.И. Тихонов, В.И. Карпов и др.; Под ред. Е.П. Осадчего. М.: Машиностроение, 1979. — 480 с.

42. Мухамедяров Р.Д. Оптико-электронные системы с симметричным входом. Теория и применение // Приборы и системы управления. 1995. -№5. - С.24-46.

43. Kirchhoff U., Held J., Schroer К. Automatisierte Kalibrierung von Industrieroboter // Komponenten fuer forgetschritten Roboter und Hand habungssystem. KfK-PFT 142. 1988. -P.204-219.

44. Vaishnav R.N., Magrab E.B. A general procedure to evaluate robot positioning errors // Int J. Robotics Res. 1987. - P.59-74.

45. Newman W.S. et al. Calibration of a Motoman P8 Based on Laser Tracking // Center for Automated Intelligent Systems Research. Case Western Reserve University. 1998. - Technical Note TR 98-105.

46. Tucker M.R., Perreira N.D. A pose correction algoritm // In Proc. 1985 Winter Ann. Meeting, Dynamic Systems: Modeling and Control, Nov. 1985, vol.1. -P.93-103.

47. Conrad K., Shiakolas P. Robot calibration issue: accuracy, repeatability and calibration // The University of Texas at Arlington. USA, 2003.

48. Аксененко М.Д., Бараночников H.JI. Приемники оптического излучения: Справочник. М.: Радио и связь, 1987. — 296 с.

49. Зак Е.А. Волоконно-оптические преобразователи с внешней модуляцией. — М.: Энергоатомиздат, 1987. 128 с.

50. Катыс Г.П. Восприятие и анализ оптической информации автоматической системой. — М.: Машиностроение, 1986. — 414 с.

51. Катыс Г.П. Обработка визуальной информации. М.: Машиностроение, 1988. - 320 с.

52. Восприятие и распознавание образов / Пер. с фр. А.В. Серединского; под ред. Г.П. Катыса. -М.: Машиностроение, 1989. 272 с.

53. Акаев А. А., Майоров С. А. Оптические методы обработки информации. — М.: Высш. шк., 1988. — 237 с.

54. Техническое зрение роботов / Под ред. А.Пью: Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1987. - 320 с.

55. Кориков A.M., Сырямкин В.И., Титов B.C. Корреляционные зрительные системы роботов / Под ред. A.M. Корикова. Томск: Радио и связь, Томское отделение, 1990. — 264 с.

56. Письменный Г.В. и др. Системы технического зрения в робототехнике. -М.: Машиностроение, 1991. — 88 с.

57. Измерительные системы роботов (техническое зрение): Учеб. пособ. / Ю.Н. Лазарев, В.А. Олейников, Ф.Ф. Буканов. — Самара: Самар. гос. техн. ун-т, 1995. 69 с.

58. А.с. 1490887 СССР, МКИ G 01С 11/00. Стереометрический способ определения координат поверхности объекта / Ю.В. Воробьев, Е.М. Русинов. №4285202/24-02; заявл. 16.07.87; опубл. 30.06.89, Бюл. №24.

59. Методы и средства измерения многомерных перемещений элементов конструкций силовых установок / Под ред. Секисова Ю.А., Скобелева О.П. Самара: Самарский научный центр РАН, 2001. - 188 с.

60. Михайлов Б.Б. Системы технического зрения в робототехнике. — М.: Машиностроение, 1991. 82 с.

61. Красильников Н.Н. Теория передачи и восприятия изображений. Теория передачи изображений и её приложения. — М.: Радио и связь, 1986. — 248 с.

62. Корреляционно-экстремальные видеосенсорные системы для роботов / Ю.А. Андреев, Н.Н. Белоглазов, A.M. Кориков. Томск: Изд-во ТГУ, 1986.-240 с.

63. Легоньков В.А. Оптические средства операционного контроля функциональных узлов вычислительной техники // Измерения. Контроль. Автоматизация. 1985. - №4. - С. 19-29.

64. Фу К. Структурные методы в распознавании образов: Пер. с англ. Н.В. Завалишина, С.В. Петрова и Р.Л. Шейнина / Под ред. Айзермана М.А. -М.: Мир, 1977.-320 с.

65. Brooks R.A. Symbolic reasoning among 3-D models and 2-D images // Artificial intelligence. 1981, №7. - P.285-348.

66. Мишкинд С.И., Браверманн Г.Б., Уфремов E.B. Вопросы создания адаптивных роботов. — М.: Машиностроение, 1978. — 76 с.

67. Пат. 2120105 РФ, МКИ G 01 В 11/00, G 01 В 11/26, G 01 В 21/00, G 01В 21/22. Преобразователь угловых перемещений / А.В. Балай, В.И Беляев, Е.Р. Маламед, Ю.Н. Петров. заявл. 11.06.96; опубл. 10.10.98.

68. Пат. 2057286 РФ, МКИ G 01 В 11/00. Фотоэлектрический измеритель перемещений / В.Я. Колючкин, Г.М. Мосягин, В.Н. Рязанов. -заявл. 14.07.93; опубл. 27.03.96.

69. Петров А. А. Алгоритмическое обеспечение информационно-управляющих систем адаптивных роботов (алгоритмы технического зрения роботов) / Итоги науки и техники // Техническая кибернетика. Т. 17. — М.: ВИНИТИ, 1984.-С.251-294.

70. Волков В.М., Иванов А.А. Методы преобразования и обработки видеоинформации для систем искусственного зрения роботов // Электронная промышленность. 1981. - №10. - С.9-14.

71. Пат. 2315948 РФ, МПК G 01 В 11/00. Способ измерения . компонентов сложных перемещений объекта / В.Н. Нестеров, А.В. Мещанов, В.М. Мухин. №2006114270/28; заявл. 26.04.2006; опубл. 27.01.2008, Бюл. №3.

72. Нестеров В.Н., Мухин В.М., Мещанов А.В. Принципы построения оптических систем контроля параметров движения подвижных целей на основе метода многомерных тестовых объектов // Боеприпасы и спецхимия. — 2007. № 4. - С.90-94.

73. Нестеров В.Н. Алгоритмический метод измерения многокомпонентных физических величин // Вестник Самарского государственного технического университета. Сер.Техн.науки. — 1994. — №1. С.48-55.

74. Нестеров В.Н. Алгоритмический метод повышения информативности измерений // Метрология. 1995. - №1. - С.3-15.

75. Нестеров В.Н. Системный подход к проектированию параметрических измерительных преобразователей: синтез, анализ и применения // Вестник Самарского государственного аэрокосмического университета. - 2002. - №6. - С. 19-27.

76. Нестеров В.Н., Мухин В.М. Новые методы построения электротензометрических систем // Актуальные проблемы радиоэлектроникии телекоммуникаций: Материалы Всероссийской н.-т. конф. 12.0513.05.2005г., г. Самара Самара: СГАУ, 2005. - С.24-25.

77. Нестеров В.Н., Мухин В.М. Структурные и технологические методы в задачах построения инвариантных измерительных преобразователей // Вестник Самарского государственного технического университета. 2006. - № 40. - С. 104-111.

78. Пат. 2297009 РФ, МПК G 01 R 17/10. Измерительный преобразователь / В.Н. Нестеров, В.М. Мухин. №2005136753/28; заявл. 25.11.2005; опубл. 10:04.2007, Бюл. № 10.

79. Пат. 2297638 РФ, МПК G 01 R 17/10. Измерительный" преобразователь / В.Н. Нестеров, В.М. Мухин. №2005140832/28; заявл. 26.12.2005; опубл. 20.04.2007, Бюл. № 11.

80. Нестеров В.Н., Мещанов А.В. Теоретические основы оптических измерений составляющих многокомпонентных перемещений подвижных объектов на базе метода многомерных тестов // Измерительная техника. -2007. №11. - С.3-9.

81. Нестеров В.Н., Жмуров Д.Б. Формальный синтез информационно-измерительных систем многокомпонентных физических величин // Измерительная техника. 2007. - №9. - С.3-6. ;

82. Гонсалес Р., Вудс Р., Эддинс С. Цифровая обработка изображений в среде MATLAB. М.: Техносфера, 2006. - 616 с.

83. Рейх Н.Н., Тупиченков А.А., Цейтлин В.Г. Метрологическое обеспечение производства. — М.: Изд. Стандартов, 1987. — 248 с.

84. Новицкий П.В., Зограф И.А. Оценка погрешностей результатов измерений. JL: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-е, 1991. - 304 с.

85. Пиотровский Я. Теория измерений для инженеров. М.: Мир, 1989.-335 с.

86. ГОСТ Р ИСО 5725-1-2002. Точность (правильность и прецизионность) методов и результатов измерений. Часть 1. Основные положения и определения.

87. Шевчук В.П., Капля В.И., Желтоногов А.П., Лясин Д.Н. Метрология интеллектуальных измерительных систем. — Волгоград.: ВолгГТУ, 2005. 210 с.

88. Жмуров Д.Б. Структурно-алгоритмический синтез ИИС составляющих перемещений и деформаций сложных механических объектов: Автореф. дисс. . канд. техн. наук. Самара.: СамГТУ, 2006. — 23 с.

89. ГОСТ Р ИСО 5725-2-2002. Точность (правильность и прецизионность) методов и результатов измерений. Часть 2. Основнойметод определения повторяемости и воспроизводимости стандартного метода измерений.