Принципы и методы синтеза микропроцессорных систем управления частотно-регулируемым асинхронным электроприводом тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Кириллов, Андрей Владиславович

• Кириллов, Андрей Владиславович
• кандидат технических наук
• 2000

Оглавление диссертации кандидат технических наук Кириллов, Андрей Владиславович

ВВЕДЕНИЕ.

1. ОБЗОР СОВРЕМЕННОГО СОСТОЯНИЯ И ТЕНДЕНЦИИ РАЗВИТИЯ

МИКРОПРОЦЕССОРНЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ АСИНХРОННЫМИ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ.

1.1. Общая характеристика и особенности микропроцессорного управления электроприводами.

1.2. Электропривод переменного тока: достоинства и недостатки, тенденции развития. Структура силовой части частотно-регулируемого асинхронного электропривода.

1.3. Системы автоматического управления частотно-регулируемыми асинхронными электроприводами.

1.4. Математические модели частотно-регулируемого асинхронного электропривода.

1.5. Постановка задач исследований.

2. ОБЩАЯ МЕТОДИКА СИНТЕЗА МИКРОПРОЦЕССОРНЫХ СИСТЕМ

УПРАВЛЕНИЯ.

2.1. Основные принципы современного подхода к анализу и синтезу систем управления асинхронными электроприводами с ПЧ.

2.2. Обзор методов синтеза электроприводов с МПСУ.

2.3. Метод дискретных полиномиальных уравнений.

2.4. Аналитический синтез регуляторов микропроцессорных систем управления электроприводом с применением математического пакета МАТЬАВ.

2.5. Выводы.

3. КОНТУР РЕГУЛИРОВАНИЯ ФАЗНЫХ ТОКОВ ДВИГАТЕЛЯ.

3.1. Объект регулирования в контуре регулирования фазных токов двигателя.

3.2. Упрощенные модели объекта регулирования в контуре регулирования фазных токов.

3.3. Синтез регуляторов фазных токов двигателя.

3.4. Исследование чувствительности контура фазных токов к изменению параметров объекта.

3.5. Влияние чистого запаздывания в контуре регулирования фазных токов.

3.6. Результаты математического моделирования контура регулирования фазных токов

3.7. Выводы.

4. КОНТУР РЕГУЛИРОВАНИЯ СКОРОСТИ.

4.1. Объект регулирования в контуре скорости.

4.2. Синтез алгоритмов регулирования в контуре скорости при М=1.

4.3. Синтез алгоритмов регулирования скорости вращения двигателя при М>1.

4.4. Методика расчета микропроцессорной системы управления электроприводом.

4.5. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Принципы и методы синтеза микропроцессорных систем управления частотно-регулируемым асинхронным электроприводом»

Существенную роль при решении задач совершенствования техники и технологии промышленного производства играет электропривод как энергетическая основа и средство интенсификации и автоматизации технологических процессов.

Развитие современной техники предъявляет все более жесткие требования к электроприводу. Современные технологии требуют от электропривода повышенной точности движения (как в статике, так и в динамике), быстродействия, надежности и др. Это, в свою очередь, требует применения новых, более сложных методов управления электроприводом, что влечет за собой применение совершенных микропроцессорных средств. Данный факт особенно актуален на фоне неуклонного снижения доли систем с двигателями постоянного тока и увеличения доли систем привода с двигателями переменного тока, в частности, доли частотно-регулируемых асинхронных электроприводов вследствие значительного усовершенствования и удешевления статических преобразователей частоты.

Широкое внедрение микропроцессорной техники в процесс управления промышленными электроприводами открывает широкие возможности для улучшения их технико-экономических показателей, из которых для изготовителей важны технологичность производства электропривода с микропроцессорным управлением, снижение затрат на наладку, высокая степень унификации и стандартизации микропроцессорных систем управления; для потребителей -высокая надежность, точность, помехозащищенность, гибкость, удобство эксплуатации; для проектировщиков - снижение трудоемкости и уменьшение сроков проектирования.

Необходимость развития и совершенствования электроприводов с микропроцессорным управлением требует проведения научных исследований как асинхронного электропривода в качестве объекта регулирования, так и в целом частотно-регулируемого асинхронного электропривода с микропроцессорным управлением с целью оптимального использования возможностей силовой и управляющей частей электропривода.

Работы в области расчета и проектирования цифровых систем активно и успешно велись и ведутся как учеными нашей страны, так и за рубежом. Однако их применение в практике промышленного электропривода требует учета, с одной стороны специфики микропроцессорного управления, с другой -особенностей электропривода как объекта управления. При этом, как показывает опыт, для эффективного внедрения в практику проектирования методы расчета микропроцессорных систем электропривода должны быть в достаточной степени просты и универсальны.

Целью данной работы является разработка принципов и методов проектирования частотно-регулируемых асинхронных электроприводов с микропроцессорным управлением, позволяющих наиболее оптимально использовать его возможности при заданных требованиях к статическим и динамическим свойствам электропривода.

Теоретические исследования выполнены с привлечением современной теории частотно-регулируемого асинхронного электропривода, классической и современной теории линейных импульсных систем, метода полиномиальных уравнений. Экспериментальные исследования полученных теоретических результатов проведены методами математического моделирования с привлечением современных программных продуктов, в частности математического пакета МАТЬАВ и его приложения БЕУКЛЛМС, специально разработанного для исследования динамических систем.

В ходе работы получены следующие новые научные результаты: а) разработаны модели частотно-регулируемого асинхронного электропривода при микропроцессорном управлении с произвольными периодами дискретности в контурах регулирования, учитывающие различные способы формирования сигналов обратных связей и переменность величины чистого запаздывания; б) предложена методика аналитического синтеза алгоритмов регулирования методом полиномиальных уравнений с привлечением современных программных средств, позволяющая учесть особенности объекта регулирования, специфику микропроцессорного управления и обеспечивающая работоспособность и реализуемость получаемых алгоритмов регулирования; в) предложена двухконтурная структура системы подчиненного регулирования, позволяющая уменьшить влияние запаздывания на динамические свойства системы без ухудшения ее статических характеристик; г) получены алгоритмы регулирования фазных токов и скорости вращения двигателя, обеспечивающие плавное регулирование координат, с учетом получения дополнительного эффекта от расширения периода дискретности; д) обоснованы границы предельного быстродействия частотно-регулируемого асинхронного электропривода с микропроцессорным управлением исходя из условия отсутствия колебаний на основной субгармонической частоте и удовлетворительной чувствительности к изменению параметров объекта регулирования; е) разработаны модели асинхронного частотно-регулируемого электропривода с применением специализированных программных средств, позволившие произвести анализ качества синтезированных систем методом математического моделирования.

Содержание работы раскрывается в четырех главах.

В главе 1 содержится обзор современного состояния принципов управления, микропроцессорных устройств, силовой базы, вопросы проектирования и применения асинхронных электроприводов с микропроцессорным управлением, а также рассмотрены модели элементов частотно-регулируемого асинхронного электропривода с микропроцессорным управлением. Здесь же поставлены задачи исследований.

В главе 2 на основе обобщенной модели объекта регулирования рассмотрена методика синтеза системы микропроцессорного подчиненного регулирования координат, исследованы свойства различных структур системы регулирования и даны рекомендации по структурному построению отдельных контуров.

В главах 3 и 4, посвященных разработке и исследованию внутреннего контура регулирования фазных токов и внешнего контура регулирования скорости двигателя, обоснованы модели объекта регулирования, синтезированы регуляторы соответствующих координат, проведена оценка их возможностей, приводятся результаты математического моделирования. Кроме того, в главе 3 рассмотрен аналитический синтез алгоритмов регулирования микропроцессорной системы управления с применением математического пакета МАТЪАВ.

В приложении 1 приведены модели асинхронного частотно-регулируемого электропривода в системе МАТЬАВ/81МЦЬШК при микропроцессорном управлении, используемые в процессе математического моделирования на этапе анализа синтезированных алгоритмов регулирования.

В приложении 2 поясняется принцип компенсации запаздывания, рассматривается двухконтурный вариант построения канала регулирования координат электропривода, а также вопросы оптимизации качества работы подчиненной системы.

На защиту выносятся следующие положения:

1. Теоретические результаты: модели частотно-регулируемого асинхронного электропривода при микропроцессорном управлении, учитывающие различные способы формирования сигналов обратных связей и переменность запаздывания; алгоритмы регулирования фазных токов и скорости вращения, методика аналитического синтеза регуляторов.

2. Практические результаты: методика проектирования частотно-регулируемого асинхронного электропривода с микропроцессорным управлением, обеспечивающая либо реализацию предельных динамических показателей процессов регулирования, либо заданное качество регулирования при минимальных затратах ресурсов управляющего микропроцессора; рекомендации по построению систем микропроцессорного управления асинхронным электроприводом.

Практическая ценность выполненной работы заключается в следующем. Использование рассмотренных в диссертации методов расчета асинхронных электроприводов с микропроцессорным управлением позволяет получить требуемые динамические показатели работы электропривода, а также обеспечивает необходимое быстродействие при минимальных затратах вычислительных ресурсов управляющего микропроцессора. Рассмотренные методы расчета систем электропривода являются достаточно доступными и аналитичными, обеспечивают работоспособность и реализуемость получаемых алгоритмов.

Кроме того, предложенная методика аналитического компьютерного синтеза с использованием специализированных математических программных средств является эффективным средством решения задач, связанных с построением математических моделей, синтезом и последующим анализом систем автоматического управления и, что особенно ценно, позволяет сделать это в аналитическом виде, удобном для научных исследований и расчетов при создании новых систем управления.

Основные результаты работы доложены и обсуждены:

1) на десятой научно-технической конференции «Электроприводы переменного тока» г. Екатеринбург, 1995г.;

2) на научно-технической конференции «Техника и физика электронных систем и устройств» г. Сумы, 1995 г.;

3) на одиннадцатой международной научно-технической конференции «Электроприводы переменного тока» г. Екатеринбург, 1998 г.;

4) на международной электронной конференции «Перспективные технологии автоматизации» г. Вологда, 1999 г.;

5) на второй межвузовской отраслевой научно- технической конференции «Автоматизация и прогрессивные технологии» г. Новоуральск, 1999 г.;

6) на научно-технической конференции «Научные идеи В.А. Шубенко на рубеже веков» г. Екатеринбург, 2000 г.;

7) на научно-практической конференции «Перспективы разработки и производства электрических машин на Баранчинском электромеханическом заводе» п. Баранчинский, 2000 г.

По материалам диссертации опубликовано девять печатных работ, а также методическое руководство.

Предложенные принципы и методы синтеза микропроцессорных систем управления частотно-регулируемым асинхронным электроприводом приняты к использованию ЗАО «Тяжпромэлектромет».

Исследования выполнялись на кафедре «Электропривод и автоматизация промышленных установок» Уральского государственного технического университета - УПИ.

Автор выражает сердечную благодарность доценту кафедры «Электропривод и автоматизация промышленных установок» Уральского государственного технического университета кандидату технических наук Ишматову Закиру Шарифовичу за неоценимую помощь при написании и оформлении данной работы.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Кириллов, Андрей Владиславович

4.5. Выводы

1. Получено математическое описание объекта регулирования в контуре скорости при микропроцессорном управлении с учетом различных способов формирования сигнала обратной связи и произвольном периоде дискретности в контуре.

2. На основе разработанных моделей и метода полиномиальных уравнений синтезированы алгоритмы регулирования скорости, обеспечивающие отсутствие скрытых колебаний. Полученные алгоритмы обеспечивают нулевой или первый порядок астатизма по возмущающему воздействию, и позволяют повысить предельное быстродействие (по сравнению с известными алгоритмами) более чем в 1.5 раза за счет использования двухконтурной структуры контура скорости с компенсацией влияния запаздывания. В случае использования усредняющего за Тп датчика скорости предложено использовать в цепи обратной связи корректирующее звено (4.7), преобразующее средние значения скорости в мгновенные, что позволяет устранить' вредное влияние усреднения и повысить качество регулирования скорости.

3. Результаты математического моделирования подтвердили основные теоретические положения, показали эффективность принятых решений и работоспособность синтезированных алгоритмов регулирования.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Разработаны модели частотно-управляемого асинхронного электропривода с микропроцессорным управлением, учитывающие:

• дискретные свойства преобразователя частоты;

• изменение величины чистого запаздывания в • зависимости от величины сигнала управления и быстродействия управляющего микропроцессора;

• произвольные (кратные периоду дискретности преобразователя) периоды прерывания в контурах регулирования;

• различные способы формирования сигналов обратной связи как в контуре регулирования фазных токов, так и в контуре регулирования скорости вращения двигателя;

2. Рассмотрена методика синтеза микропроцессорных систем подчиненного регулирования электропривода, учитывающая специфику объекта регулирования при микропроцессорном управлении (чистое запаздывание, неминимальнофазовость и т. д.) и обеспечивающая работоспособность и реализуемость алгоритмов регулирования, отсутствие скрытых колебаний регулируемых координат и пониженную чувствительность синтезируемой системы к изменению параметров объекта.

3. Рассмотрена двухконтурная структура контура регулирования, позволяющая снизить влияние чистого запаздывания на динамические свойства системы без ухудшения ее статических характеристик.

4. На основе предложенных моделей асинхронного электропривода синтезирован ряд алгоритмов регулирования фазных токов, скорости вращения двигателя, обеспечивающие плавное регулирования координат. При этом использование двухконтурной структуры контура регулирования скорости позволяет повысить предельное быстродействие систем регулирования скорости более чем в 1.5 раза.

5. Исследовано влияние переменности чистого запаздывания на процессы в асинхронном электроприводе с микропроцессорным управлением.

Теоретически обоснована и подтверждена результатами математического моделирования возможность возникновения скрытых колебаний на основной субгармонической частоте при определенных значениях чистого запаздывания. Установлены границы предельного быстродействия для асинхронного электропривода с микропроцессорным управлением исходя из условий отсутствия колебаний на основной субгармонической частоте и удовлетворительной чувствительности к изменению параметров объекта регулирования.

6. Разработана методика компьютерного аналитического синтеза алгоритмов регулирования микропроцессорных систем методом полиномиальных уравнений с использованием математического пакета МАТЬАВ, даны рекомендации по практическому использованию и особенностям работы с моделирующими программами.

7. В рамках математического моделирования разработаны модели элементов частотно-регулируемого асинхронного электропривода с микропроцессорным управлением' с использованием специализированного приложения к пакету МАТЬАВ (81МЦЬ1МС). Предложена идея использования системы МАТЬАВ/81М1ЛЛ№С для комплексного подхода к синтезу систем автоматического регулирования, начиная с процесса синтеза моделей объектов и алгоритмов регулирования и. заканчивая их последующим анализом посредством математического моделирования реальных процессов как в статических, так и в динамических режимах.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Кириллов, Андрей Владиславович, 2000 год

1. Аверьянов М.А., Ишматов З.Ш., Кириллов A.B. Исследование систем управления асинхронными электроприводами средствами MATLAB // Труды 11-й научно-технической международной конференции «Электроприводы переменного тока». Екатеринбург, 1998.

2. Авраамов И.С. Проблемы надежности в электроприводе // Автоматизированный электропривод. М.: Энергоатомиздат, 1990. С. 210-214.

3. Андриенко П.Д. Кулиш А.К., Сидорский М.А. Состояние и перспективы производства и разработки частотно-регулируемых электроприводов общего назначения // Автоматизированный электропривод. М.: Энергоатомиздат, 1990. С. 423-427.

4. Архангельский H.A., Чистосердов В. Л. Формирование алгоритмов управления в частотно-управляемом электроприводе // Электротехника. 1995. №7.

5. Архангельский H.JL, Курнышев B.C., Виноградов А.Б. Новые алгоритмы управления асинхронным электроприводом. // Электротехника. 1991. № 10.

6. Архангельский H.JI., Чистосердов B.J1. Формирование алгоритмов управления в часчтно-управляемом приводе. // Электротехника. 1994. № 3.

7. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. JL: Энергоиздат, 1982. 392 с.

8. Бесекерский В. А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972. 768 с.

9. Бесекерский В.А. Цифровые автоматические системы. М.: Наука, 1976. 576 с.

10. Бирюков A.B., Фадеева Н.Э., Хуторецкий Б.М. Измерение скорости в микропроцессорных электроприводах с импульсным датчиком // Автоматизированный электропривод. М.: Энергоатомиздат, 1990. С. 464-469.

11. Борцов Ю.А., Бычков А.И. Обобщенные оценки влияния упругих звеньев на динамику электропривода и настройку регуляторов унифицированныхсистем // Электротехническая промышленность. Электропривод. Вып. 7 (24). 1973.

12. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Соколов П.В. Синтез адаптивного нечеткого регулятора электропривода // Электротехника. 1996. № 7.

13. Булгаков A.A. Частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энергоиздат, 1982. 216 с.

14. Бычкова Е.В., Прудникова Ю.И. Обзор современных зарубежных преобразователей частоты и опыт их применения // Электротехника. 1995. №7

15. Волгин JI.H. Оптимальное дискретное управление динамическими системами. М.: Наука, 1986. 240с.

16. Волков А.И. Вентильный электропривод постоянного тока с двухконтурным подчиненным микропроцессорным регулированием. Дисс. . канд. техн. наук. Свердловск, 1985.

17. Волков А.И. Структуры контура регулирования тока в электроприводе с прямым микропроцессорным управлением // Электротехника. 1999. №5. С. 38-42.

18. Гречко Э.Н., Тонкаль В.Е. Автономные инверторы модуляционного типа. Киев: Наук, думка, 1983. 304 с.

19. Грузов В.Л., Красильников А.Н., Машкин A.B. Анализ и оптимизация алгоритмов управления в частотно-регулируемых электроприводах с инверторами напряжения // Электротехника. 2000. №4. С.15-20.

20. Гусяцкий Ю.М., Кудрявцев A.B., Никольский A.A. Разработка алгоритмов микропроцессорного управления частотно-регулируемых электроприводов // Автоматизированный электропривод: Энергоатомиздат, 1990. С. 105-112.

21. Дацковский Л.Х., Бирюков A.B., Вайнтруб О.Ш., Роговой В.И. Современный электропривод: состояние, проблемы, тенденции // Электротехника. 1994. № 7.

22. Дацковский Л.Х., Роговой В.И., Абрамов Б.И., Моцохейн Б.И., Жижин С.П. Современное состояние и тенденции в асинхронном частотно-регулируемом электроприводе //Электротехника. 1996. № 10.

23. Залялеев С.Р. О применении метода полиномиальных уравнений для синтеза непрерывных систем электропривода // Электротехника. 1998. №2. С. 48-53.

24. Изосимов Д.Б. Синтез управления в электроприводах // Электротехника. 1994. №7.

25. Изосимов Д.Б., Рыбкин С.Е., Шевцов C.B. Симплексные алгоритмы управления трехфазным АИН с ШИМ // Электротехника. 1993. С. 14.

26. Ишматов З.Ш. Тиристорный электропривод постоянного тока с прямым микропроцессорным подчиненным регулированием координат. Дисс. . канд. техн. наук. Свердловск, 1987.

27. Ишматов З.Ш., Казаков Е.Г., Кириллов A.B. Методы синтеза микропроцессорных систем автоматического управления электроприводами: Методическое руководство к курсовому и дипломному проектированию. Екатеринбург, 2000. 48 с.

28. Ишматов З.Ш., Кириллов A.B. Использование метода полиномиальных уравнений для синтеза цифровых регуляторов // Техника и физика электронных систем и устройств. Тезисы докладов научно-технической конференции. Сумы, 1995.

29. Ишматов З.Ш., Кириллов A.B. О предельном быстродействии микропроцессорных систем электропривода с линейными регуляторами // Тезисы докладов международной электронной конференции «Перспективные технологии автоматизации». Вологда, 1999.

30. Ишматов З.Ш., Кириллов A.B., Поляков В.Н. Регулирование фазных токов асинхронного электропривода при микропроцессорном управлении // Электроприводы переменного тока. Доклады X научно- технической конференции. Екатеринбург, 1995.

31. Ключев В.И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1985. 560 с.

32. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода. Санкт-Петербург: Энергоатомиздат, С.-Петербургское отделение, 1994. 496 с.

33. Козаченко В.Ф. Основные тенденции развития встроенных систем управления двигателями и требования к микроконтроллерам // CHIP NEWS, №1. 1999. С. 1-9.

34. Козаченко В.Ф., Миколаенко В.П., Кудряшов A.JI. Микроконтроллерная система управления преобразователями частоты для объектно-ориентированных асинхронных электроприводов насосов и вентиляторов // Электротехника. 1995. № 7.

35. Козырев С.К. Принципы построения и характеристики оптимальных по быстродействию электроприводов // Автоматизированный электропривод / Под общ. ред. Н.Ф. Ильинского, М.Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1986. С. 143-148.

36. Козярук А.Е. Высокоэффективный бесконтактный электропривод с цифровым векторным управлением // Электротехника. 1996. № 7.

37. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин. М.: Высшая школа, 1994.

38. Кудрявцев A.B., Богаченко Д.Д. Ладыгин А.Н., Никольский A.A., Федоров Г.М. Объектно-ориентированные преобразователи частоты для электроприводов насосов // Электротехника. 1995. № 7.

39. Кудрявцев A.B., Богаченко Д.Д., Ладыгин А.Н., Никольский A.A., Федоров Г.М. Преобразователь частоты регулируемого электропривода широкого применения // Электротехника. 1994. № 7.

40. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. М.: Машиностроение, 1976. 183 с.

41. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления. М.: Машиностроение, 1986.

42. Лизец М., Поташников М.Ю. Современная активная и пассивная электронная элементная база для силовой электроники // Электротехника. 1996. № 4.

43. Лихошерст В.И. Полупроводниковые преобразователи электрической энергии для электроприводов с двигателями переменного тока: Учебное пособие. Свердловск, изд. УПИ им. С.М.Кирова, 1986. 72с.

44. Микропроцессорные системы управления электроприводами // P.A. Кулесский, М.Ю. Бородин, З.Ш. Ишматов и др. Свердловск, 1986. 49 с.

45. Н.Ф. Ильинский, М.Г. Юньков. Итоги развития и проблемы электропривода// Автоматизированный электропривод. М.: Энергоатомиздат, 1990. С. 4-14.

46. Никитин В.М. Управление значением выходного напряжения трехфазного инвертора // Электротехника. 1996. № 4.

47. Новиков В.А., Рассудов Л.Н. Тенденции развития электроприводов, систем автоматизации промышленных установок и технологических комплексов // Электротехника. 1996. № 7.

48. Онищенко Г.Б. Экономические аспекты повышения технического уровня автоматизированных электроприводов // Автоматизированный электропривод. М.: Энергоатомиздат, 1990. С. 206-210.

49. Остриров В.Н., Носач B.C., Бирюков A.B., Макати Омар. Объектно-ориентированный частотно-регулируемый асинхронный электропривод на современной базе // Электротехника. 1995. № 7.

50. Пелли Б.P. IGBT биполярные транзисторы с изолированным затвором (выбор наиболее экономически эффективных решений при их использовании) // Электротехника. 1996. № 4.

51. Перельмутер В.М., Соловьев А.К. Цифровые системы управления тиристорным электроприводом. Киев: Техника, 1983. 103 с.

52. Поздеев А.Д. Электромагнитные и электромеханические процессы в частотно-регулируемых асинхронных электроприводах. Чебоксары: Изд-во Чуваш, ун-та, 1998. 172 с.

53. Попов АН. Частотное управление асинхронным двигателем // Электротехника. 1999. №8. С. 5-11.

54. Предельное быстродействие и качество процессов электроприводов с цифровым управлением / А.Д. Поздеев, А.К. Мартыничев,. Е.А. Игошин, В.М. Никитин, Д.А. Никитин // Автоматизированный электропривод. М.: Энергоатомиздат, 1990. С. 185-192.

55. Сандлер A.C., Сарбатов P.C. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энергия, 1974.

56. Синтез электромеханических электроприводов с цифровым управлением / Вейц В.Л., Вербовой П.Ф., Вольберг O.JL, Съянов A.M. Киев: Наук думка, 1991.232 с.

57. Системы подчиненного регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями / О.В.Слежановский, Л.Х.Дацковский, И.С.Кузнецов и др. М.: Энергоатомиздат, 1983. 256 с.

58. Слежановский О.В. Перспективы развития общепромышленного электропривода и его элементной базы // Автоматизированный электропривод. М.: Энергоатомиздат, 1990. С. 367-371.

59. Соловьев А., Веселов М. Семейство DCP-микроконтроллеров фирмы ANALOG DEVICES для встроенных систем управления двигателями. .// CHIP NEWS. №1. 1999. С. 17-23

60. Стрейц В. Метод пространства состояний в теории дискретных линейных систем управления. М.: Наука, 1985. 296 с.

61. Теория автоматического управления. В 2-х ч. / H.A. Бабаков, А.А.Воронов, A.A. Воронова и др. Под ред. А.А.Воронова. М.: Высшая школа, 1986. 871 с.

62. Терехов В.М. Современные способы управления и их применение в электроприводе // Электротехника. 2000. №2. с25-28.

63. Ту Ю.Т. Современная теория управления. М.: Машиностроение, 1971. 472 с.

64. Ту Ю.Т. Цифровые и импульсные системы автоматического управления. М.: Машиностроение, 1964. 704 с.

65. Усачев А.П., Рохлин A.M., Гулевский С.И. Транзисторный электропривод переменного тока // Автоматизированный электропривод. Энергоатомиздат, 1990. С. 450-454.

66. Файнштейн В.Г., Фанштейн Э.Г. Микропроцессорные системы управления тиристорными электроприводами / Под ред. О.В. Слежановского. М.: Энергоатомиздат, 1986. 240 с.

67. Фильц Р.В. Дифференциальные уравнения напряжений насыщенной асинхронной машины. Львов: ЛГУ, 1963.

68. Флоренцев С.Н., Ковалев Ф.И. Современная элементная база силовой электроники (тенденции развития регулируемых полупроводниковых приборов силовой электроники) // Электротехника. 1996. № 4.

69. Цифровые электромеханические системы / В.Г.Каган, Ю.Д.Бери, Б.И.Акимов, А.А.Хрычев. М.: Энергоатомиздат, 1985. 208 с.

70. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями / С.Г. Герман-Галкин, В. Д. Лебедев, Б. А. Марков, Н.И. Чичерин. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отделение, 1986. 248 с.

71. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем. М.: Главная редакция физико математической литературы изд-ва «Наука», 1977. 560 с.

72. Цыпкин Я.З. Теория линейных импульсных систем. М.: Физматгиз, 1963. 968с.

73. Ч.Аттаианесе, А.Дамиано, И.Марониу, А.Перфетто. Управление асинхронным двигателем с адаптационно-изменяющейся постоянной времени ротора // Электротехника. 1996. № 7.

74. Чучалов С. Новый микроконтроллер серии С166 для управления электроприводами. // CHIP NEWS. №1. 1999. С. 47-52.

75. Шрейнер Р.Т., Дмитренко Ю.А. Оптимальное частотное управление асинхронными электроприводами. Кишинев: «Штиинца», 1982. 224 с.

76. Шрейнер Р.Т., Поляков В.А. Адаптивная система векторного управления а синхронным электроприводом с ориентацией поля ротора // Электротехника, 1998. №2. С.23-29.

77. Эпштейн И.И. Автоматизированный электропривод переменного тока. М.: Энергоиздат, 1982. 192 с.

78. Юньков М.Г., Изосимов Д.Б., Москаленко В.В., Остригов В.Н. Состояние и перспективы развития регулируемых электроприводов (аналитический обзор докладов) // Электротехника, 1994. № 7. .

79. Ямамура С. Спирально-векторная теория электрических машин переменного тока// Электротехника. 1996. №10. С.7-15.

80. A.J. Pollmann. Software pulsewidth modulation for MP control of AC drives // IEEE Transaction On Industry Application. Vol.lA-22. No.4. July/August 1986.

81. Bimal K.Bose. Recent advances and trends in power electronics and drives // Proceedings of IEEE Nordic Workshop on Power and Industrial Electronics. Espoo (Finland). August. 1998.

82. Diane E. Borgard, Gustaf Olsson, Robert D. Lorenz. Accuracy issues for parameter estimation of field oriented induction machine .II IEEE Transaction On Industry Application. Vol.31. No.4. July/August 1995.

83. Fang-Zheng Peng, Tadashi Fukao. Robust speed identification for speed-sensorless vector control of induction motors // IEEE Transaction On Industry Application. Vol.30. No.5. September/October 1994.

84. Giannakopoulus G.B., Vovos N.A. A technique for modeling inverter-fed induction motor drive systems //EPE Journal. Vol.5, March 1995.

85. H.N Hickok, M.R. Wickiser. The gate-turn-off thyristor: a breakthrough for the retrofit of existing motors from fixed to adjustable speed // IEEE Transaction on industry application. Vol. 25. No. 3. May/June 1989.

86. Jong-Woo Choi, Seung-Ki Sul. A new compensation strategy reducing voltage/current distortion in PWM VSI systems operating with output voltages // IEEE Transaction On Industry Application. Vol.31. No.5. September/October 1995.

87. Jyrki Alminoja, Heikki Koivo. Fussy logic estimator of rotor time constant in induction motor // Proceeding Of The 1997 Finnish Work On Power And1.dustrial Electronics. Helsinki University of Technology. Espoo. Finland. August 26. 1997.

88. K.Heumann. Trends in semiconductor dences and impact on power electronics and electric drive.//West-East technology . international conference on Power Electronics, Motion Control. Vol.II.20-22 September 1994. Warsaw (Poland).

89. Katsunori Taniguchi, Masakazu Inoue, Yoji Takeda, Shigeo Morimoto. A PWM strategy reducing torque-ripple in inverter-fed induction motor // IEEE Transaction On Industry Application. Vol.30. No.l. January/February 1994.

90. Marian P. Kazmierkowski. Advanced AC motor control //Proceeding Of The 1997 Finnish Workshop On Power And Indu Electronics. Helsinki University of Technology. Espoo. Finland. August 26. 1997.

91. Maurice B. Simplified digital control for three phase induction motor drive // EPE Journal. Vol.2. No.2. October 1992.

92. Patric L. Jansen, Robert D. Lorenz. A Physically insightful approach to design and accuracy assessment of flux observers for field oriented induction machine drives // IEEE Transaction On Industry Application. Vol.30. No.l. January/February 1994.

93. Electrical drives microprocessor control system synthesis method / Braslavsky I., Ishmatov Z., Shilin S. // Speedam. Sorento (Italy). 3-5 June 1998.

94. R. Itoh, Dr. Eng. Simplified configuration of GTO current source inverter for induction motor drives // IEE PROCEEDINGS. Vol. 135. Pt B. No. 5. September 1988.

95. Radim Visinka, Leos Chalupa, Ivan Skalka. Системы управления электродвигателями на микроконтроллерах фирмы MOTOROLA. // СШР NEWS. №1 1999. С. 10-16.

96. Thomas F. Lowery, David W.Petro. Application considerations for PWM inverter-fed low-voltage induction motors // IEEE Transaction On Industry Application. Vol.30. No.2. March/April 1994.

97. Young-Real Kim, Seung-Ki Sul, Min-Ho Park. Speed sensorless vector control of induction motor using Extended Kalman Filter // Transaction On Industry Application. Vol.30. No.l. January/February 1994.