Рационализация характеристик конструкций цикловых устройств на основе анализа параметров нелинейных колебаний элементов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.23.17, кандидат технических наук Федоринин, Николай Иванович

• Федоринин, Николай Иванович
• кандидат технических наук
• 2000

Оглавление диссертации кандидат технических наук Федоринин, Николай Иванович

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ ТЕХНИЧЕСКОЙ ЛИТЕРАТУРЫ, ПОСВЯЩЕННОЙ РАСЧЕТУ ХАРАКТЕРИСТИК КОЛЕБАНИЙ И ВНУТРЕННИХ УСИЛИЙ В ЭЛЕМЕНТАХ КОНСТРУКЦИЙ ЦИКЛОВЫХ УСТРОЙСТВ

1.1. Анализ особенностей конструирования и функционирования цикловых устройств с кулачковыми узлами.

1.2. Моделирование процессов колебаний цикловых устройств.

2. МЕТОДИКА РАСЧЕТА ПАРАМЕТРОВ НЕЛИНЕЙНЫХ КОЛЕБАНИЙ И ДИНАМИЧЕСКИХ УСИЛИЙ В ЭЛЕМЕНТАХ КОНСТРУКЦИЙ ЦИКЛОВЫХ УСТРОЙСТВ.

2.1. Формирование расчетной схемы конструкции.

2.1.1. Координаты, используемые для описания положения элементов конструкции.

2.1.2. Определение инерционных и упругих параметров элементов моделей конструкций.

2.2. Вывод и решение уравнений, описывающих поведение конструкции.

3. РАЦИОНАЛИЗАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ КОНСТРУКЦИЙ НА ОСНОВЕ АНАЛИЗА РЕЗУЛЬТАТОВ РАСЧЕТА ХАРАКТЕРИСТИК КОЛЕБАНИЙ И КОНТАКТНОЙ ПРОЧНОСТИ ЭЛЕМЕНТОВ.

3.1. Исследование характеристик колебаний грейферной подачи.

3.1.1. Моделирование работы плоского кулачкового узла.

3.1.2. Построение динамической модели грейферной подачи

3.1.3. Экспериментальное исследование характеристик колебаний конструкции.

3.2. Рационализация выбора параметров конструкций с глобоидальными кулачковыми узлами.

3.2.1. Моделирование работы глобоидального кулачкового узла.

3.2.2. Экспериментальные исследования характеристик колебаний элементов глобоидального кулачкового узла.

3.2.3. Разработка типовых рядов основных параметров глобоидальных кулачковых узлов.

3.2.4. Рационализация конструктивных параметров делительного устройства.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Рационализация характеристик конструкций цикловых устройств на основе анализа параметров нелинейных колебаний элементов»

Актуальность темы. Наиболее сложной и дорогостоящей частью современных автоматических линий и комплексов различных производств являются цикловые устройства, основное предназначение которых состоит в периодическом перемещении объектов обработки или инструмента. Основным видом нагрузки, определяющим энергетические, прочностные и вибрационные характеристики работы таких устройств, являются инерционные силы знакопеременного характера, находящиеся в квадратичной зависимости от частоты перемещений. Поэтому проблема повышения производительности современного оборудования требует решения задач оценки усилий, действующих на элементы конструкций, определения параметров колебательных процессов и выполнения рационализации характеристик элементов при обеспечении необходимой прочности.

Известно, что динамические нагрузки в значительной степени определяются энергетическими характеристиками конструкции. В то же время многочисленные исследования показали, что большое влияние оказывают такие факторы, как диссипативные свойства конструкции, податливость элементов цикловых устройств и узлов их сопряжения, неидеальность и неголономность наложенных связей, но исследований, содержащих их комплексный учет с решением задачи определения направлений рационализации конструктивных характеристик, выполнено недостаточно.

В первую очередь это относится к конструкциям, включающим кулачковые узлы. Такие конструкции составляют один из самых многочисленных классов цикловых устройств. Если плоские кулачковые узлы довольно хорошо изучены, то, некоторые вопросы, касающиеся конструктивных и технологических особенностей проектирования глобоидальных кулачковых узлов, практически не освещены в литературе.

Распространено мнение, что при строгом соблюдении конструкторских норм изготовления, кулачковый узел будет в точности обеспечивать заложенный в нем закон движения рабочего органа. Но практика показывает, что движение рабочего органа всегда будет искажено упругими колебаниями деталей самого кулачкового узла и остальных деталей устройства. Чтобы быть уверенным в нормальной работе проектируемого оборудования, необходимо располагать достоверными расчетными характеристиками колебаний элементов конструкции, позволяющими оценить прочность этих элементов при номинальных режимах функционирования.

Работа выполнена в соответствии с научно-техническим направлением, разрабатываемым в РГОТУПС "Актуальные проблемы механики на железнодорожном транспорте".

Цель работы состоит в рационализации характеристик конструкций цикловых устройств на основе анализа параметров нелинейных колебаний элементов и их контактной прочности, полученных из динамического расчета, учитывающего нелинейный характер взаимодействия элементов.

Для достижения указанной цели необходимо решить следующие задачи :

- провести анализ технической литературы, посвященной расчету конструкций цикловых устройств, для установления уровня достигнутых результатов в вопросах динамического моделирования таких устройств;

- сформировать на основе анализа сведений, содержащихся в технической литературе, принципы построения моделей цикловых устройств, учитывающих нелинейный характер динамического контактного взаимодействия элементов конструкции;

- разработать методику расчета параметров нелинейных колебаний и контактных усилий в элементах конструкций цикловых устройств;

- произвести экспериментальную проверку разработанной методики расчета;

- выработать рекомендации по рациональному проектированию деталей и узлов конкретных устройств.

Методы исследования. Теоретические исследования динамики цикловых устройств выполнены аналитическими методами с помощью математических моделей, построенных на основе уравнений Рауса (Jla-гранжа 2-го рода с неопределенными множителями). Для численного решения полученной жесткой системы дифференциальных уравнений использована пятистадийная модификация метода Рунге-Кутта-Мерсона с переменным шагом, гарантирующая заданную точность и имеющая расширенную область устойчивости решения. При оценке контактной прочности взаимодействия деталей применена теория Герца-Беляева. Экспериментальные исследования проводились на натурных образцах оборудования с регистрацией показаний датчиков восьмиканальным тен-зоусилителем 9012А фирмы Hottinger (Германия) и виброаппаратуры фирмы Robotron (ГДР), первоначальная обработка результатов испытаний проводилась на ПК Mclntoch Ilci с помощью программы Веаш.

Научная новизна заключается в следующем : - предложена математическая модель контактного взаимодействия элементов конструкции, позволяющая в единой форме учитывать наряду с идеальной упругостью зазоры и натяги в сопряжениях деталей, кулонову силу трения, контакт с абсолютно жестким упором и отсутствие контакта;

- предложена методика, позволяющая степенную зависимость межI ду нагрузкой и деформацией связи аппроксимировать кусочно-линейной зависимостью с заданной точностью при контроле максимального отклонения;

- разработан алгоритм формирования уравнений, описывающих поведение элементов пространственной конструкции с нелинейными упру-го-диссипативными, неголономными и неидеальными связями, последующего решения этих уравнений, определения динамических нагрузок на элементы конструкции и оценки напряженного состояния этих элементов;

- предложена методика оценки контактной прочности глобоидального кулачкового узла;

- получено рекуррентное соотношение, позволяющее для разомкнутых одномерных динамических моделей определять значения обобщенных координат в начале движения из состояния покоя и наличии предварительного нагружения конструкции;

- разработан номенклатурный ряд типовых глобоидальных кулачковых узлов, гарантирующий работоспособность изделия в установленных условиях и режимах эксплуатации.

Практическая ценность и реализация результатов работы заключены в следующем :

- разработанная методика позволяет выполнять оценку виброактивности и нагруженного состояния элементов конструкций цикловых устройств;

- результаты исследования динамической контактной прочности глобоидальных кулачковых узлов позволяют осуществлять рациональное конструирование устройств, содержащих такие узлы;

- расчеты, выполненные по предложенной методике, были использованы при модернизации конструкции грейферной подачи, изготовленной ЗАО ТЯЖМЕХПРЕСС, а также делительного механизма, спроектированного ОАО ЭНИКМАШ;

- разработанный номенклатурный ряд глобоидальных узлов положен в основу гаммы приводов транспортно-подающих систем фасовочно-упаковочных автоматов, разработанной на воронежском АО УПМАШ.

Достоверность полученных результатов, выводов и рекомендаций обоснована:

- корректностью принятых допущений при выполнении теоретических исследований, использующих уравнения Лагранжа 2-го рода с неопределенными множителями;

- применением для решения систем дифференциальных уравнений современных модификаций методов Рунге-Кутта, в которых предусмотрен контроль точности и устойчивости решений по всем параметрам колебательных процессов;

- проведением вычислительных тестов;

- хорошим совпадением результатов теоретических и экспериментальных исследований.

Апробация и публикация работы. Основные результаты диссертационной работы доложены и обсуждены :

- на научно-методических семинарах кафедры "Сопротивление материалов и строительная механика" РГОТУПС; 9

- на городском научно-методическом семинаре преподавателей механики в г. Воронеже;

- на межвузовских научно-методических конференциях "Актуальные проблемы и перспективы развития железнодорожного транспорта", проводимых в РГОТУПС (г. Москва) в 1999 - 2000 г.г.

По теме диссертации опубликовано 11 научных статей.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, трех глав, заключения с основными выводами, приложений. Она содержит 149 страниц машинописного текста, включая 4 таблицы, 39 рисунков, список литературы из 125 наименований.

Заключение диссертации по теме «Строительная механика», Федоринин, Николай Иванович

Заключение и выводы

Проведенные теоретические и экспериментальные исследования позволяют заключить, что основным направлением дальнейшего совершенствования конструкций цикловых устройств является рациональный выбор компоновки основных элементов устройства, материалов и размеров деталей. Этот выбор должен основываться на результатах достоверного динамического моделирования работы устройства, учитывающего податливость элементов конструкции, наличие упруго-диссипативных связей, имеющих нестационарный и нелинейный характер, а также него-лономных избыточных связей, отражающих влияние управляющих воздействий и ограничений на смещение элементов конструкции. Поиск оптимальных параметров конструкции при динамическом моделировании следует вести, руководствуясь критерием минимизации виброактивности элементов при обеспечении их достаточной прочности.

Методика расчета, учитывающая указанные факторы динамического поведения конструкций цикловых устройств, разработана. Экспериментальные исследования позволили внести необходимые коррективы в первоначальную редакцию методики, что сделало ее более достоверной.

Рекомендации, основанные на результатах расчетов по предложенной методике, были учтены при модернизации грейферной подачи горя-чештамповочного комплекса на базе пресса усилием 16000 кН, выпущенного воронежским ЗАО ТЯЖМЕХПРЕСС и в настоящее время работающего в Южной Корее. В дальнейшем планируется с помощью разработанной динамической модели провести исследования для оценки влияния дополнительно устанавливаемого разгружающего кулака на поведение подачи.

Расчеты точности позиционирования делительного устройства штамповочного комплекса на базе пресс-автомата А0920, спроектированного АО ЭНИКМАШ, позволили значительно улучшить вибрационные показатели рабочего органа устройства. В результате расчетов было установлено, что базовая конструкция не могла гарантировать требуемую точность позиционирования при производительности более 450 ход/мин. Предложенное изменение жесткости элементов конструкции делительного устройства позволяет снизить амплитуду колебаний стола с заготовкой на выстое почти в 3 раза. Жесткий контроль величины зазоров в сопряжениях съемных деталей обеспечит выполнение требуемых вибрационных показателей точности индексации комплекса при производительности до 600 ход/мин.

На основе анализа динамической контактной прочности кулачковой пары получен номенклатурный ряд глобоидальных узлов, положенный в основу разработанной на воронежском АО УПМАШ гаммы приводов транспортно-подающих систем фасовочно-упаковочных автоматов.

Выполненные теоретические и экспериментальные исследования позволяют сформулировать следующие основные результаты и практические выводы :

1. На основе анализа литературных источников показано, что имеющиеся динамические расчетные схемы цикловых устройств не учитывают в едином комплексе влияние нелинейных упруго-диссипативных связей, неголономных и неидеальных избыточных связей на вибрационные и прочностные показатели конструкций. При этом отсутствуют динамические расчеты цикловых устройств с глобоидальными кулачковыми узлами, позволяющие определить контактные усилия и оценить прочность элементов.

2. Предложена обобщенная модель упруго-диссипативной связи с кусочно-линейной характеристикой, включающая в себя следующие модели взаимодействия элементов конструкции : идеальная упругая связь, зазор, натяг, неудерживающая связь, жесткий упор и кулоново трение. Для случая стационарной связи предложен математический аппарат, позволяющий единообразно учесть указанные модели взаимодействия. Это имеет большое значение для автоматизации процесса формирования динамических моделей.

3. Предложена методика аппроксимации степенной характеристики упруго-диссипативной связи кусочно-линейной характеристикой с заданной погрешностью величины совершаемой сопряженной работы при контроле максимальной относительной ошибки линеаризации.

4. Выполнена систематизация выбора начальных значений обобщенных координат. Определен общий вид системы трансцендентных уравнений для определения начальных значений обобщенных координат конструкции, покоящейся в начальный момент времени при наличии предварительного нагружения. В случае одномерной разомкнутой динамической модели с линейными характеристиками упруго-диссипативных связей и отсутствии избыточных связей для определения начальных значений обобщенных координат получено рекуррентное соотношение.

5. Разработана и экспериментально обоснована методика формирования дискретной динамической модели конструкции с упруго-диссипа-тивными связями, имеющими кусочно-линейную характеристику, при произвольном числе неголономных и неидеальных избыточных связей.

6. Предложена методика определения влияния допустимых отклонений геометрических параметров плоских коромысловых кулачковых узлов на точность позиционирования коромысла. Пример расчета такого узла показал, что влияние указанных отклонений может оказаться достаточно велико и требует учета при расчетах.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Федоринин, Николай Иванович, 2000 год

1. Алейников И.А. Алгоритм равномерного заполнения точками куба, реализующий минимизацию разброса.- М.: РГОТУПС, 1999. ( Рукопись депонирована в ВИНИТИ 24.06.99 № 1998-В ).- 7с.

2. Алейников И.А., Кристалинский P.E. Оптимальное конструирование конечных последовательностей точек, равномерно распределенных в гиперкубе // Сб. научн. тр. Смоленский педуниверситет.- Смоленск, 1999.- С.3-7.

3. Андронов A.A., Витт А.Л., Хайкин С.Э. Теория колебаний.- М.: Физ-матгиз, 1959.- 915 с.

4. Антонюк Е.А. Динамика механизмов переменной структуры.- Киев: Наук. думка, 1988.

5. Антонюк Е.А., Матиясевич В.М. Моделирование динамических процессов в стержневых механизмах с неидеальными связями // Электронное моделирование.- 1996.- 18, N3.- С.84-94.

6. Анурьев В.И. Справочник конструктора-машиностроителя (в 3-х томах).- М.: Машиностроение, 1980.

7. Артоболевский И.И. Теория механизмов. М. : Наука, 1967.

8. Бабицкий Л.И. Теория виброударных систем. М. : Наука, 1978. - 352 с.

9. Банатов П.С. Износ и повышение долговечности горных машин.- М.: Недра, 1970.

10. Баранов Г.Г. Курс теории механизмов и машин.- М.: Машиностроение, 1967.

11. Бедный И.А. Автоматизация составления системы алгебраических уравнений вынужденных колебаний многомерных механических систем // Динамические процессы в механизмах с зубчатыми передачами.- М.: Наука, 1976.

12. Бейзельман Р.Д., Цыпкин Б.В., Перель Л.Я. Подшипники качения / Справочник.- М.: Машиностроение, 1975.

13. Беляев Н.М. Сопротивление материалов.- М.: ГТТИ, 1953.

14. Бессонов А.П. Основы динамики механизмов с переменной массой звеньев.- М.: Наука, 1967. 279 с.

15. Бидерман B.JT. Прикладная теория механических колебаний.- М.: Высшая школа, 1972.

16. Битуев И.К., Жарганов Т.С., Павлов В.И. Топологический анализ механизма // Вост.-Сиб. гос. технол. ун-т.- Улан-Удэ.- 1996.- 7 с.(деп.).

17. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике.- М.: ГТТИ, 1956.

18. Бруевич Н.Г. Кинетостатика пространственных механизмов: Труды ВВА РККА. Сб.22.- М.- 1937.

19. Бруевич Н.Г., Мардер Б.О. Кинетостатика пространственных механизмов.- М: Наука, 1981.- 104 с.

20. Бруевич Н.Г., Сергеев В.И. Основы нелинейной теории точности механизмов с низшими кинематическими парами / Точность механизмов и автоматизированных измерительных средств.- М.: Наука, 1966.

21. Бруевич Н.Г., Сергеев В.И. Основы нелинейной теории точности механизмов с плоскими высшими кинематическими парами / Анализ и контроль точности в машиностроении.- М.: Наука, 1970.- С.5-52.

22. Вейц B.JI. Динамика машинных агрегатов.- JL: Машиностроение, 1969.- 368 с.

23. Вейц B.JL, Гидаспов И.А., Царев Г.В. Динамика приводов с замкнутыми кинематическими цепями.- Саранск: Изд. Мордовск. ун-та, 1991.

24. Вейц В.Л., Коловский М.З., Кочура А.Е. Динамика управляемых машинных агрегатов. М.: Наука, 1984. - 332 с.

25. Вейц В.Л., Кочура А.Е. К вопросу о построении математических моделей голономных механических систем // Прикладная механика.- 1975.- том XI.- вып.9.

26. Вейц В.Л., Кочура А.Е., Мартыненко А.М. Динамические расчеты приводов машин.- Л.: Машиностроение, 1971.-352 с.

27. Вейц В.Л., Кочура А.Е., Федотов В.И. Колебательные системы машинных агрегатов.- Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1979.- 256 с.

28. Вейц В.Л., Кочура А.Е., Царев Г.В. Расчет механических систем приводов с зазорами.- Л.: Машиностроение, 1978. 182 с.с/

29. Виттенбург И. Динамика систем твердых тел.- М.: Мир, 1980.

30. Власов В.И., Токарев И.К., Каплин А.Ф. Влияние зазоров в сочленениях кривошипно-шатунного механизма на динамику пресса // Изв. вузов. Машиностроение.- 1971.-№10.

31. Воскресенский М.И. Проектирование кулачковых механизмов цифровыми вычислительными машинами.- М.: Машиностроение, 1967.- 128 с.

32. Вукобратович М.К. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы : Пер. с англ. - М.: Мир, 1976.

33. Вукобратович М.К., Потконяк В. Два новых метода построения на ЭВМ динамических уравнений активных механизмов // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика.- 1979.- № 2.

34. Вульфсон И.И. Динамические расчеты цикловых механизмов.- Л.: Машиностроение, 1976.- 328 с.

35. Вульфсон И.И. Колебания машин с механизмами циклового действия." Л.: Машиностроение, 1990.- 309 с.

36. Вульфсон И.И. Исследование иерархий динамических моделей при исследовании колебаний крупных цикловых систем // Механика машин: Вып. 53.- М.: Наука, 1978.- С.88-89.

37. Вульфсон И.И., Георгадзе З.Н. Математическая модель рычажного механизма с двумя ведущими звеньями при учете податливости шарниров // Роботы и робототехнические системы: Сб. науч. тр.- Иркутск: ИЛИ, 1984.- С.36-43.

38. Вульфсон И.И., Преображенская М.В. Математическая модель и частотные характеристики пространственного рычажного механизма с учетом зазоров в шарнирах // Пробл. машиностр. и надежности машин,- Д.: Машиностроение, 1997. С. 8-15.

39. Генералова H.A., Горелова Л.А., Докучаева E.H., Павлов Б.И. Динамический расчет машин с цикловыми механизмами // Алгоритмы проектирования схем механизмов.- М.: Наука, 1979.- С. 18-27.

40. Ден-Гартог Дж.П. Механические колебания.- М.: Физмагтиз, 1960.

41. Добронравов В.В. Основы механики неголономных систем.- М.: Высшая школа, 1970.- 272 с.

42. Добрынин С.А., Поболь О.Н., Фирсов Г.И. Моделирование процессов возбуждения колебаний в кулачковых механизмах ткацкого станка / Исследование динамики машин на ЭВМ. М.: Наука, 1980.

43. Журавлев В.Ф., Фуфаев H.A. Механика систем с неудерживающими связями.- М.: Наука, 1993.- 240 с.

44. Зиновьев В.А., Бессонов А.П. Основы динамики машинных агрегатов.- М.: Машиностроение, 1964.

45. КенигГ., Блекуэлл В. Теория электромеханических систем.- M.-JL: Энергия, 1965.

46. Клепфиш Б.Р., Меликян A.A. Оптимизация формы дискового кулачка в плоском механизме//Изв. РАН/Мех. тверд, тела.- 1996.- N5.-C.13-18.

47. Кобринский А.Е. Влияние упругости звеньев на кинематику некоторых кулачковых механизмов.- М.: ГТТИ, 1948.

48. Кобринский А.Е. Механизмы с упругими связями.- М.: Наука, 1964.-392 с.

49. Кожевников С.H. Динамика машин с упругими связями // Изв. АН УССР.-Киев, 1961.

50. Кожевников С.Н. Динамика нестационарных процессов в машинах. -Киев: Наук, думка, 1986.- 288 с.

51. Кожевников С.Н., Антонюк Е.Я. Систематизация динамических моделей механических агрегатов // Теория машин и механизмов. 1983. - Вып. 35.-С. 3-6.

52. Коловский М.З. Динамика машин.- Л.: Машиностроение, 1989.

53. Коловский М.З., Терешин В.А. Исследование динамики манипуля-торных систем // Роботы и робототехнические системы: Сб. науч. тр. Иркутск: ИЛИ, 1984.- С. 13-23.

54. Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам.- М.: Машиностроение, 1987.- 560с.

55. Краус Д., Блех Д.Д., Браун С.Г. Определение жесткости и демпфирования подшипников качения в реальном узле методом модального анализа / Труды амер. общества инж.-мех. Конструирование и технология машиностроения // 1988, Серия В. № 2. - С.236-245.

56. Куцоконь В.А., Шевченко-Грабский И.В. Расчет статических моментов и мертвых ходов в кинематических цепях точных приборов.- Л.: Машиностроение, 1968.- 147 с.

57. Лебедев П.А. Векторные уравнения взаимозависимости кинематических параметров пространственных механизмов // Машинноведение.- 1982.-№ 4.- С.54-58.

58. Лебедев П.А. Векторный метод определения сил взаимодействия элементов многозвенных пространственных пространственных подвижных систем // Машинноведение.- 1982.- № 6.- С.39-50.

59. Левитский Н.И. Кулачковые механизмы.- М.: Машиностроение, 1964.

60. Лурье А.И. Аналитическая механика.- М.: Наука, 1961.

61. Кожевников С.Н. Динамика машин с упругими связями // Изв. АН УССР.- Киев, 1961.

62. Кожевников С.Н. Динамика нестационарных процессов в машинах.-Киев: Наук, думка, 1986.- 288 с.

63. Кожевников С.Н., Антонюк Е.Я. Систематизация динамических моделей механических агрегатов // Теория машин и механизмов. 1983. - Вып. 35. - С. 3-6.

64. Коловский М.З. Динамика машин.- JL: Машиностроение, 1989.

65. Коловский М.З., Терешин В.А. Исследование динамики манипулятор-ных систем // Роботы и робототехнические системы: Сб. науч. тр. Иркутск: ИЛИ, 1984.- С.13-23.

66. Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам.- М.: Машиностроение, 1987.- 560с.

67. Краус Д., Блех Д.Д., Браун С.Г. Определение жесткости и демпфирования подшипников качения в реальном узле методом модального анализа / Труды амер. общества инж.-мех. Конструирование и технология машиностроения // 1988, Серия В. № 2. - С.236-245.

68. Куцоконь В.А., Шевченко-Грабский И.В. Расчет статических моментов и мертвых ходов в кинематических цепях точных приборов.- JL: Машиностроение, 1968.- 147 с.

69. Лебедев П.А. Векторные уравнения взаимозависимости кинематических параметров пространственных механизмов // Машиноведение.- 1982.- № 4.- С.54-58.

70. Лебедев П.А. Векторный метод определения сил взаимодействия элементов многозвенных пространственных пространственных подвижных систем //Машиноведение.- 1982.- № 6.- С.39-50.

71. Левитский Н.И. Кулачковые механизмы.- М.: Машиностроение, 1964.

72. Лурье А.И. Аналитическая механика.- М.: Наука, 1961.

73. Малиновский Е.Ю., Зарецкий JI.B. Математическое моделирование в исследовании строительных машин // НИИ Информации Стройдоркоммун-маш, серия «Строительные и дорожные машины».- М.: 1966.

74. Маркеев А.П. Динамика тела, соприкасающегося с твердой поверхностью.- М.: Наука, 1992.- 336 с.

75. Мациевский А.Г., Эрлих Л.Б. Рационализация расчетов при конструировании станков.- М.: Машиностроение, 1971.

76. Минкин Ю.Г. Применение графов для анализа некоторых механических систем // Труды ЛИИЖТа, вып. 287.- Л., 1968.

77. Морошкин Г.Ф. Уравнения динамики простых систем с интегрируемыми соединениями.- М.: Наука, 1981.- 116 с.

78. Муравский Г.Б. Методика составления уравнений движения механических систем, ориентированная на применение ЭВМ // Теоретическая механика : Сб. науч.-метод. статей. Вып.20.- М.: Изд-во МПИ, 1989.- С. 88-97.

79. Невенчаная Т.О. Динамика механизмов переменной структуры / 4 Конф. "Нелинейные колебания механических систем" // Нижний Новгород, 17-19 сент. 1999: Тез. докл.- Н.Новгород, 1999.- С.111.

80. Невзглядов В.Г. Теоретическая механика.- М.: Физматгиз, 1959.- 584 с.

81. Новиков Е.А. Явные методы для жестких систем.- Новосибирск: Наука, 1997.

82. Носков Т.П. Исследование динамических нагрузок в приводе кривошипных прессов: Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата техн. наук. Воронеж.- 1976.

83. Носков Т.П., Федоринин Н.И., Семеноженков B.C. Рекуператорный привод мехатронных устройств / Актуальные проблемы и перспективы развития железнодорожного транспорта: Тез. докл. 4-й межвуз. науч.-метод. конф. М.: РГОТУПС, 1997.- Часть 2.- С. 37-38.

84. Пановко Я.Г. Внутреннее трение при колебаниях упругих систем.- М.: Физматгиз, 1960.

85. Перель JI.Я., Филатов A.A. Подшипники качения / Справочник.- М.: Машиностроение, 1992.- 608 с.

86. Пинегин C.B. Контактная прочность и сопротивление качению.- М.: Машиностроение, 1969.

87. Пинегин C.B., Шевелев И.А., Гудченко В.М., Седов В.И., Блохин В.И. Влияние внешних факторов на контактную прочность при качении.- М.: Наука, 1972.

88. Полюдов А.Н., Котолюз Е.И., Лаптев В.А. Пневматические уравновешивающие кулачковые механизмы.- Львов: Свит, 1990.- 176 с.

89. Поляков B.C., Барбаш И.Д., Ряховский С.А. Справочник по муфтам.-Л.: Машиностроение, 1974.- 193 с.

90. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.Л. Манипуляционные роботы : теория и приложения.- М.: 1985.

91. Попов H.H. Расчет и проектирование кулачковых механизмов.- М.: Машиностроение, 1980.- 214 с.

92. Проведение исследований макета и разработка методики проектирования делительного высокоточного механизма типа "Фергюсон" или "Ротоб-лок" / Отчет о НИР.- Воронеж: ЭНИКМаш, 1977.

93. Прочность. Устойчивость. Колебания / Справочник в 3-х томах (под ред. Биргера И.А., Пановко Я.Г.).- М.: Машиностроение, 1968.- т.2.

94. Пэнлеве П. Лекции о трении.- М.: Гостехиздат, 1954.

95. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ (под редакцией Малиновского Е.Ю.).- М.: Машиностроение, 1980.- 216 с.

96. Ривин Е.И. Динамика приводов станков.- М.: Машиностроение, 1966.- 204 с.

97. РД 27-31-1147-87 "Машины и оборудование продовольственные. Допускаемые напряжения в деталях кулачковых механизмов".- Воронеж: НИИ УпМаш, 1987.

98. Ротбарт И. Кулачковые механизмы (проектирование, динамика и вопросы точности изготовления).- Л.: Судпромгиз, 1960.

99. РТМ 27-31-931-82 "Кулачковые механизмы. Расчеты на ЭЦВМ".- Киев: УкрНииПродМаш, 1983.

100. РТМ Расчет кулачковых механизмов кузнечно-штамповочных автоматов.- Воронеж: ЭНИКМаш, 1965.

101. Руководство пользователя шаговыми приводами фирмы "Ferguson".-1986.

102. Рыбаков M.JI. Нахождение всех корней на отрезке // Математическое просвещение.-Вып. 6.- 1961.- С. 78-82.

103. Саргсян А.Е., Дворянчиков Н.В., Джинчвелашвили Г.А. Строительная механика (основы теории с применением расчетов под редакцией проф. д.т.н. Саргсяна А.Е.). М.: Из-во АСВ, 1998. - 320 с.

104. Семенов М.В. Кинематические и динамические расчеты исполнительных механизмов.- JL: Машиностроение, 1974.

105. Семеноженков B.C., Ачкасов А.Т. Расчет циклограммы горячештампо-вочного автомата с автономной грейферной подачей // Нетрадиционные технологии в машиностроении и приборостроении : Межвуз. сб. науч. тр.-Вып.1.-Воронеж, 1996.-С. 122-130.

106. Семеноженков B.C., Федоринин H.H. Динамические процессы реку-ператорного модуля штамповочного робота // Нетрадиционные технологии в машиностроении и приборостроении : Межвуз. сб. науч. тр.-Вып. 1,-Воронеж, 1996.-С. 131-138.

107. Семеноженков B.C., Федоринин Н.И., Давыдов Ю.А. Анализ точности позиционирования делительного механизма пресса для вырубки пазов на основе моделирования динамических процессов // Кузнечно-штамповочное производство. 1998. - №3. - С. 28-30.

108. Семеноженков B.C., Федоринин H.H., Нумеров JI.H. Моделирование динамики привода с муфтой свободного хода // Колебания, прочность и устойчивость движения в задачах механики транспортных систем : Межвуз. сб. науч. тр. М.: РГОТУПС, 1998. - С. 24-27.

109. Сергеев В.И., Юдин K.M. Исследование динамики плоских механизмов с зазорами.- М.: Наука, 1974.

110. Середа В.Т. Динамические ошибки в низших кинематических парах механизмов // Теория механизмов и машин : Сб. науч. тр.- Харьков: Изд-во Харьковского у-та, 1971.

111. Синг Дж. Тензорные методы в динамике.- М.: 1947.

112. Смирнов Ю.П. Об уравнениях динамики систем с трением / Теоретическая механика // Сб. науч.-метод. статей. Вып.11.- М.: Изд-во МПИ, 1981.-С.184-188.

113. Соболь И.М., Статников Р.Б. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями.- М.: Наука, 1984.- 110 с.

114. Теоретическая механика. Терминология / Сб. рекомендуемых терминов, вып. 90.- М.: Наука, 1977.

115. Тир К.В. Комплексный расчет кулачковых механизмов // М.-Киев.: Машгиз, 1967.

116. Федоринин Н.И. Влияние отклонений размеров деталей на точность движения коромысла кулачкового механизма // Кузнечно-штамповочное производство. 1999. -N3. - С. 27-29.

117. Федоринин Н.И. Автоматизация динамического моделирования дискретной механической системы. М.: РГОТУПС, 1999. ( Рукопись депонирована в ВИНИТИ 21.12.99 №3801-В99).-16с.

118. Федоринин Н.И. О выборе начальных условий при решении задач динамики шаговых механизмов // Теория и практика машиностроительного оборудования : Тез. докл. международной науч. конф.- Воронеж.- ВГТУ, 2000. С. 55-57.

119. Филиппов А.Ф. Дифференциальные уравнения с разрывной правой частью.- М.: Наука.- 1985.

120. Формирование динамических моделей, разработка методов определения и ограничения нагрузок, определения динамических параметров механизмов / Отчет о НИР : Киев, авто-дорож. институт // Киев.- 1986.

121. Хрущов М.И. Классификация условий и видов изнашивания деталей машин // Трение и износ в машинах: Сб. науч. трудов.- М.: Изд. АН СССР, 1953.

122. Щербаков B.C. Математическое описание механической системы в однородных координатах // Роботы и робототехнические системы: Сб. науч. тр.- Иркутск: ИЛИ, 1984.- С. 13-23.

123. Bewegungsgesetze fur Kurvengetriebe. Theoretische Grundlagen // Dusseldorf: oktober, 1980.- VDI2143.

124. Harlecki A. On certains methods of considering dry friction in dynamic analysis of planar open kinematic chains // Mech. teor. i stosow.- 1995.- 33, №4.-p.879-897.

125. Jakowluk A., Czech M. Porownanie roznych modeli ruchu bryly z wiezami nieholonomicznymi // Zesz. nauk. Mech. / PS1.- 1993.- N113.- p.141-149.

126. Kuba F. Druckwechseb und Stosse an Kolbenmaschinen mit Achubkurbelgetriebe. Wein, 1931.

127. Lilov L., Wittenburg J. Bewegungsgleichungen fur Systeme starrer Körper mit Gelenken beliebiger Eigenschaften // Z. anew. Math. Und Mech., 57(1977). -p.137-152.

128. Mei F.-X., Zhang Y., Shi R. Dynamics algebra and its application // Proc. 3rd Int. Conf. Nonlinear Mech., Shanghai,Aug. 17-20, 1998: ICNM-3.-Shanghai, 1998.-p.716-718.

129. Tan X., Rogers R.J. Equivalent viscous damping models of Coulomb friction in multi-degree-of-freedom vibration systems // J. Sound and Vibr.- 1995,185, №1.- p.33-50.

130. Toader C. Minimization criterion for residual vibrations in the cam-follower elastic systems // Bui. Inst, politehn. Iasi. Sec.5.- 1998.- 44, №1-2.- p. 1928.

131. Wang Y., Wang Z. Dynamic analysis of flexible mechanisms with clearances // Trans. ASME J. Mech. Des. 1996. - 118, №4. - p.592-594.

132. Yan H.-S., Tsai M.-C., Hsu M.-H. A variable-speed method for improving motion characteristics of cam-follower systems // Trans. ASME. J. Mech. Des.- 1996.- 118, №2.- p. 250-258.150