Разработка системы управления переменной структуры тепловым режимом инерционного объекта тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.07, кандидат технических наук Коржов, Виктор Иванович

• Коржов, Виктор Иванович
• кандидат технических наук
• 1985

Оглавление диссертации кандидат технических наук Коржов, Виктор Иванович

ВВЕДЕНИЕ

1. АНАЛИЗ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ПРОЦЕССА ЛИТЫ ПОД ДАВЛЕНИЕМ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Процесс литья как объект автоматизации

1.2. Разработка модели процесса литья .•

1.3. Технологическое и экономическое обоснование критерия качества управления процессом.

1.4. Анализ систем управления процессом литья.

1.5. Цели и задачи диссертации.

1.6. Выводы.

2. ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ОБЪЕКТА

И ВОЗМУЩАЩИХ ВОЗДЕЙСТВИЙ В АСР ТЕМПЕРАТУШ ЛИТЬЯ

2.1. Обзор методов идентификации и разработка методики проведения эксперимента.

2.2. Экспериментальное определение динамических характеристик объекта.

2.3. Анализ возмущающих воздействий в АСР температуры литья.

2.4. Экспериментальная оценка характеристик возмущающих воздействий.

2.5. Оценка влияния возмущающих воздействий на температуру расплава.

2.6. Выводы.

3. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМ РЕГУЛИРОВАНИЯ ТЕМПЕРАТУШ ЛИТЬЯ И ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ С ШИРОШО-ИМПУЛЬСНОЙ МОДУЛЯЦИЕЙ.

3.1. Методы оптимизации автоматических систем регулирования.

3.2. Разработка алгоритма регулирования температуры литья под давлением.

3.3. Методы анализа нелинейных импульсных автоматических систем регулирования.Ю

3.4. Разработка методики и исследование динамических свойств АСР с алгоритмами переменной структуры.юэ

3.5. Выводы.

4. ТЕХНИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ АСР С РЕГУЛЯТОРАМИ ПЕРЕМЕННОЙ СТРУКТУШ.

4.1. Принципы построения и техническая реализация

РПС с ШИМ.

4.2. Результаты экспериментальных исследований.

4.3. Обзор авторских разработок.

4.4. Внедрение.

4.5. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка системы управления переменной структуры тепловым режимом инерционного объекта»

В решениях ХХУТ съезда КПСС и последующих Пленумов ЦК КПСС, в качестве важнейших, выделены задачи перевода экономики на путь интенсивного развития и повышения эффективности общественного производства. Для этого в станкостроительной и инструментальной промышленности необходимо обеспечить повышение производительности металлорежущих станков, кузнечно-прессовых машин, литейного и деревообрабатывающего оборудования в 1,3 - 1,6 раза, увеличение их надеж -ности и долговечности в эксплуатации, обеспечить опережащий рост кузнечно-прессового оборудования /1 /. В развитие этого положения в Постановлении ЦК КПСС и Совета Министров СССР в качестве одного из главных направлений по ускорению научно-технического прогресса определена широкая автоматизация технологических процессов на основе применения быстродействующих управляющих и вычислительных комплексов, электронных устройств регулирования и телемеханики, приборов и датчиков систем комплексной автоматизации сложных технологических процессов, агрегатов, машин и оборудования /2/. Эти задачи в отрасли производства специальных станков, и, в частности, для переработки полимеров, решаются путем создания и расширения выпуска высокопроизводительных кузнечно-прессовых машин (термо -пластавтоматов), усовершенствования автоматизированных систем управления технологических процессов литья (АСУТП), созданием компактных и эффективных регуляторов температуры процесса пластикации.

Большинство прогрессивных решений по созданию высокоэффективных литьевых агрегатов базируется на широком внедрении вычисли -тельной техники как основной базы для реализации АСУТП-литья, применении аналоговых и цифровых интегральных схем (ИС) в локальных системах управления. До последнего времени самое широкое распространение в автоматизации процесса литья получили системы управления циклом с жестко закоммутированной программой на основе релейно-ко'нтактной и полупроводниковой техники, где логическая связь обеспечивалась соединением отдельных узлов друг с другом, а в качестве регуляторов температуры литья использовались двухпо -зиционные, исполнительным органом которых является электромаг -нитный контактор.

Непрерывное повышение требований к производительности термо-пластавтомата и качеству изделий, а также к надежности и снижению массогабаритных показателей электронного оборудования привели к усовершенствованию систем управления процессом литья, замене контакторов тиристорными пускателями. Однако создание управляющих комплексов на основе микро-ЭВМ и микропроцессоров, позволивших существенно расширить класс физически реализуемых алгоритмов управления привело к возрастанию их сложности и дополнительных затрат на программное обеспечение, в связи с чем такие системы оказываются рентабельными только на сложных и многомерных технологических объектах.

Для АСУТП-литья пластмасс под давлением целесообразным является использованием комплексов средств управления на основе микропроцессоров и локальных регуляторов на базе полупроводников и интегральных схем, т.е. супервизорного управления, предусматривающего закрепление за каждым регулятором соответствующего контура регулирования и осуществление централизованного контроля и управления микро-ЭВМ за всеми контурами. Эффективность применения АСУТП в этом случае значительно зависит от качества локальных систем автоматического управления (САУ), в связи с чем продолжают оставаться важными разработки более эффективных алгоритмов с улучшенными динамическими свойствами и большим числом дополнительных функций, к их числу относятся устройства сигнализации предельного отклонения действительной температуры в объекте от заданной, сигнализации об обрыве цепи измерительного преобразователя и обрыве или коротком замыкании нагревателя зоны обогрева.

Необходимость введения таких устройств вызвана особенностью технологических режимов переработки полимеров, для которых отклонение температуры за установленные пределы может привести к возникновению аварийных режимов и длительному простою оборудования. Расширение номенклатуры и области применения изделий из полимеров с узким диапазоном пластикации требует дальнейшего повышения точности и улучшения динамики регулирования зон обогрева литьевых машин. Перспективным направлением улучшения качества процесса управления является применение систем переменной структуры (СПС). Принцип переменности структуры позволяет создавать относительно простые в реализации системы, но обладающие существенно новыми свойствами, недостижимыми при использовании типовых законов управления.

В связи с использованием средств автоматизации на основе микро- и оптоэлектроники, цифровых ИС, регуляторы с аналоговым или контактным выходом вытесняются регулирующими устройствами с импульсной коррекцией и импульсным выходом, наиболее перспективными среди которых являются устройства с широтно-импульсной модуляцией (ПММ). Кроме улучшения качества САУ, использование устройств на основе ПММ позволяет уменьшить габариты, массу регулирующего блока и разместить систему управления процессом литья в станине литьевой машины.

Цель настоящей работы - разработка высокоэффективной системы управления тепловым режимом инжекционного цилиндра, сочетающей преимущества импульсной коррекции и переменной структуры, является весьма актуальной.

Материал диссертации в соответствии с решаемыми задачами расположен следующим образом.

В первой главе проведен анализ априорных сведений и результатов предыдущих исследований технологических режимов процесса литья, на основании которых, с использованием теории планирования экспершлента, построена модель процесса, где выходной координатой выбрано качество изделий, и выполнено технологическое и экономическое обоснование критерия качества управления. Показано, что существующие системы управления не позволяют получить оптимальных технологических режимов процесса пластикации, обеспечивающих максимум производительности термопластавтомата. Сформулированы цели и задачи диссертации.

Во второй главе на основании краткого обзора методов идентификации разработана методика эксперимента по определению коэффициентов конечно-разностного уравнения модели динамического объекта, при которых сумма квадратов разностей выходов модели и объекта становится, минимальной, и определены динамические характеристики объекта. Показано, что системы управления процессом пластикации функционируют в условиях действия различных эксплуатационных возмущений,. статистические характеристики которых определены методами корреляционного анализа, и помех, наличие которых приводит к снижению качества управления. Оценка влияния возмущающих воздействий на температуру литья выполнена методом дисперсионного, анализа, где показано, что основное влияние на процесс пластикации оказывает цикличность загрузки полимера в инжекционный цилиндр. В третьей главе рассмотрены методы повышения точности и улучшения динамики систем управления и показана возможность её улучшения в системе с ПИ-регулятором. синтезированы алгоритмы управления, основанные на том, что структура регулятора и величина интегральной составляющей изменяются.в функции входных и выходных координат системы, а также алгоритм* сочетающий методы комбинированного управления и переменной.структуры. Показано, что применение ШИ-моду-ляции и логических устройств позволяет не использовать дифференцирующие устройства для формирования функции переключения структуры регулятора.

И методика исследования д—ск. сво^сисем с разработанными алгоритмами, базирущаяся на основе методов анализа систем с ШИ-модуляцией и переменными параметрами. По предложенной методике в качестве примера определены дискретные передаточные функции и зависимость критического коэффициента передачи системы с переменной структурой от параметров регулятора при наличии запаздывания в объекте.

В четвертой главе, с учетом рекомендаций и результатов, полученных аналитическими методами в третьей главе, рассмотрены вопросы технической реализации и экспериментального исследования систем управления с переменной структурой, определены области устойчивости, выработаны инженерные рекомендации и методика настройки РПС для типовых моделей объектов управления. На основании сравнения переходных процессов в системах с разработанными и ПИ-регуляторами показано, что введение переключения параметров регулятора позволяет значительно улучшить качество системы. В главе проведен анализ перспективных направлений технической реализации регуляторов на основе ШИ-модуляции, защищенных авторскими свидетельствами, позволивших получить значительный экономический эффект от их внедрения.

В заключении сформулированы основные результаты проведенных исследований.

Из совокупности вопросов, рассмотренных в диссертации, на защиту выносятся:- предложенные способ и устройства, улучшающие динамические свойства системы управления;- методика определения передаточной функции АСР с ШИМ и скачкообразно изменяющимися параметрами;- методика анализа динамических свойств системы управления с разработанными алгоритмами:,-9- комплекс новых технических средств для построения регулирующих блоков в электронном исполнении;- инженерная методика расчета систем переменной структуры на основе ПММ;- предложенная на основе проведенных исследований гамма блоков регулирования БРТ и заложенные в них технические решения.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация технологических процессов и производств (в том числе по отраслям)», Коржов, Виктор Иванович

Основные результаты и выводы по диссертационной работе можно сформулировать следующим образом.

1. Проведен анализ особенностей процесса литья полимеров и технологически обоснованы критерии оптимального управления как для процесса литья в целом, так и отдельных его стадий.

Установлено, что для обеспечения высокой производительности термопластавтомата необходимо снижение амплитуды перерегулирования, длительности переходного процесса и среднеквадратического отклонения температуры литья. Применение типовых ПИ-регуляторов в САУ температуры литья не обеспечивает выполнения технологически обоснованных противоречивых требований минимума отклонения и интенсивности затухания регулируемой величины.

2. Разработана методика и проведен комплекс экспериментальных исследований динамики объекта управления и реальных возмущающих воздействий, статистические характеристики которых и оценка влияния на температуру литья определены с помощью методов корреляционного анализа. Высокий уровень помех случайного характера на входе системы снижает эффективность применения дифференцирующих устройств в контуре управления.

3. Показано, что улучшение динамических свойств системы с ПИ-регулятором возможно при изменении влияния интегральной составляющей на Закон управления и разработаны новые алгоритмы функционирования, основанные на переключении структуры регулятора и управлении операцией интегрирования в зависимости от величин его входных и выходных координат. Отличительной особенностью алгоритмов является то, что для формирования функции переключения и управления используются логические элементы с ШИМ, а не дифференцирующие устройства.

4. Предложена методика определения и получены аналитические выражения передаточной функции САУ переменной структуры с ШИМ, основанная на линеаризации в установившемся режиме уравнений состояния системы. Передаточная функция ЛЧ со скачкообразным переключением параметров, полученная в результате решения дифференциальных уравнений непрерывной части в моменты переключений и припасовывания решений, описывает ее не приближенно, а точно.

5. Для выбранной модели ОУ предложена методика исследования и оптимизации динамики САУ с РПС, включающая анализ полученной передаточной функции и структурное моделирование системы при детерминированных и случайных возмущениях. Теоретические и экспериментальные исследования показали возможность расширения области устойчивости САУ при нарушении состояния равновесия, а также при наличии запаздывания в объекте по сравнению с системой без запаздывания.

6. Проведен сравнительный анализ динамических свойств и качества переходных процессов в системах с типовыми и разработанными регуляторами, даны практические рекомендации по их применению. Показана возможность получения оптимальных по условиям технологии температурных режимов процесса литья, снижения в 1,54-2 раза амплитуды перерегулирования и длительности переходного процесса в системе с РПС по сравнению с типовым ПИ-регулятором.

7. По результатам исследований предложены инженерные рекомендации и методика расчета параметров настройки регуляторов с разработанными алгоритмами для типовых моделей объекта управления.

8. Разработана инженерная методика расчета предложенных в работе алгоритмов и комплекса технических средств для построения на базе микроэлектронной техники регулирующих блоков и вспомогательных устройств, которые позволяют повысить качество процессов, a также решать дополнительные задачи управления.

9. Результаты проведенных исследований и правильность направления технической реализации системы управления тепловым режимом литья на основе РПС с ШИМ подтверждены промышленной эксплуатацией блоков БРТ, экономический эффект от внедрения которых за счет повышения производительности литьевой машины составляет более 898 тыс. руб.

10. Полученные результаты позволяют рекомендовать разработанные РПС для автоматизации аналогичных 0У. Научно-техническая новизна предложенных в работе алгоритмов, регулирующих и вспомогательных устройств подтверждается авторскими свидетельствами на изобретения и патентами.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Коржов, Виктор Иванович, 1985 год

1. Материалы ХХУ1 съезда КПСС. М., Политиздат, 1981. - 95 с.

2. Постановление ЦК КПСС и Совета Министров СССР "О мерах по ускорению научно-технического прогресса в народном хозяйстве"-Правда, 1983, 28 августа.

3. Завгородний В.К., Калинчев Э.Л., Марам Е.И. Литьевые машины для термопластов и реактопластов. М., Машиностроение,1982. - 374 с.

4. Konrad MichaLskl. Wtryskiwanle tworsyw termo-pLoctycznuch.- Mechanlk, 1980, M8, s.w-m

5. Исаченко В.П., Осипова B.A., Сукомел A.C. Теплопередача -M.: Энергия, 1975. 488 с.

6. Лыков А.В., Теория теплопроводности. М.: Высшая школа. 1967. - 600 с.

7. Торнер Р.В. Теоретические основы переработки полимеров (механика процессов). М.: Химия, 1977. - 462 с.

8. Сергеев С.А. Теплоснабжение и терморегулирование червячных и валковых машин по переработке пластмасс. М.: ЦИНТЙхшянефтемаш, 1969. - 70 с.

9. Налимов В.В., Чернова Н.А. Статические методы планирования экстремальных экспериментов. М.: Наука, 1965. - 340 с.

10. Калинчев Э.Л., Саковцева Й.Б. Свойства и переработка термопластов. Л.:Химая, 1983. - 288 с.

11. Дрейпер Н., Смит Г. Прикладной регрессионный анализ. Пер. с англ. М.: Статистика, 1973. - 392 с.

12. Митропольский А.К. Техника статистических вычислений. -М.: Наука, 1971. 402 с.

13. Адлер Ю.П., Грановский Ю.В., Маркова Е.В. Теория эксперимента: прошлое, настоящее, будущее. М.: Знание, 1982. - 64 с.

14. Гмурман В.Е. Теория вероятностей и математическая статистика. М.: Высшая школа, 1972. - 478 с.

15. Strommet P.tFeUman R, ELnscheckerxtruder Stelger Wirkungsdrod.- Kunstofftehnik, /952, л//3, s. /3-/4.

16. Еумачев А.И. Оптимальные режимы лшгья изделий из поликарбоната. Пластические масеы, 1983, № 10, с. 34-35.

17. Соколов А.Д. и др. Технологические свойства литьевых стеклонадолненых реактопластов. Пластические массы, 1983, №9, с. 37-39.

18. Абрамов В.В. и др. Технологические характеристики термопластов для расчета процесса литья под давлением. Пластические массы, 1984, № 3, с.37-41.

19. KoppetttT. Stand der Technlk dm GeUet der RegeLungen,

20. Steurungen und Antnebe m Spi.tzgie&-mschLnen iv/ischen J-79* und „ PLcist-80"-Plctstvemrbelten 1980, tfw, s. 655-654.

21. Swab E. Steurung, Regelung und Prozepfuhrunq belm Spltzglepen. Plostverarbeiter, 1981, it3, s. 315-321.

22. Суриков П.В., Лось Л.Э. Цикловое управление литьевыми машинами с помощью микропроцессоров. Механизация и автоматизация производства, 1984, № I, с. 15-17.

23. Иорцан Г.Г. Микропроцессорные контроллеры в системах автоматического регулирования.: Приборы и системы управления. 1981, № 2, с. 50-54.

24. Егорова А.С., Юровская Е.Я. Новые зарубежные приборы регулирования и управления. М.: 1984. - 13 с.

25. Прангишвили И.В. Применение микропроцессоров в приборостроении. Приборы и системы управления, 1981, № 2. с. 48-50.-18725. Прангишвили И.В. Микропроцессоры и микро-ЭВМ. М.: Энергия, 1979. - 232 с.

26. Патент 2087106 A (G-B ) С05В 13/02, 1981, Н Кл СЗ.

27. Златолинская М.К., Юровская Е.Я. Приборы и устройства для контроля и регулирования технологических процессов. : ТС-6, 1984. с. I-I6.

28. Солодовников В.В., Бирюков В.Ф., Тумаркин В.И. Принципы сложности в теории управления. М.: Наука, 1977. - 324 с.

29. Круг Е.К., Минина О.М. Электрические регуляторы промышленной автоматики. М.: Госэнергоиздат, 1962. - 398 с.

30. Elektrlsche Regler fur Mejsfuhler-Anschlup. Harimann & Broun. KataLog 1965,-/8 s.

31. Philips. Мер- und RegeltechnLk. Katalog1979/1980; "3Is.

32. Златолинская М.К. Современные общепромышленные электрические регулирующие устройства. Вып. 2 - М.: ЦНИИТЭИ приборостроения, 1982. - 77 с.

33. Fischer & Porter Co. Scgmat 4000 Control sistert, 1979 -Z№p.

34. Штейнберг Ш.Е., Хвилевицкий Л.О., Ястребенецкий M.A. Промышленные автоматические регуляторы. М.: Энергия, 1973. - 568 с.

35. Гаврилов Б.Н. Система автоматического регулирования технологических процессов "Контур". Приборы и системы управления, 1980, № I, с. 21-24.

36. Harimann i braun. Mefi- und Regeltechnik -Liste 62,1976,-324s.

37. Цыпкин Я.З., Попков Ю.С. Теория нелинейных импульсных систем. М.: Наука, 1973. - 414 с.

38. Круг Е.К., Александриди Т.М., Дилигенский С.Н. Цифровые регуляторы. М.: Энергия, 1966. - 504 с.

39. Цыпкин Я.З. Теория линейных импульсных систем. М.: Наука, 1963. - 841 с.

40. Джури Э.И. Импульсные системы автоматического регулирования. М.: Физматгиз, 1963. - 445 с.

41. Видаль П. Нелинейные импульсные системы. М.: Энергия, 1974. - 336 с.

42. Полицук Я.Н., Телис А.И., Коржов В.И., Сущинская Л.Н. Особенности применения широтно-импульсных регуляторов температуры в электропечах сопротивления. Электротехническая промышленность. Электротермия 1982, Вып. 2, с. 13-15.

43. Бесконтактные регуляторы мощности типа THYROTAKTфирмы AEG- для регулирования температуры на 220 , 380 , 500В. 1976, 59 с.

44. Телис А.И., Коржов В.И., Полицук Я.Н., Сущинская Л.Н. Широтно-импульсный регулятор температуры БРТ-2 для общепромышленных электрических печей сопротивления. Электротехническая промышленность. сер. Электротермия, 1982, вып. 7. с. 7-9.

45. Теория систем с переменной структурой. / Под ред. Емельянова С.В. М.? Наука, 1970. - 598 с.

46. Уткин В.И., Костылева Н.Е. Принципы построения алгоритмического обеспечения локальных систем автоматизации с переменной структурой. Измерения, контроль, автоматизация, 1981,№1 (35) с. 27-35.

47. Круг Е.К. Некоторые вопросы динамических характеристик систем с различными регуляторами непрерывного и дискретного действия. Автоматика и Телемеханика, 1964, № 7. с. 1075-1085.

48. Кон Л.И., Семих В.В. Об одном классе регуляторов с переменной структурой.-Автоматика и телемеханика, 1969, № 5, с.87-95.

49. Пншкин Н.В. Автоколебания в широтно-импульсных системах регулирования. В сб. Теория и применение дискретных автоматических систем. М.: I960.

50. Ротач В.Я. Импульсные системы автоматического регулирования. М-Л.: Энергия, 1964. - 222 с.

51. PoLak Е. Stability and graphical analysis of first order pulsewidth-modulated SQmpled-data regulator sustems:IRE Trans. Automatic control. 1961, AC-6, p.276-282.

52. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления.- М.: Мир, 1975. 683 с.

53. Стефани Е.П. Основы расчета настройки регуляторов теплоэнергетических процессов. М-Л.: Госэнергоиздат, I960. 328 с.

54. Ротач В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования. М.: Энергия, 1973. - 440 с.

55. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М.: Энергия, 1967, 232 с.

56. Белов Ю.А., Диденко В.П., Козлов Н.Н., Ляшко И.И., Макаров В.Л., Цитрицкий О.Е. Математическое обеспечение сложного эксперимента. Т.2. Математические модели при измерениях. Киев: Наук, думка, 1983. - 264 с.

57. Тихонов А.Н., Арсенин В.Я. Методы решения некорректных задач. М.: Наука, 1979. - 288 с.

58. Astrom K.I,KaLlstrom СЛ Identification of Ship Steering Dynamlca.- AuiomaUca, 1976, /V12, p. 9-22.

59. Райбман H.C., Чадеев B.M. Область применения различных методов идентификации. Автоматика и телемеханика, 1969, № 6, с. I017-1024.

60. Перельман И.И. Метода состоятельного оценивания параметров линейных динамических объектов и проблематичность их реализации на конечных выборках. Из. Вузов Приборостроение, 1981, № 7, с. 49-55.

61. Райбман Н.С., Капитоненко В.В., Овсепян Ф.А. Дисперсионная идентификация. М.: Наука, 198I. - 336 с.

62. Волгин В.В., Каримов Р.Н. Постановка задачи измерения корреляционных функций промышленных случайных процессов. В кн.: Доклады научно-технической конференции по итогам научно-исследовательских работ за 1968-1969 г.г. М.: МЭИ, 1969. с. 29-36.

63. Волгин В.В., Каримов Р.Н. Оценка корреляционных функций в промышленных системах управления. М.: Энергия, 1979, 80 с.

64. Волгин В.В., Шедеркина Т.Е. Планирование эксперимента по определению статистических характеристик промышленных случайных процессов с осциллирующими корреляционными функциями.-Энергетика, 1973, № 5. с. 97-103.

65. Клоков Ю.Л., Журавлев Л.В. Метод оценки условного времени затухания корреляционных функций некоторого класса случайных процессов. Автоматика и телемеханика, 1965, № 10, с.1965-1702.

66. Бендат Дж. Основы теории случайных шумов и её применение. М.: Наука, 1965. 464 с.

67. Cook RE. Electronic noise and instrumentation.: Measurement and Control, /979, a/8, p. 326-333.

68. Корн Т.и Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1973, с. 618, 635.

69. Маркова Е.В., Денисов В.Н., Полетаева В.А., Пономарев В.В. Дисперсионный анализ и синтез планов на ЭВМ. М.: Наука, 1982.

70. Хьюбер П.Робастность в статистике. М.:Мир, 1984,- 303 с.

71. Вознесенский В.А., Ковальчук А.Ф. Принятие решений по статистическим моделям. М.: Статистика, 1978. 192 с.

72. Атанс М. и Фалб П. Оптимальное управление. М.: Машиностроение, 1968. - 764 с.

73. Сейдж Э.П., Уайт Ч.С., Ш. Оптимальное управление системами. М.: Радио и связь, 1982. - 392 с.

74. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления. М.: Наука, 1972. - 768 с.

75. Основы автоматического управления. Под ред. Пугачева B.C. М.: Наука, 1974. - 720 с.

76. Бесекерский В.А., Небылов А.В. Робастные системы автома-яического управления. М.: Наука, 1983. - 240 с.

77. Телис А.И., Коржов В.И., Епишин П.П. Широтно-импульсный регулятор температуры БРГ. Приборы и системы управления, 1980. № II. с. 25-26.

78. А.с. № 1073749 (СССР). Пороговое устройство/ Коржов В.И., Натальчишин А.П. Б.И. 1984, № 9.

79. Schmidt С. ElektronLsche Temperaturregler fur die Verfohrenstechnik. Industrie Anzeiger, 1976, Nr. 20, s.335-342.

80. BaurH. Optimate Regelung mlt optimaLen Regler.-Elektronik, 1974, N. 7, s. 23Я-244.

81. Кулаков Т.Т., Кулаков А.Т., Тимошенко В.В. Определение оптимальных настроек регуляторов теплоэнергетических объектов с различной реакцией на управляющие и возмущающие воздействия.-Из. ВУЗов.: Энергетика, 1980, № 10. - с. 74-80.

82. А.с. № II40I03 (СССР). Устройство для регулирования температуры./ Телис А.И., Коржов В.И., Василенко Е.Б., Полицук Я.А.- Б.Й., 1985, № 6.

83. А.с. № II18970 (СССР). Устройство для регулирования температуры./ Коржов В.И., Телис А.И., Василенко Е.Б., Каплун П.П.- Б.И., 1984, № 38.

84. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования. Книга 3. Часть I. Теория нестационарных нелинейных и самонастраивающихся систем автоматического регулирования./ Под ред.Солодовникова В.В. М.: Машиностроение, 1969. - 607 с.

85. Цыпкин Я.З. Об абсолютной устойчивости одного класса нелинейных импульсных автоматических систем. Автоматика и телемеханика, 1964, № 7. с. I030-1036.

86. Якубович В.А. Абсолютная устойчивость нелинейных регулируемых систем в критическом случае. Автоматика и телемеханика, 1963, № 7. с. I0I7-I028.

87. Гелиг А.Х. Абсолютная устойчивость нелинейных импульсных систем с широтной и временной модуляцией. Автоматика и телемеханика, 1968. № 7. с. 33-43.

88. Kadota IT, Bourne Н.с. stability conditions of Pulse-Width-Modulated Sustems through the second Metod of lyapunov,-TRE Trans. Automatic Control, 1961, AC-6,p. 266-276.

89. Jury E^lshLmuraT. Stability study of Pulse-Width-Modulated feedback Sustems. Trans JSME.l Basis Engrg. 1964.v.J6, p. 80-85

90. Кунцевич B.M.,Чеховой Ю.Н. Нелинейные системы управления с частотно- и широтно-импульсной модуляцией.- Киев:Техника,1970, -339 с.

91. Цыпкин Я.З. Об устойчивости в целом нелинейных импульсных автоматических систем. Докл. АН СССР, 1962, т. 145, № I.

92. Гелит А.Х. Диссипативность широтно-импульсных систем с высокой тактовой частотой. Автоматика и телемеханика, 1980,1. II. 54-60.

93. Джури Э., Ли Б. Об абсолютной устойчивости систем с многими нелинейностями. Автоматика и телемеханика, 1965, № 6.- 824-841.

94. Delfeld F.R, Murphy 0.1 Analysis of Pulse-Width -Modulated Control Systems.-IRE Trans. Automatic Control,1961, AC-6, p. 238-292.

95. Коршунов А.И. Устойчивость вынужденных движений в широтно-импульсных системах с модуляцией второго рода. Автоматика и телемеханика, 1977,№ 6. с. 31-37.

96. Кунцевич В.М. Анализ нелинейных и экстремальных систем на разностной фазовой плоскости. Автоматика и телемеханика. 1961, № 5. - с. I021-1034.

97. Иванов В.А., ХЛценко А.С. Теория дискретных систем автоматического управления. М.: Наука, 1983. - 336 с.

98. Иванов В.А., Чемоданов Б.К., Медведев B.C. Математические основы теории автоматического регулирования. М.'.Высшая школа, 1971. - 808 с.

99. Гарет П. Аналоговые устройства для микропроцессоров и мини-ЭВМ. М.: Мир, 1981. 268 с.

100. Прокопенко А.А., Коржов В.И. Промежуточный усилитель для электроприводов с широким диапазоном частоты вращения. В сб. Электромашиностроение и электрооборудование, 1981, вып. 32, с. 58-61.

101. Prozefi-Rechnentechnlk, /073, Ю/г 73, s. 229-252.

102. A.c. № 746463 (СССР). Устройство для регулирования температуры./ Коржов В.И., Телис А.И., Епишин П.П., Макаров Г.А.- Б.И., 1980, № 25.

103. А.с. № 805815 (СССР). Устройство для регулирования температуры./ Коржов В.И., Телис А.И., Епишин П.П. Б.И., 1981, №6.

104. А.с. № 960758 (СССР). Регулятор температуры./

105. Епишин П.П., Телис А.И., Коржов В.И., Макаров Г.А.,Котляренко И.Я.- Б.И., 1982, № 35.

106. НО. А.с. № 960763 (СССР). Устройство для контроля термопары./ Коржов В.И., Телис А.И., Епишин П.П., Гриценко Н.В. Б.И., 1982. № 35.

107. I. UK Patent * 2094516 В (qB), INTCL3q 05D 23/19

108. Q05B 23/02 / Коржов В.И., Телис А.И., Епишин П.П., Макаров Г.А., Котляренко И.Я., Гриценко Н.В.