Активные силокомпесирующие электромеханические системы сбалансированных манипуляторов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Сухенко, Николай Александрович

• Сухенко, Николай Александрович
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Сухенко, Николай Александрович

ВВЕДЕНИЕ.".

1 СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ СБАЛАНСИРОВАННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ.

1.1 Задачи и проблемы применения сбалансированных манипуляторов при автоматизации производственных процессов.

1.2 Системы электроприводов сбалансированных манипуляторов.

1.3 Особенности построения и реализация систем управлениясбалансированных манипуляторов при учете упругости их механических передач.

1.4 Сопоставление технических характеристик современных измерителей усилий в элементах механизмов сбалансированных манипуляторов.

1.5 Постановка задачи исследований.

2 МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ И ФИЗИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ СИЛОКОМПЕНСИРУЮЩИХ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ СБАЛАНСИРОВАННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ.

2.1 Силовые и кинематические взаимодействия в,сбалансированных манипуляторах.

2.2 Математическое описание механической части сбалансированных манипуляторов.

2.3 Математическое описание силовой части электроприводов сбалансированных манипуляторов.

2.4 Разработка обобщенной математической модели.системы вертикальных перемещений сбалансированного манипулятора.

2.5 Выбор параметров электропривода и определение эквивалентных параметров математической модели электромеханической силокомпенсирующей системы сбалансированного манипулятора.

2.6 Создание и исследование физической модели системы вертикальных перемещений сбалансированного манипулятора;.

Выводы. синтез И ОПТИМИЗАЦИЯ АКТИВНОЙ СИЛОКОМПЕНСИРУЮЩЕЙ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ СБАЛАНСИРОВАННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ.

3.1 Анализ выбора методов синтеза силокомпенсирующей электромеханической системы сбалансированных манипуляторов.

3.2 Обоснование структуры силокомпенсирующей электромеханической системы сбалансированного манипулятора.

3.3 Синтез положительной обратной связи по ускорению в силокомпенсирующей электромеханической, системе сбалансированного манипулятора.

3.4 Постановка задачи* синтеза, оптимального управления усилиями в системе компенсации силы тяжести груза сбалансированного манипулятора и ее решение.•.

3.5 Оценка эффективности работы оптимального регулятора,усилия в системе вертикальных перемещений сбалансированного-манипулятора.

3.6 Исследование на ПЭВМ процессов регулирования усилий в синтезированной силокомпенсирующей системе сбалансированного манипулятора.

3.7 Влияние трения на работу системы регулирования усилия.

Выводы.

РЕАЛИЗАЦИЯ И ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ СБАЛАНСИРОВАННЫХ

МАНИПУЛЯТОРОВ.

4.1 Выбор элементов системы вертикальных перемещений сбалансированного манипулятора.

4.2 Создание макета сбалансированного манипулятора с электроприводом постоянного тока.

4.3 Построение и реализация электропривода макета системы вертикальных перемещений сбалансированного манипулятора.

4.4 Экспериментальное исследование динамических процессов в системе компенсации силы тяжести груза макета сбалансированного манипулятора.

Выводы.

5 ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗВИТИЯ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ

СБАЛАНСИРОВАННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ.

5.1 Применение электроприводов постоянного тока в силокомпенсирующей системе сбалансированных манипуляторов.

5.2 Применение электроприводов переменного тока в силокомпенсирующей системе сбалансированных манипуляторов.

5.3 Определение областей рационального применения современных электроприводов при реализации силокомпенсирующей системы сбалансированных манипуляторов.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Активные силокомпесирующие электромеханические системы сбалансированных манипуляторов»

Развитие средств механизации производства привело к появлению нового класса машин - сбалансированных манипуляторов (СМ). Сбалансированные манипуляторы обладают рядом преимуществ по сравнению с традиционными грузоподъемными машинами на операциях загрузки и разгрузки технологического оборудования, обеспечивают более высокую производительность труда и позволяют механизировать ряд основных технологических операций в литейных, механических. Сборочных и других производствах. СМ позволяют эффективно механизировать ручной труд на операциях, где традиционные средства применять невозможно или экономически не целесообразно. При этом они дополняют и расширяют области применения промышленных роботов, повышают эффективность автоматизации технологических процессов и комплексов с использованием микропроцессорных средств управлениям

В промышленности нашли применение СМ с электромеханическим, пневматическим и гидравлическим типом привода. Манипуляторы с пневматическим приводами используют для перемещения грузов массой до 150 кг. Для перемещения^ более тяжелых грузов (массой до 500s кг) применяются в основном манипуляторы с электроприводом, а для грузов массой до 2500 кг - преимущественно манипуляторы с гидравлическим приводом [1].

На практике, в различных отраслях промышленности, наибольшее распространение получили СМ с электроприводом, что обусловлено удобством их обслуживания и доступностью электрической энергии. Такие манипуляторы обычно применяются при работе с объектами массой от 100 до 500кг. Манипуляторы рассматриваемого вида также целесообразно применять для выполнения погрузочно-разгрузочных работ в сельском хозяйстве, строительстве, торговле и в сфере обслуживания.

Современные тенденции ресурсосбережения обуславливают необходимость создавать СМ облегчённой конструкции, что приводит к

-'■• 6 снижению жёсткости их конструкций и требует увеличения быстродействия электроприводов, но при этом возникает необходимость учёта упругих связей механизмов. Упругость механических передач и конструкций; СМ способствует увеличению динамических нагрузок и возрастанию колебаний; выходных координат особенно в механизме системы вертикальных перемещений (СВП) груза. Поэтому используемые в настоящее время типовые системы управления электроприводов СМ, часто не обеспечивают требуемой точности отработки скоростных режимов и позиционирования перемещаемых объектов из-за наличия упругих связей в механической части системы. Разработка и создание эффективных электромеханических систем позволяющих осуществлять регулирование усилий и демпфирование упругих колебаний исполнительных устройств СМ является важной и актуальной задачей.

Используемые типовые системы; управления электроприводов СМ, не позволяют обеспечить требуемой точности отработки задания скоростных режимов и позиционирования перемещаемых объектов при наличии;упругих связей в механической части системы, зазоров и кинематических погрешностей- зубчатых передач. Поэтому разработка, и; создание эффективных электромеханических систем, обеспечивающих уравновешивание грузов благодаря регулированию усилий; при демпфировании упругих колебаний исполнительных устройств. СМ, является важной и актуальной задачей.

Целью диссертационной работы является повышение эффективности функционирования сбалансированных манипуляторов, благодаря применению электромеханических систем регулирования, усилий^ обеспечивающих необходимую компенсацию силы тяжести-груза и активное демпфирование электроприводом колебаний в упругих механических передачах.

Для создания эффективных электромеханических систем СМ с применением принципа компенсации силы тяжести груза, позволяющих осуществлять регулирование усилий и демпфирование колебаний исполнительных устройств манипулятора требуется решить следующие задачи:

- определить требования к активным силокомпенсирующим системам СМ; используемых при механизации различных технологических процессов;

- определить рациональную' структуру системы регулирования усилия СМ при компенсации силы тяжести груза;

- выбрать элементы электромеханической системы СМ, позволяющей с требуемой точностью уравновешивать груз и обеспечивать активное демпфирование электроприводом упругих колебаний в механических передачах;

- разработатк математические модели электромеханической системы СМ, учитывающие силовые взаимодействия в механизмах вертикальных перемещений груза СМ, позволяющие решить задачи анализа и синтеза силокомпенсирующей системы;

- создать физическую » модель силокомпенсирующей системы СМ для исследований силовых и энергетических взаимодействий в ЭМС и подтверждения адекватности разработанного математического описания;

- осуществить синтез структуры и параметров регулятора усилия в системе компенсации силы тяжести груза СМ и определить условия его практической реализации;

- разработать технические решения по реализации системы управления компенсацией силы тяжести груза СМ и предложить рекомендации по ее практической настройке;

- определить перспективы развития электроприводов СМ и их систем (управления.

В результате проделанной работы получена следующая научная новизна:

- впервые научно обоснована целесообразность применения принципа силокомпенсации для заданной сбалансированности груза СМ с помощью электромеханической системы;

- обоснована структура системы компенсации силы тяжести (СКСТ) груза СМ, отличающаяся применением обратной- связи по ускорению приводного устройства, что обеспечивает уменьшение влияния механической инерционности приводного устройства на работу манипулятора;

- с использованием методов вариационного исчисления- выполнен оптимальный синтез регулятора усилий в предложенной структуре системы управления, позволяющий обеспечить требуемые показатели качества работы манипулятора и расширить их функциональные возможности;

- определены условия и оценена эффективность применения' активного ограничения динамических нагрузок в упругих элементах СКСТ СМ средствами ЭП;

- обоснованы области рационального применения современных ЭП для создания СКСТ перспективных СМ.

Практическая ценность выполненных исследований заключается в следующем:

- рекомендована рациональная структура СКСТ и получены аналитические выражения для расчета параметров оптимального регулятора усилия в системе с обратной связью по ускорению приводного устройства;

- реализован в математической системе МАРЬЕ V алгоритм практического определения значений параметров регулятора усилия, при изменении параметров ЭМС СМ;

- предложены инженерные рекомендации по настройке регулятора усилия, позволяющие реализовать качественное управление усилием в реальных условиях работы СМ при изменении параметров его механической части;

- создан универсальный стенд, позволяющий экспериментально исследовать ЭМС СМ и сопоставлять возможности существующей системы регулирования скорости8 электродвигателя и предложенной системы компенсации силььтяжести груза:

Таким образом к защите представляются следующие основные положения:

- структура системы» регулирования усилия в упругих механизмах СМ; обеспечивающаятребуемую сбалансированность груза манипулятора;

- обобщенная математическая модель, СКСТ, адекватно описывающая? электромагнитные т упругие силовые взаимодействия; в ЭМС с учетом-реальных свойств механических передач СМ;

- результаты теоретических' и экспериментальных исследований эффективности применения обратной связи;по ускорению электродвигателя;

- методика: и результаты синтеза" оптимального регулятора усилия в структуре СКСТ обратной связи по ускорению электродвигателя;

-результаты исследования?и сопоставления предложенных методов и способов реализации СКСТ СМ, определение области; рационального применения? современных; 31® ш перспективы; развития? предлагаемых СКСТ манипуляторов.

Основные положения диссертации доложены и обсуждены на Ш (25 октября 2002 г.) Международной научно-практической конференции «Интеллектуальные электромеханические устройства, системы и комплексы» (г. Новочеркасск), V (18-21сент. 2007 г.) Международной (XVI Всероссийской) научной конференции по автоматизированному электроприводу «АЭП 2007» (г. Санкт-Петербург), научно-технических конференциях студентов, аспирантов и преподавателей ЮРГТУ (НПИ) в 2003-2011 г.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Сухенко, Николай Александрович

Выводы

Анализ технических характеристик и требуемых функциональных возможностей систем управления современных СМ, позволяет наметить перспективы их развития- благодаря применению следующих технических решений:

1. Построение ЭМС СМ с применением принципа силокомпенсации и реализацией системы регулирования, усилий с использованием информации о фактическом весе груза для повышения качества функционирования манипулятора.

2. Увеличение быстродействия ЭП до 800рад/с для улучшения демпфирования упругих колебаний в механике СМ с СКСТ.

3. Использование частотно-регулируемых электроприводов переменного тока для повышения надежности.

41 Реализация системы управления СМ с возможностью автоматического вычисления и коррекции сигнала компенсации при изменении веса груза для расширения функциональных возможностей манипуляторов.

Учитывая высокую эффективность СКСТ СМ с электроприводом, в перспективе, возможно их широкое применение в приложениях, требующих повышенной грузоподъемности (до 500-1500кг). В этом диапазоне грузоподъемностей они могут успешно заменить сбалансированные манипуляторы с гидравлическим приводом, для чего потребуется увеличение мощности электропривода до 5-7кВт.

174

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе, на основании выполненных теоретических и экспериментальных исследований решена актуальная научно-техническая задача создания активных силокомпенсирующих систем сбалансированных манипуляторов. При выполнении исследований получены следующие выводы и результаты, имеющие научное и практическое значение:

1. Анализ различных подходов к реализации ЭМС СМ показал, что построение ее системы управления с использованием силокомпенсирующего способа, является наиболее перспективным, так как управление перемещениями груза осуществляется непосредственно усилиями рук рабочего.

2. Обоснованы обобщенные требования к силокомпенсирующим системам управления сбалансированных манипуляторов, обеспечивающие решение перспективных задач применения СМ.

3. Применение СКСТ в СМ требует реализации активного демпфирования колебаний в упругих элементах механической части манипулятора, что позволяет улучшить его работу и повысить производительность при снижении массогабаритных показателей.

4. Выбраны и обоснованы рациональная кинематическая, схема электропривода СКСТ СМ, отличается использованием высокомоментных электродвигателей постоянного тока, способных развивать номинальный момент при нулевой скорости, и широтно-импульсных преобразователей напряжения, обеспечивающих требуемое быстродействие ЭМС. Это позволило при практической реализации СВП СМ без наложения тормоза осуществить удержание груза на весу и применить активное демпфирование упругих колебаний электроприводом.

5. Разработанная обобщенная математическая модель СКСТ СМ, позволяет более точно описывать функционирование механической части манипулятора с учетом упруго-диссипативных свойств ЭМС. Обосновано применение двухмассовой модели механической части СМ, которая позволяет исследовать влияние сил сухого и вязкого трения, изменение жесткости канатной передачи при перемещениях груза.

6. Предложена рациональная структура системы регулирования усилия, содержащая отрицательную обратную связь по току, канал компенсации противоЭДС двигателя, положительную обратную связь по ускорению, главную обратную связь по усилию в подвеске груза, нелинейное устройство, снижающее влияние сил трения, которая позволила обеспечить требуемые показатели качества функционирования сбалансированного манипулятора.

7. Выполнены исследования влияния канала обратной связи по ускорению двигателя, которые позволили определить граничные значения коэффициента передачи с точки- зрения« устойчивости системы управления, а так же проанализирована возможность рассмотрения этого канала безынерционным при решении задачи синтеза.

8. Выполнен синтез оптимального регулятора усилия для СКСТ СМ с ПОС по ускорению, получены аналитические выражения для расчета параметров синтезированного регулятора и предложены рекомендации по практической его настройке; позволяющие обеспечить управление усилием с требуемой точностью.

9. Определены условия применения упрощенного регулятора усилия с

Т Б +1 передаточной^ функцией ^уру{8) = кру-1-. Практическая

Г6£ + 1 реализация такого регулятора подтвердила возможность достижения заданных качественных показателей функционирования СКСТ СМ. Ю.Выполненные экспериментальные исследования на созданном макете СКСТ СМ подтвердили возможность обеспечения требуемой ошибки регулирования усилия благодаря введению ПОС по ускорению. 11 .Проанализированы различные варианты реализации и определены области рационального применения ЭМС СМ с ЭП постоянного и переменного тока в зависимости от требований к качеству функционирования.

176

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Сухенко, Николай Александрович, 2011 год

1. Сбалансированные манипуляторы /Под ред. П.И.Белянина - М.: Машиностроение, 1988.-264 с.

2. Кулешов B.C., Лакота Н:А. Динамика систем управления манипуляторами, М:, «Энергия», 1971, 3 04с.

3. Петров Б.А. Манипуляторы.— Л.: Машиностроение, 1984 — 238 с.

4. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями: -Лі: Энергия^ Ленингрі отд-ние, 1979: 160с, ил.

5. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г.Автоматизированный электропривод с упругими связями:— 2-е изд. перераб. и дон-СПб.: Энергоатомиздат. Санкт-Петербург, отд-ние, 1992.-288 с::ил.

6. Башарин A.B., Новиков, В:А., Соколовский F.F. Управление электроприводами: Учебное пособие- для вузов- Л.: Энергоиздат. Ленингр. отд-ние, 1982. 392с.

7. Пятибратов Г.Я. Комплексная методика: автоматизированного проектирования; следящих злектроприводові с упругими механическими, передачами: /Следящие электроприводы промышленных роботов и манипуляторов: Тез:.докл.Челябинск, 1986: С. 18.

8. Пятибратов Г. Я., Хасамбиев И. В: Оптимизация демпфирующей способности электроприводов сбалансированных манипуляторов при учете упругости их исполнительных механизмов //Изв. вузов: Электромеханика. 2007. №-3. С. 29-34.

9. Сухенко H.A., Кравченко O.A. Пути и способы оптимизации структуры и параметров электромеханических систем компенсации силы тяжести /H.A. Сухенко, O.A. Кравченко // Изв. вузов.Электромеханика. — 2003. — №5: — С.30-36.

10. Пятибратов Г.Я. Принципы построения и реализации систем управленияусилиями в упругих передачах электромеханических комплексов //Изв. вузов. Электромеханика — 1998.—№ 5-6 С. 73-83.

11. Пятибратов Г. Я., Хасамбиев И. В. Активное демпфирование электроприводом упругих колебаний исполнительных механизмов сбалансированных манипуляторов//Изв. вузов. Электромеханика. 2007. № 4. С.55-61.

12. Кулешов B.C., Лакота H.A., Андрюнин В.В. и др. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы /Под общ. ред. Е.П.Попова.- М.: Машиностроение, 1986 328 с.

13. Сухенко H.A. Совершенствование систем управления сбалансированных манипуляторов/ H.A. Сухенко, Г.Я. Пятибратов // Изв. вузов. Электромеханика. 2010. - №5. - С.77 - 81.

14. Кравченко O.A., Пятибратов Г.Я. Проблемы выбора и реализации силоизмерительных устройств для систем управления усилиями в механических передачах технологических машин /Новочерк. гос. техн. ун-т.-Новочеркасск, 1997.-41 е.-Деп. в ВИНИТИ.

15. Бауман Э. Измерение сил электрическими методами /Пер. с нем. A.C. Вешнякова и С.Н. Герасимова-М.: Мир, 1978.- 380 с.

16. Полетика М.Ф. Приборы для измерения сил резания и крутящих моментов.-М.-Свердловск: Машгиз, 1962 108 с.

17. Логинов В.Н. Электрические измерения механических величин— М.: Энергия, 1976.- 104 с.

18. Конюхов М.Е. и др. Электромагнитные датчики механических величин — М.: Машиностроение, 1987.-256 с.

19. Эрлер В., Вальтер Л: Электрические измерения неэлектрических величин полупроводниковыми тензорезисторами /Пер. с нем.- М.: Мир, 1974285 с.

20. Гутников B.C. Интегральная электроника в измерительных устройствах: 2-е изд., перераб. и доп.- Л.: Энергоатомиздат, 1988.- 304 с.

21. Вайсон A.A. Подъемно-транспортные машины: Учебн. 4-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1989 - 536 с.

22. Пятибратов Г.Я. Математические модели элементов и устройств автоматизированных электроприводов: Учеб. Пособие /Юж.-Рос. Гос. Техн. Ун-т. Новочеркасск: ЮРГТУ, 2001.

23. Семенов М.В. Кинематические и динамические расчеты исполнительных механизмов. Л.:Машиностроение,1974 — 430с.

24. Кравченко O.A. Управление электроприводами при учете реальных свойств механических передач: учеб. пособие / O.A. Кравченко / Юж. Рос. гос. техн. ун-т. Новочеркасск: ЮРГТУ(НПИ), 2003. - 73 с.

25. Чиликин М.Г. Теория автоматизированного электропривода: учеб. пособие для вузов / М.Г. Чиликин, В.И. Юпочев, A.C. Сандлер. — М.: Энергия, 1979.-616 с.

26. Ключев В:И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. М.: Энергия, 1971.-320с.

27. Экспериментальные исследования электромеханической системы вертикальных перемещений устройства обезвешивания с комбинированным способом компенсации силы тяжести: отчет о НИР / Юж.-Рос. гос.техн. ун-т, рук. ПятибратовTSL—Новочеркасск, 2002 63 с.

28. Ключев В.И. Теория электроприводам М.:Энергоатомиздат, 1985 560с.

29. Браславский И.Я., Зюзев A.M. Исследование частотных характеристик асинхронных трехфазных электродвигателей при различных способах параметрического управления //Изв. вузов. Электромеханика. 1982. № 3. С. 268-278.

30. Браславский И.Я., Зюзев A.M. Регулирование скорости тиристорных асинхронных электроприводов с параметрическим управлением //Электричество. 1985. № 1. С. 27-32.

31. Осипов О.И. Частотно-регулируемый асинхронный электропривод: учебное пособие по курсу «Типовые решения и техника современного электропривода» / О.И. Осипов. М.: Изд-во МЭИ, 2004. - 80 с.

32. Соколовский Г.Г. Электроприводы переменного тока с частотным регулированием: учебник для студ. высш. учеб. заведений / F.F. Соколовский. М;: Изд. центр «Академия», 2006. - 272 с.

33. Терехов4 В.М. Элементы автоматизированного электроприводами Энергоатомиздат, 1987.-224с.

34. Пятибратов Г.Я. Экспериментальное исследование динамических характеристик и идентификация структуры. и параметров электромеханических систем: Учебное; пособие/Новочерк. гос. техн. унт—Новочеркасск, 1997.-94 с.

35. Гарнов В.К., Рабинович В.Б., Вишневецкий JliM. Унифицированные системы, автоуправления электроприводом' в металлургии: 2-е изд., перераб: и доп.-М.: Металлургия, 1977 —192 с:

36. Пятибратов Г.Я;, Кравченко O.A., Денисова A.A. Реализация систем регулирования усилий электромеханических комплексов с упругими, связями //Изв. вузов. Электромеханика:— 1997 — № 3 — С. 51—54.

37. Кравченко O.A., Пятибратов Г.Я. Создание систем оптимального управления усилиями в упругих передачах электромеханических комплексов/Новочерк. гос. техн. ун-т-Новочеркасск, 1997 — 107 е.—Деп. в ВИНИТИ.

38. Пятибратов Г.Я. Многокритериальный выбор , параметров электромеханических систем компенсации сил тяжестишриз вертикальных перемещениях объектов //Изв. вузов. Электромеханика.— 1993.— № 5.-С. 65-70 ^

39. Справочник по электрическим машинам: В 2 т. /Под общ. ред. И.П.Копылова, Б.К.ЬСлокова. Т.1.- М.: Энергоатомиздат, 1988 456 с-Т.2.- М;: Энергоатомиздат, 1989 - 688 с.

40. Экспериментальное исследование системы регулирования усилий на физической модели стенда обезвешивания: Отчет о НИР /Новочерк. гос. техн. ун-т-Рук. Г.Я. Пятибратов.-Новочеркасск, 1998.-45 с.

41. Кравченко O.A., Пятибратов Г.Я. Проблемы выбора и реализации силоизмерительных устройств для систем управления усилиями в механических передачах технологических машин /Новочерк. гос. техн. ун-т-Новочеркасск, 1997.-41 е.-Деп. в ВИНИТИ.

42. Кравченко O.A., Никитенко A.F. Синтез-оптимального регулятора усилий //Техническая кибернетика, радиоэлектроника и системы, управления: Тез. докл. IV Всерос. конф. студентов и аспирантов (8-9 окт. 1998 г., г. Таганрог). Таганрог, 1998- С. 165-166.

43. Соколов Н.И. Аналитический метод синтеза линеаризованных систем автоматического регулирования — М.: Машгиз, 1966.-328 с.

44. Апхимюк B.JI. Теория автоматического управления: учеб. пособие для вузов-Минск: Вышэйная школа, 1979 -349 с.

45. Расчет автоматических систем: Учеб. пособие для вузов /Под ред. А.В.Фатеева.-М.: Высш. шк., 1973.-335 с.

46. Райцын Т.М. Синтез систем автоматического управления методами направленных графов — JL: Энергия, 1970.

47. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства М.: Машиностроение, 1976 — 184'с.

48. Летов A.M. Динамика полета и управление.— М.: Наука, 1969 360 с.

49. Абдулаев Н.Д., Петров Ю.П. Теория и методы проектирования оптимальных регуляторов Л.: Энергоатомиздат, 1985 - 240 с.

50. Петров Ю.П. Вариационные методы теории оптимального управления-6-е изд., перераб. и доп.- Л.: Энергия, 1977 280 с.

51. Петров Ю.П. Синтез оптимальных систем управления при неполностью известных возмущающих силах — Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1987 292 с.

52. Белман Р. Динамическое программирование /Пер. с англ.— М.': Изд-во иностр. лит., 1960.-400 с.

53. Понтрягин Л.С. Принцип максимума в оптимальном управлении — М.: Наука. Гл. ред. физ-мат. лит., 1989 — 64с.

54. Понтрягин Л.С., Болтянский B1F. и др. Математическая теория оптимальных процессов — М.—Л.: Физматгиз, 1961—391 с.

55. Кравченко O.A., Пятибратов Г.Я. Синтез оптимального регулирования усилий в электромеханических системах с упругими связями //Изв. вузов. Электромеханика 1998.-№ 4 - С. 58-63".

56. Дьконов' В.П. Математическая система MAPLE V R3/R4/R5. Москва.-Солон. 1998г. с. 400.

57. Создание, исследование и полномасштабные испытания электромеханической системы вертикального перемещения устройства обезвешивания тренажерных скафандров: Отчет о НИР /Новочерк. гос. техн. ун-т-Рук. Г.Я.Пятибратов — Новочеркасск, 1999.- 52 с.

58. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования-М.: Машиностроение, 1989. — 752с.

59. Воронин А.Н. О компенсации влияния нелинейностей типа сухого трения в электромеханических системах автоматического регулирования и управления //Электричество — 1966- № 9 — С. 50-54.

60. Чернорудский Г.С., Жабреев B.C., Подлинева Т.К. Компенсация сухого трения в автоматических системах //Изв. АН СССР. Техн. кибернетика-1976.-№6.-С. 187-192.

61. Кравченко O.A. Определение качества функционирования электромеханических стендов? имитации невесомости // Изв. вузов электромеханика. 2002 - №3- С 50-55.

62. Экспериментальное исследование асинхронного» электропривода силокомпенсирующих систем: отчет, о НИР / Юж.-Рос. гос. техн. ун-т. (НПИ); рук. Пятибратов Г.Я. Новочеркасск, 2004. - 97 е. -№ гр 02200406421.

63. Перспективы развития электромеханических систем сбалансированных манипуляторов / Сухенко H.A.; Юж.-Рос. гос. техн. ун-т (НПИ).-Новочеркасск, 2010.- 19 с. Библиогр.: 12 назв.- Рус.г Деп. в ВИНИТИ:

64. Основы автоматизированного электропривода / M.F. Чиликин, М.М; Соколов, В.М. Терехов, A.B. Шинянский. — М.: Энергия, 1974. 568 с.

65. Рудаков В.В: Асинхронные электроприводы с векторным управлением 7 В .В. Рудаков, И.М; Столяров, В.А. Дартау. — Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1987. -136 с.