Алгоритмы управления временем хода поезда в системе автоматизированного управления движением поездов метрополитена г. Ханоя тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Чинь Лыонг Миен

• Чинь Лыонг Миен
• кандидат технических наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат технических наук Чинь Лыонг Миен

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ СИСТЕМ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ПОЕЗДА МЕТРОПОЛИТЕНА

1.1 Анализ существующих систем автоматизированного управления движением поездов метрополитена

1.1.1 Функции систем автоведения поездов метрополитена

1.1.2 Поколения систем автоведения поездов метрополитена

1.2 Линия строящегося метрополитена г.Ханоя и характеристика перегонов первой линии метрополитена г.Ханоя

1.3 Выбор структуры автоматизированной системы управления движением поездов на линии метрополитена г.Ханоя

1.4 Анализ методов оптимизации программ движения поездов по линии метрополитена

1.5 Постановка задачи и цель исследований

1.6 Основные результаты и выводы по первой главе

ГЛАВА 2. ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ ПОЕЗДА МЕТРОПОЛИТЕНА ПО КРИТЕРИЮ МИНИМУМА РАСХОДА ЭНЕРГИИ ПРИ ЗАДАННОМ ВРЕМЕНИ ХОДА

2.1 Постановки задач оптимального управления движением поездов метрополитена по критерию минимума расхода энергии

2.2 Использование принципа максимума при оптимальном управлении движением поезда

2.3 Определение оптимальных режимов управления поездом

2.4 Структура оптимальной траектории и допустимые переключения оптимальных режимов

2.5 Соотношение между скоростями стабилизации в различных режимах движения

2.6 Основные результаты и выводы по второй главе

ГЛАВА 3. АЛГОРИТМ ВЫБОРА ЭНЕРГООПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ПОЕЗДА МЕТРОПОЛИТЕНА ПО ПЕРЕГОНУ

3.1 Основные особенности построения энергооптимальной траектории движения поезда

3.2 Алгоритм построения энергооптимального управления движением поезда метрополитена по перегону при постоянном по пути ограничении скорости и отсутствии крутых подъемов и спусков

3.2.1 Формирование алгоритма

3.2.2 Анализ результатов расчета энергооптимального управления движением поезда метрополитена по перегону при постоянном по пути ограничении скорости и отсутствии крутых подъемов и спусков

3.3 Алгоритм построения энергооптимального управления движением поезда метрополитена по перегону при переменном по пути ограничениях скорости и отсутствии крутых подъемов и спусков

3.3.1 Формирование алгоритма

3.3.2 Анализ результатов расчета энергооптимального управления движением поезда метрополитена по перегону при переменном по пути ограничениях скорости и отсутствии крутых подъемов и спусков

3.4 Алгоритм построения энергооптимального управления движением поезда метрополитена по перегону при переменном по пути ограничениях скорости и сложном профиле

3.4.1 Формирование алгоритма

3.4.2 Анализ результатов расчета энергооптимального управления движением поезда метрополитена по перегону при переменном по пути ограничениях скорости и сложном профиле

3.5 Основные результаты и выводы по третьей главе

ГЛАВА 4. АНАЛИЗ ВЛИЯНИЯ ВЫБОРА МОДЕЛИ ПОЕЗДА, ПОГРЕШНОСТИ ЗАДАНИЯ ОСНОВНОГО СОПРОТИВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЮ, МАССЫ ПОЕЗДА И КОЭФФИЦИЕНТА ВОЗВРАТА ЭЛЕКТРОЭНЕРГИИ НА ВИД ЭНЕРГООПТИМАЛЬНОЙ ТРАЕКТОРИИ

4.1 Влияние выбора модели поезда на вид энергооптимальной траектории

4.2 Влияние погрешности задания основного сопротивления движению на оптимальную траекторию

4.3 Влияние массы поезда и коэффициента возврата энергии рекуперации в сеть на энергооптимальную траекторию

4.4 Основные результаты и выводы по четвертой главе

ГЛАВА 5. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМА РЕГУЛЯТОРА ВРЕМЕНИ ХОДА ДЛЯ 1-ОЙ ЛИНИИ МЕТРОПОЛИТЕНА Г.ХАНОЯ И АЛГОРИТМА ЭНЕРГООПТИМАЛЬНОГО РАСПРЕДЕЛЕНИЯ УЧАСТКОВОГО ВРЕМЕНИ ХОДА НА ВРЕМЕНА ХОДА ПО ПЕРЕГОНАМ

5.1 Основные особенности регулятора времени хода (PBX)

5.2 Алгоритм PBX с упреждающим тяговым расчетом энергооптимальной траектории

5.2.1 Формирование алгоритма

5.2.2 Анализ результатов расчета для алгоритма PBX с упреждающим тяговым расчетом энергооптимальной траектории

5.3 Алгоритм регулятора времени хода с упреждающим расчетом квазиоптимальной траектории

5.3.1 Работа алгоритма

5.3.2 Анализ результатов расчета для алгоритма PBX с упреждающим расчетом квазиоптимальной траектории

5.4 Энергооптимальное распределение участкового времени хода на времена хода по перегонам

5.4.1 Аналитический метод энергооптимального распределения участкового времени хода поезда на времена хода по перегонам

5.4.2 Энергооптимальное распределение участкового времени хода поезда на времена хода по перегонам методом динамического программирования

5.4.3 Алгоритм энергооптимального распределения времени хода по 1-ой линии Ханойского метрополитена на времена хода по перегонам

5.5 Основные результаты и выводы по пятой главе

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЕ А

ПРИЛОЖЕНИЕ Б

ПРИЛОЖЕНИЕ В

ПРИЛОЖЕНИЕ Г

ПРИЛОЖЕНИЕ Д

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Алгоритмы управления временем хода поезда в системе автоматизированного управления движением поездов метрополитена г. Ханоя»

-6-ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы. По плану экономического и социального развития Вьетнама до 2020 года предусмотрено построить пять линий метрополитена суммарной длины - 77.05км в г.Ханое и шесть линий метрополитена суммарной длины - 82.49км в г.Хошимине. Метрополитен является наиболее эффективным видом общественного пассажирского транспорта больших городов. Работа метрополитенов осуществляется в напряженных условиях, что связано, в первую очередь, с большим объемом пассажиро-перевозок. Внедрение автоматизированных систем управления движением поездов метрополитена (АСУДПМ) позволяет увеличить провозную способность и использование пропускной способности за счет точного выполнения планового графика движения, повысить безопасность движения поездов за счет уменьшения вероятности опасного сближения поездов, обеспечить экономию электроэнергии за счет использовании энергооптимальных режимов управления. Особенностью современного этапа работы метрополитенов является использование нового подвижного состава с асинхронными тяговыми двигателями (АТД) и наличие рекуперативного тормоза.

Разработка алгоритмов управления движения поездов по перегону составляет одну из центральных задач, решаемых при создании автоматизированных систем. Ранее в СССР, а затем в Российской Федерации (РФ) сотрудниками Московского государственного университета путей сообщения (МИИТ), Всесоюзного научно-исследовательского института железнодорожного транспорта (ВНИИЖТ), Петербургского государственного университета путей сообщения (ПГУПС), института Гипротранссигналсвязь (ГТСС), Метрогипрогранс, Научно-исследовательского института точной механики (НИИТМ), метрополитенов страны накоплен значительный опыт разработок и эксплуатации систем автоматизированного управления движением поездов метрополитена с тяговым приводом, использующим дви-

гатели постоянного тока. Внедрение современного подвижного состава ставит задачу разработки новых алгоритмов автоматизированного управления тягой и торможением.

Управление движением поезда метрополитена по перегону представляет собой сложный процесс, в котором приходится учитывать большое число разнообразных факторов (характеристики участка пути и подвижного состава, график движения, случайные возмущения и т. д.). Основными показателями качества работы линии метрополитена являются затраты, связанные с осуществлением движения поездов при условии максимально возможного удовлетворения потребности в перевозках. Минимизация затрат на движение поездов может быть достигнута выбором режимов движения, оптимальных по соответствующему критерию. Задача выбора режимов движения поездов, обеспечивающих минимум эксплуатационных затрат или отдельных их составляющих решались рядом авторов, как аналитическими, так и численными методами. Большой вклад в решении этой задачи внесли ученные РФ: Баранов JI.A., Васильева М.А., Головичер Я.М, Ерофеев Е.В., Илютович А.Е., Максимов В.М., Моисеев A.A., Монахов О.И., Мугинштейн JI.A., Петров Ю.П., Почаевец Э.С., Сидоренко В.Г., Ур-дин В.И., Ябко И.А. и др. В частности, следует отметить исследования МИИТ, в которых разработаны методы выбора оптимального управления движением поезда по критерию минимума расхода энергии на тягу или по критерию минимизации затрат на перевозку по заданному участку. В этих работах использованы различные математические методы решения оптимизационных задач (принцип максимума, дискретный вариант метода динамического программирования, классическое вариационное исчисление и др.). В исследованиях ВНИИЖТ решение задачи оптимального управления реализовано на базе численной максимизации гамильтониана в постановке задачи принципа максимума.

Анализ известных работ, опубликованных в РФ и за рубежом, показал необходимость решения задачи выбора оптимального управления движением поезда при учете рекуперативного торможения и ограничений на фазовую координату. Аналитическое решение задачи оптимального управления движением поезда метрополитена по критерию минимума расхода энергии приводит к получению необходимых условий, которым должна удовлетворить оптимальная траектория. Создание алгоритма управления движением поезда по перегону при полученных необходимых условиях оптимальности является самостоятельностей задачей, от решения которой зависит качество функционирования всей системы управления. Следует отметить, что к алгоритму управления движением поезда метрополитена и к соответствующему программному обеспечению предъявляют жесткие требования по быстродействию и точности, так как погрешность выполнения заданного времени хода поезда по перегону в условиях метрополитена не должна превышать 2.5с.

После решения задачи энергооптимального управления движением поезда метрополитена по перегону возникает вторая задача оптимизации -распределение времени хода по линии на времена хода по перегонам с целью минимизации расхода энергии на тягу. Перечисленные выше задачи оптимального управления движением поездов по перегону представляют собой единый комплекс и требуют совместного решения. Решение первой оптимизационной задачи является основной для разработки алгоритмов регулятора времени хода (PBX) поездного устройства системы автоведения. На первых этапах работы новых метрополитенов, когда могут быть не включены системы автоведения, решения обеих задач используются в электродепо для автоматизации процесса получения режимных карт ведения поездов. Создаваемый для этих целей программно-аппаратный комплекс требуется также при составлении графика движения для реализации

возможности энергооптимального распределения времени хода по линии на времена хода по перегонам.

Цель диссертации. Целью диссертации является разработка алгоритма управления временем хода поезда метрополитена с АТД и рекуперативно-реостатным тормозом для системы автоматизированного управления движением поездов метрополитена г.Ханоя, разработка алгоритмического и программного обеспечения, реализующего составление режимных карт управления поездом и энергооптимального распределения времени хода по линии на времена хода по перегонам для метрополитена г.Ханоя.

Для достижения поставленной цели должны быть решены следующие задачи:

- анализ методов синтеза оптимальных по расходу электроэнергии программ движения поездов метрополитена;

- выбор математической модели объекта;

- разработка алгоритмов построения траектории энергооптимального управления движением поезда с рекуперативно-реостатным тормозом при учете ограничений на фазовую координату;

- расчет и анализ энергооптимальных траекторий движения поезда на 1-ой линии метрополитена г.Ханоя;

- получение таблицы всех возможных переключений режимов на энергооптимальной траектории и условий их реализации;

- анализ влияния вида модели объекта управления, погрешностей задания исходных данных, погрешностей измерительных трактов на оптимальную траекторию (для условий 1-ой линии метрополитена г.Ханоя);

- разработка алгоритмического и программного обеспечения энергооптимального распределения времени хода по линии на времена хода по перегонам для подвижного состава метрополитена г.Ханоя;

- разработка алгоритмического и программного обеспечения регулятора времени хода поезда метрополитена г.Ханоя.

Методы исследований. Результаты диссертационной работы получены на основе использования системного анализа, методов оптимизации, теории электрической тяги, теории автоматического управления, численных методов решения дифференциальных уравнений и методов имитационного моделирования.

Достоверность основных научных положений, выводов и рекомендаций, сформулированных в диссертации, обусловлена корректностью постановок задач и использования математического аппарата, обоснованностью принятых допущений, большим объемом имитационных экспериментов для различных условий эксплуатации, получением известных результатов, как частных случаев, из более общих результатов данной работы. Научная новизна работы состоит в том, что:

- разработан алгоритм выбора энергооптимальных режимов управления поездом метрополитена с АТД и рекуперативно-реостатным тормозом при заданных времени хода по перегону и ограничениях скорости;

- получена таблица всех возможных переключений режимов управления на энергооптимальной траектории поезда с АТД, рекуперативно - реостатным тормозом и условия их реализации;

- определены допустимые погрешности в задании веса поезда, основного сопротивления движению, измерении скорости, которыми можно пренебречь при выборе режимов управления;

- разработано алгоритмическое и программное обеспечение регулятора времени хода поезда метрополитена г.Ханоя, использующий упреждающий циклически повторяющийся тяговый расчет энергооптимальной траектории;

- разработано алгоритмическое и программное обеспечение, реализующие составления режимных карт управления поездом и энергооптимальное распределение времени хода по линии на времена хода по перегонам метрополитена г.Ханоя.

Практическая значимость работы состоит в:

- разработке алгоритмического и программного обеспечения регулятора времени хода по перегону метрополитена, позволяющего реализовать с допустимой погрешностью (±2.5с) заданное время хода, выполнять все скоростные ограничения и минимизировать расход энергии на тягу;

- получении на базе разработанного алгоритмического и программного обеспечения энергооптимальных режимов управления поездом для всех перегонов 1-ой линии метрополитена г.Ханоя в заданном диапазоне времен хода;

- получении на базе разработанного алгоритмического и программного обеспечения энергооптимального распределения времени хода поезда по

I-ой линии Ханойского метрополитена на времена хода по перегонам. Апробация работы. Основные результаты работы докладывались на

II-ой и 12-ой научно-практических конференциях «Безопасность движения поездов» (2010-2011гг.), VII международной научно-практической конференции «ТКАШ-МЕСН-АКТ-СНЕМ» (2010г.), на XII всемирном электротехническом конгрессе (ВЭЛК, 2011г.), заседаниях кафедры «Управление и информатика в технических системах (УИТС)» МИИТ (2010-2012гг.).

Реализация результатов работы. Результаты работы переданы в дирекцию 1-ой линии Ханойского метрополитена. Результаты работы используются в курсе «Системы автоведения поездов», читаемом кафедрой УИТС МИИТ и переданы для использования в учебном процессе в Ханойский Институт Транспорта и Коммуникации.

Публикации. По теме диссертации опубликованы 12 работ, из них 3 работы в ведущих изданиях из перечня, определенного ВАК России.

Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав и заключения, 5 приложений, списка литературы, включающего 152

наименований, изложена на 206 страницах и поясняется 99 рисунками, 27 таблицами.

В первой главе показаны особенности линий строящегося метрополитена г.Ханоя и дан обзор известных структур системы автоматизированного управления движением поездов метрополитена. Затем дана рекомендуемая структура системы автоматизированного управления движением поезда метрополитена г.Ханоя и цель исследования - разработка алгоритмов и программ, позволяющих решать задачи энергооптимального управления движением поезда по линии метрополитена г.Ханоя при учете рекуперативного торможения и ограничений на фазовую координату.

Во второй главе постановлена задача энергооптимального управления движением поезда метрополитена с рекуперативным тормозом при учете ограничений на фазовую координату. Приведено общее решение задачи для динамического и неавтономного объекта, описываемого системой дифференциальных уравнений, с критерием энергооптимальности в виде интегрального функционала. Получены необходимые условия оптимальности движения поезда для неавтономной задачи. Получена таблица всех возможных переключений режимов управления на оптимальной траектории поезда с АТД, рекуперативно-реостатным тормозом и условия их реализации. Структура оптимальной траектории и допустимые переключения оптимальных режимов представлены в данной главе.

В третьей главе представлены методы и алгоритмы построения траектории энергооптимального управления движением поезда по различным перегонам (с легким или сложным профилем) при рекуперации торможения и учете ограничений на фазовую координату. Проведен анализ результатов, полученных по алгоритмами для 1-ой линии метрополитена г.Ханоя.

В четвертой главе посвящена разработка влияния выбора моделей («материальная точка» и «нерастяжимая нить»), погрешности задания основно-

го сопротивления движению, массы поезда и коэффициента возврата электроэнергии на вид энергооптимальной траектории.

В пятой главе представлены алгоритм и программ регулятора времени хода с упреждающим тяговым расчетом для 1-ой линии метрополитена г. Ханоя. В этой главе так же рассматривается задача оптимального по расходу энергии распределения участкового времени хода на времена хода по перегонам.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Чинь Лыонг Миен

Основные выводы и результаты диссертации:

1. На основе анализа существующих автоматизированных систем управления движением поездов метрополитена в России и в других странах рекомендована на линии строящегося метрополитена г.Ханоя централизованная структура автоматизированной системы управления движением поездов метрополитена, принятая в России.

2. Разработанная имитационная модель движения поездов Н31-29 по перегону, учитывающая рекуперативно-реостатный тормоз позволяет решать задачу выбора оптимальных режимов управления движением поезда по критерию минимума расхода энергии на тягу.

3. На основе принципа максимума для поезда с рекуперативно-реостатным тормозом при учете переменных по пути ограничений на фазовую координату разработана процедура выбора режимов управления, обеспечивающая движение поезда по энергооптимальной траектории при фиксированном времени хода.

4. Дифференциальное уравнение /»-функции совместно с дифференциальным уравнением движения поезда и граничными условиями образуют полную систему соотношений, позволяющую определить энергооптимальную траекторию. Получена таблица допустимых переключений режимов на энергооптимальной траектории движения поезда при учете рекупера-тивно-реостатного тормоза и ограничений на фазовую координату.

5. Разработано алгоритмическое и программное обеспечение для выбора энергооптимальных траекторий движения поездов НБ1-29 для метрополитена г.Ханоя.

6. Проанализировано влияние выбора моделей поезда («материальная точка» и «нерастяжимая нить») на энергооптимальную траекторию. В результате моделирования на всех 26 перегонах 1-ой линии метрополитена г.Ханоя рекомендовано использовать модель поезда «нерастяжимая нить» при выборе энергооптимальных режимов управления. На перегонах со сложным профилем разность координат переключения режимов на оптимальной траектории при модели поезда «материальная точка» от соответствующих координат при модели поезда «нерастяжимая нить» достигает 171м. Разность расходов энергии - 15%.

7. В результате сравнения энергооптимальных траекторий при заданных временах хода и загрузке было установлено, что более чем в 90% случаев последовательность режимов энергооптимальной траектории не зависит от параметра ц. Найдены перегоны с крутыми спусками и подъемами, на которых следует учитывать зависимость последовательности переключения режимов на энергооптимальной траектории от г]. Оценен перерасход энергии при использовании в регуляторе времени хода величины среднего значения 77.

8. Разработан алгоритм работы регулятора времени хода поездов НИ-29 для Ханойского метрополитена на базе циклически повторяющегося энергооптимального тягового расчета.

9. Используя метод динамического программирования, для 1-ой линии метрополитена г.Ханоя получено энергооптимальное распределение времени хода по линии на времена хода по перегонам.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе решена задача, имеющая существенное значение для автоматизации управления движением поездов, заключающаяся в выборе энергооптимального управления для поездов метрополитена г.Ханоя с асинхронными тяговыми двигателями и рекуперативно-реостатным тормозом.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Чинь Лыонг Миен, 2012 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Абдуллаев Н.Д., Петров Ю.П. Теория и методы проектирования оптимальных регуляторов.// Л.: Энергоатомиздат, 1985, 240с.

2. Анашкин Б.Т., Кривицкий К.Я. Устройство автоматического управления поездами метрополитена.// Транспортное строительство. 1968. с.24-26.

3. Аникст М.Т., Артынов А.П., Скалецкий В.В. Моделирвоние работы городского пассажирского транспорта.// Управление и информация. Вып. 13. Владивосток, 1974, с.84-94.

4. Артынов А.П. Оптимизация основных эксплуатационных параметров метрополитенов.// Проблемы развития метрополитенов СССР. М.: Транспорт, 1978, с. 127-136.

5. Архипова Н.И., Кульба В. В. Управление в чрезвычайных ситуациях.// М.: Рос. гос. гуманит. ун-т, 1998. 316 с.

6. Астрахан В.И. Автоматизация управления поездами метрополитена. -Электрическая и тепловозная тяга. 1984, № 6, с.40-52.

7. Астрахан В.И., Быков Е.И., Фаминский Г.В., Малинов В.М. Автоматическое управление движением поездов метрополитена.// М.: 1981. 34с. (Метрополитены экспресс-информация/ ЦНИИТЭИ МПС; Вып.1).

8. Астрахан В.И., Маликов В.М., Фаминская Е.Г. Алгоритмы управления движением поездов метрополитена по перегонам.// Вестник ВНИИЖТ. 1981. № 6. с. 19-22.

9. Астрахан В.П., Фаминская Е.Г. Регулирование времени хода поездов метрополитена с помощью микроЭВМ.// Тр. ВНИИЖТ. 1981. Вып.648. с. 17-22.

10. Бакланов A.A. Применение энергетического баланса движения поезда для нормирования расхода электроэнергии на тягу.// Тез. науч.-тех. конф. ОИИЖТ, ОМСК, 1984, с.83-84.

11. Бакланов A.A. Уравнение движения поезда в энергетической форме// Исслед. работы электрооборудования и вопросы прочности электроподвижной состава. ОмскИИТ, Омск, 1977, с.51-56.

12. Бакланов A.A., Медлин Р.Я. Анализ расхода электроэнергии на собственные нужды электровоза BJI10// Исслед. Работы электрооборудования и вопросы прочности электроподв. состава.: Науч. тр.т. 163./ОмскИИТ, Омск, 1974, с.51-57.

13. Баранов JI.A, Мелешин И.С., Чинь Лыонг Миен. Энергооптимальное управление движением поезда с рекуперативным тормозом при учете ограничений на фазовую координату.// Наука и техника транспорта, 2010, №4.

14. Баранов Л.А. , Мелёшин И.С., Чинь Лыонг Миен. Управление движением поезда с рекуперативным тормозом при учете ограничений на фазовую координату, доставляющее минимум расхода электроэнергии.// Труды одиннадцатой научно-практической конференции «Безопасность движения поездов», 2010.

15. Баранов Л.А. и др. Методика расчета и оптимизации режимов ведения поездов и составления режимных карт на ПЭВМ с учетом реальных условий пропуска поездов по участкам. //Отчет о НИР (закл). М.: МИИТ, 1992.

16. Баранов Л.А. Компьютерные технологии тяговых расчетов.// Вестник МИИТ'а, 1998, Вып. 1.

17. Баранов Л.А. Модульные системы автоматического управления движением поездов. Сб. инновационные технологии - транспорту и промышленности.// Труды 45-ой международной конференции учёных транспортных вузов, инженерных работников и представителей академической науки - Хабаровск.: ВГУПС, 9 ноября 2007. - том 2.

18. Баранов JI.A. Структура автоматизированной системы управления движением поездов метрополитена.// Тр. МИИТ, 1989, Вып. 811, с.4-10.

19. Баранов Л.А. Типовой комплекс программ для производства оптимальных тяговых расчетов.// Отчет о НИР. М.:МИИТ. 1992.

20. Баранов Л.А., Бакеев Е.Е. Аналого-цифровые преобразователи устройств автоматики и телемеханики электрифицированных железных дорог.// М.: Транспорт, 1979, 207с.

21. Баранов Л.А., Головичер Я.М., Аснис И.А. Исследование процесса регулирования времени хода в системе автоматического ведения поезда на базе микроЭВМ.// Тр. МИИТ. 1981. Вып. 694. с.51-57.

22. Баранов Л.А., Головичер Я.М., Ерофеев Е.В., Максимов В.М. . Микропроцессорные системы автоведения электроподвижного состава; Под ред. Баранова Л.А.// М.: Транспорт, 1990.

23. Баранов Л.А., Ерофеев Е.В., Астрахан В.И. и др. Системы автоматического и телемеханического управления электроподвижным составом, Под ред. Баранова Л.А.// М.: Транспорт, 1984.

24. Баранов Л.А., Головичер Я.М., Эпштейн Г.Я., Расчет экономичных режимов управления поездом в микропроцессорных системах автоведения.//Вестник ВНИИЖТ, 1984, №. 6, с.12-17.

25. Баранов Л.А., Ерофеев Е.В. Принципы построения систем автоведения поездов на базе микроЭВМ.// Тр. МИИТ. 1978. Вып. 612. с.3-11.

26. Баранов Л.А., Ерофеев Е.В., Головичер Я.М. Принципы построения программных устройств для систем автоведения поездов.// Тр. МИИТ. 1980. Вып.664. с.90-96.

27. Баранов Л.А., Ерофеев Е.В., Максимов В.М., Сидоренко В.Г., Васьков Д.Б. Аппаратно-программные средства обучения поездного диспетчера линии метрополитена.// Сборник рефератов международной науч-

ной конференции «ТРАНСПОРТ XXI века» - Польша, Варшава, 2001, с.251-259.

28. Баранов Л.А., Ерофеев Е.В., Межох А.К. Алгоритм управления движением поездов метрополитена с помощью управляющего вычислительного комплекса.//Тр. МНИТ. 1978, Вып. 612. с.40-46.

29. Баранов Л.А., Ерофеев Е.В., Сидоренко В.Г. Ресурсосберегающие технологии в системах автоматического управления движением поездов метрополитена.// Труды IV научно-практической конференции «Ресурсосберегающие технологии на железнодорожном транспорте», М.: МИИТ, 2001. с.Ш-З-Ш-4.

30. Баранов Л.А., Мелёшин И.С. О параметрах сопротивления движению метропоездов.// Мир транспорта, 2010, №2.

31. Баранов Л.А., Мелёшин И.С., Чинь Лыонг Миен. Влияние модели поезда на выбор энергооптимальных режимов управления современных поездов метрополитена.// Вестник МИИТа, 2010, выпуск 23.

32. Баранов Л.А., Мелёшин И.С., Чинь Лыонг Миен. Оптимальное управление по критерию минимума энергозатрат поездом метрополитена.// Электротехника, 2011, № 8.

33. Баранов Л.А., Мелёшин И.С., Чинь Лыонг Миен. Энергоэффективное управления поездом метрополитена с асинхронными двигателями и рекуперативным торможением.// Сборник тезисов XII всемирный электротехнический конгресс (ВЭЛК), 2011, с.82-83,

34. Баранов Л.А., Сидоренко В.Г. Алгоритм синтеза оптимальных траекторий движения поезда метрополитена по перегону.// Транспорт Наука, техника, управление. М.: ВИНИТИ, 1996, № 12, с.28-32.

35. Баранов Л.А., Сидоренко В.Г., Васильева М.А. Учет системы энергоснабжения при проведении тяговых расчетов для поездов метрополитена.// Межвузовский сборник научных трудов с международным участием. Самара, 2001, Выпуск 21, с.97.

36. Беллман Р., Дрейфус С. Прикладные задачи динамического программирования.// М.: Наука, 1965,450с.

37. Болтянский В.Г. Оптимальное управление.// М.: Наука, 1972, 287с.

38. Боровой К.Н. Математическая модель взаимодействия составов на линии метрополитена.// Тр.МИИТа, 1970, вып. 629, с. 151-156.

39. Быков Е.И. Электроснабжение метрополитенов. Под ред. Быкова Е.И.//М.: Транспорт, 1977, 430с.

40. Гаев Д.В, Ершов А.В, Баранов Л.А., Гречишников В.А., Шевлюгин М.В. Внедрение энергосберегающих технологий.// Мир транспорта, 2010, №3, с.3-9.

41. Головичер Я.М. Аналитический расчет оптимальной кривой движения поезда с учетом переменного КПД тягового подвижного состава.// Изв. ВУЗов. Электромеханика. 1989. № 2. с.72-81.

42. Головичер Я.М. Энергетически оптимальный алгоритм управления для систем автоведения поезда.// Вестник ВНИИЖТ, 1982, № 8, с. 1822.

43. Головичер Я.М.. Оптимальное управление тяговым подвижным составом в системах автоведения магистральных железных дорог.// Докторская диссертация. 1994.

44. Елисеев И.А., Худорожко М.В., Жебрак Л.М. Метод оценки переменных с минимальной дисперсией.// Мир транспорта. 2009, № 1.

45. Ерофеев Е. В. Системы автоведения поездов.// М.: МИИТ, 2007.

46. Ерофеев Е.В. Алгоритмы централизованного управления поездами метрополитена для системы автоведения.// Автоматическое управление технологическими процессами на транспорте. Юбилейный сб. науч. тр. Вып.892.-М.:МИИТ, 1996, с.22-26.

47. Ерофеев Е.В. Выбор оптимального режима ведения поезда на АЦВМ с применением метода динамического программирования.// Тр.МИИТ - 1967, вып.228, с.16-30.

48. Ерофеев Е.В. Определение оптимального режима ведения движения поезда при заданном времени хода.// Вестник ВНИИЖТ, 1969, № 1, с.54-57.

49. Ерофеев Е.В. Определение оптимального режима ведения движения поезда при заданном времени хода.// Вестник ВНИИЖТ, 1969, № 1, с.54-57.

50. Ерофеев Е.В. Разработка принципов построения тренажеров для обучения пользователей систем управления на железнодорожном транспорте и метрополитенах.// Сборник научных трудов «Фундаментальные и поисковые научно-исследовательские работы в области железнодорожного транспорта 1998г.»- М.: МИИТ, вып. 921, 1999.

51. Ерофеев Е.В. Расчет оптимальных программ автоведения поезда при ступенчатом управлении силой тяги.//МИИТ, 1975, вып 492, с. 16-21.

52. Ерофеев Е.В. Расчет оптимальных программ автоведения поезда при ступенчатом управлении силой тяги.// Тр.МИИТ, 1975., вып 492, с. 1621.

53. Ерофеев Е.В., Мостов И.С. Оптимизация программ движения поездов.//Тр. МИИТа.-М., 1977.-Вып.550.-С.121-125.

54. Кузнецов C.B., Половинкин В.М. Комплексная система обеспечения безопасности и автоматизированного управления движением поездов метрополитена.// Современные технологии автоматизации (СТА), 2000, № 4.

55. Кузнецов C.B., Половинкин В.М. Система «Движение»:стационарная аппаратура, центральный пост и единая система радиосвязи.// Современные технологии автоматизации (СТА), 2001, № 2.

56. Кулькин А.Г. Совершенствование систем управления движением поездов на основе регуляризации вычислительных процедур.// Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. 2002.

57. Максимов В.М. Оптимальное управление при автоматическом ведении поезда метрополитена.// Тр. МИИТ, 1971. Вып.388, с.82-92.

58. Марквард К.Г. Контактная сеть.// М: Транспорт. 1994. 356с.

59. Марквардт Г.Г. Применение теории вероятности и вычислительной техники в системах энергоснабжения. М.: Транспорт, 1972, 224с.

60. Маркварт К.Г. Энергоснабжение электрических железных дорог.// М.: Гос. транспортное железнодорожное изд-во,1958, 288с.

61. Межох А.К. Вопросы анализа реализуемости заданного графика движения поездов метрополитена.// Тр.МИИТа, 1977, вып.550. Исслед систем управления на ж/д трансп., с.54-57.

62. Мелёшин И.С. Оценка основного сопротивления поезда метрополитена на основе фильтра Калмана.// Мехатроника, автоматизация, управление. 2011,№ 1, с.31-37.-110.

63. Моисеев А. А. Автоматизированная система расчета оптимальных режимов поездов метрополитена, диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук, МИИТ, 1992.

64. Моисеев A.A. Оптимальное управление при дискретных управляющих воздействиях.// Автоматика и телемеханика, 1991, №9. с.123-132.

65. Моисеев A.A. Синтез оптимальных траекторий движения поезда на основе построения линий переключения. // Автоматическое управление технологическими процессами на транспорте.// Юбилейный сб. науч. тр. Вып.892.-М.МИИТ, 1996.-С.32-34.

66. Монахов О.И., Новопрещенова Н.П., Раскин В.В., Урдин В.И. Разработка оптимальных программ управления движением транспортных средств.// Изв. Вузов., Электромеханика. 1991.№ 5, с.61-66.

67. Нгуен Тхань Хай. Оптимизация управления движением поезда в условиях Вьетнама.// Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук, МИИТ, 1995.

68. Нехаев В.А. Оптимизация режимов ведения поезда с учетом критериев безопасности движения: Методы и алгоритмы.// Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. Омск, Ом-ГУПС, 1999.

69. Никифоров Б.Д., Баранов JI.A., Астрахан В.И., Ерофеев Е.В. Повышение провозной способности линий за счет применения автоматизаци-рованной системы управления движением поездов метрополитена (АСУДПМ).// Тезисы докладов на Всесоюзной научно-технической конф. «Совершенствование перевозочного процесса и тех. средства метроп. СССР». 1984, с.13-15.

70. Острем К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ.// М.:Мир, 1987. 480с.

71. Петров Ю.П. Вариационные методы теории оптимального управления. Л.: Энергия, 1977. 280с.

72. Петров Ю.П. Оптимальное управление движением транспортных средств.// Л.: Энергия, 1969, 96с.

73. Понтрягин Л.С., Болтянский В.Г., Гамкрелидзе Р.В., Мищенко Е.Ф. Математическая теория оптимальных процессов.// М.: Наука, 1969, 384с.

74. Радченко В.Д. Сопротивление движению вагонов метрополитена.// М.: Трансжелдориздат, 1957. 71с.

75. Розенфельд В.Е., Исаев И.П., Сидоров H.H. Электрическая тяга.// М.: Трансжелдориздат, 1995,294с.

76. Сидоренко В.Г. Алгоритмы бортовых подсистем автоматического управления движением поезда метрополитена.// Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. Москва, 1997, 263с.

77. Сидоренко В.Г., Васильева М.А. Программно-аппаратный комплекс движения поездов метрополитена с подпрограммой выбора оптималь-

ных по критерию минимума расхода электроэнергии режимов ведения поездов.// Сб. трудов 3-ей научно - практической конференции «Ресурсосберегающие технологии на ж/д», МИИТ-2000, VI-12.

78. Уоссермен Ф. Нейрокомпьютерная техника.// М.: Мир, 1992.

79. Урдин В.И., Монахов О.И., Новопрещенова Н.П. Автоматизированный расчет режимных карт депо.// Электрическая и тепловозная тяга. 1989, №6, с.12-12.

80. Урдин В.И., Монахов О.И. и др. Автоматизированный расчет режимных карт.// Электрическая и тепловозная тяга. 1990, № 9, с.9-10.

81. Фаминский Г.В., Ерофеев Е.В. Автоматическое устройство для вождения поездов.// М.: Транспорт, 1978, 103с.

82. Фаминский Г.Г. Экономия электроэнергии в электропоездах.// М.:Транспорт, 1970, 88с.

83. Федянин В.П., Моисеев А.А. Оптимизация программ движения поезда метрополитена по перегону с одновременным использованием метода динамического программирования и принципа максимума.// Межвузовский сб. науч. тр.-М.: Радио и связь, 1991.-288с.

84. Чинь Лыонг Миен. Алгоритм расчет фрагмента оптимальной траектории в системе автоматизированного управления движением поездов метрополитена.// Труды одиннадцатой научно-практической конференции «Безопасность движения поездов», 2010.

85. Чинь Лыонг Миен. Методология исследования движения электропоезда (на Вьетнамском языке)// Автоматизация сегодня, 2011, № 128, с.12-15.

86. Чинь Лыонг Миен. Моделирование процесса движения электропоезда (на Вьетнамском языке)// Вестник Науки транспорта и коммуникации -Ханой, 2011, № 3, с.108-116.

87. Чинь Лыонг Миен. Рекомендуемая централизованная структура автоматизированной системы управления движением поездов на линии

строящегося метрополитена г.Ханоя (на Вьетнамском языке).// Автоматизация сегодня, 2010, № 114, с. 10-11, с.64.

88. Чинь Лыонг Миен. Структура АСУ в метрополитене г.Ханоя.// Мир транспорта, 2011, № 4, с. 110-112.

89. Чинь Лыонг Миен. Структура системы автоматизированного управления движения поездов метрополитена г.Ханоя (Вьетнам).// Труды научно-практической конференции «Trans-mech-art-chem» в рамках «Неделя науки-2010. Наука транспорту».

90. Автоматизация управления движением поездов на линии «Сайкье» (Япония).// Организация перевозок. АСУ транспортом: ЭН / ВИНИТИ.- 1987.- N.43, реф.334.- с.20-23.

91. Автоматизированная система контроля движением поездов на линии Рим-Неаполь// Железнодорожный транспорт за рубежом. ЦНИИТЭИ.-1987.-N.2, реф.6.- с.2-8.

92. Автоматизированное управление движением поездов на высокоскоростных участках железных дорог ФРГ // Организация перевозок. АСУ транспортом: ЭИ. ВИНИТИ, 1986, N.40, реф.324.- с. 1-5.

93. Мини-метро расширяет сферу городского транспорта.// Railway Gazette Internarional, Великобритания, 1990, № 3, p.207-210 (англ.).

94. Московский метрополитен (http://www.metro.ru/library/metropoliteny/).

95. Некоторые вопросы автоматизации управления поездами метрополитена.// ВИНИТИ. Городской транспорт. 1994. №39. реф.307, с.17-18.

96. Новая техника и автоматизация управления движением поездов метрополитена (http://ru.wikipedia.org, http://metro.ru/library/metropoliteny-/245/).

97. Новые поезда Парижского метрополитена.// ВИНИТИ. Городской транспорт, 1994, №.39, реф.304, с.13.

98. План построения железной дорогой в г.Ханое и Хошимине (http://www.mt.gov.vn/default.aspx?tabid=27&catid=217&articleid:=2327).

99. Проектная документация линии метро № ЗА г.Ханоя, Вьетнам.

100. Подготовка метрополитена Берлина к работе без машинистов.// ВИНИТИ. Городской транспорт.-1994. №12. реф.129. с.18.

101. Правила тяговых расчетов для поездной работы.// М.:Транспорт, 1985.

102. Проект европейской системы автоматического управления движением поездов.// ВИНИТИ. Железнодорожный транспорт за рубежом. 1995. № 1, с. 14-24.

103. Работа Берлинского метрополитена без машинистов.// ВИНИТИ. Городской транспорт. 1994. №11. реф. 121. с.11.

104. Система автоматического проектирования средств СЦБ EBITOOL фирмы ABB Signal.// ВИНИТИ. Железнодорожный транспорт за рубежом. 1996. №2. с.25-28.

105. Требования к современным системам управления движением поездов.// Железные дороги мира. 1995. № 3. с.35-38.

106. Усовершенствованная система автоматического управления движением поездов на железных дорогах США и Канады.// ВИНИТИ. Железнодорожный транспорт за рубежом. 1994. № 3. с. 15-24.

107. Iwata Takekazu. A project and problems of raising train speed.// Japanese Railway Engineering. No. 128-129, 1994. 2-5p.

108. Kimata Masataka. Outline of a development project of 300X Shinkansen system.//Japanese Railway Engineering. No.128-129, 1994. 14-38p.

109. Kitahara Fumio. Dawn of era of new-general autonomous decentralized transport operation control system - departure from conventional JNR system.// Japanese Railway Engineering. No.140, 1998. 26-30p.

110. Matsukawa Kenichi. Development of automatic gate machine capable of processing multiple tickets for the Shinkansen.// Japanese Railway Engineering. No.140, 1998. 10-12p.

111. Mori Atsuhito. Communication network system on board the train of the Tokaido Shinkansen.// Japanese Railway Engineering. No. 140, 1998, 13-18p.

112. Ohyama Tadao. Research and development for the speedup of Shinkansen -ATLAS project in RTRI.// Japanese Railway Engineering. No. 128-129, 1994. 6-9p.

113. S.YaSunobu, S. Miyamoto, H.Ihara Fuzzy control for automatic train operation system, 4th IF AC Int. Conf. on transportation systems, 1983, p.39-45.

114. Sheu, Jih-Wen; Lin, Wei-Song. Automatic Train Regulation with energy saving using dual heuristic programming.// Control Applications (CCA) IEEE International Conference, 2011, p.760-767.

115. Takai Toshiyuki. Development of contactless smart card AFC (Automatic Fare-Collecting) System in East Japan Railway Company.// Japanese Railway Engineering. No. 140, 1998. 7-8p.

116. Tsutsui Kengo. COSMOS, the latest comprehensive control system for the Shinkansen.// Japanese Railway Engineering. No.140, 1998. 23-25p.

117. Wakida Yasuyuki. General introduction of seat reservation system in JR Companies MARS (Multi-Access Reservation System).// Japanese Railway Engineering. No.140, 1998. l-3p.

118. Watanabe Kimio. Outline of terminals of multi-access reservation system (MARS).// Japanese Railway Engineering. No. 140, 1998. 4-9p.

119. Wei-Song Lin, Jih-Wen Sheu, Neuro-dynamic programming with recurrent critic for automatic train regulation of metro line.// International Joint Conference on Neural Networks, 2009, p. 1807-1813.

120. Wu Jan, Shi Hong-bao. Automatic subway train operation control based on neutral network and other intelligent control methods.// Tiedao xuebao =J. China Railway Soc. 2000, Vol. 22, No. 3, 10-15p.

121. C.S.Chang and D.Y.Xu. Differential evolution based tuning of fuzzy automatic train operation for mass rapid transit system.// IEE PIOC-Electric Power Application. 2000, Vol.147, No. 3, p.206-212.

122. C.S.Chang, D.Y.Xu. Differential evolution based tuning of fuzzy automatic train operation for mass rapid transit system.// IEE PIOC-Electr. Power Appl.,2000, Vol.147, No.3.

123. Chen G. An Overview: Conventional and Fuzzy PID Controllers.// Int J of Intelligent Control & System. 1996, Vol.1 p.235-246.

124. Cheng J., Howlett P. Application of critical velocities to the minimization of fuel consumption in the control of trains.// Automatica, 1992, No 28 (I), p.165-169.

125. Ding Y. Study on Train Movement Calculation and Operation Optimization Simulation System, Beijing Jiaotong University, Beijing, China, 2004.

126. Francois Ruelland, Kamal Al-Haddad. Reducing Subway's Energy.// IEEE Canada Electrical Power Conference, 2007, p.261-267.

127. FU Yinping, GAO Ziyou, LI Keping. Optimization Method of Energy Saving Train Operation for Railway Network.// TRANSPORTATION SYSTEMS ENGINEERING AND INFORMATION TECHNOLOGY, 2009, Vol.9, No.4.

128. G.Sankar, S.Saravana Kumar. FUZZY LOGIC BASED AUTOMATIC BRAKING SYSTEM IN TRAINS.// Proceedings of India International Conference on Power Electronics, 2006.

129. Gao Bing, Dong Hairong, Zhang Yanxin. Speed Adjustment Braking of Automatic Train Operation System based on Fuzzy-PID Switching Control.// The sixth International Conference on Fuzzy Systems and Knowledge Discovery, 2009

130. Gintautas Bureika, Rimantas Subacius, Mika Kumara. RESEARCH ON ENERGY EFFICIENT OF ROLLING-STOCK OPERATION.// Proceed-

ings of the 6th International Scientific Conference TRANSBALTICA, 2009, 5p.

131.Howlett P. The Optimal Control of a Train.// Annals of Operations Research, 2000, Vol. 98, p.65.

132. Howlett P.G. The optimal control of a train.// Annals of Operations Research, 2000, No.98, p.65-87.

133. Howlett P.G., Leizarowitz A. Optimal strategies for vehicle control problems with finite control sets.// Dynamics of Continuous, Discrete and Impulsive, Systems B: Applications & Algorithms, 2001, No.8, p.41-69.

134. Jianqiang Liu, Xiaojie You, Zheng, T.Q. Efficiency optimal control in braking process for linear metro. Industrial Electronics and Applications (ICIEA), 2010 the 5th IEEE Conference, 2010, p.1363-1367.

135. Jih-Wen Sheu, Wei-Song Lin. Adaptive Optimal Control for Designing Automatic Train Regulation for Metro Line. IEEE TRANSACTIONS ON CONTROL SYSTEMS TECHNOLOGY, 2011, Vol. 99, p. 1-9.

136. Jyh-Cherng JONG, En-Fu CHANG. MODELS FOR ESTIMATING ENERGY CONSUMPTION OF ELECTRIC TRAINS.// Journal of the Eastern Asia Society for Transportation Studies, 2005, Vol. 6, p.278-291.

137. K.K. Wong and T.K. Ho. Coast control for mass rapid transit railways with searching methods.// IEE Proc. Electric Power Application., 2004, Vol.151, No.3.

138. Khmelnitsky E. On an optimal control problem of train operation. IEEE Transactions on Automatic Control, 2000, Vol.45, No.7, p. 1257-1266.

139. Liu Wei, Li Qunzhan, Tang Bing. Energy Saving Train Control for Urban Railway Train with Multi-population Genetic A lgorithm.// International Forum on Information Technology and Applications, 2009.

140. Liu Wei, Li Qunzhan, Tang Bing. Energy Saving Train Control for Urban Railway Train with Multi-population Genetic A lgorithm.// International Forum on Information Technology and Applications, 2009.

141. M. Domínguez, A.P. Cueala, A.Fernández, R.R. Pecharromán, J. Blanquer. Energy efficiency on train control: design of metro ATO driving and impact of energy accumulation devices.// Word congress railway research, Spain, 2011.

142. Masafumi Miyatake, and Kunihiko Matsuda.Optimal speed and-charge/discharge control of a train with onboard energy storage devices for minimum energy operation.// International Symposium on Power Electronics, Electrical Drives, Automation and Motion, 2008.

143. P.G. Howlett, P.J. Pudney, Xuan Vu. Local energy minimization in optimal train control. Automation ScienceDirect, 2009, No.45.

144. S. Acéikbase, M.T. SoÉylemez. Coasting point optimisation for mass rail transit lines using artificial neural networks and genetic algorithms.// IET Electric Power Applications, 2007.

145. Satoshi Sekine, Naoki Imasaki, and Tsunekazu Endo. Application of Fuzzy Neural Network control to Automatic Train Operation and Tuning of Control Rule.// IEEE International Conference Fuzzy Systems, 1995, Vol.4, p.1741-1746.

146. Seong-Ho Han, Yun-Sub Byen, Jong-Hyen Baek , Tae-Ki An , Su-Gil Lee, Hyun-Jun Park. AN OPTIMAL AUTOMATIC TRAIN OPERATION (ATO) CONTROL USING GENETIC ALGORITHMS (GA).// IEEE TENCON, 1999, Vol.1, p.360-262.

147. Shi H G. Study on Train Operation and Movement Process Simulation and Its Optimization, Southwest Jiaotong University, Chengdu, China, 2006.

148. Wei-Song Lin, Jih-Wen Sheu. Optimization of Train Regulation and Energy Usage of Metro Lines Using an Adaptive - Optimal - Control Algorithm. IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING, 2011, Vol.8, No.4, p.855-864.

149. Y.V. Bocharnikov, A.M. Tobias, C. Roberts, S. Hillmansen and C.J. Goodman. Optimal driving strategy for traction energy saving on DC suburban railways.// IET Electric Power Application, 2007, Vol. 1, No.5, p.675-682.

150. Yang Zhongping, Gu Yun, Liu Jianqiang, Trillion Zheng. Efficiency-optimized control of a linear induction motor for railway traction.// Electrical Machines and Systems ICEMS International Conference. 2007, p.604-609.

151. Yihui Wang, Bing Ning, Fang Cao. A Survey on Optimal Trajectory Planning for Train Operations. Service Operations, Logistics, and Informatics (SOLI) IEEE International Conference, 2011, p.589-594.

152. Young-Chan Kim, Young-Ger Seo, Soon-Chan Hong, Jong-Sun Ko, Byung-Sung Lee. Study of the Train Running Simulation for Train Propulsion System Performance Analysis.// The 7th International Conference on Power Electronics, 2007.