Автоматическое управление процессами рудоподготовки с косвенным оцениванием возмущающих воздействий тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Силачев, Валентин Владимирович

• Силачев, Валентин Владимирович
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Силачев, Валентин Владимирович

Введение.

Глава 1. Особенности контроля и управления магнитообогатительными процессами.

1.1. Технология магнитного обогащения руд.

1 .X. Состояние разработок устройств автоматического контроля и систем управления на ОФ.

Глава 2. Модели аппаратов магнитообогатительных фабрик.

2.1. Предварительные замечания-.

2.2. Вероятностные модели измельчения.

2.3. Анализ магнитного сепаратора как объекта управления^.

2.4. Математическая модель физических процессов в вибрационном грохоте.

2.5. Постоянная времени и модель гидроциклона (г/ц) как объекта управления.

2.6. Выводы.

Глава 3. Исследование процесса мокрого магнитного обогащения (ММО).

3.1. Предварительные замечания.

3.2. Анализ питающего потока руды.

3.3. Анализ стержневой мельницы.

3.4. Анализ первой стадии сепарации.

3.5. Классификация и последующие стадииобогащения*.

3.6. Факторный анализ процесса ММО.

3.7. Выводы.

Глава 4.Идентификация горнотехнологических объектов управления.

4.1. Предварительные замечания.

4.2. Методика идентификации при реальном входном воздействии.

4.3. Идентификация объекта из двух апериодических звеньев.

4.4. Повышение точности расчетов при идентификации ОУ.

4.5. Идентификация ОУ второго порядка при наличии шума

4.6. Выводы.

Глава 5. Исследование и разработка методов повышения эффективности управления процессами ММО.

5.1. Предварительные замечания

5.2. Управление процессами ММО по типу руды.

5.3. Повышение эффективности системы управления заполнением мельницы

5.4. Исследование структуры АСР'мельницы.

5.5. Выводы.

Глава 6. Разработка регулятора и программного обеспечения.

6.1. Вводные замечания.

6.2. Алгоритм работы микроконтроллера.

6.3. Схемная реализация микроконтроллерного регулятора.

6.4. Алгоритм цифровой фильтрации.

6.5. Разработка программного обеспечения.

6.6. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматическое управление процессами рудоподготовки с косвенным оцениванием возмущающих воздействий»

В сфере материального производства, как за рубежом, так и в нашей стране железорудная промышленность занимает одно из ключевых мест. Так, в 2001 году объем добычи железной руды составил 220,2 млн. тонн.

Несмотря на то, что добыча железной руды существенно колеблется по годам, в целом, до кризиса в странах ближнего зарубежья наблюдалась тенденция роста. В 2005-м году Михайловский, Соколовско-Сарбайский ГОК, ОАО Ванадий несколько снизили добычу руды [37]. Однако, уже в 2006-м году все эти предприятия увеличили объемы производства: ОАО «Ванадий» -на 11,3%, Лебединский ГОК - на 2,1%, Михайловский ГОК - на 16,6%, Кос-томукшкский ГОК — на 3,4%.

Повышение доходности и объема производства черных металлов было есть и несомненно будет являться приоритетной задачей развития экономики страны в целом [33].

Важнейшей частью производства черных металлов является рудопод-готовка и, в частности, обогащение железных руд.

Несмотря на то, что обогатительные предприятия сегодня являются частными и собственники не всегда охотно вкладывают средства в автоматическое управление и контроль технологических процессов, положение, по-видимому, будет меняться. Предпосылками этого являются истощение рудной базы с одновременной недостаточной разведкой новых месторождений, развивающаяся конкуренция как внутри страны, так и на мировом рынке, повышение требований государства и профсоюзов к защите работников, усиливающиеся требования к защите окружающей среды. Так, с 1995 по 2004 гг. увеличение учтенных железорудных запасов не превышало 3,3%. С другой стороны, среди разведанных запасов руд, доля руд, не требующих обогащения (содержание железа 55% и более), составляет лишь 12%. Это заставляет задумываться об увеличении затрат на автоматизацию для повышения качества конечного продукта.

Не меньшее значение имеет развивающаяся конкуренция как внутри страны, так и на мировом рынке, повышение требований государства и, профсоюзов к защите работников, усиливающиеся требования к защите окружающей среды.

Это вызывает все большее внимание к вопросам автоматизации, непосредственно влияющим на качество конечного продукта. Так, в планах мероприятий ОАО Качканарский ГОК «Ванадий» предусмотрено создание АСУ ТП обогатительной фабрики [37].

Россия занимает первое место в мире по подтвержденным запасам железных руд (21,3% от общемировых запасов [104]), но немаловажным является то, что доля богатых руд составляет лишь 9%. Концентраты с объемным содержанием железа 64% и более выпускаются лишь ГОКами Курской магнитной аномалии. Все это заставляет считать, что вопросам контроля и управления процессами обогащения будет уделяться все большее внимание.

Ввиду достаточно широкого потребления товарных железных руд (четвертое место в мире) и бедности разведанных запасов (среднее содержание железа в балансовых запасах категорий А+В+С| составляет лишь 35,9%) представляется, что в недалеком будущем усилится интерес к автоматизации процессов обогащения на отечественных железорудных фабриках. Уже сейчас южноуральские и западно-сибирские предприятия черной металлургии обеспечиваются железными рудами из Казахстана (объем импорта за 2001 г. - 8,7 млн.т.).

Для обеспечения Магнитогорского, Челябинского металлургических комбинатов руда поставляется из районов КМА и, как отмечалось выше, из Казахстана. Расстояние от места добычи до металлургического комбината достигает 4300 км. В поставках аглосырья для Магнитогорского комбината доля импортных поставок составляла во втором квартале 2007 г. 79,9%, доля поставок сырья для окатышей - 82,9%. Общие затраты на эти поставки составляли около 10568 млн. рублей [49]. При удачном решении проблемы дефицита сырья в металлургических компаниях в данном регионе решится и вопрос снижения затрат на транспортировку сырья;

Путем повышения качества продукции железорудных обогатительных фабрик уральского региона можно: добиться! снижения затрат на сырье на металлургических предприятиях' и повысить доходность, предприятий обогатительных.

Отсутствие должного финансирования и общий» спад производства за последние: 15 лет сказался и на спаде работ по автоматизации и контролю в области обогащения железных руд. На- снижении темпов, развития отрасли отразилось и понижение цен на железную руду на мировом и внутреннем рынке в девяностые годы. Так, в 1994 году цены составляли 19 долл. за 1 тонну, хотя в настоящее время^и непосредственно1 перед кризисом наметился некоторый рост цен [103]. •

В СССР был накоплен большой положительный опыт создания приборов контроля и систем1 управления обогащением железных руд. Несмотря на то, что многие из этих: разработок были выполнены для конкретных предприятий, решения носили достаточно общийхарактер.

В настоящее время появились совершенно новые информационные и технические средства, которые отсутствовали прежде, мощное программное обеспечение; позволяющее на совершенно' новом уровне анализировать и обрабатывать информацию о технологическом процессе. Появились микроэлектронные компоненты, которые могут быть использованы в системах контроля и управления, программно-технические решения* с использованием современных интерфейсов и компьютерной; техники для создания систем-управления.

К этому следует добавить, что аппаратура, которая была разработана в СССР для управления и контроля на железорудных обогатительных фабриках, сейчас не выпускается и; вместо нее часто ничего не производится

Все это доказывает, что назрела необходимость нового подхода к анализу процессов обогащения железных руд с использованием современных средств и методов, а также разработка новых технических средств автоматического управления процессами обогащения на железорудных обогатительных фабриках (ОФ).

В данной работе рассмотрен анализ головной части обогатительного процесса - цикла измельчения - мокрой магнитной сепарации (ММС), определяющей эффективность всех последующих технологических операций [88].

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Силачев, Валентин Владимирович

Заключение.

Несмотря на большой опыт создания локальных АСР на железорудных ОФ, накопленный в прошлом веке, несмотря на попытки создания комплексных АСУТП, изучение процессов управления и разработку эффективных систем до конца нельзя считать решенной. За пределами исследований остались такие важные вопросы, как идентификация объектов управления железорудных ОФ с учётом особенностей ОФ, теоретическое обоснование основных управляющих воздействий, теоретический подход к получению математических моделей ОУ железорудных ОФ.

Эти вопросы приобрели особую актуальность в последнее время в связи с появлением мощных программно-технических средств анализа и идентификации ОУ и АСР, отсутствовавших в прошлом.

Появление за последние годы средств управления на основе микроконтроллеров и элементов микроэлектроники позволило разрабатывать АСР, обладающие большими интеллектуальными возможностями, малой энергоемкостью, низкой стоимостью. Цифровая обработка информации в таких системах существенно увеличила их точность.

Решению задач повышения эффективности АСР на железорудных ОФ, учитывающих как прошлый опыт, так и вновь появившиеся возможности, посвящена настоящая работа.

Результаты, полученные в диссертационной работе можно резюмировать следующим образом.

1. На основе единого подхода исходя из физических закономерностей процессов, происходящих в аппаратах магнитного обогащения руд, получены модели основных аппаратов железорудных ОФ. При достаточно общих предположениях выведены уравнения вероятностной модели измельчения материала в мельницах. Показано, что в предположении зависимости вероятности раскола частиц от времени пребывания руды в мельнице, вероятностная модель в частном случае позволяет получить известные уравнения кинетики размола.

Из рассмотрения закономерностей движения магнитной частицы в поле сепаратора получено нелинейное дифференциальное уравнение, описывающее поведение магнитных частиц в пульпе. Решение полученного дифурав-нения, выполненное на модели в системе БтиНпк МаИаЬ, позволило определить параметры магнитного сепаратора как ОУ. Показано, что в большинстве случаев магнитный сепаратор можно считать безынерционным^ делительным звеном. Определены условия, при которых магнитный сепаратор можно считать звеном с переменными параметрами. ^

Из физических закономерностей разделения руды получены модели инерционного грохота и гидроциклона как ОУ. Показано, что грохот можно рассматривать как апериодическое звено по подрешетному продукту и как звено чистого транспортного запаздывания по надрешетному продукту. Гидроциклоны небольшой производительности соответствуют безынерционному звену.

2. Корреляционный анализ технологического процесса МОФ на основе большого массива экспериментальных производственных данных (около 5000) подтвердил, что важнейшим параметром, определяющим эффективность процесса, является тип руды, под которым в данном контексте понимается её способность к измельчению. Тип руды в совокупности с содержанием магнитного и связанного с ним общего железа определяет эффективность всех дальнейших стадий обогащения.

Проведенный впервые для условий ОФ железорудной промышленности факторный анализ, подтвердил выводы корреляционного анализа и показал, что помимо характеристик перерабатываемой руды (типа руды) большое влияние на эффективность процесса ММО оказывает работа гидроциклонов.

Учитывая реальную возможность управления процессами ММО, трудности управления замкнутым циклом, время выхода на установившийся режим в котором составляет более двух часов, можно считать, что наиболее эффективными являются системы управления «головной» мельницей, работающей в открытом цикле. Такие системы должны оценивать тип руды, поступающей на обогащение.

3.Разработана методика и получены расчетные выражения, позволяющие идентифицировать горнотехнологические объекты при представлении их апериодическим и интегрирующим звеньями. Методика учитывает конечное время отработки исполнительным механизмом входного воздействия при постоянной и переменной скорости исполнительного механизма. Методика проверена на тестовых задачах и показала, что ошибка не превышает 5-15%.

Разработана методика идентификации ОУ второго порядка с использованием современного программного обеспечения. Методика проверена на тестовых задачах и показала высокую точность определения параметров ОУ.

4. Обоснованы и предложены методы повышения эффективности управления режимом работы «головной» мельницы процесса ММО.

В случае, если тип перерабатываемой руды в процессе помола может существенно изменяться, предложен метод управления нанесением пробного воздействия по расходу руды, с помощью которого по скорости изменения плотности пульпы косвенно определяется тип руды. Сигнал, пропорциональный скорости изменения плотности пульпы, следует использовать как дополнительный корректирующий сигнал в системе стабилизации расхода руды в мельницу.

Для повышения чувствительности АСР заполнения мельницы следует выделять высокие и низкие частоты спектра шума. В зависимости от условий обогащения конкретных руд следует контролировать отношение низкочастотных составляющих шума к высокочастотным, либо оценивать заполнение по регрессионному уравнению зависимости заполнения от высоко- и низкочастотных составляющих шума.

5.Разработана структура комбинированной АСР процесса измельчения. Показано, что при правильно выбранных настройках АСР можно сделать инвариантной к типу перерабатываемой руды.

6. Разработана принципиальная схема и рабочая документация микроконтроллерного регулятора. Схема включает непосредственно микроконтроллер на базе ATMegal6 с АЦП, в котором используются два канала, микрофон с автоматической регулировкой усиления, параллельный ЦАП для выработки корректирующего сигнала в АСР загрузки мельницы рудой.

Получены расчетные выражения цифровой фильтрации высокочастотной и низкочастотной составляющей, позволяющие выделить характерные низкие и высокие частоты шума работающей мельницы.

Создано и проверено моделированием в системах VMlab и Proteus программное обеспечение микроконтроллерного регулятора, а также макет опытного образца регулятора.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Силачев, Валентин Владимирович, 2011 год

1.Degoul P.-J.-C etal. Instrumentation et strategies de controle dans l'industrie mineralurgigue. "Industrie - Minerale - Mineralurgie", 1975, №3-4.2.0rmans G. Über die Auswertung experimentall gefundener aperiodischern

2. Ubergangsfunktionen vonRegelgliedern, Regelungstechnik, 1957.

3. Siemens: SimaticiKoMroieKCHan автоматизация производства: Информация по продуктам: Раздел контрольно-измерительные приборы:S

4. Датчики и анализаторы. 2002. с. 56-61.http:// www.siemens.ru/ad/astt

5. Stejc V. Approximation aperiodischer Ubergangscharakteristiken, Acta tachnica, 1,1958.

6. Strejc V. Neue Methode der Näherung der Differentialgleichungen von Regelstrecken bei allgemeinem Eingangssignal, Acta technica, 4, 1958.

7. Авдохин B.M. Основы обогащения полезных ископаемых: Том 1. Обогатительные процессы. М.: Изд. МГГУ, Изд. "Горная книга", 2008.-417с.

8. Авдохин В.М. Основы обогащения полезных ископаемых: Том 2. Технология обогащения полезных ископаемых. М.: Изд. МГГУ, Изд. "Горная книга", 2008.-3 Юс.

9. Автоматизация управления обогатительными фабриками: Под ред. Кошарского Б. Д., Ситковского А .Я. М.: Недра, 1977.- 527с.

10. Автоматизированная система управления гидроциклонной установкой АСУГЦ. http://www.skrigan.info/images/flash/visitkarivs.swf

11. Автоматическое управление установкой, http:// www.betcircle.ru/bet4.html1..Айфичер Э., Джервис Б. Цифровая обработка сигналов. Практически подход. М„ С-Пб, Киев: Изд. Вильяме, 2008 .- 992с.

12. Андреев Е.Е. Современное состояние автоматизации процессов измельчения за рубежом. «Обогащение руд», №2, 1977.-С.44-48.

13. Андреев Е.Е., Тихонов О.Н. Дробление, измельчение и подготовка сырья к: обогащению. -С-Пб;, ;Изд. С-Пб горного университета, 2007.-439с.

14. Андреев С.Е.,,Товаров»ВШ., Петров В;А. Закономерности измельчения ишсчисление характеристик гранулометрическогосостава. М.: Метал-лургиздат, 1959.-43 7с. ,•.*■•■.

15. Андрианова Л.П., Сурков Д.М. Испытательные сигналы специальной формы в-задачах активной-идентификации. Электронный журнал "Исследовано: в России", 1190. http://zhumal.ape.relam/ni/articles/2001/l 10.pdf

16. Аязян Г.К. Определение параметров модели методом площадей Симою ¡Уфимский государственный нефтяной технический университет, Уфа. 2002. http://www.ahtp.rusoil.net/tau.htm, . .

17. Бабец Е.К., Хорольский В.П., Шубладзе A.M. Адаптивная система; управления'процессом измельчения. «Обогащение руд», №3, 1983. с.43-46.

18. Базахуца В.А. Международная система единиц. Изд. Харьковского университета, 1979.-209с.23 .Басов-А.И. Механическое оборудование обогатительных фабрик и заводов тяжелых-цветных металлов: М.: Недра, 1974. 528с.

19. Белов А.В:Микроконтроллеры AVR в радиолюбительской практике. «Наука и техника»,С-Пб,2007.-3 52с.

20. Беспалов А.В., Харитонов Н.И. Системы управления химико-техноогическими процессами. М.: ИКЦ «Академкнига», 2007. 690с.

21. Бойко В.Ф., Николенко C.B. Модели кинетики измельчения порошковых материалов. Вестник Иркутского государственного технического университета, №4, 2005. с.100-102.

22. Боровиков В.П. Боровиков И.П. Statistical Статистический анализ и обработка данных в среде Windows. M.: ИИД «Филин», 1998. 608 с.

23. Вайс М. Регулирование цикла измельчения на основе методов «водяного баланса и температурного дифференциала». М.: 1961. Перевод.

24. Васильев A.M. Сегрегация мелкозернистых материалов при гравитационном обогащении. Автореферат кандидатской диссертации. С-Пб.,2007. http://www.spmi.ru/skeleton/l/912

25. Волгин В.В. Методы расчета систем автоматического регулирования. Уч. пособие. М.: Изд. МЭИ, 1972.-192с.

26. Воробьев А.Е., Балыкин Г.А.,Комащенко В.И. Национальная минерально-сырьевая безопасность России: Современные проблемы и перспективы. М.: Высшая школа, 2007.-471 с.

27. Воронов В.А. Многоуровневая оптимизация процесса обогащения. М.: Недра, 1991.- 191с.

28. Ганшенко И.М., Плужнов Ю.В., Гончаров С.А., Ивлев A.M., Афанасьев А.Н. Автоматизация загрузки руды в мельницы первой стажи измельчения в Абагурском филиале ОАО «Евразруда». «Обогащение руд», №4, 2008. с.39-40.

29. Гартман Т.Н., Клушин Д.В. Основы компьютерного моделирования химико-технологических процессов. М.: Изд. Центр «Академия», 2007.-416 с.

30. Годовой отчет ОАО «Качканарский горнообогатительный комбинат» за 2006 г.

31. Годэн A.M. Основы обогащения полезных ископаемых. М.: Метал-лургиздат, 1946.-535с.

32. Гусев В.Г., Гусев Ю.М. Электроника и микропроцессорная техника. М.: Высшая школа, 2008. 798с.

33. Двайт Г.Б. Таблицы интегралов и другие математические формулы. М.: Наука, 1966.- 228с. ^

34. Демидович Б.П., Марон И. А. Основы вычислительной математики. М.: Изд-во ФМ литературы, 1960.-660с.

35. Деркач В.Г. Специальные методы обогащения полезных ископаемых. М.: Недра, 1966.-338с.

36. Дёч Г. Руководство к практическому применению преобразований Лапласа. М.: Физматгиз, I960.- 208с.

37. Дорф Р.К., Бишоп Р.Х. Современные системы управления. М.: Лаборатория базовых знаний. 2004,- 831с.

38. Дьяконов В.П. Matlab 6.5 SP1/7.0 Simulink 5/6 в математике и моделировании. М.: СОЛОН-Пресс, 2005.-576с.

39. Дьяконов В.П. Simulink 5/б/7.Самоучитель. М.: ДМК Пресс, 2008.784с.

40. Евсиович С.Г., Журавлев С.И. Обогащение магнетитовых руд. М.: Изд. Недра, 1972. 392с.

41. Егоров Г.Г. Теория дробления и тонкого измельчения. М. Л.: ГОНТПНКТПСССР, 1938.-155с.

42. Ежеквартальный отчет.Открытое акционерное общество «Магнитогорский металлургический комбинат». II квартал 2007 г.

43. Ефанов А. Сумма технологий: «Мир автоматизации». http://212.109.57.220/-article=l .htm

44. Жданкин В. Измерение уровня посредством направленного электромагнитного"излучения. Современные технологии автоматизации. №4, 2004.- с.6-14.

45. Жданкин В. Ультразвуковые датчики для систем управления. Современные технологии автоматизации. №4, 2003.-C.48-62.

46. Иберла К. Факторный анализ. М.: Статистика 1980. 398 с.

47. Иванкин В.П., Лебедева О.И., Овсянников А.И., Токмачев В.А. Промышленная проверка алгоритма цифрового регулирования соотношения «руда-вода» на Талнахской обогатительной фабрике. «Обогащение руд», №2, 1984. с.36-38.

48. Иванкин В.П., Лебедева О,И., Ольховой В.А. Особенности цифрового регулирования загрузки мельницы рудой. «Обогащение руд», №6, 1983. с.40-42.

49. Игумнов Б.Н., Леонов P.E., Старцев Н.В. Автоматический анализатор железа в концентрате на движущейся ленте. «Горный журнал», Изв. ВУЗов, № 12, 1973. -с.121-125.

50. Индикатор ИПК-3. Техническое описание и инструкция по эксплуатации. ЗАО "Горавтоматика", 2003.-17с.

51. Иёреског К.Г., Клован Д.И., Реймент P.A. Геологический факторный анализ. Л.: Недра, 1980.-223 с.

52. Кармазин В.В., Кармазин В.И. Магнитные и электрические методы обогащения. М.: Недра, 1988.-304с.

53. Кармазин В.В., Кармазин В.И.Магнитные, электрические и специальные методы обогащения полезных ископаемых: Том 1. Магнитные и электрические методы обогащения полезных ископаемых. М.: Изд. МГГУ, 2005.-669с.

54. Карпенко Н.В. Сопоставительные данные по подсистемам отбора, доставки и подготовки проб пульпы для анализа в потоке. «Обогащение руд», №3, 1976.

55. Кизевальтер Б.В.Теоретические основы гравитационных методов обогащения. М.: Недра, 1979.-295с.

56. Козин В.З. Исследование руд на обогатимость. Екатеринбург, Изд. УГГУ, 2009.-380с.

57. Копелович А.П. Инженерные методы расчета при выборе автоматических регуляторов. М.: Металлургиздат, i960.- 190с.

58. Коуден Д. Статистические методы контроля качества. М.: Физматчгиз, 1961.-623с.

59. КругЕ.К., Минина О.М. Электрические регуляторы промышленной автоматики. М-Л:, Госэнергоиздат, 1962.-335с.

60. Лазарев Ю, Моделирование процессов и систем в Matlab, С-Пб, БХВ Питер, 2005 .-512с.

61. Лапин Э.С., Леонов P.E., Силачев В.В. Качественная модель магнитного сепаратора как объекта управления. Известия ВУЗов, Горный журнал, №4,2009. с.107-114.

62. Лапин Э.С., Леонов P.E., Силачев В.В.Управление процессом обогащения на магнитообогатительных фабриках. Известия ВУЗов, Горный Журнал, №3, 2009.-С.96-104.

63. Лапин Э.С., Леонов P.E., Силачев В.В. Эффективность управления замкнутым циклом измельчения. Изв. ВУЗОВ, Горный журнал, в печати.

64. Лапин Э.С., Силачев В.В.Математическая модель физических процессов в вибрационном грохоте. Известия ВУЗов, Горный Журнал, №2, 2009.-C.75-79.

65. Лапин Э.С., Силачев В.В.Способ идентификации объектов управления. Известия ВУЗов, Горный Журнал,№6,2008.-С.52-56.

66. Лебедев М.Б. Code Vision AVR: Пособие для начинающих. M.: До-дэка-XXI, 2008.-592с.

67. Левеншпиль О.Инженерное оформление химических процессов. М.: Изд.Химия. 1969.-624с.

68. Лопатин A. P-CAD 2004 в подлиннике. БХВ-Петербург.С-Пб,2006.560с.

69. Лорман Л.Т., Буркут В.П., Свердель Э.И., Артемова A.A., Белюга Н.В. Поиск и экспериментальное исследование новых технических решений по автоматизации шаровых мельниц. «Обогащение руд», №5, 1985. с.43-46.

70. Лоули Д, Максвелл А. Факторный анализ как статистический метод. М.: Мир, 1967.- 144с.

71. Лукас В.А. Расчет настроечных параметров автоматических систем управления типовыми промышленными объектами. Свердловск, Изд. СГИ, 1987.-89 с.

72. Лукас В.А. Теория управления техническими системами: Уч. пособие. Екатеринбург: УГГУ, 2005.- 677с.

73. Лященко Л.В. Гравитационные методы обогащения. М.-Л.:, Гостоп-техиздат.1940.- 355с.

74. Мамиконян Б.М., Кюрегян С.Г., Шахкамян A.C. Микропроцессорный измеритель плотности и уровня пульпы. Измерительная техника. http://elib.sci.am/2003l/08/08r.htm

75. Марюта А.Н. Автоматическая оптимизация процесса обогащения руд на магнитообогатительных фабриках. М.: Недра, 1975.- 231с.

76. Марюта А.Н., Качан Ю.Г., Бунько В.А. Автоматическое управление технологическими процессами обогатительных фабрик. М.: Недра, 1983.- 277с.

77. Марюта А.Н., Младецкий И.К., Новицкий П.А., Куваев Г.Н. Автоматический контроль содержания магнитного железа в потоке рудной суспензии. «Механизация и автоматизация производства», №3, 1977.

78. Мееров М.В. Системы многосвязного регулирования. М.: Главы. Редакция Ф-М литературы, 1965. 384с. ^91 .Метран: Номенклатурный каталог, http://www.metran.ru

79. Нестеров Г.С., Нестерова H.A., Батанов А.И. Управление технологическими процессами на обогатительных фабриках. М.: Недра, 1966.-219с.

80. Процессы и машины для обогащения полезных ископаемых. М.: Недра, 1974.-560с.

81. Разработка автоматизированной системы управления (АСУ) на основе создания комплекса систем автоматического регулирования и алгоритмов управления: Отчет Свердловского горного института им В.В. Вахрушева. Научн. рук. P.E. Леонов. 1972.-197с.

82. Разработка и внедрение системы автоматического управления технологическим процессом на фабрике мокрой магнитной сепарации: Отчет Свердловского горного института им В.В. Вахрушева. Научн. рук. Б.Б. Зоб-нин, 1974.

83. Расчет остатков главных компонент. http://matlab.exponenta.ru/statist/book2/15/pcares.php

84. ЮО.Ревич Ю. Практическое программирование микроконтроллеров Atmel AVR на языке Ассемблера. БХВ-Петербург,С-Пб,2008.-3 84с.

85. Ротач В .Я. Расчет настройки промышленных систем регулирования. М-Л.:, Госэнергоиздат, 1961.-344с.

86. Рудаков П.И., Сафонов В.И. Обработка сигналов и изображений в Matlab 5х.М.:, Диалог МИФИ, 2000 416с.103 .Рудное сырье для черной металлургии (Часть II). Аналитическая группа «MetalTorg.ru».http://www.metaltorg.ru/analytics/ores/id=123.

87. Сазонов Г.Т., Тихонов О.Н. Программно-технические комплексы для автоматизированных систем управления технологическими процессами переработки минерального сырья. «Обогащение руд», №5, 2006. с.29-31.

88. Седиментационный анализ: 2.2.1.Основы теории седиментации. http://www.xumuk.ru/colloidchem/81 .html

89. Юб.Сергиенко А.Б. Цифровая обработка сигналов: 2-е Изд.М.- С-Пб: и др., Изд «Питер», 2007.- 751с.

90. Силачев В.В. Метод повышения эффективности звукометрического контроля заполнения мельницы. Горный информационно-аналитический бюллетень, №3, 2010. (Депонировано).

91. Соколов Н.И. Аналитический метод синтеза линеаризированных систем автоматического регулирования*. М.: Машиностроение, 1966. -:327с.

92. Солонина А. И., Улахович Д.А., Арбузов С.М., Соловьева Е.Б. Основы цифровой обработки сигналов: 2-е изд.С-Пб.:, БХВ Петербург, 2005. -768 с.

93. Сорокер Л.В., Жуковецкий О.В. Технические средства и системы автоматизации полиметаллических обогатительных фабрик ' . . ч

94. Справочник по обогащению руд. Основные процессы. Под ред!' '; О.С. Богданова, В.А. Олевского.М.:, Недра, 1983,- 381с.

95. Справочник по обогащению руд. Подготовительные процессы. Под ред. О.С. Богданова и В.А. Олевского. М.:Недра.1982.-366с.

96. Справочник по обогащению руд. Т. II, ч. I, И. Гл. ред. О.С. Богданов. М.:, Недра, 1972.

97. Сурков Д.М. Помехоустойчивые методы идентификации информационно-измерительных и управляющих систем. Автореферат кандидатской диссертации. 2006. http://www.aspu.ru/images/File/autorefs/Surkov.doc

98. Тест Бартлета для .оценки размерности пространства главных ком-пoнeнт.http://matlab.exponenta.ru/statist/book2/16/Ьагиез1.р11р

99. Тихонов О.Н. Автоматизация производственных процессов на обогатительных фабриках. М.: Изд.Недра,1985. 272с.

100. Троп А.Е., Козин В.З., Аршинский В.М. Автоматизация обогатительных фабрик. М.: Недра, 1970.-319с.

101. Эпштейн А, Сернов В., Черепанова Е. Автоматизиров ма управления мельницей мокрого самоизмельчения ММС 105х http:// www.cta.ru /cms/f/З26761.pdfs

102. Троп А.Е., Старцев Н.В., Леонов P.E., Житомирский В.Г. Факторный анализ при исследовании технологических процессов. Известия ВУЗов, Горный журнал, №7, 1970. -с. 165-169.

103. Улитенко К.Я.Управление водными режимами измельчения и классификации в современных АСУТП. «Обогащение руд», №1, 2008. с.35-42.

104. Улитенко К.Я., Маркин Р.П., Соколов И.В. Виброаккустический анализ процессов дробления и измельчения на горно-обогатительных предприятиях. Горный журнал, №10, 2009. с.72-76.

105. Улитенко К.Я., Соколов И.В., Маркин Р.П., Найденов А.П., «Автоматизация процессов измельчения в обогащении и металлургии»:ОАО «Со-юзцветметавтоматика». http://www.scma.ru/ru/Ulitenko Avtomatik.pdf

106. Урбах В.Ю. Биометрические методы. М.: Наука, 1964. 415 с.

107. Утеуш З.В., Утеуш Э.В.У правление измельчительными агрегатами. М.: Машиностроение, 1978. 280с.

108. Хан Г.А., Картушин В.П., Сорокер Л.В., Скрипчак Д.А. Автоматизация обогатительных фабрик. М.: Недра, 1974. - 279с.

109. ХарманГ. Современный факторный анализ. М.:, Статистика, 1972. -485 с.

110. Xoтeлингa-pacпpeдeлeниe.http://www. wikiznanie.ru/-wz/index.php

111. Широкий Д.К., Куриленко О.Д. Расчет параметров промышленных систем регулирования. К.: Изд. "Техника", 1972. 232с.

112. Штейнберг Ш.Е., Хвилевский Л.О., Ястребенецкий М.А. Промышленные автоматические регуляторы. М.: Энергия, 1973.- 568с.

113. Шутов В.В., Кремчеев Э.А. Виброаккустический контроль и диагностика измельчения в барабанных и трубных мельницах. Горное оборудование и электромеханика, №11, 2007. с.36-38.

114. Шумомеры. Общие технические требования и методы испытаний: ГОСТ 17187-81 (СИ СЭВ 1351-78). Государственный комитет СССР по стандратам. М.: 1982. -24 с.

115. Эпштейн А, Сернов В., Черепанова Е. Автоматизированная система управления мельницей мокрого самоизмельчения ММС 105x54. http:// www.cta.ru /cms/f/326761.pdf