Автоматизированная система оценки влияния температурных процессов на точность позиционирования станков с параллельной кинематикой тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Бровкина, Юлия Игоревна

• Бровкина, Юлия Игоревна
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Бровкина, Юлия Игоревна

ВВЕДЕНИЕ.

I. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Исследования в области тепловыделения в станках.

1.1.1. Экспериментальные исследования температурных полей и температурных деформаций станков.

1.1.2. Аналитические методы исследования теплового состояния станков.

1.1.3. Источники тепловыделения в станках и методы компенсации тепловых деформаций.

1.2. Механизмы с параллельной структурой.

1.3. Постановка задачи.

II. КИНЕМАТИКА МНОГОПОДВИЖНЫХ МЕХАНИЗМОВ.

2.1. Решение прямой задачи кинематики матричным методом.

2.1.1. Решение прямой задачи кинематики для робота-станка для обработки лопаток турбин матричным методом.

2.1.2. Решение прямой задачи кинематики геометрическим методом для оборудования типа «трипод».

2.2. Кинематический анализ манипуляторов параллельной структуры методом на основе теории винтов.

2.3. Обратная задача кинематики.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 2.

III. МОДЕЛИРОВАНИЕ ТЕМПЕРАТУРНЫХ ПРОЦЕССОВ В УЗЛАХ СТАНКОВ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИКОЙ.

3.1. Общие положения расчета нестационарных температурных полей и температурных деформаций.

3.2. Оценка теплового поля и температурных деформаций механизма с параллельной кинематикой типа «гексапод».

3.3. Оценка теплового поля и температурных деформаций роботастанка для обработки лопаток турбин.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 3.

IV. АВТОМАТИЗИРОВАННЫЙ РАСЧЕТ ОТКЛОНЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ МЕХАНИЗМОВ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИКОЙ С УЧЕТОМ ТЕМПЕРАТУРНОГО ФАКТОРА.

4.1. Расчет траектории движения платформы.

4.2. Расчет управляемых координат платформы.

4.3. Расчет деформаций стержневых составляющих механизмов с параллельной кинематикой.

4.4. Расчет новых координат подвижной платформы.

4.5. Примеры расчета ошибки позиционирования для некоторых станков с параллельной кинематикой.

4.5.1. Робот MTS: 3-х подвижная система транспортировки материала.

4.5.2. Фрезерный станок «Tornado 2000» фирмы Hexel.

4.5.3. SMTTricept ТМ805.

4.6. Методы компенсации тепловых деформаций станков с параллельной кинематикой.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизированная система оценки влияния температурных процессов на точность позиционирования станков с параллельной кинематикой»

Современное станкостроение имеет тенденцию перехода на более облегченные конструкции исполнительных механизмов и более широкое применение вычислительной техники. Современная вычислительная техника позволяет одновременно управлять технологическим процессом, сложным исполнительным механизмом, обрабатывать информацию и оптимизировать работу в целом всей технологической системы «исполнительный механизм -технологический механизм - система управления».

В настоящее время в мире ведутся работы по созданию новых видов станочного и измерительного оборудования облеченной конструкции (станки АО «Лапик» (Саратов), DYNA-M фирма WSM (г. Ache)), опытный станок новосибирского электротехнического института, параллельный манипулятор для поворотного захватного устройства робота.

Подвижные стержневые механизмы позволяют создавать облегченные технологические машины для операций, выполняемых в настоящее время только вручную: финишная обработка турбинных лопаток, медицинских протезов, художественных изделий сложной конфигурации. Данные механизмы позволяют создавать облегченное переносное технологическое оборудование для обработки крупногабаритных изделий.

Актуальность темы. Развитие техники связанно с непрерывным повышением требований к точности машин, включая ее сохранение под нагрузкой и во времени. Постоянный поиск принципиально новых решений привел к появлению механизмов с параллельной кинематикой. Для дальнейшего развития механизмов с параллельной кинематикой, расширения и углубления областей их применения необходимо повышать точность станков данной группы. Точность позиционирования таких механизмов зависит от механических настроек станка, программного обеспечения и от температурного фактора. Изменение теплового режима станка влечет за собой пространственные изменения положения узлов и деталей станков, нарушая тем самым первоначальную настройку станка. Температурные деформации носят нестационарный характер и в процессе работы станка изменяются как по величине, так и по направлению, обуславливая постоянное воздействие на формирование показателей качества обрабатываемых поверхностей.

Особенностью технологических машин нового поколения, построенных на основе механизмов относительного манипулирования, является:

- применение подвижных стержневых механизмов, соединяющих функции переноса заготовки и изделия с функциями их обработки;

- повышение мобильности исполнительных механизмов, благодаря новой приводной технике;

- использование нетрадиционных для станков и роботов информационно-измерительных систем;

- использование цифровых датчиков, в основе которых лежит оптическая линейка.

Быстродействующая вычислительная техника совместно с датчиками контроля позволяет компенсировать "недостатки" подвижных стержневых механизмов и оптимизировать технологическую систему в целом.

Механизмы, созданные на базе рычажных механизмов, работают по заданной программе. Для точного воспроизведения законов движения исполнительным звеном рычажного механизма необходимо точное выполнение законов изменения обобщенных координат механизма, и точное знание длин звеньев рычажного механизма.

Целью работы является повышение точности позиционирования станков с параллельной кинематикой, за счет выявления источников тепловыделения, определения характера нагрева деталей механизмов, а также оценки величины температурных деформаций станков данной группы.

Невозможно обеспечить качественное управление системой, если ее математическая модель не известна с достаточной точностью.

Методы исследования. Результаты работы получены путем аналитических расчетов с применением теории робототехники, метода конечных элементов для решения нестационарных тепловых задач, законов математической статистики и методов аналитической геометрии.

Результаты, получаемые с помощью моделей, являются важнейшим (а в ряде случаев и единственным) источником информации, который исследователь использует:

• в процессе проектирования принципиально новых машин, комплексов, технологий;

• в процессе оценки качества и эффективной работы созданных машин и технологических процессов;

• при разработке и создании эффективных систем управления, как автоматических, в работе которых человек не принимает участия, так и в автоматизированных, где человек является одной из подсистем, непосредственно участвующей в работе всей системы;

• при разработке, создании и эксплуатации систем управления движущимися объектами;

• при определении оптимальных законов управления разрабатываемыми и функционирующими объектами и технологическими процессами;

• при организации процедур диагностики текущего состояния работающих объектов и комплексов;

• при решении задач адаптивного регулирования по отношению к внешним и внутренним возмущениям и т.п.

Для построения математической модели могут быть использованы как теоретические, так и экспериментальные методы.

Любая модель представляет изучаемый объект лишь в некоторых его свойствах, при этом изучение отдельных свойств моделируемой системы осуществляется ценой отказа от исследования других ее свойств.

Достоверность знания, полученного с помощью моделирования, тем выше, чем полней аналогия прототипа и модели, поэтому возможности методов моделирования необходимо рассматривать в связи с тем, какой критерий подобия использовался при создании модели (аналогия результата, поведения, структуры) и каким образом она получена.

Научная новизна диссертационной работы заключается:

- в выявлении закономерностей формирования температурных полей станков с параллельной кинематикой;

- в оценки влияния нагрева элементов станка на точность позиционирования;

- в разработке методики определения и контроля температурных деформаций станков с параллельной кинематикой.

Практическая ценность. На основе разработанной методики создан программный продукт, позволяющий оценить влияние нагрева основных узлов и деталей станков с параллельной кинематикой на выходную точность.

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались автором на VI-й научной конференции МГТУ «СТАНКИН» и «Учебно-научного центра математического моделирования МГТУ «Станкин» - ИММ РАН» в 2003 г. (г. Москва), на VIII-й научной конференции МГТУ «СТАНКИН» и «Учебно-научного центра математического моделирования МГТУ «Станкин» - ИММ РАН» в 2005 г. (г. Москва), на кафедре АТП Владимирского государственного университета (2004 г.).

По теме диссертации опубликовано 4 печатные работы.

Автор выражает глубокую благодарность к.т.н., доценту А.К. Алешину (ИМАШ РАН) за практические советы и консультации по целому ряду вопросов.

I. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

Развитие техники связанно с непрерывным повышением требований к точности машин, включая ее сохранение под нагрузкой и во времени. Постоянный поиск принципиально новых решений привел к появлению механизмов с параллельной кинематикой. Уже почти 10 лет станки с параллельной кинематикой привлекают внимание ученых и специалистов и являются не только темами многочисленных исследований в различных научных центрах и институтах, но и постепенно находят практические применение на заводах различных отраслей. Для дальнейшего развития параллельных структур, расширения и углубления областей их применения необходимо четко определить требования, предъявляемые к этому оборудованию заказчиками в зависимости от его назначения. Эти требования сформулированы в работе В.А. Потапова [101] и представлены в таблице:

Таблица 1.1

Параметры станков с параллельной кинематикой Требования заказчиков Способы реализации этих требований

Экономическая эффективность Приемлемая стоимость эксплуатации Расширение диапазона применения

Достаточно длительный жизненный цикл изделия Снижение вибраций, являющихся основной причиной эксплуатационных сбоев

Низкие инвестиционные расходы Компромисс между жесткостью станка и стоимостью его компонентов

Простота эксплуатации Упрощение замены компонентов или отсутствие необходимости их замены в течение всего срока службы станка

Условия обработки Соблюдение эргономических требований Снижение вибрационной нагрузки на панель управления

Легкость обслуживания Компромисс между жесткостью станка и удобством доступа к заготовке

Технические характеристики Высокая жесткость и виброустойчивость Оптимизация отдельных компонентов или всей системы

Интеграция в существующее оборудование Компромисс между жесткостью станка и величиной рабочей зоны или доступностью к ней

Термостабильность Новые принципы построения конструкции и/или системы управления

Функциональные характеристики Высокая эффективность съема металла, повышенная мощность и скорость резания Надежная обратная связь обладающих хорошей динамикой кинематических характеристик с динамикой станка в целом

Высокая точность Оптимизация компонентов

Вспомогательные характеристики Простота настройки и смены заготовки и/или инструмента Компромисс между жесткостью станка и доступом к заготовке

Надежность конструкции Компромисс между жесткостью станка и конструктивными параметрами станка

Высокая степень соответствия стандартам и инструкциям Определение прочности детали и шумовых характеристик станка

Нестандартные условия работы Простой и надежный аварийный режим Назначение допусков на погрешности при нарушении условий работы отдельных систем

Легко заметить, ч;го' требования, предъявляемые к станкам с параллельной кинематикой, схожи с требованиями, предъявляемыми к станкам с традиционной компоновкой. Одним из важных требований является контроль над тепловыми процессами, происходящими в станках. Проблеме температурных процессов в станках традиционной компоновки посвящено достаточно большое число работ, что нельзя сказать о группе станков с параллельной кинематикой. Первые исследования тепловых процессов в станках, проводимые под руководством Д.Н. Решетова, относятся к концу 40-х началу 50-х годов XX века. По мере возрастания потребности машиностроения в высокоточном и высокоскоростном оборудовании возрастало и количество работ, посвященных расчету и исследованию тепловых процессов. Можно выделить следующие основные направления исследования теплового состояния станков:

- выявление основных источников тепловыделения;

- исследование влияния теплообмена на тепловое состояние станка;

- исследование и расчеты температурных полей (стационарных и нестационарных) и температурных деформаций в станках;

- разработка методов снижения тепловыделения в узлах станка, снижения температурных деформаций;

- исследования влияния температурных деформаций на выходные характеристики станка.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Бровкина, Юлия Игоревна

ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1. Выявлено, что учет температурных процессов в станках с параллельной кинематикой, позволяет повысить точность позиционирования характеристической точки схвата на 5-10 %.

2. Основными источники теплообразования в станках с параллельной кинематикой служат встраиваемые двигатели, пары трения и окружающая среда, а основными источниками температурных деформаций являются подвижные линейные направляющие (штанги).

3. Рассчитывать нестационарные температурные поля в зависимости от характера работы станка следует с помощью конечно-элементных моделей для станков данной группы. Полученные зависимости изменения температурного поля во времени для гексапода и робота-станка для обработки лопаток турбин показывают, что за время работы станка температура основных его элементов изменяется на 15-30°С.

4. Теоретический расчет показал, что на точность механизмов с параллельной кинематикой большое влияние оказывают габаритные размеры и конфигурация механизма, поэтому при проектировании станков с параллельной кинематикой предназначенных для прецизионной обработки необходимо учитывать этот фактор и по возможности избегать положений, в которых ошибка положения может быть достаточно большой.

5. Расчет отклонения выходной координаты следует проводить на стадии проектирования, автоматизированная оценка температурных деформаций должна включать в себя кинематический расчет. Выбор метода, с помощью которого производится кинематический расчет, зависит от исходных данных.

Методика автоматизированного расчета нестационарных температурных процессов в станках с параллельной кинематикой, позволяет определить температурные смещения центра подвижной платформы, вызванные температурными деформациями подвижных направляющих, что составляет 5-20 мкм в зависимости от конфигурации и габаритных параметров механизмов.

Компенсировать ошибки гексаподов, вызванные изменением температурного поля и температурными деформациями, возможно: с помощью высокоточного измерительного оборудования (например, лазеров), контролируя изменения линейного размера подвижных направляющих в процессе работы станков; контролируя изменение температуры в характерных точках станка (например, с помощью диагностической системы); модернизируя конструкцию станков с параллельной кинематикой (дополняя конструкцию специальными охладительными системами или устанавливая двигатели на основании платформы)

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Бровкина, Юлия Игоревна, 2006 год

1. Авалиани Д.М. Графические методы анализа и синтеза пространственных многозвенных механизмов. // Автореферат . к.т.н. Тбилиси, 1988.

2. Алферов В.И. Теплостойкость металлорежущих станков. // СТИН, №7, 2004, С. 16-19.

3. Альван Х.М., Слоущ А.В. Об управлении движением пространственной платформы с несколькими степенями подвижности. // Теория механизмов и машин, №1, 2003 , С. 63-69.

4. Адрианова И.А., Шахновский Е.С. Влияние тепловых деформаций на положение шлифовальных кругов круглошлифовальных станков. // Станки и инструменты. 1982, № 9, С. 6-7.

5. Артоболевский И.И. Геометрические методы определения скоростей и ускорений пространственных механизмов. М.: Машиностроение, 1935 -204 с.

6. Артоболевский И.И. О структуре пространственных механизмов. // Труды военно-воздушной академии РККА им. Жуковского, сб. 10, 1934.-С. 98-112.

7. Артоболевский И.И. О шестизвенных пространственных механизмах. // Труды военно-воздушной академии РККА им. Жуковского, сб. 10, 1934. С. 110-152.

8. Артоболевский И.И. Об ускорениях пространственных механизмов. // Труды московского химико-технического института им. Менделеева. 1932, вып. 1, С. 1-10.

9. Артоболевский И.И. Синтез и кинематическое исследование сферических механизмов. // Труды института сельхозмашиностроения им. Калинина, сб. 1, 1933. С. 106-119.

10. Ахмедов Д.Ш. Методы и алгоритмы автоматизированного анализа структуры, кинематики, статики и синтез механизмов высоких классов. // Автореферат . к.т.н., Алма-Ата, 1993.

11. Баранов Г.Г. Кинематика пространственных механизмов. // Труды военно-воздушной академии РККА им. Жуковского, сб. 18, 1937. -С. 85-101

12. Бармин Ю.И. Кинематические особенности пространственных механизмов. // Труды московского института железнодорожного транспорта, вып. 150, 1962. С. 45-66

13. Бежанов К.А., Галахов М.А., Райнов А.С. Влияние температурных деформаций на осевой натяг в шарикоподшипниковом узле // Вестник машиностроения, №10, 1983 С. 12-14.

14. Беляев Н.М., Рядно А.А. Методы теории теплопроводности. // Учебное пособие для ВУЗов в 2-х кн., Высшая школа, 1982, т.1 327 е., т.2-304 с.

15. Богусанов К.А., Галахов М.М. Влияние температурных деформаций на осевой натяг в шарикоподшипниковом узле. // Вестник машиностроения, № 10, 1973 С. 12-14.

16. Боровицкий С.В., Гусарова Е.В. Теория деформаций. С-Пб. 1999. -98 с.

17. Бреев Б.Т. Тепловые деформации в станках и методы борьбы с ними. //СТИН. 1965, №3, С. 14-15.

18. Бруевич Н.Г. Точность механизмов. М.: ОГИЗ, 1946 , 332 с.

19. Бруевич Н.Г., Мардер Б.О. Кинетостатика пространственных механизмов. М.: Наука, 1981 , 101 с.

20. Бурцев В.М. Исследование тепловых деформаций токарных станков с ЧПУ. // Известия ВУЗов машиностроения. 1972, № 5, С.148-153.

21. Бушуев В.В., Подзоров П.В. Особенности проектированияоборудования с параллельной кинематикой // СТИН. №5, 2004 , С. 37.

22. Бушуев В.В., Подзоров П.В. Особенности проектирования оборудования с параллельной кинематикой // СТИН. №4, 2004 , С. 310.

23. Бычварова К.Г. Температурная нестабильность привода подач многооперационных станков в условиях ГАП. // Автореферат . к.т.н., М., 1986

24. Верховский А.В. Четырехзвенный пространственный механизм с цилиндрическими шарнирами, оси которых не параллельны не пересекаются в одной точке и его исследование. // Известия Томского технологического института, т. 46, вып. 2. 1925.

25. Вектерис В.Ю. Стабилизация температурного поля круглошлифовальных станков. // СТИН, №7, 1986 , С. 16-17.

26. Воробьев Е.И. Матричный метод определения точностных характеристик механизмов роботов и манипуляторов. // Сборник научно-методических статей по теории механизмов и машин, вып. 8, 1979 , С. 45-48.

27. Воронцов А.П., Мурзаков Х.Е. Влияние тепловых деформаций на технологическую надежность токарно-револьверных станков. // СТИН, № 10, 1982, С. 5.

28. Гаврилов В.А., Спиридонов Д.А., Кольцов А.Г. Исследование рабочей зоны и жесткости механизмов с параллельной кинематикой // СТИН, №2, 2004. С. 24-26.

29. Галиев Т.Т. Выбор и оценка метода расчета технических статически неопределимых систем при изгибе. // Автореферат . к.т.н., Ташкент, 1993 г.

30. Геращенко О.А., Федоров В.Г. Тепловые и температурныеизмерения. Киев. 1965. - 95 с.

31. Гиловой Л.Я. Влияние стыков на тепловое состояние станка // Автореферат . к.т.н., М.-1998 -141 с.

32. Гиловой Л.Я., Молодцов В.В. Моделирование стыков в металлорежущих станках. // СТИН, №5, 2004 , С. 8-11.

33. Гиловой Л.Я., Молодцов В.В. Влияние тонких теплоизолирующих прокладок и стыков на температурное поле станка. // СТИН, №4, 2004, С. 15-18.

34. Глазунов В.А. Кинематический анализ манипуляторов параллельной структуры с учетом особых положений. // Механика твердого тела, №4, 1991, С. 54-61.

35. Глазунов В.А., Колискор A.M., Крайнев А.Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука. 1991.- 280 с.

36. Дементберг Ф.М. Пространственные механизмы. М.: Наука, 1983. -356 с.

37. Дементберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. М.: Наука. 1982. 655 с.

38. Демидович Б.П., Марон И.А. Основы вычислительной математики. -М., 1996.-664 с.

39. Деформирование и разрушение твердых тел. Под ред. С.А. Шестерикова. М.: Изд-во МГУ, 1992.- 120 с.

40. Дрозд М.С. Инженерные расчеты упругопластичной контактной деформации. М.: Машиностроение, 1986. - 205 с.

41. Дятлов А.В. Внутренние напряжения в металлоконструкциях. М.: Машиностроение, 1935. - 112 с.

42. Егоров В.И. Закономерности деформирования и разрушения материалов в различных структурных состояниях при малоцикловом термомеханическом нагружении. // Автореферат . д.т.н. 01.04.07.1. МИФИ. 1992.

43. Ефимов Н.В. Краткий курс аналитической геометрии: Уч. пособие. -М.: Физматлит, 2004. 240 с.

44. Жорник А.И. Развитие дефектов в деформированных твердых телах при механических и тепловых воздействиях. // Автореферат . д.т.н. М., 2000.

45. Зак П.С., Уздин А.Е. К расчету деформаций коробчатых корпусных деталей. // Вестник машиностроения. 1987, № 11, С. 31.

46. Зенкевич О. Метод конечных элементов в технике. Пер с англ. М.: Мир, 1975.-544 с.

47. Зурабишвили JI.A. Анализ и синтез параллельных и пятизвенных пространственных механизмов. // Автореферат . к.т.н. Тбилиси, 1982.

48. Исханов Г.В. Система математического обеспечения прочностных расчетов пространственных конструкций. // Проблемы прочности. 1978, № п5 с. 59-61.

49. Колискор А.Ш. Разработка и исследование промышленных роботов на основе 1-координат. // СТИН, №12, 1982 , С. 21-24

50. Колискор А.Ш., Правоторова Е.А. Исследование точности движения схвата промышленного робота в пространстве. // Машиноведение, №1, 1989 , С. 56-63.

51. Кондратьев Г.М. Исследования в области тепловых измерений и приборов. // JI. 1959, вып.37.

52. Кондратьев Г.М. Тепловые измерения (учебное пособие). // Машгиз (ленингр. отд.). 1957.

53. Косов М.Г., Кутин А.А., Саакян Р.В., Червяков JI.M. Моделирование точности при проектировании технологических машин. Учебное пособие. -М.: МГТУ «СТАНКИН», 1997 -104 с.

54. Крылов А.Н. О некоторых дифференциальных уравнениях математической физики имеющих приложение в технических вопросах. JL: Издательство академии наук СССР, 1933 - 472 с.

55. Кулаков Ф.М. Моделирование на ЭВМ систем твердых механизмов и приложение к роботам-манипуляторам. Метод и примеры. // Ленинград. 1986.

56. Кузнецов А.П. Исследование и расчет влияния теплового режима станков с ЧПУ на их параметрическую надежность. // Автореферат . к.т.н., М., 1981

57. Лебедев И. Тепловые напряжения в теории упругости. // Прикладная математика и механика, т. 3, вып. 1. 1936.

58. Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов. // Машиностроение (ленингр. отд.). 1966.

59. Лебедев П.А. Новые методы анализа и синтеза плоских пространственных механизмов. // Автореферат . диссертации на соискание ученой степени д.т.н. 1967.

60. Левина З.М. Расчет жесткости современных шпиндельных подшипников. // СТИН, №10, 1982 , С. 1-3.

61. Левина З.М., Зверев И.А., Самохвалов Е.И. Автоматизированные расчеты шпиндельных узлов // СТИН. 1984, № 2, С. 11-15.

62. Левина З.М., Зверев И.А., Горелик И.Г., Сегида А.П. Расчетный анализ деформационных, динамических и температурных характеристик шпиндельных узлов при проектировании. М.: ЭНИМС, 1989 ,63 с.

63. Лизогуб В.А. Влияние параметров шпиндельного узла станка на точность обработки деталей. // СТИН, №3, 2003 , С. 16-26.

64. Лизогуб В.А. Конструирование и расчет шпиндельных узлов на опорах качения. // СТИН, №5, 1980 , С. 18-20.

65. Лизогуб В.А., Силаев С.И. Автоматизация выбора основных конструктивных параметров шпиндельных узлов металлорежущих станков. // СТИН, №1, 1982 , С. 18-20.

66. Литвак В.И. Адаптивные системы управления прочностными и ресурсными испытаниями конструкций. // Вестник машиностроения. 1986, № 10, С. 9.

67. Лурье М.З. Высокопроизводительное шлифование. // М.: Машиностроение. 1976.

68. Лыков А.В. Методы определения теплопроводности и температуропроводности. //М.: Энергия. 1973.

69. Макимович Г.В. Исследование деформированной и несущей способности кусочно-неоднородных тел вращения при циклическом температурном воздействии. // Автореферат . диссертации на соискание ученой степени к.т.н. 1982.

70. Малкин Н., Андерсон Г. Тепловые аспекты шлифования. // М.: Мир. 1973, С. 84-91.

71. Малышенко A.M. Формализованное описание структур и параметров кинематических цепей манипуляторов. // Машиноведение, №4, 1989 , С. 61-67

72. Маркочев В.М. Современные методы измерения деформаций и напряжений. Учебное пособие. //М.: Машиностроение. 1990.

73. Марцинкявичюс А.-Г. Ю. Снижение тепловых деформаций круглошлифовального станка. // СТИН, №5, 1991 , С. 7-10.

74. Михеев Основы теплопередачи

75. Мишулин С. Графоаналитическое исследование пространственных четырехзвенных двухкритериальных механизмов с вращательными парами. // Автореферат . диссертации на соискание ученой степени к.т.н. Ленинград. 1970.

76. Мудров П.Г. Пространственные механизмы с вращающимися парами. // Изд-во . 1976. 264 с.

77. Муромцев А.Н., Синельник А.К. Сложные сопротивления стержней. Расчет простейших статически неопределимых систем. Куйбышев. 1980, 59 с.

78. Мяченков В.М. Деформированное состояние пространственных пластинчато-стержневых систем. // М.: Станкин. 1982.

79. Надежность и прочность машиностроительных конструкций. Сборник научных трудов. // Куйбышев. 1988.

80. Никитина И.П. Повышение точности двухсторонних торцешлифовальных станков за счет улучшения температурных характеристик. Диссертация к.т.н. // М.: Станкин, 1992. 154 с.

81. Обрабатывающее оборудование нового поколения. Концепция проектирования / В.Л. Афонин, А.Ф. Крайнев, В.Е. Ковалев и др.; Под ред. В.Л. Афонина. М.: Машиностроение, 2001.-256 с.

82. Овчиров В.Д. Автоматизированный синтез пространственных механизмов (АСПРОМ). // Улан-Удэ. 1988.

83. Одинец А.А., Одинец А.В. Кручение и изгиб тонкостенных стержней. // Киев. 1983, 124 с.

84. Панов Н.Н., Равво Ж., Глухенький А.И. Методы повышения точности металлорежущих станков путем снижения их температурных деформаций. //Мех. 68. Куйбышев. 1969, С.299-310.

85. Парфенов И.В., Поляков А.Н. Расчет температур элементов опор качения. // Известия ВУЗов машиностроения. 1988, № 4.

86. Парфенов И.В., Поляков А.Н. Актуальность тепловых проблем и состояние теплового моделирования в металлорежущих станках.// Вестник ОГУ №3, 2001, С. 96-100.

87. Пивовар Л.Е. Влияние тепловых деформаций на точность токарныхмногошпиндельных автоматов. // Известия ВУЗов машиностроения. 1982, №4, С.147-151.

88. Пивовар J1.E. Повышения точности обработки на токарных многошпиндельных автоматах. // СТИН, № 9, 1986 , С. 23-24.

89. Пивовар JI.E., Киловатый Б.Я. Влияние тепловых деформаций на роботоспособность токарных многошпиндельных автоматов. // СТИН, №6, 1990, С. 12-14

90. Пинский М.Г. Методическая разработка по изучению темы «Определение перемещений в упругих системах и расчет статически неопределимых систем». // Киев. 1985.

91. Подгорный А.Н. и др. Метод конечных элементов в контактных задачах термоупругости и термопластичности. // Харьков. 1982.

92. Подзоров П.В. Синтез технологического оборудования на основе механизмов параллельной кинематики.// Автореферат . к.т.н., М., 2003

93. Поляков А.Н. Оптимизация термодинамической системы станка. // СТИН, № 12, 2003, С. 16-21.

94. Поляков А.Н. Идентификация тепловой модели станка. // СТИН, №4, 2003 , С. 3-8.

95. Поляков А.Н. Использование призматических конечных элементов в тепловом моделировании станков. // Вестник ОГУ, №1, 2001 , С. 97103.

96. Поляков А.Н. Назначение критериальных ограничений тепловой модели станка при идентификации его термоидентификационной системы. // Технология машиностроения, №5, 2004 , С. 28-32

97. Поляков А.Н., Дьяконов П.И. Прогнозирование теплоустойчивости станков с помощью нейросетевого подхода. // Технология машиностроения, №6, 2003 , С. 29-33.

98. Поляков А.Н., Кравцов А.Г. Анализ достоверности определения тепловой проводимости стыков при идентификации термодинамических систем станков. // Технология машиностроения, №3,2004, С. 14-19.

99. Померанцев А.А. Термическое напряжение в телах вращения. // Труды 2-го всесоюзного математического съезда, С. 341 345.

100. Попов Ф.З. Определение характера изменения температуры при шлифовании спектрофотометрическим методом с целью устранения температурных дефектов. // Автореферат . к.т.н., М., 1989

101. Потапов А.В. Станки с параллельной кинематикой это другие станки // СТИН, №3, 2003, С. 6-8.

102. Проников А.С. Оценка качества металлорежущих станков по выходных параметрам точности. // СТИН, №6, 1980 , ст. 6-9.

103. Пуш А.В. Прогнозирование параметрической надежности шпиндельных узлов с учетом тепловых деформаций. // Известия ВУЗов машиностроения. 1985, № 5.

104. Пуш А.В. Прогнозирование тепловых смещений шпиндельных узлов. // СТИН, №5, 1985 , С. 15-19.

105. Пуш А.В., Зверев И.А. Шпиндельные узлы. Проектирование и исследование.: Монография. М.: Издательство «Станкин», 2000 -197с.

106. Рейдман Л.Г Расчет температурных полей шпиндельных узловметаллорежущих станков. // СТИН, №4, 1977 , С. 12-14.

107. Решетов Д.Н. Детали и механизмы металлорежущих станков. // М.: Машиностроение. 1972, т. 2, 520 с.

108. Решетов Д.Н. Расчет валов с учетом упругого взаимодействия их с опорами. // ЭНИМС.;

109. Решетов Д.Н. Самоустанавливающиеся механизмы.: Справочник. -М.: Машиностроение, 1979, 334 с.

110. Решетов Д.Н., Левина З.М. Контактная жесткость машин. // М.: Машиностроение. 1971.

111. Решетов Д.Н., Портман В.Т. Точность металлорежущих станков. -М.: Машиностроение, 1986 336 с.

112. Родионов О.Е. Разработка и исследование системы автоматической стабилизации температуры шпиндельных узлов КРС с целью повышения их частоты вращения.// Автореферат . к.т.н., Саратов, 1983

113. Рычажные механизмы и манипуляторные устройства. // Сборник и статьи. Алма-Ата. 1990.

114. Савченко В.Г. Применение метода конечных элементов к решению неосесимметричной задачи теплопроводности // Тепловые напряжения в элементах конструкций, №20, 1980 , С. 33-38.

115. Савченко В.Г., Пискун В.В., Бабешко М.Е., Прохоренко Н.В. Численный метод решения осесимметричных задач теплопроводности и термопластичности для тел вращения. // Тепловые напряжения в элементах конструкций, №19, 1980 , С. 3843.

116. Сайманин А.С. Совершенствование несущих систем токарных полуавтоматов с ЧПУ на основе обобщенной конечноэлементной математической модели. Диссертация к.т.н. // М.: Станкин. 1986.190 с.

117. Самохвалов Е.И. Повышение быстроходности шпиндельных узлов на основе автоматизированных расчетов по температурному критерию. // Автореферат . к.т.н., М., 1986

118. Самохвалов Е.И, Левина 3. М. Температурный анализ шпиндельных узлов токарных станков средних размеров. // СТИН, № 11, 1985 , С. 17-19.

119. Сегерлинд Л. Применение метода конечных элементов. М.:. «МИР», 1979.-390 с.

120. Сегида А.П. Применение метода конечных элементов для расчета температурных полей и деформаций металлорежущих станков и автоматизированных линий. // М. 1983, с.

121. Сегида А.П. Расчет и исследование температурных деформаций металлорежущих станков. Диссертация ic.t.h.//M.: ЭНИМС. 1998, 196 с.

122. Сегида А.П. Расчет стационарных температурных полей металлорежущих станков. //Вестник машиностроения. 1962, № 9, С. 37-41.

123. Сегида А.П. Расчет температурных полей и тепловых деформаций шпиндельных узлов и коробок. // СТИН, №2, 1984 , С. 23-25

124. Смоленцев А.Н. Выбор конфигурации механизмов относительного манипулирования с избыточными степенями подвижности. // Автореферат . к.т.н., М.: ИНМАШ РАН, 2000.

125. Соколов Ю.Н. Измерение температур и температурных деформаций в станках. Испытания и исследования металлорежущих станков. Сборник научных трудов. // М.: ЦБТИ ЭНИМС. 1958, 240 с.

126. Соколов Ю.Н. Расчет температурных полей и температурных деформаций металлорежущих станков. М.: ЦБТИ, 1958 -83 с.

127. Соколов Ю.Н. Тепловые деформации металлорежущих станков. // СТИН, №10, 2003, С. 18-20.

128. Соколов Ю.Н. Температурные расчеты в станкостроении. М.: НТО Машпром, 1965. -19 с. , .

129. Стародубов B.C., Кузнецов А.П. Влияние тепловых деформаций станков с ЧПУ на точность обработки. // М.: Машиностроение. 1979, №3, С. 19-21.

130. Степанов П.Б. Основы автоматизированного расчета деталей машин методом конечных элементов. // Учебное пособие. Караганда. 1988.

131. Стрижаго В. Экспериментальные методы в механике деформируемого твердого тела. Киев. 1983.

132. Сухарев И.П. Экспериментальные методы исследования деформаций и прочности. М.: Машиностроение. 1987. - 95 с.

133. Теория тепломассообмена. Под ред. Леонтьева А.И., М.: Наука, 1979.-468 с.

134. Тепловые и технологические процессы (тезисы доклада). // Владивосток. 1977.

135. Титов А.С., Шатохин С.Н., Шатохина Л.П. Анализ тепловых деформаций в токарно-карусельных станках с гидростатическими направляющими планшайбы. // СТИН, № 7, 2004 , С. 13-16.

136. Точность механической обработки и пути ее повышения. Под ред А.П. Соколовского. М.: Государственное научно-техническое издательство машиностроительной литературы., 1951 - 487 с.

137. Уколов М.С. Комплексная оценка точности станков с ЧПУ на стадии проектирования и эксплуатации. // СТИН, №9, 1982 , ст. 4-6.

138. Файнгауз В.М. Исследование тепловых деформаций горизонтальных расточных станков. // СТиН. 1980, № 4, С. 7-9.

139. Файнгауз В.М., Болотников М.А., Матвеева В.Л. Исследованиетепловых деформаций горизонтально-расточных станков. // СТИН, №4„ 1980 , С.7-9.

140. Фризендорф Г. Приложение термодинамики к теории упругости. // Сборник Института инженерных путей сообщений. 1933, С. 344 -362.

141. Фризендорф Г. Приложение термодинамики к теории упругости. // Сборник Института инженерных путей сообщений. 1933, С. 344 -362.

142. Фу К., Гонсенес Р., Ли К. Робототехника: Пер. с англ. М.: Мир, 1989.-624 с.

143. Хольшев И.Г. Проектирование структуры станков типа гексапод.// Автореферат . к.т.н., М., 2001

144. Цонадзе М.Л. Исследование и проектирование пятизвенных пространственных механизмов с двумя степенями свободы. // Автореферат . к.т.н., Тбилиси, 1986.

145. Чайнов Н.Д., Заренбин В.Г., Иващенко Н.А. Тепломеханическая напряженность деталей двигателей. М.: Машиноведение, 1977. -152 с.

146. Шаталова М.М. Разработка автоматизированного расчета нестационарных температурных процессов и снижение температурных деформаций в токарных станках средних размеров.// Автореферат . к.т.н., М., 1990.

147. Шаталова М.М. Разработка автоматизированного расчета нестационарных температурных процессов и снижение температурных деформаций в токарных станках средних размеров.// Диссертация к.т.н., М., 1990.

148. Шаталова М.М. Экспериментальное исследование температурных полей и температурных деформаций токарных станков. // Отчет

149. ЭНИМС № ГР 01.86.0130637. М.: ЭНИМС, 1986 103 с.

150. Юрин В.Н. Автоматизированный выбор способа управления тепловыми деформациями станков. // СТИН, №11, 1990 , С. 7-9.

151. Яковлев К.П. Математическая обработка результатов измерения. -М.: Государственное издание технико-теоретической литературы, 1953 383 с.

152. Якупов Р.Г. Термоупругие напряжения в соединениях и элементах конструкций. М.: машиностроение, 1998. 204 с.

153. Baigunchekov Z., Nassiri N. Kinematics of the Parallel Manipulators with Functionally Independent Drives // Труды 11-го международного конгресса по механизмам с параллельной кинематикой, Китай, 2003

154. Brauning М., Zangs L. Berechnung der instationaren Temperaturverteilung an Werkzeugmashinen // VDI-Z. 1973, № 11, p. 923-929.

155. Cata Т. Анализ тепловой деформации металлорежущих станков с помощью метода конечных элементов. // М.: ВУП. 1975, 13 с.

156. Camera A., Tavazeto М., Militano I. Analysis of the thermal behaviour of a machine tool table unsing the finite element method // CIRP Ann., -1976.-25., l.-P. 298-300

157. Daffy J., Rooney J. A Foundation for a Unified Theory of Analysis of Spatial Mechanisms // ASME, 1974. pp. 7-13

158. Emel'yanov L.G., Kuznezov V.U. Contact Problem for Thin-Walled Shell // Труды 11-го международного конгресса по механизмам с параллельной кинематикой, Китай, 2003

159. Gao X. Method to Identify the Installation Stiffness of Mashines and Its Aplication on a Printing Unit // Труды 11-го международного конгресса по механизмам с параллельной кинематикой, Китай, 2003

160. Gergoff Н. Thermisches Verhalten von werkzeugmashinen uterо

161. Raumtemperaturenflub //Industrie-Anzeiger.-1987.-Vol.109, 24.-S. 40-41

162. Ichimiya R., Heisel U. Neue Moglichkeit der Kompensation thermischer Stroreinflusse an Werzeugmaschinen // Zeitschrift fur Wirtschaftlische Fertigung. 1976. Vol. 71, 10. - S. 441-444

163. Kakino Y., Olcushima K. The analyses of thermal deformations of a gear hobbing machine //Proc. Int. Conf. Prod. Eng.-Tokio., 1974.-Part 1.- P. 239-244

164. Kong X., Gosselin C. Type synthesis of analytic translational parallel manipulators // Труды 11-го международного конгресса по механизмам с параллельной кинематикой, Китай, 2003

165. Li J., Ding Н., Pang S. The Static Analysis of a Parallel Kinematic Mashine Tool // Труды 11-го международного конгресса по механизмам с параллельной кинематикой, Китай, 2003

166. Liu Yan., Sun L., Gai H. Defelopment of a Neu Type of Planer Parallel Robot // Труды 11-го международного конгресса по механизмам с• параллельной кинематикой, Китай, 2003

167. Liu X., Tang X., Wang J. A Kind of Three Translational-DOF Parallel Cube-Manipulator // Труды 11-го международного конгресса по механизмам с параллельной кинематикой, Китай, 2003

168. Loeff L.A., Soni А.Н. An Algorithm for Computer Guidance of a Manipulator in Between Obstacles // ASME, 1971. pp. 56-63

169. Mianovslci K. Virtual Prototype of 6-DOF Parallel Robot // Труды 11-го международного конгресса по механизмам с параллельной кинематикой, Китай, 2003

170. Mroz G., Notash L. Desing and Prototype of a Parallel, Wire-Actuated Robot // Труды 11-го международного конгресса по механизмам с параллельной кинематикой, Китай, 2003

171. Mruthyunjaya T.S., Raghavan M.R. Structural Analyses of Kinematic

172. Chains and Mechanisms Based on Matrix Representation // ASME, 1978. -pp. 66-73.

173. Ni Y., Xu Y., Hung T. Study of the Simulation Module for NC System of Parallel Kinematics Machine Tool // Труды 11-го международного конгресса по механизмам с параллельной кинематикой, Китай, 2003

174. Sata Т. Regelungsverfahren zur Verbesserung der Arbeitgenauigkeit von Werkzeugmaschinen//ZDF.-1977.-Vol. 72, 12- S. 599-603

175. Sheth P.N., Uicker J.J., Jr. IMP (Integrated Mechanisms Program), A Computer-Aided Design Analysis System for Mechanisms and Linkage // ASME, 1971.-pp. 193-202.

176. Sholanov ICS. Eight parameters Method for Kinematic Modelling of Robots' Actuating Mechanisms // Труды 11-го международного конгресса по механизмам с параллельной кинематикой, Китай, 2003

177. Stewart D. A. A platform with six degree of freedom // Proc. Inst. Mech. Eng. 1965/1966. Vol. 180, pt 1, N 15. P. 371-386

178. Takeda Y., Ichikawa 1С Static Analysis and Desing of a Rolling Sperical Bearing // Труды 11-го международного конгресса по механизмам с параллельной кинематикой, Китай, 2003

179. Takeuti Y., Noda N. Transient Thermoelastic Problem in a Polygonal Cylinder With a Circular Hole // ASME, 1972. pp. 109-114.

180. Townsend M., Seireg A. Optimal Trajectories and controls for Systems of Coupled Rigid Bodies // ASME, 1971. pp. 210-222

181. Wiele H. Besinglussung der temperaturbedingten Abweichtungen an Werkzeugmaschinen durch die Betriebsbenlimgengen // Maschinenbautechnik.-1974.-Vol. 23, 6.-S.249-255

182. Zangs L. Die Berechnung termisch bedingter Verformung von Werkzeugmaschinenelement. Ind., Anz., 1972, № 105 S. 2514-2517.

183. Zhang J., Su H. Error Analysis of 3-D Reconstruction Based on General

184. Camera System // Труды 11-го международного конгресса по механизмам с параллельной кинематикой, Китай, 2003

185. Zhao Y., Li Q., Zheng К. A Novel 5-Axis Parallel Machine Tool Family // Труды 11-го международного конгресса по механизмам с параллельной кинематикой, Китай, 2003

186. Zhen Н. The Kinematics and type Synthesis of Lower-Mobility Parallel Robot Manipulators // Труды 11-го международного конгресса по механизмам с параллельной кинематикой, Китай, 2003