Автоматизированная система управления технологическим процессом измельчения руды в мельницах мокрого самоизмельчения тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Тараненко, Максим Евгеньевич

• Тараненко, Максим Евгеньевич
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Тараненко, Максим Евгеньевич

СОДЕРЖАНИЕ.

ПЕРЕЧЕНЬ СОКРАЩЕНИЙ.

ВВЕДЕНИЕ.

1 АНАЛИЗ ПРОБЛЕМАТИКИ УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ ПРОЦЕССОМ ИЗМЕЛЬЧЕНИЯ РУДЫ.

1.1 Комплекс «мельница — классификатор» как объект автоматизации.

1.2 Классификация основных параметров и характеристик процесса замкнутого цикла измельчения.

1.3 Анализ существующих методов управления измельчительным агрегатом.

1.4 Цель работы и задачи исследования.

2 РАЗРАБОТКА АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ СТАБИЛИЗАЦИИ РЕЖИМА ИЗМЕЛЬЧЕНИЯ НА ОСНОВЕ РЕГУЛЯТОРА СОСТОЯНИЯ С НАБЛЮДАТЕЛЕМ ЛУЕНБЕРГЕРА.

2.1 Построение математической модели подсистемы загрузки комплекса «мельница-классификатор».

2.2 Описание в пространстве состояний, разработка системы наблюдения координат состояния подсистемы загрузки комплекса «мельница-классификатор»

2.3 Разработка регулирующего устройства состояния подсистемы загрузки измельчительного агрегата.

2.4 Синтез адаптивной системы управления загрузки комплекса «мельницаклассификатор»

Выводы.

3 РАЗРАБОТКА ПОДСИСТЕМЫ ЗАЩИТЫ ОТ ПЕРЕГРУЗА КОМПЛЕКСА «МЕЛЬНИЦА - КЛАССИФИКАТОР».

3.1 Формализация критерия защиты и диагностики предперегрузочных состояний комплекса с использованием сигнала вибрации подшипников

3.2 Экспертный выбор и оценка качества частных критериев многопараметрического метода оценки индекса перегруза.

3.3 Разработка алгоритмического обеспечения подсистемы защиты от перегруза комплекса мельница-классификатор.

Выводы.

4 ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЗАГРУЗКОЙ КОМПЛЕКСА «МЕЛЬНИЦА-КЛАССИФИКАТОР» В РАМКАХ АСУТП ОФ ЛГОКА.

4.1 Разработка структурной и функциональной схем управления комплексом мельница-классификатор с целью интеграции разработанных решений в АСУТП ОФ ЛГОКа.

4.2 Разработка программно технического обеспечения для реализации системы в условиях производства.

4.3 Разработка элементов системы визуализации управления процессом измельчения ОФ ЛГОКа.

4.4 Рекомендации по выбору технических устройств для реализации разрабатываемой подсистемы управления загрузкой комплекса мельницаклассификатор

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизированная система управления технологическим процессом измельчения руды в мельницах мокрого самоизмельчения»

Актуальность темы. Производство черных металлов занимает важное место в экономике страны. Добыча и первичная переработка железистых руд производится на горно-обогатительных комбинатах и является одной из важных ступеней в получении высококачественной продукции в металлургическом производстве. В обогатительном производстве широкое применение получили энергоемкие энергетические установки, наиболее мощными из которых являются мельницы мокрого самоизмельчения, работающие в замкнутом цикле со спиральным классификатором. В настоящее время наблюдается опережающий рост стоимости энергоресурсов по сравнению с ценами на металлопродукцию, что делает особо актуальными задачи максимальной производительности и более эффективного использования ресурсов, в частности электроэнергии.

Комплекс «мельница-классификатор» - это достаточно сложный, динамический объект, выход которого зависит от большого числа внешних условий. Выполнение требований к процессу измельчения в целом затруднено действием неконтролируемых возмущений, другим осложняющим фактором является возможность перегруза измельчительного агрегата.

Большой вклад в исследование проблем энергетической оптимизации процесса измельчения внесли такие российские ученые: В.Н. Кирпичев, B.C. Виноградов, Г.А. Хан, B.C. Процуто, О.С. Богданов, Б.Д. Кошарский, А.Я. Ситковский, В.И. Гудима, В.В. Ронканен, О.Н. Тихонов, А.Е. Троп и др.

Исследованию проблем оптимального управления технологическими процессами на промышленных предприятиях посвящены работы видных отечественных и зарубежных ученых: A.A. Фельдбаума, В.В. Солодовникова, Н.И. Федунец, JI.A. Бахвалова, Л.Д. Певзнера, А.Г. Шварцмана, Р. Калмана, Э. Джури, Р. Беллмана и др.

Проведённый анализ современного состояния вопроса автоматизации процесса измельчения показывает, что резервы максимизации производительности и минимизации затрат электроэнергии ещё не исчерпаны. Таким образом, прослеживается тенденция к возможности оптимизации процесса измельчения.

В диссертационной работе решаются вопросы создания автоматизированной системы оптимального управления процессом измельчения с использованием методов современной теории автоматического управления, идентификации, современных методов контроля.

Целью исследования является разработка автоматизированной системы управления комплексом «мельница-классификатор», для ведения процесса измельчения в наиболее эффективном режиме, обеспечивая максимизацию производительности и минимизацию удельных затрат электроэнергии.

Задачи исследования. Для достижения поставленной цели в работе определены следующие задачи исследования:

- проведение анализа состояния проблемы оптимального управления технологическим процессом измельчения комплекса «мельница - классификатор»;

- разработка подсистемы идентификации объекта управления ОУ по данным нормального функционирования в замкнутом контуре регулирования (подсистемы загрузки комплекса «мельница - классификатор»);

- разработка подсистемы наблюдения координат состояния и низкочастотной составляющей возмущения;

- разработка и исследования системы стабилизации режима измельчения по активной мощности привода мельницы на основе регулятора состояния с наблюдателем Луенбергера;

- разработка алгоритма адаптации, настройки параметров регулятора;

- разработка и исследование метода косвенного измерения величины внутримельничного заполнения мельницы мокрого самоизмельчения по сигналу вибрации подшипников;

- разработка алгоритма защиты от перегруза комплекса «мельница -классификатор» на основе формализации и исследований дополнительного критерия диагностики перегруза с использованием уровня вибрации подшипников мельницы, доработки многокритериального подхода к оценке индекса перегруза комплекса «мельница - классификатор» с использованием экспертных процедур;

- интеграция автоматизированной системы оптимального управления загрузкой комплекса «мельница - классификатор» в существующую АСУТП ОФ ЛГОКа.

Основная идея работы состоит в изучении специфических особенностей процесса измельчения, и создании на этой основе автоматизированной системы управления комплексом «мельница-классификатор», позволяющей постоянно поддерживать оптимальный режим измельчения за счет регулирования на основе измерения координат состояния объекта и метода косвенной оценки величины внутримельничного заполнения на основе вибрации подшипников.

Методы исследования. В работе использованы методы системного анализа, математической статистики, математического моделирования, теории принятия решений, методы современной теории систем автоматического управления, численные методы оптимизации.

Методологическую и теоретическую основу диссертационной работы составили научные труды отечественных и зарубежных авторов в области теории обогащения (измельчения рудных материалов), теории автоматического управления, теории идентификации систем, оптимального управления, моделирования динамических процессов.

Основные научные положения, разработанные соискателем, и их новизна:

- алгоритм идентификации объекта управления подсистемы загрузки комплекса «мельница - классификатор», позволяющий получить несмещённые оценки его параметров;

- наблюдающее устройство, отличающееся от классического варианта наблюдателя Луенбергера возможностью оценки не только координат состояния объекта управления, но и низкочастотной составляющей возмущения;

- автоматизированная система стабилизации режима измельчения по активной мощности на основе регулятора состояния с наблюдателем Луен-бергера;

- подсистема защиты от перегруза комплекса «мельница - классификатор» с использованием дополнительного критерия диагностики перегруза на основе вибрации подшипников мельницы и модификации многокритериального метода оценки индекса перегруза средством экспертных процедур;

- структура программно-технического комплекса, реализующего разработанные модели, алгоритмы, методы контроля, управления и оптимизации в рамках действующей АСУТП измельчения комплекса «мельница - классификатор» ОФЛГОКа.

Научное значение работы заключается в определении теоретических основ автоматизированного управления для оптимизации режима работы комплекса «мельница-классификатор». Разработан метод повышения точности стабилизации режима на основе регулятора состояния с наблюдателем Луенбергера. Для повышения эффективности защиты и диагностики перегруза нашёл дальнейшее развитие метод косвенной оценки величины внутри-мельничного заполнения с использованием сигнала вибрации подшипников мельницы.

Практическая значимость работы. Разработанная в работе автоматизированная система управления комплексом «мельница-классификатор» позволит максимизировать производительность по готовому классу и минимизировать удельный расход электроэнергии.

Реализация и внедрение результатов работы.

Основные теоретические и практические результаты работы в рамках разработанной автоматизированной системы управления процессом измельчения комплекса «мельница-классификатор» приняты к внедрению на Лебединском ГОКе.

Результаты диссертационной работы используются в учебном процессе

Старооскольского технологического института (филиала) ФГОУ ВПО «Национальный исследовательский технологический университет «МИСиС» (СТИ НИТУ МИСиС) в дисциплинах «Моделирование систем управления», «Автоматизация технологических процессов и производств».

Апробация работы.

Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на следующих конференциях, семинарах и совещаниях:

Международной научной конференции «Современная металлургия начала нового тысячелетия» (г. Липецк, 2006г.); Международной научно-практической конференции «Образование, наука, производство и управление» (г. Старый Оскол, 2006г.); Региональной научно-практической конференции «Молодые ученые - науке и производству» (г. Старый Оскол, 2006г.); Международной научно-практической конференции «Образование, наука, производство и управление» (г. Старый Оскол, 2007г.); Региональной научно-технической конференции «Научно-техническая конференция ОАО «ОЭМК»» (г. Старый Оскол, 2007 г.); Всероссийской научно-практической конференции «Молодые ученые - науке и производству» (г. Старый Оскол, 2008г.); Научно-практической конференции «Образование, наука, производство и управление» (г. Старый Оскол, 2008г.); научно-методических семинарах кафедры автоматики и промышленной электроники Старооскольского технологического института (филиала) ФГОУ ВПО «Национальный исследовательский технологический университет «МИСиС»» (СТИ НИТУ МИСиС) (2007-2010).

Публикации. Основные результаты диссертации опубликованы в 9 научных работах, в том числе 2 - в изданиях, рекомендованных ВАК Ми-нобрнауки России.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка из 131 наименований и 5 приложений. Основная часть работы изложена на 182 страницах машинописного текста, содержит 60 рисунков и 18 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Тараненко, Максим Евгеньевич

Выводы

1. Разработана структура программно-технического комплекса, реализующего разработанные модели, алгоритмы, методы контроля, управления и оптимизации в рамках действующей АСУТП измельчения комплекса «мельница - классификатор» ОФ ЛГОКа.

2. Разработана структурная и функциональная схемы АСУТП на основе адаптивной системы управления процессом измельчения комплекса «мельница-классификатор».

3. Произведена разработка требований к программно техническому обеспечению.

4. Произведена разработка элементов системы визуализации: экранной панели оптимизации режима, экранной панели настройки параметров перегруза.

5. Результаты диссертационных исследований (т.е. разработанные научные решения) приняты к внедрению на обогатительных фабриках Лебединского ГОКа.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. На основе системного анализа проблематики автоматизированного управления и оптимизации режима измельчения руды комплекса «мельница-классификатор» в условиях Ц01 ОФ Лебединского ГОКа определены приоритетные направления, поставлены задачи исследования.

2. Разработан алгоритм идентификации объекта управления подсистемы загрузки комплекса «мельница - классификатор», позволяющий получить несмещённые оценки его параметров. Проведённые исследования показали состоятельность и высокую эффективность полученных оценок.

3. Разработано наблюдающее устройство, отличающееся от классического варианта наблюдателя Луенбергера возможностью оценки не только координат состояния объекта управления, но и низкочастотной составляющей возмущения;

4. Предложен подход стабилизации режима измельчения комплекса «мельница - классификатор» по активной мощности на основе регулятора состояния с наблюдателем Луенбергера.

5. Разработана адаптивная система стабилизации режима, обеспечивающая максимальную эффективность процесса измельчения.

6. Предложен метод измерения величины внутримельничного заполнения по сигналу вибрации подшипников для мельницы мокрого самоизмельчения ММС.

7. Разработана подсистема защиты от перегруза комплекса «мельница -классификатор» с использованием дополнительного критерия диагностики перегруза на основе вибрации подшипников мельницы и модификации многокритериального метода оценки индекса перегруза средством экспертных процедур.

8. Разработана структура программно-технического комплекса, реализующего разработанные модели, алгоритмы, методы контроля, управления и оптимизации в рамках действующей АСУТП измельчения комплекса «мельница - классификатор» ОФ ЛГОКа.

9. Результаты диссертационных исследований приняты к внедрению на обогатительных фабриках ОАО «Лебединского» ГОКа.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Тараненко, Максим Евгеньевич, 2010 год

1. Технологическая инструкция по дроблению и обогащению железистых кварцитов: ТИ 00186803-6.9-01-2005 / Губкин, 2005.

2. Кармазин, В.И. Процессы и машины для обогащения полезных ископаемых Текст. / В.И. Кармазин, Е.Е. Серго, А.П. Жендринский -М.: Недра, 1974. 560 с.

3. Чуянов, Г.Г. Машинист обогатительных машин для руд черных и цветных металлов Текст.: учебное пособие для профтехобразования / Г.Г. Чуянов М.: Недра, 1983. - 239 с.

4. Саблин, С. А. Машинист мельниц рудообогатительной фабрики Текст.: справочник рабочего / С.А. Саблин М.: Недра, 1988. - 144 е.: ил.; ISBN 5-247-00298-9

5. Богданов, В.А. Справочник по обогащению руд. Подготовительные процессы Текст. / О.С. Богданов, В.А. Олевский, 2-е изд., доп. - М.: Недра, 1982. - 366 с.

6. Богданов, О.С. Справочник по обогащению руд. Специальные и вспомогательные процессы, испытания обогатимости, контроль и автоматика Текст. / О.С. Богданов, В.И. Ревнивцев, 2-е изд., доп. - М.: Недра, 1983. - 370 с.

7. Богданов, О.С. Справочник по обогащению руд. Основные процессы Текст. / О.С. Богданов, 2-е изд., доп. - М.: Недра, 1983. - 381 с.

8. Богданов, О.С. Справочник по обогащению руд. Обогатительные фабрики Текст. / О.С. Богданов, Ю.Ф. Ненарокомов, 2-е изд., доп. - М.: Недра, 1984. - 358 с.

9. Гудима, В.И. Основы автоматизации обогатительных фабрик Текст. / В.И. Гудима М.: Недра, 1979. - 213 с.

10. Кошарский, Б.Д. Автоматизация управления обогатительными фабриками Текст. / Б. Д. Кошарский, А .Я. Ситковский, A.B. Красномовец, -2-е изд., доп. М.: Недра, 1977. - 527 с.

11. Ронканен, В. В. Проектирование автоматизации обогатительных фабрик Текст. /В.В. Ронканен М.: Недра, 1978. - 245 с.

12. Тихонов, О.Н. Автоматизация производственных процессов на обогатительных фабриках Текст.: учебник для вузов / О.Н. Тихонов М.: Недра, 1985. - 272 с.

13. Троп, А.Е. Автоматическое управление технологическими процессами обогатительных фабрик Текст.: учебник для вузов / А.Е. Троп, В.З. Козин, Е.В. Прокофьев, 2-е изд., доп. - М.: Недра, 1986. - 303 с.

14. Хан, Г.А. Автоматизация обогатительных фабрик Текст. / Г.А. Хан, В.П. Картушин, JI.B. Сорокер, Д.А. Скрипчак М: Недра, 1974. - 280 с.

15. Хан, Г.А. Автоматизация процессов обогащения Текст. / Г.А. Хан -М.: Недра, 1964. 264 с.

16. Справочник по теории автоматического управления Текст. / Под ред. A.A. Красовского. -М.: Наука. Гл. ред. Физ.-мат. лит., 1987 712 е.: 22 см. - Библиогр. С. 681 -704.-Предм. указ.: С. 707-711.-35000 экз.

17. Виноградов, B.C. Автоматизация технологических процессов на горнорудных предприятиях Текст. / B.C. Виноградов М.: Недра, 1984. -167 с.

18. Теория автоматического управления Текст.: учеб. пособие для вузов / Под ред. A.C. Шаталова. М., «Высш. Школа», 1977 г. - 448 е.: ил.; 22 см. - Библиогр. С. 90-91, 155, 251, 310, 379-380, 420, 446.-30000 экз.

19. Сигуа, Р.И. Автоматизированное управление процессами обогащения и агломерации железных руд и концентратов Текст. / Р.И. Сигуа М.: Недра, 1989. - 192 е.: ил.; ISBN 5-24701019-1

20. Процуто, B.C. Автоматизированные системы управления технологическими процессами обогатительных фабрик Текст. / B.C. Процуто М.: Недра, 1987.-253 е.: ил.

21. Овчаренко, Е.Я. Построение автоматизированных систем аналитического контроля процессов обогащения Текст. / Е.Я. Овчаренко М.: Недра, 1987. - 158 с.

22. Исаков, E.H. Типовые структуры АСУТП обогатительных фабрик. Вычислительные комплексы Текст. / E.H. Исаков М.: Недра, 1985. - 200 с.

23. Головков, Б.Ю. Системы и средства автоматизации обогатительных фабрик Текст. / Б.Ю. Головков, JI.A. Рейбман, Г.Г. Колпиков М.: Недра, 1990. - 232 с: ил.: ISBN 5-247-01104-Х

24. Пучков, JI.A. Автоматизированные системы управления в горнодобывающей промышленности Текст.: учебник для вузов / JI.A. Пучков, Н.И. Федунец, Д.К. Потресов М.: Недра, 1987. - 285 с.

25. Сергиенко, А. Б. Цифровая обработка сигналов Текст. / Сергиенко А. Б. СПб.: Питер, 2005. - 604 е.: ил.; 24 см. - Библиогр.: С. 585.; предм. указ.: С. 586-600.-5000 экз. - ISBN 5-318-00666-3

26. Клюшин, В.А. Совершенствование технологии обогащения Текст. /

27. B.А. Клюшин, А.В Остапенко // Горный журнал. 1996. — № 3. - С. 27 -29.

28. Щупановский, В.Ф. Система управления процессом самоизмельчения руды Текст. / В.Ф. Щупановский, Б.Я. Малявин, B.C. Лищинский,

29. C.Н. Жилин, В.П. Тимашов // Горный журнал. 1996. -№ 3. - С. 30.

30. Лищинский, B.C. Пути снижения расхода электроэнергии на производстве железорудного концентрата Текст. /B.C. Лищинский, В.П. Попов, Н.Я. Копанев, В.А. Катаев// Горный журнал. 1996. - № 3. - С. 38 -39.

31. Копанев, Н.Я. Оценка надёжности регулируемого электропривода мельниц самоизмельчения Текст. / Н.Я. Копанев, Н.С.Яковлев, В.П.Попов, Е.В. Поллер // Горный журнал. 1996. - № 3. - С. 40 - 42.

32. Гончаров, С.А. Стратегия ресурсосбережения при разрушении горных пород Текст. / С.А. Гончаров, О.Ф. Клюка, Н.Г. Чурилов // Горный журнал. 2003. - № 4-5. - С. 26 - 30. - Библиогр.: С. 30.

33. Харланов, А.И. Управление технологическими процессами обогащения с применением персональной ЭВМ Текст. / А.И. Харланов, В.В. Воло-буев // Горный журнал. 1997. - № 5-6. - С. 88.

34. Улитенко, К.Я. Автоматическая защита барабанных мельниц от технологических перегрузок Текст. / К.Я. Улитенко, Е.В. Попов // Обогащение руд. 2004. - № 2. - С. 38 - 39. - Библиогр.: С. 39.

35. Чантурия, В.А. Проблемы и концепция развития первичной переработки минерального сырья Текст. / В.А. Чантурия, A.A. Лавриненко // Обогащение руд. 2004. - № 2. - С. 3 - 8. - Библиогр.: С. 8.

36. Сазонов, Г.Т. Программно-технические комплексы для автоматизированных систем управления технологическими процессами переработки минерального сырья Текст. / Г.Т. Сазонов, О.Н. Тихонов // Обогащение руд. -2006. -№ 5. С. 29 - 31. - Библиогр.: С. 31.

37. Выскребенец, A.C. Коэффициент измельчаемости в мельницах динамического самоизмельчения Текст. / A.C. Выскребенец // Обогащение руд. 2006. - № 4. - С. 3 - 4. - Библиогр.: С. 4.

38. Мельникова, Т.Н. К вопросу оптимизации процесса измельчения руд Текст. / Т.Н. Мельникова, Н.Г. Ятлукова, Н.М. Литвинова // Обогащение руд. 2006. - № 4. - С. 5 - 7. - Библиогр.: С. 7.

39. Андреев, Е.Е. Компьютерное управление процессами обогащения руд Текст. / Е.Е.Андреев, Г.Т. Сазонов, О.Н. Тихонов // Обогащение руд. -2006. № 6. - С. 28 - 32. - Библиогр.: С. 33.

40. Улитенко, К.Я. Некоторые аспекты интеллектуального управления производительностью и качеством при обогащении железных руд Текст. / К.Я. Улитенко // Обогащение руд. 2006. - № 6. - С. 33 - 37. - Библи-огр.: С. 37.

41. Баранов, В.Ф. О модернизации технологии рудоподготовки отечественных железорудных фабрик Текст. / В.Ф. Баранов, В.А. Сентемова, А.О. Ядрышников // Обогащение руд. 2005. - № 1. - С. 5 - 8. - Библи-огр.: С. 8.

42. Бортников, A.B. Анализ результатов эксплуатации футеровок мельниц самоизмельчения Текст. / A.B. Бортников, В.А. Лукницкий, А.Д. Са-муков, H.A. Ватагин, В.А. Никитин // Обогащение руд. 2005. - № 1. — С. 32 - 37. -Библиогр.: С. 37.

43. Улитенко, К.Я. Определение циркулирующей нагрузки измельчитель-ных агрегатов в АСУ ТП Текст. / К.Я. Улитенко, Р.П. Маркин // Обогащение руд. 2005. - № 2. - С. 42 - 46. - Библиогр.: С. 46.

44. Бортников, A.B. О подготовке исходных данных для расчёта производительности промышленных барабанных мельниц Текст. / A.B. Бортников // Обогащение руд. 2005. - № 5. - С. 3 - 7. - Библиогр.: С. 7.

45. Багдасарян, М.К. Оптимизация процесса измельчения руды Текст. /с

46. М.К. Багдасарян // Автоматизация и современные технологии. — 2005. — № 12.-С. 9- 11.-Библиогр.: С. 11.

47. Штейнберг, Ш.Е. Проблемы создания и эксплуатации эффективных систем регулирования Текст. / Ш.Е. Штейнберг, Л.П. Серёжин, И.Е. Залуцкий, И.Г. Варламов // Промышленные АСУ и контроллеры. -2004. № 7. - С. 1 - 7. - Библиогр.: С. 7.

48. МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. 656 е.: ил.; 24,5 см. - Библиогр. с. 641 -647.; предм. указ.: с. 637 - 640. - 2500 экз. - ISBN 5-7038-2190-8 (Т.1)

49. Эйкхофф, П. Основы идентификации систем управления Текст. Оценивание параметров и состояния / Под ред. Н.С. Райбмана — М.: Изд-во МИР, 1975. 683 е.: ил.; 20,5 см. - предм. указ.: С. 676 - 680.

50. Гроп, Д. Методы идентификации систем Текст. / Под ред. Е.И. Кри-нецкого М.: Мир, 1979. - 294 е.: ил.; 23 см. - Библиогр.: С. 20, 50, 83, 101, 129, 142, 165, 174, 184, 201 , 216, 255, 269.; предм. указ.: С. 294 -298. - 2000 экз.

51. Бондарь, А.Г. Математическое моделирование в химической технологии Текст. / А.Г. Бондарь К.: Вища школа, 1973. - 280 е.: ил.; 22 см. — Библиогр.: С. 271 - 273.; предм. указ.: С. 274-277.-3000 экз.

52. Олссон, Г. Цифровые системы автоматизации и управления Текст. / Г. Олссон, Д. Пиани Спб.: Невский диалект, 2001. - 557 е.: ил.; 23 см. — Библиогр.: С. 549-556. - 3000 экз. - ISBN 5-7940-0069-4

53. Дейч, A.M. Методы идентификации динамических объектов Текст. / A.M. Дейч М.: Энергия, 1979. - 240 е.: ил.

54. Смит, Д.М. Математическое и цифровое моделирование для инженеров и исследователей Текст. / Под ред. O.A. Чембровского М.: Машиностроение, 1980. - 271 е.: ил.; 22 см. - предм. указ.: С. 268 - 270. - 2000 экз.

55. Иванова, В.М. Математическая статистика Текст.: учебник для техникумов / Под ред. A.M. Длина М.: Высшая школа, 1975. - 398 е.: ил.; 22 см. - Библиогр.: С. 398 - 401.-4500 экз.

56. Рей, У. Методы управления технологическими процессами Текст. / Под ред. С.А. Малого М.: Мир, 1983. - 368 е.: ил.; 23 см. -Библиогр.: С. 6 - 7. - 9500 экз.

57. Иванов, В.А. Математические основы теории автоматического регулирования Текст.: учебное пособие для втузов / В.А. Иванов, B.C. Медведев, Б.К. Чемоданов, A.C. Ющенко, 2-е изд., доп. - М.: Высшая школа, 1977. - 455 е.: нл.

58. Щедринов, A.B. Адаптивная идентификация объектов и систем Текст. / A.B. Щедринов, А.Ю. Кравченко // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2001. - № 12. - С. 11 - 14. — Библиогр.: С. 14.64. ДОРЖДАМБА ДИССЕР

59. Дьяконов, В.П. Matlab 6/6.1/6.5 Simulink 4/5 в математике и моделировании Текст.: полное руководство пользователя / В.П. Дьяконов. М.: Солон-Пресс, 2003. - 576 е.: 23,5 см. - Библиогр.: С. 547-551. - 2000 экз. - ISBN 5-93455-177-9 W

60. Дьяконов, В.П. Simulink 4 Текст.: специальный справочник / В.П. Дьяконов. Спб.: Питер, 2002. - 528 е.: ил.; 20 см. - Библиогр.: С. 505.; предм. указ.: С. 506-518. - 5000 экз. - ISBN 5-318-00551-9

61. Половинкин, А.И. Основы инженерного творчества Текст. / А.И. По-ловинкин М.: Машиностроение, 1988. - 361 с.

62. Советов, Б.Я. Моделирование систем: учебник для вузов Текст. / Б.Я. Советов, С.А. Яковлев, 3-е изд., перераб. доп. - М.: Высшая школа, 2001. - 343 е.: ил.

63. Веников, В.А. Теория подобия и моделирование Текст. / В.А. Веников, Г.В. Веников М.: Высшая школа, 1984. - 243 е.: ил.

64. Коршунов, Ю.М. Математические основы кибернетики Текст.: учебное пособие для вузов / Ю.М. Коршунов М.: Энергоатомиздат, 1987. -496 е.: ил.

65. Бусленко, Н.П. Моделирование сложных систем Текст. / Н.П. Буслен-ко М.: Наука, 1978. - 399 е.: ил.

66. Справочник проектировщика АСУ ТП Текст. / Г.Л.Смилянский, Л.З.Амлинский, В.Я. Баранов М.: Машиностроение, 1983. - 527 е.: ил.

67. Шеридан, Т.Б. Системы человек машина. Модели информации, управления и принятия решений человеком - оператором Текст. / Т.Б. Шеридан, У.Р.Феррелл - М.: Машиностроение, 1980. - 400 е.: ил.

68. Куропаткин, П.В. Оптимальные и , адаптивные системы Текст. / П.В.Куропаткин М.: Высшая школа, 1980. - 288 с.

69. Санковский, Е.А. Вопросы теории автоматического управления Текст. / Е.А. Санковский М.: Высшая школа, 1971. — 232 е.: ил.

70. Уемов, А.И. Системный подход и общая теория систем Текст. / А.И. Уемов М.: Мысль, 1978.

71. Ворчик, Б.Г. Идентификация объекта в стохастической замкнутой системе Текст. / Б.Г. Ворчик // Автоматика и телемеханика. 1975. — № 4. - С. 32-47. - Библиогр.: С. 47.

72. Еременко, И.Ф. Система управления с наблюдателем координат состояния и неопределенного возмущения Текст. / И.Ф. Еременко, В.А. Кривоносов // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. -2005.-№7.-С. 10-13.-Библиогр.: С. 13.

73. Браммер К., Зиффлинг Г. Фильтр Калмана Бьюси Текст. // Изд. Наука. - 1982.-201 е.: 23 см. - Библиогр.: С. 189-196; предм. указ.: С. 197199.

74. Бахшиян, Б.Ц. Определение и коррекция движения (гарантирующий подход) Текст. / Б.Ц. Бахшиян, P.P. Назиров, П.Е. Эльясберг М.: Наука, 1980.- 360 с.

75. Цыпкин, Я.З. Информационная теория идентификации Текст. / Я.З. Цыпкин -М.: Наука, 1995. 232 с.

76. Петров, Ю.П. Вариационные методы синтеза гарантирующих управлений Текст. / Ю.П. Петров СПб.: СпбГУ, 1995. - 54 с.

77. Петров Ю.П. Новые главы теории управления и компьютерных вычислений Текст. / Ю.П. Петров СПб.: БХВ-Петербург, 2004. - 192 с.

78. Кунцевич, В.М.Адаптивные системы управления. Игровой подход Текст. / В.М. Кунцевич, М.М. Лычак М.: Наука, 1987. - 340 с.

79. Ивахненко, А.Г. Моделирование сложных систем по экспериментальным данным Текст. / А.Г. Ивахненко, Ю.П. Юрачковский М.: Радио и связь, 1987. - 120 с.

80. Лукас, В.А. Теория автоматического управления: учебник для вузов. Текст. / В.А. Лукас М.: Недра, 1990. - 416 с.

81. Утеуш, З.В. Управление измельчительными агрегатами. Текст. / З.В. Утеуш, Э.В. Утеуш М.: Машиностроение, 1973. - 241 с.

82. Адлер, Ю.П. Введение в планирование эксперимента Текст. / Ю.П. Адлер -М.: Металлургия, 1969. 160 с.

83. Егоров, А.Е. Исследование устройств и систем автоматики методом планированного эксперимента Текст. / А.Е. Егоров, Г.Н. Азаров, A.B. Коваль Харьков.: Вища школа, 1986. - 240 с.

84. Налимов, В.В. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов Текст. / В.В. Налимов, H.A. Чернова М.: Наука, 1965. -165 с.

85. Барков, A.B. Диагностирование и прогнозирование состояния подшипников качения по сигналу вибрации Текст. / A.B. Барков // Судостроение. 1985. - № 3. - С. 21-23. - Библиогр.: С. 23.

86. Баркова, H.A. Виброакустические методы диагностики СЭУ Текст.: учебное пособие / H.A. Баркова СПб.: СпбКИ, 1986. - 84 с.

87. Александров, A.A. Вибрация и вибродиагностика судового электрооборудования Текст. / A.A. Александров, A.B. Барков, H.A. Баркова, В.А. Шафранский СПб.: Судостроение, 1986. - 55 с.

88. Белоглазов, И.Н. Методы расчёта обогатительно-гидрометаллургических аппаратов и комбинированных схем Текст. / И.Н. Белоглазов, О.Н. Тихонов, В.В. Хайдов М.: Металлургия, 1995. -297 е.: ил.; 21 см. - Библиогр.: С. 294 - 296. - 1000 экз.

89. Махрачёв, А.Ф. Новые направления в технологии обогащения алмазосодержащего сырья АК «АЛРОСА» Текст. / Н.П. Ларионов, В.Б. Савицкий // Горный журнал. 2005. - №7. - С. 99 - 101. - Библиогр.: С. 101.

90. Ротач, В.Я. Адаптация в системах управления технологическими процессами Текст. / В.Я. Ротач // Промышленные АСУ и контроллеры. — 2005. №1. - С. 4 - 9. - Библиогр.: С. 9.

91. Ломов, A.A. Параметрическая идентифицируемость линейных стохастических систем по наблюдениям коротких отрезков траекторий Текст. / A.A. Ломов// Известия РАН. Теория и системы управления. -2002. № 2. - С. 53-58. - Библиогр.: С. 58.

92. Ротач, В.Я. Теория автоматического управления Текст.: учебник для вузов / В.Я. Ротач, 2-е изд., перераб. доп. - М.: Издательство МЭИ, 2004. - 400 е.: ил.; 22 см. - Библиогр.: С. 394.; предм. указ.: С. 395 - 397.- 1000 экз. ISBN 5-7046-0924-4

93. Тихонов, О.Н. Экономически оптимальная переработка минерального сырья с учётом его фракционного состава, цен продукции и стоимости производства Текст. / О.Н. Тихонов // Обогащение руд. 2008. - № 1.- С. 43 48. - Библиогр.: С. 48.

94. Бортников, A.B. Интенсификация процесса самоизмельчения с использованием КИД-технологии Текст. / A.B. Бортников, Л.А. Вайсберг,

95. А.Д. Самуков // Обогащение руд. 2008. - № 4. - С. 3 - 8. - Библиогр.: С. 8.

96. Улитенко, К.Я. Управление водными режимами измельчения и классификации в современных АСУ ТП Текст. / К.Я. Улитенко// Обогащение руд.- 2008. -№ 1.-С. 35 -41. -Библиогр.: С. 41.

97. Коровин, С.К. Наблюдатели состояния для линейных систем с неопределённостью Текст. / С.К. Коровин, В.В. Фомичев М.: ФИЗМАТ-ЛИТ, 2007. - 224 е.: ил.; 22 см. - Библиогр.: С. 217 - 223. - 100 экз. -ISBN 978-59221-0834-8

98. Линч, А.Д. Циклы дробления и измельчения. Моделирование, оптимизация, проектирование и управление Текст. / А.Д. Линч М.: Недра, 1981. - 344 е.: ил.; 22 см. - Библиогр.: С. 322 - 329.; предм. указ.: С. 332 -338.-1230 экз.

99. Тараненко М.Е. Стратегия оптимизации процесса измельчения руды в мельницах мокрого самоизмельчения / М.Е. Тараненко, В. А. Кривоносов // Материалы научно-технической конференции ОАО ОЭМК / ОАО ОЭМК. Старый Оскол, 2007. - С. 108-109.

100. Тараненко М.Е. Опыт использования датчиков вибрации для оценки предперегрузочных состояний измельчительных агрегатов / М.Е. Тараненко, М.В. Нусс // Вестник Воронежского государственного технического университета. 2008. Т.4. №2. С. 108-110.

101. Кривоносов В.А. Управление процессом измельчения руды на основе регулятора состояния с наблюдателем Луенбергера / В.А. Кривоносов, М.Е. Тараненко // Вестник Воронежского государственного технического университета. 2008. Т.4. №8. С. 132-134.

102. Серго, Е.Е. Дробление, измельчение и грохочение полезных ископаемых: учебник для вузов Текст. / Е.Е. Серго М.: Недра, 1985. - 285 е.: ил.; 22 см. -Библиогр.: С. 257 - 258. — 5500 экз.

103. Прангишвили, И.В. Основы построения АСУ сложными технологическими процессами Текст. / И.В. Прангишвили, А.А Амбарцумян М.: Энергоатомиздат, 1994. - 304 е.: ил.; 20 см. - Библиогр.: С. 302 - 303. — 1010 экз. - ISBN 5-283-01627-7

104. Гаврилова, Т.А. Базы знаний интеллектуальных систем Текст. / Т.А. Гаврилова, В.Ф. Хорошевский СПб.: Питер, 2001. - 384 с: ил.; 24 см. — Библиогр.: С. 358 - 382. - 5000 экз. - ISBN 5-272-00071-4

105. Ковальчук, Е.Р. Основы автоматизации производства Текст.: учебник для вузов / Е.Р. Ковальчук, М.Г. Косов, В.Г. Митрофанов М.: Машиностроение, 1995. - 312 е.: ил.; 20,5 см. - Библиогр.: С. 309 - 310. - 1000 экз.-ISBN 5-217-02489-5

106. Андреев, C.B. Дробление, измельчение и грохочение полезных ископаемых Текст. / C.B. Андреев, В.А. Перов, В.В. Зверевнч, 3-е изд., перераб. доп. - М.: Недра, 1980. - 415 е.: ил.; 22 см. - Библиогр.: С. 385 -389. - 9400 экз.

107. Глинков, Г.М. Теоретические основы автоматического управления металлургическими процессами Текст.: учебное пособие для вузов / Г.М. Глинков, М.Д. Климовицкий М.: Металлургия, 1985. 304 е.: ил.; 22 см. - Библиогр.: С. 304. - 4850 экз.

108. Бродов, A.A. Анализ и прогноз развития внутреннего рынка металлопродукции до 2005 г. Текст. / A.A. Бродов, Л.И. Макарова // Сталь. -2002. №2. - С.78 -81.

109. Перегудов, Ф.И., Тарасенко, Ф.П. Введение в системный анализ Текст.: Учебное пособие для вузов. М.: «Высшая школа», 1989 г. -367 е., ил. 20 см. - Библиогр. с. 349-350. - 15000 экз. - ISBN 5-06001569-6.

110. Ларичев, О.И. Теория и методы принятия решений, а также хроника событий в Волшебных странах: Учебник. Изд. Второе, перераб. И доп. М.: Логос, 2002. - 392 е., ил.; 21 см. - Библиогр.: с. 3-10. - 3000 экз. -ISBN 5-94010-180-1.

111. Черноруцкий, И.Г. Методы принятия решений. СПб.: БХВ-Петербург, 2005. - 416 е.: ил.; 23 см. - Библиогр.: с.3-7. - 3000 экз. -ISBN 5-94157-481-9.