Автоматизированный взаимосвязанный электропривод бумагоделательной машины с коррекцией по натяжению вырабатываемого полотна тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Винницкий, Владимир Николаевич

• Винницкий, Владимир Николаевич
• кандидат технических наук
• 1982

Оглавление диссертации кандидат технических наук Винницкий, Владимир Николаевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ НЕПОСРЕДСТВЕННОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ НАТЯЖЕНИЯ БУМАЖНОГО ПОЛОТНА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

1.1. Роль автоматического регулирования натяжения полотна в обеспечении его качества и бесперебойной работы ЕМ

1.2. Системы автоматического регулирования натяжения вырабатываемого полотна бумаги в межсекционном промежутке ЕМ.

1.3. Предмет исследований и постановка задачи.

2. РАЗРАБОТКА ТЕХНИЧЕСКИХ ТРЕБОВАНИЙ К САРН.

2.1. Обоснование допущений в описании процессов деформации бумажного полотна.

2.2. Математическая модель полотна с учетом изменений технологических факторов.

2.3. Определение области применения САРН.

2.4. Требования к быстродействию САРН

2.5. Ограничение координат САРН

2.6. Требования к конструктивным элементам БМ.

2.7; В ы в оды.

3. ДЕКОМПОЗИЦИЯ МНОГОСВЯЗНОЙ САР И СИНТЕЗ САРН.

3.1. Компенсация обратных перекрестных связей по натяжению бумажного полотна.

3.2. Компенсация транспортного запаздывания натяжения бумажного полотна.

3.3. Подавление упругих колебаний в многосвязной САР

3.4. Синтез контуров САРН

3.5. Выводы.

4. РАЗРАБОТКА. АДАПТИВНОЙ САШ.

4.1. Объект регулирования САРН - звено с переменными параметрами.

4.2. Идентификация объекта регулирования.

4.3. Адаптация регулятора натяжения.

4.4. Исследование динамики системы идентификации объекта регулирования САРН.

4.5. В ыв оды.

5. ЭКОТЕРИМЕЙТАЛЕНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ;.'.

5.1. Исследование компенсации межсекционных связей по натяжению бумажного полотна.

5.2. Испытания системы компенсации транспортного запаздывания

5.3. Исследование перестраиваемого режекторного фильтра.

5.4. Исследование трехконтурной САШ.

5.5. Разработка адаптивной САШ и ее исследование

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизированный взаимосвязанный электропривод бумагоделательной машины с коррекцией по натяжению вырабатываемого полотна»

В В Е Д Е Н И Е Одним из важнейших показателей промышленного потенциала и культурного развития государства является количество бумаги, потребляемой на душу населения, "Основные направления экономического и социального развития СССР на I98I-I985 годы и на период до 1990 года" предусматривают увеличение мощностей целлюлозноч5умажных предприятий на 17..,19 при одновременном повышении качества выпускаемой продукции (Материалы ХХУ1 съезда КПСС. М., I98I). Особое внимание при этом уделяется ускорению научно-технического прогресса и перевода экономики на интенсивный путь развития, более рациональному использованию производственного потенциала страны, всемерной экономии всех видов ресурсов и улучшению качества работы. Основными условиями выполнения решений ХХУ1 съезда КПСС в области развития целлюлозно-бумажной промышленности ЯВЛЯЕОТСЯ модернизация устаревших, повышение производительности существующих, разработка и ввод новых высокопроизводительных бумаге- и картоноделательных машин, а также снижение массоемкости бумаги. Интенсификация технологических процессов позволила увеличить рабочие скорости производства бумаги до 15-20 м/сек. Это выдвигает ряд проблем в области автоматизированного электропривода бумагоделательных машин (БМ). Электропривод Ш выполняет задачу подведения механической энергии к валам различных по технологическим операциям механизмов, а также непрерывного транспортирования бумажного полотна во всех фазах его формирования и обработки. Кроме того, электропривод обеспечивает постоянство скорости Ш is. соотношения скоростей смежных секций, что наряду с технологическими факторами гарантирует безобрывный режим работы машины. Уровень стабильности технологических факторов определяет выбор способа регулирования натяжения бумажного полотна в межсекционном промежутке: косвенный или непосредственный. Косвенный метод регулирования заключается в точном поддержании постоянства скоростей смежных секций и предполагает высокую стабильность технологических факторов. Непосредственный в прямом измерении натяжения полотна в межсекционном промежутке и регулировании его с помощью электропривода секции. Последние два десятилетия велась дискуссия о целесообразности применения прямого способа измерения и регулирования натяжения бумажного полотна. В это же время многими отечественными организациями ВЕШИЭлектропривод, НПО "Союзоргбумпром", ЦНйИБуммаш, ЦНИИБ, СЗПИ, ЛЭТИ, ЛГИЦБП, Украинским заочным и Львовским политехническими институтами а также фирмами Канады, Австрии, С Ж и Швеции были разработаны системы автоматического регулирования натяжения (САРН) и методы их синтеза, проведены исследования и испытания, созданы опытные и промышленные образцы измерителей натяжения бумажного полотна. Б настоящее время дискуссия приобрела менее острый характер. Этот факт объясняется несколькими новыми обстоятельствами, обосновывающими применение САРН, в дополнение к известным [60,68,69,77, 83,95,108,121]. Первое возросшие требования к качеству некоторых видов выпускаемой продукции (кабельная бумага, основа-фотоподаожка и др.), физико-механические свойства которой существенно зависят от величины натяжения вырабатываемого полотна в различных стадиях его обработки. Установка величины натяжения с достаточной дан технологии точностью в большинстве случаев затруднительна по показаниям измерителей соотношения скоростей секций, и поэтому предполагается использование прямых методов контроля датчиками натяжения. Второе колебания кромок бумажного полотна при высоких скоростях его транспортировки. Одним из методов борьбы с этим нежелательным эффектом является увеличение натяжения полотна, что повышает вероятность его обрыва и тем самым требует применения прямых методов контроля и регулирования натяжения. Последнее, на наш взгляд, обстоятельство переход на выпуск облегченных видов бумаги пониженной массы I м. При этом снижаются допустимые пределы изменения натяжения, что вызывает повышенные требования к точности и быстродействию систем автоматического регулирования скоростей секций (САРС) и необходимость создания дополнительного контура регулирования натяжения полотна. Таким образом, выбор способа регулирования натяжения зависит от требований технологического процесса, степени стабилизации технологических факторов и возможностей систем регулирования Ш В связи с этим необходима методика выбора способа регулирования натяжения, т.е. методика обоснования целесообразности С А Ш в каждом конкретном межсекционном промежутке. БМ является многосвязным объектом регулирования. При составлении математического описания этого объекта [15,16,109,110,117, 122] проводятся различные допущения и упрощения в описании его структурных элементов. Однако в связи с современными тецденциями в работе БМ (повышение скоростей выработки, уменьшение массы I ьг полотна) необходимо провести обоснование этих допущений и определить границы их применения. Анализ многосвязного объекта регулирования 1,15,21,108,110] показал отрицательное влияние упругих связей секций через бумажное полотно, а также затруднения при синтезе контуров регулирования. Применение методов декомпозиции многосвязных систем к многосвязному объекту регулирования натяжения бумажного полотна позволяет применять методы синтеза одномерных систем к контурам регулирования скорости и натяжения на БМ, и, что особенно важно, устраняет отрицательное влияние связей через полотно, компенсируя упругие колебания секций, а тем самым позволяет увеличить быстродействие систем.Изменения режима работы Ш (управление уровнем скорости, величиной межсекционного натяжения полотна), а также изготовление на БМ различных сортов бумаги приводят к изменениям процессов деформации бумажного полотна, а тем самым и параметров передаточной функции, описывающей эти процессы в полотне [15,22,25,88,109,117, 122]. При широком диапазоне изменения параметров объекта регулирования замкнутой С А Ш усложняется синтез регулятора натяжещш вырабатываемого полотна. Выбор компромиссных настроек регулятора не во всех случаях удовлетворяет требованиям точности и качества регулирования в САРН, Поэтому необходим анализ процессов регулирования натяжения в условиях изменения параметров объекта регулирования. В случае невыполнения требований во всем диапазоне изменения координат и параметров системы необходимо синтезировать контур параметрической стабилизации, т,е, создать адаптивную САРН, Создание такой С А Ш с контуром ддентификации объекта регулирования стало возможным благодаря значительным успехам теории идентификации систем регулирования [2,50,60,61,63,75,81,82,118,125] Развитие за последние годы интегральной микроэлектроники сделало возможным разработку рациональных схем функциональных узлов адаптивной С А Ш и систем компенсации межсекционных связей, обеспечивая высокую надежность их работы, Вышеизложенное определяет необходимость дальнейшей разработки электроприводов БМ с системами компенсации межсекционных связей, идентификации объекта регулирования С А Ш и адаптации регулятора натяжения полотна, что составляет данной диссертационной работы, Цель р а б о т ы Установление закономерностей формирования статических и динамических характеристик автоматизированных взаимосвязанных электроприводов бумагоделательной машины для разработки принципов построения систем регулирования натяжения выраа к т у а л ь н о с т ь батываемого полотна, обеспечивающих повышение эффективности работы электроприводов в условиях как внешних, так и параметрических возмущений. Идея р а б о т ы Обеспечение повышения эффективности работы систем регулирования натяжения вырабатываемого на бумагоделательной машине полотна за счет декомпозиции систем регулирования взаимосвязанных электроцриводов и адаптации к изменениям параметров объекта регулирования. Новые мые лично научные положения, и защищаев д и с с е р т а ц и и р а з р а б о т а н н ы е соискателем. 1. Способ построения систем компенсации перекрестных связей секций через вырабатываемое полотно, отличающийся тем, что основан на использовании сигнала датчика натяжения для формирования компенсирующих сигналов, подаваемых на входы регуляторов тока систем регулирования скорости смежных секций; 2. Впервые установлено, что необходимым условием подавления изменяющихся по частоте упругих колебаний в системах регулирования при помощи активных режекторных фильтров является автоматическая перестройка частоты режекции фильтра в функции отклонения частоты упругих колебаний, причем измерение этого отклонения производится методом двух частотных фильтров. 3. Структура системы компенсации транспортного запаздывания натяжения бумажного полотна, отличающаяся тем, что содержит устройства улрелщения, дополняющие систему последовательного управления соотношением скоростей секций. 4. Структура адаптивной системы регулирования натяжения вырабатываемого полотна, отличающаяся тем, что содержит самонастраивающуюся модель и устройство идентификации параметров объекта регулирования, формирующее сигнал адаптации регулятора натяжения.О б о с н о в а н н о с т ь научных положений, д о с т о в е р н о с т ь и рековыводов м е н д а ц и й Все основные результаты диссертационной работы основаны на аналитических исследованиях. Система допущений, положенная в основу теоретических исследований, является корректной. Теоретической и методической основой работы послужила теория взаимосвязанных электроприводов БМ, изложенная в ряце фундаментальных работ В.Д.Барышникова, А.Д.Шустова, Ю.А.Борцова, Г.Г.Соколовского, В.М.Шестакова, Г.М.Песьякова и др. авторов, а также методы анализа, синтеза и идентификации современных систем автоматизированного электропривода. Научные положения подтвервдены результатами экспериментальных исследований. Объем экспериментов по физическому моделированию достаточен, чтобы утверждать, что отклонение результатов не превышает lOfo. Такая точность в данном случав приешгема. Сопоставление результатов аналитических и лабораторных исследований с результатами промышленных испытаний на электроприводах БМ подтверждают правильность и достоверность научных положений и рекомендаций. Научное з н а ч е н и е Методика определения целесообразности применения системы автоматического регулирования натяжения вырабатываемого полотна в межсекционном промежутке и требований к статическим и динамическим характеристикам такой системы. Методика определения параметров устройств компенсации перекрестных связей секций по натяжению вырабатываемого полотна, обеспечивающая физическую реализацию этих устройств. Способ автоматической перестройки частоты режекции управляемого активного режекторного фильтра подавления упругих колебаний при изменении их частоты путем измерения отклонений частоты колебаний с помощью двух дополнительных фильтров и воздействия на управляющее устройство режекторного фильтра.Методика определения коэффициентов усиления контуров самонастройки системы идентификации объекта регулирования адаптивной САШ. П р а к т и ч е с к о е тываемого полотна. Разработаны устройства компенсации обратных перекрестных связей секций через вырабатываемое полотно и транспортного запаздывания натяжения полотна в секциях ЕМ. Рассчитаны универсальные зависимости частоты и коэффициентов затухания упругих колебаний от изменений параметров многосвязной системы регулирования скоростей секций. Разработан автоматически перестраиваемый режекторный фильтр подавления упругих колебаний. Разработан алгоритм и программа расчета показателей качества регулирования натяжения полотна в замкнутых системах регулирования при изменении параметров объекта регулирования. Разработана структура идентификации параметров объекта регулирования с самонастраивающейся моделью и адаптивный регулятор натяжения, обеспечивающие оптимальные динамические свойства замкнутой системы регулирования натяжения полотна в условиях широкого диапазона изменения параметров объекта регулирования. Р е а л и з а ц и я в п р о м ы ш л е н н о с т и Основные результаты теоретических и практических исследований разработанных систем компенсации межсекционных связей и регулирования натяжения вырабатываемого полотна использованы при внедрении на электроприводах ЕМ Жидачевского целлюлозно-картонного завода и Житомирской бумажной фабрики, что подтверждается актами внедрения, приведенными в приложениях. Фактический годовой экономический эффект от использования результатов диссертационной работы составляет 44,1 тыс. з н а ч е н и е Выделена область применения систем автоматического регулирования натяжения вырабаII рублей, А п р о б а ц и я р а б о т ы Основные положения и результаты исследований докладывались на объединенном заседании кафедр электропривода и автоматизации промышленных установок и теоретической и общей электротехники ДЕьвовского политехнического института, на заседании кафедры электротехники Ленинградского технологического института целлюлозно-бумажной промышленности, на заседании постоянно действующего республиканского семинара "Применение математических методов в меадисциплинарных исследованиях и управлении" в 1982 г,, на заседании секции "Электромеханические системы с непрерывным управлением" Всесоюзного научно-технического совещания "Проблемы управления промышленными электромеханическими системами" в 1982 г., на научно-технических конференциях преподавательского состава Львовского политехнического института в 19741982 гг. и Ленинградского технологического института целлюлознобумажной промышленности в I979-I98I гг. П у б л и к а ц и и По результатам выполненных в работе исследований опубликовано 8 печатных работ. Главное содержание работы составляют обоснование целесообразности применения замкнутых систем автоматического регулирования натяжения полотна, разработка требований к таким системам, а также разработка способов декомпозиции многосвязных САР электроприводов Ш позволяющих компенсировать транспортное запаздывание натяжения в секциях БМ и межсекционные связи через полотно. Кроме того, определены настройки контуров САРН для различных соотношений постоянных времени объекта регулирования, проведен анализ влияния изменений параметров объекта регулирования на динамику САШ, а также разработана методика синтеза контура идентификации параметров адаптивной САРН. Представлены результаты лабораторных и промышленных испытаний разработанных устройств и систем.Для наиболее полного представления о сущности проведенных исследований и полученных при этом результатов данная работа построена следующим образом, В п е р в о м р а з д е л е на основе анализа отечественных и зарубежных литературных источников установлена зависимость структурных и физико-механических показателей готовой продукции от величины межсекционного натяжения бумажного полотна в межсекционном промежутке, а также взаимосвязь постоянства межсекционного натяжения и стабильности факторов технологического процесса; На основе анализа сделан вывод о необходимости применения прямых методов контроля и замкнутых систем натяжения бумажного полотна в зависимости от требований к качеству вырабатываемой продукции, точности косвенных методов регулирования натяжения и стабильности факторов технологического процесса, Крсжде того, дан анализ существующее систем регулирования натяжения и обоснован выбор трехконтурной С А Ш с подчиненными контурами скорости и тока в качестве основной структуры при дальнейших исследованиях. Рассмотрено математическое описание многосвязного электропривода Ш и проведена оценка упругих связей секций через бумажное полотно. Оцределен предмет исследования и сформулированы основные задачи работы, В т о р о й р а з д е л посвящен обоснованию допущений и упрощений, принимаемых при создании математической модели бумажного полотна. Разработана методика определения целесообразности применения САРН в межсекционном промежутке. Определены требования к точности и быстродействию САРН, а также требования к конструктивным параметрам ЕМ, В т р е т ь е м р а з д е л е обоснованы принципы декомпозиции многосвязных систем регулирования электроприводов ЕМ, разработаны инженерные методики расчета устройств компенсации перекрестных связей через бумажное полотно и транспортного запаздывания натяжения в секциях Ш, Определены факторы, влияющие на изменение частоты и коэффициента демпфирования упругих колебаний в многосвязной системе, получены универсальные зависимости параметров упругих колебаний от вызывающих их изменения факторов. Синтезирован автоматически перестраиваемый режекторный фильтр, компенсирующий эти колебания. Проведен синтез контуров регулирования натяжения полотна при различных соотношениях постоянных времени объекта регулирования и рассмотрены варианты настройки скоростного контура.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Винницкий, Владимир Николаевич

4.5. Выводы

1. Установлены зависимости коэффициента усиления и постоянной времени звена,характеризующего процессы деформации полотна, от изменений величины межсекционного натяжения, скорости секций БМ и вида вырабатываемой продукции. Определено влияние этих изменений на показатели качества регулирования натяжения в замкнутой САРН.

2. Проведен анализ методов идентификации, на основе которого выбран градиентный беспоисковый метод идентификации объекта регулирования САРН.

3. Предложен контур компенсации аддитивной помехи, коррелированной с полезным сигналом на входе системы идентификации.

4. Разработаны способ построения и функциональные схемы адаптивного регулятора натяжения вырабатываемого полотна.

5. Проведено исследование динамики системы идентификации, на основе которого определены коэффициенты усиления контуров самонастройки параметров нелинейной системы идентификации.

5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

Исследования разработанных устройств компенсации межсекционных связей, методик настройки регулятора натяжения, а также системы идентификации объекта регулирования адаптивной САРН проведены с целью проверки теоретических выкладок, проведенных в предыдущих разделах. Исследования проводились на лабораторной установке и на электроприводе картоноделательной машины № 2 Жидачевского ЦКЗ.

Лабораторная установка представляет собой физическую модель типового электропривода секции БМ, построенного по принципу подчиненного регулирования координат системы (рис.5.I). Силовая часть состоит из следующих звеньев: двигатель М типа ПН-51 ( Рн -= 3,2 кВт; UH - 220 В; 1Н= 18,5 А; 0)н- 104 рад/с; ^ = = 0,085 кг.м^), тиристорный преобразователь 777 ПТТ-230/50 ( Цн -= 230 В; 1Н - 50 А). Нагрузка на валу двигателя и дополнительный момент инерции создаются нагрузочным генератором Г типа ПН-51, включенным на активное сопротивление. Питание обмотки возбуждения генератора осуществляется от тиристорного преобразователя ТВ типа БУ-3509-22В2У4 ( VH = 230 В; 1Н = 16 А).

Скорость двигателя измеряется тахогенератором ТГ, в качестве которого* использована машина постоянного тока типа П12 ( 0)н -= 157,08 рад/с; UH- 220 В). Ток двигателя - при помощи шунта Ш .

Регуляторы тока РТ, скорости двигателя PC и натяжения полотна РН , а также датчики соответствующих координат реализованы на элементах системы УБСР-АИ. На операционных усилителях этой системы созданы также модели деформации бумажного полотна БП . внутренней обратной связи по натяжению ВН и устройства компенсации межсекционных связей через полотно К .

Моделирование процессов деформации бумажного полотна осуще

Рис.5,1, Принципиальная схема экспериментальной установки. ствляется с помощью схемы сравнения напряжения датчика скорости и опорного напряжения (Jon . Ограничение минимальных и максимальных значений удлинений и натяжений полотна осуществляется на полупроводниковых элементах в/ В2.

Изменения задания на скорость двигателя и натяжения осуществляется путем шунтирования части сопротивлений в канале задания соответствующих координат. Возмущение по нагрузке моделируется изменением сопротивления в цепи возбуждения нагрузочного генератора, а возмущение по скорости соседней секции - изменением опорного напряжения.

Базовые значения координат и нормированные коэффициенты передач звеньев моделей электропривода секции и бумажного полотна сведены в табл.5.I.

Натурные исследования проводились на второй и третьей сушильной группах (2СГ и ЗСГ) и двух каландрах (IK и 2К) картонодела-тельной машины, а также соответствующих этим секциям межсекционных промежутках. Первая сушильная группа является базовой, скорость которой неизменна при управлении соотношением скоростей секций.

Электроцривод секций выполнен многодвигательным, многопреобразовательным. Тиристорные цреобразователи типа АТПЗ-200/230 питаются от сети трехфазного переменного тока.

Измерение скоростей секции производится тахогенераторами переменного тока TT-I80 {Сдн = 157 с"1, UH = 200 В, fc = 350 Гц).

Система регулирования координат (тока, скорости, натяжения) построена по принципу подчиненного регулирования с использованием типовых элементов УБСР-АИ.

В используемой на машине СПУСС управление соотношением скоростей секций осуществляется в противоположные стороны от первой сушильной группы. СПУСС дополнена в сухой части машины СКТЗ.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Структуры многосвязных САР скоростей секций и натяжения бумажного полотна в межсекционных промежутках с использованием дополнительных устройств компенсации упругих связей через полотно широко применяются в электроприводах БМ» Такие структуры обладают рядом достоинств, главными из которых являются высокая статическая точность и быстродействие регулирования координат системы.

Однако указанным структурам присущи следующие недостатки:

1) компенсация межсекционных связей по каналу обратной связи по скорости обеспечивается только при наличии напряженного полотна по всей ширине межсекционного промежутка;

2) подавление упругих колебаний в системе с помощью активных режекторных фильтров возможно в ограниченном интервале изменения частот;

3) отсутствует компенсация транспортного запаздывания натяжения в секциях БМ;

4) снижаются динамические показатели регулирования в САРН при широком диапазоне изменения параметров объекта регулирования.

Вышеперечисленные недостатки приводят к соответственным нежелательным явлениям при регулировании координат системы:

1) затрудняется обеспечение требуемого качества регулирования скоростей секций и натяжения полотна в режимах заправки узкой у ленты в БМ и изготовления полотна при полной его ширине;

2) неполное подавление упругих колебаний в электроприводах секций БМ при изменении их частоты может привести к недопустимым отклонениям координат САРН;

3) транспортное запаздывание натяжения вызывает предпосылку ошибки оператора БМ при задании натяжения полотна в межсекционном промежутке;

4) затруднена работа САШ при различных уровнях скорости ЕМ, натяжениях бумажного полотна и видах вырабатываемой продукции»

Б связи с этим актуальной задачей является разработка структур и устройств компенсации межсекционных связей и параметрических возмущений в объекте регулирования контура натяжения бумажного полотна.

В результате проведенной работы разработаны и исследованы структура и устройства компенсации межсекционных связей через полотно, перестраиваемый режекторный фильтр подавления упругих колебаний и адаптивная САРН.

Разработанные структуры и устройства имеют следующие положительные свойства:

1) компенсация межсекционных связей через полотно, которая дает возможность увеличить быстродействие контуров регулирования и подавить упругие колебания в системе электропривода;

2) инвариантность натяжения полотна в последующих межсекционных промежутках к возмущениям его в предыдущих межсекционных промежутках;

3) идентификация объекта регулирования при широком диапазоне изменений его параметров позволяет создать адаптивную САРН;

4) возможность реализации предложенных устройств на интегральных микросхемах.

Особенности разработанных структур и устройств заключаются в следующем:

I) предложенная структура компенсации межсекционных связей при использовании в качестве входного сигнала компенсирующего устройства выходного напряжения датчика натяжения обеспечивает заданные показатели качества регулирования не только в рабочем режиме, но и в режимах пуска и заправки;

2) перестраиваемый режекторный фильтр с устройством определения частоты упругих колебаний в системе обеспечивает подавление этих колебаний во всем диапазоне изменения их частоты;

3) разработанная система компенсации транспортного запаздывания натяжения обеспечивает неизменность натяжения во всех последующих межсекционных промежутках при его регулировании в предыдущем межсекционном промежутке;

4) применение контура адаптации регулятора натяжения позволяет получить заданное оптимальное качество динамических процессов в САРН в условиях широкого изменения параметров объекта регулирования;

5) некоторые способы построения предложенных структур и методики расчета разработанных устройств можно использовать при создании систем регулирования поточными линиями и другими производственными механизмами.

Исходя из результатов исследования предложенных в работе структур и устройств,можно сделать следующие выводы:

1) применение замкнутых САРН бумажного полотна определяется соотношением требуемой по технологии точности поддержания постоянства натяжения и точности, обеспечиваемой косвенным способом регулирования;

2) синтез САРН необходимо проводить с учетом многосвязности систем регулирования и параметрических возмущений в объекте регулирования.

Предложенные методики синтеза регуляторов САРН, а также контуров сигнальной и параметрической стабилизации дают возможность получить следующие результаты:

I) использованная методика синтеза контуров компенсации межсекционных связей и транспортного запаздывания натяжения обеспечивает простоту определения параметров компенсирующих устройств;

2) разработанная методика расчета элементов перестраиваемо- . го режекторного фильтра позволяет получить высокую точность подавления упругих колебаний в системах регулирования;

3) предложенная настройка внутреннего скоростного контура САРН на модульный оптимум обеспечивает высокое быстродействие процессов регулирования;

4) применение беспоисковой идентификации параметров объекта регулирования позволяет получить в адаптивной САШ переходные процессы заданного качества при широком изменении параметров объекта;

5) предложенные методики синтеза и способы оптимизации САР с разработанными структурами компенсации и адаптации можно эффективно применять при разработке других современных электроприводов.

Лабораторные й натурные испытания разработанных структур и устройств подтвердили теоретические обоснования, приведенные в работе, и дали возможность составить рекомендации для проектирования устройств компенсации и адаптации систем регулирования электроприводов БМ.

Предложенные методики настройки контуров регулирования были использованы при наладке, а разработанные устройства внедрены на картоноделательных и бумагоделательных машинах Жидачевского цел-люлозно-картонного завода и Житомирской бумажной фабрики. Результаты этих работ показали следующее:

1) применение устройств компенсации перекрестных связей по натяжению полотна позволило снизить колебательность многосвязной САР;

2) внедрение СКТЗ дало возможность облегчить технологическую наладку БМ и снизить обрывность полотна при заправке;

3) применение перестраиваемых режекторных фильтров обеспечивает надежное подавление упругих колебаний в электроприводе БМ при широком изменении частоты этих колебаний;

4) применение настройки скоростного контура САРН на модульный оптимум обеспечивает высокое быстродействие процессов регулирования натяжения полотна.

По результатам работы были сделаны доклады на объединенном заседании кафедр "Электропривод и автоматизация промышленных установок" и "Теоретическая и общая электротехника" Львовского политехнического института, на заседании кафедры fТеоретическая электротехника" Ленинградского технологического института целлюлозно-бумажной промышленности, на заседании постоянно действующего республиканского семинара "Применение математических методов в междисциплинарных исследованиях и управлении", на заседании секции "Электромеханические системы с непрерывным управлением" Всесоюзного научно-технического совещания "Проблемы управления промышленными электромеханическими системами" в 1982 г., на научно-технических конференциях профессорско-преподавательского состава Львовского политехнического института в 1974-1982 гг. и Ленинградского технологического института целлюлозно-бумажной промышленности в I979-I98I гг.

Основные положения работы, а также использованные в ней данные и результаты, выполненных при участии автора исследований и разработок, опубликованы в следующих источниках:

1. Тиристорный электропривод картоноделательной машины/Винницкий В.Н., Лонкевич Е.С., Пицан P.M., Пилшгчук И.Ф. - Бумажная промышленность, 1979, В 10, с.21.

2. Пицан P.M., Винницкий В.Н., Щур И.З. Оптимизация тиристор-ного электропривода с частотно-импульсным управлением для секции картоноделательной машины. - Изв.вузов. Электромеханика, 1980,

J& 6, с.606-612. .

3. Пицан P.M., Винницкий В.Н., Лонкевич Е.С. Тиристорный электропривод картоноделательной машины с регулированием натяжения картона. - В кн.: Вопросы теории и регулирования электрических машин. Вестн.Львов.политехн.ин-та, № 108. - Львов: Вища школа, 1976, с.8-11. (На укр.языке).

4. Пицан P.M., Винницкий В.Н., Кались М.А. Об оптимизации тиристорного электроцривода бумагоделательной машины. - В кн.: Вопросы теории и регулирования электрических машин. Вестн.Львов, политехи.ин-та, № 125.- Львов: Вища школа, 1978, с.45-50. (На укр.языке).

5. Винницкий В.Н., Пицан P.M. О выборе настройки скоростного контура системы регулирования натяжения бумажного полотна. - В кн.: Электроэнергетические и электромеханические системы. Вестн.Львов, политехн.ин-та, № 140. - Львов: Вища школа, 1980, с.10-13.

6. Декомпозиция многосвязных электроприводов бумагоделательных машин/Винницкий В.Н., Пицан P.M., Лонкевич Б.С., Милько P.M. - В кн.: Теплоэлектроэнергетические и электромеханические системы. Вестн.Львов.политехн.ин-та, № 174. - Львов: Вища школа, 1983, с.37-40.

7. Винницкий В.Н., Лонкевич Е.С. Оцределение постоянных времени деформации бумажного полотна. - Депонирован.рукоп. № 3669-Д82, 1982. - 8 с. Рукопись деп. в УкхЕИИНТИ, 9 июля 1982.

8. Пицан P.M., Винницкий B.H., Лонкевич Е.С. Исследование электроцриводов бумагоделательных машин с учетом транспортного запаздывания натяжения полотна. - В кн.: Проблемы управления промышленными электромеханическими системами. Краткие тезисы докладов к Всесоюзному научно-техническому совещанию. г.Тольятти, 18-20 мая 1982 г. - Л.: Изд-во НТО Э и ЭП, 1982, с.46-47.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Винницкий, Владимир Николаевич, 1982 год

1. Автоматизированные электроприводы с непосредственным и косвенным регулированием натяжения обрабатываемого материала/Баша-рин В.Д., Быстров A.M., Глазунов В.Ф. и др. - Электротехн.пром-сть. Сер.Электропривод, 1978, № 2, с.5-9.

2. Адаптивные системы идентификации/Под ред.В.И.Костшка. -Киев: Техника, 1975. 288 с.

3. Активные фильтры в микроэлектронном исполнении. Зарубежная электроника, 1975, № 4, с.33-64.

4. Алгоритмы адаптивных регуляторов и их реализация в унифицированных системах электроприводов. Электротехн.пром-сть. Сер. Электропривод, 1973, & 9, с.39-44.

5. Алексеенко А.Г., Коломбет Е.А., Стародуб Г.И. Применение прецизионных аналоговых ИС. М.: Радио и связь, 1981. - 224 с.

6. Андреев В.П., Сабинин Ю.А. Основы электропривода. М.-Л.: Госэнергоиздат, 1963'. - 722 с.

7. Анисимов Б.В., Голубкин В.Н. Аналоговые вычислительные машины. М.: Высш.школа, 1971. - 448 с.

8. Бабурин С.В., Назаров С.В., Легков С.А. К вопросу о механических моделях бумаги. В кн.: Исследования в области технологии бумаги: Сб.трудов 1ЩИИБ. - М.: Лесная пром-сть, 1980, с.70-75.

9. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Циркин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М.: Энергия, 1967. - 232 с.

10. Бардачевский В.Т., Иванков Б.Ф., Пицан P.M.' Упруговязкое изделие звено САР. В кн.: Электрооборудование и машиностроение: Респ.межведомст.научн.-техн.сборник, вып.9. - Харьков: Изд-во Харьков.ун-та, 1969, с.14-18.

11. Баранова Н.В., Рюхин Н.В. Бумага с малой линейной деформацией. Обзорная информация. Бумага и целлюлоза. - М.: Изд-во ВНИПИлеспром, 1970. - 35 с.

12. Барышников В.Д., Соколовский Г.Г., Макаров А.Г. Последовательное управление относительными скоростями буммашины. В кн.: Бумагоделательное машиностроение, вып.ХУП. - М.: Машиностроение, 1969. с.175-192.

13. Барышников В.Д., Шабарова А.В. Особенности многодвигательных тиристорных электроприводов бумагоделательных машин. -Труды СЗШ, 1974, 26, с.57-62.

14. Барышников В.Д., Шестаков В.Ш., Аполенский В.П. Оптимизация динамических процессов в секционном электроцриводе бумагоделательных машин. -Электричество, 1975, J£ 6, с.76-80.

15. Башарин А.В., Голубев Ф.Н., Кепперман В.Г. Примеры расчетов автоматизированного электроцривода. Л.: Энергия, 1972. -440 с .

16. Бесекерский В.А. Динамический синтез систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1976. - 576 с.

17. Взаимосвязанные системы электропривода/Башарин А .В., Борцов Ю.А;, Смольников А.П. и др. В кн.: Автоматизированный электропривод. - М.: Энергия, 1980, с.263-265.

18. Власов-Власюк О.Б. Экспериментальные методы в автоматике. М.: Машиностроение, 1968. - 411 с.

19. Винницкий В.Н., Лонкевич Е.С. Определение постоянных времени деформации бумажного полотна. Депонирован.рукоп. № 3669-82. -8 с. Рукопись деп. в Укр.НИИНТИ, 9 июля 1982.

20. Винницкий В.Н., Пицан P.M. 0 выборе настройки скоростного контура системы регулирования натяжения бумажного полотна.

21. В кн.: Электроэнергетические и электромеханические системы; Вестн. Львов.политехн.ин-та, № 140. Львов: Вища школа, 1980, с.10-13.

22. Вьюков И.Б. Определение статической и динамической точности систем автоматического регулирования привода бумагоделательных машин. Научные труды ВНИИБ. - Л.: Госбумиздат, I960, $ 44, с.99-118.

23. Гарнов В.К., Рабинович В.Б., Вишневецкий Л.М. Унифицированные системы управления электроприводом в металлургии. М.: Металлургия, 1971. - 192 с.

24. Декомпозиция многосвязных электроприводов бумагоделательных машин/В.Н.Винницкий, Р.М.Пицан, Е.С.Лонкевич, Р.М.Милько.

25. В кн.: Теплоэнергетические и электромеханические системы. Вестн. Львов.политехн.ин-та № 174. Львов: Вища школа, 1982, с.37-40.

26. Добровольский В.Н. Ременная передача. Харьков-Киев: Государствнаучн.-техн.изд-во Украины, 1934. - 220 с.

27. Догановский С.А. Вычислительные устройства в автоматических системах управления по возмущению. M.-JL: Энергия, 1964. -312 с.

28. Догановский С.А., Иванов В.А. Устройства запаздывания и их применение в автоматических системах. М.: Машиностроение, 1966. - 280 с.

29. Догановский С.А. Параметрические системы автоматического регулирования. М.: Энергия, 1973. - 168 с.

30. Емельянов С.И., Рудаков В.В. Автоматическое регулирование натяжения по моменту на валу. Вестник электропромышленности, 1961, № 10, с.38-41.

31. Загальский Л.Н., Зильберблат М.Э. Частотный анализ автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1968. - Шс.

32. Знаменский С.В., Попов Е.С. Перестраиваемые электрические фильтры. М.: Связь, 1979. - 128 с.

33. Иванов В.А., Чемоданов В.К., Медведев B.C. Математические основы теории автоматического регулирования. М.: Высшая школа., 1971. - 808 с.

34. Иванов Г.М., Левин Г.М., Хуторецкий В.М. Автоматизированный многодвигательный электропривод. М.: Энергия, 1978. - 160 с.

35. Иванов С.Н. Регулирование качественных показателей бумаги при выработке на бумагоделательной машине. Бумажная промышленность, 1956, № 4, с.10-13.

36. Иванов С.Н. Технология бумаги. М.: Лесная пром-сть, 1970. - 695 с.

37. Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование. М.: Машиностроение, 1978. - 736 с.

38. Исследование и оптимизация электроприводов второй карто-годелательной и пятой бумагоделательной машин. Отчет по научн. исслед.работе/Львов.политехн.ин-т, рук.темы Пицан P.M. $ ГР 780II563. Львов, 1981. - 46 с.

39. Картошин Л.В., Богданова Н.В., Чернышов В.М. Компенсатор колебаний натяжения бумажного полотна. Бумажная промышленность, 1969, № 3, с.22-23.

40. Карнюшин Л.В., Кардашов А.А., Фесенко В.И. Автоматический регулятор натяжения полотна бумаги или картона между секциями бумаго- и карт он од блате льных машин. В кн.: Передовой научно-технический и производственный опыт. - М.: Изд-во ВНИТОЭ, 1959.14 с.

41. Коган Б.Л. Моделирование запаздывания при помощи решающих усилителей. Автоматика и телемеханика, 1966, № 3, с. 164-177.

42. Конторович Б.И., Коровин Л.Н. Специализированные фильтры для систем автоматического управления. В кн.: Автоматизированный электропривод. - Передовой научно-технический опыт, вып.2. -Свердловск: Среднеуральное книжное изд-во, 1978, с.77-86.

43. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике. М.: Наука, 1974. - 832 с.

44. Коррекция САР электроприводов секций бумагоделательных машин/Барышников В.Д., Красильников Б.П., Кренц В.П. и др. Труды СЗШ, 1974, £ 26, с.63-69.

45. Костюк В.И. Беспоисковые самонастраивающиеся системы. -Киев: Техшка, 1969. 276 с.

46. Костюк В.Й. Самонастраивающиеся следящие системы. -Киев: Технша, 1966. 244 с.

47. Кузовков Н.Т. Динамика систем автоматического управления. М.: Машиностроение, 1968. - 428 с.

48. Кузовков Н.Т. Теория автоматического регулирования, основанная на частотных методах. М.: Оборонгиз, I960. - 446 с.

49. Куликовский П.К., Шустов А.Д. Электропривод машин целлюлозно-бумажной промышленности. Л.: Госэнергоиздат, 1962.372 с.

50. Левин Г.М. О динамике авторегулирования многодвигательных электроприводов. Электричество, 1961, № 6, с.49-53.

51. Левин Г.М. Система регулирования натяжения полотна с подчиненным регулированием скорости и тока двигателя. Электро-техн.пром-сть. Сер.Электроцривод, 1972, № I, с.16-18.

52. Лейбович М.Х., Люханов Б.И. Автоматизация бобинорезатель-ных станков. М.: ВДНТйхимнефтемаш, 1977. - 32 с.

53. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы. М.: Машиностроение, 1982. - 504 с.

54. Марголис М., Леондас С.Т. 0 теории самонастраивающихся систем регулирования; метод обучающейся модели. В кн.: Международная федерация по автоматическому управлению. Труды 1-го конгресса ИФАК, т.2, г.Москва, I960. - М.: Изд-во АН СССР, 1961,с.683-701.

55. Маслов Е.П., Осовский Л.М. Самонастраивающиеся системы управления с моделью. Автоматика и телемеханика, 1966, № 6, с.204-224.

56. Мееров М.В. Система многосвязного регулирования. М.: Наука, I960. - 380 с.

57. Меллон Д. Применение самонастраивающихся систем для управления полетом. В кн.: Самонастраивающиеся автоматические системы. Труды международного симпозиума ИФАК. - М.: Наука, 1966,с.126-139.

58. Менский Б.М. Принципы инвариантности в автоматическом регулировании и управлении. М.: Машиностроение, 1972. - 248 с.

59. Морозовский Б.Т. Многосвязные системы автоматического регулирования. М.: Энергия, 1970. - 189 с.

60. Мысливец Н.Л., Сабинин Ю.Л. Самонастраивающийся электропривод промышленного робота, построенный на базе систем подчиненного регулирования. Электротехн.цром-сть. Сер.Электропривод, 1977, 8, с.23-25.

61. Определение требований к регуляторам скорости секций электропривода машины для выработки тарного картона. Отчет ЦНИИ-буммаш. Тема II-58. Л., 1961. - 104 с.

62. Песьяков Г.Н. Регулирование натяжения бумажного полотна. -М.: Лесная цром-сть, 1976. 136 с.

63. Пицан P.M. Анализ систем многодвигательных электроприводов бумаг о- и карт онод елат ельных машин с регуляторами натяжения. Дисс. .канд.техн.наук. Львов, 1971. - 169 с.

64. Пицан P.M., Винницкий В.Н., Щур И.З. Оптимизация тиристор-ного электропривода с частотно-импульсным управлением для секций картоноделательной машины. Изв.вузов. Электромеханика, 1980,№ 6, с.606-612.

65. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1978. - 256 с.

66. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления/Под ред. Б.Н.Петрова. М.: Машиностроение, 1972. - 260 с.

67. Приспосабливающиеся системы/Под ред.Мышкина Э. и Брауна Л. М.: Изд-во иностр.лит-ры, 1X3. - 670 с.

68. Производство печатных видов бумаги пониженной массы/А.В. Ершов, А.Б.Годушвили, И.П.Константинов, А.В.Протасюк. В кн.: Целлюлоза, бумага, картон. Реферативная информация. - М.: Изд-во ЕНИИПЭИлеспром, 1981, В I. - 32 с.

69. Разработка, внедрение и исследование тиристорного электропривода для картоноделательных машин. Отчет по научн.-исслед.работе/Львов.политехн.ин-т, рук. темы Пицан P.M., № IT 71028758. -Львов, 1975. 60 с.

70. Разработка, исследование и внедрение устройств для оптимизации работы электроприводов бумаго- и картоноделательных машин Жидачевского КЕК. Отчет по научн.-исслед.работе/Львов.политехи, ин-т, рук. темы Пицан P.M., № ГР 7540398. Львов, 1977. - 106 с.

71. Райбман Н.С., Чаде ев В.М. Адаптивные модели в системах управления. М.: Сов.радио, 1966. - 160 с.

72. Райбман Н.С. Что такое идентификация? М.: Наука, 1970. - 120 с.

73. Растригин Л.А., Маджаров И.Е. Введение в идентификацию объектов управления. М.: Энергия, 1977. - 216 с.

74. Рок Л.М., Филатов В.Н., Берестецкий Г.Л. Автоматизированный электропривод современных бумагоделательных машин. Обзорная информация. М.: ЦИНТИхимнефтемаш, 1981. - 50 с.

75. Рудаков В.В., Мартикайнен P.M. Синтез электроприводов с последовательной коррекцией. Л.: Энергия, 1977. - 120 с.

76. Рутман Р.С. Самонастраивающиеся системы с настройкой по динамическим характеристикам. Автоматика и телемеханика, 1962, № 5, с.681-684.

77. Самонастраивающие системы. Справочник. Киев: Наукова думка, 1968. - 528 с.

78. Сапожников И.Д., Гюсумян A.M. Система автоматического регулирования скоростей секций бумагоделательной машины. А.с. Ш 507685, МКИ DZLf 7/02. - Б.И., 1976, J6 И.

79. Сапожников И.О. Динамика натяжения полотна бумаги между секциями бумагоделательной машины. В кн.: Исследования в области технологии бумаги. Сб.трудов ЦНИИБ, вып.15. - М.: Лесная пром-сть, 1978, с.143-149;

80. Сапожников И.Д., Лаухина З.А. О регулировании натяжения бумажного полотна в процессе его производства. В кн.: Исследования в технологии бумаги. Сб.трудов ЦНИИБ, вып.II. - М.: Лесная пром-сть, 1976, с.75-81.

81. Сапожников И.Д., Шустов А.Д. Динамика регулирования скоростей секции бумагоделательной машины как многосвязной системы регулирования. В кн.: Бумагоделательное машиностроение, вып. XXI. - Л.: Машиностроение, 1975, с.165-173.

82. Сапожников И.Д., Шустов А.Д. О взаимной связи скоростных режимов секций бумагоделательной машины. В кн.: Новое в технологии бумаги. Сб.трудов ЦНИИБ, вып.8. - М.: Лесная пром-сть, 1978, с.143-149.

83. Сещу С., Рид М. Линейные графы и электрические цепи. -М.: Высшая школа, 1971. 448 с.

84. Скручивание перфокарточной бумаги/Иванов С.Н., Демчинов П.А., Горбачев Г.Н. и др. Бумажная промышленность, 1964, № 6, c.II-I4.

85. Смит Д.М. Математическое и цифровое моделирование для инженеров и исследователей. М.: Машиностроение, 1981. - 325 с.

86. Современные методы повышения надежности проводки полотна в сушильных частях бумагоделательной машины/А.И.Подковырин, В.Б. Фейчин, В.А.Бобинский, М.В.Долшн. Обзорная информация. Серия ХМ-8. М.: ЦИНТИхимнефтемаш, 1982. - 34 с.

87. Солодовников В.В., Шрамко Л.С. Расчет и проектирование аналитических самонастраивающихся систем с эталонными моделями. -М.: Машиностроение, 1972. 270 с.

88. Справочник по проектированию электропривода, силовых и осветительных установок. М.: Энергия, 1975. - 728 с.

89. Стульников В.И. Программирование задач для решения на АВМ. Киев: Техника, 1978. - 200 с.

90. Тетельбаум И.М., Шнейдер Ю.Р. 400 схем для АВМ. М.: Энергия, 1978. - 248 с.

91. Тиристорный электропривод картоноделательной машины/

92. В.Н.Винницкий, Е.С.Лонкевич, Р.М.Пицан, И.Ф.Пилипчук. Бумажная промышленность, 1979, № 10, с.21.

93. Толчеев Ю.И., Цыпляков А.П. Задачник по теории автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1977. - 592 с.

94. Управление вентильными электроприводами постоянного тока/Б.А.Лебедев, З.Е.Неймарк, М.Я.Пистрак, О.В.Слежановский. М.: Энергия, 1974. - 200 с.

95. Флятте Д.М. Свойства бумаги. М.: Лесная пром-сть, 1976. - 648 с.

96. Фреер Ф., Ортенбургер Ф. Введение в электронную технику регулирования. М.: Энергия, 1973. - 423 с.

97. Хьюлсман Л.П. Активные фильтры. М.: Мир, 1972. - 370 с.

98. Чинаев П.И. Методы анализа и синтеза многомерных автоматических систем. Киев: TexHiKa, 1969. - 380 с.

99. Чинаев П.И. Самонастраивающиеся системы. М.: Машгиз, 1963. - 304 с.

100. Шабарова А.Б. Исследование многодвигательных тиристор-ных электроприводов бумагоделательных машин при нежестких передачах с учетом характеристик вырабатываемого полотна. Дисс.канд. техн.наук. Л.: СЗШ, 1974. - 197 с.

101. Шестаков Б.М. Автоматизированные электроприводы бумаг о-и картоноделательных машин. М.: Лесная пром-сть, 1978. - 176 с.

102. Шестаков Б.М. Динамика многодвигательного электропривода бумаг о- и картоноделательных машин. Электротехн.пром-сть. Сер.Электропривод, 1978, № 9, с.8-12.

103. Шестаков Б.М., Тепляков Б.Б. Оптимизация динамики и электроцриводов накатов агрегатов целлюлозно-бумажной промышленности. Электротехн.пром-сть. Сер.Электропривод, 1980, № 5,с.12-15.

104. Шрайбман Б.М. Динамика регулирования автоматизированных электроцриводов бумагоделательных машин. Б кн.: Бумагоделательное машиностроение, вып.Ж. -М.-Л.: Машгиз, 1965, с. 157-176.

105. Шустов А.Д. Анализ установившихся электромеханических процессов в приводе секций бумагоделательной машины, связанных упругим бумажным полотном. В кн.: Бумагоделательное машиностроение, вып.ХУП. - М.: Машиностроение, 1962, с.223-237.

106. Шустов А.Д. Математическое описание установившегося движения бумажного полотна на бумагоделательной машине при регулировании скорости ее секций. Б кн.: Бумагоделательное машиностроение,вып.ХШ. - М.-Л.: Машиностроение, 1965, с.146-157.

107. Шустов А.Д. 0 качестве и точности систем регулирования скорости электропривода секций бумагоделательных машин. Б кн.: Автоматизированный электропривод производственных механизмов. Труды 1У Всесоюзной конференции. - М.: Энергия, 1966, с.28-35.

108. Шустов А.Д. Процессы деформации бумажного полотна. -Л.: Лесная пром-сть, 1969. 220 с.

109. Шустов А.Д. Уравнение взаимосвязей многодвигательного электропривода бумагоделательной машины и технологического процесса. -В кн.: Бумагоделательное машиностроение, вып.ХУП. -М.-Л.: Машиностроение, 1969, с.237-252.

110. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. М.: Мир, 1975. - 400 с.

111. Электромеханические системы контроля и управления натяжением ленточных материалов/Н.И.Бондарев, Г.Г.Лисовская, В.В.Михалев, О.П.Мартыненко. М.: Энергия, 1980. - 96 с.

112. Юсупов P.M. Получение информации об управляемом процессе в самонастраивающихся системах. М.-Л.: Энергия, 1966. - 142 с.

113. Ямбулатова В.Т., Милов Б.Г. 0 механических свойствах бумаги-фотоподложки. В кн.: Новое в технологии бумаги. Сб.трудов ЦЕШИБ, вып.8. - М.: Лесная пром-сть, 1973, с.84-91.

114. Brandenburg G. Ein matematisches Model ftir durch elas-tische Stoffbahn in einem System angetrieben umschlungener Walzen.-Segelungstechnik und Prozess-Datenverarbeitung, 1973, H. 3, S.69-74; H 4, S. 125-129; H 5, S. 157-162.

115. Cooper T. Fundamentals of automatic Tension control of Moving.- Words Paper Trade Revier, 1961, 162, N 12, p. 869-873.

116. Kessler G. Das zeitliche Verhalten einer kontinuierli-chen elastischen Bahn zwischen aufeinanderfolgenden Walzenpaaren.-Regelungstechnik und Prozess-Datenverarbeitung, 1960, S. 436-439; 1961, S.154-159.

117. Osborne H., Miklesson W. Experiences with Tension Measurement and Control on Machines.- Pulp and Paper, 1956, N 13, p. 60-61.

118. Raatz E. Der Einsatz von adaptiven Drehnzahlreglern in der Antriebstechnik.- Technische Mitteilungen AEG Telefunken, 1970, 60, N 6, S. 375-378.

119. Schenk C., Teitze U. Aktive Filter.- Elektronik, 1970, N 10, S. 329-334; N 11, S. 379-382; N 12, S. 421-424.