Динамика гидравлического судового крана при траверзной передаче грузов в море тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.08.05, кандидат технических наук Иванова, Марина Александровна

  • Иванова, Марина Александровна
  • кандидат технических науккандидат технических наук
  • 2008, Санкт-Петербург
  • Специальность ВАК РФ05.08.05
  • Количество страниц 134
Иванова, Марина Александровна. Динамика гидравлического судового крана при траверзной передаче грузов в море: дис. кандидат технических наук: 05.08.05 - Судовые энергетические установки и их элементы (главные и вспомогательные). Санкт-Петербург. 2008. 134 с.

Оглавление диссертации кандидат технических наук Иванова, Марина Александровна

Введение.

Глава 1 Предмет исследования.

1.1 Схемы передачи грузов в море.

1.2 Объект исследования.

1.2.1 Схемы применения судового универсального крана.

1.2.2 Работа гидравлической системы.:.

1.2.3 Работа грузовой лебёдки в режиме траверзной передачи грузов.

1.3 Проблематика исследования.

1.4 Постановка задачи исследования.

Глава 2. Динамическая модель работы крана в режиме траверзной передачи грузов с учетом влияния качки судов.

2.1 Дифференциальные уравнения движения грузовой тележки.

2.2 Дифференциальные уравнения движения элементов лебедки.

2.3 Дифференциальные уравнения давлений.

2.4 Динамические нагрузки на гидроцилиндры изменения вылета стрелы во время траверзной передачи грузов.

2.5 Динамические нагрузки на механизм поворота крана во время траверзной передачи грузов.

Глава 3. Методика расчёта основных параметров крана.

3.1 Методика статического расчёта траектории движения груза.

3.2 Методика расчёта грузовой лебёдки.

3.2.1 Методика решения задачи динамического исследования.

3.2.2 Методика расчёта лебедки в режиме работы крана.

3.3 Методика расчёта механизма изменения вылета стрелы.

3.4 Методика расчёта механизма поворота.

Глава 4. Исследование работы систем крана в различных условиях и режимах функционирования.

4.1 Исследование работы грузовой лебёдки.

4.2 Сопоставительный анализ расчётных и экспериментальных данных.

4.3 Исследование нагрузок на гидроцилиндры механизма изменения вылета стрелы.

4.4 Исследование усилий, испытываемых механизмом поворота.

Глава 5. Оценка практического применения результатов исследования.

Рекомендованный список диссертаций по специальности «Судовые энергетические установки и их элементы (главные и вспомогательные)», 05.08.05 шифр ВАК

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Динамика гидравлического судового крана при траверзной передаче грузов в море»

Одним из главных направлений развития мировой цивилизации в третьем тысячелетии является освоение пространств и ресурсов Мирового океана [49]. Сущностью национальной политики ведущих морских держав и большинства государств мирового сообщества в обозримом будущем станут самостоятельная деятельность и сотрудничество, а также соперничество в освоении Мирового океана.

Обеспечение экономической независимости государства, возрастающие значения Мирового океана для развития человечества, его исключительный ресурсный потенциал, а также проблемы возможного межгосударственного раздела глубоководных районов Мирового океана в будущем определяют актуальность рассматриваемых в рамках Концепции развития глубоководных сил и средств Российской Федерации вопросов.

Согласно стратегии развития судостроительной отрасли в России выявлен комплекс задач, определяемый двумя главными документами -«Морской доктриной Российской Федерации на период до 2020 года» и «Военной доктриной Российской Федерации». Одна из них - создание судов ледового класса для морских перевозок, а также специализированных судов для рыболовного промысла, научно-исследовательской деятельности и других специализированных флотов [50]. В разработанной «Стратегии изучения и освоения нефтегазового потенциала континентального шельфа Российской Федерации на период до 2020 года» также ставится задача формирования необходимой транспортной инфраструктуры (в том числе и судов спецназначения). Добыча энергоресурсов всё дальше уходит с материка в море, что является перспективой на 30 — 50 лет. Поэтому судостроение — одно из самых приоритетных направлений развития российской экономики.

На вновь проектируемых судах потребуются современные средства передачи грузов, улучшающие условия грузообработки. Это обуславливает необходимость в разработке специальных грузопередающих устройств для судов и кораблей, выполняющих подобные операции

Операция по передаче грузов с одного судна на другое в открытом море является одной из наиболее сложных. Актуальность этой проблемы и в настоящее время высока в связи с необходимостью передачи улова рыбы и готовой продукции в море с рыбопромысловых судов на базу и рефрижераторы, снабжения судов без захода их в порты, обеспечения буровых установок, пересадки с одного судна на другое или на стационарную платформу сменных команд.

На судах для производства погрузо-разгрузочных работ, передачи грузов в необорудованных портах и на рейдах устанавливаются различные грузовые устройства.

Средства передачи грузов контактным и траверзным способами описаны в [1] — [7] и обладают теми или иными недостатками.

Для передачи грузов контактным способом (непосредственно с борта на борт) применяются судовые краны, грузовые стрелы. При стоянке на тихой воде этот способ является самым удобным и быстрым.

Чтобы эффективно проводить такие операции в открытом море при качке судов, разработаны специальные устройства, оборудованные системами и приспособлениями для компенсации отрицательных факторов внешнего воздействия. Это, например, палубные краны со следящим устройством [7], которые применяются при передаче грузов в условиях повышенного волнения. Следящее устройство согласует движение подвешенного на гаке груза с относительными вертикальными перемещениями судов при качке. Недостатком таких устройств является то, что канат следящей лебедки необходимо закреплять за скобу на палубе принимающего судна при каждой грузовой операции.

Траверзный способ передачи грузов с судна на судно с использованием судовых канатных дорог является одним из самых перспективных и распространенных способов. Кроме того, траверзный способ позволяет осуществлять передачу людей с корабля на корабль в открытом море, что приобретает значение при частичной смене экипажей и эвакуации пострадавших при невозможности подхода к терпящему бедствие судну. К недостаткам устройств траверзной передачи относится их громоздкость, необходимость специального оснащения судов и дополнительного оборудования на принимающем судне.

На флотах США, Англии, Германии и др. приняты различные модификации устройств передачи сухих грузов типа FAST, GEC [5] - [7] и др. В отечественной практике для снабжения судов и кораблей в открытом море созданы устройства траверзной передачи грузов типа «Струна» [8] - [13].

Вспомогательные краны устанавливаются на судах для производства грузовых операций в порту по обеспечению повседневных нужд судна провизией, горюче-смазочными материалами, запчастями и другими грузами как при стоянке у пирса, так и на рейде. На небольших судах их можно использовать для обработки перевозимых грузов, где высокая эффективность грузообработки не является решающим фактором. Такие краны с шарнирно-сочленённой стрелой [14] — [16] широко применяются ведущими зарубежными фирмами на рыбопромысловых, научно-исследовательских судах и судах других типов, где перемещение грузов должно быть быстрым и безопасным в сложных морских условиях.

Решение проблемы передачи грузов в открытом море имеет важное значение для промыслового флота, так как современное океаническое рыболовство характеризуется непрерывным расширением районов промысла и все большим удалением их от портов базирования.

В настоящее время на промысловых судах передача грузов осуществляется с помощью обычных палубных кранов или грузовых стрел, что в условиях волнения моря сопряжено с опасностью повреждения судов и грузов, а также нанесения травм людям. В то же время применяемый способ передачи грузов с помощью подвесных канатных дорог для производства грузовых операций в море требует специально оснащенных судов и дополнительного оборудования на принимающих судах.

Объектом исследования настоящей диссертационной работы является судовой универсальный кран, предназначенный для применения и как крана, и как устройства для траверзной передачи грузов в море на ходу либо на стоянке [17].

Судовой универсальный кран осуществляет грузовые операции в трех режимах:

- режиме работы крана,

- режиме работы крана со слежением,

- режиме траверзной передачи грузов.

Грузовая лебёдка крана имеет два барабана, снабжённых независимыми приводными гидромоторами. Применение двухбарабанной лебёдки [18] позволяет обеспечивать крану как выполнение грузовых операций в обычном режиме, так и перемещение грузовой тележки между судами при его работе в режиме траверзной передачи грузов.

Конструкция нока обеспечивает возможность отклонения грузового каната от вертикального положения в режиме работы крана и отклонение грузового и несущего канатов на углы ± 30° от горизонтали при его работе в режиме траверзной передачи во всем диапазоне своего перемещения по высоте над палубой.

Кран оборудован следящей лебёдкой, которая обеспечивает безударную передачу грузов в режиме работы крана со слежением; подготовительные операции при подготовке к траверзной передаче грузов; измерение расстояния между судами с выдачей соответствующих сигналов, как оператору крана, так и в ходовую рубку передающего судна во время траверзной передачи грузов.

В режиме траверзной передачи грузов гидросистема крана [19] обеспечивает поддержание натяжения дороги с компенсацией изменения её длины при качке и рыскании передающего и принимающего судов и движение грузовой тележки по дороге с безударным подходом-отходом относительно судов.

Сложность разработки и практического использования устройств траверзной передачи грузов связана в основном с тем, что расстояние между точками крепления канатов непрерывно меняется в результате качки и рыскания судов. Канаты таких устройств в целях устранения чрезмерного провисания или разрыва находятся под постоянным натяжением, создаваемым автоматическими лебёдками.

Научная новизна работы заключается в том, что впервые рассматривается применение судового крана для передачи грузов траверзным способом. Для такого качественно нового устройства разработано математическое описание динамики его работы во время передачи грузов, а также создана методика расчета его основных параметров. Новизна технических решений подтверждена двумя патентами РФ.

Гидравлическая система исследуемого крана, работающего в режиме i траверзной передачи грузов, конструктивно отличается от гидравлических систем существующих устройств подобной передачи. Существующие системы [30] содержат механический дифференциал, обеспечивающий синхронное вращение барабанов лебёдок, отслеживающих качку судов. В гидросистеме [19] рассматриваемого крана применён гидравлический дифференциал, представляющий собой делитель потока жидкости, поступающей на гидромоторы барабанов лебёдки.

Целью настоящего исследования является разработка математической модели динамики работы универсального крана в режиме траверзной передачи грузов в условиях морского волнения и на её основе - методики расчетного обоснования выбора механизмов и элементов системы, а также обоснование возможности и эффективности применения подобного крана на судах.

Для этого необходимо разработать математические модели основных процессов и механизмов и программные реализации этих моделей, методику расчёта основных параметров судового универсального крана с учётом особенностей его взаимодействия с внешними возмущающими воздействиями, обобщив и дополнив существующие методики расчёта кранов и канатных дорог.

Для достижения поставленной цели в диссертационной работе решались следующие задачи:

• анализ и обоснование выбора конструкции крана;

• исследование возможностей его применения;

• разработка математической модели основных процессов и механизмов крана и программные реализации этих моделей;

• разработка методики расчёта основных параметров судового универсального крана с учетом особенностей его взаимодействия с внешними возмущающими воздействиями;

• количественная оценка влияния переменных конструктивных параметров системы на динамический процесс передачи грузов

Достоверность исследований обеспечивается следующим:

- проводится анализ существующих основных конструкций судовых кранов, а также устройств для траверзной передачи грузов;

- расчетные и математические модели составлены на принципах математики с приложением основных законов физики, механики;

- результаты численных экспериментов анализируются с учетом опыта ЦНИИ Судового Машиностроения по разработке и созданию устройств передачи грузов и применению электротехнического и гидравлического оборудования.

Судовой универсальный кран является качественно новым устройством для передачи грузов, выполняющим операции трёх типов устройств. Применение такого крана на судах рыбопромыслового флота, спасательных судах, судах снабжения приведёт к повышению эффективности передачи грузов на судах.

Разработка подобного крана направлена на усовершенствование средств передачи грузов на судах различных типов, а значит, позволит сократить число механизмов, размещаемых на палубе, и как следствие уменьшить массу этих механизмов.

В итоге работы над диссертацией получены следующие основные научные результаты:

- проведён анализ судового машиностроительного оборудования для передачи грузов в море;

- рассмотрены особенности работы механизмов судового крана при передаче грузов траверзным способом;

- составлены основные уравнения динамики работы крана при передаче грузов траверзным способом;

- разработана методика расчёта на основе математической модели;

- разработанная методика расчёта реализована в виде программного обеспечения;

- с использованием разработанной методики выполнены численные исследования поведения крана при различных условиях передачи грузов.

Результаты исследований, проведённых в ходе работы над диссертацией, имеют практическое значение для проектирования судовых кранов с шарнирно сочленённой стрелой различного назначения, а также устройств траверзной передачи грузов.

Основные результаты работы внедрены на предприятии ЗАО «ЦНИИ СМ». Разработанная методика расчёта и её программная реализация применяются при техническом проектировании судовых кранов.

Расчеты по разработанной методике применялись при техническом проектировании крана КЭГС5012 «Универсал», КЭГ20031С.

Применение судового универсального крана на судах приведёт к новому качеству грузообработки и тем самым повысит эффективность судов.

По теме диссертации опубликованы следующие работы: а) в изданиях, рекомендованных Перечнем ВАК РФ:

1 Иванова, М.А. Многофункциональный судовой кран / М. А. Иванова // Морской вестник. - 2007. - №3 (23). - с.62-65. б) прочие публикации:

2 Поляков, В.Г., Попов, Е.В, Иванова, М.А. Универсальный судовой кран/ В.Г. Поляков, Е.В. Попов, М.А. Иванова // Науч.-техн. сборник «Судостроительная промышленность». Серия: «Технология и организация производства. Судовое машиностроение. Опыт проектирования и создания судовых механизмов». - 2002. - с.8-14.

3 Патент 2241633 Российская Федерация, МПК7 В 63 В 27/10, В 66 С 23/52. Судовой кран / Суслов В.Ф., Поляков В.Г., Попов Е.В., Мишин В.И., Бутаков В.А., Иванова М.А., заявитель и патентообладатель ЗАО «ЦНИИ судового машиностроения». - № 2002131413 заявл. 14.11.2002 ; опубл. 10.12.2004, Бюл. № 34 - 8 с.: ил.

4 Патент №2262464 Российская Федерация, МПК7 В 63 В 27/30, В 66 С 13/42. Гидравлическая система судового крана / Поляков В.Г., Иванова М.А., Попов Е.В., Бутаков В.А., заявитель и патентообладатель ЗАО «ЦНИИ судового машиностроения». - № 2003120434/11 заявл. 25.06.2003 ; опубл. 20.10.2005, Бюл. №29-9 с.: ил.

5 Исследование динамики работы судового крана в режиме траверзной передачи грузов: отчет о НИР / ВНТИЦ РФ ; рук.: Ефимов О. И.; исполн.: Иванова М. А. - СПб., 2005. - 43 с. - Библиогр.: с. 43. - № ГР 01.2.00605233. -Инв. № 02.2.00603268 (автор 100%).

6 Иванова, М.А. Расчет параметров крана в режиме траверзной передачи грузов в море / М.А. Иванова // Науч.-техн. сборник «Судостроительная промышленность». Серия: «Технология и организация производства. Судовое машиностроение. Опыт проектирования и создания судовых механизмов». -2005. - с.128-136. (автор 100%).

7 Здрогов, В.Б., Георгиев, А.А, Иванова, М.А. Проблемы создания судовых и специальных универсальных кранов / В.Б. Здрогов, А.А. Георгиев, М.А. Иванова // Науч.-техн. сборник «Судостроительная промышленность». Серия: «Технология и организация производства. Судовое машиностроение. Опыт проектирования и создания судовых механизмов». - 2007. - с.21-35.

Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, библиографического списка из 50 наименований, содержит 134 страницы основного текста, 58 рисунков и 3 таблицы.

Похожие диссертационные работы по специальности «Судовые энергетические установки и их элементы (главные и вспомогательные)», 05.08.05 шифр ВАК

Заключение диссертации по теме «Судовые энергетические установки и их элементы (главные и вспомогательные)», Иванова, Марина Александровна

Заключение

В диссертации получены следующие результаты.

1 Рассмотрены способы передачи грузов и проведены первоначальные исследования, касающиеся судового универсального крана, способного осуществлять операции по передаче грузов в трех режимах:

- режиме работы крана,

- режиме работы крана со слежением,

- режиме траверзной передачи грузов.

Анализ средств передачи грузов в море показал, что существуют несколько типов грузопередающих устройств. Грузовые устройства на судах устанавливаются для приёма и выгрузки перевозимого груза, погрузки снабжения, продовольствия и других грузов для собственных нужд судна, подъёма и спуска специального снабжения, производства ремонтных работ в помещениях судна, передачи грузов и экипажа между судами в море. Грузоподъёмные краны служат для передачи грузов с одного судна на другое либо на пирс, для перемещения грузов вдоль палубы судна на спокойной воде. При качке на небольшом волнении применяются устройства со следящими системами, в которых осуществляется слежение за палубой принимающего судна в соответствии с сигналом, поступающим в систему управления. Также существуют устройства траверзной передачи грузов, которые осуществляют передачу грузов при качке по канатной дороге, натянутой между судами. Весьма важной проблемой является также пересадка с одного судна на другое или на стационарную платформу сменных команд, доставляемых в район промысла в открытом море. Системы траверзной передачи могут применяться также и для передачи в море людей.

Лебёдки с гидроприводом являются основными рабочими элементами судовых устройств для передачи грузов.

2 Рассмотрены особенности работы механизмов судового крана при передаче грузов траверзным способом.

Грузовая лебёдка крана имеет два барабана с независимыми гидромоторами, а также в гидросистеме крана применён гидравлический дифференциал, представляющий собой делитель потока рабочей жидкости, поступающей на гидромоторы барабанов лебёдки.

3 Получена математическая модель работы крана в режиме траверзной передачи грузов.

В результате работы над диссертацией составлены уравнения динамики, описывающие движение элементов крана. Система дифференциальных уравнений включает в себя дифференциальные уравнения относительного движения груза по канатной дороге в полярной системе координат, уравнения давлений в напорной и сливной магистралях, дифференциальные уравнения вращения барабанов лебедки крана.

Математическая модель судового крана, представляющая систему дифференциальных уравнений, описывающих движение элементов крана, имеет высокий порядок и содержит нелинейности физического и геометрического характера. Решение такой системы дифференциальных уравнений следует проводить методом численного интегрирования

При составлении системы дифференциальных уравнений было установлено, что в реальном диапазоне изменения конструктивных и эксплуатационных параметров можно пренебречь гидравлическими потерями, связанными с трением, наличием местных сопротивлений, а также утечками и перетеканием рабочей жидкости в системе.

4 Разработана методика расчёта основных параметров универсального крана. динамического исследования процессов, происходящих при передаче груза по двухканатной дороге судовым универсальным краном.

Методика может быть применена при проектировании судовых универсальных кранов.

5 Для упрощения вычислений по разработанной методике составлены программы расчётов в среде Mathcad. Результаты расчётов представляются в виде графиков и числовых значений.

6 Проведены численные исследования поведения крана при различных условиях передачи грузов по приведенной методике с помощью программной реализации математических моделей механизмов крана.

Исследование динамики работы крана в режиме траверзной передачи грузов выполнено из условия обеспечения безударного перемещения грузовой тележки по канатной дороге между судами в море на ходу при четырёх балльном и пяти балльном волнении.

В результате исследования получены графики натяжений канатов, изменения давлений в гидросистеме, зазора между днищем контейнера с грузом и вершиной волны, скоростей вращения натяжного барабана лебёдки при передаче груза краном по канатной дороге при волнении моря 4 балла и 5 баллов.

Перепад натяжений в канатах при травлении и выбирании, пропорциональный квадрату к.п.д. лебёдки, объясняется наличием нелинейности, вызванной сухим трением.

Изменение усилий натяжения канатов и скоростей вращения барабанов носит колебательный характер, в котором выделяются колебания с периодом относительного перемещения точек подвеса канатной дороги и высокочастотные вынужденные колебания. Первые обусловлены параметрами движения судов, а вторые - упругостью канатов и работой гидромоторов.

Характер изменения натяжений канатов во время движения груза по канатной дороге меняется после смены режимов слежения (с режима слежения за передающим судном на режим слежения за принимающим судном), что объясняется увеличением скорости движения груза. Предельные траектории, вычисленные по статическому расчету удовлетворительно соответствуют полученным после расчета динамики траекториям.

Усилия в гидроцилиндрах изменения вылета стрелы во время траверзной передачи грузов при различных положениях точек подвеса не превышают допустимых усилий для выбранных размеров гидроцилиндров.

Проведённые исследования механизма поворота крана подтверждают его работоспособность, что обеспечено характеристиками гидромотора и гидравлической системы крана, параметрами зацепления опоры крана.

Расчётные данные, полученные решением системы дифференциальных уравнений, представленной в настоящей работе, удовлетворительно согласуются с экспериментальными данными.

Проведённые исследования демонстрируют обеспеченность работы механизмов крана на рассмотренных режимах.

Таким образом, кран может быть использован в качестве основного грузового средства на судах, перевозящих грузы общего назначения, в качестве вспомогательного крана для обеспечения собственных нужд судна продовольствием, запчастями и расходными материалами, а также для траверзной передачи грузов с передающего судна на принимающее и обратно. При этом установки специального оборудования на принимающем судне не требуется.

Рассмотренная конструктивно-технологическая схема такого крана как специального грузопередающего устройства для судов и кораблей, выполняющих подобные операции, расширяет область применения судовых кранов.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Иванова, Марина Александровна, 2008 год

1. Александров, М.Н. Судовые устройства / Александров М.Н. — Л.Судостроение, 1968. 372 с.

2. Бугаенко, Б.А. Специальные судовые устройства / Бугаенко Б.А., Магула В.Э.- Учебное пособие. Л.Судостроение, 1983. - 393с., ил.

3. Дукельский, А. И. Подвесные канатные дороги и кабельные краны. М.: Машиностроение, 1966. 484 с/

4. Бугаенко, Б.А. Судовые спуско-подъемные устройства/ Бугаенко Б.А., Резчик Ю.И., Сорокин Б.И., Хононов А.З. Л.Судостроение, 1980.

5. Современные зарубежные суда снабжения и их оборудование для передачи грузов в море: науч.-техн. обзоры / ЦНИИ «Румб». 1973. - 99с.

6. Горшков, И. А. Передача грузов в море. Справочник / Горшков И. А., Махорин Н. И. Л.: Судостроение, 1977. - 256 с.

7. Андреева Л. Н. Средства передачи грузов на суда в море / Андреева Л. Н., Киев А. В., Маслов А. Е., Махорин Н. И., Соколов Г. С. Л.: Судостроение, 1973.-224с.

8. Суслов, В.Ф. Оптимизация судового машиностроительного оборудования / Суслов В.Ф., Даниловский А.Г., Ефимов О.И., Исаев И.И., Шаманов Н.П. / СПб.: Издательский центр СПбГМТУ, 2004. Том 1. - 312с.

9. A/S Hydralift Electrohydraulic marine: проспект.

10. Palfinger marine. The complete range: проспект.

11. Hagglunds Service cranes: проспект: Hagglunds. 2000.

12. Александров, М.П. Грузоподъёмные машины / Александров М.П., Колобов Л.Н., Крутиков И.П. и др.. -М.: Высшая школа, 1973. 473 е., ил.

13. Гурович, А.Н. Справочник по судовым устройствам: в 2-х т. / Гурович А.Н., Лозгачев Б.Н., Гринберг Д.А. Л.: Судостроение, 1975. -т.2. - 326 е., ил.

14. Махорин, H. И. Судовые кабельные краны (Особенности расчета и проектирования) / Махорин Н. И. Л.: Судостроение, 1969. - 83 с.

15. Барат, И.Е. Кабельные краны / Барат И.Е., Плавинский В.И. — М.: Машиностроение, 1971. 340 е., ил.

16. Дукельский, А. И. Портовые грузоподъемные машины / Дукельский А. И. -М.: Транспорт, 1970. 2-е изд. перераб. - 440 с.

17. Бугаенко, Б.А. Динамика специальных судовых грузовых устройств: учебное пособие / Бугаенко Б.А. Николаев: НКИ, 1992. - ч.2. - 67 с.

18. Хононов, А.З. Исследование динамики устройств судовых кранов для передачи грузов между ошвартованными судами в условиях волнения моря: автореферат дис. . канд. техн. наук. / Хононов А.З. JL, 1978.

19. Правила по грузоподъемным устройствам морских судов. Российский морской регистр судоходства. - СПб., 2003.

20. Маслов, А.Е. Динамические явления в канатной системе при колебательном перемещении точек подвеса каната / Маслов А.Е., Плотников A.M. // Стальные канаты: сб. Киев: Техника, 1973. -№10. - с.255-257.

21. Денисов, А.И. Учёт маятниковых колебаний контейнера при исследовании динамических процессов в судовой канатной дороге / Денисов

22. А.И., Плотников A.M., Рощанский В.И. // Вопросы судостроения: науч.-техн. сб. Серия: «Технология и организация производства судового машиностроения» / ЦНИИ «Румб». 1978. - вып. 11. — с.34-37.

23. Бородин, Ю.Л. Исследование динамических нагрузок судовых канатных дорог в условиях волнения: дис. . канд. техн. наук / Бородин Юрий Леонидович. Л., 1981. - 275 с.

24. Исследование динамики работы судового крана в режиме траверзной передачи грузов: отчет о НИР / ВНТИЦ РФ ; рук.: Ефимов О. И.; исполн.: Иванова М. А. СПб., 2005. - 43 с. - Библиогр.: с. 43. - № ГР 01.2.00605233. -Инв. № 02.2.00603268

25. Иванова, М.А. Многофункциональный судовой кран / М. А. Иванова // Морской вестник. 2007. - №3 (23). - с.62-65.

26. Гамынин, Н.С. Гидравлический привод систем управления / Гамынин Н.С. -М.: Машиностроение, 1972. 376с.

27. ГОСТ 7668-80. Канат двойной свивки типа ЛК-РО конструкции 6 36 (1+7+7/7+14)+1 о. с. Сортамент. Взамен ГОСТ 7668-69 ; введ. 1982-01-01 // Канаты стальные. Сортамент: сборник. -М.: Изд-во стандартов, 1990. - 192 с.

28. Качурин, В.К. Расчет на вертикальную нагрузку гибкой нити на упругих опорах / Качурин В.К. Изв. Высш. Учебн. Заведений. Строительство и архитектура, 1964. - №11. - с.64-67.

29. Маслов, А.Е. О натяжениях в канатах судовых канатных дорог / Маслов А.Е. // Вопросы судостроения: науч.-техн. сб. Серия: «Технология и организация производства судового машиностроения» / ЦНИИ «Румб». 1976. — вып. 11.-с.26-29.

30. Расчёты крановых механизмов и их деталей. ВНИИПТМАШ. М.: Машиностроение, 1971. - Издание 3-е, перераб. и дополн. - 496 с.

31. Суслов, В.Ф. Разработка и оптимизация судового машиностроительного оборудования: дис. . докт. техн. наук / Суслов Валерий Федорович. СПб., 2005.

32. Пашнн, В.М. Оптимизация судов / Пашин В.М. JI.: Судостроение, 1983.

33. Суслов, В.Ф. Оптимизация судового машиностроительного оборудования / Суслов В.Ф., Даниловский А.Г., Шаманов Н.П. СПб.: Издательский центр СПбГМТУ, 2004. - Том 2. - 230с.

34. Концепция развития глубоководных сил и средств Российской Федерации на период до 2021 года.

35. Константинов, В. Российский флот: курс на обновление / Владимир Константинов // Российская газета. 2007. - 5 марта. - №43.

Обратите внимание, представленные выше научные тексты размещены для ознакомления и получены посредством распознавания оригинальных текстов диссертаций (OCR). В связи с чем, в них могут содержаться ошибки, связанные с несовершенством алгоритмов распознавания. В PDF файлах диссертаций и авторефератов, которые мы доставляем, подобных ошибок нет.