Методика оценки эффективности колесных транспортно-технологических средств с применением карт подвижности тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 00.00.00, кандидат наук Марковнина Алина Ивановна
Марковнина Алина Ивановна
кандидат наук
2026
- Специальность ВАК РФ00.00.00
- Количество страниц 189
Оглавление диссертации кандидат наук Марковнина Алина Ивановна
СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЯ
1.1. Методы оценки эффективности транспортно-технологических средств
1.2. Методы оценки подвижности транспортно-технологических средств
1.3. Подвижность по проходимости колёсных ТТС
1.4. Методы построения карт подвижности
1.5. Формулировка основных задач исследования 48 Выводы по 1 главе
ГЛАВА 2. МЕТОДИКА ОЦЕНКИ ПОДВИЖНОСТИ
ПО ПРОХОДИМОСТИ КОЛЁСНОГО ТТС
2.1. Методика оценки эффективности по подвижности колёсных
ТТС
2.2. Методика расчета подвижности колёсного ТТС
2.2.1. Расчет технической оценки колёсного ТТС как составляющей показателя подвижности
2.2.2. Расчет эксплуатационной оценки территории как составляющей показателя подвижности
2.2.3. Расчет оценки режима движения как составляющей показателя подвижности
2.3. Методы оценки эффективности по подвижности колёсного
ТТС при проектировании, модернизации и эксплуатации
2.4. Общее описание методики расчета показателя эффективности
по подвижности колёсного ТТС
2.5. Применимость методики расчёта эффективности ТТС для заснеженных территорий
Выводы по 2 главе 94 ГЛАВА 3. РАСЧЕТ ПОКАЗАТЕЛЯ ПОДВИЖНОСТИ КОЛЁСНОГО
ТТС
3.1. Оценочные параметры колёсного ТТС
3.1.1. Техническая оценка колёсного ТТС
3.1.2. Оценка территории по подвижности с точки зрения проходимости
3.1.3. Оценка режима движения колёсного ТТС
3.1.4. Оценка подвижности и показателя эффективности по подвижности колёсного ТТС
3.2. Построение карт подвижности на основе показателя эффективности по подвижности
3.3. Расчет показателя эффективности колёсного ТТС
3.4. Расчёт показателя эффективности модифицируемых колёсных
ТТС
Выводы по 3 главе 133 ГЛАВА 4. ПРОВЕДЕНИЕ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ
ИССЛЕДОВАНИЙ
4.1. Выбор объектов исследований
4.2. Программа исследовательских испытаний
4.2.1. Основание для проведения испытаний ТТС «Байкал»
4.2.2. Цель натурных исследовательских испытаний
4.3. Объём и содержание исследований
4.4. Методика обработки экспериментальных данных
4.5. Сравнение теоретического показателя подвижности и реального движения колёсного ТТС
4.5.1. Выбор участка для испытаний
4.5.2. Заезды по преодолению препятствий. 144 Выводы по 4 главе
ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
ПРИЛОЖЕНИЯ. АКТЫ ВНЕДРЕНИЯ
Рекомендованный список диссертаций по специальности «Другие cпециальности», 00.00.00 шифр ВАК
Разработка научных методов прогнозирования эксплуатационных свойств сочлененных наземных транспортно-технологических машин2011 год, доктор технических наук Баженов, Евгений Евгеньевич
Метод оценки нагруженности блокированных контуров трансмиссий многоприводных колесных шасси2024 год, кандидат наук Фомин Кирилл Игоревич
Методы прогнозирования и повышения опорной проходимости многоосных колесных машин на местности2007 год, доктор технических наук Ларин, Василий Васильевич
Повышение эффективности использования колёсных энергетических средств на транспортных работах в условиях Амурской области2022 год, кандидат наук Вторников Александр Сергеевич
Методика расчета, выбора и оценка основных параметров движителя многоосной колесной машины при преодолении разрушаемых препятствий2019 год, кандидат наук Папунин Алексей Валерьевич
Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методика оценки эффективности колесных транспортно-технологических средств с применением карт подвижности»
ВВЕДЕНИЕ
Актуальность проблемы - колёсные транспортно-технологические средства (ТТС), вездеходы, снегоболотоходы (СБХ), в том числе колесные машины повышенной проходимости и высокой проходимости эксплуатируются в тяжёлых дорожных условиях, по местности с грунтами с низкой несущей способностью для выполнения различных транспортно-технологических задач. При этом их движение должно быть эффективным. В связи с чем на этапе проектирования необходимо целесообразно выбрать конфигурацию ТТС (технические и компоновочные характеристики) для обеспечения эффективности.
Под эффективностью следует понимать отношение показателя выполненной работы к затратам на выполнение этой работы. Под эффективностью по подвижности следует понимать прогнозируемую скорость движения ТТС в определённых условиях. На этапе проектирования ТТС оценка полного комплекса конфигурационных характеристик обеспечит рациональный выбор этих характеристик, поэтому работа является актуальной.
Для повышения эффективности ТТС необходимо: 1) совершенствование методов проектирования рациональных конфигурационных характеристик ТТС; 2) совершенствование методов планирования наиболее рационального по опасности и экономической целесообразности маршрута в зависимости от выполняемых транспортно-технологических задач; 3) адаптация конфигурационных характеристик ТТС к местности их эксплуатации.
Интегральным показателем любой ТТС в условиях бездорожья является подвижность машины. Данный показатель охватывает широкий спектр конфигурационных характеристик ТТС, учитывает характер взаимодействия ТТС с ландшафтом и влияние человеческого фактора на это взаимодействие. Рассмотрение эффективности по подвижности охватывает три составляющие процесса движения ТТС, что представляется важной исследовательской задачей.
В настоящее время за рубежом активно изучаются методы построения карт подвижности местности для построения моделей движения различных ТТС. В картах подвижности отражаются ландшафтные условия движения (неделимый
комплекс геоморфологических, почвогрунтовых и рельефных характеристик местности) и характеристика взаимодействия «машина-местность» (например, цветовое обозначение непроходимых участков). Отечественные исследования в этой области рассматривают вопрос подвижности не так широко, как за рубежом. Предлагаемая методика оценки эффективности по подвижности колесных ТТС может быть использована на всех этапах как конструирования, так эксплуатации ТТС. Поэтому исследование процессов взаимодействия колёсных ТТС, предназначенных для выполнения различных транспортно-технологических операций, в том числе, в условиях бездорожья, является актуальной научной задачей.
Цель работы - разработка методики оценки эффективности колёсных транспортно-технологических средств при движении по бездорожью в зависимости от ландшафтных условий, отображённых в картах подвижности.
Научная новизна.
1. Разработана методика определения показателя эффективности по подвижности колесных транспортно-технологических средств и комплексов при движении по бездорожью в зависимости от ландшафтных условий.
2. Разработана математическая модель расчета показателя подвижности колёсных ТТС по проходимости.
3. Разработана методика построения карт подвижности колесных ТТС, которые используются для визуализации показателя эффективности ТТС и отличаются большей точностью по сравнению с существующими моделями.
Объекты исследований.
В качестве объекта исследования выбрана колёсное ТТС с колёсной формулой 6х6 «Байкал» модель ЗТМ 30081-10. Для проведения расчёта также определена выборка из 42 колесных вездеходных машин различной конфигурации, что позволило оценить влияние характеристик колёсных ТТС на показатель подвижности.
Основные положения, выносимые на защиту.
1. Из научно-методических разработок: 1) методика определения показателя эффективности по подвижности колесных ТТС; 2) математическая модель расче-
та подвижности колесных ТТС с точки зрения проходимости; 3) методика построения карт подвижности колесных ТТС при движении по бездорожью.
2. Из научно-технических разработок: обоснованные по результатам исследований методики по подбору конструкции и режимов движения колесных ТТС в зависимости от предполагаемых условий движения с целью обеспечения наибольшей подвижности.
Практическая значимость. Состоит в реализации теоретических разработок, методик расчетов, практических рекомендаций при совершенствовании существующих и создании новых конфигураций колесных ТТС, предназначенных, в частности, для движения по бездорожью.
Реализация работы. Теоретические разработки, методики расчетов, результаты экспериментальных исследований, практические рекомендации по оценке эффективности конфигураций колёсных ТТС внедрены в ООО «ТрансМаш» и ООО «ЗВМ». Результаты экспериментально-теоретических исследований по теме диссертации внедрены в учебный процесс кафедры «Строительные и дорожные машины» НГТУ им. Р.Е. Алексеева.
Апробация работы. Основные положения работы и результаты исследований докладывались и обсуждались на: научно-технических семинарах кафедры «Строительные и дорожные машины» (Нижний Новгород, НГТУ им. Р.Е. Алексеева, 20 23 - 20 24 гг.); 21-23-й всероссийских молодежных научно-технических конференциях «Будущее технической науки» (Нижний Новгород, НГТУ им. Р.Е. Алексеева, 20 22-20 25 гг.); 114-й Международной научно-технической конференции Ассоциации Автомобильных инженеров (Нижний Новгород, НГТУ им. Р.Е. Алексеева, 20 23 г.); научно-техническом семинаре «Подвижность транспортно-технологических машин» (Нижний Новгород, НГТУ им. Р.Е. Алексеева, 20 23 г.); 27-й Нижегородской сессии молодых ученых (Нижний Новгород, НГТУ им. Р.Е. Алексеева, 20 22 г.); Международном автомобильном научном форуме МАНФ 20 22 (Москва, ГНЦ ФГУП «НАМИ», 20 22 г.); 11th Asia-Pacific Regional Conference of the ISTVS (Harbin Institute of Technology, China, September 26-28, 20 22 :: online), Ежегодной национальной (с международным участием) научно -
технической конференции профессорско-преподавательского состава, аспирантов и студентов мытищинского филиала МГТУ им. Н.Э.Баумана по итогам научно-исследовательских работ за 2023 г. (Москва, Мытищи, 29 января - 31 января 2024 г.), научно-техническом семинаре в рамках 84-й научно-методической конференции МАДИ (27 января 2026г, Москва).
Публикации. По теме диссертации опубликована 21 научная работа, из них 3 в изданиях, входящих в список ВАК по специальности 2.5.11. «Наземные транспортно-технологические средства и комплексы». Объём, принадлежащий автору опубликованного материала составляет 4,1 п.л. из 4,9 п.л.
Структура и объём работы. Диссертация состоит из четырёх глав, общих выводов, изложена на 189 страницах текста, содержит 45 рисунков, 28 таблиц, список использованных источников, включающий 253 наименования.
Квалификационная формула. Диссертация является самостоятельной завершенной научной работой, в которой на основании выполненных автором исследований изложены новые научно обоснованные технические решения, позволяющие проводить имитационные испытания колёсных ТТС по критерию подвижности с точки зрения проходимости для прогнозирования скорости движения и прокладки маршрута по территории с определенными ландшафтными условиями или для внесения изменений в конструкцию на этапе проектирования для повышения подвижности колесного ТТС.
В процессе работы над исследованием автором были определены цель и задачи исследования, им непосредственно были разработаны методики и доказана их применимость. Автор принимала участие в обработке и анализе экспериментальных данных. В диссертационной работе автором на основании экспериментально-теоретических исследований предложено решение задачи по оценке эффективности по подвижности с точки зрения проходимости колесных ТТС при движении по бездорожью, которое характеризуется многообразием физико-механических свойств грунта и геометрическими параметрами рельефа. Результаты, приведенные в данной работе, докладывались на международных и российских конференциях.
Автор выражает благодарность Белякову В.В., Макарову В.С. и Вахидову У.Ш. за чуткое руководство и содействие в написании работы. Также Манянину С.Е. за помощь в организации и проведении экспериментальных исследований.
ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ
ИССЛЕДОВАНИЯ
В соответствии с поставленными задачами в главе рассматриваются существующие методы оценки эффективности колёсных ТТС, методы оценки показателей подвижности и проходимости машин. Приведен анализ геометрических характеристик ТТС, от которых напрямую зависит показатель подвижности. Рассмотрены методы построения карт подвижности и классификация препятствий на местности.
1.1. Методы оценки эффективности транспортно-технологических средств
С развитием науки и техники растет значение постоянного совершенствования процесса разработки новой техники. В общем смысле под эффективностью следует понимать степень соответствия машины ожидаемым требованиям потребителей [51]. Наземные транспортно-технологические средства и комплексы (ТТС) - это технические средства, которые предназначены для использования промышленными (производственными) предприятиями в процессе перемещения каких-либо материальных объектов, бывают гусеничными и колесными. Рассматриваемые методики оценки эффективности предполагаются универсальными для любого типа колёсной техники. Колёсные ТТС бывают следующих видов, в зависимости от проходимости: обычной проходимости, повышенной проходимости, высокой проходимости и вездеходная техника. Сравнивать по одной методике ТТС из разных групп нерационально, так как машины из последней группы (вездеходы и снегоболотоходы) по многим показателям превосходят легковые автомобили. В данной работе рассматриваются вездеходные колёсные транспортно-технологические средства, для краткости далее по тексту ТТС.
В работе [92] отмечается, что, несмотря на широкое использование, термин «эффективность» не имеет однозначной трактовки. Наиболее полно эффективность можно характеризовать сравнением результатов деятельности с затратами на их получение... эффективность как бы является вектором деятельности, пока-
зывает ее направление, а величину этого вектора можно обозначить как эффект» [103].
Следует различать различные виды эффективности: экономическую, научно-техническую, экологическую, техническую, социальную эффективность и другие. При проектировании колесных ТТС необходимо качественно и количественно оценить предполагаемые условия эксплуатации, определить критерий оценки эффективности проектируемой конфигурации ТТС (технические и компоновочные характеристики) в заданных дорожных условиях. Если знать параметры грунта и рельефа, то по созданной методике можно определить и возможность движения, и ожидаемую скорость проектируемой или модернизируемой машины.
Для оценки эффективности проектируемой или уже созданной машины предложено большое количество критериев [5, 31]. Наиболее эффективными признаны следующие:
П1 = гд атах = Кфф-Ксц)^, (1.1)
П2=%, (1.2)
где: Кф - коэффициент использования сцепления колес с грунтом; ^ - коэффициент сопротивления грунта качению; ^ - коэффициент бульдозерного сопротивления качению; Ксц - коэффициент сцепного веса автомобиля; - коэффициент сопротивления шины качению колеса; £ - вес груза, Н; £ - расход топлива, л/100 км; V - скорость, км/ч.
В расчетах используются различные критерии оценки характеристик эффективности работы внедорожных транспортных средств - в зависимости от функциональных требований. В числе таких критериев - оценочные показатели предложенные Бабковым В.Ф. [22]:
П = Р~ f, (1.3)
4 = V
ур а4)
^ = °ГР/0ГРР (1.5)
Лэ -
= Qy
q р a-6)
AP = N
Np a.7)
f
где П - показатель проходимости; ф - коэффициент сцепления; Jk - коэффициент
сопротивления движению; ^С,Т-Э,Р - коэффициенты скорости, грузоподъемности, экономичности, работоспособности; V - скорость движения машины, G - грузо-подъемность^ - расход топлива при движении по участку местности, N - пропускная способность; индекс «р» обозначает движение по дорогам с усовершенствованным покрытием.
Перечисленные выше четыре показателя позволяют оценить, в какой мере сохраняются показатели эксплуатационных свойств ТТС при его использовании вне дорог по сравнению с условиями работы на усовершенствованных дорогах. Данные показатели дают удовлетворительный результат при сравнительной оценке проходимости одного ТТС, движущегося по различным опорным поверхностям. Если использовать эти показатели для сравнения различных ТТС в одних и тех же условиях движения, то у ТТС, имеющих одинаковые параметры им, шгм, Qu на определенных поверхностях движения, показатели проходимости ниже у ТТС, имеющих более высокие значения и, тг, Q на дорогах с усовершенствованным покрытием. По этой причине показатели Хс, Хг, Хэ дорожных неполноприводных ТТС всегда занижены по сравнению с полноприводными ТТС.
Показатели, предложенные Бабковым В.Ф. позволяют оценить фактическую эффективность ТТС, но они слабо применимы на этапе проектирования, так как не учитывают взаимодействие ТТС с рельефом, объективной оценкой выступает только скорость.
Другую оценку проходимости ТТС вводит Диксон В. [25] и использует для описания три коэффициента:
(1.8)
I = Pk/G,
E = PkVo/N (1.9)
M=WpV/N, (1.10)
где I - коэффициент удельной силы тяги, E - коэффициент тягового к.п.д., M - коэффициент грузоподъемности; G - вес машины; Vo - скорость машины; N -мощность ДВС; W - полезная нагрузка; V - скорость движения.
Оценка эффективности с точки зрения проходимости, введенная Диксоном В. Также не учитывает условия движения напрямую.
Я.И. Бронштейн [160] предложил более сложные (комплексные) показатели проходимости для оценки эффективности использования ТТС в условиях бездорожья. Он предложил оценивать эффективность функционирования ТТС с помощью фактора проходимости:
а
П=7мЦл, (1.11)
где GM - максимальная грузоподъемность ТТС, а G0 - собственный вес ТТС, VM -величина фактической средней скорости движения по маршруту.
Также в работе [160] было предложено в качестве оценки проходимости автомобиля рассматривать отношение фактической производительности ТТС в данных тяжелых дорожных условиях к его максимальной конструктивной производительности в хороших дорожных условиях. Бронштейн этот критерий именует «коэффициентом ограничения проходимости», а Безбородова - «критерием проходимости» [31]:
G V /
C — огР огР/ (л юл
C /GppVa , (1.12)
G ,V , G ,V
где гр a огр огр - соответственно номинальная грузоподъемность и максимальная скорость движения ТТС по дорогам с усовершенствованным покрытием и грузоподъемность и скорость в данных дорожных условиях.
Данные методики также учитывают фактическую скорость движения по данному участку местности.
В работе [147] предложен единый критерий, объединяющий характеристики колесного ТТС в общую математическую модель, позволяющую проводить оценку конструкции при помощи одного показателя. Этим критерием оценки служит коэффициент удельной энергии Кэ, затрачиваемой колесным ТТС на единицу угловой скорости его поворота. Чем меньше этот коэффициент, тем меньше мощности необходимо на поворот.
(113)
Гребенщиков В.И. и [80] предложил оценивать проходимость следующим коэффициентом: обобщенный эксплутационный показатель:
А = ОрМд, (1.14)
где ^гр - грузоподъемность; t - время движения; £ - пройденный путь; Q - расход топлива за пробег.
Гребенщиков В.И., в отличии от вышеописанных методик, использует расход топлива, но в различных условиях движения и при различных режимах движения расход будет разный, его возможно определить только экспериментально, что не подходит для расчетов на этапе проектирования.
В качестве обобщающего (комплексного) показателя проходимости автомобиля в НАМИ был предложен «фактор проходимости» П, определяемый по формуле [176]:
П = К / гм<2м )1(тш 8Ш / гш<2ш), (1.15)
где т - масса перевозимого груза; £ - длина преодолеваемого участка; t - время движения по этому участку; Q - масса израсходованного на этом участке топлива; индексы «м» и «ш» обозначают соответственно движение по участку местности и по эталонной дороге.
Выражение в правой части, по сути, представляет собой два обобщенных эксплуатационных показателя В.И. Гребенщикова, где первый показатель характеризует движение колесной машины в данных дорожных условиях, а второй -при движении по эталонной дороге. То есть, это выражение показывает, насколь-
ко снижается средняя скорость, полезная нагрузка и экономичность колесного ТТС, эксплуатирующегося в данных дорожных условиях по сравнению с эталонным маршрутом.
Так же как и показатели проходимости, комплексные факторы проходимости могут быть применены для сравнительной оценки эффективности использования конкретного автомобиля на различных участках местности, расположенных вне дорог [34].
Платонов В.Ф. пишет в работе [151], что одним из основных факторов, определяющим производительность тс является средняя ожидаемая скорость движения.
М.Г. Беккер предложил оценивать проходимость колесных ТТС коэффициентом эффективности [34]:
WvV
П0Г=^, (Мб)
где Wp - полезная нагрузка, V- скорость колесного ТТС в данных дорожных условиях, uh - часовой расход топлива, l - оперативный запас хода.
Аналогичным является показатель полезной производительности, предложенный В.Ф. Платоновым (только без учета расхода топлива) [92]:
П=^илиП = GMVM, (1.17)
Для характеристики эффективности вездеходного колёсного ТТС по реализации мощности двигателя в мощность на крюке Дж. Вонг [65] предложил использовать коэффициент тяговой эффективности. Он определяется как отношение мощности на крюке Pd к соответствующей мощности Р, вырабатываемой двигателем:
Pd РаУ (л 1еч
п<*=у = — (118)
где V и Vt — действительная и теоретическая скорости ТТС соответственно, F -тяговая сила, £ R - результирующая сила сопротивления движению, i - коэффициент буксования. Теоретическая скорость — это скорость ТТС при отсутствии
пробуксовки, определяемая частотой вращения коленчатого вала двигателя, передаточным отношением трансмиссии и радиусом колеса.
Ю. Мацкерле и Дж. Вонг [65] ввели удельную транспортную эффективность, которая определяется как отношение транспортной производительности к соответствующей входной мощности системы:
ШУ
(1.19)
где Шр - полезная нагрузка, Р - мощность двигателя колесного ТТС.
Последние формулы более удобны для сравнения колесных ТТС, так как в них отсутствует трудноопределимый показатель Q. Но фактическую мощность можно узнать только проведя экспериментальные исследования, для имитационных расчетов методика не подходит.
В работе [87] приводится КПД, оценивающий эффективность перевозочной работы Ипа. Функционирование ТТС целесообразно оценивать с помощью «КПД транспортного процесса» («КПД по перемещению полезного груза»), характеризующего уровень эффективности перевозочного процесса.
В работе [92] приводится следующий коэффициент эффективности:
рЭф=у* / (1.20)
где Qsк - контрольный расход топлива, л/100 км; Рэф - коэффициент эффективно-
Л
сти, км /(ч л).
Для сравнительной оценки автомобилей, отличающихся по грузоподъемности, рекомендуется [177] комплексный показатель - удельная производительность:
Кд = (тУср)/&[т ■ км2/ч ■ л] (1.21)
где тн - масса перевозимого груза, т. В этой же работе отмечается, что этот показатель характеризует эффективность работы ТТС с учетом его грузоподъемности, скорости движения и соответствующего расхода топлива.
В работе [161] в качестве критерия технико-эксплуатационной эффективности принимается условная удельная производительность:
^Уд _ (таУср)/< [т ■ км2/ч ■ л] (1.22)
где та - полная масса ТТС, т.
В работе [97] вводится коэффициент эффективности работы ТТС:
ЛЭф _ ((тнУс2р)/(&Гт ))С (1.23)
где: С - постоянный коэффициент С=1/115000; ут - удельный вес топлива.
Данный коэффициент эффективности работы автомобиля характеризует эффективность превращения тепловой энергии топлива в кинетическую энергию полезной нагрузки. Чем выше пэф, тем эффективнее работа ТТС.
В работе [156] для оценки и формирования технико-экономической эффективности ТТС - критерий технико-экономической эффективности Кт-ээ, (ткм/л):
Кт-ээ _ (таУср )/СтСр (1.24)
В данной формуле: Отср - средний часовой расход топлива (л/ч), соответствующий средней скорости движения Уср.
Основные из рассмотренных выше критериев оценки эффективности использования транспортных средств были сведены в таблицу 1.1 в диссертации Зе-зюлина Д.В. [92].
Таблица 1.1. Критерии оценки эффективности использования колесных ТТС [92]
Критерий Расчетная зависимость Автор
Коэффициент эффективности П0г Шру Ъ_ иьь М.Г. Беккер
Удельная транспортная эффективность ЖрУ Ъг _ р 1 е Дж. Вонг
Коэффициент полезной мощности силовой установки /ре.су , _ Ре Нсг (т«8)У В.В. Ларин
Удельная производительность машины Жуд Жуд _ (тгУ)/ А.А. Токарев
Окончание таблицы 1.1.
Коэффициент удельной грузоподъемности M M=(WpV)/Pe В.Диксон
Обобщенный эксплуатационный показатель A A = (msS)/(tQs) В.И. Гребенщиков
Тяговый к.п.д. Машины; Коэффициент тяговой эффективности Щd 3 d II ^ Р V В.И. Панов, Дж. Вонг
Критерий технико-экономической эффективности кт-ээ K т-ээ = (maV )/ Uh Л.Г. Трембовельский
Показатель энергетической эффективности колесной машины A fR. •Vdt апол _ f x В.А. Горелов
асов f Mтр -œ^t
mг - масса перевозимого груза; wp - полезная нагрузка; qs - путевой расход топлива; v - скорость движения машины; pe - потребная мощность двигателя; t - время движения; 5 - пройденный путь; иь - часовой расход топлива; 1 - оперативный запас хода; та - полная „ ЛпОп =[Ях -УЖ _ масса машины; /кр - сила тяги на крюке машины; - «полезная» работа си- АСОВ = ГМТР ■ сокЖг _ лы тяги на колесах; - «совершенная» работа подводимого к колесам крутящего момента.
Для оценки энергетической эффективности колесного ТТС при движении по снегу в работе [77] предлагается использовать следующий показатель, равный
г АПОЛ = f Rx ■Vdt
отношению «полезной» работы силы тяги на колесах f x к «совер-
г Arnf! = fMTP œ„dt
шенной» работе подводимого к колесам крутящего момента f ТР K .
A • Vdt
АП0Л = 1Lrx--(1.25)
асов f MТР • œKdt
Также оценку эффективности возможно проводить посредством использования следующих показателей [52]:
- Отношение «совершенной» работы AC0B к пройденному пути X;
- Значения соотношений работы АСОВ к пройденному пути X и АПОЛ к пройденному пути X.
Для выбора рациональных параметров ТТС с точки зрения энергетической эффективности в работах [139] предложен следующий метод. Основными показателями взаимодействия компонентов системы «местность-машина» являются тяговое усилие и крутящий момент. В то время как тяговое усилие определяет проходимость машины, крутящий момент непосредственно связан с потреблением энергии [1368, 137, 139]:
Таким образом, (при постоянной скорости) необходимо стремиться к максимизации тягового усилия и сведению к минимуму крутящего момента, необходимого для реализации этого тягового усилия. Рассматриваемые силовые факторы определяются размерами колесного движителя. Но если методика охватывает физико-механические свойства полотна пути, рельеф и параметры препятствий она не учитывает.
В работе [185] Фасхиев также описывает метод оценки автомобилей, заключающийся в сравнении значений технико-экономических параметров проектируемого изделия и изделия-«идеала». Преимущество метода в широком охвате характеристик и устанавливаемых устройств, но метод нацелен на определение свойств конкурентоспособности, а не проходимости или подвижности.
Так как вышеизложенные методы оценки эффективности охватывают ограниченное количество характеристик и рассматриваются вне зависимости от условий движения, то существует необходимость рассматривать методы многокритериальной оценки эффективности. Предлагается использовать методику оценки конкурентоспособности автотракторной техники, разработанной в Нижегород-
Р = Тсо
ч
(1.26)
Е= |
ской научной школе [40]. Данная методика берет за основу параметр подвижности, он наиболее широко охватывает внутренние и внешние факторы, влияющие на движение ТТС, а, соответственно, может оценить эффективность использования определённого ТТС в определённых ландшафтных условиях. Предлагается рассчитывать параметр эффективности по подвижности.
Эффективность по подвижности - это обобщающий показатель рационального использования колесных ТТС, характеризующий способность этих ТТС выполнять поставленную задачу с рациональной адаптивностью к условиям эксплуатации и техническому состоянию самих ТТС при минимальном и достаточном расходе материальных и энергетических ресурсов.
1.2. Методы оценки подвижности транспортно-технологических средств
Подвижность - это интегральное эксплуатационное свойство транспортно-технологических машин (ТТМ), определяющее её способность выполнять поставленную задачу с оптимальной адаптивностью к условиям эксплуатации и техническому состоянию самой машины, то есть возможность машины противостоять внешним и внутренним факторам, препятствующим выполнению поставленной задачи [39].
В области исследования вопросов оценки эффективности колесных транс-портно-технологических средств и комплексов фундаментальными работами являются труды В.Ф. Бабкова [18-23], Г.Б. Безбородовой [29-33], Я.И. Бронштейна [47-48], Н.А. Бухарина [50], Е.Б. Волковой, В.И. Гребенщикова [80], В. Диксона, Д.В. Зезюлина [92-94], Ю. Мацкерле [128], В.Ф, Платонова [149, 153], M.G. Bekker [203], J.Y. Wong [216-217] и многих других. Исследованиями в области подвижности и конкурентоспособности занимались В.В. Беляков [38-42], М.Е. Бушуева [38], У.Ш. Вахидов [38, 52], К.О. Гончаров [38, 74], В. А. Горелов [77-78], Д.В. Зезюлин [38, 92], В.Е. Колотилин, Г.О. Котиев 104[], В.И. Котляренко [106-107], В.В. Ларин [116], В.С. Макаров [120, 123], В.Н. Наумов [135], Е.В. Сарач [104], Н.В. Чернышев [191], В.В. Чобиток [194] и другие. В области исследований проходимости колесных машин можно выделить: Я.С. Агейкин [2-
Похожие диссертационные работы по специальности «Другие cпециальности», 00.00.00 шифр ВАК
Повышение проходимости полноприводного автомобиля выбором режимов управления раздаточной коробкой2003 год, кандидат технических наук Семендяев, Константин Николаевич
Повышение эффективности эксплуатации грузовых автомобилей в сельском хозяйстве автоматическим подтормаживанием буксующего колеса2012 год, кандидат технических наук Кульпин, Эдуард Юрьевич
Повышение проходимости колесных и гусеничных машин по снегу путем научно обоснованного выбора конструктивных параметров движителей2019 год, доктор наук Манянин Сергей Евгеньевич
Разработка закона энергоэффективного управления распределением подводимой мощности к колесам планетохода при движении по поверхности Луны2023 год, кандидат наук Чжэн Хуайюй
Повышение проходимости автомобилей многоцелевого назначения путем децентрализации регулирования давления воздуха в шинах2015 год, кандидат наук Усиков Виталий Юрьевич
Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Марковнина Алина Ивановна, 2026 год
Список использованных источников
1. Автомобили: Конструкция, конструирование и расчет. Системы управления и ходовая часть: Учеб. пособие для взов / А.И. Гришкевич, Д.М. Ломако, В.П. Автушко и др.; Под ред. А.И. Гришкевича. - Мн.: Выш. шк., 1987.
- 200 с.: ил.
2. Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители. Теория и расчет. - М.: Машиностроение, 1972. - 184 с.
3. Агейкин Я.С. Исследования работы шины переменного давления на деформируемом грунте / Проблемы повышения проходимости колесных машин. М.: Изд-во Академии наук СССР 1959 С. 74-77
4. Агейкин Я.С., Вольская Н.С. Приспособленность автомобиля к дороге и его эффективность / Автомобильная промышленность. 1987. №8. С. 15-16.
5. Агейкин, Я. С. Проходимость автомобилей / Я. С. Агейкин. - М. : Машиностроение, 1981. - 232 с.
6. Агейкин, Я. С. Теория автомобиля / Я. С. Агейкин, Н. С. Вольская. -М. : Изд-во Москов. гос. индустр. ун-та, 2008. - 318 с.
7. Аксенов П. В., Поляков А. С. К вопросу оценки качества и эффективности автомобилей / Стандарты и качество. 1981. № 5. С. 25-26.
8. Аксенов П.В. О системном подходе в прикладной науке по автомобилю / Автомобильная промышленность. 1975. №9. С. 28-30.
9. Аксенов П.В. Современные принципы разработки требований к проходимости колесных транспортных машин / Труды всесоюзного научно-технического совещания «Проблема повышения проходимости автомобилей» / Изд-во НАМИ. 1975. С. 197-207.
10. Алешков Д.С., Суковин М.В. К вопросу оптимизации профессиональных рисков в перевозочном процессе // Россия молодая: передовые технологии
- в промышленность!. 2011. № 2. С. 297-300.
11. "Амарян Л.С. Прочность и деформируемость торфяных грунтов. -М.:Недра, 1969 - 192 с."
12. Антонов А.С. Армейские автомобили. Конструкция, расчет. В 2-х тт. (1970 г.)
13. Антонов А.С. Армейские автомобили. Теория (1970 г.)
14. Антонов, А. С. Армейские автомобили. Теория / А. С. Антонов, Ю. А. Кононович, Е. И. Магидович и др. - М. : Воениздат, 1970. - 527 с.
15. Аржанухин Г.В., Вольская Н.С. о дорожном просвете и продольном радиусе проходимости автомобиля // Теория, проектирование и испытание автомобиля. - М.: МАМИ, 1982. - Вып. I. - С. 29-35.
16. Армейские автомобили / Под ред. А.С. Антонова, в трех частях. М.: Изд-во МО. 1970. Ч.1 543 с.
17. Афанасьев Б.А., Белоусов Б.Н. Проектирование колесных машин с использованием моделирования. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана. 1997. -25 с.
18. Бабков В.Ф. Дорожные условия и безопасность дорожного движения. М.: Транс-порт 1993г. 271с.
19. Бабков В.Ф. Дорожные условия и требования к проходимости автомобилей // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР. 1950. С. 23-30.
20. Бабков В.Ф. Образование колеи при движении автомобиля // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. - М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 94 - 115.
21. Бабков В.Ф. Образование колеи при движении автомобиля // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. С. 94-115.
22. Бабков В.Ф., Бируля А.К., Сиденко В.М. Проходимость колесных машин по грунту. - М.: Автотрансиздат, 1959. - 189 с.,
23. Бабков В.Ф., Гербурт-Гейбович А.В. Основы грунтоведения и механики грунтов. - М.: Автотрансиздат, 1956. - 301 с.
24. Барахтанов Л.В. К вопросу о проходимости вездеходных машин // Снегоходные машины: Тр. ГПИ им. А.А. Жданова. 1969. Т. XXV. вып. 15.- С. 46-50.
25. Барахтанов Л.В., Беляков В.В., Кравец В.Н. Проходимость автомобиля. - Н. Новгород: НГТУ, 1996. - 200 с.
26. Барахтанов Л.В., Ершов В.И., Куляшов А.П., Рукавишников С.В. Снегоходные машины. - Горький: Волго-Вятское кн. Изд-во, 1986, 191с., ил.
27. "Барахтанов, Л.В. Снегоходные машины/ Л.В. Барахтанов и др. -Горький: Волго-Вятское кн. изд-во, 1986. - 191 с."
28. Барахтанов, Л.В. Экспериментально-теоретические исследования опорной проходимости многоосных колесных машин / Л.В. Барахтанов, В.В. Беляков, Д.А. Галкин, А.С. Зайцев, Д.В. Зезюлин, В.С. Макаров // Труды НГТУ им. Р.Е.Алексеева. - 2012. - №3 - С. 162-170.
29. Безбородова Г. Б. Вероятностная оценка проходимости автомобилей по статистическим распределениям характеристик дорожных условий // Автомобильная промышленность. 1970. № 9. С. 22-23.
30. Безбородова Г. Б. Исследование проходимости автомобилей. - Дис. д-ра техн. наук / Киевский автодорожный институт. Киев. 1969. 483 с.
31. Безбородова Г.Б. Исследование проходимости автомобилей: Автореф. дисс. ... докт. техн. наук: 05.05.02, - М., 1970. - 39 с.
32. Безбородова Г.Б. Моделирование движения автомобиля / Г.Б. Безбородова, В.Г. Галушко. - Киев: Вищашк., 1978. - 167 с.
33. Безбородова Г.Б. О направлениях научных исследований проходимости автомобилей // Изв. вузов. Машиностроение. - 1965. - №5. - С. 145-148.
34. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность-машина: Пер. с англ. / Под ред. В.В. Гуськова. - М.: Машиностроение, 1973. - 520 с., Bekker M. Theory of land locomolion. - University of Michigan, Press - 1960 - 520p.p.
35. Беляков В.В. Взаимодействие со снежным покровом эластичных движителей специальных транспортных средств. Дис...док.тех.наук: 05.05.03.-Нижний Новгород 1999.-485с
36. Беляков В.В. Методика расчёта и анализ путей повышения проходимости многоосных колёсных машин по снегу. Дис.канд.тех.наук: 05.05.03.-Нижний Новгород 1991.-307с.
37. Беляков В.В. Три источника, три составные части теории взаимодействия движителей транспортно-технологических машин с полотном пути // Развитие транспортно-технологических систем в современных условиях. Материалы международной науч.-практич. конф. Н.Новгород. 1997 г. С.39-57.
38. Беляков В.В., Беляев А.М., Бушуева М.Е., Вахидов У.Ш., Гончаров К.О., Зезюлин Д.В., Колотилин В.Е., Лелиовский К.Я., Макаров В.С., Папунин
A.В., Тумасов А.В., Федоренко А.В. Концепция подвижности наземных транс-портно-технологических машин / «Труды НГТУ»- Н.Новгород, 2013. №3(100) С. 145-175, Беляков В.В., Зезюлин Д.В., Колотилин В.Е., Макаров В.С. Подвижность наземных транспортно-технологических машин / «Труды НГТУ»-Н.Новгород, 2013. №4(101) С. 72-77
39. Беляков В.В., Беляев А.М., Гончаров К.О., Зезюлин Д.В., Макаров
B.С., Папунин А.В., Редкозубов А.В., Федоренко А.В. Моделирование атласа карт подвижности наземных транспортно-технологических машин на примере нижегородской области// безопасность транспортных средств в эксплуатации/ Сборник материалов79-й международной научно-технической конференции. 344 с. С315-319
40. Беляков, В.В. Многокритериальная оптимизация в задачах подвижности, конкурентоспособности автотракторной техники и диагностики сложных технических систем / В.В. Беляков, М.Е.Бушуева, В.И. Сагунов; НГТУ. -Н.Новгород, 2001. - 271 с.
41. Беляков, В.В. Оценка подвижности транспортно-технологических машин / В.В. Беляков, М.Е.Бушуева, Е.Ю. Голышев // Проблемы качества и эксплуатации автотракторных средств: материалы II международной научно-технической конференции (21-23 мая 2002 г.) / ПГАСА. - Пенза, 2002. Ч. 1. С. 23
42. Беляков, В.В. Оценка эффективности специальных транспортных средств при движении по снегу / Беляков В.В., Галкин Д.А., Зайцев А.С., Зе-зюлин Д.В., Кудряшов Е.М., Макаров В.С // Труды НГТУ им. Р.Е.Алексеева. -2012. № 2 (95).- С. 156-166.
43. Беляков, В.В. Подвижность наземных транспортно-технологических машин / В.В. Беляков [и др.] // Труды НГТУ. 2013. №4 (101). - С. 72-77.
44. Бируля А.К. Исследование взаимодействия колес с поверхностью качения как основа оценки проходимости. Проблемы повышения проходимости колесных машин. — М.: Изд-во Академии наук СССР 1959 С. 28
45. Бойченко П.О. Определение пределов пластичности и консистенции глинистых грунтов методом конуса. Л., ЛГУ, 1964, 47с.
46. Ботвинкина Л.Н. Методическое руководство по изучению слоистости. - М.: Издательство "Наука, 1965. - 265 с.
47. Бронштейн Я.И., Бухарин Н.А., Буянов В.М. и др. Проходимость автомобиля. Л.: Воениздат, 1959. 310 с.
48. Бронштейн, Я. И. Обеспечение безопасности при вождении автомобиля: (Пособие для шофера) / М-во автомоб. транспорта и шоссейных дорог РСФСР. Гос. науч.-исслед. ин-т автомоб. транспорта «НИИАТ». Ленингр. Филиал М. : Автотрансиздат, 1963 69 с.
49. Будалин, С.В. Оценка эффективности лесовозных автопоездов на этапах выбора и эксплуатации: учеб. пособие / С.В. Будалин. - Екатеринбург: Урал. гос. лесотехн. ун-т, 2014. - 215 с.
50. Бухарин Н. И. Избранные труды: История и организация науки и техники. - М.: Издательство "Наука, 1988. - 507 с.
51. Вахидов, У.Ш. Математическое описание дорог типа «stone-road» / У.Ш. Вахидов, В.С. Макаров, В.В. Беляков //Современные проблемы науки и образования. - 2012. - № 3; URL: www.science-education.ru/103-6376 (дата обращения: 05.06.2012).
52. Вахидов, У.Ш., Моделирование трасс движения транспортных средств, характерных для территории Северного Кавказа/ У.Ш. Вахидов, В.В.
Беляков, В.С. Мака-ров//Известия высших учебных заведе-ний.Машиностроение. №7, 2011. с. 24-26.
53. Вахламов В.К. Автомобили: Эксплуатационные свойства [Текст] / В.К. Вахламов. - М.: Издательский центр «Академия», 2005. - 240 с
54. Вездеходные транспортно-технологические машины. Основы теории движения. Научно-техническое издание (Монография) /Под.общ. ред. В.В. Белякова и А.П. Куляшова Н. Новгород: ТАЛАМ, 2004. 961 с.
55. Великанов Д.П. О проблеме проходимости автомобиля // Труды всесоюзного научно-технического совещания «проблема повышения проходимости автомобилей» / Изд-во НАМИ. 1975. С. 195-196.
56. Великанов Д.П. Применение системной связи для оценки совершенства конструкции автомобилей // Вопросы развития автомобильных транспортных средств / Под редакцией Д.П. Великанова. М.: Транспорт, 1978. С. 128-138.
57. Великанов Д.П. Эксплуатационные качества автомобилей. М.: Авто-трансиздат, 1962. 398 с.
58. Великанов Д.П. Эффективность автомобиля. М.: Транспорт, 1969. 239
с.
59. Вержбицкий А.Н. Выбор основных технических показателей снегобо-лотоходных автотранспортных средств. Дис. канд. тех. наук. Москва, 1983. 237 с.
60. Военная топорафия / Учебное пособие. ФГБОУ ВО МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва, 2019 г. 298 с.
61. Волький С.Г. Научно-техническая ситуация в проблем конструирования, исследований и оценки совершенства транспортных средств высокой проходимости // Труды всесоюзного научно-технического совещания «проблема повышения проходимости автомобилей» / Изд-во НАМИ. 1975. С. 240-249.
62. Вольская Н.С. Вероятностно-статистический метод расчетов проходимости колесных машин // Автомобильная промышленность. 2006. №7 с. 11 -14.
63. Вольская Н.С. Оценка проходимости колесных машин при движении по неровной грунтовой поверхности. М.: Изд-во МГИУ. 2007. 215 с.
64. Вольская Н.С. Разработка методов расчета опорно-тяговых характеристик колесных машин по заданным дорожно-грунтовым условиям в районах эксплуатации: Дисс. докт. техн. наук: 05.05.03. М.2008 г. 370 с.
65. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств. - М.: Машиностроение, 1982. - 284 с.
66. Воронцова Ю., Ермолаев В.В. психологические особенности внимания в неравновесных психических состояниях: типология профессиональных водителей. ЧЕЛОВЕЧЕСКИЙ КАПИТАЛ, 2021, № 9(153)
67. Галкин, Д.А. Влияние параметров шин на подвижность многоосных колесных машин / Д.А. Галкин, В.С. Макаров, В.В. Беляков //Современные проблемы науки и образования. - 2012. - № 6; URL: www.science-education.ru/106-7882 (дата обращения: 24.12.2012).
68. Галкин. А.А. Математическая модель преодоления разрушаемого рва многоосной колесной машиной/ Д.А. Галкин, А.С. Зайцев, В.С. Макаров, В.В. Беляков // Журнал автомобильных инженеров. 2012 № 6 С. 40-42.
69. Гаспарянц Г.А. Повышение проходимости автомобиля. - М.: Транспорт, 1967. - 64 с.
70. Геодезия. Топографические карты: учебное пособие. — M.: МИИ-ГАиК, 2015.—64 с.
71. Гинцбург В.П. О коэффициенте сцепления и буксования тракторов // Тракторы и сельхозмашины. 1968. №7. С. 10-13.
72. Гмошинский В.Г. Проходимость зимних дорог автотранспортом // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР. 1950. С. 175 - 194.
73. Голышев Е.Ю., Беляков В.В., Бушуева М.Е. Оценка подвижности транспортно-технологической машины // Сборник трудов кафедры «Колесные машины» / Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2003. С. 29-30.
74. Гончаров К.О. Влияние экскавационно-бульдозерных эффектов возникающих при криволинейном движении колеса на сопротивление качению / К.О Гончаров, В.С. Макаров, В.В. Беляков // Наука и образование: электронное научно-техническое издание. 2010 № 6 С. 3-3.
75. Гончаров К.О. Проведение замеров микропрофиля поверхности движения типа ровное поле/ К.О.Гончаров, В.С. Макаров, В.В. Беляков // Леса России и хозяйство в них. 2012. Т. 1-2. № 42-43. С. 29-30.
76. Гончаров К.О. Экспериментальные исследования многоосной колесной машины / К.О Гончаров, В.С. Макаров, В.В. Беляков // Наука и образование: электронное научно-техническое издание. 2010 № 12 С. 10-10.
77. Горелов В.А. Научные методы повышения безопасности и энергоэффективности движения многоосных колесных транспортных комплексов: Автореферат дисс. ... докт. техн. наук: 05.05.03. - М., 2012. - 33 с., Чижов Д.А. Разработка комплексного метода повышения энергоэффективности полноприводной колесной машины: Автореферат дисс....канд. техн. Наук: 05.05.03. - М., 2012. - 18 с.
78. Горелов В.А., Котиев Г.О. Прогнозирование характеристик криволинейного движения автомобиля с колесной формулой 6х6 при различных законах управления поворотом колес задней оси / Горелов В.А., Котиев Г.О. // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2008. - № 1. - С. 44-55.
79. ГОСТ 20276.1-2020 ГРУНТЫ Метод испытания штампом
80. Гребенщиков В.И. Исследование проходимости автомобиля по мягким грунтам // Автомобильная промышленность. - 1956. - №10. - С. 12-15.
81. Гришкевич А.И. Автомобили. Испытания (1991 г.)
82. Гришкевич А.И. Автомобили. Теория. - Минск: Высшая школа, 1986. - 207 с.
83. Гудков В.А. Безопасность транспортных средств (автомобили) (2010
г.)
84. Дербаремдикер А.Д. Вероятностная оценка экстремальных воздействий микропрофиля автомобильных дорог // Автомобильная промышленность. 1971. №6. С. 19-23.
85. Динамика планетохода / Е.В. Авотин, И.С. Болховитинов, А.Л. Ке-мурджиан и др.; Под ред. В.Н. Петрова, А.Л. Кемурджиана. - М.: Наука, 1979. -440 с.
86. Динамика систем дорога - шина - автомобиль - водитель / Хачатуров А.А., Афанасьев В.Л., Васильев В.С. и др. / Под ред. А.А.Хачатурова. М.: Машиностроение, 1976. 535 с.
87. Евсеев П.П. Некоторые вопросы энергетики автомобиля (сборник научно-технических разработок). - Киев 2006, 232 с.
88. Ершов В.И., Барахтанов Л.В. Вероятностные характеристики микропрофиля пересеченной местности // Изв. вузов. Машиностроение. 1971. №4. С. 117-119.
89. Жилейкин М.М., Захаров А.Ю., Паньшин М.В. Экспериментальное определение характеристик деформируемого опорного основания в полевых условиях // Труды НГТУ им. Р.Е. Алексеева № 1 (124) С. 175-185
90. Завадский Ю.В. Решение задач автомобильного транспорта методом имитационного моделирования
91. Зайцев А.С., Галкин Д.А., Макаров В.С., Беляков В.В. Математическая модель преодоления рва многоосной колесной машиной / Леса России и хозяйство в них. 2012. № 1-2 (42-43). С. 39-40.
92. Зезюлин Д.В. Влияние параметров движителей на показатели эффективности колесных машин при движении по снегу / Д.В. Зезюлин, У.Ш. Вахи-дов, В.С. Макаров, В.В. Беляков // Современные проблемы науки и образования. - 2012. - № 5; URL: www.science-education.ru/105-6927
93. Зезюлин Д.В., Макаров В.С., Беляков В.В. Эффективность движения колесных машин по снегу. Научные основы. Монография. Издательский дом: LAP LAMBERT AcademicPublishing (опубликована: 201306-17. Веб-сайт:
http://www.lap-publishing.com ) - Saarbrücken. Germany 2013. -236 с. (AN-978-3-659-40438-2).
94. "Зезюлин, Д.В. Разработка методики выбора конструкционных параметров движителей, обеспечивающих эффективность движения колесных машин по снегу: дисс. ... канд. техн. наук: 05.05.03. - Н. Новгород, 2013. -218 с. "
95. Зимелев Г.В. Теория автомобиля. - 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Вое-низдат, 1957. - 455 с.
96. Золотов А.Г. Анализ бездорожных транспортно-технологических средств // Бездорожные транспортно-технологические средства. - Новосибирск: ин-т теплофизики СО АН СССР. 1988. С.102 - 113.
97. Кнороз В.И., Петров И.П. Оценка проходимости колесных машин // Шины и проходимость автомобиля: Сб. науч. тр./ НАМИ. 1973. № 142. ч.1. С. 66-74.
98. Кнороз В.И., Шарикян Ю.В. Проходимость автомобиля и его оценка// Автомобильная промышленность. 1958. №3. С.8-12
99. Кнороз В.И., Шарикян Ю.Э. Методика испытаний автомобилей на проходимость // Известия вузов. Машиностроение. 1959. №3. С. 107-114.
100. Конструирование и расчет колесных машин высокой проходимости / Н.Ф. Бочаров, И.С. Цитович, А.А. Полунгян и др.; Под общ.ред. Н.Ф. Бочарова, И.С. Цитовича. - М.: Машиностроение, 1983. - 303 с.
101. Конструирование и расчет колесных машин высокой проходимости: Общие вопросы конструирования / Н.Ф. Бочаров, Л.Ф. Жеглов, Л.Ф. Зузов и др.; Под общ.ред. Н.Ф. Бочарова и Л.Ф. Жеглова. - М.: Машиностроение, 1992. - 404 с.
102. Косая слоистость и ее геологическая интерпретация [Текст] : Сб. статей / Л. М. Бирина, Е. П. Брунс, Ю. А. Жемчужников и др.; Под ред. проф. Ю. А. Жемчужникова. - Москва ; Ленинград : Госгеолиздат, 1940 (Москва). -180 с., 4 вкл. л. ил. и схем. : ил. и схем.; 26 см. - (Труды Всесоюзного научно-исследовательского института минерального сырья; вып. 163).
103. Костин И.М., Фасхиев Х.А. Обеспечение конкурентоспособности грузовых автомобилей на этапе разработки.-Набережные Челны: Изд-во Кам-ПИ, 2001.-349 с.
104. Котиев Г. О., Сарач Е. Б., Стадухин А. А. Теория подрессоривания высокоподвижных двухзвенных гусеничных машин : учебное пособие / Котиев Г. О., Сарач Е. Б., Стадухин А. А. ; МГТУ им. Н. Э. Баумана (Национальный исследовательский университет). - М. : Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2023. -196 с. : ил. - ISBN 978-5-7038-5994-0.
105. Котляренко В.И. Автомобили для экстремальных условий эксплуатации // Автомобильная промышленность, 1991. — № 3. — С. 8-10.
106. Котляренко В.И. Основные направления повышения проходимости колесных машин. М.: Изд-во МГИУ, 2008. 284 с.
107. Котляренко В.И. Оценка проходимости колесных машин по деформируемым опорным поверхностям // Журнал ассоциации автомобильных инженеров, 2008. -№1. с. 30-34.
108. Котляренко В.И., Васева Т.Б. Анализ методов измерений и оценки ровности поверхности автомобильных дорог // Журнал ассоциации автомобильных инженеров. 2008. №2. с. 32-34
109. Кравец В. Н.Развитие научных методов проектирования и их реализация с целью совершенствования эксплуатационных свойств колесных машин : диссертация ... доктора технических наук : 05.05.03. - Нижний Новгород, 2004. - 396 с. : ил.
110. Кравец, В. Н. Теория автомобиля / В. Н. Кравец, В. В. Селифонов. -М. : ООО «Гринлайт», 2011. - 884 с.
111. Кравец, В. Н. Теория автомобиля / В. Н. Кравец. - Нижний Новгород : Изд-во НГТУ им. Р.Е. Алексеева, 2013. - 413 с.
112. Кравец, Владислав Николаевич. Теория автомобиля : учебное пособие для студентов, обучающихся по специальности "Автомобиле- и тракторостроение" / В. Н. Кравец ; Федеральное агентство по образованию, Гос. образовательное учреждение высш. проф. образования Нижегородский гос. техниче-
ский ун-т им. Р. Е. Алексеева. - Нижний Новгород : [НГТУ им. Р. Е. Алексеева] : [ИНСАТ], 2007. - 367 с.
113. Крагельский, И.В. Об оценке проходимости // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. - М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 7-14
114. Куляшов, А.П. Зимнее содержание дорог / А.П. Куляшов, Ю.И. Мо-лев, В.А. Шапкин // НГТУ. - изд.2., испр. и доп. - Нижний Новгород. 2012. -369 с.
115. Кутьков Г.М. Теория трактора и автомобиля. Учебное пособие М.: Колос, 1996.- 287 с.
116. Ларин В.В. Оценка тягово-экономических характеристик транспортных средств при движении по деформируемым опорным поверхностям иместности // Изв. вузов. Машиностроение. — 1998. — № 10-12. — С. 75-84.
117. Ларин, В.В. Прогнозирования параметров опорной проходимости многоосных колесных /В.В. Ларин. - М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2005. - 224 с.
118. Ларин. В.В.Теория движения полноприводных колесных машин.. -М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2010. 391 с.
119. Ломакин В. В., Покровский Ю. Ю., Степанов И. С., Гоманчук О. Г. Безопасность автотранспортных средств: учебник для вузов / Под общ. ред. Ломакина В. В. М. : МГТУ «МАМИ», 2011 299 с.
120. Макаров В.С. Методика расчета и оценка проходимости колесных машин при криволинейном движении по снегу: Дисс... канд. техн. наук: 05.05.03. - Н. Новгород, 2009 г. -161 с.
121. Макаров В.С. Определение характеристик микропрофиля дорог, предназначенных для движения транспортно-технологических машин/ В.С. Макаров, К.О. Гончаров, В.В. Беляков, Д.В. Зезюлин, А.М. Беляев, А.В. Папу-нин, А.В. Редкозубов // Современные проблемы науки и образования. 2012. № 5. http://www.science-education.ru/105-7111 (дата обращения: 05.10.2012).
122. Макаров, В. Расчет проходимости колесных машин при криволинейном движении по снегу / В. Макаров, В. Беляков, LAP Lambert Academic Publishing GmbH & Co. 2012 - 160 c.
123. Макаров, В.С. Оценка эффективности движения колесных машин на основании статистических характеристик снежного покрова / В.С. Макаров [и др.] // Труды НГТУ им. Р.Е. Алексеева. 2013. № 1. - С. 150-157.
124. Макаров, В.С. Разработка научно обоснованных технических решений по созданию подвижных комплексов мониторинга береговых зон: диссертация ... доктора технических наук: 05.05.03 - Нижний Новгород: НГТУ, 2017. - 321 с. "
125. Мамити, Г.И. Проходимость колёсной машины [Текст] / М-во сельского хоз-ва Российской Федерации, Федеральное гос. бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Горский гос. аграрный ун-т". - Владикавказ : Мавр, 2013. - 134 с.
126. Манянин. С.Е., Барахтанов Л.В., Беляков В.В. Полотно дорожно-транспортного пути. Учебник. Нижегородский гос. техн. ун-т им Р.Е. Алексее-ва-Н.Новгоро. 2014-447 с.
127. Математическая модель комплексной оценки подвижности машин высокой проходимости. SAE Prepr., s. а., № 740426, 24 pp. http: //btvt.narod. ru/4/mat_proxod.htm
128. Мацкерле Ю. Современный экономичный автомобиль/Пер. с чешск. В. Б. Иванова; Под ред. А. Р. Бенедиктова. - М.: Машиностроение, 1987. - 320 с.: ил.
129. Механика грунтов : учебно-методическое пособие для выполнения лабораторных работ / С.А. Кудрявцев, Т.Ю. Вальцева, А.В. Кажарский [и др.] ; под общ. ред. С.А. Кудрявцева. - 3-е изд., испр. - Хабаровск : Изд-во ДВГУПС, 2018. - 57 с. : ил.
130. Михайлов Ю.Б. и др. Шины с шипами. За и против. Производство и эксплуатация. - СПб.: Б.С.К., 1998. - 202 с.
131. Михалин П. А., Шины и цепи колесных лесных тракторов. Труды Международного симпозиума «Надежность и качество», 2 / 2007.; Беляков. В. В. Взаимодействие со снежным покровом эластичных движителей специальных транспортных машин: дис. д-ра техн. наук: 05.05.03. НГТУ, Н.Новгород, 1999485 с.
132. Мишурин В. М., Романов А. Н. Надежность водителя и безопасность движения. - М.: Транспорт, 1990. - 167 с.
133. Мобильные роботы, робототехнические комплексы и роботизированные системы помощи водителю автотракторной и вездеходной техники: в 3-х книгах. Книга вторая: Современные наземные мобильные робототехнические системы и комплексы: колл. монография: в 3-х частях / А.А. Аникин [и др.]; под общ. ред. В.В. Белякова - Н.Новгород: Научно-издательский центр «XXI век», 2021. - Ч. 1. - «Условия эксплуатации мобильных систем», - 942 с.
134. Наумов В. Н., Машков К. Ю., Бяков К. Е. Моделирование прямолинейного движения транспортно-технологического средства с роторно-винтовым движителем / Наумов В. Н., Машков К. Ю., Бяков К. Е. // Известия ВУЗов. Сер. "Машино-строение". - 2013. - № 12. - С. 31-35.
135. Наумов В.Н. Развитие теории взаимодействия движителей с грунтом и ее реализация при повышении уровня проходимости транспортных роботов: Дисс. докт. техн. наук: 05.05.03. — М., 1993.-376 с.
136. Наумов В.Н., Батанов А.Ф., Рождественский Ю.Л. Основы теории проходимости транспортных вездеходов: Учебное пособие по курсу «Теория рабочих процессов гусеничных машин и спецустановок». — М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 1988. 120 с.
137. Основания, фундаменты и подземные сооруже-О—75 ния/М. И. Горбунов-Посадов, В. А. Ильичев, В. И. Крутов и др.; Под общ. ред. Е. А. Со-рочана и Ю. Г. Трофименкова. — М.: Стройиздат, 1985.— 480 с., ил. — (Справочник проектировщика).
138. Основы геоморфологии: учебное пособие / Д.И. Щеглов, А.И. Гро-мовик; Воронежский государственный университет. - Воронеж: Издательский дом ВГУ, 2017 - 178с.
139. Основы теории и расчета трактора и автомобиля, Скотников В.А., Мащенский А.А., Солонский А.С., 1986.
140. Папунин, А.В. К вопросу преодоления дискретных снежных препятствий транспортно-технологическими машинами / А.В. Папунин, В.В. Беляков, А.А. Аникин, В.Н. Наумов, В.С. Макаров // Труды НГТУ им. Р.Е. Алексеева. 2022. №2. С. 94-104. DOI: 10.46960/1816-210X_2022_2_94 "
141. Папунин, А.В. Методика расчета, выбора и оценка основных параметров движителя многоосной колесной машины при преодолении разрушаемых препятствий: диссертация ... кандидата технических наук: 05.05.03 - Нижний Новгород, 2019. - 175 с.
142. Папунин, Алексей Валерьевич. Методика расчета, выбора и оценка основных параметров движителя многоосной колесной машины при преодолении разрушаемых препятствий : диссертация ... кандидата технических наук : 05.05.03 / Папунин Алексей Валерьевич; [Место защиты: Нижегор. гос. техн. ун-т им Р.Е. Алексеева]. - Нижний Новгород, 2019. - 170 с. : ил.
143. Передвижение по грунтам Луны и планет / В.В. Громов, Н.А. Забавников, А.Л. Кемурджиан и др.; Под ред. А.Л. Кемурджиана. - М.: Машиностроение, 1986. - 272 с.
144. Песков В.И., Песков Д.В. Уточнение расчетного определения высоты эскарпа, преодолеваемого колесной машиной // Т 78 Труды НГТУ им. Р.Е. Алексеева / НГТУ им. Р.Е. Алексеева. - Нижний Новгород, 2017. №4 (119). -189 с.
145. Пирковский Ю.В. Теория движения полноприводного автомобиля / Ю.В. Пирковский, С.Б. Шухман. - М.: Изд-во АОЗТ ЦНИИОМП, 1999. - 151 с.
146. Пирковский Ю.В. Теория движения полноприводного автомобиля: Прикладные вопросы оптимизации конструкции шасси / Ю.В. Пирковский, С.Б. Шухман. - 2-е изд., перераб. и доп. - М.: ЮНИТИ-Дана: Элит, 2000. - 230 с.
147. Планетоходы / А.Л. Кемурджиан, В.В. Громов, И.Ф. Кожукало и др.; Под ред. А.Л. Кемурджиана. - М.: Машиностроение, 1982. - 319 с.
148. Платонов В.Ф. Гусеничные и колесные транспортно-тяговые машины / В.Ф. Платонов, Г.Р. Леиашвили. - М.: Машиностроение, 1986. - 294 с.
149. Платонов В.Ф. Оценка проходимости транспортных средств с учетом условий эксплуатации // Изв.вузов. Машиностроение. — 1987. — № 10. — С. 70-78.
150. Платонов В.Ф. Полноприводные автомобили. - 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1989. - 312 с.
151. Платонов В.Ф. Полноприводные автомобили. - М.: Машиностое-ние, 1989. - 312 с.
152. Платонов В.Ф. Полноприводные автомобили. - М.: Машиностроение, 1981. - 279 с.
153. Платонов В.Ф., Чистов М.П., Аксенов А.И. Оценка проходимости полноприводных автомобилей // Автомобильная промышленность. 1980. — № З.-С. 10-13.
154. Плиев И.А. Сравнительный анализ параметров отечественных и зарубежных автомобилей многоцелевого назначения. // Проектирование колесных машин: Сборник докладов международного симпозиума. - М.: МГТУ, 2005. - С 12-29.
155. Плиев И.А., Вержбицкий А.Н. Методика оценки технического уровня АТС многоцелевого назначения // Автомобильная промышленность, 1999. - № 11. - С. 34-36.
156. Полетаев А.Ф. Основы теории сопротивления качению и тяги жесткого колеса по деформируемому основанию [Текст]. - Москва : Машиностроение, 1971. - 69 с.
157. Полотно пути транспортно-технологических машин (справочные материалы к теории «машина-местность») Учебник / [под ред. В.В. Белякова, А.А. Куркина]; Нижегород. гос. техн. ун-т им. Р.Е. Алексеева. - Нижний Новгород, 2014. - 447 с.
158. Попов С. Д., Смирнов Г. А. Устойчивость и управляемость колесных машин : учебное пособие / Попов С. Д., Смирнов Г. А. ; ред. Купреянов А. А. - М. : Изд-во МГТУ, 1989.
159. Проектирование полноприводных колесных машин: учебник для вузов:в 3 т. Т. 1 / Б.А. Афанасьев, Б.Н. Белоусов, Г.И. Гладов и др.; под ред.А.А. Полунгяна. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2008 496 с.
160. Проходимость автомобиля / Н.А. Бухарин, Я.Б. Бронштейн, В.М. Буянов и др. - Воен. изд-во МО СССР, 1959. -с. 310
161. Проходимость автомобиля [Текст] : учебник для студентов, обучающихся по специальности "Автомобиле- и тракторостроение" и направлению подготовки дипломированных специалистов "Транспортные машины и транс-портно-технологические комплексы" / Я. С. Агейкин, Н. С. Вольская, И. В. Чи-чекин ; Федеральное агентство по образованию, Московский гос. индустриальный ун-т. - Москва : МГИУ, 2010. - 274 с.
162. Прутчиков О.К., Виноградов Ю.Б. Характеристика и оценка ровности микропрофилей дорог при испытаниях автомобилей // Труды НИИ-21. 1968. Сб. 2. С. 3-28.
163. Рукавишников С.В., Барахтанов Л.В., Ершов В.И. Классификация микропрофиля бездорожья территории Советского Союза // Изв. вузов. Машиностроение. 1975. № 5. С. 45-48.
164. Скородумов А.И. (ред.) - Учебник сержанта мотострелковых войск -
2003
165. Скотников В.А. Проходимость машин / В.А. Скотников, А.В. Пономарев, А.В. Климанов. - Минск: Наука и техника, 1982. - 328 с.
166. Скотников В.А., Машенский А.А., Солонский А.С. Основы теории и расчета трактора и автомобиля. - М.: Агропромиздат, 1986. - 328 с.
167. Скотников В.А., Пономарев А.В., Климанов А.В. Проходимость машин. - Минск: Наука и техника, 1982. - 328 с.
168. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин. М.: Машиностроение. 1990. 376 с.
169. Снегоходные машины / Л.В. Барахтанов [и др.]. - Горький: Волго-Вятское кн. изд-во, 1986 - 191 с.
170. Соколова В.А., Петров И.П. Исследование взаимодействия арочного колеса с опорной поверхностью // Взаимодействие колеса с опорной поверхностью: Сб. тр / НАМИ. 1962. №54. С. 3-24.
171. Соловьев В.И., Шухман С.Б., Капралова М.А. Форма контакта эластичного колеса с деформируемым грунтом и расчет глубины колеи Известия МГТУ «МАМИ». Научный рецензируемый журнал. - М., МГТУ «МАМИ», № 2 (14), 2012, т. 1, 430 с.
172. "Софиян, А.П. Об удельном давлении гусеничного движителя / А.П. Софиян, Е.И. Максименко// Тракторы и сельхозмашины. - 1962. - №7. - С. 1315."
173. Теория движения автомобиля [Текст] : учебник для студентов, обучающихся по специальности "Автомобиле- и тракторостроение" / В. Н. Кравец ; М-во образования и науки Российской Федерации, Федеральное гос. бюджетное образовательное учреждение высш. проф. образования "Нижегородский гос. технический ун-т им. Р. Е. Алексеева". - Нижний Новгород : Нижний Новгород, 2014. - 696 с.
174. Теория движения боевых колесных машин / Д.А. Антонов и др.; Под ред. С.И. Беспалова. М.: Издание академии бронетанковых войск, 1993. -385 с.
175. Титов Е.Ф. О методах определения технического уровня АТС, их агрегатов и узлов // Автомобильная промышленность, 2000. - № 1. - С. 27-29.
176. Токарев А.А. Топливная экономичность автомобилей и автопоездов. М.: Машинстроение, 1982 с. -240 с.
177. Токарев А.А. Топливная экономичность и тягово-скоростные качества автомобиля. М., Машиностроение, 1982, г. 222 с.
178. Трембовельский Л.Г. Комплексная оценка эффективности автотранспортных средств / Л.Г. Трембовельский, Р.П. Кушвид. // Журнал Автомобильных инженеров: журнал ААИ. - 2011. № 1. - с. 23-25.
179. Трофимова, Е. А. Теория вероятностей и математическая статистика : учеб. пособие / Е. А. Трофимова, Н. В. Кисляк, Д. В. Гилёв ; [под общ. ред. Е. А. Трофимовой] ; М-во образования и науки Рос. Федерации, Урал. федер. ун-т. - Екатеринбург : Изд-во Урал. ун-та, 2018. - 160 с
180. Тюрин Ю. Н. и др. Теория вероятностей и статистика / Ю. Н. Тюрин, А. А. Макаров, И. Р. Высоцкий, И. В. Ященко. — М.: МЦНМО: АО «Московские учебники», 2004. — 256 с.: ил.
181. Ульянов Н.А. Колесные движители строительных и дорожных машин. - М. Машиностроение, 1982. - 279 с.
182. Учебное пособие по элективному курсу «Топография и ориентирование»
183. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. - М.: Машиностроение, 1970. - 176 с.
184. Фаробин Я.Е., Якобашвили А.М., Иванов А.М., и др. Трехзвенные автопоезда. М. Машиностроение 1993, 222 с.
185. Фасхиев Х.А., Валеев И.Д. Разностный метод оценки качества автомобилей // Автомобильная промышленность. 2007. №11. с. 3-7.
186. Фасхиев Х.А., Костин И.М. Обеспечение конкурентоспособности грузовых автомобилей на этапе разработки. Набережные Челны: Изд-во ПЦ КПИ. 2001. 350 с
187. Фасхиев Х.А., Крахмалева А.В. Методика оценки качества автомобилей // Маркетинг в России и за рубежом. 2005. №4. с. 86-100.
188. Фиттерман Б.М., Леоничева С.К. Методика оценки конкурентоспособности легковых автомобилей // Автомобильная промышленность. 1979. № 10. С. 34-36.
189. "Хачатуров, Т.С. Эффективность капитальных вложений / Т.С. Ха-чатуров. - М.: Экономика,1979. - 582 с."
190. Хлебников А.М., Кнороз В.И., Петров И.П. Средства повышения проходимости// Шины и проходимость автомобиля: Сб. науч. тр. НАМИ, 1973. выпуск 142. ч. 1. С 4-36.
191. Чернышев Н. В. Комплексная система управления поворотом боевой колесной машины 8х8 : автореф. дис... ктн : 05. 05. 03 / Чернышев Н. В. ; МГТУ им. Н. Э. Баумана. - М., 2009. - 16 с.
192. Чистов, М. П. Исследование сопротивления качению при движении полноприводного автомобиля по деформируемым грунтам: автореф. дис. ... канд. техн. наук. 05.195. М.: МВТУ им. Н. Э. Баумана, 1971. - 16 с.
193. Чобиток В.В. Терия движения танков и БМП / М.: Военное издательство. - 1984. - 266 с.
194. Чобиток, В. В. Проект отчета НИР «Бегун». Разработка методики оценки подвижности ВГМ. — К.: КТЦ, 1997. Доступ с интернет-проекта Чобитка Василия «Бронесайт»
195. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. - 2-е изд., перераб. и доп. - М.-Л.: ГНТИМЛ, 1940.- 396 с
196. Шапкин, В. А. Основы теории движения машин с роторно-винтовым движителем по заснеженной местности: диссертация ... доктора технических наук: 05.05.03. - Нижний Новгород, 2001. - 389 с.
197. Швецов.Г.И. Инженерная геология, механика грунтов, основания и фундаменты. - М.: Высшая школа, 1987. - 296 с.
198. Штыкова, Е. В. Топография и ориентирование на местности : учебное пособие / Е. В. Штыкова, В. Н. Агальцов. - Омск : ИздательствоСибГУФК, 2008 - 52 с.
199. Шухман С.Б. Расчетное исследование профильной проходимости полноприводного автомобиля [Текст] / С.Б. Шухман, В.И. Соловьев, М.А. Мал-кин // Материалы международной научно-технической конференции ААИ «Автомобиле- и тракторостроение в России: приоритеты развития и подготовка кадров», посвященной 145-летию МГТУ «МАМИ». - М., 2009. С. 343 - 350.
200. Щербаков В.С., Малахов И.И. Система моделирования устройств виброзащиты кабины строительно-дорожной машины // Вестник Воронежского государственного технического университета. 2009. Т. 5. № 9. С. 6-11., Силаев
А.А. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. - М.: Машиностроение, 1972. - 192 с.
201. Яржемский С.И. Критерий проходимости гусеничных машин // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР. 1950. С. 301 - 322.
202. Autonomous Mobile Robotic System for Environment Monitoring in a Coastal Zone // V.Makarov [et. al.] // Procedia Computer Science. 2017. 103. P. 459465.
203. Bekker, M.G., Introduction to Terrain-Vehicle Systems. - 1969, Ann Arbor, MI: University of Michigan Press.
204. Bekker, M.G., Off-the-Road Locomotion. - 1960, Ann Arbor, MI: University of Michigan Press.
205. Buehler, Martin, Saunders, Aaron, and Grimmenger, Felix. "Reconfigurable Robot Drive." United States Patent 20070114075, filed 30 August 2005, published 24 May 2007.
206. Burt, Ian T. and Papanikolopoulos, Nikolaos P. "Adjustable diameter wheel assembly, and methods and vehicles using same." United States Patent 6860346, filed 16 April 2003, published 1 March 2005.
207. Filip Dohnal , Martin Hubacek and Katerina Simkova Detection of Microrelief Objects to Impede the Movement of Vehicles in Terrain. International Journal of Geo-Information, 2019
208. Guidetti, Jean. "Pneumatic Wheel for Travel on All Types of Terrain." United States Patent 3957100, filed 6 February 1975, published 18 May 1976.
209. Jacobsen Stephen C; Olivier Marc X; Mccullough John; Smith Fraser M «Robotic mobile low-profile transport vehicle» United States Patent W02012125903 (A2) - 2012-09-20
210. Kotlyarenko V.I. Some aspects to be considered designing environmental all-terrain vehicles // Journal of Kones powertrain and transport, Warsaw, vol. 13, №1, 2006: c. 27-30
211. Pacejka H. Tire and Vehicle Dynamics.3rd Edition. — ButterworthHeinemann, Elsevier, 2012. 629 p.
212. Popp K., Schiehlen W. Ground Vehicle Dynamics. Springer, 2010.366 p.
213. TyuginD.Yu., Zeziulin D.V., Kurkin A.A., Belyakov V.V., Makarov V.S. Development of a mobile robot group for coastal monitoring IOP Conf. Series: MaterialsScienceandEngineering 386 (2018) 012009, doi:10.1088/1757-899X/386/1/012009
214. Wong J.Y. Characterization of the mechanical properties of muskeg with special reference to vehicle mobility // Journal of Terramechanics. 1979. Vol. 16. -№ 4. P. 163-180.
215. Wong J.Y. Theory of Ground Vehicles. 3rd Edition. — Wiley-Interscience, 2001. 560 p.
216. Wong, J.Y. Terramechanics and Off-Road Vehicle Engineering / J.Y. Wong. Elsevier, 2010. - 463 p.
217. Wong, J.Y. Theore of Ground Vehicles/J.Y. Wong.-New York, 1978.330 p.
218. Wong, J.Y. Theory of Ground Vehicles, Fourth Edition. John Wiley, New York, 592 pages, 2008.;
219. Wong, J.Y., M.G. Bekker, Terrain Vehicle Systems Analysis, Monograph / Department of Mechanical and Aerospace Engineering: Carleton University. -Ottawa, Ont., Canada. 1976-78, 1980 and 1985.
220. Рихтер Г.Д. Снежный покров, его формирование и свойства. - М.: Изд-во АН СССР, 1945. - 120 с.
221. Аникин, А.А. Проходимость гусеничных машин по снегу / А.А. Аникин, Л.В. Барахтанов, И.О. Донато. - Н. Новгород: Изд-во «Омега», 2009 -362 с.
222. Макаров В.С. Статистический анализ характеристик снежного покрова / Современные проблемы науки и образования. - 2013. - № 1
223. Макаров В.С., Характер изменения снежного покрова как полотна пути с учетом неравномерности его залегания на местности/ В.С. Макаров, А.В.
Папунин, Д.В. Зезюлин, В.В. Беляков // Современные проблемы науки и образования. - 2013. - № 4
224. Шишкин В.В. Проходимость лыж // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. - М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 338-344.
225. Панов В.И. Исследование зависимости трения скольжения по снежному покрову от различных факторов // Снегоходные машины: Труды ГПИ им. А.А. Жданова. - 1967. - Т. XXIII. - вып. 7. - С. 98-102.
226. https://www.geokniga.org/books/18307 Барышников Г.Я. Рельеф переходных зон горных стран // Издательство Алтайского государственного университета, Барнаул, 2012 г., 499 стр., УДК: 551.43, ISBN: 978-5-7904-1278-3 (Дата обращения 14.05.2024).
227. https://studfile.net/preview/9127152/page:6/ Марцинкевич Г.И. Ланд-шафтоведение. Учебник. Мн., 2006. Электронная версия. (Дата обращения 15.05.2024)
228. Годжаев З. А. Определение динамических характеристик крутильных колебаний многомассовой системы колесного сельскохозяйственного трактора тягового класса 1. 4 / Годжаев З. А., Сенькевич С. Е., Ильченко Е. Н., Алексеев И. С. // Проблемы машиностроения и надежности машин. - 2024. - № 6. - С. 3-15.
229. Годжаев З. А., Меньков Б. В. Статистическое планирование эксперимента в задачах ускоренных испытаний на надежность ЛСУ / Годжаев З. А., Меньков Б. В. // Вопросы управления процессами : сборник статей / Министерство высшего и среднего специального образования СССР, МВТУ им. Н. Э. Баумана. - 1978. - Ч. 4 / ред. Нитусов Ю. Е. - С. 120-126.
230. Годжаев З. А. Разработка системы регулирования давления воздуха в шинах мобильных энергосредств / Годжаев З. А., Лавров А. В., Павлюченко М. А., Обыскалов Б. В. // Автомобильная промышленность. - 2025. - № 1. - С. 21-23.
231. Марковнина А.И. Подвижность наземных транспортно-технологических машин (Mobility of ground transport and technological vehicles) / Беляков В.В., Мазунова Л.Н., Марковнина А.И. // Материалы V международной научно-практического семинара подвижности транспортно-технологических машин (IOP Conference Series: Materials Science and Engineering, Volume 1086, 5th International Scientific and Practical Seminar Mobility of Transport and Technological Vehicles (MTTV 2020) 12th-13th November 2020, Nizhny Novgorod, Russian Federation). - 2021.- Т. 1086.
232. Марковнина А.И. Исследование деформационных свойств дорожных оснований смешанного типа, предназначенных для перемещения мобильных комплексов для мониторинга и транспортировки сырья. (Study of deformation properties of road foundations of the mixed type intended for the movement of mobile complexes for monitoring and transporting raw materials) / Беляков В.В., Беляев А.М., Марковнина А.И., Макаров В.С. // Сборник материалов VIII Международной научно-практической конференции «Инновации и перспективы развития горного машиностроения и электромеханики: IPDME-2021» IPDME (E3S Web of Conferences 326, 00010 (2021)). - 2021
233. Марковнина А.И. Общая концепция построения карты подвижности ТТМ / Марковнина А.И., Макаров В.С., Вахидов У.Ш. Беляков В.В. // Будущее технической науки: сборник материалов XXI Всероссийской молодежной научно-техн. конф.; НГТУ им. Р.Е. Алексеева. - Нижний Новгород, 2022. -500 с., С.252-253.
234. Марковнина А.И. Связь проходимости и подвижности ТТМ / Марковнина А.И., Макаров В.С., Вахидов У.Ш. Беляков В.В. // Будущее технической науки: сборник материалов XXI Всероссийской молодежной научно-техн. конф.; НГТУ им. Р.Е. Алексеева. - Нижний Новгород, 2022. - 500 с., С.253-254.
235. Марковнина А.И. Критерий подвижности по проходимости колёсных ТТМ / Марковнина А.И., Макаров В.С., Вахидов У.Ш. Беляков В.В. // XXVII Нижегородская сессия молодых ученых (технические, естественные, ма-
тематические науки). - М.: Издательство «Перо», 2022. - с. 395 - [Электронное издание].С.19-23.
236. Марковнина А.И. Общие аспекты методики построения карт подвижности колесных транспортно-технологических машин / Марковнина А.И., Макаров В.С., Вахидов У.Ш. Беляков В.В., Папунин А.В. // Материалы IV Международного научно-практического симпозиума «Материаловедение, строительство, технологии, транспорт и энергетика» (MST-IV-2024), AIP Conference Proceedings, 3347, С. 688-694
237. Исследование физических и механических свойств смесей грунта и снега (A study of physical and mechanical properties of soil-and-snow mixtures) / Марковнина А.И., Беляков В.В., Беляев А.М. //AIP Conference Proceedings 2503, 050047 (2022); Published Online: 13 October 2022
238. Марковнина А.И. Определение эффективности транспортного средства/ Марковнина А.И., Макаров В.С., Вахидов У.Ш. Беляков В.В., Папунин А.В. // Транспортные системы № 1 (27), 2023
239. Экспериментальные исследование физико-механических свойств снежно-песчаных смесей как полотна пути для транспортно-технологических машин / Марковнина А.И., Беляков В.В., Беляев А.М., Макаров В.С.// Материалы IV Байкальской международной научной конференции - стратегической сессии. 2022 «Снежный покров, атмосферные осадки, аэрозоли». - 2022.
240. Марковнина А.И. Определение необходимых показателей транспортных средств и дорожной поверхности для расчета критерия подвижности / Марковнина А.И., Макаров В.С., Вахидов У.Ш. Беляков В.В. // Proceedings of the 11th Asia-Pacific Regional Conference of the ISTVS September 26-28, 2022 :: online С.344
241. Марковнина А.И. Оценка эффективности использования колёсных транспортных средств / Марковнина А.И., Макаров В.С., Беляев А.М., Клюш-кин А.А. // Journal of Advanced Research in Technical Science.: SRC MS, Ama-zonKDP. - 2023. - Issue 34. - 107 p. С.98-103.
242. Марковнина А.И. Оценка взаимодействия транспортного средства с полотном пути в концепции подвижности / А.И. Марковнина, В.В. Беляков, У.Ш. Вахидов, А.А. Аникин, Ю.И.Молев // Лесной вестник / Forestry Bulletin, 2025. Т. 29. № 1. С. 162-171. ISSN 2542-1468 Lesnoy vestnik / Forestry Bulletin, 2025, vol. 29, no. 1, pp. 162-171. ISSN 2542-1468
243. Марковнина А.И. Классификация подвижности по проходимости транспортно-технологической машины / Марковнина А.И., Макаров В.С., Вахидов У.Ш. Беляков В.В. // Будущее технической науки: сборник материалов XXII Всероссийской молодежной научно-техн. конф.; НГТУ им. Р.Е. Алексеева. - Нижний Новгород, 2023. - 817 с. С. 382-383
244. Марковнина А.И. Преодоление дискретных препятствий легковым автомобилем / Марковнина А.И., Макаров В.С., Вахидов У.Ш. Беляков В.В. // Будущее технической науки: сборник материалов XXII Всероссийской молодежной научно-техн. конф.; НГТУ им. Р.Е. Алексеева. - Нижний Новгород, 2023. - 817 с. С. 383-384
245. Марковнина А.И. Применение вероятностного подхода в расчёте показателя подвижности по проходимости / Марковнина А.И., Макаров В.С., Вахидов У.Ш. Беляков В.В. // Будущее технической науки: сборник материалов
XXII Всероссийской молодежной научно-техн. конф.; НГТУ им. Р.Е. Алексеева. - Нижний Новгород, 2023. - 817 с. С. 384-385
246. Марковнина А.И. Влияние различных факторов на оценку водителем дорожной обстановки / Капустин А.Г., Макаров В.С., Марковнина А.И. // Труды НГТУ им. Р.Е. Алексеева, 2025, № 4 (147), С. 94-102
247. Марковнина А.И. Факторы снижения видимости водителя при движении по бездорожью/ Марковнина А.И., Капустин А.Г., Макаров В.С., Вахидов У.Ш. Беляков В.В. // Будущее технической науки: сборник материалов
XXIII Всероссийской молодежной научно-техн. конференции; НГТУ им. Р.Е. Алексеева. - Нижний Новгород, 2024. - 832 с. С. 506-507
248. Марковнина А.И. Влияние недостаточной видимости на безопасность дорожного движения / Марковнина А.И., Капустин А.Г., Макаров В.С.,
Вахидов У.Ш. Беляков В.В. // Будущее технической науки: сборник материалов XXIII Всероссийской молодежной научно-техн. конференции; НГТУ им. Р.Е. Алексеева. - Нижний Новгород, 2024. - 832 с. С. 507-508
249. Марковнина А.И. Влияние внутренних и внешних факторов на принятие решений водителем во время движения / Марковнина А.И., Капустин А.Г., Макаров В.С., Вахидов У.Ш. Беляков В.В. // Будущее технической науки: сборник материалов XXIII Всероссийской молодежной научно-техн. конференции; НГТУ им. Р.Е. Алексеева. - Нижний Новгород, 2024. - 832 с. С. 508-509
250. Марковнина А.И. Учет проходимости транспортно-технологических машин в методике построения карт подвижности / Марковни-на А.И., Макаров В.С., Вахидов У.Ш. Беляков В.В., Папунин А.В.// Транспортные системы № 2 (32), 2024, С. 4-10.
251. Марковнина А.И. Влияние психофизиологических характеристик водителя на характер движения транспортного средства / Беляков В.В., Маня-нин С.Е., Макаров В.С., Марковнина А.И. // Будущее технической науки: сборник материалов XX IV Всероссийской молодежной научно-техн. конференции; НГТУ им. Р.Е. Алексеева. - Нижний Новгород, 2025. - 832 с. С. 311-312
252. Марковнина А.И. Методика оценки эффективности по подвижности колесных транспортно-технологических средств при движении по бездорожью с применением карт подвижности // Труды НГТУ им. Р.Е. Алексеева, 2025. № 4 (151), С. 87-99
253. Марковнина А.И. Исследование эффективности колёсного транс-портно-технологического средства с применением карт подвижности / А.И. Марковнина, В.С. Макаров, В.В. Беляков, С.Е. Манянин // Тракторы и сельхозмашины, Том 92, № 4, 2025, С. 425-433
Приложение. Акты внедрения
АКТ
о внедрении результатов научно-исследовательской работы
Разработки федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего образования «Нижегородский государственный технический университет им. P.E. Алексеева» (НГТУ).
а именно:
г_информационная модель, содержащая полную унифицированную номенклатуру
эмпирических показателей, описывающую исследуемую единицу наземного транспортно-технологического средства и служащих измерителями его подвижности:
i_методика оценки эффективности по подвижности колесных транспортно-
технологических средств при движении по бездорожью в зависимости от ландшафтных условий, заданных в картах подвижности;
- методика_выбора рациональных конфигурационных характеристик транспоптно-
технологических средств на этапе проектирования:
- методика построения карт подвижности колесных транспортно-технологических средств при движении по бездорожью, позволяющая оценить возможность или невозможность движения и прогнозируемую скорость:
- алгоритм вычисления интегрального показателя подвижности на основе методов многокритериальной оценки качества:
- методика оценки степени влияния изменений, вносимых в конструкцию с целью повышения качества новых и совершенствование существующих наземных транспортно-технологических средств:
- результаты анализа подвижности существующего модельного ряда вездеходных транспортных средств, выпускаемого промышленностью:
- результаты экспериментальных исследований подвижности вездеходных транспортно-технологических средств.
Вьшолненныев рамках диссертационных исследованийМарковниной Алины Ивановны и Мазуновой Ларисы Николаевны и в соответствии с планом проведения научно-исследовательских работ кафедры «Строительные и дорожные машины».
И переданные Обществу с ограниченной ответственностью «Завод Транспортных Машин» (000«ТрансМаш»).
Внедрены с_2025 года в Обществе с ограниченной ответственностью «Завод
Транспортных Машин» (000«ТрансМаш») при разработке снегоболотохода «Байкал» ЗТМ 30081-10.
в соответствии с планом внедрения результатов научно-исследовательских работ. Назначение внедренных разработок:
использование результатов расчетно-экслериментальных исследований и практических рекомендаций при проектировании и модернизации транспортно-технологических машин.
Технический уровень разработок: усовершенствование ранее созданной методики.
Вид внедрения:
единичное мелкосерийное производство транспортир-технологических маши.
ЭФФЕКТИВНОСТЬ ВНЕДРЕНИЯ
Организационно-технические преимуществазаключаются в разработке практических рекомендаций по повышению эффективности и качества проектируемых или модернизируемых транспортно-технологических машин.
Социальный эффект достигается за счетразвития транспортных сообщений в труднодоступных районах и увеличение эффективности в обеспечении транспортной связности территорий РФ.
Экономический эффект от внедрения разработок достигнут за счетповышения эффективности деятельности предприятий энергетического комплекса, нефтегазовой и строительной отрасли за счет расширения возможностей при выполнении транспортно-технологических операцийпри движении по труднодоступным территориям страны.
Экономический эффект: не рассчитывался.
от Исполнителя
от Заказчика
'.^научной работе Генеральный директор ООО «ТрансМаш»
У.Ш. Вахидов
Исполнители: В.В. Беляков
Д.А.Куркин
яе машины»
кафедрой
^ЗтЕМанянин
В.С. Макаров
¡Моа
А.И. Марковнина
Л,Н. Мазунова
А,А. Клюшкин
АКТ
о внедрении результатов научно-исследовательской работы
Разработки федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего образования «Нижегородский государственный технический университет им. Р.В. Алексеева» (ИГТУ).
а именно:
- информационная модель, описывающая наземные транспортно-технологические средства и комплексы (НТТСиК) посредством технических характеристик, служащих измерителями его подвижности:
- методика оценки эффективности колёсных НТТСиК по критерию подвижности, использующая карты подвижности, в которых отражены ландшафтные условия:
- методика подбора технических характеристик проектируемого колёсного транспортно-технологического средства;
- методика оценки возможности или невозможности движения и прогнозируемой скорости с помощью построения карт подвижности колесных транспортно-технологических средств при движении по бездорожью;
- экспресс-методика оценки подвижности колесных снегоболотоходов на основе алгори тма вычисления интегрального показателя подвижности;
- методика повышения подвижности путем внесения изменения в конструкцию на этапе проектирования новых и модернизации существующих НТТСиК;
- результаты анализа подвижности существующего модельного ряда вездеходных транспортных средств, выпускаемого ООО «ЗВМ»;
- результаты экспериментальных исследований эффективности проектируемых колёсных транспортно-технологических средств.
ßыполненные в рамках диссертационных исследований Марковниной Алины Ивановны и Мазуновой Ларисы Николаевны и в соответствии с планом проведения научно-исследовательских работ кафедры «Строительные и дорожные машины».
И переданные Обществу с ограниченной ответственностью «Завод Вездеходных Машин» (ООО «ЗВМ»),
Внедрены с 2025 года в Обществе с ограниченной ответственностью «Завод Вездеходных Машин» (ООО «ЗВМ») для проектирования и модернизации транспортно-технологических машин и комплексов,
в соответствии с планом внедрения результатов научно-исследовательских работ. Назначение внедренных разработок:
использование результатов расчетно-экспериментальных исследований и практических рекомендаций при проектировании и модернизации транспортно-технологических машин.
Технический уровень разработок: усовершенствование ранее созданной методики.
Вид внедрения:
единичное мелкосерийное производство транспортно-технологических маши.
V/ä, , .™
УТВЕРЖДАЮ
Проректор по научной работе Нижегородского государственного хнического университета и P.E. Алексеева, н., профессор
/Куркин А.А/ 2025 г.
АКТ ВНЕДРЕНИЯ
результатов научно-исследовательской работы в учебный процесс
Разработки:
Марковниной Алины Ивановны
а именно:
1, Методика расчета показателя эффективности использования транспортно-технологических средств по подвижности с точки зрения проходимости в условиях бездорожья.
2. Методика построения карт подвижности колесных транспортно-техпологических средств при движении по бездорожью, позволяющая точно оценить возможность или невозможность движения и прогнозируемую скорость.
переданные: на кафедру «Строительные и дорожные машины» НГТУ
внедрены с сентября 2025 года на (в) учебном процессе
в составе курсов «Экспериментальные исследования транспортных процессов», «Управление качеством на гране порте». «Научно-исследовательская работа» по направлению подготовки магистров 23.04.01 «Технология транспортных процессов».
Назначение внедренных разработок: использование в лекционных курсах, практических и лабораторных занятиях со студентами, в курсовом и дипломном проектировании.
Вахидов Умар Шахидович,
д.т.н., профессор, заведующий кафедрой
«Строительные и дорожные машины»
Обратите внимание, представленные выше научные тексты размещены для ознакомления и получены посредством распознавания оригинальных текстов диссертаций (OCR). В связи с чем, в них могут содержаться ошибки, связанные с несовершенством алгоритмов распознавания. В PDF файлах диссертаций и авторефератов, которые мы доставляем, подобных ошибок нет.