Методика оценки и способы повышения долговечности мелкомодульных зубчатых передач электромеханических манипуляторов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.02, кандидат технических наук Федоров, Сергей Анатольевич

• Федоров, Сергей Анатольевич
• кандидат технических наук
• 1984

Оглавление диссертации кандидат технических наук Федоров, Сергей Анатольевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Конструкции, условия эксплуатации и виды отказов мелкомодульных зубчатых передач электромеханических манипуляторов.

1.2. Конструктивные и технологические способы повышения долговечности зубчатых передач

1.3. О возможности повышения долговечности зубчатых передач путем реализации эффекта избирательного переноса

1.4. Методы экспериментальной оценки работоспособности зубчатых передач.¿

1.5. Цель и задачи исследования.

2. ИССЛЕДОВАНИЕ ТРИБОЛОГИЧЕСКИХ СВОЙСТВ ПЛАСТИЧНЫХ

СМАЗОЧНЫХ МАТЕРИАЛОВ ДЛЯ ЗУБЧАТЫХ ПЕРЕДАЧ.

2.1. Экспериментальное оборудование.4О

2.2. Методика лабораторных испытаний . .4?

2.3. Определение рационального состава пластичного смазочного материала для мелкомодульных зубчатых передач . &&

2.4. Результаты и выводы.

3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ОПРЕДЕЛЕНИЕ ОСНОВНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК

МЕЖМОДУЛЬНЫХ ЗУБЧАТЫХ ПЕРЕДАЧ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ

МАНИПУЛЯТОРОВ

3.1. Объекты и режимы испытаний

3.2. Экспериментальное оборудование.

3.3. Оценка триботехнических характеристик передач.9/

3.3.1. Методика оцределения потерь на трение в зацеплении . .М

3.3.2. Анализ результатов испытаний . 8£

3.4. Оценка долговечности передач.

3.4.1. Методика испытаний по оценке долговечности передач

3.4.2. Анализ результатов испытаний

3.5. Анализ поверхностей зубьев колес с целью обнаружения реализации режима избирательного переноса . /

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методика оценки и способы повышения долговечности мелкомодульных зубчатых передач электромеханических манипуляторов»

В "Основных направлениях экономического и социального развития народного хозяйства СССР на 1981-85 гг. и на период до 1990 года", утвержденных ХХУ1 съездом КПСС, отмечается необходимость широкой автоматизации производства, в том числе с применением автоматических манипуляторов (промышленных роботов). Развитие робототехники предусматривает создание и выпуск качественно новых механизмов, улучшение их качества, технического уровня, повышение надежности и долговечности.

В последние годы наметилась тенденция быстрого увеличения удельного веса электромеханических манипуляторов в общем парке промышленных роботов-манипуляторов. Это объясняется многими причинами, в том числе высоким КПД электропривода, простотой монтажа систем, легкостью передачи сигналов управления, малой стоимостью и дефицитностью комплектующих элементов и т.д.

Надежность и долговечность электромеханических манипуляторов в большой степени определяется работоспособностью передаточных механизмов электроприводов. Использование передаточных механизмов в составе манипулятора обуславливает довольно сложные дои реализации требования: возможность функционирования при различных пространственных положениях с высокой надежностью и долговечностью, обеспечение высокой нагрузочной способности при минимальных массо-габаритных характеристиках, высокого кинематического эффекта, малых потерь на трение и величины мертвого хода.

Практика проектирования конструкций передаточных механизмов манипуляторов, отвечающих перечисленным выше требованиям, идет в направлении использования в качестве механических передач этих механизмов мелкомодульных планетарных и волновых зубчатых передач, имеющих массо-габаритные характеристики в 1,5.2 раза ниже, чем у других типов передач при одной и той же нагрузочной способности. При этом для смазки передач применяются пластичные смазочные материалы, которые обладают способностью хорошо удерживаться на смазываемых поверхностях при изменении положения в пространстве и при работе передачи под нагрузкой. Кроме того, отпадает необходимость в сложной герметизации корпуса механизма и в системах подачи смазки.

Опыт эксплуатации и стендовые испытания передаточных механизмов показали, что отказ в работе наступает вследствие потери работоспособности передач и смазочного материала. Работа передач в условиях одноразовой смазки пластичным смазочным материалом сопровождается чрезмерным изнашиванием зубьев колес и снижением смазывающей способности смазки, что приводит в итоге к потере точности позиционирования и увеличению потерь на трение до недопустимого уровня, определяемых функциональной способностью систем манипулятора. Однако недостаточная изученность вопросов работоспособности мелкомодульных зубчатых передач с различными пластичными смазочными материалами в условиях, характерных для работы в составе манипулятора, присущая всем новым разработкам, не позволяет исключить появление отказов подобного вида и вызывает значительные трудности при цроектировании приводов манипуляторов.

Намечающееся широкое применение мелкомодульных зубчатых передач в приводах манипуляторов вызывает настоятельную необходимость в создании методов и средств количественной и качественной оценки их работоспособности на всех этапах разработки и исследований. Очевидно, что также весьма актуальными являются вопросы, связанные с решением общей проблемы повышения надежности и долговечности передач, выбора состава смазочного материала.

Созданию методов оценки и разработке способов повышения долговечности мелкомодульных зубчатых передач и посвящена настоящая работа.

Научная новизна. Разработана методика оценки долговечности мелкомодульных зубчатых передач, учитывающая особенности их работы в условиях одноразовой смазки пластичными смазочными материалами и специфику режимов нагружения в составе передаточного механизма манипулятора, а также способы повышения долговечности и нагрузочной способности этих передач путем повышения твердости поверхностей зубьев (азотирование) и улучшения качества смазки (металлоплакирующие смазочные материалы). Обнаружена возможность реализации режима избирательного переноса в зубчатом зацеплении при смазке металлоплакирующим смазочным материалом. Практическая ценность: результаты работы позволяют более достоверно оценивать работоспособность мелкомодульных зубчатых передач электромеханических манипуляторов, обеспечивают возможность создания рациональных конструкций передаточных механизмов по критериям долговечности и КЦЦ; достигнуто повышение долговечности и нагрузочной способности мелкомодульных зубчатых передач; разработаны рекомендации по выбору рационального состава смазочного материала для мелкомодульных зубчатых передач; получены данные о влиянии на триботехнические характеристики и долговечность мелкомодульных зубчатых передач параметров нагружения и состава смазочного материала; предложена новая конструкция передаточного механизма привода электромеханического манипулятора; разработана методика экспериментальных исследований работоспособности мелкомодульных зубчатых передач и экспериментальное оборудование.

На защиту выносятся: методика оценки долговечности мелкомодульных зубчатых передач манипуляторов; методика исследования работоспособности мелкомодульных зубчатых передач; способы повышения долговечности и нагрузочной способности мелкомодульных зубчатых передач.

Промышленная реализация. Разработанный метод оценки долговечности мелкомодульных зубчатых передач, результаты исследований триботехнических характеристик передач и рекомендации по совершенствованию конструкций, повышению долговечности и нагрузочной способности передаточных механизмов, выбору смазочного материала используются цри проектировании приводов электромеханических манипуляторов Центральным научно-исследовательским институтом робототехники и технической кибернетики. Ожидаемый годовой экономический эффект от внедрения результатов работы составляет 78,5 тыс«руб.

Апробация работы. Диссертация в целом, а также отдельные ее разделы докладывались и обсувдались на Всесоюзной научно-технической конференции "Прогрессивная технология и автоматизация технологических процессов в машиностроении и приборостроении" (Ленинград, 1982 г.), на научно-технической конференции "Снижение металлоемкости зубчатых передач и редукторов" (Свердловск, 1984 г.), на научно-техническом семинаре "Новое в расчетах и конструировании зубчатых, планетарных и волновых передач" (Ленинград, 1984 г.), на Третьем Всесоюзном совещании по робото-техническим системам (Воронеж, 1984 г.), на заседаниях Комитета зубчатых зацеплений и передач им.Х.Ф.Кетова конструкторской секции НТО Машпром (Ленинград, 1982 и 1984 гг.), а также на научно-технических семинарах и заседании кафедры "Детали машин"

Л ПИ им.М.И.Калинина.

Публикации, По теме диссертационной работы опубликовано девять работ, в том числе одно авторское свидетельство.

I. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

Заключение диссертации по теме «Машиноведение, системы приводов и детали машин», Федоров, Сергей Анатольевич

9. Результаты работы используются ЦНИИ РТК при проектировании и экспериментальной отработке приводных модулей промышленных роботов-манипуляторов. Ожидаемый годовой экономический эффект от внедрения результатов работы составляет 78,5 тыс.рублей.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Федоров, Сергей Анатольевич, 1984 год

1. Абрамов В.А., Негребецкий И.В. Некоторые методы контроля зубчатых передач и их стандартизация. - В сб.: Испытания и контроль качества машин и приборов/ВНИИНМАШ. вып.13. - Горький: Волго-Вят. кн.изд-во, 1972, с.71-74.

2. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование Эксперимента при поиске оптимальных условий. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Наука, 1976. - 279 с., ил.

3. Ацдреенко С.Н., Ворошилов М.С., Петров Б.А. Проектирование приводов манипуляторов. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд. 1975. - 312 е., ил.

4. Айвазян С.А. Статистическое исследование зависимостей. -М.: Металлургия, 1968. 227 с., ил.

5. А.с.Л 853374 (СССР). Способ контроля кинематической погрешности зубчатых передач/И.С.Кузьмин, В.Н.Ражиков, А.П.Тюрин, В.Н.Смелов. Опубл. в Б.И., 1981, № 29.

6. А.с.^ 1052910 (СССР). Стенд для определения КПД планетарных передач/В.И.Егоров, С.А.Федоров, В.Т.Щербак. Опубл. в Б.И. 1983, № 41.

7. Балакин В.А. Пути повышения износостойкости трущихся пар высокоскоростных установок и узлов трения. Вестник машиностроения, 1982, № 9, с.32-34.

8. Бароне П.П., Гришко В.А. Влияние кратковременных перегрузок на приработку и температуру зубьев прямозубых передач. -Машиноведение, 1970, № I, с.86-93.

9. Батаев Б.П., Грибайло А.П. Применение металлоплакирующих смазок в узлах трения. Вестник машиностроения, 1976, № II,с.32-34.

10. Безбородько М.Д., Кривошеин Г.С. Исследование питтинга на четырехшариковой машине. В сб.: Трение и износ в машинах/ Под ред.M.М.Хрущова, № 16. - М.: Изд.АН СССР, 1962, с.5-23.

11. Белянин П.Н. Промышленные роботы и их применение: Робототехника для машиностроения. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1983. - 311 е., ил.

12. Белянин П.Н. Промышленные роботы Соединенных Штатов Америки. Обзор зарубежного опыта. М.: НИАТ, 1978. - 302 е., ил.

13. Белянин П.Н. Промышленные роботы Японии. Обзор зарубежного опыта. М.: НИАТ, 1977. - 456 с., ил.

14. Белянин П.Н. Промышленные роботы западноевропейских стран. Обзор зарубежного опыта. М.: НИАТ, 1976. - 172 е., ил.

15. Благодарный В.М. Об исследовании работоспособности мелкомодульного цилиндрического зубчатого редуктора. Автореф. дис. . канд.техн.наук. - Минск, 1968. - 26 с.

16. Благодарный В.М. Ускоренные ресурсные испытания приборных зубчатых приводов. М.: Машиностроение, 1980. - 113 е., ил.

17. Болотовская Т.П. и др. Справочник по корригированию зубчатых колес. М.-Свердловск: Машгиз, Урало-Сиб.отд-ние, 1962. -215 е., ил.

18. Виноградова И.Э. Противоизносные присадки к маслам. -М.: Химия, 1972. 272 е., ил.

19. Волновые зубчатые передачи/Под ред.Д.П.Волкова и А.Ф. Крайнева. Киев: Техника, 1976. - 221 е., ил.

20. Вопросы акустической диагностики/М.Д.Генкин, Ф.Я.Балиц-кий, Ю.И.Бобровницкий и др. В сб.: Методы виброизоляции машин и присоединенных конструкций/ Отв.ред.М.Д.Генкин, В.И.Сергеев. - М.: Наука, 1975, с.67-90.

21. Булгаков Э.Б. Зубчатые передачи модифицированного исходного реечного контура. М.: Машгиз, 1962. - 100 е., ил.

22. Булгаков Э.Б. О некоторых резервах несущей способности эвольвентного зубчатого зацепления. В кн.: Проблемы качества и прочности зубчатых передач. CÖ.I. - М.: ЦБТИ, 1961, с.137-160.

23. Выров Б.Я. Расчет надежности приборных редукторов. Ав-тореф.дис. . кацд.техн.наук. - М., 1976. - 26 с.

24. Гавршвнко В.А. Зубчатые передачи в машиностроении. -М.: Машгиз, 1962. 531 е., ил.

25. Гаркунов Д.Н., Крагельский И.В., Поляков A.A. Избирательный перенос в узлах трения. М.: Транспорт, 1969. - 104 е., ил.

26. Гаркунов Д.Н., Поляков A.A., Старосельский A.A. Связь характеристик поверхностного слоя деталей машин с его износостойкостью. В сб.: Основные вопросы надежности и долговечности машин/Под ред.А.С.Проникова. - М.: Изд-во МАТИ, 1969, с.82-96.

27. Генкин М.Д., Кузьмин Н.Ф., Мишарин Ю.А. Вопросы заеданиязубчатых колес. М.: Изд-во АН СССР, 1959. - 147 е., ил.

28. Гинзбург Е.Г. Волновые зубчатые передачи. Л.: Машиностроение , Ленингр.отд-ние, 1969. - 159 е., ил,

29. Голодец Л.С., Калев A.A. Определение вероятности безотказной работы мелко модульных зубчатых зацеплений. В сб.: Обмен опытом в радиоэлектронной промышленности. - М.: НИИТЭИР, 1964,Jfc II, с.30-32.

30. Горюнов В.М. Meталлоплакирувдие смазки в тяжелонагружен-ных шарнирах. В сб.: Тепловая динамика и моделирование внешнего трения/Под ред.А.В.Чичинадзе. - М.: Наука, 1975, с.102-105.

31. Грибайло А.П. Повышение износостойкости поверхностей трения применением пластичных смазок с наполнителями. Вестник машиностроения, 1983, № 4, с.19-20.

32. Гришко В.А. Повышение износостойкости зубчатых передач.- М.: Машиностроение, 1977. 232 е., ил.

33. Демкин Н.Б. Фактическая площадь касания твердых поверхностей. М.: Изд.АН СССР, 1962. - III е., ил.

34. Духин С.С., Дерягин Б.В. Электрофорез. М.: Наука, 1976. - 328 е., ил.

35. Евдокимов Ю.А., Колесников В.И., Тетерин А.И. Планирование и анализ экспериментов при решении задач трения и износа. -М.: Наука, 1980. 228 с., ил.

36. Жолобов B.C. Исследование контактной прочности зубчатых передач дискретного электропривода. Дис. . канд.техн.наук.- Курган, 1982. 126 с.

37. Жолобов B.C., Романов А.Н., Харач Г.М. Оценка изнашивания зубчатых передач приборного класса по энергетическому критерию разрушения. В сб.: Трение и износ фрикционных материалов/ Под ред.А.В.Чичинадзе. - М.: Наука, 1977, с.30-37.

38. Избирательный перенос в тяжелонагруженных узлах трения/Под ред.Д.Н.Гаркуяова. М.: Машиностроение, 1982. - 207 е., ил.

39. Избирательный перенос при трении/Под ред.Д.Н.Гаркуяова, Ю.С.Симакова. М.: Наука, 1975. - 84 е., ил.

40. Избирательный перенос при трении и его экономическая эффективность. Материалы семинара ЩНТП. М. : ДЦНТП, 1972. -252 с., ил.

41. Илиев И. К. Исследование долговечности мелкомодульных зубчатых передач приборов. Автореф.дис. . канд.техн.наук. -Киев, 1975. - 18 с.

42. Исследование масляной пленки в зубчатых зацеплениях. -Э.И. ВИНИТИ: Детали машин, 1980, № 34, с. 19-22.

43. Исследования механических передач для электромеханических модулей промышленных роботов/Н.А.Лакота, И.В.Булин-Соко-лов, А.С.Гончаров и др. Вестник машиностроения, 1982, № 10, с.6-9.

44. Калев A.A. Исследование изменения точностных параметров мелкомодульных зубчатых передач. Отавдарты и качество, 1968, » 8, с.46-47.

45. Каргин П.А. Исследование влияния ускоренного скольжения зубьев колес у эвольвентных передач на их износ. Автореф.дис. . канд.техн.наук. - M., 1966. - 26 с.

46. Коднир Д.С. Контактно-гидродинамическая теория смазки. Куйбышев: Буйбыш.кн.изд-во, 1963. - 184 е., ил.

47. Конев C.B. Влияние смазки на параметрическую работоспособность шарикоподшипниковых узлов малогабаритных машин и механизмов* Автореф.дис. . канд.техн.наук. - Л., 1977. - 26 с.

48. Косарев О.И., Натаров А.П. Распределение износа зубьев по линии зацепления эвольвентной црямозубой передачи. В кн.: Колебания редукторных систем/Йод ред.М.Д.Генкина, Э.Л.Айрапето-ва. - М.: Наука, 1980, с.63-69.

49. Кораблев А.И., Решетов Д.Н. Повышение несущей способности и долговечности зубчатых передач. М.: Машиностроение, 1968. - 288 е., ил.

50. Кохановский Г.И. Разработка и исследование зубчатых передач для электромеханических модулей промышленного робота. -Автореф.дис. . канд.техн.наук. М., В83. - 16 с.

51. Крагельский И.В., Добычин М.Н., Комбалов B.C. Основы расчетов на трение и износ. М.: Машиностроение, 1977. - 526 е., ил.

52. Крагельский И.В. Трение и износ. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1968. - 480 е., ил.

53. Кудрявцев В.Н. Зубчатые передачи. М.-Л.: Машгиз, Ле-нингр.отд-ние, 1957. - 263 е., ил.

54. Кудрявцев В.Н., Килимов И.М. К воцросу об оценке несущей способности зубчатых передач, лимитируемых сопротивлением усталостному выкрашиванию. Труды ЛМИ, 1963, № 34, с.7-11.

55. Кудрявцев В.Н. Планетарные передачи. 2-е изд., перераб. и доп. - М.-Л.: Машиностроение, 1966. - 308 е., ил.

56. Кудрявцев В.Н. Пути снижения габаритов и веса зубчатых передач. В сб.: Расчет, конструирование и исследование передач. - Одесса: Изд.ОдПИ, 1958, с.5-14.

57. Кузьмин И.О. Нагрузочная способность и долговечность приборных прямозубых цилиндрических зубчатых передач. В кн.: Повышение несущей способности механического привода/Йод ред. В.Н.К&црявцева. - Л.: Машиностроение, Ленингр.отд-ние, 1973, с.114-128.

58. Кузьмин И.О., Ражиков В.Н. Нагрузочная способность мелкомодульных зубчатых редукторов. В кн.: Прочность и надежность механического привода. - Л.: Машиностроение, Ленингр.отд-ние, 1977, с.144-158.

59. Кузьмин И.О., Ражиков В.Н. Определение режимов форсированных испытаний мелкомодульных зубчатых колес цри одноразовой смазке. В сб.: Машиноведение и детали машин: Сб.научн.тр./ Ярославск.политехи.ин-т. - Ярославль, 1975, с.156-159.

60. Кулаков A.A. Разработка метода повышения износостойкости црямозубых передач путем выбора рационального профиля зубьев колес. Дис. . канд.техн.наук. - Омск, 1983. - 189 с.

61. Кулешов B.C., Лакота H.A. Динамика систем управления манипуляторами. М.: Энергия, 1971. - 302 е., ил.

62. Курлов О.Н. Возбуждение избирательного переноса в узлах трения машин. В кн.: Повышение износостойкости на основе избирательного переноса/Под ред.Д.Н.Гаркунова. - М.: Машиностроение, 1977, с.55-58.

63. Лебедев В.М., Ашейчик A.A. Влияние газовой среды на трение пар в режиме избирательного переноса. Известия ВУЗов. Машиностроение, 1980, № I, с.23-27.

64. Лебедев В.М., Ашейчик A.A., Смирнов H.A. Применение металл оплакирующих смазок для повышения износостойкости тяговых цепей. Вестник машиностроения, 1980, № 9, с.28-29.

65. Лебедев В.М., Радченко В.М. Повышение износостойкости и антифрикционных свойств пар-трения резина-сталь. Трение и износ. 1983, т.4, № 5, с.877-883.

66. Литвинов В.Н., Михин Н.М., Мышкин Н.К. Физико-химическая механика избирательного переноса цри трении. М.: Наука, 1979. - 187 е., ил.

67. Марюнас М.П. Теория и разработка кинематических зубчатых передач с силовым замыканием. Автореф.дис. . докт.техн.наук. М., 1983. - 40 с.

68. Машины и стенды для испытания деталей/Под ред.Д.Н.Реше-това. М.: Машиностроение, 1979. - 343 е., ил.

69. Методы оценки цротивозад ирных и противоизнооных свойств смазочных материалов/Под ред.М.М.Хрущова, Р.М.Матвеевского. -М.: Наука, 1969. 230 е., ил.

70. Миркин Л.И. Рентгеноструктурный анализ. Справоч.руководство. Получение и измерение рентгенограмм. М.: Наука, 1976. - 328 с., ил.

71. Миркин Л. И. Справочник по рентгеноструктурному анализу поликристаллов. М.: Физматгиз, 1961. - 863 е., ил.

72. Михин Н.М., Крагельский И.В. Избирательный перенос -эффективный путь повышения долговечности машин. Межотраслевые воцросы науки и техники. Обзорная информация. - М.: ГОСИНТИ, 1980, вып.22. - 28 с.

73. Натаров А.П. Исследование влияния геометрических параметров зубчатых передач, работающих в средах с наличием абразива, на их долговечность. Автореф.дис. . канд.техн.наук. -Харьков: УЗПИ, 1978. - 21 с.

74. Павлик Б. Б. Исследование процессов изнашивания цилиндрических прямозубых передач при смазке различными нефтяными маслами. -Автореф.дис. . канд.техн.наук. Рига, 1970, - 42 с.

75. Павлов Б.В. Акустическая диагностика механизмов. М.: Машиностроение, 1971. - 224 е., ил.

76. Павлов В.Н. Исследование смазочного действия масел в зубчатых передачах (с разработкой методов измерения толщины слоя). Автореф.дис. . канд.техн.наук. - Киев, 1974. - 18 с.

77. Палатник Л.С. Рентгенографический метод определения толщины понятий. ЖТФ, 1940, т. 10, вып.23, с.1975-1982.

78. Петрусевич А.И., Генкин М.Д., Гринкевич В.К. Динамические нагрузки в зубчатых передачах с прямозубыми колесами. -М.: Изд.АН СССР, 1956. 134 с., ил.

79. Петрусевич А, И. Роль гидродинамической масляной пленки в стойкости и долговечности поверхностей контакта деталей машин. Вестник машиностроения, 1963, № I, с.20-26.

80. Пинегин C.B. Контактная прочность и сопротивление качению. 2-е изд., перераб. и дрп. - М.: Машиностроение, 1969 -243 е., ил.

81. Планетарные передачи. Справочник/Под ред.В.Н.Кудрявцева, Ю.Н.Кирдяшева. Л.: Машиностроение, Ленингр.отд-ние, 1977. - 536 с., ил.

82. Планирование эксперимента в исследовании технологических процессов/К.Хартман, Э.Лецкий, В.Шефер и др. М. : Мир, 1977. -522 е., ил.

83. Повышение долговечности тяжелонагруженных зубчатых передач среднего модуля/С. М. Гугель, А.Н.Ефименко. М. : НИИШФОРМТЯЖМАШ, 1970. - 86 с., ил.

84. Повышение износостойкости на основе избирательного переноса/Под ред.Д.Н.Гаркунова. М.: Машиностроение, 1977. - 215 с. ил.

85. Поляков A.A., Гаркунов Д.Н., Крагельский И.В. Физико-химическая механика подавления износа в явлении избирательного переноса. ДАН СССР, 1970, т.191, № 4, с.821-823.

86. Поляков A.A., Рыбакова Л.М., Симаков Ю.С., КуксеноваЛ.И. Избирательный перенос как антифрикционный механизм на основе хемосорбции. В сб.: Избирательный перенос при трении/Под ред.Д.Н.Гаркунова, Ю.С.Симакова. - М.: Наука, 1975, с.12-19.

87. Порохов B.C. Трибологические методы испытания масел иприсадок. М.: Машиностроение, 1983. - 183 е., ил.

88. Постников В.И. Исследование и контроль износа машин методом поверхностной активации. М.: Атомиздат, 1973. - 167 е., ил.

89. Принципы построения двигательной системы автоматических манипуляторов с программным управлением (промышленных роботов) /А.Е.Кобринский, А.И.Корендясев, Б.Л. Саламандра и др. Станки и инструмент, 1976, А 4, с.3-10.

90. Проблемы создания электроприводов для роботов и манипуляторов/Е.П.Попов, А.Е.Бор-Раменский, Н.А.Лакота и др. В кн.: Автоматизированный электропривод. - М.: Энергия, 1980, с.44-49.

91. Промышленные роботы. Каталог М.: НИИМАШ, 1978. -ПО е., ил.

92. Райко М.В. 0 состоянии смазочного слоя в контакте с малыми скоростями качения и возможности некоторых методов измерения этих слоев. Прикладная механика, вып.4. - Киев, 1971,с.37-43.

93. Ребиндер П.А. Влияние активных смазочных сред на деформирование сопряженных поверхностей трения. В кн.: 0 природе трения твердых тел. - Минск: Наука и техника, 1971, с.8-18.

94. Ребиндер П.А., Щукин Е.Д. Поверхностные явления в твердых телах в процессе их деформации и разрушения. Успехи физич. наук, 1972, т.108, вып.1, с.1-39.

95. Решетов Д.Н. Работоспособность и надежность деталей машин. М.: Высшая школа, 1974. - 206 е., ил.

96. Рещиков В.Ф. Трение и износ тяжелонагруженных передач. М.: Машиностроение, 1975. - 232 е., ил.

97. Розенберг Ю.А., Виноградова И.Э. Смазка механизмов машин. М.: Гостоптехиздат, 1960. - 340 е., ил.

98. Розенберг Ю.А. Влияние смазочных масел на долговечностьи надежность деталей машин. М.: Машиностроение, 1970. -312 е., ил.

99. Рыбакова Л.М., Куксенова Л.И., Босов C.B. Рентгенографический метод исследования структурных изменений в тонком поверхностном слое металла при трении. Заводская лаборатория, 1973, т.39, £ 3, с.293-296.

100. Рыбакова Л.М., Куксенова Л. И. Структура и износостойкость металла. М.: Машиностроение, 1982. - 212 е., ил.

101. Серенсен C.B. Сопротивление усталости в связи с упрочнением и конструктивными факторами. В сб.: Повышение усталостной црочности деталей машин поверхностной обработкой. - М.: Машгиз, 1952, с.5-28.

102. Серов К.С. Экспериментальное исследование смазочного слоя в црямозубой цилиндрической передаче. Автореф.дис. . канд.техн.наук. - M., 1969. - 25 с.

103. Симаков Ю.С., Михин Н.М. 0 физико-химических процессах при избирательном переносе. В сб.: Физико-химическая механика контактного взаимодействия и фретинг-коррозия. - Киев, Изд. КНИГА, 1973, с.21-22.

104. Синицын В.В. Пластичные смазки в СССР: Ассортимент. Справочник. М. : Химия, 1979. - 267 с.

105. Трубин Г.К. Контактная усталость материалов для зубчатых колес. М.: Машгиз, 1962. - 404 е., ил.

106. Уокер Т. Расчет на прочность мелкомодульных зубчатыхколес в условиях граничной смазки. Конструирование и технология машиностроения, 1971, I, с.231-238.о ИЗ. фукс И.Г. Пластичные смазки. М.: Химия, 1971. -158 е., ил.

107. Фукс И.Г. Свойства, цроизводство и применение пластичных смазок. М.: Химия, 1970. - 17 5 с., ил.

108. Хрущов М.М., Бабичев М.А. Исследования изнашивания металлов. М.: Изд-АН СССР, i960. - 351 е., ил.

109. Хрущов М.М. Лабораторные методы испытания на изнашивание материалов зубчатых колес. М.: Машиностроение, 1966. -152 е., ил.

110. Шпеньков Г.П. Физикохимия трения. Минск: БГУ им.В.И.Ленина, 1978. - 208 е., ил.

111. Щульц В.В. Теория линейного изнашивания упругих тел и ее приложение к расчету подвижных сопряжений деталей машин. -Автореф.дис. . докт.техн.наук. Л., 1974. - 41 с.

112. Ясь Д.С., Подмоков В.Б., Дяденко Н.С. Испытание на трение и износ: Методы и оборудование. Киев: Техника, 1971. -140 е., ил.

113. Be/fj., А Mixet/ J&idiw? //? ж s&S&fya'р. Р6.122. ££ ¿¿¿ыргАг Ж ¿Mrf tffifas*. Гга/rf, №0, ¿ez. /гfé>¿ /4t J. /4.

114. Fzp/7¿/?s£f ¿/u/ppez A*, téïsïdt&é&de&âd/ï&vp яеяая/

115. Fvsref MJ. /Vetaos мУpê/ffày?M/y ^ /- //.

116. M¿?a/7¿> f., Ja/w/x&fa /¿wr-Jbd? fes/ ¿>/? ting ¿¿//Sfaï&f/eJ. West,

117. A évÂ/ге? -du/y a/7 Af/r&faí»** VcdJZ, W3t Á /// A/4,

118. Mozttsve? Т.Йг Ai/ft/e/rzaXc: ¿ufé* àsstâï/r /# a^¿/e¿>uS ¿bó/to/fj?. itefty //<?f

119. А/ае^ег Jt Wz^e/fa W l/ftr&s&e&s/p ¿feú&e-fiie, /Щ //2, ¿ SS-SS.130. Pah'z M ¿zztviús??^¿г/я&а131. fíeafa A, V. <&a¿a¿/é?¿¡>'s' ticf&á feaf¿Л?- 1Msat9 v.¿4.

120. MP T#e ¿¿é&èv' dpf ttw. Mté^ p. ///-/¿4.

121. Va&/i**a£u ¿b&tf. j&fyatíw г/7

122. A.f /feefate/J. т/е f&f&z&ej/¿pfif MtyJ&.sf, ¿fá>¿&/¿, p.135. МЛ, Г/еШ. /vetó tfJO.