Методика расчета тяговых и топливных показателей одноосного колесного движителя при криволинейном движении тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.04, кандидат технических наук Солодов, Роман Сергеевич

• Солодов, Роман Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Солодов, Роман Сергеевич

ВВЕДЕНИЕ.

1 СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1 Основные направления развития и номенклатура колесных землеройно-транспортных машин.

1.2 Обзор исследований по взаимодействию одиночного колеса с опорной поверхностью:.

1.3 Обзор исследований по взаимодействию многоколесного движителя с опорной поверхностью.

1.4 Обзор конструкций специальных стендов для экспериментальных исследований характеристик колесного движителя.

Выводы. Цель и задачи исследования.

2 ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ТЯГОВЫХ И ТОПЛИВНЫХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ ОДНООСНОГО ДВИЖИТЕЛЯ С МЕЖКОЛЕСНЫМ ДИФФЕРЕНЦИАЛОМ ПРИ КРИВОЛИНЕЙНОМ ДВИЖЕНИИ.

2.1 Кинематика качения одноосного движителя по деформирующейся поверхности.

2.2 Кинематика качения одноосного движителя по недеформирующейся поверхности.

2.3 Определение параметров контакта пневматических шин одноосного движителя с деформирующейся опорной поверхностью.

2.4 Скольжение пневматических шин одноосного движителя по опорной поверхности.

2.5 Сопротивление качению колес ведущего моста по деформирующейся поверхности.

2.6 Тяговые и топливные показатели одноосного колесного движителя.

2.6.1 Тяговые и топливные показатели одноосного колесного движителя без учета действия грунтозацепов.

2.6.2 Тяговые и топливные показатели одноосного колесного движителя с учетом действия грунтозацепов.

2.7 Влияние силовой установки и трансмиссии на тяговые и топливные показатели одноосного колесного движителя.

Выводы.

3 МЕТОДИКА И АППАРАТУРА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

3.1 Объекты, методы и задачи экспериментальных исследований.

3.2 Стенд для исследования работы одноосного колесного движителя при криволинейном движении.

3.3 Датчики и аппаратура.

3.4 Методика проведения экспериментальных исследований.

3.5 Планирование экспериментальных исследований.

3.6 Регрессионная модель для оценки топливной эффективности одноосного колесного движителя в тяговом режиме.

3.7 Обработка результатов экспериментальных исследований и оценка погрешностей измерений.

Выводы.

4 РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

4.1 Виды деформаций и жесткостные характеристики пневматических шин одноосного движителя.

4.2 Скольжение пневматических шин одноосного движителя с межколесным дифференциалом.

4.3 Сопротивление качению колёс одноосного движителя с пневматическими шинами при криволинейном движении.

4.3.1 Влияние радиуса поворота.

4.3.2 Влияние конструкции шины.

4.3.3 Влияние вида и состояния опорной поверхности.

4.3.4 Влияние давления воздуха в шинах и вертикальной нагрузки.

4.4 Тяговые и сцепные качества одноосного колесного движителя.

4.4.1 Влияние радиуса поворота.

4.4.2 Влияние конструкции шины и давления воздуха в шинах.

4.5 Топливные показатели одноосного колесного движителя.

4.5.1 Влияние радиуса поворота.

4.5.2 Влияние конструкции шины.

4.5.3 Влияние вида и состояния опорной поверхности.

4.5.4 Влияние давления воздуха в шинах и вертикальной нагрузки.

Выводы.

5 ПРАКТИЧЕСКОЕ ПРИМЕНЕНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЯ.

5.1 Методика определения тяговых и топливных показателей одноосного колесного движителя при криволинейном движении.•.

5.2 Эффективность применения результатов исследования.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методика расчета тяговых и топливных показателей одноосного колесного движителя при криволинейном движении»

Актуальность темы. Значительную часть общего объема работ при возведении объектов промышленного, гражданского, дорожного строительства, а также добычи полезных ископаемых и мелиорации земель составляют земляные работы. В современных условиях выполнение земляных работ невозможно представить без широкого применения средств комплексной механизации труда в виде землеройных, землеройно-транспортных и погрузочных машин [31, 64, 65, 91, 109]. Среди них все большее распространение получают самоходные колесные машины, обладающие рядом преимуществ по сравнению с гусеничными машинами.

К таким преимуществам можно отнести значительно более высокий ресурс колесного ходового устройства, возможность реализовать более высокие транспортные скорости машин, обеспечивающие их мобильность при перебазировании, существенное снижение металлоемкости конструкции, эксплуатационных расходов и т.д.

Применение машин большой единичной мощности при выполнении значительных объемов земляных работ дает существенную экономию средств и энергоносителей за счет более эффективного использования мощности двигательной установки, снижения показателя удельного расхода энергоносителя на единицу объема разработанного грунта, увеличения производительности труда, сокращения сроков строительства.

Одной из важнейших тенденций в развитии конструкции перечисленных машин является увеличение их энергонасыщенности, что позволяет существенно увеличить производительность, автоматизировать рабочие процессы, повысить качество выполняемых работ.

Кроме этого, в условиях естественной ограниченности топливных ресурсов и постоянного увеличения цен на энергоносители, применение энергонасыщенных колесных машин с более высокими технико-экономическими показателями приобретает особое значение.

В последнее время меняется характер и условия производства земляных работ, около четверти всех объемов работ в прочных грунтах выполняется в условиях плотной городской застройки, т.е. в стесненных условиях. Это обстоятельство вынуждает создавать маневренные землеройно-транспортные машины (ЗТМ) с возможно меньшим радиусом поворота. По данным П. И. Никулина [72], в рабочем цикле таких машин, как фронтальные погрузчики, криволинейное движение занимает 40 . 45 % от общего времени движения, самоходные скреперы 28 . 30 % времени рабочего цикла движутся по криволинейной траектории, причем, движение ЗТМ при повороте может осуществляться как на транспортном, так и на тяговом режиме. Следовательно, колесные движители (КД) ЗТМ должны иметь высокие показатели по тяговой мощности и по тяговому КПД, а так же наименее возможный коэффициент сопротивления качению и минимальное значение удельного расхода топлива, как при прямолинейном, так и при криволинейном движении.

Современные самоходные колесные землеройно-транспортные, погрузочные машины и колесные тягачи большой единичной мощности оснащаются пневматическими шинами с наружным диаметром от 1,4 до 2,8 м, допускающими вертикальную-нагрузку на колесо до 300 кН, которые по классификации [97] могут быть отнесены к крупногабаритным шинам (КГШ). Следует отметить ряд особенностей условий эксплуатации и режимов нагружения колесного движителя вышеназванных машин. Прежде всего, для них характерно выполнение работ технологического цикла на грунтовой поверхности и, как правило, в условиях бездорожья.

Следующее отличие заключается в том, что значительную долю времени технологического цикла - от 25 до 70 % [5, 102, 113, 116, 119] ЗТМ работают в тяговом режиме. Это связано с тем, что колесный движитель землеройно-транспортной или погрузочной машины выполняет функции не только опорного и направляющего механизма, но и служит для создания необходимых технологических усилий на ее рабочем органе. Причем крутящий момент, подводимый от двигательной установки к колесному движителю, преобразуется в силу тяги за счет сил трения и сдвига грунта элементами протектора, возникающих в области контакта пневматической шины с опорной поверхностью. Преобразующие свойства колесного движителя, или иначе — его тяговые качества, принято оценивать при помощи тяговой характеристики [107 . 110, 72], включая такие ее показатели, как максимальная величина тягового КПД, максимальная величина тяговой мощности, максимальная сила тяги, минимальное значение удельного расхода топлива и др. Кроме этого, для комплексной оценки тяговых качеств колесного движителя дополнительно используют зависимости изменения перечисленных параметров от вида и состояния опорной поверхности, внутреннего давления воздуха в шине и т. д.

Поскольку колесный движитель оказывается последним звеном в цепи "двигатель - трансмиссия - движитель - опорная поверхность", его характеристики, в значительной степени, определяют эффективность работы машины в целом. Таким образом, дальнейшее улучшение характеристик энергонасыщенных колесных землеройно-транспортных,. погрузочных машин и колесных тягачей неразрывно связано с развитием конструкции и улучшением характеристик колесного движителя, оснащаемого КГШ.

Вопросам изучения взаимодействия колесного движителя с опорной поверхностью посвящено большое количество работ, но, несмотря на это,' они по-прежнему привлекают внимание исследователей. Такой интерес продиктован, с одной стороны, задачей улучшения технических характеристик создаваемых машин, а с другой - многообразием и сложностью физических процессов, происходящих в области контакта колесного движителя с опорной поверхностью. Исторически сложилось так, что наибольшее число исследований в этой области определялось задачами развития автомобильного транспорта - т.е. посвящено изучению взаимодействия автомобильных колес с усовершенствованным дорожным покрытием при работе колеса в ведомом, свободном, нейтральном, тормозном и ведущем режимах.

Процесс взаимодействия одноосного колесного движителя (ОКД), оснащенного пневматическими шинами' больших размеров, с деформирующейся опорной поверхностью в тяговом режиме при криволинейном движении исследован в меньшей степени. Однако известно [107, 124, 72, 45], что этот процесс обладает рядом особенностей, связанных, во-первых - со значительными геометрическими размерами области контакта колеса с опорной поверхностью, что приводит к необходимости более точного учета физических процессов, происходящих в контакте; во-вторых - с нелинейным характером изменений физических свойств пневматической шины при увеличении ее размеров; в-третьих - ранее недостаточно уделялось внимание топ-ливно-экономической стороне вопроса, а именно влиянию режима работы колесного движителя, радиуса поворота, вида и состояния опорной поверхности, внутреннего давления воздуха в шинах, а также модели и конструкции шин на часовой и удельный расход топлива.

В связи с этим, задача по разработки методики расчета, тяговых и топливных показателей одноосного колесного движителя при криволинейном движении представляет интерес с точки зрения дальнейшего развития теории взаимодействия одноосного колесного движителя с деформирующейся опорной поверхностью. Кроме того, получение экспериментальных тяговых и топливно-экономических характеристик одноосного движителя с КГШ различных конструкций и размеров позволяет разработать рекомендации по применению КГШ на современных колесных ЗТМ.

Учитывая изложенное, можно утверждать, что тема исследования является актуальной.

Цель работы. Повышение эффективности колесных землеройно-транспортных машин путем оптимизации режимов и условий их работы на основании предложенной» методики расчета тяговых и топливных показателей одноосного колесного движителя при криволинейном движении.

В соответствии с поставленной целью необходимо решить следующие задачи:

1 Разработать модель взаимодействия пневматических шин ОКД с опорной поверхностью при движении по дуге окружности.

2 Получить теоретические зависимости кинематики качения и скольжения пневматических шин ОКД по деформирующейся опорной поверхности.

3 Разработать методику расчета тяговых и топливно-экономических показателей ОКД при криволинейном движении с учетом влияния силовой установки и трансмиссии.

4 Разработать программу для ЭВМ, позволяющую реализовать методику расчета тяговых и топливных показателей ОКД с крупногабаритными шинами ЗТМ.

5 Провести экспериментальные исследования ОКД с КГШ различных размеров и конструкций, при различных режимах движения на разработанном специальном стенде, оснащенном необходимой измерительной аппаратурой, в условиях, максимально приближенных к реальным, с целью оценки тяговых и топливных показателей.

Объект и методы исследования. Объектом исследования являлся процесс взаимодействия КГШ одноосного колесного движителя с различными опорными поверхностями (цементобетон, грунт естественной плотности, грунт рыхлый) при криволинейном движении. Теоретические исследования выполнены на основе математического моделирования с использованием методов теоретической механики, дифференциального и интегрального исчислений. Экспериментальная проверка основных теоретических положений проводилась на серийных образцах шин на специальном стенде. Для регистрации исследуемых параметров использовался электротензометрический метод, а обработка результатов проводилась методами математической статистики.

Научная новизна работы.

1 Разработаны кинематическая схема и математическая модель взаимодействия ОКД с деформирующейся опорной поверхностью, учитывающая законы деформации шин и грунта, на основе которых получены теоретические зависимости, расширяющие область использования методов расчета тяговых и топливно-экономических показателей КД современных ЗТМ, показавшие хорошую сходимость с результатами экспериментальных исследований.

2 Получены экспериментальные характеристики ОКД с КГШ, позволяющие оценить влияние радиуса поворота, вида и состояния опорной поверхности, конструкции, технических и эксплуатационных параметров КГШ на тяговые и топливно-экономиче-ские показатели ОКД, подтверждающие правомерность предпосылок, принятых при уточнении модели взаимодействия ОКД с деформирующейся опорной поверхностью.

3 Разработана методика расчета и построения тяговых характеристик ОКД при криволинейном движении, позволяющая наиболее адекватно отразить влияние не только движителя, но и двигателя, и трансмиссии на его тяговые и топливные показатели.

4 Разработаны алгоритм и программа расчета на ЭВМ тяговых и топливных показателей ОКД, с учетом силовой установки и трансмиссии, позволяющая выявить влияние радиуса поворота, вида и состояния опорной поверхности, конструкции, технических и эксплуатационных параметров КГШ на тяговые и топливные показатели ОКД.

Достоверность и обоснованность научных положений и результатов обеспечена применением современных методов теории, эксперимента и оборудования; необходимым объемом экспериментального материала, удовлетворительной сходимостью экспериментальных и теоретических данных.

Практическая значимость:

- разработанная методика, позволяет выполнить более точные инженерные расчеты тягово-сцепных и топливно-экономических показателей ОКД с КГШ при криволинейном движении, с учетом влияния силовой установки и трансмиссии;

- сконструированы и изготовлены стенд и система датчиков для экспериментальных исследований ОКД при криволинейном движении;

- полученные экспериментальные характеристики ОКД с КГШ при криволинейном движении, позволяют оценить влияние конструкции, технических и эксплуатационных параметров КГШ, вида и состояния опорной поверхности, радиуса поворота, трансмиссии на тяговые и топливно-экономические показатели ОКД.

Реализация результатов. Разработанная методика расчета тяговых и топливных показателей ОКД с КГШ при криволинейном движении используется для оценки эффективности работы ЗТМ в ОАО «Рудгормаш» г. Воронеж и ФГУ «Черноземуправто-дор» г. Воронеж, а также в курсовом и дипломном проектировании по специальности 190205.65 «Подъемно-транспортные, строительные, дорожные машины и оборудование» в Воронежском государственном архитектурно-строительном университете.

На защиту выносятся:

- математическая модель взаимодействия ОКД с деформирующейся опорной поверхностью при криволинейном движении, учитывающая особенности конструкции КГШ;

- результаты аналитических исследований взаимодействия ОКД с деформирующейся опорной поверхностью при криволинейном движении;

- методика расчета тяговых и топливно-экономических показателей ОКД с КГШ для ЗТМ, с учетом влияния силовой установки и трансмиссии;

- алгоритм и программа расчета на ЭВМ тяговых и топливных показателей ОКД, с учетом силовой установки и трансмиссии, позволяющая выявить влияние радиуса поворота, вида и состояния опорной поверхности; конструкции, технических и эксплуатационных параметров КГШ на тяговые и топливные показатели ОКД;

- результаты экспериментальных исследований тяговых и топливно-экономиче-ских показателей ОКД с КГШ! различных конструкций и размеров,.на трех видах опорных поверхностей при повороте, позволившие рекомендовать оптимальные условия и режимы работы, а также осуществить выбор характеристик КГШ.

Апробация работы. Основные положения диссертации доложены и обсуждены на; четырех научно-технических конференциях профессорско-преподавательского состава BFAGY (г. Воронеж, .2003 . 2006 гг.); на международной научно-практической конференции! «HEAVY MACHINERY ШГ05», Кральево, Сербия, Kraljevo University of Kraguevac, 2005 г.; на международной научно-технической конференции «Интер-строймех-2006», Москва.

Публикации. Основные положения диссертации опубликованы в 7 печатных работах, в т. ч. одна из перечня изданий ВАК. Получен патент РФ на изобретение 2284022 и заявка на изобретение № 2006136739 принята к рассмотрению по существу.

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения,, пяти разделов, основных выводов, списка использованных источников и приложений. Работа содержит 178 страниц, в т. ч. 158 страниц машинописного текста, 60 иллюстраций, 17 таблиц, 4 приложения и 131 наименования использованных' источников.

Заключение диссертации по теме «Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины», Солодов, Роман Сергеевич

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

1 Разработана схема и получена математическая модель взаимодействия ОКД с деформирующейся опорной поверхностью при криволинейном движении, позволяющая рассчитывать его тяговые и топливные показатели, проводить анализ влияния радиуса поворота, механических (жесткостных) характеристик опорной поверхности и пневматических шин, внутреннего давления воздуха, их геометрических размеров, коэффициента насыщенности рисунка протектора, характеристик внешнего трения резины и др. параметров на основные зависимости тяговой характеристики ОКД.

2 Получены выражения, позволяющие определять значения- силы тяги ОКД с учетом действия грунтозацепов при криволинейном движении.

3 Разработана методика, позволяющая проводить расчет тяговых и топливно экономических показателей ОКД с повышенной точностью и достоверностью, с учетом влияния силовой установки и трансмиссии, радиуса поворота, свойств опорной поверхности, эксплуатационных и конструктивных параметров КГШ для ЗТМ, включая параметры рисунка протектора. Сравнение результатов расчетов, выполненных с использованием разработанной методики, и результатов экспериментальных исследований показало их удовлетворительную сходимость (расхождение в' среднем - не более 6,1 %). Методика расчета апробирована и внедрена в ОАО «Руд-гормаш» г. Воронеж и ФГУ «Черноземуправтодор» г. Воронеж.

4 Разработана методика экспериментальных исследований ОКД, снабженного КГШ при криволинейном движении, позволяющая повысить точность измеряемых показателей, существенно сократить сроки испытаний и уменьшить затраты на их проведение.

5 На разработанную конструкцию стенда получен патент РФ № 2284022 и заявка на патент № 2006136739 принята к рассмотрению по существу.

6 Установлено, что при увеличении диаметра колесного движителя с КГШ диагональной конструкции от 1,77 до 1,95 ми внутреннем давлении воздуха pw = 0,35.0,45 МПа наблюдается улучшение тяговых качеств ОКД при движении на плотном грунте: увеличение максимальной величины тягового КПД на 9 . 12 %;

157 увеличение величины коэффициента сцепления от 0,69 до 0,75; увеличение величины максимальной тяговой мощности (при линейной скорости моста в свободном режиме Уокд = 0,3 м/с) на 1 . 2 кВт.

7 Установлено, что ОКД с радиальными КГШ имеет лучшие тяговые и топливные показатели при движении по. всем исследованным опорным поверхностям. На плотном грунте приК0 = 6,15 м и рш= 0,6 МПа минимальный удельный расход топлива gTmin ОКД с радиальными комбинированными шинами модели ВФ-166А меньше, чем у движителя с диагональными шинами* на 19,3 %, при этом максимальная тяговая мощность выше на 22,5 %, к.п.д. на 9,5 %, сила тяги по сцеплению - на 19 %.

8 При движении ОКД с шинами размером 21,00-28 мод. ДФ-27 и pw = 0,3 МПа по цементобетонной поверхности изменение радиуса поворота от 7,65 до 2,65s м приводит к повышению часового расхода топлива, на.всём диапазоне изменения силы тяги, от 17 до 22,8 %. Минимальная величина удельного расхода топлива gTmm при R0 = 2,65 м на 35,5 %-выше, чем при Я0 = 7,65м. Снижение внутреннего давления воздуха в шинах от 0,4' до 0,2' МПа благоприятно сказалось на тяговых качествах ОКД при движении как по цементобетону, так и по грунту. Это привело к увеличению коэффициента-сцепления (р на 10,8 . 18,8 %, повысило величину максимальной тяговой мощности Nrmax на 8,5 . 9,5 %, максимального тягового-КПД Цттах на 5 . 6 % и снизило величину минимальногоs значения удельного расхода топлива gTmm на 15 . 25 %.

9 Экономический эффект от сокращения сроков и затрат на экспериментальные исследования характеристик ОКД при. криво линейном движении с одним типоразмером КГШ, полученный за счет использования разработанного стенда и методики испытаний, составит 384,3 тыс. р.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Солодов, Роман Сергеевич, 2007 год

1. Автомобильные шины : Конструкция, расчет, испытание, эксплуатация Текст. / под общ. ред. В. JI. Бидермана. М.: Госхимиздат, 1963'. - 384 с.

2. Агейкин, Я: С. Вездеходные колесные и комбинированные движители (теория и расчет) Текст. / Я. С. Агейкин. Mi: Машиностроение, 1972. - 184 с.

3. Агейкин, Я. С. Проходимость автомобиля Текст. / Я. С. Агейкин. М.: Машиностроение, 1981.-232 с.

4. Аксенов, П. В. Многоосные автомобили Текст. / П. В. Аксенов,; 2-е изд., перераб. и доп. - Mi: Машиностроение, 1989. - 280 с.

5. Алексеева, Т. В^ Дорожные машины: ч. 1. Машины» для земляных работ Текст. / Т. В. Алексеева, Н. А*. Ульянов ; - 3-е изд., перераб. и доп. - М. : Машиностроение, 1972. - 504 с.

6. Антонов, А. С. Силовые передачи колесных и гусеничных машин: Теория и расчет Текст. / А. С. Антонов. М. - JI. : Машиностроение, 1975. - 480 с.

7. А. с. 1057792 СССР, МКИ3 G 01 М 17/02. Устройство для измерения.деформаций пневматической-шины Текст. / А. Г. Аржаев, А. В. Василенко, П. И. Никулин, А. Г. Смирнов (СССР); № 3350684/25-08 ; заявл. 24.04.82 ; опубл. 15.09.83, Бюл. № 44. -4с.: ил.

8. Ахназарова, С. Л., Кафаров, В. В. Методы оптимизации эксперимента в химической технологии Текст. : учеб. пособие для хим.-технол. спец. вузов / С. Л. Ахназарова, В. В. Кафаров ; 2-е изд., перераб. и доп. - М.': Высш. шк., 1985. -327 с.

9. Бабков, В. Ф. Основы грунтоведения и механики грунтов Текст. / В. Ф. Бабков, В. М. Безрук ; -М.: Высш. шк., 1976. 243 с.

10. Баловнев,- В. И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин Текст. / В. И. Баловнев. М. : Высш.159шк., 1981.-335 с.

11. Бартеньев, Г. М. Трение и износ полимеров Текст. / Г. М. Бартеньев, В. В. Лаврентьев ; М. - Л.: Химия, 1972. - 240 е., ил.

12. Беккер, М. Г. Введение в теорию систем местность машина Текст. / М. Г. Беккер. - Пер. с анг. -М. : Машиностроение, 1973. - 520 с.

13. Бойков, В. П. Шины для тракторов и сельскохозяйственных машин Текст. / В. П. Бойков, В. Н. Белковский ; М. : Агропромиздат, 1988. - 240 с.

14. Бойков, В. П. О влиянии ширины и наружного диаметра шины на тягово-сцепные качества колеса Текст. / В. П. Бойков, А. В. Войтиков, А. М. Кривицкий // Тракторы и сельхозмашины, 1982, № 9. - С. 27-28.

15. Бочаров, Н. Ф. Определение нагрузочных характеристик шин по испытаниям их моделей Текст. / Н. Ф. Бочаров, В. И. Митрофанов // Изв. вузов: Машиностроение. 1972. -№ 5. С. 85-88.

16. Бочаров Н. Ф. О трехчленном законе сил сцепления высокоэластичных движителей низких удельных давлений, В. И. Гусев // Изв. вузов: Машиностроение. 1974.-№2.

17. Бражник, Б. М. Исследование влияния рисунка протектора шин с регулируемым давлением на сцепление с грунтом Текст. : дис. . канд. техн. наук : защищена 18.04.74 : утв. 03.10.74 / Бражник Борис Михайлович. Москва, 1974. - 246 с.

18. Бражник, Б. М. Влияние конструкции грунтозацепов на рабочие параметры шин высокой проходимости Текст. / Б. М. Бражник, С. М. Цукерберг // Конструкция автомобилей. 1973. - № 9. - С. 34-36.

19. Брянский, Ю. А. Тягачи строительных и дорожных машин Текст. : учеб. пособие для вузов /Ю. А. Брянский и др.; М. : Высш. школа, 1976. - 360 с.

20. Брянский, Ю. А. Управляемость большегрузных автомобилей Текст. / Ю. А. Брянский. -М. : Машиностроение, 1983. 176 с.

21. Бугров, А. К. Исследование грунтов в условиях трехосного сжатия Текст. / А. К. Бугров, Р. М. Нарбут, В. П. Сипидин ; 2-е изд. перераб. и доп. - JL: Стройиз-дат, 1987.- 184 с.

22. Бутенин, Н. В. Введение в аналитическую механику сжатия Текст. / Н. В. Бутенин, Н. А. Фуфаев ; 2-е изд. перераб. доп. - М. : Наука, Гл. ред. физ.-мат. литры, 1991.-256 с.

23. Бухин, Б. JL Введение в механику пневматических шин Текст. / Б. JI. Бу-хин.-М.: Химия, 1988.-224 с.

24. Васильев, А. А. Основные направления развития фронтальных жирузчиков Текст. / А. А. Васильев, JI. К. Войнич, Б. Я. Лапин //Строительные и дорожные машины 1988. - № 5. - С. 9.

25. Василенко, А. В. Измерение деформаций пневматической шины движущегося колеса Текст. / А. В. Василенко, П. И. Никулин, Ю. Н. Спасибухов. Библиографический указатель ВИНИТИ "Депонированные научные работы" : с. 130. Деп. в ВИНИТИ 14.04.86, № 74-сд.

26. Васильев, М. В. Автомобильный транспорт карьеров Текст. / М. В. Васильев. М.: Недра, 1973. - 274 с.

27. Вирабов, Р. В. Определение радиуса качения колеса с пневматической шиной Текст. / Р. В. Вирабов // Автомобильная промышленность 1975. - № 7.

28. Водяник, И. И. Воздействие ходовых систем на почву Текст. / И. И. Водяник. -М.: Агропромиздат, 1990. 172 с.

29. Волков, Д. П. Машины для земляных работ Текст. / Д. П. Волков, В. Я. Крикун, П. Е. Тотолин ; М. : Машиностроение, 1992. - 448 с.

30. Вохмянин, В. А. Влияние конструктивных параметров протектора тракторных шин ведущих колес на их тягово-сцепные качества Текст. / В. А. Вохмянин // ЛСХИ, 1993.-Вып. 2,-С. 45-51.

31. Вялов, С. С. Реологические основы механики грунтов Текст. : учеб. пособие для строительных вузов. / С, С. Вялов. М. : Высш. шк., 1987. — 447 с.

32. Галин, Л. А. Контактные задачи теории упругости и вязкоупругости Текст. / Л. А. Галин. -М.: Наука. Гл. редакция физ.-мат. лит-ры, 1980. 304 с.

33. Гинзбург, Ю. В. Промышленные тракторы Текст. / Ю. В. Гинзбург [и» др.]. М.: Машиностроение, 1986. - 296 с.

34. Гоберман, В. А. Технология научных исследований — методы, модели, оценки Текст. : учеб. пособие / В. А. Гоберман, JI. А. Гоберман ; М: : МГУ Л; 2002. - 96 с:

35. Гордеев, С. Л. Оветолучевая регистрация Текст. / С. Л: Гордеев [и др.]. -М.: Энергоатомиздат, 1983. 144 с.

36. ГОСТ 16263 70 Метрология. Термины и определения Текст. — Введ. 1970. -М. : Изд-во стандартов, 1970. - 24 с.

37. ГОСТ 23728 79 Техника сельскохозяйственная. Основные положения и показатели экономической оценки Текст.: - Введ. 1979. - М. : Изд-во стандартов; 1979.-8 с.

38. ГОСТ 23729 79 Техника'сельскохозяйственная. Методы экономической оценки специализированных машин Текст. - Введ. 1979. - М. : Изд-во стандартов, 1979.-8 с.

39. ГОСТ 16504- 81 Система государственных испытаний-продукции. Испытания и контроль качества продукции Текст. Введ. 1981. - М.: Изд-во стандартов, 1981'.-11 с.

40. ГОСТ 27002 83 Надежность в технике. Термины и определения Текст. — Введ. 1983. - М. : Изд-во стандартов, 1983. - 9 с.

41. Грановский, В. А. Методы .обработки экспериментальных данных при измерениях оценки Текст. : учеб. пособие / В. А. Грановский, Т. Н. Сирая ; — Л. : Энергоатомиздат. 1990.-288 с.

42. Григолюк, Э. И. Многослойные армированные оболочки: Расчет пневматических шин Текст. / Э. И. Григолюк, Г. М. Куликов ; М. : Машиностроение, 1988. -288 с.

43. Дайчик, М. JI. Методы и средства натурной тензометрии: Справочник Текст. / М. Л. Дайчик [и др.]. М. : Машиностроение, 1989. - 240 с.

44. Динамика системы дорога шина - автомобиль — водитель Текст. / под ред. А. А. Хачатурова. - М. : Машиностроение, 1976. - 535 с.

45. Ечеистов, Ю. А., Сомов Д.С. Силовые соотношения автомобильного колеса, прямолинейно катящегося по твердой дороге Текст. / Ю. А. Ечеистов, Д. С. Сомов // Автомобильная промышленность. 1973 -№ 12.

46. Завадский, Ю. В. Планирование эксперимента в задачах автомобильного транспорта Текст. /Ю. В. Завадский. М. : МАДИ, 1978. - 156 с.

47. Зеленин, А. Н. Лабораторный практикум по резаную грунтов Текст. / А. Н. Зеленин, Г. Н. Карасев, Л. В. Красильщиков ; М. : Высш. шк., 1969. - 26 с.

48. Инструкция по определению экономической эффективности создания новых строительных, дорожных, мелиоративных, торфяных машин, лесозаготовительного и противопожарного оборудования и лифтов Текст. -М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1973.

49. Исаков, П. П. Автоматизация расчетов тягово-динамических характеристик промышленных тракторов Текст. / П. П. Исаков [и др.]. М. - Л. : Машиностроение, 1988.-278 с.

50. Калужский, Я. А. Уплотнение земляного полотна и дорожных одежд Текст. /Я. А. Калужский, О. Т. Батраков ; -М.: Транспорт, 1971.

51. Кнороз, В. И. Шины и колеса Текст. / В. И. Кнороз, Е. В. Кленников ; М. : Машиностроение, 1975. - 184 с.

52. Конструирование и расчет колесных машин высокой проходимости Текст. : учебник для втузов / под общ. ред. Н. Ф. Бочарова, И. С. Цитовича. М. : Машиностроение, 1983.-299 с.

53. Крагельский, И. В. Основы расчетов на трение и износ Текст. / И. В. Кра-гельский [и др.]. М.: Машиностроение, 1977. - 526 с.

54. Крагельский, И. В. Узлы трения машин Текст. : справочник / И. В. Крагельский, Н. М. Михин ; М. : Машиностроение, 1984. - 280с.

55. Куляшов, А. П. Экологичность движителей транспортно-технических машин Текст. / А. П. Куляшов, В. Е. Колотилин ; М. : Машиностроение, 1993. — 288 с.

56. Курзина, В. М. Методы оптимизации Текст. : учеб. пособие / В. М. Курзи-на, А. В. Трегуб ; М.: МГУ Л, 2003. - 48 с.

57. Литвинов, А. С. Управляемость и устойчивость автомобиля Текст. / А. С. Литвинов. М.: Машиностроение, 1971. - 212 с.

58. Лихачев, В. С. Испытание тракторов Текст. : учеб. пособие / В. С. Лихачев. М. : Машиностроение, 1974. - 288 с.

59. Люгнер, П. Горизонтальная динамика автомобиля. Динамика высокоскоростного транспорта Текст. / пер. с англ.; под ред. Т. А. Тибилова. М. : Транспорт, 1988,-С. 58-95.

60. Мартынюк, А. А. Динамика и устойчивость колесных транспортных машин Текст. / А. А. Мартынюк [и др.]. К. : Техшка, 1981. - 223 с.

61. Машины для земляных работ Текст. / под общ. ред. Ю. А. Ветрова. 2-е изд. дораб. и доп. — К.: Вища школа, 1981. - 384 с.

62. Машины для земляных работ Текст. : учебник для втузов / под ред. Н. Г. Гаркави. М. : Высш. шк., 1982. - 335 с.

63. Методические указания по определению экономической эффективности новой строительной, дорожной и мелиоративной техники. Руководящий документ 22-313-89 Текст. -М.: ЦНИИТЭстройдормаш, 1990. 160 с.

64. Митропольский, А. К. Техника статистических вычислений Текст. / А. К. Митропольский. М.: Наука, 1971, 576 с.

65. Митрофанов, В. И. Определение некоторых параметров шины испытаниями ее геометрически подобной модели Текст. / В. И. Митрофанов, И. В. Трошенков, Н. Ф. Гончаров//изв. вузов : Машиностроение-1981.-№6.-С. 95-98.

66. Морозов, Б. И. Математическое описание движения эластичного, колеса в тормозном режиме Текст. / Б. И. Морозов, С. М. Балычев, А. И. Шишацкий // изв. вузов : Машиностроение 1981. - № 6. - С. 91-94.

67. Мур, Д. Основы и применения трибоники Текст. / пер. с англ. М. : Мир, 1978.-475 с.

68. Никулин, П. И. О влиянии упорных реакций на тяговые качества колесного движителя Текст. / П. И. Никулин, Ю. М. Пурусов, В. П. Иванов // Строительные и дорожные машины 1995. - № 11. - С. 25-28.

69. Никулин, П. И. Теория криволинейного движения колесного движителя Текст. / П. И. Никулин. Воронеж : изд-во ВГУ, 1992. - 212 с.

70. Никулин, П. И. Оценка топливной эффективности одиночного колеса с различными шинами Текст. / П. И. Никулин, М. И. Щербинин, А. В. Василенко // Ин-терстроймех-98 :М-лы международной НТК / ВГАСА Воронеж, 1998, - С. 38, 39.

71. Очков, В. Ф. «Mathcad 7 Pro» для студентов и инженеров Текст. : учеб. пособие / В. Ф. Очков: -М.: КомпьютерПресс, 1998. 384 с.

72. Петрушов, В. А. Анализ общего случая установившегося плоского движения цилиндрического эластичного колеса по твердой поверхности Текст. / В. А. Петрушов // Тр. НАМИ, вып. 92. Москва, 1967. - С. 5-8.

73. Петрушов, В. А. О качении эластичного колеса по твердой опорной поверхности Текст. / В. А. Петрушов // Тр. НАМИ, вып. 57. Москва, 1963. - С. 23-29.

74. Петрушов, В. А. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов

75. Текст. / В. А. Петрушов, С. А. Шукшин, В. В. Московкин ; М. : Машиностроение, 1975.-225 с.

76. Пинегин, С. 3. Трение качения в машинах и приборах Текст. / С. 3. Пине-гин. М.: Машиностроение, 1976. - 167 с.

77. Пирковский, Ю. В. Некоторые вопросы каченияi автомобильного колесам Текст. / Ю. В. Пирковский // Автомобильная промышленность. 1965. - № 12. - С. 26-29. ■ ■ . " '' ■■

78. Пирковский, Ю. В., Чистов М.П. Расчетное определение энергетических параметров, характеризующих качение колеса по деформируемому грунту Текст. / Ю. В. Пирковский, М. П. Чистов // Изв. вузов ^ Машиностроение. 1972. - № 9. - С. 12-14; - "'

79. Планетоходы Текст. / под ред. А; Л. Кемурджиана. Mi: Машиностроение, 1982.-319 с.

80. Проектирование машин для земляных работ Текст. / под ред. А. М: Холодова. Харьков : Вища школа, изд-во при ХГУ, 1986. - 272 с.

81. Пурусов, Ю. М. Исследование тяговых качеств колесного движителя, при криволинейном движении Текст. : дис . канд. техн. наук : 05.05:04 : защищена 12.06.78 : утв. 23.09!78 / Пурусов Юрий Михайлович. — Воронеж, 1978. 138 с.

82. Работа автомобильной шины Текст. / под ред. В. И. Кнороза. М. : Транспорт, 1976. -245 с. ,

83. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ Текст. / под. ред. Е. 10. Малиновского. -М. : Машиностроение, 1980. -217 с.

84. Рего, К. IV Метрологическая обработка результатов технических измерений Текст.: справ, пособие / К.Г. Рего. К.: Техшка, 1987. - 128 с.

85. Рогалюк, Л. А; Исследование.работы пневматических колес лесовозных, тягачей Текст. / Л. А. Рогалюк // Тр. ЦНИИМЭ. 1970.- Вып. 103.- С. 43-45. .

86. Савельев, Г. В. Автомобильные колеса Текст. / Г. В. Савельев. М.: Машиностроение, 1983.- 151 с.

87. Смирнов, Г. А. Теория движения, колесных машин Текст. : учеб. для студентов машиностр. спец. вузов / Г. А. Смирнов. 2-е изд., перераб. и доп. - М. :

88. Машиностроение, 1990.- 352 с.

89. Справочник по триботехнике Текст. / под общ. ред. М. Хебды, А. В. Чичи-надзе. В 3 т. Т. 1. Теоретические основы. -М.: Машиностроение, 1988. 288 с.

90. Тензометрия в машиностроении Текст. : справочное пособие / под ред. Р. А. Макарова. М. : Машиностроение, 1975. - 287 с.

91. Теория, конструирование и расчет строительных и дорожных машин Текст. : учебник / под ред. П. А. Гобермана. М. : Машиностроение, 1979. - 407 с.

92. Топливная экономичность автомобилей с бензиновыми двигателями Текст. / Т. У. Асмус, К. Боргнакке, С. К. Кларк / под ред. Д. Хилларда ; пер. с англ.

93. A. М. Васильева / под ред. А. В. Кострова. М.: Машиностроение, 1988. - 504 с.

94. Тракторы. Теория Текст. / В. В. Гуськов, Н. Н. Велев [и др.] ; под ред. В.

95. B. Гуськова. М. : Машиностроение, 1988. - 376 с.

96. Тракторы : Проектирование, конструирование и расчет Текст. : учебник для студентов машиностроительных специальностей вузов / И. П. Ксеневич, В. В. Гуськов [и др.]; под общ. ред. И. П. Ксеневича. М. : Машиностроение, 1991. - 544 с.

97. Трение изнашивание и смазка Текст. : справочник в 2-х кн. Кн. 2 / под ред. И. В. Крагельского и В. В. Алисина. М. : Машиностроение, 1979. - 358 с.

98. Ульянов, Н. А. Колесные движители строительных и дорожных машин : теория и расчет Текст. / Н. А. Ульянов. М. : Машиностроение, 1982. - 279 с.

99. Ульянов, Н. А. Основы теории и расчета колесного движителя землеройных машин Текст. / Н. А. Ульянов. М.: Машгиз, 1962. - 207 с.

100. Ульянов, Н. А. Теория самоходных колесных землеройно-транспортных машин Текст. / Н. А. Ульянов. М. : Машиностроение, 1969. - 520 с.

101. Ульянов, Н. А. О влиянии грунтозацепов на тяговые качества колесного движителя Текст. / Н. А. Ульянов, В. И. Гильмутдинов. Библ. указат. ВИНИТИ

102. Деп. научные работы : № 10, 1983, С. 108.

103. Ульянов, Н. А., Работа ведущего эластичного колеса на деформирующемся грунте Текст. / Н. А. Ульянов, Б. И. Михайлов // Автомобильная промышленность. 1960. - № 5. - С. 23-26.

104. Ульянов, Н. А. Стенды для испытания крупногабаритных пневматических шин Текст. / Н. А. Ульянов, П. И. Никулин, А. В. Василенко // Строительные и дорожные машины. — 1982. № 6. - С. 21-22.

105. Ульянов, Н. А., Э.Г., В.Г. Самоходные колесные землеройно-транспортные машины Текст. / Н. А. Ульянов, Э. Г. Ронинсон, В. Г. Соловьев ; М. : Машиностроение, 1976. - 359 с.

106. Фаробин, Я. Е. и др. Теория движения специализированного подвижного состава Текст. / Я. Е. Фаробин [и др.]. Воронеж : Изд-во ВГУ, 1980. - 160 с.

107. Фаробин, Я. Е. Оценка эксплуатационных свойств автопоездов для международных перевозок Текст. / Я. Е. Фаробин, В. С. Щупляков — М. : Транспорт, 1983.-200 с.

108. Федоров, Д. И. Рабочие органы землеройных машин Текст. / Д. И. Федоров. 2-е изд., перераб. доп. - М.: Машиностроение, 1989. - 368 с.

109. Фильчаков, П. Ф. Численные и графические методы прикладной математики Текст. / П. Ф. Фильчаков. К. : Наукова думка, 1970. - 745 с.

110. Хархута, Н. Я. Машины для уплотнения грунтов Текст. / Н. Я. Хархута. — JI.: Машиностроение, 1973.

111. Холодов, А. М. Основы динамики землеройно-транспортных машин Текст. / А. М. Холодов. М.: Машиностроение, 1968.

112. Цицельский, К. М. Исследование влияния типа рисунка протектора шин на показатели проходимости автомобиля Текст. : дис . канд. техн. наук : защищена 12.03.73 : утв. 21.06.73 / Цицельский Константин Михайлович. К. : КАДИ, 1973. -154 с.

113. Чудаков, Е. А. Теория автомобиля Текст. / Е. А. Чудаков. М. : Машгиз, 1950.-344 с.

114. Шелухин, А. С. Анализ потерь на качение пневматических шин в условияхдвижения автомобиля по дороге с твердым покрытием Текст. / А. С. Шелухин // Тр. НАМИ, вып. 79. М., 1965.

115. Шеховцов, Д. И. Определение сопротивления качению пневматической шины методом расчета потерь при радиальной деформации Текст. / Д. И. Шеховцов//Тр. ЩШИМЭ, вып. 103.-М., 1970.

116. Щербинин, М. И. Исследование тяговых качеств колесного движителя на деформируемых грунтах Текст. : дис . канд. техн. наук : 05.05.04 : защищена 25.06.79 : утв. 29.10.79 / Щербинин Михаил Иванович. Воронеж: ВИСИ, 1979. -328 с.1

117. Эллис, Д. Р. Управляемость автомобиля Текст. / Д. Р. Эллис. Пер с англ. -М.: Машиностроение, 1975. 216 с.

118. Эрлер, В:, Вальтер Р. Электрические измерения неэлектрических величин полупроводниковыми тензорезисторами Текст. / В. Эрлер, Р. Вальтер ; пер. с немец. М.: Мир, 1974. - 285 с.

119. Ягодкин, JT. Е. Исследование характеристик шин повышенной проходимости с различным шагом рисунка протектора Текст. : дис . канд. техн. наук : защищена 11.09:73 : утв. 29.12.73 / Ягодкин Леонид Егорович. Воронеж: ВИСИ, 1973. -164 с.

120. Bekker, М. G. Off-the-road Locomotion. Research and Development in Terro-mechanics Text. / Ann Arbor // The University of Michigan. Press, 1960, - 230 p.

121. Clark, S. K. A Handbook for the Rolling Resistance of Pneumatic Tires Text. / S. K. Clark // University of Michigan Report 013658-1-T, prep, for the Depart, of Transportation. Transportation Systems Center, Cambridge, Mass. — 1978. - 45 p. ,

122. Porter, G. J. and Hill D. Interactive Linear Algebra in Mathcad Text. / G. J. Porter, and Hill. New York : Springer-Verlag, - 1996. - 256 p.

123. Slowmagan, W. Cal build huge tire testing proven in quarter scale model Text. / W. Slowmagan // Autom. Eng. 1971. - № 9. - P. 34-37.

124. УТВЕРЖДАЮ: Проректор по научной

125. УТВЕРЖДАЮ: Технический директор1. АКТвнедрения научно-исследовательской работы в практическую деятельность

126. Представитель ВГАСУ Представитель ОАО «Рудгормаш»1. Главный конструктор

127. УТВЕРЖДАЮ» Проректор по научной и инновационной работе ВГАСУ1. АКТвнедрения научно-исследовательской работы в учебный процесс

128. Канд. техн. наук, доцент Канд. техн. наук, доцент Канд. техн. наук, доцент

129. Ю. М Бузин В. В. Гудков И. А. Шамаев