Минимизация энергетических затрат при управлении параллельной работой инерционных объектов на общую нагрузку тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Лепёшкин, Сергей Николаевич

• Лепёшкин, Сергей Николаевич
• кандидат технических наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат технических наук Лепёшкин, Сергей Николаевич

СОДЕРЖАНИЕ

Введение

Глава 1. Параллельная работа инерционных исполнительных устройств при разных условиях их связи с общей нагрузкой

1.1. Жесткая связь с нагрузкой

1.2. Нежесткая связь с нагрузкой

1.3. Особенности динамики параллельной работы инерционных исполнительных устройств при нежесткой связи их с общей нагрузкой

1.3.1. Динамическое представление одного из параллельно работающих исполнительных устройств

1.3.2. Устойчивость и качество параллельной работы на общую нагрузку двух инерционных исполнительных устройств

1.3.3. Устойчивость и качество параллельной работы на общую нагрузку п инерционных исполнительных устройств

1.4. Энергетическая эффективность параллельной работы инерционных исполнительных устройств при нежесткой связи их с общей нагрузкой

1.5. Выводы

Глава 2. Минимизация энергетических затрат при управлении параллельной работой инерционных исполнительных устройств на примере электрических двигателей

2.1. Поиск максимального КПД на примере двигателя постоянного тока

2.1.1. Поиск максимума КПД как функции нагрузки

2.1.2. Поиск максимума КПД как функции управления

2.1.3. Поиск максимума КПД как функции угловой скорости

2.1.4. Иллюстрация полученных результатов на практическом примере

2.2. Поиск максимального КПД для систем с одинаковыми двигателями

2.2.1. Поиск максимального КПД для системы из двух двигателей

2.2.2. Поиск максимального КПД для системы из N+1 двигателей

2.2.3. Проверка результатов на практическом примере

2.3. Параллельная работа разнотипных двигателей

2.3.1. Поиск максимального КПД для системы из двух двигателей

2.3.2. Поиск максимального КПД для системы из п двигателей

2.4. Выводы

Глава 3. Повышение энергетической эффективности параллельной работы инерционных исполнительных устройств с использованием дополнительного экстремального регулятора

3.1. Построение системы для исследования

3.2. Разработка алгоритма экстремального регулятора

3.3. Моделирование работы системы с экстремальным регулятором

3.4. Проверка результатов работы экстремального регулятора

3.5. Выводы

Глава 4. Энергетическая эффективность параллельной работы электроприводных газоперекачивающих агрегатов (ЭГПА) в составе компрессорного цеха (КЦ)

4.1. Описание ЭГПА и их устройство

4.2. Особенности моделирования параллельной работы ЭГПА

4.3. Задачи, решаемые с помощью моделирования электроприводных газоперекачивающих агрегатов

4.3.1. Исследование влияния различных режимов загрузки компрессоров на энергопотребление КЦ

4.3.2. Построение тренажеров отдельного ЭГПА и КЦ

4.3.3. Применение экстремального регулятора для снижения энергопотребления КЦ с агрегатами с неидентичными характеристиками

4.4. Выводы

Заключение

Литература

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Минимизация энергетических затрат при управлении параллельной работой инерционных объектов на общую нагрузку»

Введение

Актуальность работы

Системы управления, в которых исполнительные устройства работают параллельно на общую нагрузку, на практике находят широкое распространение. К таким системам можно отнести следящие системы (приводы) [15, 16, 64] с несколькими исполнительными двигателями, передающими свои развиваемые моменты нагрузке через последнюю общую ступень силового редуктора. Другим примером могут служить электростанции, в которых синхронные генераторы работают на общую электрическую сеть. При этом паровые турбины, которые вращают роторы синхронных генераторов, являются совместно с парогенераторами параллельно работающими системами стабилизации частоты вращения [12]. Сюда также можно отнести параллельно работающие системы бесперебойного питания [56, 30-33, 35]. В трубопроводном транспорте параллельно работающие на общую трубу компрессоры (например, газоперекачивающие агрегаты (ГПА)), также работают на общую нагрузку [28,29, 51]. Во всех перечисленных примерах одним из важнейших требований, предъявляемым к системам, является их энергетическая эффективность или способность работы на максимуме КПД в разных режимах работы и при разбросе параметров между отдельными параллельно работающими исполнительными элементами или системами.

Характерной особенностью рассматриваемых исполнительных элементов, а так же и систем с подобными элементами является их инерционность. Под инерционным объектом в данной работе будем понимать объект, одна из постоянных времени которого существенно превалирует над остальными. В этом случае динамика такого элемента достаточно хорошо описывается дифференциальным уравнением 1 -го порядка для рабочей полосы частот.

Подобное свойство может быть естественным, например для исполнительного двигателя постоянного тока при якорном управлении, либо может быть реализовано за счет настройки параметров, например, при управлении частотой вращения синхронного двигателя с помощью частотного регулятора. В дальнейшем будем называть подобные элементы и системы, параллельно работающие на общую нагрузку инерционными исполнительными элементами или объектами.

В системах управления встречаются различные исполнительные устройства. Устройства такого типа включают: электрические двигатели, электрические, пневматические или гидравлические приводы, релейные устройства, электростатические двигатели, хватающие механизмы роботов, приводы их движущихся частей, а также многие другие. Все они воздействуют на процесс в соответствии с получаемым ими управляющим воздействием. Соответственно, их функционирование связано с превращением энергии из одного вида в другой. В реальной жизни такое превращение почти всегда происходит с некоторым коэффициентом полезного действия, значение которого всегда меньше единицы. Это значит, что часть подводимой к исполнительному устройству энергии теряется, т.е. переходит не в нужную форму, а в некоторую побочную, чаще всего - в тепло.

Если количество теряемой энергии относительно невелико, то КПД исполнительного устройства, зачастую, не очень важно учитывать по сравнению с другими его свойствами, например весом, компактностью, быстродействием и т.п. Однако если мощность исполнительных устройств измеряется в десятках мегаватт, то КПД имеет высокое экономическое значение. В таких случаях экономия даже единиц процентов мощности - это хороший результат. К таким объектам можно отнести парогенераторы, газоперекачивающие агрегаты и другие объекты. В таком случае возникает вопрос об их энергетической эффективности. Энергетическая эффективность — это рациональное использование энергетических ресурсов, т.е.

достижение экономически оправданной эффективности использования топливно-энергетических ресурсов (ТЭР) при существующих ограничениях. Энергетическая эффективность главным образом направлена на полезное расходование энергии.

Как правило, работа упомянутых выше высокомощных исполнительных устройств и систем проходит в стационарных условиях. К примеру, для тех же парогенераторов в составе АЭС допускаются только небольшие и достаточно медленные изменения условий работы. Для электроприводных газоперекачивающих агрегатов (ГГТА) также невозможен быстрый набор или сброс мощности ввиду того, что на частотных преобразователях в случае изменения частоты вращения привода ГГТА выделяется большое количество тепла, которое не успевают отвести.

Повышению энергетической эффективности систем с инерционными объектами, параллельно работающими на общую нагрузку, посвящено много работ [12, 29, 40, 72-74, 77 ]. Однако известные работы, как правило, нацелены на повышение энергетической эффективности конкретных систем и не носят обобщающего характера. В данной работе делается попытка получения обобщающих результатов по построению алгоритмов управления параллельно работающими на общую нагрузку инерционными объектами с целью повышения энергетической эффективности их работы. При этом основное внимание, естественно, сосредотачивается на энергоэффективности работы инерционных исполнительных устройств в стационарном режиме их работы в составе систем стабилизации, что позволяет учитывать их текущее техническое состояние с целью повышения их КПД.

Целью диссертационной работы является изучение возможностей минимизации энергетических затрат при управлении параллельной работой инерционных объектов на общую нагрузку.

Научная новизна

1. Показано, что при параллельной работе на общую нагрузку однотипных инерционных исполнительных устройств в составе единой системы стабилизации максимальный достигаемый КПД получается при одинаковых уставках для исполнительных устройств независимо от величины общей нагрузки.

2. Получены аналитические выражения для определения коэффициентов перераспределения нагрузки, обеспечивающих максимальное значение КПД, при параллельной работе исполнительных устройств на общую нагрузку в составе единой системы стабилизации.

3. Доказана возможность достижения максимума энергетической эффективности систем стабилизации с параллельно работающими на общую нагрузку однотипными инерционными исполнительными устройствами при наличии разброса их параметров за счет использования дополнительного экстремального регулятора.

Практическая значимость

1. Применение дополнительного экстремального регулятора в составе системы стабилизации с параллельно работающими на общую нагрузку однотипными исполнительными устройствами при наличии разброса параметров между ними обеспечивает автоматическое поддержание максимального значения КПД системы в стационарном режиме работы и при этом нет необходимости в периодической диагностике текущих параметров исполнительных устройств.

2. Разработанная имитационная модель параллельно работающих электроприводных газоперекачивающих агрегатов позволяет проводить полунатурные исследования работы цеховых регуляторов и строить комплексные тренажеры для отработки и настройки различных режимов работы компрессорного цеха.

Задачи исследования

1. Анализ свойств систем управления и стабилизации с параллельно работающими однотипными исполнительными устройствами в зависимости от их связи с общей нагрузкой.

2. Исследование устойчивости систем стабилизации с параллельно работающими на общую нагрузку однотипными исполнительными устройствами при различных вариантах управления отдельными исполнительными устройствами в составе системы.

3. Исследование энергетической эффективности систем стабилизации с параллельно работающими на общую нагрузку однотипными исполнительными устройствами при различных вариантах их управления отдельными исполнительными устройствами в составе системы.

4. Исследование энергетической эффективности систем стабилизации с параллельно работающими на общую нагрузку однотипными исполнительными устройствами при наличии разброса их параметров.

5. Исследование возможности использования дополнительного экстремального регулятора в составе регулятора системы стабилизации с параллельно работающими на общую нагрузку однотипными исполнительными устройствами при наличии разброса их параметров с целью автоматического выведения работы системы на максимум КПД для стационарного режима.

6. Разработка имитационной модели электроприводного газоперекачивающего агрегата для использования ее в составе комплексного тренажера с целью проведения полунатурных испытаний различных вариантов цеховых регуляторов.

Диссертационная работа состоит из введения, четырех основных разделов содержания, заключения, списка литературы и приложения с актом использования полученных результатов.

В первом разделе рассматриваются варианты параллельной работы инерционных объектов в зависимости от условий их связи с общей

нагрузкой. Здесь рассматриваются жесткие и нежесткие связи с общей нагрузкой и особенности математического описания динамики таких систем. Показывается возможность исследований энергетической эффективности работы систем с параллельно работающими инерционными исполнительными устройствами в стационарном режиме с использованием линеаризованных в окрестности рабочего режима статических характеристик этих исполнительных устройств.

Второй раздел посвящен анализу условий, обеспечивающих минимизацию энергетических затрат при управлении параллельной работой на общую нагрузку инерционных исполнительных устройств на примере электрических двигателей постоянного тока при якорном управлении в зависимости от их числа и разных стабилизируемых параметрах. Показывается в общем виде, что независимо от числа исполнительных устройств, КПД системы с общим регулятором частоты вращения будет всегда выше при равномерном распределении нагрузки между исполнительными устройствами по сравнению с вариантами, при которых часть двигателей управляется на максимуме своих КПД при любых изменениях величины общей нагрузки. В разделе показано, что при разбросе параметров между параллельно работающими исполнительными устройствами максимума КПД можно достигнуть, вводя коррекцию уставок конкретно для каждого двигателя с учетом его собственных параметров.

В третьем разделе показывается возможность повышения энергетической эффективности параллельной работы на общую нагрузку инерционных объектов с использованием дополнительного экстремального регулятора. Показывается, что введение такого регулятора в параллель с общим регулятором частоты вращения не оказывает влияния на устойчивость всей системы при определенном выборе величины и длительности действия дополнительных пробных сигналов, добавляемых к общему сигналу уставки, вырабатываемому регулятором частоты. Введение подобного регулятора позволяет выходить на максимум КПД всей системы в

стационарном режиме автоматически и при этом не требуется оценка текущих параметров каждого конкретного исполнительного устройства. Полученный результат справедлив как при жесткой, так и при нежесткой связях между исполнительными устройствами и общей нагрузкой.

В четвертом разделе анализируется возможность повышения энергетической эффективности параллельно работающих электроприводных ГПА в составе компрессорного цеха (КЦ). Для решения задачи разрабатывается динамическая модель ГПА для стационарного режима с учетом нелинейного вида статических нагрузочных характеристик ГПА. Показывается возможность использования данной модели в составе комплексного тренажера для полунатурного моделирования и отработки вариантов управления и стабилизации. Имитационное моделирование параллельной работы ГПА на общую трубу с учетом нелинейного характера их статических характеристик, а так же возможного разброса параметров показывает совпадение общих выводов, полученных во втором и третьем разделах.

В заключении приводятся общие результаты работы.

В приложении представлен акт об использовании результатов диссертационной работы.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Лепёшкин, Сергей Николаевич

4.4. Выводы

Данная глава носит практический характер. В ней описаны применения полученных в предыдущих главах результатов к практическим задачам.

Центральное место таких задач занимает управление газоперекачивающими агрегатами, объединяемыми в компрессорные цеха. Описание этих объектов и их специфика даны в начале главы.

Используя известную модель ГПА для стационарного режима, учитывающую нелинейный характер нагрузочных статических характеристик ГПА, показывается возможность использования данной модели в составе комплексного тренажера для полунатурного моделирования и отработки вариантов управления и стабилизации. Имитационное моделирование параллельной работы ГПА на общую трубы с учетом нелинейного характера их статических характеристик, а так же возможного разброса параметров показывает совпадение общих выводов, полученных во втором и третьем разделах. В результате сравнения структуры моделей нагнетателя ГПА и двигателя постоянного тока, а также положенных в их основу зависимостей, приводится вывод о возможности рассмотрения нагнетателя ГПА как инерционного объекта, а компрессорного цеха, состоящего из параллельно работающих на одну трубу ГПА, как системы параллельно работающих инерционных объектов. В качестве параметра нагрузки для ГПА и КЦ выступает приведенный объемный расход газа, а в качестве параметра производительности — степень сжатия газа. Соответственно, на компрессорный цех могут быть распространены все выводы глав 2 и 3, касающиеся систем параллельно работающих инерционных объектов.

Последняя часть данной главы посвящена вопросам практического применения вышеупомянутых моделей, а также проверке применимости выводов глав 2 и 3 к КЦ.

Первой решенной задачей является проверка мнения большинства технологов о том, что для минимизации потребляемой мощности КЦ нагрузку необходимо распределить так, чтобы вывести все, кроме одного, ГПА на максимумы КПД по их заводским характеристикам, а один оставить для стабилизации требуемой выходной величины КЦ. Данная задача была решена путем моделирования в пакете 81тиНпк КЦ, состоящего из идентичных ГПА. В результате показано, что такая система имеет более высокое энергопотребление для всех значений нагрузки, чем система с равномерным распределением нагрузки по ГПА, за исключением единственной точки, в которой режимы работ рассматриваемых систем совпадают. Таким образом, ещё раз были подтверждены как вывод о возможности рассмотрения КЦ как системы параллельно работающих инерционных объектов, так и вывод главы 2 о распределении нагрузки в системах с идентичными объектами.

Следующая задача касается построения имитатора на базе моделей ГПА и КЦ для применения в тренажере диспетчера КЦ. Данный тренажер позволяет проводить моделирование работы КЦ в изменяющихся по заданию преподавателя условиях работы и отрабатывать ученику навыки управления КЦ. Для этого математическое описание моделей ГПА и КЦ было реализовано в виде программных компонентов на языках МЭК 61131-3, применяемых в программируемых логических контроллерах. Это позволяет с легкостью использовать созданный код практически в любых системах реального времени. Для создания тренажера специалистам фирмы ЭЛНА достаточно реализовать интерфейсы преподавателя и ученика. При этом выбор аппаратных средств остается за ними.

Последней решенной задачей является задача минимизации энергопотребления КЦ, состоящего из разнотипных агрегатов или агрегатов с неизвестными характеристиками. Основные проблемы заключаются в том, что для поиска распределения нагрузки, обеспечивающего минимальное энергопотребление КЦ, во-первых необходимо знать точные характеристики всех нагнетателей, а во-вторых, даже зная их, процесс поиска такого распределения является очень трудоемким из-за нелинейности характеристик ГПА. Соответственно, опираясь на ранее полученные выводы, для решения этой задачи было решено применить модифицированы экстремальный регулятор. Модификация ЭР заключается в вводе дополнительного контроля за приведенными объемными расходами и оборотами приводов ГПА. Приведенный объемный расход каждого из ГПА контролируется с целью недопущения режима помпажа, а также вентиляторного режима. Обороты приводов контролируются ввиду технологических ограничений на область их допустимых значений. Для моделирования была построена модель КЦ, состоящая из трех агрегатов с различными характеристиками, а также встроенным экстремальным регулятором. В результате моделирования было показано, что экстремальный регулятор должен работать в стабильных условиях работы КЦ, а также снижение потребляемой механической мощности примерно на 1%. Тем не менее ожидается, что этот показатель в реальности при контроле электрической мощности может достигать больших значений, т.к. использующиеся модели е учитывают характеристики приводов ГПА.

Таким образом, в данной главе были подтверждены выводы предыдущих глав, а также с их помощью решен ряд полезных практических задач.

Заключение

В рамках данной диссертационной работы были рассмотрены проблемы повышения КПД систем с параллельно работающими на общую нагрузку различными инерционными исполнительными устройствами.

В результате были получены следующие новые научные и практические результаты:

1. Проведен анализ свойств и математических описаний систем управления и стабилизации с параллельно работающими однотипными исполнительными устройствами в зависимости от их связи с общей нагрузкой и показана возможность с единых позиций нахождения оптимальных управляющий сигналов для исполнительных устройств, обеспечивающих максимум КПД всей системе.

2. Исследована устойчивость систем стабилизации с параллельно работающими на общую нагрузку однотипными исполнительными устройствами при различных вариантах управления отдельными исполнительными устройствами в составе системы и показана возможность проведения исследований по поиску оптимальных управляющих воздействий с использованием статических нагрузочных характеристик исполнительных устройств с целью максимизации КПД системы.

3. Исследована экономическая эффективность систем стабилизации с параллельно работающими на общую нагрузку однотипными исполнительными устройствами при различных вариантах управления отдельными исполнительными устройствами в составе системы и показано, что оптимальным вариантом управления однотипными исполнительными устройствами, при котором достигается максимальный КПД системы при различных значениях общей нагрузки, является равномерное распределение этой нагрузки между ними.

4. Исследована энергетическая эффективность систем стабилизации с параллельно работающими на общую нагрузку однотипными исполнительными устройствами при наличии разброса их параметров и показана связь между максимумом КПД системы конкретными значениями параметров исполнительных устройств.

5. Исследована и показана возможность использования дополнительного экстремального регулятора в составе общего регулятора системы стабилизации с параллельно работающими на общую нагрузку однотипными исполнительными устройствами при наличии разброса их параметров с целью автоматического выведения работы системы на максимум КПД для стационарного режима.

6. Разработана имитационная модель параллельно работающих электроприводных ГПА в составе компрессорного цеха для использования ее в составе комплексного тренажера с целью проведения полунатурных испытаний различных вариантов цеховых регуляторов и отработки вариантов управления параллельно работающими на общую трубу ГПА с целью минимизации энергетических затрат на перекачку газа.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Лепёшкин, Сергей Николаевич, 2013 год

Литература

1. Алиев P.A., Белоусов В.Д., Немудров А.,Г., Трубопроводный транспорт нефти и газа. М., Недра. 1988г.

2. Бабиков, М.А. Элементы и устройства автоматики : Учеб.пособие для втузов / М.А. Бабиков, A.B. Косинский .- Москва : Высшая школа, 1975.- 464 с.

3. Балтруков, H.H. Проектирование устройств автоматики и вычислительной техники : Учеб. пособие / H.H. Балтруков, В.К. Захаров, В.А. Калинг и др. ; Ленинградский политехнический ин-т им. М. И. Калинина .- J1. : ЛПИ, 1988.- 84 с.

4. Балуев A.B. Автоматизация моделирования и функционального проектирования электромеханических систем: Учеб. пособие для вузов // Дур дин М.Ю., Колганов А.Р.: Ивановский государственный энергетический университет.- Иваново, 1993 - 84 с.

5. Бородулин Ю.Б., Нуждин В.Н. Имитационные системы в проектировании и исследовании электротехнических объектов и автоматизированных комплексов: Учеб.пособие/Иванов.гос.ун-т, Иванов.энерг.ин-т. - Иваново: ИвГУ, 1986. - 84с.

6. Брюханов, В. Н. Под ред. Ю. М. Соломенцева. Теория автоматического управления : Учеб. для вузов .- М. : Машиностроение, 1992 .- 267с.

7. Васильев, В. И. Интеллектуальные системы управления. Теория и практика : учебное пособие для вузов по специальности 230301 "Моделирование и исследование операций в организационно-технических системах" и 230103 "Авиационные приборы и измерительно-вычислительные комплексы" / В. И. Васильев, Б. Г. Ильясов . - М. : Радиотехника, 2009 . - 392 с.

8. Веников В. JI. Переходные электромеханические процессы в электрических системах: Учеб. для электроэнергет. спец. вузов.- 4-е изд., перераб. и доп.-М.: Высш. шк., 1985- 536 с.

9. Водовозов А. М. Цифровые элементы систем автоматики: Учебное пособие. - Вологда: ВоГТУ, 2002. - 263 с.

Ю.Голубенцев А.И. Динамика переходных процессов в машинах со многими массами. М.:Машгиз, 1959. 146 с.

П.Гриценко А.Ф., Зимин В.А., Колосов О.С., Лепёшкин С.Н., Макаров В.А., Сухецкий А.П., Цегельников Л.С. Динамическая модель ГПА для исследований, диагностики и отладки подсистем управления компрессором. / Промышленные контроллеры АСУ. - 2010.-№6.

12.Грошев Н. А. Разработка систем управления барабанных котлов по эффективности их работы / Диссертация к.т.н., специальность 05.13.06, Москва, МЭИ, 2011г.

13.Грузов Л.Н. Методы математического исследования электрических машин. -М.: Госэнергоиздат, 1963.- 342 с.

14.Гультяев А. Визуальное моделирование в среде MATLAB. - Санкт-Петербург: Питер, 2000. - 152 с.

15. Динамика многодвигательных следящих систем / Под ред. Л.А. Сенько. М. Машиностроение, 1983. 265 с.

16.Динамика электромашинных следящих систем / Под ред. Н.М.Якименко. М.:Энергия, 1967. 408 с.

П.Емельянов, А.И. Практические расчеты в автоматике / А.И. Емельянов, В.А. Емельянов, С.А. Калинина .- Москва : Машиностроение, 1967 .-316с.

18.Жиль III., Пелегрен М., Декольн П. Теория и техника следящих систем. М.: Машгиз, 1961. 804 с.

19.Зимин В.А., Колосов О.С., Лепёшкин С.Н., Сухецкий А.П. Имитационная модель для диагностики и отладки подсистем управления компрессором. / Труды XIX Международного научно-технического семинара. Сентябрь 2010 г., Алушта. - М.:Издательский дом МЭИ, 2010.

20.Зубов, В. И. Лекции по теории управления : учебное пособие / В. И. Зубов . - 2-е изд., испр . - СПб. : Лань, 2009 . - 496 с. - (Классическая учебная литература по математике) . - Кн. переизд. к 40-летию фак. прикладной математики - процессов управления (ПМ-ПУ) СПбГУ .

21.Казаченко А.Н. "Эксплуатация компрессорных станций магистральных газопроводов". М.: Нефть и газ, 1999г. - 463 с.

22.Каталевский, Д. Ю. Основы имитационного моделирования и системного анализа в управлении : учебное пособие / Д. Ю. Каталевский, Моск. гос. ун-т им. М.В. Ломоносова (МГУ) . - М. : Изд-во Моск. ун-та, 2011 . - 304 с.

23.Квартальное Б.В. Динамика электроприводов с упругими связями. М.: Энергия, 1965. 88 с.

24.Кожевников С.Н. Динамика машин с упругими звеньями. Киев: Изд-во АН УССР, 1961. 160 с.

25.Колесников A.A. Основы синергетической теории синтеза нелинейных динамических систем// Сб. РАН "Новые концепции общей теории управления". Москва-Таганрог, 1995 - С. 66-101.

26.Колесников A.A. Синергетический подход в современной теории управления // Сб. РАН " Новые концепции общей теории управления". Москва-Таганрог, 1995. - С. 11-41.

27.Коломейцева М.Б. Адаптация и оптимизация в системах автоматического управления : учебное пособие по курсам "Теория управления", "Теория автоматического управления","Основы теории цифрового управления" по направлениям "Автоматизация и управление", "Информатика и вычислительная техника", "Электротехника, электромеханика и электротехнологии" / М. Б. Коломейцева, Моск. энерг. ин-т (МЭИ ТУ). - М. : Изд. дом МЭИ, 2010 .-116 с.

28.Колосов О. С., Лепешкин С.Н., Сухецкий А.П., Зимин В.А. Динамика параллельной работы инерционных систем на общую нагрузку. /

Аналитическая механика, устойчивость и управление: Труды X Международной Четаевскои конференции. Т. 3. Секция 3. Управление. Ч. II. Казань, 12-16 июня 2012 г. - Казань: Изд-во Казан, гос. техн. унта, 2012.

29.Колосов О.С., Лепёшкин С.Н., Пушкарева A.C., Сухецкий А.П. Оптимизация режимов работы электроприводных газоперекачивающих агрегатов компрессорной станции. / Труды XVIII Международного научно-технического семинара. Сентябрь 2009 г., Алушта. -М.:МИРЭА, 2009.

30.Колосов О.С., Подольский Д.С. Динамическая модель параллельной работы систем электропитания типа "двигатель-генератор" при работе на общую нагрузку // Тезисы докладов международной научно-технической конференции "Гражданская авиация на рубеже веков". -М. :МГТУ ГА. -2001.-С. 128-129

31.Колосов О.С., Подольский Д.С. Динамическая модель системы гарантиро-ванного питания // Тезисы докладов 7-ой международной научно-технической конференции студентов и аспирантов "Радиоэлектроника, электротехника и энергетика". - Т. 1. - М.: Издательство МЭИ (Московский энергетический институт). - 2001. - с. 349-350.

32.Колосов О.С., Подольский Д.С. Динамические модели электромеханических систем, работающих на общую нагрузку //Международный форум информатизации-2002: Доклады международной конференции "Информационные средства и технологии". - 14-16 октября 2003 г. - в 3-х т.т. - Т.2 - С. 168-171.

33.Колосов О.С., Подольский Д.С. Разработка и исследование динамической модели параллельно работающих электромеханических систем гарантированного питания // Известия Тульского государственного университета. - 2006. - № 9. - С. 100-114.

34.Колосов О.С., Подольский Д.С. Устойчивость и качество параллельно работающих электромеханических систем гарантированного питания // Промышленные АСУ и контроллеры. - 2007. - № 1. - С. 54-56.

35.Колосов О.С., Подольский Д.С. Устойчивость систем с перекрестными симметричными связями // Труды международной конференции "Информационные средства и технологии". - 12-14 октября 2004 г. - в 3-х т.т. - Т.З. - М.:Янус-К, 2004. - с. 166-169.

36.Колосов О.С., Подольский Д.С., Сухецкий А.П. Динамика параллельно работающих на общую нагрузку автоматических систем. // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Труды Между народ. науч. конф. - М.: Издательский дом МЭИ, 2008. - С.66-71.

37.Колосов О.С., Сухецкий А.П. Динамика компрессорных станций с параллельно работающими газоперекачивающими агрегатами разного типа. // Управление и информационные технологии (УИТ-2008): Доклады 5-ой научной конференции, Санкт-Петербург, 14-16 окт. 2008 г./СПбГЭТУ "ЛЭТИ", СПб, 2008, в 2-х т. Т.2. С. 89 -94.

38.Красовский А. А. Динамика непрерывных самонастраивающихся систем, М., 1963

39.Кунцевич В. М. Импульсные самонастраивающиеся и экстремальные системы автоматического управления, К., 1966

40. Лепёшкин С.Н. Методы минимизации расхода электроэнергии на перекачку газа компрессорной станцией / Труды 19-й МНТК "Информационные средства и технологии" Москва, 2011 г, - Москва: Изд-во МЭИ, 2011.

41.Летов A.M. Аналитическое конструирование регуляторов. Ч. I-V // Автоматика и телемеханика. 1960. 4,5,6; 1961. 4; 1962. №11.

42.Либерзон Л. М., Родов А. Б. Системы экстремального регулирования / под ред. В. В. Казакевича. - М. ; Л. : Энергия, 1965. - 158 с.

43.Лоу, А. Имитационное моделирование : пер. с англ. / А. Лоу, В. Кельтон . - 3-е изд . - СПб. : Питер ; Киев : BHV, 2004 . - 847 с.

44.Марголин, Ш.М. Функциональные узлы схем автоматического управления: (Справ, пособие) / Ш.М. Марголин, A.C. Гуров.- М.: Энергоатомиздат, 1983.- 168 с.

45.Математические основы теории автоматического регулирования: В 2т. 2-е изд. доп. / Под ред. Б.К. Чемоданова. М.: Высш. шк., 1977. Т.1. 366 е.; Т.2. 454 с.

46.Медведев В.А. Технические перспективы модернизации и реконструкции электропривода газоперекачивающих агрегатов ОАО "Газпром" // Журнал промышленные АСУ и контроллеры -.2008 №11.-С.57-59.

47.Мееров М.В. Системы многосвязного регулирования. М.: "Наука" Гл. ред. физ.-мат. лит., 1967 г.

48.Микропроцессорные системы автоматического управления / Под ред. В.А. Бесекерского. JL: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1988. 365 с.

49.Миловзоров В.П. Электромагнитные устройства автоматики : учеб. пособие для вузов, 4-е изд.- М. : Высш. шк., 1983 .- 408 с.

50.Михайлов В.В., Жуков Ю.С., Суд И.И. Энергетика нефтяной и газовой промышленности. / М., Недра, 1982, 350 с.

51.Мороз А.П., Мальцуров И.И., Арустамов К.Г. и др. "Газоперекачивающие агрегаты и обслуживание компрессорных станций". М.: Недра, 1979г. - 229 с.

5 2.0 синхронизации распределения нагрузок в много двигательном приводе при стационарном режиме работы / В.Н. Прокофьев, Л.А. Сенько, М.И. Смирнов и др. // Известия вузов. Сер. "Машиностроение". 1967. №5. С. 57-63.

5З.Олейников В.А. Основы оптимального и экстремального управления / М.:ВЫСШАЯ ШКОЛА, 1969.

54.Пановко Я.Г. Основы прикладной теории упругих колебаний. М.: Машиностроение, 1967. 316 с.

55.Первозванский A.A. Курс теории автоматического управления : учебное пособие / А. А. Первозванский . - 2-е изд., стер . - СПб. : Лань, 2010 . - 624 с. - (Учебники для вузов. Специальная литература). - ISBN 978-5-8114-0995-2

56.Подольский Д.С. Разработка и исследование динамической модели параллельно работающих электромеханических систем гарантированного питания / Диссертация к.т.н., специальность 05.13.05, Москва, МЭИ, 2007г.

57.Проектирование следящих систем двустороннего действия/ И.Н. Егоров, Б.А. Жигалов, B.C. Кулешов и др. - Под ред. B.C. Кулешова. -М., Машиностроение, 1980. - 300 с.

58.Ракитский Ю.В., Устинов С.М., Черноруцкий И.Г. Численные методы решения жестких систем. М.:Наука, 1979. 208с.

59.Растригин JI. А., Системы экстремального управления, М., 1974

60.Расчет исполнительных корректирующих и преобразовательных элементов автоматических систем : Справочное пособие / П.И. Чинаев, Н.М. Чумаков, А.П. Жданов и др .- Киев : Техника, 1971 .- 308 с.

61.Ротач В.Я. Теория автоматического управления : учебник для вузов по специальности "Автоматизация технологических процессов и производств (энергетика)" / В. Я. Ротач . - 5-е изд., перераб. и доп . -М. : Изд. дом МЭИ, 2008 . - 396 с. - ISBN 978-5-383-00326-8

62.Сипайлов, Г.А. Математическое моделирование электрических машин (АВМ) : Учеб.пособие для вузов по спец. "Электрические машины" / Г.А. Сипайлов, A.B. Лоос .- Москва : Высшая школа, 1980 .- 176 с.

63.Сиротин, A.A. Автоматическое управление электроприводами : Учеб.пособие для втузов / Сиротин A.A. - 2-е изд., перераб. и доп .Москва : Энергия, 1969 .- 560 с.

64.Следящие приводы: В 3 т. 2-е изд., доп. и перераб. / Под ред. Б.К. Чемоданова. Т. 1: Теория и проектирование следящих приводов / Е. С.

Блейз, А. В. Зимин, Е. С. Иванов и др. - М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1999. - 904 с.

65.Слободчиков К.Ю. Структурный и параметрический синтез программного регулятора режима компрессорного цеха.

66.Суринович В.К., Борщенко Л.И. "Машинист технологических компрессоров". Издательство "Недра", 1986г. - 280 с.

67.Теория автоматического управления : учебник для втузов / под общ. ред. А. В. Нетушила; ; [JI. С. Гольдфарб, А. В. Балтрушевич, Г. К. Круг и др.] .- М. : Высш. шк., 1968. - 340 с.

68.Теория автоматического управления : учебник для вузов по направлению "Автоматизация и управление" / С. Е. Душин, [и др.] ; Ред. В. Б. Яковлев . - 3-е изд., стер . - М. : Высшая школа, 2009 . - 567 с. - ISBN 978-5-06-006126-0

69.Удерман Э.Г. Метод корневого годографа в теории автоматических систем. М.: Наука. 1972 г.

70.Чесноков А.А. Элементы автоматики : Конспект лекций / А.А. Чесноков ; Ленинградский политехнический институт им. М.И. Калинина .- Ленинград : ЛИИ, 1968 .- 175 с.

71.Frank W. Letniowsky. Compressor station modeling in networks / Pipeline Simulation Interest Group Annual Meeting, 1993.

72.Graham E. Broadbent, Tony Williams. Optimization in the operation of compressor stations on the Moomba to Adelaide gas pipeline network / Pipeline Simulation Interest Group Annual Meeting, El Paso, Texas, October 19-20, 1989.

73.Howard G .Murphy, Jr. Compressor performance modeling to improve efficiency and the quality of optimization decisions. / Pipeline Simulation Interest Group Annual Meeting, El Paso, Texas, October 19-20, 1989.

74.Michael Bos Feldman. Optimization of gas transmission systems using linear programming / Pipeline Simulation Interest Group Annual Meeting, Toronto, Ontario, Canada, October 20-21, 1988

75.Michael Bryant. Complex compressor station modeling / Pipeline Simulation Interest Group Annual Meeting, 1997.

76.Richard G. Carter. Compressor station optimization: computational accuracy and speed / Pipeline Simulation Interest Group Annual Meeting, 1996.

77.Tomás Jenícek, Jaroslav Králik. Optimized control of generalized compressor station / Pipeline Simulation Interest Group Annual Meeting, 1995.

«УТВЕРЖДАЮ» первого проректора -ора по \ чебной работе к.т.н . доцент Ульяна Александровна

» л 2013 г.

АКТ «

Об использовании результатов диссертационной работы Лепёшкина С.Н. «Минимизация энергетических затрат при управлении параллельной работойждерционных объектов на общую нагр>зьг>>

Настоящий акт составлен в том, что материалы диссертационной работы Лепёшкина С.Н. используются в учебном процессе кафедры Управления и информатики при чтении курсов: «Электромеханические системы» и «Системотехника автоматизации и управления » для ст> ™еетов третьего и пятого курсов направления 220200 «А вточатизаш \я к управление». Разработанная в диссертационной работе методика закрепляется студентами при проведении учебных исследовательских работ с использованием современных средств имитационного моделирования.

И.о. зав. каф. УиИ, к.т.н., доцент

Шихин В.А

«УТВЕРЖДАЮ»

АКТ

об использовании результатов диссертационной работы Лепешкина С.Н. «Минимизация энергетических затрат при управлении параллельной работой инерционных объектов на общую нагрузку»

Настоящий акт составлен в том, что материалы диссертационной работы Лепешкина С.Н. представляют значительный интерес для фирмы и. в настоящее время, рассматривается вопрос об использовании разработанного алгоритмического й программного обеспечения в составе аппаратуры предварительного комплексного контроля и тестирования аппаратуры автоматики управляемых ЭГПА, а так же для отладки алгоритмов цеховых регуляторов.

Главный инженер

ООО внедренческая фирма «!

06.06.2013 г.

Ъв С.А.