Разработка и исследование динамической модели параллельно работающих электромеханических систем гарантированного питания тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.05, кандидат технических наук Подольский, Денис Сергеевич

• Подольский, Денис Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Подольский, Денис Сергеевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. ОСОБЕННОСТИ АНАЛИЗА СИСТЕМ БЕСПЕРЕБОЙНОГО ПИТАНИЯ (СБП).

1.1. Принципы построения СБП.

1.2. СБП с электромеханическими автономными системами гарантированного питания (СГП).

1.3. Проблемы анализа работы однотипных СГП на общую нагрузку.

1.4. Выводы.

2. МОДЕЛЬ, АНАЛИЗ И СИНТЕЗ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОЙ СГП.

2.1. Динамическая модель электромеханической СГП и оценка ее параметров.

2.2. Линеаризация динамической модели СГП.

2.3. Синтез корректирующего устройства для СГП.

2.4. Выводы.

3. УСТОЙЧИВОСТЬ И КАЧЕСТВО ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ РАБОТЫ СГП.

3.1. Параллельная работа двух СГП.

3.1.1. Якорное управление двигателем (упрощенный вариант).

3.1.2. Динамическая модель параллельной работы двух СГП.

3.1.3. Анализ изменения моментов нагрузки на стабилизаторы в процессе выравнивания мощностей генераторов.

3.1.4. Устойчивость и точность системы из двух параллельно работающих СГП.

3.2. Параллельная работа трех и более СГП.

3.3. Управление параллельно работающими СГП при выравнивании нагрузки.

3.4. Выводы.

4. МОДЕЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ РАБОТЫ СГП.

4.1. Моделирование одиночной СГП.

4.1.1. Полная модель.

4.1.2. Линеаризованная модель.

4.2. Режимы работы параллельно включаемых СГП.

4.2.1. Выравнивание скоростей и вхождение в синхронизм.

4.2.2. Выравнивание нагрузки.

4.3. Параллельная работа двух СГП.

4.3.1. Упрощенный вариант СГП.

4.3.2. Полная схема для реальной системы без коррекции по току якоря в СГП.

4.3.3. Полная схема для реальной системы с коррекцией по току якоря в СГП.

4.4. Параллельная работа трех СГП.

4.4.1. Упрощенный вариант.

4.4.2. Полная схема для реальной системы.

4.5. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование динамической модели параллельно работающих электромеханических систем гарантированного питания»

Актуальность проблемы:

Системы гарантированного питания (СГП) могут быть интегрированы в предприятия, технологическое оборудование которых предъявляет высокие требования к качеству электроэнергии сети, недопустимость кратковременных провалов, искажений, пульсаций и исчезновений напряжения. С другой стороны, рассматриваемая система рекомендуется для установления на предприятиях, имеющих потребителей энергии, вносящих искажения напряжения в сеть, например, импульсные потребители энергии, сварочные и металлургические производства, вентильные преобразователи и т.д. Вращающиеся электромеханические преобразователи энергии, на базе синхронных машин специального исполнения, обеспечивают гарантированное энергоснабжение ответственных потребителей энергии при кратковременных до 100 миллисекунд исчезновениях напряжений питающей сети, а также сглаживание нелинейных искажений и пульсаций напряжений сети, вызванных включением импульсных потребителей энергии, нелинейных нагрузок и т.д.

В настоящее время на автоматизированных рабочих местах (АРМ) в органах государственной власти и учреждениях обычно устанавливаются устройства бесперебойного питания, позволяющие сохранять работоспособность АРМа в течении непродолжительного времени в случае внезапного отказа питающей промышленной сети. Однако применение источников бесперебойного питания не решает проблемы безопасности по следующим причинам:

1. Отсутствие информационной защищенности от проникновения в память компьютера через промышленную сеть;

2. Относительно невысокая надежность;

3. Невозможность переключения на автономные источники энергии в случае отключения промышленной сети.

Защиту АРМа от несанкционированного доступа можно осуществить, физически отделив промышленную сеть от ЭВМ. Для этого между промышленной сетью и ЭВМ включается система последовательно соединенных между собой двигателя и генератора постоянного тока. Преобразование электрической энергии в механическую, а затем снова в электрическую, реализуемое в данной системе, позволяет решить проблему безопасности путем физического размыкания электрической цепи.

Существуют системы бесперебойного питания статического преобразования, которые дешевле и проще в эксплуатации, однако в них не достигается требуемый уровень информационной безопасности.

Можно реализовать систему с одним двигателем и генератором, но лучше сделать так, чтобы в системе можно было подключать дополнительные генераторы при пиковых нагрузках, а не завышать мощность одного. Генераторы в процессе работы могут меняться ролями, когда один является основным, а остальные - резервными. Таким образом, решается проблема равномерного износа механических частей агрегатов, что удлиняет срок службы установки и повышает ее надежность.

Макетный образец системы стабилизации скорости вращения двигателя постоянного тока с экономичным управляющим устройством не обладает требуемым качеством управления по возбуждению. В данном случае предпочтение отдается управлению по возбуждению. При этом система становится существенно нелинейной. Важными поэтому являются вопросы анализа и синтеза управляющего устройства такой системы с целью обеспечения нужного качества управления.

Требует также специального рассмотрения анализ и синтез параллельно работающих на общую нагрузку систем гарантированного питания. Частично эти вопросы отражены в базовых работах по электроэнергетике (школа Веникова В.А и др.), где в основном рассматриваются «быстрые» процессы в электрических системах, объединенных в единую сеть. Спецификой энергосистем являются длинные электрические линии между станциями. Существующие методики не рассматривают параллельную работу однотипных систем стабилизации с общей нагрузкой.

Здесь же интерес представляют относительно «медленные» процессы, определяемые динамикой системы стабилизации скорости двигателя под воздействием механического момента, порождаемого генератором.

Для этой цели необходимо разработать математическое описание и модель параллельно работающих систем и провести анализ и синтез различных режимов.

Целью диссертационной работы является разработка нелинейной динамической модели параллельно работающих электромеханических систем гарантированного питания и модельное исследование работы системы бесперебойного питания во всех режимах (выравнивание скоростей, ввод в синхронизм и подключение к нагрузке, выравнивание нагрузки между СГП).

В соответствии с указанной целью определены следующие задачи:

1. Обзор особенностей анализа систем бесперебойного питания (СБП), включающий принципы построения различных СБП и анализ работы однотипных СГП на общую нагрузку;

2. Моделирование, анализ и синтез электромеханической СГП;

3. Исследование устойчивости и качества параллельной работы двух, трех и более СГП;

4. Моделирование работы СГП, включающее моделирование параллельной работы двух и трех СГП в режимах вхождения в синхронизм и перераспределения нагрузки между СГП.

В ходе работы над диссертацией были использованы следующие методы исследований: метод модулирующих функций; методы линеаризации нелинейных систем в окрестностях рабочего режима, для идентификации параметров этих систем; методы анализа систем управления в частотной области; методы анализа и синтеза систем управления во временной и частотной областях.

Достоверность теоретических разработок подтверждена вычислительными экспериментами и экспериментами на реальных объектах, результаты которых позволяют сделать вывод о работоспособности предлагаемых методов анализа и синтеза нелинейных систем стабилизации работающих на общую нагрузку, и адекватности получаемых моделей. Научная новизна

1. Предложены нелинейная математическая динамическая модель системы гарантированного питания на базе двигателя постоянного тока с управлением по возбуждению и метод идентификации ее параметров по экспериментальным данным.

2. Предложен способ линеаризации нелинейной СГП и на базе этой модели метод синтеза корректирующей обратной связи по току якоря.

3. Разработана общая модель для п параллельно работающих однотипных СГП, проведен анализ условия устойчивой работы таких систем.

Практическая значимость:

1. Разработанные нелинейная модель СГП на базе двигателя постоянного тока и на ее базе линеаризованная модель позволяют синтезировать управляющее устройство системы с обеспечением требуемой точности и качества.

2. Модель системы с параллельно работающими СГП позволяет исследовать и производить настройки режимов работы системы, таких как: выравнивание скоростей, ввод в синхронизм и подключение к нагрузке, перераспределение нагрузки, отключение системы.

Внедрение результатов работы: Основные исследования работы выполнялись в рамках госбюджетных НИР, получивших гранты Минобразования России в 2000-2004 годах по разделу конкурса 3: «Автоматика, телемеханика, вычислительная техника, связь, метрология» и проводились на предприятии ФГУП «ГОКБ «Прожектор» в период с 2000 по 2004 г. Результаты диссертационной работы используются на предприятии для налаживания систем гарантированного питания.

Апробация работы. Основные результаты диссертации докладывались и обсуждались на международной конференции «Информационные средства и технологии» Международного форума информатизации МФИ-2000, на 7-ой международной научно-технической конференции студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика» (Москва, 2001), международной научно-технической конференции «Гражданская авиация на рубеже веков» (Москва, 2001), на международной конференции «Информационные средства и технологии» Международного форума информатизации-2002 (Москва, 2002), на международной конференции «Информационные средства и технологии» (Москва, 2004), на международном научно-технического семинаре «Современные технологии в задачах управления, автоматики и обработки информации» (Алушта-Самара, 2005).

Публикации. По результатам исследований автором опубликовано 6 работ.

Содержание работы.

В первом разделе рассматриваются принципы построения СБП; СБП с электромеханическими автономными СГП, вводятся в рассмотрение уравнения динамики СГП и показывается проблема синтеза управляющего устройства для СГП, как существенно нелинейной системы. Проводится обзор методов анализа устойчивости параллельной работы однотипных СГП на общую нагрузку. Обосновывается необходимость разработки методов анализа и синтеза параллельно работающих однотипных СГП на общую нагрузку.

Во втором разделе предложены: нелинейная динамическая модель системы гарантированного питания на базе двигателя постоянного тока с управлением по возбуждению и методика оценки параметров модели по экспериментальным данным; способ линеаризации исходной модели в окрестности точки рабочего режима и структурная схема линеаризованной системы; метод коррекции линеаризованной, обеспечивающий меньшую колебательность системы, идентичный введению жесткой обратной связи, увеличивающей величину статизма в зависимости от действия нагрузочного момента. Показано, что введение обратной связи по производной от тока якоря в сигнал управления аналогичен введению гибкой обратной связи и приводит увеличению длительности переходных процессов при неизменности величины статизма.

В третьем разделе предложен принцип построения структурных схем параллельно работающих на общую нагрузку переменного тока однотипных систем гарантированного питания, проведено исследование устойчивости параллельно работающих на общую нагрузку СГП и показано, что устойчивость в автономном режиме может быть оценено по линейной динамической модели, причем порядок характеристического уравнения оказывается на единицу выше порядка характеристического уравнения отдельно взятой СГП. Показано, что устойчивость параллельно работающих на общую нагрузку однотипных СГП как нелинейной системы зависит от соотношения уставок на входах СГП и может быть нарушена при дискретном изменении уставки той СГП, которая начинает принимать на себя момент нагрузки в процессе выравнивания. При выравнивании нагрузок на двигатели СГП необходимо сделать одинаковыми уставки для всех СГП. При этом статизм системы по скорости уменьшится в п раз, где п - число параллельно работающих СГП.

Четвертый раздел диссертации посвящен модельному исследованию работы как одной СГП, так и динамике параллельной работы СГП. Моделирование позволяет сравнить результаты теоретических исследований предыдущих глав и результаты имитационного моделирования как линеаризованных аналогов СГП, так и СГП, описываемых системами нелинейных дифференциальных уравнений. Для реализации математических моделей была использована современная исследовательская среда та^аЬ 6.5 и в частности пакет БтиНпк. Разработана модель СГП на базе двигателя постоянного тока с управлением по возбуждению при наличии сериесных обмоток. Проведено моделирование параллельной работы двух и трех СГП как в простейшем представлении в виде апериодических или колебательных звеньев, так и при полном математическом описании работы СГП в режимах вхождения в синхронизм и перераспределения нагрузки между СГП.

В заключении приводятся основные результаты работы.

В приложении приведен акт об использовании диссертации.

Заключение диссертации по теме «Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления», Подольский, Денис Сергеевич

4.5. Выводы.

1. Разработана с использованием пакета Ма11аЬ 6.5 модель СГП на базе двигателя постоянного тока с управлением по возбуждению при наличии сериесных обмоток.

2. Проведено моделирование параллельной работы двух и трех СГП как в простейшем представлении в виде апериодических или колебательных звеньев, так и при полном математическом описании работы СГП.

3. Результаты моделирования систем показывают их устойчивую работу и возможность перераспределения нагрузки между ними во всех режимах работы, что подтверждает результаты проведенных теоретических исследований.

104

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате проведенных исследований были получены следующие научные и практические результаты:

1. Был проведен анализ существующих методов анализа работы однотипных систем стабилизации скоростей приводных двигателей синхронных генераторов, когда последние включены на общую нагрузку и показана неработоспособность этих методов при условии стабилизации напряжения на нагрузке.

2. Разработана нелинейная математическая модель системы гарантированного питания на базе двигателя постоянного тока с управлением по возбуждению и предложена методика идентификации параметров модели по экспериментальным данным.

3. Предложен способ линеаризации нелинейной модели системы гарантированного питания в окрестности рабочего режима и на ее базе предложен метод синтеза корректирующей обратной связи по току якоря идентичный введению жесткой или гибкой обратной связи. Проведена проверка эффективности такой коррекции на нелинейной модели и на реальной системе.

4. Предложена единая модель параллельной работы нескольких СГП на общую нагрузку и показано, что для однотипных СГП порядок общего характеристического уравнения системы увеличивается на единицу по сравнению с порядком характеристического уравнения одной составляющей СГП.

5. Показано, что разброс до 20% параметров передаточных функций СГП, входящих в состав системы мало влияет на устойчивость по сравнению с работой системы с СГП с одинаковыми параметрами.

6. Разработана и реализована в среде МаЙаЬ 6.2 модель системы бесперебойного питания со всеми режимами (выравнивании скоростей, ввод в синхронизм и подключение к нагрузке, выравнивание нагрузки между

СГП). Для 2-х и 3-х параллельно работающих СГП полученная модель позволяет выбрать требуемый интервал времени для проведения режимов и подобрать скорости проведения операции по выравниванию нагрузки и скоростей приводных двигателей.

7. Результаты диссертационной работы были использованы при коррекции реальной СГП с использованием обратной связи по току якоря и при построении системы из 2-х параллельно работающих СГП.

106

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Подольский, Денис Сергеевич, 2006 год

1. Арменский E.B. Электромашинные устройства автоматики : Учебное пособие для студентов вузов, обучающихся по специальности "Автоматика и телемеханика" / Е.В. Арменский, И.В. Кузина, Г.Б. Фалк - Москва : Высшая школа, 1986 .— 247 с.

2. Арменский Е.В., Фалк Г.Б. Электрические микромашины.- М.: Высшая школа, 1985.-250 с.

3. Бабиков, М.А. Элементы и устройства автоматики : Учеб.пособие для втузов / М.А. Бабиков, A.B. Косинский .— Москва : Высшая школа, 1975 .— 464 с.

4. Балтруков, H.H. Проектирование устройств автоматики и вычислительной техники : Учеб. пособие / H.H. Балтруков, В.К. Захаров, В.А. Калинг и др. ; Ленинградский политехнический ин-т им. М. И. Калинина.— Л.: ЛПИ, 1988 .— 84 с.

5. Балуев A.B. Автоматизация моделирования и функционального проектирования электромеханических систем: Учеб. пособие для вузов // Дурдин М.Ю., Колганов А.Р.: Ивановский государственный энергетический университет,- Иваново, 1993 84 с.

6. Бельман, М.Х. Переходные процессы в микроэлектродвигателях постоянного тока при импульсном питании : Автореф. дис. д-ра техн. наук: 05.09.01 / Бельман М.Х.; ЛПИ им. М.И.Калинина .— Ленинград : Б.и., 1974—29 с.

7. Бородулин Ю.Б., Нуждин В.Н. Имитационные системы в проектировании и исследовании электротехнических объектов и автоматизированных комплексов: Учеб.пособие/Иванов.гос.ун-т, Иванов.энерг.ин-т. Иваново: ИвГУ, 1986. - 84с.

8. Брускин Д.Э., Коробан Н.Т., Синдеев И.М. "Электрооборудование летательных аппаратов". М.: Высшая школа, 1981. - 341 с.

9. Ю.Брюханов, В. Н. Под ред. 10. М. Соломенцева. Теория автоматического управления : Учеб. для вузов .— М.: Машиностроение, 1992 .— 267с.

10. П.Бургин, Б. Ш. Управление четырехмассовой электромеханической системой посредством синтезированной двухмассовой системы стабилизации скорости с комбинированным регулятором / Б. Ш. Бургин // Электричество, журнал, Москва, 2005 .— №2 .— С.57-60

11. Бубнов, А. В. Математическая модель логического устройства сравнения для электропривода с фазовой синхронизацией / А. В. Бубнов // Электричество, журнал. Москва. — 2005— №5— С.27-31 ; 2005.—№8.—С.70.

12. Бутенко В.И, Захарченко А.Д., Косов И.В., Ретивова Д.Л., Сущенко А.А. Механика машин, механизмов и приборов. Информационно-справочное пособие. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000.- 248 с.

13. М.Важнов, А. И. Переходные процессы в машинах переменного тока .— Л.: Энергия. Ленингр. отд-ние, 1980 .— 256 с.

14. Веников В.А. Математические основы теории автоматического управления режимами электросистем : учебное пособие для энергетич. вузов и фак. / В. А. Веников, И. В. Литкенс .— М.: Высш. шк., 1964 .— 202 с.

15. Веников, В.А. Переходные электромеханические процессы в электрических системах / В.А. Веников .— 3-е изд., перераб. и доп .— Москва : Высшая школа, 1978 .— 415 с.

16. П.Веников В.А. Переходные электромеханические процессы в электрических системах / В.А. Веников .— 4-е изд., перераб. и доп .— Москва : Высшая школа, 1985 .— 536 с.

17. Веников, В.А. Регулирование напряжения в электроэнергетических системах / В.А. Веников, В.И. Идельчик, М.С. Лисеев .— Москва : Энергоатомиздат, 1985 .— 214 с.

18. Водовозов А. М. Цифровые элементы систем автоматики: Учебное пособие. Вологда: ВоГТУ, 2002. - 263 с.

19. Волков Н.И., Миловзоров В.П. Электромашинные устройства автоматики : Учеб. для вузов по спец. "Автоматика и телемеханика" / Н. И. Волков, В. П. Миловзоров .— 2-е изд., перераб. и доп. — Москва : Высшая школа, 1986 .— 335 с.

20. Вольдек А. И. Электрические машины: Учебник для студентов высш. техн. учебн. заведений/ Изд. 2-е, перераб. и доп- JI: "Энергия", 1974. -840 с.

21. Воронов A.A. Основы теории автоматического регулирования и управления : Учеб.пособие для вузов / Воронов A.A. ; A.A. Воронов, В.К. Титов, Б.Н. Новогранов .— Москва : Высшая школа, 1977 .— 519 с.

22. Вульфсон A.B. О построении программы, автоматизирующей расчет на ЦВМ переходных процессов нелинейных автоматических систем. //Изв. вузов. Электромеханика. 1969. - №12. - С. 25-32.

23. Гамазин, С. И. Переходные процессы в системах электроснабжения с электродвигательной нагрузкой .— Алма-Ата : Гылым, 1991 .— 301с.

24. Горев, A.A. Переходные процессы синхронной машины / A.A. Горев — Ленинград ; Москва : Госэнергоиздат, 1950 .— 551 с.

25. Грузов B.JI. Вентильно электромеханические системы автоматизированных электроприводов: Учебное пособие, - Вологда: ВоПИ, 1996.-320 с.

26. Грузов В. Л. Преобразовательная техника: Пособие по курсовому проектированию. Вологда: ВоГТУ, 2001. - 346 с.

27. Грузов JI.H. Методы математического исследования электрических машин. -М.: Госэнергоиздат, 1963.- 342 с.

28. Гультяев А. Визуальное моделирование в среде MATLAB. Санкт-Петербург: Питер, 2000. - 152 с.

29. Ежков, В. В. Переходные процессы электрических систем в примерах и иллюстрациях : Учеб. пособие для вузов .— М.: Знак, 1996 .— 223 с.

30. Емельянов, А.И. Практические расчеты в автоматике / А.И. Емельянов, В.А. Емельянов, С.А. Калинина .— Москва : Машиностроение, 1967 .— 316с.

31. Иванов Е.С. Динамические свойства силовой части следящего электропривода с частотно-токовым управлением моментом асинхронного двигателя // Электричество, журнал, Москва, 2005, №3 — С.25-30.

32. Казовский, Е. Я. Отв. ред. Я. Б. Данилевич; РАН, Отд-ние физ.-техн. пробл. энергетики и др. Переходные процессы в синхронных машинах при анормальных режимах в энергосистеме .— М. : Наука, 1994 .— 172с.

33. Киндлер Е. Языки моделирования: Пер. с чеш. М.: Энергоатомиздат, 1985.-288 с.

34. Ключев В.И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1985. -560 с.

35. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода. Учебник для ВУЗов,- М.: Энергоатомиздат, 1992. 462 с.

36. Колганов А.Р., Пантелеев Е.Р. Имитационное моделирование динамических систем в САПР: Учеб. пособие: Иван, энерг. ин-т. -Иваново, 1990- 88 с.

37. Колганов А.Р., Семашко В.А. Графический редактор структурных моделей электромеханических систем: Методические указания для студентов/ Иван. гос. энерг. ун-т. Иваново, 1999. - 28 с.

38. Колганов А.Р., Таланов В.В. Компьютерный комплекс имитационного моделирования динамических систем: Практ. пособие/ Иван. гос. энерг. ун-т. Иваново, 1997. - 76 с.

39. Колесников A.A. Синергетический подход в современной теории управления // Сб. РАН « Новые концепции общей теории управления». Москва-Таганрог, 1995. С. 11-41.

40. Колесников A.A. Основы синергетической теории синтеза нелинейных динамических систем// Сб. РАН «Новые концепции общей теории управления». Москва-Таганрог, 1995 С. 66-101.

41. Колосов, В.Г. Проектирование узлов и систем автоматики и вычислительной техники : Учеб. пособие для вузов / В.Г. Колосов, В.Ф.Мелехин .— JT.: Энергоатомиздат : Ленингр. отд-ние, 1983 .— 255 с.

42. Колосов, В.Г. Средства и системы автоматического управления : Организация и оптимизация структур: Учеб.пособие / В. Г. Колосов ; Ленинградский политехнический институт им.М.И.Калинина .— Ленинград : ЛПИ, 1980 .— 72 с.

43. Колосов О.С., Подольский Д.С. Устойчивость систем с перекрестными симметричными связями // Труды международной конференции «Информационные средства и технологии». 12-14 октября 2004 г. - в 3-х т.т. - Т.З. - М.:Янус-К, 2004. - с.166-169.

44. Комплекс программ для автоматизации проектирования систем управления манипуляционных роботов: Учеб. пособие / под ред. Н.А.Лакоты / МВТУ, М.,1986. - 36 с.

45. Копылов И. П. Математическое моделирование электрических машин. М.: Высшая школа. - 1987. - 248 с.

46. Красовский, A.A. Основы автоматики и технической кибернетики / A.A. Красовский, Г.С. Поспелов.— Москва ; Ленинград : Госэнергоиздат, 1962 .— 600 с.

47. Леонтьев А.Г., Пинчук В.М., Семенов И.М. Электромеханические системы.- СПб.: СПбГТУ, 1997. 268 с.

48. Леонтьев А.Г. Электромеханические устройства автоматики. Методические указания к лабораторным работам,- СПб.: СПбГТУ, 1993.-45 с.

49. Леонтьев А.Г. Электромагнитные устройства автоматики и вычислительной техники. Методические указания к лабораторным работам.- СПб.: СПбГТУ, 1994. 362 с.

50. Летов A.M. Динамика полета и управление. М.:Наука,1969. - 340 с.

51. Летов A.M. Аналитическое конструирование регуляторов. Ч. I-V // Автоматика и телемеханика. 1960. 4,5,6; 1961. 4; 1962. №11.

52. Литвинов, А.П. Основы автоматики / А.П. Литвинов, С.П. Моржаков, Е.А. Фабрикант ; Под ред.В.А. Бесекерского.— Москва: Машиностроение, 1967 .— 272 с.

53. Марголин, Ш.М. Функциональные узлы схем автоматического управления: (Справ, пособие) / Ш.М. Марголин, A.C. Гуров.— М.: Энергоатомиздат, 1983.— 168 с.

54. Миловзоров В.П. Электромагнитные устройства автоматики : учеб. пособие для вузов, 4-е изд.— М.: Высш. шк., 1983 .— 408 с.

55. Морозовский В.Т., Синдеев И.М., Рунов И.Д. Системы электроснабжения летательных аппаратов. М. Машиностроение, 1973.- 320 с.

56. Нуждин В.Н. Автоматизация проектирования и исследования электроприводов. ч.2 Автоматизация моделирования. Иваново: ИвГУ, 1980.- 95 с.

57. Нуждин В.Н. Концептуальное программирование вычислительных моделей. Иваново: ИЭИ, 1985.- 32 с.

58. Постников, И.М. Обобщенная теория и переходные процессы электрических машин : Учеб. для вузов / И.М. Постников .— 2-е изд., перераб. и доп .— Москва : Высш. шк., 1975 .— 319 с.

59. Проектирование следящих систем двустороннего действия/ И.Н. Егоров, Б.А. Жигалов, B.C. Кулешов и др. Под ред. B.C. Кулешова. -М., Машиностроение, 1980. - 300 с.

60. Расчет исполнительных корректирующих и преобразовательных элементов автоматических систем : Справочное пособие / П.И. Чинаев, Н.М. Чумаков, А.П. Жданов и др .— Киев : Техника, 1971 .— 308 с.

61. Сабинин, Ю.А. Электромашинные устройства автоматики: Учеб. для вузов по спец. "Автоматика и управление в техн. системах" / Ю.А. Сабинин .— Л.: Энергоатомиздат : Ленингр. отд-ние, 1988 .— 407с.

62. Сапиро, Давид Нафтальевич. Электрооборудование самолетов : учеб. пособие для авиационных техникумов / Д. Н. Сапиро .— Москва : Машиностроение, 1977 .— 302 с.

63. Сипайлов, Г.А. Математическое моделирование электрических машин (АВМ) : Учеб.пособие для вузов по спец. "Электрические машины" / Г.А. Сипайлов, A.B. Лоос .— Москва : Высшая школа, 1980 .— 176 с.

64. Сиротин, A.A. Автоматическое управление электроприводами : Учеб.пособие для втузов / Сиротин A.A. — 2-е изд., перераб. и доп .— Москва : Энергия, 1969 .— 560 с.

65. Стернинсон Л.Д. Переходные процессы при регулировании частоты и мощности в энергосистемах / Л. Д. Стернинсон — Москва : Энергия, 1975—216 с.

66. Рюденберг, Р. Переходные процессы в электроэнергетических системах : Пер. с первого американского изд. / Р. Рюденберг .— Москва : Изд-во Иностр. лит, 1955 .— 714 с.

67. Таев И.С. Электрические аппараты автоматики и управления : Учеб.пособие для вузов / Москва : Высшая школа, 1975. - 224 с.

68. Теория автоматического управления : учебник для втузов / под общ. ред. А. В. Нетушила;; Л. С. Гольдфарб, А. В. Балтрушевич, Г. К. Круг и др..— М.: Высш. шк., 1968. 340 с.

69. Титков, В.К. Элементы систем управления автоматизированного электропривода : Учеб. пособие / В.К. Титков, Н.К. Хамков ; ЛПИ им. М.И. Калинина .— Л.: ЛПИ, 1983 .— 73 с.

70. Удерман, Э. Г. Метод корневого годографа в теории автоматических систем .— Москва : Наука, 1972. 250 с.

71. Ульянов С.А. Электромагнитные переходные процессы в электрических системах : Учеб. для вузов / Ульянов С.А. — Москва : Энергия, 1970 .— 519 с.

72. Усенко В.В. Алгоритмизация структурного анализа систем управления. М.: МЭИ, 1990.-59 с.

73. Устройства и элементы систем автоматического регулирования и управления : В 3 кн. / Под ред. В.В. Солодовникова .— Москва : Машиностроение, 1973-1976

74. Хамков, Н. К. СПбГТУ. Элементы и устройства управления автоматизированного электропривода : Учеб. пособие .— СПб. : Б.и., 1995 .— 74с.

75. Хемминг Р.В. Численные методы для научных работников и инженеров / Пер. с англ. Под ред. Р. С. Гутера.- М.: Наука,- 1972.- 400 с.

76. Хрущев, В.В. Электрические машины систем автоматики : Учеб. для вузов по спец. "Электр, машины" / В. В. Хрущев— 2-е изд., перераб. и доп .— JI.: Энергоатомиздат : Ленингр. отд-ние, 1985 .— 364 с.

77. Чесноков, Александр Александрович. Элементы автоматики : Конспект лекций / A.A. Чесноков ; Ленинградский политехнический институт им. М.И. Калинина.— Ленинград : ЛПИ, 1968 .— 175 с.

78. Шатихин Л.Г. Структурные матрицы и их применение для исследования систем. М.: Машиностроение, 1991.- 256 с.

79. Шеннон Р. Имитационное моделирование систем: Искусство и наука / Пер. с англ. -М.: Мир, 1978. 400 с.

80. Шопен, JI.B. Бесконтактные электрические аппараты автоматики : Учебник для вузов / J1.B. Шопен .— Москва : Энергия, 1976 .— 567 с.

81. Элементы автоматических устройств : Учебник для вузов по спец. "Автоматизация пр-ва и распределение электроэнергии" / B.JI. Фабрикант, В.П. Глухов, Л.Б. Паперно, В.Я. Путнинын .— М. : Высш. школа, 1981 .— 400 с.

82. Institute of electrical and electronics engineers. (IEEE). Transactions on power systems: A publ. of the IEEE power engineering soc .— New York :, 1988- .— ISSN 0885-8950.

83. Ilic, Marija. Dynamics and control of large electric power systems / M. Ilic, J. Zaborszky .— New York et al. : Wiley, 2000 .— XVIII, 838 p. : ill. — Библиогр. в конце глав. — ISBN 0471298581.

84. Mayr, Otto. The origins of feedback control: transl. from Germ. / O. Mayr

85. Cambridge et al. : M.I.T. Press, 1970. — vii, 151 p. : ill. ; 24 cm. — Translation of "Zur Fmuhgeschichte der technischen Regelungen". — Includes bibliographical references. — ISBN 026213067X.117