Обоснование накопителя энергии тягово-транспортного средства с комбинированной энергоустановкой тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.03, кандидат технических наук Знаменский, Олег Игоревич

• Знаменский, Олег Игоревич
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Знаменский, Олег Игоревич

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. Состояние вопроса и задачи исследования

1.1. Состояние проблемы 8 1.2 Современные методы управления приводом транспортных средств 13 1.2.1 Управление энергетической установкой транспортного средства 13 1.2.2. Управление трансмиссией

1.3. Использование промежуточных НЭ в системе привода

1.4. Постановка задачи

ГЛАВА 2. Анализ систем с ограниченными источниками энергии

2.1 Особенности функционирования систем привода с использованием ограниченных источников энергии

2.2 Разработка и исследование модели системы «накопитель энергии -нагрузка» 34 2.3. Выводы по главе

ГЛАВА 3. Разработка принципов построения систем управления комбинированным приводом, с использованием накопителей энергии 62 3.1 Инвариантность и принцип двухканальности в системах автоматического управления

3.2. Разработка структуры и алгоритмов функционирования комбинированной системы управления

3.3. Выводы по главе

ГЛАВА 4. Вопросы экспериментальных исследований и технической реализации систем управления комбинированным приводом 86 4.1 Экспериментальная установка и результаты экспериментальных исследований

4.2. Оценка улучшения эксплутационных характеристик транспортного средства

4.3. Вопросы технической реализации 92 4.4 Выводы по главе

Глава 5. Экономическая и экологическая эффективность применения накопителя энергии

5.1. Расчет экономической эффективности применения накопителя энергии на автомобиле

5.2 Расчет экологической эффективности применения накопителя энергии на автомобиле

5.3. Выводы по главе

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Обоснование накопителя энергии тягово-транспортного средства с комбинированной энергоустановкой»

I

Современный этап развития автомобилестроения характеризуется повышенными требованиями к качественным показателям эксплуатационных характеристик транспортных средств. Управление энергетическими процессами в приводе транспортных средств занимают фундаментальное место при решении задач повышения эксплуатационных характеристик автомобиля.

Согласно намечающимся тенденциям, для обеспечения нормативных эксплуатационных характеристик транспортных средств, наиболее широко применяются многоцелевые бортовые системы управления, способные оценивать текущие эксплуатационные показатели и находить оптимальный вариант управления рабочими процессами агрегатов транспортною средства, а улучшение эксплуатационных характеристик транспортного средства может достигаться разработкой и использованием различного рода устройств корректировки рабочих процессов.

Перспективным направлением развития силового привода транспортных средств является стабилизация рабочих режимов энергетической установки (ЭУ) на основе компенсации силовых возмущений промежуточными накопителями энергии (НЭ). При этом управление подобным комбинированным приводом основывается на анализе рабочих процессов и синтезе соответствующих управляющих воздействий.

Однако реализация подобного привода сдерживается недостаточным развитием методов и средств решения этих задач, а основная трудность связанна с отсутствием динамических моделей адекватно отражающих специфические особенности функционирования НЭ в качестве компенсирующего элемента системы управления комбинированным приводом. Поэтому возникает актуальная задача разработки методов и средств стабилизации рабочих режимов энергетической установки на основе использования промежуточных накопителей энергии в качестве компенсирующего элемента системы управления. Решению данной задачи и посвящена диссертационная работа.

Первая глава посвящена обсуждению современного состояния проблемы улучшения эксплуатационных характеристик и обзору современных методов управления приводом транспортных средства. Обсуждаются особенности приводов транспортных средств, проводится анализ функциональных возможностей и задач, решаемых системой управления силовыми приводами транспортных средств, обзор тенденций их развития. Предлагается метод улучшения эксплуатационных характеристик транспортного средства на основе стабилизации рабочих режимов энергетической установки промежуточными накопителями энергии.

На основе проведенного анализа и приложенного метода формулируется проблема и задача научных исследований.

Вторая глава посвящена исследованию систем привода с ограниченными источниками энергии. Обсуждаются особенности использования источников ограниченной энергии, заключающиеся в взаимовлияние нагрузки /источника энергии, где нагрузка проявляется как естественная отрицательная обратная связь, характер которой зависит от вида источника и сопротивления нагрузки.

На основании проведенного анализа предлагается модель системы накопитель энергии - нагрузка, учитывающая не возобновляемый характер источника энергии и взаимовлияние нагрузки и источника энергии, основанная на замене источника энергии, в виде накопителя, эквивалентным генератором, содержащим источник ЭДС с напряжением равным начальной величине заряда НЭ и включенного последовательно с ним сопротивлением. Не возобновляемый характер источника энергии и взаимное влияние источника и нагрузки моделируется тем, что выходной ток данного генератора зависит напряжения равного напряжению разряда НЭ на собственное внутреннее сопротивление при отсутствии нагрузки и от величины напряжения нагрузки соответственно.

Обсуждается особенность предложенной модели, заключающаяся в том, что хотя подобное взаимодействие не имеет явно выраженных обратных связей, взаимодействие координат в этих системах подчиняется законам обратной связи, и поэтому они могут быть представлены в виде эквивалентных структурных схем с АПОС (аддитивно - параметрической обратной связью), в которой коэффициент передачи линейно зависит от сигнала обратной связи.

Эго позволяет в наглядной форме выявить причинно-следственные связи между переменными системы, а нелинейность взаимодействия накопитель - нагрузка обусловлена наличием аддитивно - параметрического звена замыкания, которое является билинейным (линейным по обоим входам).

Представлены результаты моделирования взаимодействия накопителя энергии и транспортного средства на основе предложенной линейной модели, для различных соотношений инерционностей накопителя и транспортного средства.

Третья глава посвящена особенностям совместного использования первичной ЭУ и НЭ в системе привода транспортного средства, разрабатываются принципы построения и алгоритмы функционирования системы управления комбинированным приводом.

Обсуждаются критерии реализуемости условий инвариантности, основанные на известном принципе двухканальности. На основании проведенного анализа предлагается способ обеспечения инвариантности связанный с искусственным введением специального компенсирующего канала. При этом выполнение условий инвариантности означает компенсацию изменения нагрузки, при помощи компенсирующего канала, создающего относительно инвариантной координаты противоположное воздействие, где источником подобного воздействия является промежуточный накопитель энергии.

Формулируется принцип построения и алгоритм функционирования подобной системы, заключающийся в том, что компенсирующий канал вносит поправку в измеренное значение задающего воздействия, то есть выход комбинированной системы равен сумме воздействий основного и комбинированного каналов.

При этом в качестве эквивалентной входной величины компенсирующего канала принято ошибка воспроизведения входного воздействия первым каналом. А выходная координата этого канала вводится в силовую часть системы, то есть суммирование его выходного сигнала с сигналом основного канала, производится в части системы, где происходит преобразование координат силового (энергетического) уровня (в силовой части), или внутри объекта управления исполнительной части системы.

Компенсирующий канал должен имеет собственные вход в силовой части и доступные измерению (и используемые для корректирующих связей) внутренние координаты силовой части.

Такое двухступенчатое преобразование задающего воздействия обеспечивает возможность достижения более высокой точности воспроизведения. Проводится анализ динамических характеристик комбинированной системы.

Четвертая глава посвящена вопросам экспериментальных исследований и практической реализаций системы комбинированного привода транспортных средств.

Обсуждаются методика и результаты проведенных экспериментальных исследований.

Эксперименты, проведенные на автомобиле, показали принципиальную применимость накопителёй в системе привода автомобиля, удовлетворительные динамические характеристики, результаты которых хорошо согласуются с полученными в диссертационной работе соотношениями, что является дополнительным подтверждением достоверности последних.

Заключение диссертации по теме «Технологии и средства технического обслуживания в сельском хозяйстве», Знаменский, Олег Игоревич

Основные выводы

1. Установлено, что повышение на 10-12% эксплуатационных показателей возможно на основе достижения инвариантности совокупности выходных координат первичной энергетической установки, за счет искусственного внешнего воздействия и использование в качестве источника подобного воздействия накопителя энергии.

2. Разработана математическая модель системы накопитель энергии -нагрузка на основе эквивалентных электрических аналогов, проведен анализ взаимодействия и разработана методика расчета по известным параметрам элементов системы временных параметров выходных координат накопителя энергии для всех типов взаимодействий, что позволяет расширить возможности анализа систем с применением накопителей энергии.

3. Получено, что при взаимодействии с накопителем энергии, механическая нагрузка проявляется как естественная отрицательная обратная связь и нелинейность взаимодействия обусловлена наличием аддитивно -параметрического звена замыкания.

4. Разработана схема построения системы управления комбинированным приводом на основе введения компенсирующего энергетического канала и алгоритм функционирования, заключающийся в том, что компенсирующий канал вносит поправку в измеренное значение задающего воздействия основного энергетического канала и выход системы равен сумме выходных координат основного и компенсирующего каналов.

5. Установлено, что в качестве эквивалентной входной величины компенсирующего канала принять ошибку воспроизведения входного воздействия основным энергетическим каналом и компенсирующий канал должен имеет собственный вход и доступные измерению внутренние координаты в силовой части.

6. Получено, что переходные процессы в комбинированной системе определяются компенсирующим каналом, при этом, при уменьшении инерционности компенсирующего канала происходит компенсация -запаздывания основного канала. Это позволяет выбором оптимальных значений параметров компенсирующего канала обеспечить повышение быстродействия комбинированной системы по сравнению с основной системой до 1,2 с.

7. Установлено, что применение суммирующего дифференциального механизма наиболее полно отвечает полученным теоретическим результатам, при этом происходит параллельное использование дифференцированно суммированной энергии НЭ и ЭУ в переходных процессах.

8. Экономический эффект от внедрения разработки составляет 121 тыс. р., а также срок окупаемости - 0,9 года.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Знаменский, Олег Игоревич, 2010 год

1. Ветлинский В.Н., Юрчевский А.А., Комлев К.Н. Бортовые автономные системы управления автомобилем, М., Транспорт, 1984 г. 189 с.

2. Микропроцессорные системы автоматического управления. / Под ред. Бесекерского В.А., Л.: Машиностроение, 1988., 365 с.

3. Поляк Д.Г., Есеновский Лашков Ю.К. Электроника автомобильных систем управления. М.: Машиностроение, 1987 г, 200 с.

4. Сига X. Мидзутани С. Введение в автомобильную электронику. М.: Мир, 1989 г., 232 с.

5. Электронное управление автомобильными двигателями. / Под ред. Покровского Г.П., М., Машиностроение, 1994 г., 334 с.

6. Опарин И. М., Купеев В. А., Белов Б. А. Электронные системы зажигания. М.: Машиностроение, 1987. 199 с.

7. Пинский Ф. И. Электронное управление впрыскиванием топлива в дизелях. Коломна : ВЗПИ, 1989. 146 с.

8. Программно-адаптивные системы управления автомобильными двигателями; /Покровский Г.П., Борисов А. О., Валиев Ш. 3. Мурашов П. М.: Труды МАМИ. М., 1989. Вып. 9. С. 35-42.

9. Разработка в Европе навигационной системы для автомобилей /Электроника. 1988. №7. С. 86.

10. Федоров П. В. Постановка задач оптимального управления транспортным двигателем / Труды МАМИ. М., 1990. Вып. 10. С. 101-107.

11. Управляющие и вычислительные устройства роботизированных комплексов на базе микро ЭВМ. / Под ред. Медведева B.C., М.: Высш. Школа,1990 г., 239 с.

12. Фритч В. Применение микропроцессоров в системах управления. М.: Мир, 1984 г., 464 с.

13. Шварце X., Хольцгрефе Г.В. Использование компьютеров в регулировании и управлении. М.: Энергоатомиздат, 1990 г., 174 с.

14. Егоров Ю.М., Изотов В.А. и др. Дистанционный контроль скорости движения транспортных средств. М.: Транспорт, 1978 г., 271 с.

15. Данов Б.А., Титов Е.А. Электронное оборудование иностранных автомобилей, М.: Транспорт, 1998 г., 209 с.

16. Брюханов А.Б. Электронные устройства автомобиля. М.: Транспорт, 1988 г., 108 с.

17. Гулиа Н.В. Маховичные накопители. М.: Машиностроение, 1976 г.

18. Гулиа Н.В. Накопители энергии. М.: Наука, 1980 г.

19. Гулиа Н.В. Инерция. М.: Наука, 1982 г.

20. Накопители энергии / Под редакцией Бута Д.А., М.: Энергоатомиздат, 1991 г., 398 с.

21. Электромеханические накопители энергии с упругой муфтой / Б.Л. Алиевский, Д.А. Бут, П.В. Васюкевич, А.А. Юдаков/ Вопросы применения маховичных накопителей энергии. Свердловск: Институт машиноведения УОАН СССР. 1988, с.48-54.

22. Алексеев Г.Н. Прогнозное ориентирование развития энергоустановок. М.: Наука, 1978 г.

23. Гидродвигатели. / под редакцией И.Н. Орлова, М. Машиностроение, 1983г.

24. Глебов И.А., Кашарский Э.Г., Рутберг Ф. Синхронные генераторы в элеуктрофизических установках. JL: Наука, 1977 г.

25. Быстрое Ю.А., Иванов С.А. Ускорительная техника и рентгеновские приборы. М.: Высшая школа, 1983 г.

26. Джента Д. Накопление кинетической энергии. / пер. с англ. под редакцией Г.Г. Портнова. М.: Мир, 1988 г.

27. Астахов Ю.Н., Веников B.JL, Тер-Газарян А.Г. Накопители энергии в электрических системах. М.: Высшая школа, 1989 г.

28. Greiner М., Romaim P., Steinbreimer U., Bosch Fuel Injectors New Development / SAE Techn. Pap.Ser., 1987, N 870124. P. 1-11.

29. Entimmier W.W. Variale valve-action (VVA) through variable Ratio rocker arms/ SAETechn. Pap.Ser. 1988. N880730. P.l-11.

30. Jordan W.a.o. The Pierburg fuel injectordesigned for a wide dynamic control range // SAE Techn. Pap. Ser, 1989. N 890474. P. 1-8.

31. Kjyoehi Takeychi. Cylinder Pressure Measurement Using a Spark-Plug Pressure Sensor // JSAE Rev/ 1990. V. II. N3. P. 4-9.32. «Karidu J. P., Tnin» S.K. Optimization of Electromagnetic Actuator Performance for Hign-Speed Vaives.

32. Loexinc K.H. a.o. Mass air flow meter-design and application SAE Techn. P&P Ser., 1989, N 890779, P. 1-8.

33. Matsuteara M. a.o. Aisan fuel injector for multipoint injection System // Techn. Pap. Ser., 1986, N 860486. P. 125-130.

34. Mardell J.E. An integrated, full authority electrohydraulie engine valve and diesel fuel ijection system // SAE Techn. Pap. Ser. 1988. N 88602. P. 1-10.

35. Nomura Tashio a.o. Non-linearity at low flow rates from electro-magnetic fuel injector//JSAE Rev. 1987. 8. N4. 13-18.

36. Otten J. a.o.Paramagnetic O-sensor (Para 0) //SAE Techn. Pap. Ser. 1989 N891536.P.1-4.

37. Sapienia S.a.o. An electronicaiiy controlled cam phasing system // SAE Techn Pap. Ser. 1988. N 880391. P. 1-7.

38. Tanaka H.a.o. Wide-range air-fuel ratio sensor// SAE Techn. Pap. Ser. 1989. N 890299. P. 7-15.

39. Titolo A. Die variable ventilsteucrung von Fiat // MTZ. 1986. 47. NS. S. 185188.

40. Variable Steuerzeiten der neuen Mercedes-Benz Vierventilmotoren // MTZ. 1989. 50. N7-8. S. 327-330.

41. Virable camlobe valve timing // Automot Eng. 1987. V. 12. N4. P. 68, 70, 71.

42. William D., Shayher P., CoUing N. Exhaust gas ionization sensor for spark ignition engines// Proc. Inst. Mech. Eng. // Int. Conf. "Combust. Engines -Technol and Appi" London. 10-12 May, London, 1988. P. 1-73-180.

43. Proceedings of the 1975 Flywheel Technology Symposium. California, 1976

44. Flywheel Technology Symposium Proceedings. San Francisco, 197746. 23-rd National SAMPE Symposium and Exhibition. California. 1978.

45. Андронов А. А., Витт А. А., Хаикин С. 3. Теория колебаний. М„ Физматгиз, 1959.

46. Априков Г. В. Регулируемые усилители. М, «Энергия», 1969.

47. Боде Г. Теория цепей и проектирование усилителей с обратной связью. М., ГИИЛ, 1968.

48. Догановский С. А. Параметрические системы автоматического регулирования. М., «Энергия», 1973.

49. Гитис Э. И., Данилович ,Г. А. Самойленко В. И. Техническая кибернетика. М.: Советское радио, 1 968. 488 с.

50. Гоноровский И. С. Радиотехнические системы и сигналы. М.: Радио и связь, 1986. 512 с.

51. Гуткин JI.C. Оптимизация радиоэлектронных устройств. М.: Сов. Радио, 1965. С. 367.

52. Дондошанский В. К. Расчет колебаний упругих систем на электронных вычислительных машинах. М.: Машиностроение, 1965. 368 с.

53. Ильин В. А., Позняк Э.Г. Основы математического анализа. Часть 1. -М.:Наука, 1971, 600 с.

54. Канторович JI. В., Акилов Г. П. Функциональный анализ. М: Наука, 1984., 752 с.

55. Коловский М.З. Динамика машин. JL: Машиностроение, 1989.

56. Бессонов А. П., Исследование движения вибромеханизма со слабой пружиной как системы с двумя степенями свободы, Тр. семинара ТММ, с. 69, 1957.

57. Лурье А. И., Некоторые нелинейные задачи теории автоматического регулирования, Гостехиздат, 1951.

58. Айзерман М. А., Теория автоматического регулирования двигателей, Гостехиздат, 1952.

59. Кохенбургер Р., Влияние наклона внешних характеристик источника питания на динамические характеристики усилителей, применяемых в системах регулирования, Труды 1 Международного конгресса ИФАК, 1960.

60. Цянь Сюэ-сэнь, Техническая кибернетика, ИЛ, 1956.

61. Кононенко В.О. Колебательные системы с ограниченным возбуждением. М.:Наука,1964.

62. Горовиц A.M. Синтез систем с обратной связью. М.: Советское радио. 1970.

63. Конторович М.И. Операционное исчисление и нестационарные явления в электрических цепях. М.: ГИТТЛ. 1955.

64. Озеряный Н. А. Об инвариантности одного класса нелинейных систем с обратной связью. «Труды III Всесоюзного совещания по теории инвариантности и ее применению в системах автоматического управления» М., «Наука», 1971, т. 1.

65. Озерный Н. А. Параметрическая обратная связь., «Знание». 1970.

66. Теория автоматического управления, Специальные системы. М., Воениздат, 1972. Авт.: Озеряный Н. А. и др.

67. Петров Б. Н. О построении и преобразовании структурных схем,-«Известия АН СССР, ОТН», 1945, № 12.

68. Петров Б. Н. О применении условий инвариантности. Выступление по анализу качества. «Труды II Всесоюзного совещания по теории автоматического регулирования». М.» Изд-во АН СССР, 1955, т. 2.

69. Перов В. П. Статический синтез импульсных систем. «Труды 1 Международного конгресса ИФАК», М., Изд-во АИ СССР 1961

70. Я. С. Урецкий, Э.Ф. Каюмов, «Импульсный метод передачи (отбора) мощности», 2-Международный симпозиум «Энергетика, Экология, Экономика», Казанский филиал московского энергетического института, Казань 1997.

71. Я. С. Урецкий, Э.Ф. Каюмов, «Использование энергии торможения для улучшения экологичности транспортных средств в условиях больших городов», Научно-практическая конференция по проблемам экологии и БЖД, Санкт-Петербург, 1999.

72. Кулебакин B.C. Об основных задачах и методах повышения качества автоматически управляемых систем. Труды II Всесоюзного совещания по теории автоматического регулирования, т. 2. ИЗД ВО АН СССР, 1955.

73. Кулебакин В. С. Теория инвариантности автоматически регулируемых и управляемых систем. Труды 1 Международного конгресса то автоматическому управлению, т. 1.Из-во АН СССР, 1961.

74. Кухтенко А. И. Проблема инвариантности в автоматике Гостехиздат УССР, 1963.

75. Кухтенко А.И., Шевелев А.Г. об одном классе инвариантных относительно изменений параметров систем автоматического управления.

76. В сб. «Сложные системы управления», под ред. А.И.Кухтенко. Из-во «Наукова думка», 1965.

77. Лазебный Ю. А. Комбинированные системы автоматического регулирования с дополнительным программным управлением. В сб. «Теория инвариантности в системах автоматического управления», под ред. В. С. Кулебакина и Б.И.Петрова. Изд-во «Наука», 1964.

78. Лазебный Ю. А. Системы регулирования с самонастройкой по критерию максимальной надежности режима слежения. В сб. «Самообучающиеся автоматические системы», под ред. А. Л. Фельдбаума. Изд-во «Наука», 1966.

79. Ледовский А. Д. Косвенный замер момента нагрузки для создания инвариантной системы автоматического регулирования; В сб. «Теория инвариантности в системах автоматического управления», под ред., В. С. Кулебакина и Б. Н. Петрова. Изд-во «Наука», 1964.

80. Лившиц Н. А., Пугачев В. Н. Вероятностный анализ систем автоматического управления. Изд-во «Советское радио», 1963.

81. Лузин Н. Н., Кузнецов П. П. К абсолютной инвариантности и инвариантности до е в теории дифференциальных уравнений. ДАН СССР, 1946, т. 51, №4, 5, 1951, т.80.№3.

82. Манов Э. М. Осмоловский П. Ф. Способ оценки постоянной времени экспоненциальной корреляционной функции. Авторское свидетельство № 183481 от 7 мая 1965 г., «Бюллетень изобретений», 1966, № 13.

83. Мееров М. В. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности. Физматтиз, 1959.

84. Мееров М. В. Системы многосвязного регулирования. Изд-во «Наука», 1965г.

85. Мееров М. В. Синтез систем с жесткой структурой, эквивалентных самонастраивающимся системам. Труды II Международного конгресса по автоматическому управлению, т. 1. Изд-во «Наука», 1965.

86. Менский Б. М. Реализация принципа инвариантности при относительном и косвенном измерении возмущения. В сб. «Теория инвариантности и ее применение в автоматических устройствах», под ред. В. С. Кулебакина и Б. Н. Петрова Изд-во «Наука», 1964.

87. Ньютон Дж. К., Гулд JI. А., Кайзер Дж. Ф. Теория линейных следящих систем. Пер. с англ., под ред. А. М. Летова. Физматгиз, 1961.

88. Осмоловский П. Ф. Комбинированные измерительные следящие системы. В сб. «Теория инвариантности и ее применение в автоматических устройствах, под ред. В. С. Кулебакина и Б. Н. Петрова Изд-во «Наука», 1964.

89. Осмоловский П. Ф. Двухканальные воспроизводящие системы. Изд-во АРТА им. ГовороваЛ.А., 1965.

90. Осмоловский П. Ф. Двухканальные следящие системы с самонастройкой точного канала. В сб. «Самообучающиеся автоматические системы», под ред. А. А. Фельдбаума. Изд-во «Наука», 1966.

91. Осмоловский П. Ф. Следящие системы с восстановлением сигнала. Труды Ш Всесоюзного совещания по автоматическому управлению , т. III. Изд-во «Наука», 1967. л.

92. Осмоловский П. Ф. Итерационный принцип построения многоканальных, систем автоматического управления. ДАН СССР, 1968, т. 181. №1.

93. Осмоловский П. Ф. Об одном алгоритме использования избыточности информации в многомерных воспроизводящих системах. ДАН СССР, 1968,т.181 №2.

94. Осмоловский П. Ф. Друбецкий В. Г. Двухканальная система восстановления сигнала с динамической перестраиваемой моделью. «Известия высших учебных заведений», Электромеханика, 1968, № 6.

95. Паскаленко Р.Н., Дидманидзе О.Н., Иванов С.А. Оптимизация работоспособности аккумуляторов путем использования адаптивных режимов заряда в рефрижераторных контейнерах. Объединенный научный журнал. №6, 2006. С. 38-45.

96. Пучин Е.А., Григорьев И.Г. Повышение надежности комбинированных энергоустановок автомобилей Текст./ Е.А. Пучин, И.Г Григорьев // Технико-экономический журнал. 2009. - №3. - С. 29-34.

97. Повышение эффективности использования автомобильной техники за счет аккумулирования энергии торможения и колебания остова. Отчет о научно-исследовательской работе. Воронеж: ВВАИИ, 2002. - 84с.

98. Соколов Н. И. Аналитический метод синтеза линеаризованных систем автоматического регулирования. Изд-во «Машиностроение», 1966.

99. Петров Б. Н., Уланов Г. М., Емельянов С. В. Инвариантность и оптимизация в системах автоматического регулирования с жесткой и переменной структурой. Труды II Международного конгресса по автоматическому управлению, т. 1.Изд-во«Наука», 1965.

100. Управление двигателем с помощью микропроцессорных систем: Учебное пособие/ Черняк БЛ. Васильев Г.В. Москва: Ротапринт МАДИ. 1987.

101. Харб Мажед. Разработка диагностических признаков тормозной системы легкового автомобиля с АБС. Автореферат канд. техн. наук. Волгоград.-2000-19с.

102. Яблоков А. Мы задыхаемся вовсе не из-за прогресса /А. Яблоков //За рулем.- 1998.- №3.- С.4-5.

103. Якубовский КХ Автомобильный транспорт и защита окружающей среды: Перевод с польского. М.: Транспорт, 1979.- 198с.