Оптимальное регулирование параметров технологического процесса тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Баринов, Александр Васильевич

• Баринов, Александр Васильевич
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Баринов, Александр Васильевич

Введение.

1. Постановка задачи управления процессом регулирования параметрами технологического процесса.

1.1 Описание технологического процесса производства шоколадных плиток как объекта автоматизации. Задача исследования.

1.2 Структурный системный анализ системы управления технологическим процессом.

1.3 Анализ методов управления, связанных с задачей исследования.

1.4 Постановка задачи исследования.

1.5 Выводы по главе.

2. Математическая постановка задачи управления процессом регулирования.

2.1 Разработка математической модели процесса.

2.1.1. Модель подачи шоколадной массы в трубопроводе с внешним обогревом.

2.1.2 Блочная модель системы дозирования компонентов.

2.2 Ограничения в управлении процессом регулирования.

2.3 Математическая постановка задачи оптимального управления процессом регулирования.

2.4 Разработка метода решения задачи оптимального управления процессом регулирования.

2.5 Разработка алгоритма решения задачи.

2.6 Выводы по главе.

3. Разработка системы оптимального управления процессом регулирования.

3.1 Структура системы оптимального управления процессом регулирования.

3.2 Разработка программного обеспечения для СОУПР.

3.3 Исследование эффективности разработанного метода с использованием разработанных моделей.

3.3.1 Модель трубопровода с внешним обогревом.

3.3.2 Блочная модель системы дозирования компонентов.

3.4 Выводы по главе.

4. Экспериментальное исследование эффективности системы оптимального управления процессом регулирования.

4.1 Анализ системы управления технологическим процессом дозирования компонентов.

4.2 Комплект программ системы оптимального управления процессом регулирования.

4.3 Исследование эффективности решения задачи оптимального управления процессом регулирования.

4.4 Выводы по главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Оптимальное регулирование параметров технологического процесса»

Растущий спрос на продукцию кондитерской промышленности обуславливает тенденцию активного развития и модернизации технологических линий данной отрасли. В настоящее время технологический процесс на большинстве предприятий этой отрасли полностью или частично автоматизирован на основе применения автоматизированных систем управления технологическими процессами (АСУТП).

Развитие микроэлектроники, в конце прошлого века, дало сильный толчок развитию промышленной автоматизации. Появились контрольно-измерительные приборы не только высокой точности, но и широкого спектра применения. Это касается и широкого спектра температур и давлений. Также появились программируемые логические контроллеры (ПЛК) обладающие высокой производительностью и надежностью.

Все это позволило реализовывать полностью автоматизированные системы управления в различных отраслях производства, в том числе и в кондитерской промышленности.

Переход к рыночным отношениям поначалу вызвал ряд сложностей, связанных не только с чисто экономическими показателями, но и касающихся качества производимой продукции. Продукция, поставляемая на российский рынок западными производителями, отличается очень высоким уровнем качества и хорошим внешним оформлением, упаковкой, что, несомненно, привлекло покупателей. Постепенно качество отечественной продукции кондитерского производства выросло, и интерес к ней со стороны российского покупателя начал расти. В настоящее время продукция российских производителей, например ОАО «Кондитерский концерн Бабаевский» поставляется на зарубежные рынки.

Для стабилизации и дальнейшего роста производства необходимо, так же как и на зарубежных производствах, поддерживать постоянный уровень показателей качества готовой продукции, что обеспечивается контролем на определенных этапах производства. Внедрение учета сырья, материальных и технических средств является одним из факторов стабильной работы предприятия.

Автоматизированные системы управления технологическим процессом позволяют решить вопрос контроля технологических параметров и обеспечить требуемые режимы расхода сырья и энергетических ресурсов. Алгоритмы работы подобных систем позволяют избежать аварийных ситуаций, которые закладываются в АСУТП при создании (или модернизации) оборудования. Регулирование параметров производится по строгим алгоритмам в соответствии с технологическим процессом, который проектируется в соответствии с требованиями к современному производству.

Постепенный износ оборудования или нестабильное качество сырья приводит к незапланированному изменению параметров технологического процесса. Данные изменения часто носят незначительный характер, поскольку связаны с выработкой отдельных элементов агрегатов или образованием люфтов и зазоров. АСУТП не может отследить подобные изменения, поскольку они не носят характер изменения программируемых параметров. Ввиду последнего коррекцию к ходу технологического процесса необходимо будет вносить обслуживающему персоналу.

Однако изменения, вносимые персоналом, должны соответствовать не только технологическим и техническим требованиям работы оборудования. Действия по изменению параметров должны соответствовать современным требованиям работы производства, а именно, учитывать ряд факторов, таких как экономические, энергетические, расход сырья и т.д. Учет данных факторов необходим для того, чтобы работа линии продолжала соответствовать стандартам качества.

Реализация процесса регулирования параметров с учетом таких условий, как экономичность, надежность или эффективность, не применялся в АСУТП для решения производственных задач управления. Это связано с тем, что для учета данных условий требуется постоянный контроль большого количества статистических данных и громоздких расчетов, что в свою очередь требует наличия мощной вычислительной техники, намного превосходящей характеристики ПЛК. Как следствие, отмечается недостаток информации для представления указанных условий в явном виде.

Сложившаяся ситуация порождает научную проблему автоматизации управления процессом регулирования параметров технологического процесса с учетом условий, имеющих неявный вид.

Одной из основных особенностей кондитерского производства является его многовариантность, что создает условия для поиска оптимальных решений при рассмотрении различных производственных ситуаций. Это особенно важно при принятии решения для изменения параметров технологического процесса, так как позволяет из множества возможных вариантов выбрать оптимальный вариант изменения значений технологических параметров.

Все вышесказанное обуславливает актуальность темы данной диссертационной работы.

Целью данной работы является повышение эффективности работы системы управления технологическим процессом в условиях необходимости регулирования параметров технологического процесса.

Достижение поставленной цели автор работы видит в постановке задачи оптимального управления процессом регулирования параметров технологического процесса и поиске ее решения, разработке на основе решения поставленной задачи специального комплекса алгоритмов, реализация которых в составе АСУТП приведет к повышению эффективности работы как системы, так и технологической линии в целом.

Исходя из поставленной цели, можно сформулировать задачи, которые необходимо решить для ее достижения:

1. проанализировать структуру системы управления технологическим процессом;

2. провести анализ существующих методов управления регулированием и принятия решений в условиях недостаточной информации;

3. сформулировать математическую постановку задачи оптимального управления процессом регулирования;

4. разработать метод решения задачи оптимального управления процессом регулирования на основе метода анализа иерархий;

5. разработать методику оценки ограничений, имеющих неявный математический вид;

6. разработать систему оптимального управления процессом регулирования;

7. обосновать эффективность применения разработанной системы управления на технологическом оборудовании предприятия кондитерской промышленности.

Объектом исследования в данной работе является технологический процесс дозирования компонентов в смесительный бак и приготовления готовой массы для отливки шоколадных плиток, являющийся частью технологической линии производства шоколадных плиток с добавками на кондитерском предприятии ОАО «Кондитерский концерн Бабаевский».

Работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложений.

В первой главе анализируются системы управления технологическими линиями и оборудованием для дозирования компонентов. Описывается структура системы управления. Проведен структурно-функциональный анализ объекта исследования и функций управления. Анализируются работы, посвященные проблеме принятия решения в системах управления. Описывается задача исследования и формулируется постановка задачи исследования.

Во второй главе предложены математические модели составных элементов кондитерского производства. Сформулированы исходные данные и разработана математическая постановка задачи оптимального управления процессом регулированием. Предложен метод для решения поставленной задачи, а также разработана методика оценки для ограничений процесса регулирования.

В третьей главе произведено обоснование и разработка структуры автоматизированной системы оптимального управления процессом регулирования (СОУПР). Разработано программное обеспечение для СОУПР. Произведено исследование эффективности разработанного метода на моделях составных элементов производства с использование испытательного стенда.

В четвертой главе произведено обоснование и разработка структуры СОУПР для технологического процесса дозирования компонентов. Разработан алгоритм системы оптимального управления процессом регулирования используемого в АСУТП дозирования компонентов. Разработано программное обеспечение для внедрения СОУПР в рабочую программу контроллера. Проведено исследование эффективности разработанной системы СОУПР на технологическом оборудовании для дозирования компонентов рецептурной смеси.

В приложениях приводятся схематичные изображения рассматриваемых моделей, алгоритм программирования расчета собственных векторов матриц на языке STEP7 в представлении SCL, электрическая схема испытательного стенда, программные блоки, используемые при реализации системы управления для оптимизации процесса регулирования, прилагается документальное подтверждение полезности выполненной работы.

Научная новизна работы заключается в следующем:

• разработана структурно-функциональная модель системы управления процессом подачи и дозирования компонентов рецептурной смеси;

• произведен анализ и формализованное описание функций управления;

• разработана математическая постановка задачи оптимального управления процессом регулирования параметров технологического процесса;

• предложен метод решения задачи оптимального управления процессом регулирования параметров технологического процесса на основе метода анализа иерархий;

• разработана методика обработки экспертных оценок ограничений для процесса регулирования;

• проведена экспериментальная проверка эффективности предложенного метода.

Практическую ценность имеет разработанный пакет программного обеспечения для оптимального управления процессом регулирования параметров технологического процесса в составе следующих блоков:

• блок входных данных;

• блок анализа и сравнения входных данных;

• блок расчета иерархии принятия решения;

• блок информационного обеспечения.

Система оптимального управления процессом регулирования сдана в промышленную эксплуатацию на ОАО «Кондитерский концерн Бабаевский» в рамках подсистемы «Оптимизация управления технологическим оборудованием с использованием многокритериального анализа» системы управления технологическим процессом дозирования компонентов. Внедрение данной подсистемы на оборудовании для дозирования компонентов линии по производству шоколадных плиток с добавками позволило автоматизировать процесс принятия решения при изменении параметров работы оборудования в случае отклонения его работы от заданной программы. Это позволяет дополнительно контролировать режимы работы узлов оборудования и отслеживать соотношение дозируемых компонентов, что увеличивает срок службы деталей, не допускает перерасхода сырья, и снизило производство бракованной продукции.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Баринов, Александр Васильевич

4.4 Выводы по главе.

Четвертая глава настоящей диссертационной работы посвящена анализу практических результатов внедрения и эксплуатации разработанной системы оптимального управления процессом регулирования.

Начало главы посвящено рассмотрению функциональной и информационной структуры СОУПР в составе всей системы регулирования технологического процесса дозирования компонентов.

Составлена структура СОУПР, включающая иерархию процесса выбора параметра для изменения его значения. В программное обеспечение для работы СОУПР добавлены блоки в соответствии с полученной структурой.

Внедрение данной системы требует квалифицированного подхода как со стороны инженеров АСУТП, производящих модернизацию программного обеспечения системы управления технологическим процессом, так и специалистов - технологов и наладчиков линии, поскольку от их знаний и квалификации зависит правильность определения исходных данных для работы СОУПР. Корректная оценка критериев обеспечит корректную и адекватную работу полученной системы.

Разработанная система оптимального управления процессом регулирования была внедрена в промышленную эксплуатацию на линии по производству шоколадных плиток с добавками на ОАО «Кондитерский Концерн Бабаевский».

Несмотря на отсутствие человеко-машинного интерфейса, автоматизированная работа СОУПР показала надежность системы, а отсутствие интерфейса исключает доступ неквалифицированного персонала к настройкам системы.

В процессе эксплуатации системой оптимального регулирования были произведены корректировки параметров дозирования компонентов. Анализ данных полученных при работе системы регулирования позволил сделать вывод об эффективности работы СОУПР. Кроме того, система оптимального управления процессом регулирования дает возможность определять наличие неисправности, что в ряде случаевх позволяет избежать серьезных аварий и простоя оборудования.

108

Заключение

Результаты проведенного научного исследования в области принятия решения для проведения процесса регулирования параметров технологического процесса свидетельствуют о достижении поставленной цели работы, а именно о повышении эффективности работы системы управления технологическим процессом в условиях необходимости изменения параметров непрерывного технологического процесса.

Основными результатами данной работы являются:

1. Разработана структурно-функциональная модель для системы управления технологическим процессом дозирования компонентов.

2. Проведен анализ существующих методов управления и принятия решений в условиях недостаточной информации.

3. Поставлена задача оптимального управления процессом регулирования.

4. Предложен метод решения задачи оптимального управления процессом регулирования на основе метода анализа иерархий.

5. Разработана методика оценки критериев, имеющих неявный математический вид.

6. Разработано программное обеспечение для реализации системы оптимального управления процессом регулирования.

7. Разработан алгоритм системы оптимального регулирования для системы управления дозированием компонентов рецептурной смеси.

8. Обоснована эффективность применения разработанной системы оптимального управления процессом регулирования на технологическом оборудовании.

Полученные результаты позволяют предположить эффективность разработанного метода для создания гибких систем управления для современных технологических линий. Методика оценки критериев в условиях недостаточной информации дает возможность использовать его в составе АСУТП построенных на программируемых контроллерах.

В ходе проведения научных исследований было опубликовано семь печатных работ, в которых отражено основное содержание настоящей диссертационной работы:

1. A.B. Баринов Применение «метода анализа иерархий» (МАИ) для контроля параметров технологических линий предприятий. // Сборник докладов молодых ученых МГУ 1111 III Юбилейная международная выставка-конференция «Высокоэффективные пищевые технологии, методы и средства для их реализации» Часть II - М.: МГУ1111, 2005 с. 140-143.

2. A.B. Баринов Регулирование процесса подачи продукта по трубопроводу // Известия вузов. Пищевая технология, №4, 2006 с. 82-86.

3. A.B. Баринов, В.И.Карпов Регулирование процесса дозирования // Известия вузов. Пищевая технология, №5, 2006 с. 71-76.

4. A.B. Баринов Принятие решений при регулировании параметров технологических процессов // Сборник докладов IV международной конференции-выставки «Высокоэффективные пищевые технологии, методы и средства для их реализации». Часть III - М.: МГУПП, 2006. с. 130-137.

5. A.B. Баринов, В.И.Карпов Регулирование параметров технологических линий на основе многокритериального анализа // Пищевая промышленность, №7, 2007 с. 62-63.

6. A.B. Баринов, В.И. Карпов Оптимизация регулирования параметров технологических линий на основе многокритериального анализа // Всероссийская научно-практическая конференция «Инновационные технологии обеспечения безопасности питания и окружающей среды. Сборник материалов». - Оренбург: - 2007. с. 24-27.

7. A.B. Баринов Применение многокритериального анализа в управлении технологическим оборудованием // Сборник материалов V юбилейной школы-конференции с международным участием «Высокоэффективные пищевые технологии, методы и средства для их реализации» - М.: МГУПП, 2007. с.334-337.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Баринов, Александр Васильевич, 2008 год

1. Автоматизация производственных процессов и АСУТП в пищевой промышленности. Под общей ред. Широкова JI.A М.: Агропромиздат, 1986

2. Арсеньев Ю.Н. , Шелобаев С.И., Давыдова Т.Ю. Информационные Системы и технологии М.: ЮНИТИ-ДАНА, 2006, 416 с.

3. Атанс М, Фалб П. Оптимальное управление М.: машиностроение, 1968, 764 с.

4. Афанасьев В.Н. Динамические системы управления с неполной информацией. Алгоритмическое конструирование М.: КомКнига, 2007, 192 с.

5. Афанасьев В.Н., Колмановский В.Б., Нососв В.Р. Математическая теория конструирования систем управления М.: Высшая школа, 1989, 483 с.

6. Бабичев А.П., Бабушкина H.A., Братковский A.A. и др. Физические величины: Справочник / Под ред. Григорьева И.С., Мейлихова Е.З. М.: Энергоатомиздат, 1991, 987 с.

7. Батков A.M. Методы оптимизации в статистических задачах управления М.: Машиностроение, 1974, 530 с.

8. Белецкий Я., Энциклопедия языка Си // Пер. с польского Плитмана А.Д., Рачкова М.Ю., Стрельцова A.B. -М.: Мир, 1992, 687 с.

9. Бешелев С.Д., Гурвич Ф.Г. Математико-статистические методы экспертных оценок, Москва, «Статистика», 1974., 348 с.

10. Ю.Благовещенская М.М. Автоматизация процесса приготовления шоколадных масс. М.: Пищевая промышленность, 1983, 87 с.

11. П.Богуславский А.Б., Лохин В.М., Макаров И.М, Манько C.B., Использование технологии экспертных систем для планирования целесообразных перемещений и управления движением интеллектуальных роботов // Изв. РАН Теория и системы управления 1996 - №4

12. Болтянский В.Г. Оптимальное управление дискретными системами — М.: Наука, 1973, 146 с.

13. З.Болтянский В.Г. Математические методы оптимального управления — М.: Наука, 1969, 364 с.

14. Борцов Ю.А. Математическое модели автоматических систем Л. : Изд-во ЛЭТИ, 1981,383 с.

15. Вальков В.Н., Вершин В.Е. Автоматизированные системы управления технологическими процессами. М.: Политехника, 1991, 260 с.

16. Виноградов C.B., Луконин В.П., Смирнов И.В. Система диагностики и визуализации пресса. — Химическая и пищевая промышленность: современные задачи техники, технологии, автоматизации, экономики — НН.: Труды НГТУ, 2004, 60-65 с.

17. Виноградов C.B., Луконин В.П., Смирнов И.В. Управление процессами непрерывного дозирования. Химическая и пищевая промышленность: современные задачи техники, технологии, автоматизации, экономики — НН.: Труды НГТУ, 2004, 54-56 с.

18. Волкова В.Н., Денисов A.A. Теория систем М.: Высшая школа, 2006, 511 с.

19. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления М.: Энергия 1966

20. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц. Часть II. Специальные вопросы и приложения -М.: Наука, 1966,578 с.

21. Гэри М., Джонсон Д. Вычислительные машины и труднорешаемые задачи -М.: Мир, 1982, 132 с.

22. Девид Г. Метод парных сравнений / Пер. с англ. под ред. Ю.Адлера — М.: Статистика, 1978, 90 с.

23. Деменков Н.П. Язык нечеткого управления, //www.asucontrol.ru

24. Драгилев А.И., Маршалкин Г.А. Основы кондитерского производства. М.: ДеЛипринт, 2005, 151 с.

25. Драгилев А.И., Сезанаев Я.М. Технологическое оборудование предприятий кондитерского производства. М.: Колос, 2000, 336 с.

26. Душин С.Е., Зотов Н.С., Имаев Д.Х. Теория автоматического управления. -М.: Высшая школа, 2005, 540 с.

27. Дэвид А. Марка, Клемент JI. МакГоуэн Методология структурного анализа и проектирования SADT. -М.-.1993, 385 с.

28. Егоров A.A. Искусственный интеллект в промышленных АСУ и контроллерах. // www.asucontrol.ru

29. Егоров И.Н., Кретин Г.В., Матусов И.Б. Многокритериальная оптимизация сложных технических систем от проектирования до управления// Проблемы машиностроения и надежности машин. 1998 -№ 2 - С. 16-29

30. Емельянов C.B., Ларичев О.И. Многокритериальные методы принятия решений. -М.: Знание, 1985, 183 с.

31. Иванов В.А., Фалдин Н.В. Теория оптимальных систем автоматического управления М.: Наука, 1981, 227 с.

32. Игнатьев В.А., Матусов И.Б., Статников Р.Б. Многокритериальная оптимизация параметров робота // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2000 - №5 - С. 84-93

33. Изерман Р. Цифровые системы управления М.: Мир, 1984, 97 с.

34. Калянов Т.Н. CASE: структурный системный анализ (автоматизация и применение). М.: ЛОРИ. 1996, 230 с.

35. Калянов Г.Н. Консалтинг при автоматизации предприятий: подходы, методы, средства. М.: 1996, 352 с.

36. Квакернаак X., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления М.: Мир, 1977,416 с.

37. Кокашинский Г.Р. Оборудование для формования шоколадных масс. М.: Агропромиздат, 1985, 78 с.

38. Корн Г., Корн Т., Справочник по математике М.: Наука 1977, 616 с.

39. Красовский A.A., Поспелов Г.С. Основы автоматики и технической кибернетики-М.: Госэнергоиздат, 1962, 192 с.

40. Красовский A.A., Бурков В.Н., Шендрик B.C. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными процессами — М.: Наука, 1977, 272 с.

41. Кузнецова Л.С., Сиданова М.Ю. Технология приготовления мучных кондитерских изделий. -М: Мастерство, 2001, 164 с.

42. Кручина E.H. Шоколад. M.: Издательство Жигульского, 2002, 56 с.

43. Куржанский А.Б. Управление и наблюдение в условиях неопределенности М.: Наука, 1973, 139 с.

44. Кузовков Н.Т. Динамика систем автоматического управления М. Машиностроение, 1968, 328 с.

45. Ландау Л.Д., Лифшиц Е.М.Теоретическая физика. Том VI. Гидродинамика -М.: ФизМатЛит, 2003, 694 с.

46. Ландау Л.Д., Лифшиц Е.М.Теоретическая физика. Том II. Термодинамика — М.: ФизМатЛит, 2003, 736 с.

47. Ларичев О.И. Теория и методы принятия решений. М.: Университетская книга, Логос, 2006, 244 с.

48. Литвак Б.Г. Экспертная информация: Методы получения и анализа М.: Радио и связь, 1982, 184 с.

49. Лурье Б.Я., Энрайт П.Дж. Классические методы автоматического управления./ под редакцией Ланнэ A.A. — СПб.: БХВ-Петербург, 2004, 426 с.

50. Маклаков C.B., Bpwin и Erwin. CASE-средства разработки информационных систем. М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 1999, 348 с.

51. Макаров И.М., Лохин В.М., Манько C.B., Романов М.П. Методические основы аналитического конструирования регуляторов нечеткого управления. Новые методы управления сложными системами. — М.: Наука, 2004.

52. Макаров И.М., Лохин В.М., Манько C.B., Романов М.П., Евстигнеев Д.В. От программируемых автоматов к робототехническим системам с интеллектуальным человеко-машинным интерфейсом. Новые методы управления сложными системами. - М.: Наука, 2004.

53. Макаров И.М., Лохин В.М. Интеллектуальные системы автоматического управления-М.: Физматлит, 2001, 556 с.

54. Маршалкин Г.А. Производство кондитерских изделий М.: Колос, 1994, 247с.

55. Маршалкин Г.А. Технологическое оборудование кондитерских фабрик, 3-е издание, переработанное и дополненное М.: Легкая промышленность, 1984, 448 с.

56. Марка Д.А., МакГоуэн К. Методология структурного анализа и проектирования, пер. с англ. М.:1993, 240 е.,

57. Математическое моделирование / Под ред. Дж. Эндрюса и Р. Мак-Лоуна М.: Мир, 1979, 565 с.

58. Месарович М., Мако Д., Такахара И. Теория иерархичечких многоуровневых систем / Пер. с англ. под ред. И.Ф. Шахнова М.: Мир, 1973, 203 с.

59. Мончарж Э.М., Осипов В.Н. Контроль работы самонастраивающихся систем управления. Химическая и пищевая промышленность: современные задачи техники, технологии, автоматизации, экономики НН.: Труды НГТУ, 2004

60. Мотышина М.С. Исследование систем управления: Учебное пособие — СПб.: Изд-во Михайлова В.А., 2006, 220 с.

61. Нильсон Н., Искусственный интеллект. Методы поиска решений // пер. с англ., "МИР", -М.: 1973, 270 с.

62. Ногин В.Д. Принятие решений в многокритериальной среде — М.: Физмаггиз, 2002, 176 с.

63. Панфилов В.А., Скобельская З.Г., Туманов А.Е. Оценка качества технологии плиточного шоколада, выпуск 2 М.: АгроНИИТЭИПП, 1992, 89 с.

64. Панфилов В.А., Ураков O.A. Технологические линии пищевых производств: создание технологического потока. М.: Пищевая промышленность, 1996

65. Пантелеев A.B., Бортаковский A.C. Теория управления в примерах и задачах. -М.:Высшая школа, 2003, 583 с.

66. Пантелеев A.B., Бортаковский A.C., Летова Т.А. Оптимальное управление в примерах и задачах М.: Изд-во МАИ, 1996, 213 с.

67. Пантелеев A.B., Летова Т.А. Методы оптимизации в примерах и задачах М.: Высшая школа, 2002, 305 с.

68. Первознанский A.A. Математические модели в управлении производством. Главная редакция физико-математической литературы издательства «Наука», М., 1975,616 стр.

69. Подиновский В.В. Методы многокритериальной оптимизации М.: ВИА им. Ф.Э. Джержинского, 1971, 215 с.

70. Подиновский В.В., Гаврилов В.М. Оптимизация по последовательно применяемым критериям М.: Сов. радио, 1975, 189 с.

71. Понтрягин JI.C. Обыкновенные дифференциальные уравнения М.: Наука, 1965, 576 с.

72. Поспелов Д.А. Ситуационное управление: теория и практика М.: Наука, 1986, 208 с.

73. Программирование контроллеров S7300/400. Системный курс ST-7PR01. Siemens AG2003, 162 с.

74. Программирование контроллеров S7300/400. Системный курс ST-7PR02. Siemens AG2003, 214 с.

75. Растригин JI.A. Системы экстремального управления М.: Наука 1974, 238 с.

76. Рецептуры на шоколад, шоколадные изделия и порошок какао. М.: Пищевая промышленность, 1968, 208 с.

77. Рецептуры на шоколад и какао порошок, Госагропром СССР, Отдел пищевой промышленности, Всесоюзный научно-исследовательский институт кондитерской промышленности, М.: типография ВНИИПМ, Б. Полянка, 43, 1986 г.-179 с.

78. Саати Т. JI. Принятие решений. Метод анализа иерархий. Перевод с англ. — М.: Радио и связь, 1993, 320 с.

79. Саати Т.Л., Керне К.П. Аналитическое планирование. Организация систем. Перевод с англ. М.: Радио и связь, 1991, 294 с.

80. Семенов В.В., Пантелеев A.B., Руденко Е.А., Бортаковский A.C. Методы описания, анализа и синтеза нелинейных систем управления М.: Изд-во МАИ, 1993,326 с.

81. Сейдж Э.П., Уайт Ч.С. Оптимальное управление системами М.: Радио и связь, 1982,385 с.

82. Системный анализ в экономике и организации производства: Учебник для ВУЗов / Под ред. Валуева С.А., Волковой В.Н. -JL: Политехника, 1991, 620 с

83. Системный анализ и принятие решений: Словарь-справочник / Под. ред. Волковой В.Н. и Козлова В.Н. М.: Высшая школа, 2004, 580 с.

84. Соболь И.М., Статников Р.Б. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями. М.: Дрофа, 2006, 175 с.

85. Солодовникова В.В. Основы автоматического регулирования М.: Машгиз, 1954,570 с.

86. Соломенцева Ю.М. Теория автоматического управления М.: Высшая школа, 1999,512 с.

87. Тертычный В.Ю. Оценивание параметров управляемых динамических систем в условиях параметрического неизвестного дрейфа // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1988 №1, с. 93-100

88. Технологические инструкции по производству конфет, ириса, шоколад и какао порошка. М.: ВНИИ Кондитерской промышленности, 1992, 78 с.

89. Фатеев A.B. Основы линейной теории автоматического регулирования М.: Госэнергоиздат, 1954, 422 с.

90. Федоренко Р.П. Приближенное решение задач оптимального управления М.: Наука, 1978, 278 с.

91. Цирлин A.M., Балакирев B.C., Дудников Е.Г. Вариационные методы оптимизации управляемых объектов М.: Энергия, 1976, 384 с.

92. Чаки Ф. Современная теория управления М.: Мир, 1975, 432 с.

93. Черноусько Ф.Л., Колмановский В.Б. Оптимальное управление при случайных возмущениях М.: Наука, 1978, 289 с.

94. Шенкер Д. Автоматизированные системы подготовки программ для контроллеров производственных процессов.//Электроника №9(перевод с англ.) с 13 14, 1988, 436 с.

95. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. Оценивание параметров и состояния М.: Мир, 1975, 683 с.

96. Lawrence С. Computers run the factory// Electronics Week 1985 March25, p 5560, 1985.

97. Saaty T.L. The analytic hierarchy process: what it is and how it is used? // Mathematical Modelling. 1987. - Vol. 9, № 3 - 5.

98. Saaty T.L. Concept, theory and techniques: rank generation, preservation and reversal in the analytic hierarchy prosess //Decision Sciences 1987 - Vol.18 - p. 157-177

99. Jensen R.E. An alternative scaling method for priorities in hiererchical structures // Mathematical Psychilogy 1984, September - Vol. 28, №3 p. 317-332

100. Dorf R.C., Bishop R.H. Modern Control Systems Addison-Wesley, Menlo Park, CA, 1997, 240 p.

101. Dubois D., Prade H. Fuzzy sets and systems: theory and application NY, Academic Press, 1980, 393 p.

102. Модель перекачивания жидкости по трубопроводу с подогревом.

103. Ь1 расстояние от начала трубопровода до повреждения ; Ь2 - расстояние от повреждения до конца трубопровода; Я - радиус трубопровода;

104. Рж, Тж входное давление и температура жидкости соответственно; Тв - темепратура воды в системе обогрева; <3 (1) - расход жидкости.

105. Схема установки для дозирования двух компонентов.

106. Трубопровод подачи основной массы (111. Требуемый уровень (4)

107. Дозирующее устройство подачи добавки(21

108. Алгоритм программирования расчета собственных векторов матриц наязыке STEP7 в представлении SCL.

109. JJ^fi опйсйнйс дшннлс ^ ^ ^ J j

110. FUNCTION FC7: VOID VARINPUT

111. Vv : ARRAY О.ЗД.З. OF REAL ;1. ENDVAR1. VARTEMPij,k : INT;1. Sym,g,gsr,n,d : REAL;

112. Kvadr : ARRAY О.ЗД.З. OF REAL ;

113. Strok : ARRAY 0.3. OF REAL ;

114. SobVekl : ARRAY 0.3. OF REAL ;

115. Vvl : ARRAY О.ЗД.З. OF REAL ;

116. SobVek : ARRAY 0.3. OF REAL;1. ENDVAR

117. Вычисление собственного вектора с точностью 0.001*****// BEGIN n := 0.0; d:= 0.001;

118. FOR i := 0 TO 3 BY 1 DO FOR j := 0 TO 3 BY 1 DO

119. Vvlij.:=Vv[i,j]; ENDFOR; ENDFOR; WHILE n=0 DO gsr := 0;1. Sym := 0;

120. FOR i:= 0 TO 3 BY 1 DO FOR j := 0 TO 3 BY 1 DO

121. KvadriJ. := 0; ENDFOR; Strok1. := 0; ENDFOR;

122. FOR i:= 0 TO 3 BY 1 DO FOR j := 0 TO 3 BY 1 DO FOR к := 0 TO 3 BY 1 DO

123. Kvadri,j. := Kvadr[i,j]+Vvl[i,k]*Vvl[k,j]; ENDFOR; ENDJFOR; ENDFOR;

124. FOR i:= 0 TO 3 BY 1 DO FOR j := 0 TO 3 BY 1 DO Sym := Sym+Kvadrij.; Strokfi] := Strok1.+Kvadr[iJ]; ENDFOR; ENDFOR;

125. FOR i:= 0 TO 3 BY 1 DO SobVekfi. :=Strok1./Sym; g := SobVeki]-SobVekl [i]; IF g>d THENgsr := 1; ENDIF; END FOR; IF gsr=l THEN

126. FOR i := 0 TO 3 BY 1 DO SobVekl 1. := SobVeki.;1. FOR j := 0 TO 3 BY 1 DO

127. Vvlij. :=Kvadr[ij]; ENDFOR; ENDFOR; ELSEn := 1; ENDIF; ENDWHILE;*Передача полученных значений* ******//1. DB7.znachl := SobVek0.;1. DB7.znach2 := SobVekl.;1. DB7.znach3 := SobVek2.;1. DB7.znach4 := SobVek3.;1. END FUNCTION

128. Электрическая схема испытательного стенда.1. Принятые обозначения:1. Ь -220 В1. N -~0В1. К.1 контактное реле

129. БП блок питания -220 В/=24В1. М1 мотор1. КПП кнопка пуск

130. Б1 цифровой вход модуля контроллера А1 - аналоговый вход модуля контроллера БО - цифровой выход модуля контроллера24 В1. Датчик давления1. А1 3041. Датчик температуры1. А1 308r