Повышение эффективности работы гидроманипулятора лесотранспортной машины с выравнивателем опорно-поворотного устройства тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 00.00.00, кандидат наук Танчук Павел Владимирович

• Танчук Павел Владимирович
• кандидат наук
• 2025

Оглавление диссертации кандидат наук Танчук Павел Владимирович

ВВЕДЕНИЕ

1. ВЫЗОВЫ В ОБЕСПЕЧЕНИИ ЭКСПЛУАТАЦИОННОЙ ЭФФЕКТИВНОСТИ И БЕЗОПАСНОСТИ МАНИПУЛЯТОРНЫХ ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНЫХ МАШИН В ЛЕСНОЙ ОТРАСЛИ

1.1. Вопросы надежности использования лесозаготовительной техники

1.2. Технические решения по повышению надежности транспортно-технологических машин

1.3. Экспериментальные исследования динамики машин манипуляторного типа

1.4. Теоретические исследования производственных режимов работы манипуляционных устройств погрузочно-разгрузочной техники

1.5. Выводы. Цель и задачи исследования

2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОЦЕССА НАГРУЖЕНИЯ ЭЛЕМЕНТОВ ГИДРОСИСТЕМЫ МАНИПУЛЯТОРА

ЛЕСОТРАНСПОРТНОЙ МАШИНЫ

2.1. Гидросистема механизма выравнивания опорно-поворотного устройства гидроманипулятора лесотранспортной машины

2.2. Математическая модель статического нагружения манипулятора лесотранспортной машины с установленными аутригерами

2.3. Результаты численных расчетов статической нагруженности элементов гидросистемы манипулятора лесотранспортной машины

2.4. Математическая модель динамики манипулятора лесотранспортной машины при установке аутригеров

2.5. Результаты моделирования динамической нагрузки компонентов гидравлической системы манипулятора лесозаготовительного транспорта при выравнивании опорно-поворотного устройства

2.6. Выводы

3. ТЕХНИЧЕСКИЕ РЕШЕНИЯ АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОЦЕССА ВЫРАВНИВАНИЯ ОПОРНО-ПОВОРОТНОГО УСТРОЙСТВА ГИДРОМАНИПУЛЯТОРА ЛЕСОТРАНСПОРТНОЙ МАШИНЫ

3.1. Устройства автоматического выравнивания опорно-поворотного устройства гидроманипулятора

3.1.1. Устройство автоматического выравнивания в горизонтальной плоскости опорной платформы подъемных механизмов

3.1.2. Устройство автоматической коррекции наклона и тангажа для горизонтирования опорной рамы подъемных машин

3.1.3. Система автоматической коррекции уровня опорного основания относительно горизонта

3.1.4. Устройство автоматического выравнивания самоходных подъемно-транспортных машин

3.2. Технико-экономическое обоснование применения устройства автоматического выравнивания опорно-поворотного устройства гидроманипулятора на лесотранспортных машинах

3.2.1. Данные для расчета экономической эффективности лесотранспортной машины с автоматическим выравнивателем опорно-поворотного устройства

3.2.2. Расчет экономической эффективности базового автомобиля КАМАЗ 43118-3027-48 с гидроманипулятором Атлант С-100 с установленным на нем разработанным автоматическим выравнивателем опорно-поворотного устройства

3.3. Выводы

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ДАВЛЕНИЯ РАБОЧЕЙ ЖИДКОСТИ В ЭЛЕМЕНТАХ ГИДРАВЛИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯТОРА ПРИ ЕГО РАБОТЕ НА УКЛОНАХ

4.1. Аппаратура, используемая в научных экспериментах

4.2. Основные входные параметры для лабораторного эксперимента

4.3. Динамические характеристики гидропривода стрелы при выполнении технологических операций на уклонах без подключения гидроцилиндра аутригера и механизма выравнивания

4.4. Динамические параметры механизма поднятия стрелы на наклонных поверхностях при активации гидравлического цилиндра аутригера, без задействования механизма горизонтирования

4.5. Динамические характеристики гидроприводов стрелы и выдвижных опор при работе на уклонах при подключении гидроцилиндра аутригера и

автоматической активации выравнивателя опорно-поворотного устройства

4.6. Выводы

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

ПРИЛОЖЕНИЕ

ПРИЛОЖЕНИЕ

ПРИЛОЖЕНИЕ

ПРИЛОЖЕНИЕ

ПРИЛОЖЕНИЕ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение эффективности работы гидроманипулятора лесотранспортной машины с выравнивателем опорно-поворотного устройства»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы. В число приоритетных целей, выделенных стратегией развития лесного комплекса Российской Федерации до 2030 года входит активная техническая и технологическая модернизация лесного хозяйства и лесной промышленности, которая требует обеспечения этих отраслей современными машинами и механизмами.

Освоение новых лесных территорий может проходить в условиях, которые объективно снижают надежность техники, используемой для заготовки древесины. Неоднородная податливость грунта, его слабая несущая способность, сложный профиль местности - это факторы, которые могут приводить к критическим ситуациям, например, при проведении операций погрузки или разгрузки сортиментов. Техника безопасности предусматривает правила, которые снижают риск аварийных ситуаций, в том числе тех, которые приводят к крену рамы лесотранспортной машины. Возможный наклон опорно-поворотного устройства по отношению к горизонту может быть скорректирован за счет использования аутригеров (выносных опор). В настоящее время регулирование выдвижения аутригеров осуществляется в ручном режиме без учета нагруженности отдельных элементов гидравлической системы манипулятора (гидроцилиндров стрелы, рукояти и телескопической части, аутригеров).

Поэтому создание устройств автоматического выравнивания опорно-поворотного устройства и исследование динамической нагруженности всех исполнительных механизмов гидроманипулятора в процессе горизонтирования является актуальной задачей, имеющей большое практическое значение.

Диссертационное исследование проводилось в соответствии с планом НИР ВГЛТУ имени Г.Ф. Морозова на 2021-2025 год «Повышение

эффективности рабочих процессов и обоснование параметров конструкции машин и оборудования для лесовосстановления, ухода за насаждениями и придорожными территориями, транспортировки, переработки древесины с совершенствованием привода исполнительных механизмов».

Степень разработанности темы. Большой вклад в разработку научных основ проектирования гидроманипуляторов лесозаготовительных и лесохозяйственных машин внесли известные ученые Александров В.А., Алябьев А.Ф., Баринов К.Н., Бартенев И.М., Григорьев И.В., Посметьев В.И., Добрынин Ю.А., Добрачев А.А., Драпалюк М.В. Емтыль З.К., Клубничкин В.Е., Клубничкин Е.Е., Котов А.А., Лагерев А.В., Лагерев И.А., Татаренко А.П., Попиков П.И., Полетайкин В.Ф., Посметьев В.И., Раевская Л.Т., Рыбак А.Т., Хуако З.А. Швец А.В., Щерба В.Е. и другие. Изучение динамического нагружения технологического оборудования лесных машин проводилось в зависимости от определенных комплексов режимных и конструктивных параметров. Установлено, что при совместном движении отдельных звеньев манипулятора - колонны, стрелы и рукояти возможны как снижение, так и увеличение динамических нагрузок на эти компоненты.

К настоящему времени нет исследований, направленных на изучение динамических эффектов в гидроприводах манипулятора, когда в число исполнительных механизмов наряду с колонной, стрелой, рукоятью включены также выносные опоры (аутригеры). Процесс выдвижения аутригеров может происходить, в определенных ситуациях, при различном взаимном расположении или движении других звеньев манипулятора. Выбор эффективного и безопасного режима ликвидации крена требует изучения динамической нагруженности всех рабочих элементов манипулятора в процессе выравнивания рамы лесотранспортной машины. Такие исследования необходимы для создания автоматизированных систем выравнивания, предназначенных для подъемно транспортных машин.

Цель и задачи исследования. Целью диссертационной работы является

повышение эффективности операций по погрузке и разгрузке лесоматериалов с использованием лесотранспортных машин, оснащенных гидроманипуляторами, путем применения метода автоматического выравнивания для опорно-поворотных устройств.

Для реализации цели поставлены следующие задачи исследования.

1. Разработать механизм автоматического выравнивания основания опорно-поворотного устройства гидроманипулятора лесотранспортной машины.

2. Разработать математическую модель динамики манипуляционной системы лесотранспортной машины для процесса выравнивания основания опорно-поворотного устройства за счет выдвижения аутригеров при различных возможных положениях стрелы, рукояти и телескопического удлинителя с учетом циклической подачи рабочей жидкости.

3. Установить характеристики статической и динамической нагруженности исполнительных механизмов гидроманипулятора при выравнивании опорно-поворотного устройства.

4. Разработать технические решения, позволяющие автоматизировать процесс горизонтирования мобильных систем.

5. Обосновать технико-экономическую эффективность применения автоматического выравнивателя для лесотранспортных машин при их работе на уклоне.

Предмет и объект исследования. Предметом исследования является динамические процессы нагружения элементов гидравлической системы манипулятора при выравнивании опорно-поворотной платформы с использованием аутригеров. Объектом исследования являются гидроманипуляторы лесотранспортных машин, оснащенные механизмом выравнивания.

Научная новизна работы заключается в следующем:

1. Разработан новый механизм выравнивания опорно-поворотного

устройства гидроманипулятора лесотранспортной машины, отличающийся автоматическим горизонтированием рамы лесотранспортной машины и положением звеньев гидроманипулятора, обеспечивающий снижение момента опрокидывания лесотранспортной машины в сложных условиях эксплуатации.

2. Разработана математическая модель процесса выравнивания рамы опорно-поворотного устройства мобильной лесотранспортной машины в поперечной плоскости при выдвижении выносных опор, отличающаяся возможностью расчета динамической нагружености исполнительных механизмов гидроманипулятора при любой конфигурации его звеньев относительно рамы с учетом конструктивных параметров, а также колебательной подачи рабочей жидкости гидронасосом.

3. Установлены закономерности статической и динамической нагруженности исполнительных механизмов гидроманипулятора, отличающиеся расположением основания гидроманипулятора не параллельно горизонтальной плоскости, как в состоянии равновесия, так и движения.

4. Разработаны четыре оригинальных автоматических устройства выравнивания опорно-поворотной платформы, автоматизирующие процесс горизонтирования мобильных систем, отличающиеся сокращением времени и повышением точности выравнивания платформ подъемных механизмов.

5. Получены результаты испытаний процесса выравнивания опорно-поворотного устройства на опытной установке, отличающиеся применением механизма выравнивания, при работе на различных уклонах и при переносе груза разной массы.

Теоретическая и практическая значимость результатов исследования.

Теоретическая значимость результатов исследования заключается в разработке методике анализа динамической нагруженности элементов гидравлической системы манипулятора в процессе выравнивания опорно-

поворотной платформы при различных взаимных расположениях звеньев -стрелы, рукояти, телескопического удлинителя и опорно-поворотной платформы.

Практическая значимость полученных научных результатов заключается в разработке устройства выравнивания опорно-поворотной платформы гидроманипулятора относительно горизонтальной плоскости при работе транспортно-технологической машины на уклонах и слабых грунтах. Устройство снижает нагрузку на персонал, осуществляющий погрузочно-разгрузочные работы в сложных природно-климатических условиях. Методика расчетов может быть использована при проектировании гидроманипуляторов транспортно-технологических машин с аутригерами, а также для реализации задачи управления процессом горизонтирования, при постановке которой будут учитываться предельные динамические нагрузки в элементах гидроприводов при текущем положении опорной платформы и других звеньев мобильной системы.

Результаты диссертационного исследования прошли промышленную апробацию при освоении участков лесного фонда арендной базы ООО «Байкал» (Иркутская область), внедрены в учебном лесхоз ВГЛТУ имени Г.Ф. Морозова, а также используются в учебном процессе при подготовке бакалавров и магистров в ВГЛТУ имени Г.Ф. Морозова.

Положения, выносимые на защиту.

1. Оригинальный механизм выравнивания опорно-поворотного устройства гидроманипулятора лесотранспортной машины, позволяющий расширить технологические возможности и повысить безопасность рабочих процессов лесотранспортных машин за счет автоматического выравнивания опорно-поворотного устройства гидроманипулятора в поперечной плоскости и уменьшения вылета стрелы и рукояти при критических углах наклона рамы базовой машины по отношению к горизонтальной плоскости.

2. Метод анализа движения элементов гидроманипулятора лесотранспортной машины при реализации процесса выравнивания основания опорно-поворотного устройства, позволяющий определять интенсивность динамического и статического нагружения при произвольном совместном движении основания, стрелы, рукояти и телескопического удлинителя и в перспективе корректировать управление процессом выравнивания

3. Обоснование статических и динамических характеристики нагруженности исполнительных механизмов гидроманипулятора при выравнивании опорно-поворотного устройства, позволяющие повысить эффективность и безопасность режимов выравнивания за счет контроля давления рабочей жидкости в гидроприводах выносных опор, а также стрелы, рукояти и телескопического удлинителя.

4. Технические решения автоматизирующие процесс горизонтирования мобильных систем, позволяющие, сократить длительность этой технологической операции и исключить операцию по выравниванию опорно-поворотного устройства в ручном режиме.

5. Технико-экономическая эффективность использования механизма автоматического выравнивания при выполнении подъема и спуска груза различной массы на уклоне.

Обоснованность и достоверность результатов работы.

Достоверность и обоснованность теоретических выводов научно-квалификационной работы обусловлены последовательным применением известных методов теоретической механики.

Экспериментальное исследование выполнено с использованием апробированной лабораторной установки, модифицированной для реализации поставленной задачи, и современных средств измерений.

Достоверность научных разработок подтверждена экспертизами РОСПАТЕНТ и ФИПС с признанием полученных технических решений изобретениями.

Апробация работы. Представление и обсуждение основных результатов диссертации происходило на многих научных мероприятиях. В их числе - II Международная научно-техническая конференция "Минские научные чтения - 2019"; серия международных научно-практических конференций "Энергоэффективность и энергосбережение в современном производстве и обществе", которые проводились в Воронеже с 2020 по 2022 годы. Также сделаны доклады на седьмой Всероссийской национальной научно-практической конференции с международным участием "Повышение эффективности лесного комплекса" в Петрозаводске в 2021; на двух всероссийских научно-практических конференциях в Воронеже, посвященных ресурсосберегающим технологиям и актуальным темам развития лесной отрасли в 2021 и 2022 годах соответственно. Обсуждение работы также имело место в рамках второй Международной научно-технической конференции "Лес-Наука-Инновации-2022", организованной в Минске в 2022 году, и на международной научно-практической конференции в Санкт-Петербурге в 2023 году, посвященной проектированию, созданию и модернизации машин и процессов.

Соответствие диссертации паспорту научной специальности.

Основные результаты диссертационной работы соответствуют паспорту специальности 4.3.4. «Технологии, машины и оборудование для лесного хозяйства и переработки древесины», в частности, п. 5 "Компоновка, типы, параметры и режимы работы машин лесохозяйственных и лесопромышленных производств" и п. 6. "Автоматизация, роботизация, информатизация управления машинами и системами лесного хозяйства и лесной промышленности".

Личный вклад автора выражается в формулировании исследовательских целей и задач, разработке устройств автоматического выравнивания основания опорно-поворотного устройства

гидроманипулятора, создании лабораторной установки и проведении

эксперимента, интерпретации полученных в процессе испытаний и расчетов данных, а также подготовке и оформлении основных научных работ по данной тематике.

Публикации. В результате проведенных исследований было опубликовано 20 научных работ, среди которых 3 статьи в журналах, входящих в Перечень ВАК РФ, 5 российских патентов на изобретение.

Структура и объем диссертационной работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка использованных источников и пяти приложений. Диссертационное исследование представлено на 118 страницах, включает 31 рисунок и 10 таблиц. В библиографическом списке имеется 128 ссылок на научные источники.

1. ВЫЗОВЫ В ОБЕСПЕЧЕНИИ ЭКСПЛУАТАЦИОННОЙ ЭФФЕКТИВНОСТИ И БЕЗОПАСНОСТИ МАНИПУЛЯТОРНЫХ ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНЫХ МАШИН В ЛЕСНОЙ ОТРАСЛИ

1.1. Вопросы надежности использования лесозаготовительной техники

Нормативные требования, предъявляемые при проектировании, изготовлении, монтаже, ремонте и эксплуатации грузоподъемных кранов и кранов-манипуляторов, применяемых в различных отраслях и сферах хозяйственной деятельности [1-7] продиктованы объективно опасными условиями их работы. Действующие требования техники безопасности относятся, в том числе, к организации площадки для эксплуатации техники; средствам обеспечения безопасной эксплуатации (приборам и устройствам); к подготовительным операциям перед началом работы, а также при проведении основных видов работ.

В работах [8-10] указаны основные опасные факторы, которые возникают в процессе проведения погрузочно-разгрузочных работ. Критические ситуации могут возникать за счет перегруза, падения груза, падения стрелы грузоподъемной машины и т.д. Нормативными требованиями предусмотрено "обязательное оснащение кранов автоматизированными ограничителями нагрузки, которые отключают механизмы подъема груза, в случае превышения массы груза более чем на 10 %".

Согласно статистическим сведениям Ростехнадзора России в настоящее время наблюдается рост чрезвычайных происшествий и чрезвычайных ситуаций, связанных с эксплуатацией грузоподъемных кранов.

Для обеспечения безаварийной и высокопроизводительной эксплуатации манипуляционной техники в лесозаготовительной отрасли

необходимо строгое соблюдение условия размещения рамы мобильных лесопогрузочных машин в горизонтальной позиции [1].

Известно, что неоднородная структура лесных почв, их неравномерное увлажнение, сложный рельеф местности, характерные для лесных массивов, могут способствовать наклону рамы транспортного средства с установленной на ней манипуляционной техникой относительно горизонтальной плоскости [15, 16]. В свою очередь такой наклон может стать причиной потери устойчивости грузоподъемной машины, а затем привести к ее опрокидыванию

Для предотвращения опрокидывания грузоподъемной машины, нормативные требования предписывают использовать специальные устройства - аутригеры.

Аутригеры - это внешние поддерживающие устройства, которые могут быть как поворотного, так и выдвижного типа, оснащённые опорными элементами на винтовой или гидравлической основе [11, 12]. Конструкция аутригера выбирается в зависимости от веса основного оборудования.

Легковые автомобили могут комплектоваться аутригерами, представляющими собой балочные или рычажные системы укрепления. Такие устройства монтируются на передних и задних бамперах или на боковинах корпуса транспортного средства [13]. В то время как большинство современных лесовозных автомобилей оборудованы гидравлическими аутригерами, интегрированными с гидроцилиндрами, которые являются частью единой гидравлической системы автомобиля [14].

На грузоподъемных, подъемно-транспортных и лесотранспортных машинах, оснащенных гидравлическими манипуляторами для повышения устойчивости, применяются выносные, выдвижные или откидные конструкции аутригеров [11]. Аутригеры должны удерживать опорную платформу в горизонтальном положении. В штатном режиме опорная поверхность фиксирована в горизонтальном положении весь период погрузки или разгрузки.

В случае проявления различных деформативных свойств опорной поверхности возможен крен рамы автомобиля (поворот рамы вокруг её продольной оси) и тангаж (вращательное движение рамы, при котором её продольная ось изменяет своё направление относительно горизонтальной плоскости). Очевидно, что ручное управление процессом выравнивания рамы имеет низкую эффективность и не решает проблемы безопасности погрузочно-разгрузочной техники в критических ситуациях.

Проблема безопасности грузоподъемных машин (ГПМ), снабженных аутригерами, может быть эффективно решена за счет автоматизации процесса выравнивания опорной платформы [8]. Весьма важно, что автоматическое горизонтирование может выполняться в короткий временной период без применения ручного труда.

1.2. Технические решения по повышению надежности транспортно-технологических машин

Первые технические решения, связанные с автоматическим выравниванием в горизонтальной плоскости опорной платформы подъемных механизмов, были предложены нами в [17 - 20]. Эти работы стали основой дальнейшего развития исследований других авторов, направленных на совершенствование устройств и методов автоматического выравнивания опорных платформ строительных и грузоподъемных машин [21 - 24].

Авторами [18, 21, 22] дан анализ средств автоматического выравнивания шасси технических средств аутригерами, указаны принципы их работы, достоинства, а также недостатки.

Методы и устройства горизонтирования разрабатывались применительно к грузоподъемным машинам хозяйственного и специального назначения на гусеничном и колесном ходу, которые снабжены выносными опорами (аутригерами) (рисунок 1.1-1.3).

а) б)

а - ЗРК Панцирь С1; б - РСЗО ТОС-1

Рисунок 1.1 - Техника боевого предназначения на колесной и гусеничной платформе

Рисунок 1.2. Специализированные автомобили технического обслуживания и ремонта [23]

Использование аутригеров позволяет увеличить площадь, ограниченную опорным контуром, что приводит к снижению величины момента опрокидывания.

а - автокран; б - автовышка; в - лесотранспортная машина с манипулятором Рисунок 1.3. Гражданские машины, предназначенные для погрузочно-разгрузочных и ремонтных работ [23, 25]

Выдвижные опоры отличаются конструктивными особенностями (рисунок 1.4). Например, их продольная ось симметрии может быть вертикальна, наклонна или горизонтальна (рисунок 1.4 а, б, в). Выдвижные опоры могут состоять из нескольких модулей (сочленений) (рисунок 1.4 г, д).

а) б) в)

г) д)

а - вертикальные; б - наклонные; в - горизонтальные; г - горизонтальные сочлененные выносные опоры; д - вертикальные сочлененные выносные опоры

Рисунок 1.4. Виды выносных опор [23]

Системы автоматического выравнивания шасси разработаны с целью достижения следующих задач [23]:

- сокращение продолжительности времени для горизонтирования базовой платформы с необходимой точностью;

- поддержание горизонтальной ориентации базовой платформы на протяжении требуемого времени функционирования;

- принятие превентивных мер против возможных аварийных случаев, обусловленных оседанием грунта под слайсерами опорных устройств в процессе выполнения требуемых технологических операций.

Авторами [22] было разработано устройство с осями измерения, перекрестно ориентированными относительно вертикальных диагональных плоскостей базы. Датчики для мониторинга давления в рабочей жидкости установлены как в поршневых, так и в штоковых камерах гидравлических опор. Также предусмотрены датчики, отслеживающие положение штоков данных гидравлических устройств. Эта аппаратура представляет собой комплексную систему с высоким уровнем сложности и значительной стоимостью.

В работе [26] предложено автоматизировать процесс выравнивания за счет применения промышленного микроконтроллера, который позволяет в автоматическом режиме производить горизонтальное вывешивание платформы работающей машины на заданной высоте.

Система выравнивания платформы включает шасси, четыре гидравлических цилиндра аутригеров, два датчика угла наклона по диагонали и по вертикали платформы, датчики положения штока на каждом аутригере, а также датчики измерения давления в поршневой и штоковой полостях аутригеров. В состав устройства входят блок управления, который соединен с четырехпозиционным электрогидроклапаном-распределителем, с блоком аварийной остановки и блоком включения/выключения.

Предлагаемая автоматическая система обеспечивает горизонтирование платформы в диагональных плоскостях за счет одновременного выдвижения двух аутригеров по одной диагонали и одновременно втягивания штоков гидрацилиндров аутригеров по другой диагонали, что сокращает время выравнивания опорной платформы. Недостатком данной системы является ее сложность и невозможность применения на лесных гидроманипуляторах, которые оборудованы только двумя аутригерами.

В работах [27, 28] предлагается метод автоматического горизонтирования опорной платформы грузоподъемных машин. Система автоматического управления выполнена с применением промышленных микроконтроллеров для вывешивания и выравнивания платформы. Система датчиков аналогична [22]. Датчики расположены перпендикулярно диагональным вертикальным плоскостям, благодаря чему реализуется процесс независимого выравнивания платформы в двух диагональных плоскостях.

В работе [29] разработана автоматическая система выравнивания опорной платформы специального передвижного крана СПК-3 с выносными опорными гидроцилиндрами. Блок управления обрабатывает сигналы датчиков контроля угла наклона опорной платформы и контакта подпятников аутригеров с поверхностью рабочей площадки. Данная система подходит для грузоподъемных машин, необходимых для эффективной эксплуатации технических средств аэродромно-технического обеспечения полетов. Данное устройство позволяет добиться снижения трудоемкости и уменьшения времени для подготовки грузоподъемной машины к выполнению производственных процессов, обеспечения устойчивости ГПМ, а также сокращения ручного труда оператора.

Устройство автоматического выравнивания платформ [30] смонтировано на автомобиле. Устройство снабжено датчиками выравнивания опорной платформы в горизонтальное положение, датчиками контакта штоков

аутригеров с поверхностью. Корпус датчика горизонтирования опорной платформы выполнен из диэлектрического материала. В основании корпуса закреплено демпфирующее устройство, которое включает следующие элементы: маятник; шаровую опору, с помощью которой маятник крепится к крышке корпуса; коммутационные контакты, один из которых - основной -выполнен в виде кольца; еще четыре периферийных контакта, представляющих собой четыре равные части кольца с размерами кольца основного коммутационного контакта.

Внутренняя полость корпуса датчика заполнена инертным газом, что препятствует подгоранию и залипанию контактов и поддерживает качество коммутационных процессов. Продуманное размещение маятника дало уменьшение периода колебаний и сократило время подачи сигнала в блок управления. Демпфирующее устройство снижает влияние вибраций шасси на работу системы, не допуская самопроизвольное срабатывание датчика выравнивания опорной платформы.

В работе [31], авторами проведен анализ способов горизонтирования опорных платформ военной техники (реактивные системы залпового огня (РСЗО) 9К51 «Град», 9К57 «Ураган» и 9К58 «Смерч», оперативно-тактические ракетные комплексы (ОТРК) 9К72 «Эльбрус» и 9К52 «Луна», тактический ракетный комплекс (ТРК) 9К79 «Точка-У», зенитно-ракетный комплекс (ЗРК) С-400 «Триумф» (40Р6). Отмечено, что выравнивание на перечисленных образцах вооружения производится в механическом и полуавтоматическом режимах посредством винтовых опор и гидравлических цилиндров. Указано, что недостаточная автоматизация процесса выравнивания повышает временные затраты на приведение образцов вооружения из маршевого положения в условия готовности к применению по предназначению.

В [32 - 34] выполнен анализ технических достоинств и недостатков образцов техники, оснащенных опорными шасси и устройствами, посредством которых осуществляется их горизонтирование. Рассмотрены различные

модели военной и специальной техники, а также подъемно-транспортные технические средства двойного назначения (автокраны, автовышки, бурильно-крановые и бурильно-сваебойные устройства), включающие шасси, разнообразные виды выравнивателей в горизонт. В целях определения углов наклона шасси вооружения, военной и специальной техники в продольной и поперечной плоскостях предложено использовать и совершенствовать устройства, называемые инклинометрами (от лат. incline - наклоняю). Подчеркнуты перспективы применения выравнивателей опорных шасси, что уменьшает время подготовки ввода военной техники в боевой режим, уменьшает число просчетов оператора и его трудозатраты.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Танчук Павел Владимирович, 2025 год

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1. Гидроманипуляторы и лесное технологическое оборудование: монография / З. К. Емтыль, И. М. Бартенев, М. В. Драпалюк, П. И. Попиков, А. П. Татаренко, Л. Д. Бухтояров; под ред. д-ра технических наук, проф. И. М. Бартенева. - Москва : ФЛИНТА : Наука, 2011.- 408 с.

2. Котельников, В. С. Комментарий к правилам устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов (ПБ 10-382-00) / В. С. Котельников, Н. А. Шишков. - М. : МЦФЭР, 2007. - 720 с.

3. ПБ 10-382-00. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов. Утв. Госгортехнадзором России. - Москва : НПО ОБТ, 2001. - 223 с.

4. Пособие по техническому надзору за безопасной эксплуатацией грузоподъемных кранов. / сост. Н. А. Шишков - Москва : НПО ОБТ, 1995. -348 с.

5. Правила техники безопасности при эксплуатации стреловых самоходных кранов: Ведомственные союзные нормы 274-88. - Москва : СтройИнфо, 2007. - 22 с.

6. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов в вопросах и ответах: справочное пособие / отв. исп. : В. С. Котельников, Н. А. Шишков, А. С. Липатов, Л. А. Невзоров. - Москва : НПО ОБТ, 1995. - 398 с.

7. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов и кранов-манипуляторов: ПБ 10-382-00 и ПБ 10-257-98. - Новосибирск : Сибирское университетское издательство, 2007. - 335 с.

8. Великанов, А. В. Проблемы эксплуатации грузоподъемных механизмов и пути их решения / А. В. Великанов, И. В. Курганников, Д. Е. Дьяков // Современные проблемы науки и образования. - 2014. - №2 1. - С. 227.

9. Аварийность и производственный травматизм при эксплуатации

грузоподъемных машин // Деловой мир Башкортостана : межрегион. информационно-рекламная газета. - URL

http://delomir.ru/index.php?page=5&num=128&top=4277 (дата обращения 05.10.2024).

10. Анализ травматизма и аварийности при использовании грузоподъемных кранов. - URL http://derevkom.ru/?p=189 (дата обращения 05.10.2024).

11. Александров, М. П. Грузоподъемные машины / М. П. Александров. - Москва : Высшая школа, 2000. - 552 с.

12. Лагерев, И. А. Моделирование рабочих процессов манипуляционных систем мобильных многоцелевых транспортно-технологических машин и комплексов: монография / И. А. Лагерев. - Брянск : РИО БГУ, 2016. - 371 с.

13. Проектирование аутригеров для испытаний устойчивости транспортных средств / В. Г. Крясков, А. С. Вашурин, А. В. Тумасов, А. А. Васильев // Фундаментальные исследования. - 2017. - № 3. - С. 40-47.

14. Лагерев, И. А. Повышение безопасности эксплуатации мобильных транспортно-технологических машин с манипуляционными системами при работе с аутригерами / И. А. Лагерев, А. В. Лагерев // Научно-технический вестник Брянского государственного университета. - 2017. - № 3. - С. 296302. - DOI 10.22281/2413-9920-2017-03-03-296-302.

15. Мануковский, А. Ю. Погрузочно-разгрузочные работы при производстве заготовки древесины/ А. Ю. Мануковский, Р. П. Курдюков, Д. П. Курдюков // Актуальные направления научных исследований XXI века: теория и практика : сборник научных трудов по материалам международной заочной научно-практической конференции. - Воронеж, 2014. - No 2, ч. 2 (72). - С. 112-116.

16. Влияние переувлажнения насыпи земляного полотна на прочностные характеристики автомобильной дороги / А. Ю. Мануковский, А. В. Рубанов,

Н. В. Недовесов, А. Ю. Романцов // Арктика: инновационные технологии, кадры, туризм. - 2020. - N0 1(2). - С. 164-169

17. Патент № 2307784 С1 Российская Федерация, МПК В66С 23/78. устройство автоматического выравнивания в горизонтальной плоскости опорной платформы подъемных механизмов : № 2006111033/11 : заявл. 05.04.2006 : опубл. 10.10.2007 / А. В. Великанов, П. В. Танчук, Ю. М. Пурусов, В. А. Нилов ; заявитель Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Воронежское высшее военное авиационное инженерное училище (военный институт)

18. Патент №2 2342310 С1 Российская Федерация, МПК В66С 5/00, В66С 23/78. Устройство автоматического выравнивания опорной платформы : № 2007115362/11 : заявл. 23.04.2007 : опубл. 27.12.2008 / А. В. Великанов, П. И. Иванищев, П. В. Танчук, В. А. Нилов ; заявитель Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Воронежское высшее военное авиационное инженерное училище (военный институт).

19. Патент №2 2340543 С1 Российская Федерация, МПК В66С 5/00, В66С 23/78. Креново-тангажное отвесное устройство автоматического выравнивания опорной платформы подъемных механизмов : № 2007114657/11 : заявл. 18.04.2007 : опубл. 10.12.2008 / А. В. Великанов, П. В. Танчук, П. И. Иванищев, В. А. Нилов ; заявитель Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Воронежское высшее военное авиационное инженерное училище (военный инсититут).

20. Патент № 2342311 С1 Российская Федерация, МПК В66С 23/78, В66С 5/00. устройство автоматического выравнивания самоходных подъемно-транспортных машин : №2 2007114665/11 : заявл. 18.04.2007 : опубл. 27.12.2008 / А. В. Великанов, П. И. Иванищев, П. В. Танчук, Т. М. Хакимов ; заявитель Государственное образовательное учреждение высшего профессионального

образования Воронежское высшее военное авиационное инженерное училище (военный институт).

21. Патент 2196893 РФ: МПК Е 21 В 44/00, Е 21 В 7/02: Способ автоматического горизонтирования несущей платформы с буровым агрегатом и устройство для его реализации / И. А. Сидоров, В. Н. Чухлебов. -№ 2001111382/03; заявл. 24.04.01; опубл. 20.01.03, Бюл. № 2. - 2 с.

22. Патент на полезную модель 94220 РФ: МПК В 66 С 23/80, В 66 С 5/00: Устройство автоматического выравнивания опорной платформы в горизонтальной плоскости / В. С. Щербаков, М. С. Корытов, М. Г. Григорьев; ГОУ СибАДИ. - № 2009147434/22; заявл. 21.12.09; опубл. 20.05.10, Бюл. № 14. - 3 с.

23. Концепция системы автоматического выравнивания и поддержания опорной платформы в горизонтальной плоскости / М. С. Корытов, М. Г. Григорьев, А. А. Сидоренко [и др.] // Наука и военная безопасность. - 2020. -№ 2(21). - С. 57-70.

24. Щербаков, В. С. Система автоматизированного моделирования стрелового грузоподъемного крана : монография / В. С. Щербаков, С. А. Зырянова, М. С. Корытов. - Омск : СибАДИ, 2009. - 106 с.

25. Манипулятор Атлант-С 140-05 (Майкопский машиностроительный завод). Аутригеры установлены в рабочем режиме. ШрБ: /Лт§.Ы70г§. Би^ооёБ/ 190715771901579.jpg

26. Щербаков, В. С. Система автоматического выравнивания опорной платформы строительной машины в горизонтальной плоскости / В. С. Щербаков, М. С. Корытов, М. Г. Григорьев // Вестник Воронежского государственного технического университета. - 2010. - Т. 6, № 2. - С. 88-92.

27. Щербаков, В. С. Метод автоматического подъема, выравнивания опорной платформы строительной машины в горизонтальной плоскости и контроля отрыва выносных опор от грунта / В. С. Щербаков, М. С. Корытов,

М. Г. Григорьев // Известия высших учебных заведений. Поволжский регион. Технические науки. - 2010. - № 1(13). - С. 146-154.

28. Щербаков, В. С. Определение значений управляемых координат автокрана по известным координатам груза / В. С. Щербаков, М. С. Корытов // Известия высших учебных заведений. Поволжский регион. Технические науки. - 2009. - № 2(10). - С. 176-192.

29. Повышение эксплуатационных показателей наземных средств обслуживания авиационного комплекса / И. В. Курганников, А. В. Великанов, Э. В. Аведян, Д. Е. Дьяков // Фундаментальные исследования. - 2015. - №2 8-1. - С. 68-73.

30. Патент №№ 2582563 С2 Российская Федерация, МПК В66С 5/00, В66С 23/88. устройство автоматического выравнивания платформ аэродромных грузоподъемных механизмов : № 2014135912/11 : заявл. 02.09.2014 : опубл. 27.04.2016 / А. В. Великанов, И. В. Курганников, Л. А. Великанова [и др.] ; заявитель Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации.

31. Иванов, Е. В. Анализ способов горизонтирования опорных платформ образцов вооружения и военной техники / Е. В. Иванов, В. Н. Нестеров // Фундаментальные исследования. - 2017. - № 5. - С. 46-50.

32. Нестеров, В. Н. Повышение оперативности развертывания комплексов и систем военного назначения / В. Н. Нестеров, Е. В. Иванов, Д. В. Лиховидов // Фундаментальные исследования. - 2017. - № 7. - С. 54-58.

33. Великанов, А. В., Модернизация грузоподъемных механизмов / А. В. Великанов, И. В. Курганников // Современная наука: тенденции развития : сборник научных трудов по материалам VI Международной научно-практической конференции. Т. II. - Краснодар, 2014. - С. 215-218.

34. Нагалин А. В. Использование датчика горизонтального положения для выравнивания грузоподъемных платформ / А. В. Нагалин, А. В. Великанов, И. В. Курганников // Академические Жуковские чтения : сборник статей по материалам Всероссийской научно-практической конференции. -Воронеж: ВУНЦ ВВС «ВВА», 2013. - С 124-127.

35. Стрижнев, А. Г. Способ автоматического подъема и горизонтирования опорной платформы / А. Г. Стрижнев // Информатика. -2017. - № 3(55). - С. 32-39.

36. Стрижнев, А. Г. Синтез цифрового регулятора, включенного параллельно единичной обратной связи / А. Г. Стрижнев, М. К. Хаджинов, А. Н. Русакович // Доклады Белорусского государственного университета информатики и радиоэлектроники. - 2014. - № 4(82). - С. 80-86.

37. ГОСТ Р 52284-2004. Пожарные автолестницы. Общие технические требования. Методы испытаний // Электронный фонд правовой и нормативно-технической документации. URL: http://www.docs.cntd.ru (дата обращения: 07.10.2024).

38. ГОСТ 34729-2021. Межгосударственный стандарт. Техника пожарная. Автолестницы пожарные. Общие технические требования. Методы испытаний // Электронный фонд правовой Проблемы управления рисками в техносфере. №2 1 (65)-2023 190 Пожарная тактика, физико-химические основы процессов горения и тушения и нормативно-технической документации. URL: http://www.docs.cntd.ru (дата обращения: 07.10.2024).

39. Автолестница пожарная АЛ-30(43206)3СМИ. Руководство по эксплуатации 3СМИ.00.00.000 РЭ. Миасс: ООО «УСПТК», 2011.

40. Руководство по эксплуатации и техническому обслуживанию. Поворотные автолестницы DLK 18-12 Vario CS, DLK 23-12 Vario CS, DLK 2312 n. B. Vario CS, DLK 37 Vario CS. Iveco Magirus Brandschutztechnik GmbH, 2007.

41. Обоснование режимов работы механизма поворота колонны лесного манипулятора с энергосберегающим гидроприводом / И. М. Бартенев, Л. Д. Бухтояров, П. И. Попиков, С. В. Долженко // Лесотехнический журнал. - 2013. - № 3(11). - С. 109-114.

42. Патент на изобретение 2479481 РФ, МПКВ 66 С 13/42. Механизм поворота колонны стрелового манипулятора / П. И. Попиков, Д. В. Обоянцев, С. В. Долженко; заявитель и патентообладатель ВГЛТА. № 2011148369/11; заяв. 28.11.2011; опубл. 20.04.2013, Бюл. № 115.

43. Патент на полезную модель 125571 РФ, МПКВ 66 С 13/42 Механизм поворота колонны стрелового манипулятора / П.И. Попиков, Д.Ю. Дручинин, С.В. Долженко [и др.]; заявитель и патентообладатель ВГЛТА. № 2012143435/11; заяв. 10.10. 2012; опубл. 10.03.2013.

44. Патент на полезную модель № 212133 Ш Российская Федерация, МПК B65G 63/00. грузовая платформа с гидравлическими опорами : № 2022108640 : заявл. 31.03.2022 : опубл. 07.07.2022 / Г. Д. Касаткин, Ю. Е. Ежов, И. В. Зуб ; заявитель Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Государственный университет морского и речного флота имени адмирала С.О. Макарова".

45. Никонов, В. О. Рекуперация гидравлической энергии стрелы гидоманипулятора лесовозного автомобиля / В. О. Никонов, В. И. Посметьев // Актуальные направления научных исследований XXI века: теория и практика. - 2018. - Т. 6, № 4(40). - С. 177-183.

46. Свешников, В. К. Станочные гидроприводы : справочник / В. К. Свешников - 6-е изд. перераб. и доп. - СПб. : Политехника, 2015. - 627 с.

47. Ерахтин, Д. Д. Гидросистемы лесозаготовительных машин / Д. Д. Ерахтин, Ю. И. Багин. - Москва : Лесн. пром-сть, 1979. - 200 с.

48. Посметьев, В. И. Повышение эффективности гидропривода многофункционального автомобиля для ухода за полезащитными лесными

полосами / В. И. Посметьев, В. О. Никонов // Вестник Воронежского государственного аграрного университета. - 2017. - № 4 (55),- С. 140-149.

49. Сравнительный анализ существующих и перспективных конструкций опорно-поворотных устройств лесных манипуляторов / П. И. Попиков, К. Г. Хоменко, В. П. Попиков, А. В. Шаров, П. В. Танчук // Машины, агрегаты и процессы. Проектирование, создание и модернизация : Материалы международной научно-практической конференции, Санкт-Петербург, 27 января 2023 года. - Санкт-Петербург: Индивидуальный предприниматель Жукова Елена Валерьевна, 2023. - С. 108-110.

50. Совершенствование механизмов поворота опорно-поворотных устройств лесных машин манипуляторного типа / П. И. Попиков, К. Г. Хоменко, В. П. Попиков, А. В. Шаров, П. В. Танчук // Инновации. Наука. Образование. 2022. № 71. С. 47-57.

51. Рынкевич, С. А. Экспериментальные исследования физических свойств гидропривода мобильной машины / С. А. Рынкевич, И. Ю. Хадкевич // Вестник Белорусско-Российского университета. - 2015. - № 4(49). - С. 6878. - Б01 10.53078/20778481_2015_4_68.

52. Азашиков, М. С. Влияние упругой связи между элементами гидроцилиндра на динамическую нагруженность стреловой группы / М. С. Азашиков, З. К. Емтыль, А. П. Татаренко // Новые технологии. - 2007. - № 3. - С. 95-96.

53. Башта, Т. М. Машиностроительная гидравлика : справочное пособие / Т. М. Башта. - Москва : Машиностроение. 1971. - 695 с.

54. Емтыль, З. К. Совершенствование кинематики, динамики и конструкции лесопромышленных гидроманипуляторов : специальность 05.21.01 "Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства" : диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук / Емтыль Зауркан Камболетович. - Воронеж, 2002. - 439 с.

55. Татаренко, А. П. Совершенствование конструкции лесопромышленных манипуляторов на основе математического моделирования рабочих процессов : специальность 05.21.01 "Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства" : диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук / Татаренко Александр Петрович. - Воронеж, 2000. - 180 с.

56. Емтыль, З. К. Повышение технического уровня гидравлических манипуляторов лесозаготовительных и лесохозяйственных машин : специальность 05.21.01 "Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства" : автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук / Емтыль Зауркан Камболетович. - Воронеж, 1997. - 20 с.

57. Бартенев, И. М. Некоторые направления повышения технического уровня гидравлических манипуляторов / И. М Бартенев, З. К. Емтыль. -Майкоп : изд-во МГТИ. 1996. 52 с.

58. Бартенев, И. М. Исследование динамической нагруженности гидравлического манипулятора и обоснование целесообразности совмещения операций подъема стрелы и вращения рукояти / И. М. Бартенев, З. К. Емтыль, П. И. Попиков // Труды Физического общества Республики Адыгея. - Майкоп, 1997. - Вып. 2. - С. 96-114.

59. Емтыль, З. К. Оптимизация кинематических параметров механизма привода рукояти гидравлического лесного манипулятора с учетом инерционных сил. / З. К. Емтыль, В. Г. Питеев // Материалы первой научно-практической конференции Майкопского государственного технологического института: тезисы. - Майкоп : «Зихи». 1996. - С. 37-38.

60. Емтыль, З. К. Обоснование основных параметров механизма подъема стрелы гидравлического манипулятора с учетом инерционных сил. // Труды аспирантов, докторантов и соискателей : материалы II научной конференции аспирантов и соискателей по итогам научно-исследовательской работы. -Майкоп. Изд-во АГУ. 1997. - С 219-226.

61. Патент № 2128594 С1 Российская Федерация, МПК В61В 7/00, А0Ш 23/00, A01G 23/02. Мобильная установка для первичных лесотранспортных работ при рубках ухода в горных условиях : № 97104799/13 : заявл. 27.03.1997 : опубл. 10.04.1999 / В. Г. Питеев, З. К. Емтыль, В. И. Мельников, В. Г. Матвеев ; заявитель Северо-Кавказский филиал НИИгорлесэкол.

62. Емтыль, З. К. Исследование динамической нагруженности и быстродействия механизма поворота манипулятора в различных режимах / З. К. Емтыль, А. А. Смыков // Гидравлика и пневматика. - 2001. - №2. - С. 20-21.

63. Емтыль, З. К. Основы повышения технического уровня гидроманипуляторов / З. К. Емтыль. - Майкоп : МГТИ, 2000. - 234 с.

64. Коровин, К. В. Автоматизированная система ограничения массы поднимаемого груза стреловых грузоподъемных кранов : специальность 05.13.06 "Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)" : диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук / Коровин Константин Владимирович. -Челябинск, 2009. - 147 с.

65. Коровин, К. В. Интеграция систем защиты и управления стрелового грузоподъемного крана / К. В. Коровин // Вестник Южно-Уральского государственного университета. Серия: Компьютерные технологии, управление, радиоэлектроника. - 2006. - № 14(69). - С. 101-104.

66. Коровин, К. В. Новые приборы безопасности для кранов / К. В. Коровин // Подъемно - транспортное дело. - 2008. - № 4. - С. 11-12.

67. Крылов, В. В. Динамика гидропривода неполноповоротоного ротатора с жестким подвесом грейфера / В. В. Крылов // Известия высших учебных заведений. Лесной журнал. - 1982. - № 4. - С. 70-73.

68. Крылов, В. В. Исследование динамической нагруженности неполноповоротного ротатора с жестким подвесом грейфера / В. В. Крылов // Известия высших учебных заведений. Лесной журнал. - 1982. - № 3. - С.. 5457.

69. Крылов, В. В. Исследование характеристик гидропривода неполноповоротного ротатора // В. В. Крылов // Известия высших учебных заведений. Лесной журнал. - 1986. -№ 2. - С. 37-41. 402.

70. Крылов В. В., Динамическая нагруженность ротатора в процессе торможения грейфера с лесоматериалами методом противодавления / В. В. Крылов, А. И. Панченко // Известия высших учебных заведений. Лесной журнал. - 1986. - № 2. - С. 52-54.

71. Рахманин, Г. А. Исследование динамики погрузочного устройства манипуляторного типа с гидравлическим приводом. - Химки : ЦНИИМЭ. 1968. №91.

72. Справочник по кранам: в 2-х томах / под общ.ред. М. М. Гохберга. -М. : Машиностроение, 1988. - Т. I, - 536 с., т. 2, - 540 с.

73. Тарко, Л. М. Переходные процессы в гидравлических механизмах / Л. М. Тарко. - 1973. - 168 с.

74. Добрачев, А. А. Кинематические схемы, структуры и расчет параметров лесопромышленных манипуляторных машин : монография / А. А. Добрачев, Л. Т. Раевская, А. В. Швец. - Екатеринбург : Уральский государственный лесотехнический университет, 2014. - 128 с.

75. Лагерев, И. А. Компьютерное моделирование процесса потери общей устойчивости мобильной машины, оснащенной стреловой манипуляционной системой / И. А. Лагерев, И. О. Остроухов, А. В. Химич // Научно-технический вестник Брянского государственного университета. - 2019. - № 1. - С. 83-94. - Б01 10.22281/2413-9920-2019-05-01-83-94.

76. Голякевич, С. А. Результаты имитационного моделирования работы гидравлической системы форвардера в МАТЬАВ / Simulink / Simscape / С. А. Голякевич, А. Р. Гороновский, С. П. Мохов // Труды БГТУ. Серия 1: Лесное хозяйство, природопользование и переработка возобновляемых ресурсов. -2019. - № 1(216). - С. 126-131.

77. Дахиев, Ф. Ф. Расчет обобщенных сил лесного манипулятора с четырьмя степенями свободы / Ф. Ф. Дахиев, Л. Т. Раевская // Современные проблемы науки и образования. - 2015. - № 1-1. - С. 75.

78. Ермалицкий, А. А. Математическое моделирование процессов погрузки пачек сортиментов и хлыстов колесным лесопогрузчиком с гидроманипулятором / А. А. Ермалицкий, Д. В. Клоков, М. Т. Насковец // Актуальные проблемы лесного комплекса. - 2005. - № 11. - С. 8-12.

79. Скоробогатова, Т. Е. Динамические нагрузки в конструкции лесопогрузчика в режиме поворота гидроманипулятора / Т. Е. Скоробогатова // Вестник КрасГАУ. - 2006. - № 5. - С. 412-415.

80. Popikov, P. I. Reducing Amplitude of Load Swinging During Operation of Hydraulic Manipulators of Forest Transport Machines / P. I. Popikov, M. V. Drapalyuk, D. Yu. Druchinin // Proceedings of the 5th International Conference on Industrial Engineering (ICIE 2019) : Conference proceedings ICIE 2019, Sochi, Russia, 25-29 марта 2019 года / Federal State Autonomous Educational Istitution of Higher Education "South Ural State University" (national research university), Federal State Budget Educational Institution of Higher Professional Education «Platov South-Russian State Polytechnic University (NPI)». - Sochi, Russia: Springer International Publishing, Switzerland AG, 2020. - P. 595-608. - DOI 10.1007/978-3-030-22063-1_63.

81. Мохов, С. Е. Кинематика харвестерного рычажного манипулятора параллельного типа / С. Е. Мохов, С. Е. Арико, В. Н. Лой // Труды Белорусского государственного технологического университета. Серия 2. Лесная и деревообрабатывающая промышленность. - 2008. - № 2. - С. 47-51.

82. Алхаддад, М. Моделирование и управление движением манипулятора с замкнутой кинематической цепью и линейным приводом / М. Алхаддад // Известия Российской академии наук. Теория и системы управления. - 2021. - № 3. - С. 168-176. - DOI 10.31857/S0002338821020025.

83. Zhang Y., Ding W., Deng H. Reduced Dynamic Modeling for Heavy-Duty Hydraulic Manipulators with Multi-Closed-Loop Mechanisms. IEEE Access. 2020; 8: 101708-101720. DOI: 10.1109/ACCESS.2020.2998058.

84. Li D., Hong H., Jiang, X. Dynamics Modeling, Control System Design and Simulation of Manipulator Based on Lagrange Equation. Mechanism and Machine Science. 2016; 1129-1141. DOI: 10.1007/978-981-10-2875-5_91.

85. Yan Ch., Shi K., Zhang H., Yao Y. Simulation and analysis of a single actuated quadruped robot. Mechanical Sciences. 2022. 13:137-146. DOI 10.5194/ms-13-137-2022.

86. Дуюн, И. А. Совместное моделирование движения параллельного манипулятора с использованием Adams-Matlab / И. А. Дуюн, А. С. Горлов, Т. А. Дуюн // Вестник Белгородского государственного технологического университета им. В.Г. Шухова. - 2022. - № 11. - С. 108-119. - DOI 10.34031/2071 -7318-2022-7-11-108-119.

87. Nurmi J., Mattila, J. Global Energy-Optimal Redundancy Resolution of Hydraulic Manipulators: Experimental Results for a Forestry Manipulator. Energies. 2017; 10(5): 647. DOI:10.3390/en10050647.

88. Jeng S., Yang C., Chieng W. Outrigger force measure for mobile crane safety based on linear programming optimization // Mechanics Based Design of Structures and Machines. 2010. V. 38. P. 145-170. DOI: 10.1080/15397730903482702.

89. Попиков, П. И. Экспериментальные исследования динамики гидропривода механизма подъема лесного манипулятора / П. И. Попиков // Политематический сетевой электронный научный журнал Кубанского государственного аграрного университета. - 2012. - № 75. - С. 407-418.

90. Математическое моделирование процессов в системе гидропривода лесных манипуляторов / П. И. Попиков, П. И. Титов, А. А. Сидоров [и др.] // Политематический сетевой электронный научный журнал Кубанского государственного аграрного университета. - 2011. - № 69. - С. 96-106.

91. Urbas A. Computational implementation of the rigid finite element method in the statics and dynamics analysis of forest cranes // Applied Mathematical Modelling. 2017. V. 46. P. 750-762. D01:10.1016/j.apm.2016.08.006.

92. Feau, C., Politopoulos, I., Kamaris, G. S., Mathey, C., Chaudat, T., Nahas, G. Experimental and numerical investigation of the earthquake response of crane bridges. Engineering Structures 2015. V. 84. P. 89-101. D0I:10.1016/j.engstruct.2014.

93. Alhaddad, W., Halabi, Y., Xu, H., & Lei, H. (2020). Outrigger and Belt-Truss System Design for High-Rise Buildings: A Comprehensive Review Part II— Guideline for Optimum Topology and Size Design. Advances in Civil Engineering, 2020, 1-30. D0I:10.1155/2020/2589735.

94. Сладкова, Л. А. Моделирование усилий в опорах машин основного технологического назначения на примере стрелового самоходного крана / Л. А. Сладкова, П. А. Григорьев, В. В. Крылов // Научно-технический вестник Брянского государственного университета. - 2019. - № 4. - С. 516-522. - DOI 10.22281/2413-9920-2019-05-04-516-522.

95. Селиверстов, Г. В. Разработка конструкций аутригеров для работы автокранов в малосвязных грунтах / Г. В. Селиверстов, С. В. Ситников, А. С. Цолин // Механики XXI веку. - 2021. - № 20. - С. 169-172.

96. Оценка путей модернизации лесовозного автопоезда, оснащенного гидроманипулятором / И. Р. Шегельман, В. И. Скрыпник, А. В. Кузнецов, А. С. Васильев // Фундаментальные исследования. - 2016. - № 12-4. - С. 789-794.

97. Колесников, П. Г. Моделирование режимов работы телескопического гидроманипулятора / П. Г. Колесников, Г. Д. Моисеев // Актуальные проблемы лесного комплекса. - 2017. - № 50. - С. 14-17.

98. Полетайкин, В. Ф. Лесопогрузчики перекидного типа с изменяющимся центром вращения технологического оборудования. Динамика элементов конструкции : монография / В. Ф. Полетайкин, С. Ю. Гуськов. - Красноярск: СибГТУ, 2013. - 156 с.

99. Авдеева, Е. В. Разработка уравнений движения манипулятора / Е. В. Авдеева, В. Ф. Полетайкин // Хвойные бореальной зоны. - 2020. - Т. 38, № 34. - С. 160-165.

100. Колесников, П. Г. Расчет устойчивости лесной машины / П. Г. Колесников, Г. Д. Моисеев // Актуальные проблемы лесного комплекса. -2017. - № 50. - С. 11-13.

101. Колесников, П. Г. Обоснование параметров устойчивости форвардеров-сортиментовозов / П. Г. Колесников, Г. Д. Моисеев // Новые материалы и технологии в машиностроении. - 2016. - № 24. - С. 83-86.

102. Лагерев, А. В. Моделирование рабочих процессов в дроссельно-регулируемом гидроприводе манипуляционных систем мобильных машин при раздельном движении звеньев / А. В. Лагерев, И. А. Лагерев // Научно-технический вестник Брянского государственного университета. - 2018. - № 4. - С. 355-379. - DOI 10.22281/2413-9920-2018-04-04-355-379.

103. Лагерев, А. В. Моделирование рабочих процессов в частотно-регулируемом гидроприводе манипуляционных систем мобильных машин при раздельном движении звеньев / А. В. Лагерев, И. А. Лагерев // Научно-технический вестник Брянского государственного университета. - 2019. - № 2. - С. 187-209. -DOI: 10.22281/2413-9920-2019-05-02-187-209.

104. Бычков, И. С. Оценка устойчивости грузоподъемного крана, оборудованного грунтовыми якорями / И. С. Бычков // Вестник Сибирского государственного автомобильно-дорожного университета. - 2017. - № 3(55). -С. 7-11. - DOI: 10.26518/2071 -7296-2017-3(55)-7-11.

105. Qian J., Bao L., Yuan R., Yang X. Modeling and Analysis of Outrigger Reaction Forces of Hydraulic Mobile Crane // International Journal of Engineering Transactions. B: Applications. 2017. V. 30, № 8. Р. 1246-1252. DOI: 10.5829/ije.2017.30.08b.18.

106. Борисов, А. В. Моделирование движения звена переменной длины робота-манипулятора с использованием электроприводов / А. В. Борисов, К.

Д. Филиппенков // Вопросы оборонной техники. Серия 16: Технические средства противодействия терроризму. - 2021. - № 9-10(159-160). - С. 19-26.

107. Патент № 2762905 С1 Российская Федерация, МПК В66С 23/80, В66С 13/18, Л0Ш 23/00. Гидросистема механизма выравнивания опорно-поворотного устройства гидроманипулятора лесотранспортной машины : № 2021116628 : заявл. 07.06.2021 : опубл. 23.12.2021 / П. И. Попиков, П. В. Танчук, В. П. Попиков, Р. В. Юдин ; заявитель Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Воронежский государственный лесотехнический университет имени Г.Ф. Морозова".

108. Попиков, П. И. повышение эффективности погрузочно-разгрузочных работ гидроманипуляторов лесотранспортных машин с выравнивателями опорных платформ / П. И. Попиков, П. В. Танчук // Воронежский научно-технический Вестник. - 2019. - Т. 4, № 4(30). - С. 95100.

109. Трусовцев, Д. С. Оценка возможности с позиций нагруженности введения в опорно-поворотные устройства ВПМ выравнивателей платформы : специальность 05.21.01 "Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства" : автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук / Трусовцев Дмитрий Сергеевич. - Санкт-Петербург, 2001. - 19 с.

110. Динамическое нагружение элементов гидравлической системы манипулятора лесотранспортной машины при выравнивании рамы опорно-поворотного устройства / О. Р. Дорняк, Л. В. Маркова, П. В. Танчук, С. К. Попиков // Лесотехнический журнал. - 2024. - Т. 14, № 2(54). - С. 168-187. -Б01 10.34220/1ввп.2222-7962/2024.2/10.

111. Статическое нагружение силового гидропривода звеньев манипулятора лесотранспортной машины в критическом режиме / О. Р. Дорняк, Л. В. Маркова, С. К. Попиков, П. В. Танчук // Лесотехнический

журнал. - 2023. - Т. 13, № 2(50). - С. 87-104. - DOI 10.34220/issn.2222-7962/2023.2/5.

112. Яблонский, А. А., Никифорова В. М. Курс теоретической механики: статика, кинематика, динамика : учебник / А. А. Яблонский, В. М. Никифорова. - 16-е изд., стер. - Москва : КноРус, 2011. - 603 с.

113. Башта, Т. М. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы / Т. М. Башта. - Москва : Машиностроение, 1982. - 423 с.

114. Хавронин, В. П. Исследование неравномерности подачи рабочей жидкости шестерёнными насосами / В. П. Хавронин, И. А. Несмиянов // Современная техника и технологии. - 2012. - № 3. -URL: https://technology.snauka.ru/2012/03/415 (дата обращения: 12.07.2023).

115. Рыбак, А. Т. Моделирование и экспериментальные исследования гидромеханической системы со знакопеременной нагрузкой / А. Т. Рыбак, В. П. Жаров, Р. А. Фридрих // Вестник Донского государственного технического университета. - 2006. - Т. 6, № 1. - С. 17-25.

116. Шестеренный насос - высокопроизводительный. URL: https://ah-rf.ru/images/companies/5/blog/argo-

hytos%20russian/nasosu/%D0%9D%D0%B0%D 1 %81 %D0%BE%D 1 %81 %D 1% 8B%20GP1_RU.pdf?1500562700958.

117. Математическая модель динамических режимов гидроманипуляторов лесотранспортных машин с выравнивателями опорных платформ / П. И. Попиков, Р. В. Юдин, П. В. Танчук, А. В. Конюхов // Resources and Technology. - 2021. - Т. 18, № 1. - С. 140-155. - DOI 10.15393/j2.art.2021.5623.

118. Моделирование автоматического выравнивания опорно-поворотного устройства манипулятора лесотранспортной машины в процессе погрузочно-разгрузочных работ / П. И. Попиков, И. В. Четверикова, П. В. Танчук [и др.] // Энергоэффективность и энергосбережение в современном производстве и обществе : Материалы международной научно-практической

конференции, Воронеж, 09-10 июня 2020 года. - Воронеж: Воронежский государственный аграрный университет им. Императора Петра I, 2020. - С. 139-144.

119. Бухтояров, Л. Д. Исследование автоматизированного привода управления ручными гидрораспределителями манипулятора / Л. Д. Бухтояров, М. Н. Лысыч, Я. А. Туровский // Лесотехнический журнал. - 2016. - Т. 6, № 4 (24). - С. 194-201.

120. Танчук, П. В. Повышение устойчивости автопоездов-сортиментовозов с гидроманипуляторами при погрузочно-разгрузочных работах / П. В. Танчук // Интеграция и развитие научно-технического и образовательного сотрудничества - взгляд в будущее : Сборник статей II Международной научно-технической конференции. В 3-х томах, Минск, 1112 декабря 2019 года. Т. 2. - Минск : Белорусский государственный технологический университет, 2020. - С. 220-224.

121. Танчук, П. В. Совершенствование рабочих процессов гидроманипуляторов автолесовозов с выравнивателями опорно-поворотных устройств / П. В. Танчук // Энергоэффективность и энергосбережение в современном производстве и обществе : материалы международной научно-практической конференции, Воронеж, 08-09 июня 2021 года. Ч. II. - Воронеж : Воронежский государственный аграрный университет им. Императора Петра I, 2021. - С. 234-241.

122. Повышение устойчивости лесотранспортных машин при применении выравнивателей опорно-поворотных устройств гидроманипуляторов / П. В. Танчук, П. И. Попиков, И. Д. Евсиков [и др.] // Современный лесной комплекс страны: проблемы и тренды развития : Материалы Всероссийской научно-практической конференции, Воронеж, 07 октября 2022 года / Отв. редактор А.А. Платонов. - Воронеж: Воронежский государственный лесотехнический университет им. Г.Ф. Морозова, 2022. - С. 62-68. - Б01 10.58168/МРССРТБ2022_62-68

123. Проскурина, И. Экономические вопросы в дипломном проектировании : учеб. пособие / И. Ю. Проскурина, И. А. Авдеева; ВГЛТА. -Воронеж, 2005. - 90 с.

124. Танчук, П. В. Повышение технического уровня гидроманипуляторов автолесовозов за счет применения автоматических выравнивателей опорно-поворотных устройств / П. В. Танчук // Повышение эффективности лесного комплекса : материалы Седьмой Всероссийской национальной научно-практической конференции с международным участием, Петрозаводск, 25 мая 2021 года. - Петрозаводск: Петрозаводский государственный университет, 2021. - С. 186-187.

125. Результаты лабораторных исследований работы механизма подъема стрелы лесного манипулятора на уклонах / П. В. Танчук, П. И. Попиков, А. Ф. Петков, А. В. Конюхов // Современные ресурсосберегающие технологии и технические средства лесного комплекса : Материалы Всероссийской научно-практической конференции, Воронеж, 25-26 ноября 2021 года / Отв. редактор И.В. Четверикова. - Воронеж: Воронежский государственный лесотехнический университет им. Г.Ф. Морозова, 2021. - С. 61-65. - Б01 10.34220/МКТГМЕС2021_61-65.

126. Экспериментальные исследования динамики гидропривода механизма выравнивания опорно-поворотного устройства лесного манипулятора / П. И. Попиков, П. В. Танчук, Д. С. Богданов, Р. Г. Боровиков // Энергоэффективность и энергосбережение в современном производстве и обществе : материалы международной научнопрактической конференции, Воронеж, 06-07 июня 2022 года. Том Часть II. - Воронеж: Воронежский государственный аграрный университет им. Императора Петра I, 2022. - С. 111-118.

127. Исследование динамических режимов работы нового механизма выравнивания опорно-поворотного устройства гидроманипулятора лесотранспортной машины / П. И. Попиков, П. В. Танчук, Р. В. Юдин [и др.] //

Современный лесной комплекс страны: проблемы и тренды развития : Материалы Всероссийской научно-практической конференции, Воронеж, 07 октября 2022 года / Отв. редактор А.А. Платонов. - Воронеж: Воронежский государственный лесотехнический университет им. Г.Ф. Морозова, 2022. - С. 39-44. - 001 10.58168/МРССРТБ2022_39-44.

128. Танчук, П. В. Исследование рабочего процесса лесного манипулятора с подключением механизма выравнивания опорно-поворотного устройства / П. В. Танчук // Состояние и перспективы развития лесного комплекса в странах СНГ : сборник статей II Международной научно -технической конференции в рамках Международного молодежного форума по лесопромышленному образованию (Лес-Наука-Инновации-2022), Минск, 0609 декабря 2022 года / Белорусский государственный технологический университет. - Минск: Белорусский государственный технологический университет, 2022. - С. 10-14.

ПРИЛОЖЕНИЕ 1.

ОБРАЗЦЫ ОСЦИЛЛОГРАММ ДАВЛЕНИЯ В ГИДРОПРИВОДЕ СТРЕЛЫ МАНИПУЛЯТОРА ПРИ ПОДЪЕМЕ И ОПУСКАНИИ ГРУЗА И ИХ АНАЛИЗ

П1.1. Анализ осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроприводе стрелы манипулятора при подъеме и опускании груза без подключения гидроцилиндра аутригера и механизма выравнивания опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 00 и силе тяжести груза 500 Н (рисунок П1.1) показал, что в начале подъема груза давление рабочей жидкости резко поднимается за время 2 с от нулевого значения до 10,721 МПа, а затем происходит выдерживание груза до 10,2 с при колебаниях давления с периодом около 2 с, частотой 0,5 гц и амплитудой 1 МПа из-за раскачивания груза, а потом плавно снижается до 2,5 МПа в течение 12,5 с, а после включения распределителя на опускание снижается до нулевого значения.

Время, I (с)

Рисунок П1.1 - Осциллограмма давления рабочей жидкости в

гидроприводе стрелы манипулятора при подъеме и опускании груза без подключения гидроцилиндра аутригера и механизма выравнивания опорно-поворотного устройства, при угле уклона погрузочной площадки О0 и силе тяжести груза 500 Н.

П1.2. Анализ осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроприводе стрелы манипулятора при подъеме и опускании груза без подключения гидроцилиндра аутригера и механизма выравнивания опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 100 и силе тяжести груза 500 Н (рисунок П1.2) показал, что при подъеме происходит всплеск давления до величины 8,8 МПа за время 4 с, а затем при выдерживании груза в промежутке от 9 с до 18 с наблюдаются колебания давления с периодом около 2 с, частотой 0,5 гц и амплитудой 1 МПа из-за раскачивания груза, а потом плавно снижается до 22,5 с до 0,8 МПа, а после

включения распределителя на опускание снижается до нулевого значения.

10

15

20

25

Рисунок П1.2

Время, I (с)

Осциллограмма давления рабочей жидкости в гидроприводе стрелы манипулятора при подъеме и опускании груза без подключения гидроцилиндра аутригера и механизма выравнивания опорно-поворотного устройства, при угле уклона погрузочной площадки 100 и силе тяжести груза 500 Н.

0

5

П1.3. Анализ осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроприводе стрелы манипулятора при подъеме и опускании груза без подключения гидроцилиндра аутригера и механизма выравнивания опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки О0 и силе тяжести груза 1500 Н (рисунок П1.3) максимальное значение давления рабочей жидкости 4,415 МПа достигается за время 7с и далее происходит опускание груза за время до 12 с, затем выдерживание груза при давлении около 2 МПа до 15 с почти без колебаний, а после включения распределителя на опускание снижается до нулевого значения.

Время, I (с)

Рисунок П1.3. Осциллограмма давления рабочей жидкости в

гидроприводе стрелы манипулятора при подъеме и опускании груза без подключения гидроцилиндра аутригера и механизма выравнивания опорно-поворотного устройства, угле уклона 00 и силе тяжести груза 1500 Н.

П1.4. Анализ осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроприводе стрелы манипулятора при подъеме и опускании груза без подключения гидроцилиндра аутригера и механизма выравнивания опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 100 и силе тяжести груза 1500 Н (рисунок П1.4) показала, что максимальное давление рабочей жидкости 4,908 МПа достигается за время 4,9 с, а в процессе опускания груза через 10 с снижается до 1,6 МПа и далее происходит выдерживание груза при давлении около 0,8 МПа до 22с при этом наблюдаются незначительные колебания давления, а после включения распределителя на опускание снижается до нулевого значения.

Время, I (с)

Рисунок П1.4. Осциллограмма давления рабочей жидкости в гидроприводе стрелы манипулятора при подъеме и опускании груза без подключения гидроцилиндра аутригера и механизма выравнивания опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 100 и силе тяжести груза 1500 Н.

П1.5. Анализ осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроприводе стрелы манипулятора при подъеме и опускании груза без подключения гидроцилиндра аутригера и механизма выравнивания опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки О0 и силе тяжести груза 1000 Н (рисунок П1.5) показал, что что максимальное давление рабочей жидкости 12,018 МПа достигается за время 6 с, а в процессе опускания груза через 10 с снижается до 3,8 МПа и далее процесс выдерживания груза с колебаниями давления с периодом около 2 с, частотой 0,5 гц и амплитудой 1 МПа из-за раскачивания груза, а потом плавно снижается до нулевого значения.

Время, I (с)

Рисунок П1.5. Осциллограмма давления рабочей жидкости в гидроприводе стрелы манипулятора при подъеме и опускании груза без подключения гидроцилиндра аутригера и механизма выравнивания опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки О0 и силе тяжести груза 1000 Н.

144

П1.6. Анализ осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроприводе стрелы манипулятора при подъеме и опускании груза без подключения гидроцилиндра аутригера и механизма выравнивания опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 100 и силе тяжести груза 1000 Н (рисунок П1.6) показал, что максимальное давление рабочей жидкости 4,021 МПа достигается за время 12 с, а в процессе выдерживания груза через 6 с снижается до 2,3 МПа, затем в течение 5 с возникают колебания давления с периодом

около 0,5 с - 1 с, частотой 0,5 гц и амплитудой 0,3 МПа - 0,5 МПа из-за раскачивания груза, достигая давления 1,3 МПа, а потом плавно снижается до нулевого значения и далее процесс опускания длится до 23с.

Время, I (с)

Рисунок П1.6. Осциллограмма давления рабочей жидкости в

гидроприводе стрелы манипулятора при подъеме и опускании груза без подключения гидроцилиндра аутригера и механизма выравнивания опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной 145

площадки 100 и силе тяжести груза 1000 Н.

П1.7. Анализ осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроприводе стрелы манипулятора при подъеме и опускании груза без подключения гидроцилиндра аутригера и механизма выравнивания опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 50 и силе тяжести груза 500 Н (рисунок П1.7) показал, что максимальное давление рабочей жидкости 4,007 МПа достигается за время 12 с, а в процессе выдерживания груза через 7 с снижается до 2,3 МПа, в течение этого времени возникают колебания давления с периодом около 1 с - 2 с, частотой 1,5 гц и амплитудой 0,3 МПа из-за раскачивания груза, а потом в процессе опускания, которое длится в течение 6 с, до 25 с

снижается до 1 МПа.

Время, I (с)

Рисунок П1.7. Осциллограмма давления рабочей жидкости в

гидроприводе стрелы манипулятора при подъеме и

опускании груза без подключения гидроцилиндра 146

аутригера и механизма выравнивания опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 50 и силе тяжести груза 500 Н.

П1.8. Анализ осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроприводе стрелы манипулятора при подъеме и опускании груза без подключения гидроцилиндра аутригера и механизма выравнивания опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 50 и силе тяжести груза 1500 Н (рисунок П1.8) показал, что максимальное давление рабочей жидкости 9,39 МПа достигается за время 4,6 с, а в процессе выдерживания груза через 9 с снижается до 3,8 МПа, затем в течение 5 с возникают колебания давления с периодом около 0,5 с - 1 с, частотой 1 гц и амплитудой 0,5 МПа из-за раскачивания груза, достигая давления 3 МПа, а потом плавно снижается до нулевого значения в процесс опускания, которое длится до 18,5 с.

Время, I (с)

Рисунок П1.8. Осциллограмма давления рабочей жидкости в

147

гидроприводе стрелы манипулятора при подъеме и опускании груза без подключения гидроцилиндра аутригера и механизма выравнивания опорно-поворотного устройства, угле уклона 50 погрузочной площадки и силе тяжести груза 1500 Н.

П1.9. Анализ осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроприводе стрелы манипулятора при подъеме и опускании груза без подключения гидроцилиндра аутригера и механизма выравнивания опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 50 и силе тяжести груза 1000 Н (рисунок П1.9) показал, что максимальное давление рабочей жидкости 8,9 МПа достигается за время 5,6 с, а в процессе выдерживания груза через 12,5 с снижается до 1,9 МПа, затем в течение 2 с возникает колебание давления с периодом около 1 с, частотой 0,5 гц и амплитудой 0,5 МПа из-за раскачивания груза, достигая давления 1 МПа, а далее плавно снижается до нулевого значения в процессе опускания, что длится до 16,5 с.

Время, I (с)

Рисунок П1.9. Осциллограмма давления рабочей жидкости в гидроприводе стрелы манипулятора при подъеме и опускании груза без подключения гидроцилиндра аутригера и механизма выравнивания опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 50 и силе тяжести груза 1000 Н.

ПРИЛОЖЕНИЕ 2.

ОБРАЗЦЫ ОСЦИЛЛОГРАММ ДАВЛЕНИЯ В ГИДРОПРИВОДЕ СТРЕЛЫ МАНИПУЛЯТОРА И АУТРИГЕРА ПРИ ПОДЪЕМЕ И ОПУСКАНИИ ГРУЗА, НО БЕЗ ПОДКЛЮЧЕНИЯ МЕХАНИЗМА ВЫРАВНИВАНИЯ ОПОРНО-ПОВОРОТНОГО УСТРОЙСТВА

П2.1. Анализ осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора при подъеме и опускании груза от времени при подключении гидроцилиндра аутригера, но без подключения механизма выравнивания (выравнивателя) опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки О0 и силе тяжести груза 500 Н (рисунок П2.1) показал, что в начале подъема груза всплеск давления рабочей жидкости в гидроцилиндре стрелы в начале подъема груза достигает 30 МПа поднимается за время 2 с от нулевого значения, а затем при выдерживании груза в течение 160 с опускается до 8 МПа, колебания давления и раскачивание груза отсутствуют.

Время, I (с)

цилиндр —•— аутригер

Рисунок П.2.1 - Осциллограммы давления рабочей жидкости в

гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора при подъеме и опускании груза от времени при подключении гидроцилиндра аутригера, но без подключения механизма выравнивания (выравнивателя) опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 00 и силе тяжести груза 500 Н.

Давление рабочей жидкости в гидроцилиндре аутригера при подъеме груза остается почти постоянное на уровне 2 МПа, колебания давления и раскачивание груза также отсутствуют. Время цикла составило 81,05 с, среднее значение давления в гидроцилиндре стрелы 12,068 МПа, среднее значение давления в гидроцилиндре аутригера 1,2 МПа, а после включения распределителя на опускание снижается до нулевого значения.

П2.2. Анализ осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора при подъеме и опускании груза от времени при подключении гидроцилиндра аутригера, но без подключения механизма выравнивания (выравнивателя) опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 10° и силе тяжести груза 500 Н (рисунок П2.2) показал, что в начале подъема груза всплеск давления рабочей жидкости в гидроцилиндре стрелы в начале подъема груза достигает 18 МПа поднимается за время 2 с от нулевого значения, затем при опускании через 33 с давление в гидроцилиндре стрелы резко снижается до 3 МПа, затем поднимается до 8 МПа и примерно на этом уровне остается при выдерживании груза в течение 10 с, при этом наблюдаются колебания давления с периодом около 3 с, частотой 1 гц и

амплитудой 1,5 МПа из-за раскачивания груза. Давление в гидроцилиндре аутригера в течение 33 с остается на уровне 2 МПа, а затем плавно поднимается до 3 МПа, а после включения распределителя на опускание снижается до нулевого значения.

Время, I (с)

< цилиндр в аутригер

Рисунок П.2.2. Осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора при подъеме и опускании груза от времени при подключении гидроцилиндра аутригера, но без подключения механизма выравнивания (выравнивателя) опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 10° и силе тяжести груза 500 Н.

П2.3. Анализ осциллограммы давления рабочей жидкости в

гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора при

подъеме и опускании груза от времени при подключении гидроцилиндра

аутригера, но без подключения механизма выравнивания (выравнивателя)

опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 00 и силе

152

тяжести груза 1500 Н (рисунок П2.3) показал, что в начале подъема груза всплеск давления рабочей жидкости в гидроцилиндре стрелы в начале подъема груза достигает 17 МПа поднимается за время 2 с от нулевого значения), затем при выдерживании через 88с давление плавно снижается до 8 МПа, а затем при опускании стрелы, резко снижается до 4 МПа, при этом наблюдаются колебания давления с периодом около 2 с, частотой 1 гц и амплитудой 1 МПа из-за раскачивания груза. Давление в гидроцилиндре аутригера в течение 87с держится на уровне 1,5 МПа, а при выключении, в течении 32с плавно поднимается до 1,8 МПа, а после включения распределителя на опускание снижается до нулевого значения.

Время, I (с)

< цилиндр в аутригер

Рисунок П.2.3. Осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора при подъеме и опускании груза от времени при подключении гидроцилиндра аутригера, но без подключения механизма выравнивания (выравнивателя) опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 00 и силе тяжести груза 1500 Н.

П2.4. Анализ осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора при подъеме и опускании груза от времени при подключении гидроцилиндра аутригера, но без подключения механизма выравнивания опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 100 и силе тяжести груза 1500 Н (рисунок П2.4) показал, что в начале подъема груза всплеск давления рабочей жидкости в гидроцилиндре стрелы в начале подъема груза достигает 17 МПа поднимается за время 2 с от нулевого значения, после этого поднимается до 27 МПа, затем при выдерживании через 20с давление в гидроцилиндре стрелы плавно снижается до 20 МПа, а затем резко до 5 МПа, при этом колебания отсутствуют. Далее при опускании груза в течение 28с плавно поднимается и держится в среднем на уровне 8 МПа. Давление в гидроцилиндре аутригера в течение 53 с остается на уровне 3 МПа, а затем плавно поднимается до 4 МПа. После включения распределителя на опускание снижается до нулевого значения.

10

20

30

40

50

60

Время, I (с)

■цилиндр

■аутригер

Рисунок П.2.4. Осциллограммы давления рабочей жидкости в

гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма

подъема манипулятора при подъеме и опускании груза 154

0

от времени при подключении гидроцилиндра аутригера, но без подключения механизма выравнивания опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 10° и силе тяжести груза 1500 Н.

П2.5. Анализ осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора при подъеме и опускании груза от времени при подключении гидроцилиндра аутригера, но без подключения механизма выравнивания (выравнивателя) опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 00 и силе тяжести груза 1000 Н (рисунок П2.5) показал, что в начале подъема груза всплеск давления рабочей жидкости в гидроцилиндре стрелы в начале подъема груза достигает 10 МПа поднимается за время 2 с от нулевого значения, затем при опускании через 20 с давление плавно снижается до 7 МПа, а затем резко поднимается до 9 МПа, далее при выдерживании груза в течение 30 с плавно снижается до 6,5 МПа, при этом колебания отсутствуют. Давление в гидроцилиндре аутригера в течение 55 с остается на уровне 3 МПа. После включения распределителя на опускание снижается до нулевого значения.

ГО 10 С

СР

си 6

5 I

Ш 4 Ой ■=! 2

10

20

30

40

50

60

Время, I (с)

■цилиндр

аутригер

Рисунок П.2.5. Осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора при подъеме и опускании груза от времени при подключении гидроцилиндра аутригера, но без подключения механизма выравнивания (выравнивателя) опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 00 и силе тяжести груза 1000 Н.

8

0

0

П2.6. Анализ осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера при подъеме и опускании груза от времени при подключении гидроцилиндра аутригера, но без подключения механизма выравнивания опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 100 и силе тяжести груза 1000 Н (рисунок П2.6) показал, что в начале подъема груза всплеск давления рабочей жидкости в гидроцилиндре стрелы в начале подъема груза достигает 9,5 МПа поднимается за время 2 с от нулевого значения, затем при опускании через 20 с давление плавно снижается до 7,5 МПа, а затем резко поднимается до 9 МПа, далее при выдерживании груза в течение 27 с плавно снижается до 7 МПа, при этом

колебания отсутствуют. Давление в гидроцилиндре аутригера в течение 7 с снижается с 3,8 МПа до 3,1 МПа, а далее в течение 27 с остается на уровне 3 МПа. После включения распределителя на опускание снижается до нулевого значения.

Время, I (с)

< цилиндр в аутригер

Рисунок П.2.6. Осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора при подъеме и опускании груза от времени при подключении гидроцилиндра аутригера, но без подключения механизма выравнивания (выравнивателя) опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 100 и силе тяжести груза 1000 Н.

П2.7. Анализ осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора при

подъеме и опускании груза от времени при подключении гидроцилиндра аутригера, но без подключения механизма выравнивания (выравнивателя) опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 50 и силе тяжести груза 500 Н (рисунок П2.7) показал, что в начале подъема груза всплеск давления рабочей жидкости в гидроцилиндре стрелы в начале подъема груза достигает 11,9 МПа поднимается за время 2 с от нулевого значения, затем резко за 0,5 с до 13 МПа, далее, при выдерживании груза в течение 24 с, плавно опускается до 9 МПа, при этом колебания отсутствуют, затем при опускании груза в течение 1 с резко снижается до 4,2 МПа, еще через 1 с давление поднимается 4,5 МПа. Давление в гидроцилиндре аутригера в течение 20 с снижается с 3 МПа до 2 МПа, а далее в течение 7 с поднимается до 2,5 МПа. После включения распределителя на опускание снижается до нулевого значения.

14 12

"то ^ 10

О. 8

си

I 6

(и с;

СО 4 го

2

10 15 20

Время, I (с)

25

30

■цилиндр

■аутригер

Рисунок П2.7. Осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора при подъеме и опускании груза от времени при подключении гидроцилиндра

0

0

5

аутригера, но без подключения механизма выравнивания (выравнивателя) опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 50 и силе тяжести груза 500 Н.

П2.8. Анализ осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора при подъеме и опускании груза от времени при подключении гидроцилиндра аутригера, но без подключения механизма выравнивания опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 50 и силе тяжести груза 1500 Н (рисунок П2.8) показал, что в начале подъема груза всплеск давления рабочей жидкости в гидроцилиндре стрелы в начале подъема груза достигает 16 МПа поднимается за время 2 с от нулевого значения, затем резко за 0,5 с до 19 МПа, далее, при выдерживании груза в течение 110 с, опускается до 5 МПа, при этом колебания отсутствуют, затем при опускании груза в течение 8 с резко снижается

до 3 МПа, еще 22 с давление держится в районе 5 МПа. Давление в гидроцилиндре аутригера в течение 110 с снижается с 2 МПа до 1 МПа, а затем в течение 25 с поднимается до 2,5 МПа, а через 1 с снижается до 2 МПа и держится на этом уровне в течение 5 с. После включения распределителя на опускание, резко снижается до нулевого значения.

20 18 16

ГО

с 14 12

СР

си 10

5

Ш 8

с;

т е, го 6

4 2 0

20

40

60

80

100

Время, I (с)

120

140

160

■цилиндр

аутригер

Рисунок П2.8. Осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора при подъеме и опускании груза от времени при подключении гидроцилиндра аутригера, но без подключения механизма выравнивания опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 50 и силе тяжести груза 1500 Н.

0

П2.9. Анализ осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера при подъеме и опускании груза от времени при подключении гидроцилиндра аутригера, но без подключения механизма выравнивания (выравнивателя) опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 50 и силе тяжести груза 1000 Н (рисунок П2.9) показал, что в начале подъема груза всплеск давления рабочей жидкости в гидроцилиндре стрелы в начале подъема груза достигает 15 МПа поднимается за время 2 с от нулевого значения, затем резко за 1 с до 18 МПа,

далее, при выдерживании груза в течение 50 с опускается до 7,5 МПа, при этом колебания отсутствуют, затем при опускании груза в течение 1 с резко снижается до 3 МПа и резко поднимается до 6 МПа, далее с 6 МПа, далее в течение 22 с давление снижается до 4,5 МПа, далее давление резко снижается до 3 МПа, затем в промежутке от 72 с до 82 с наблюдаются колебания давления с периодом около 3 с, частотой 1 гц и амплитудой 2 МПа из-за раскачивания груза, а потом плавно снижается до 2 МПа, до 105 с. Давление в гидроцилиндре аутригера в течение 105 с в среднем держится на уровне 2 МПа, а в итоге снижается до 1 МПа. После включения распределителя на опускание, резко снижается до нулевого значения.

го С

20 18 16 > 14

а 12

си 10

8 6

I

(и с;

Ой

ГО 4

20

40

60

80

100

120

Время, I (с)

■цилиндр

■аутригер

Рисунок П2.9. Осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора при подъеме и опускании груза от времени при подключении гидроцилиндра аутригера, но без подключения механизма выравнивания опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 50 и силе тяжести груза 1000 Н.

0

П2.10. Анализ осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора при подъеме и опускании груза от времени при подключении гидроцилиндра аутригера, но без подключения механизма выравнивания (выравнивателя) опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки О0 и силе тяжести груза О Н (рисунок П2.10) показал, что в начале подъема груза всплеск давления рабочей жидкости в гидроцилиндре стрелы в начале подъема груза достигает 16 МПа поднимается за время 2 с от нулевого значения, затем при выдерживании груза, за 25 с снижается до 10 МПа, при этом колебания отсутствуют, далее, при опускании груза в течение 1 с резко снижается до 4 МПа и в течение 3 с поднимается до 6 МПа, далее в течение 34 с давление плавно снижается до 4 МПа, далее в промежутке от 62 с до 78 с наблюдаются колебания давления с 4 МПа до 1,8 МПа, а затем до 5,8 МПа с периодом около 5 с, частотой 2 гц и амплитудой 1 МПа из-за раскачивания груза.

Давление в гидроцилиндре аутригера в течение 65 с в среднем держится в районе 3м МПа, с 65 с до 80 с снижается до 2 МПа. После включения распределителя на опускание, резко снижается до нулевого значения.

Время, I (с)

Ф цилиндр < аутригер

Рисунок П2.10. Осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма

подъема манипулятора при подъеме и опускании груза от времени при подключении гидроцилиндра аутригера, но без подключения механизма выравнивания (выравнивателя) опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 00 и силе тяжести груза 0 Н.

ПРИЛОЖЕНИЕ 3.

Образцы осциллограмм давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера при подъеме и опускании груза от времени при подключении гидроцилиндра аутригера и автоматическом подключении механизма выравнивания опорно-поворотного устройства, для различных уклонов погрузочной площадки и различной силе тяжести груза

П.3.1. Анализ осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора, при угле уклона погрузочной площадки О0 и силе тяжести груза 0 Н (рисунок П3.1) в связи с этим, без подключения механизма выравнивателя опорно-поворотного устройства, показал, что всплеск давления рабочей жидкости в гидроцилиндре стрелы в начале подъема достигает 3,05 МПа.

Время, I (с)

—•—цилиндр —«—аутригер

Рисунок П.3.1. Осциллограммы давления рабочей жидкости в

гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора при подъеме и опускании груза от времени при подключении гидроцилиндра аутригера и механизма выравнивания (выравнивателя) опорно-поворотного устройства, угле уклона погрузочной площадки 00 и силе тяжести груза 0 Н.

Затем при выдерживании груза в течение 930 с среднее давление составляет около 2,6 МПа с максимальными всплесками до 4,2 МПа. Время цикла для гидроцилиндра подъема стрелы равно 1000 с при включении распределителя на опускание груза давление резко падает до 1 МПа. Давление в гидроцилиндре аутригера возрастает за 490 с до величины 1,5 МПа. При выключении гидроцилиндра стрелы, давление в гидроцилиндре аутригера возрастает до 1,6 МПа, за счет инерционных нагрузок, при опускании стрелы.

П.3.2. Анализ осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора, при угле срабатывания 50 и силе тяжести груза 250 Н (рисунок П3.2) при подключении механизма выравнивателя опорно-поворотного устройства, показал, что всплеск давления рабочей жидкости в гидроцилиндре стрелы в начале подъема достигает3,25 МПа, затем при выдерживании груза в течение 100 с, среднее давление составляет около 3,6 МПа с максимальными всплесками до 3,92 МПа. Время цикла для гидроцилиндра подъема стрелы равно 160 с при включении распределителя на опускание груза давление резко падает до 0,01 МПа.

При подключении механизма выравнивателя опорно-поворотного устройства давление в гидроцилиндре аутригера возрастает за 10 с до величины 1,6 МПа, во время выдерживания груза, остается на уровне 1,4 МПа. В момент подключения гидроцилиндра аутригера, давление в гидроцилиндре

стрелы снижается от 3,25 до 2,0 МПа, что является положительным моментом при совмещении движений гидроцилиндров стрелы и аутригера в аспекте снижения динамической нагруженности и повышения устойчивости автосортиментовоза при работе на уклоне.

Без подключения механизма выравнивателя опорно-поворотного устройства (см. рисунок 4.19) при таких же условиях всплеск давления рабочей жидкости в гидроцилиндре стрелы в начале подъема достигает 13,00 МПа, а при выключении гидроцилиндра стрелы, давление в гидроцилиндре аутригера возрастает до 1,8 МПа, за счет инерционных нагрузок, при опускании груза.

0 50 100 150 200 250 300 350

-0,5

Время, I (с) —•—цилиндр —•—аутригер

Рисунок П.3.2. Осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора при подъеме и опускании груза от времени при подключении гидроцилиндра аутригера и механизма выравнивания (выравнивателя) опорно-поворотного устройства, при угле 166

срабатывания 50 и силе тяжести груза 250 Н.

П.3.3. Анализ осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора, при угле срабатывания 50 и силе тяжести груза 500 Н (рисунок П3.3) при подключении механизма выравнивателя опорно-поворотного устройства, показал, что всплеск давления рабочей жидкости в гидроцилиндре стрелы в начале подъема достигает 3,05 МПа, затем при выдерживании груза в течение 120 с. среднее давление составляет около 2,0 МПа с максимальными всплесками до 3,1 МПа.

Время цикла для гидроцилиндра подъема стрелы равно 120 с при включении распределителя на опускание груза давление резко падает до 0,2 МПа.

—•—цилиндр —»—аутригер

Рисунок П.3.3. Осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора при подъеме и опускании груза от времени при подключении гидроцилиндра 167

аутригера и механизма выравнивания (выравнивателя) опорно-поворотного устройства, при угле срабатывания 50 и силе тяжести груза 500 Н.

При подключении механизма выравнивателя опорно-поворотного устройства давление в гидроцилиндре аутригера возрастает за 20 с до величины 1,6 МПа. В это время давление в гидроцилиндре стрелы снижается от 3,00 до 1,75 МПа. А при выключении гидроцилиндра стрелы, давление в гидроцилиндре аутригера возрастает до 1,6 МПа, за счет инерционных нагрузок, при опускании груза.

П.3.4. Анализ осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора, при угле срабатывания 50 и силе тяжести груза 750 Н (рисунок П3.4) при подключении механизма выравнивателя опорно-поворотного устройства, показал, что всплеск давления рабочей жидкости в гидроцилиндре стрелы в начале подъема достигает 2,7 МПа, затем при выдерживании груза в течение 80 с среднее давление составляет около 3,0 МПа с максимальными всплесками до 4,04 МПа.

Время цикла для гидроцилиндра подъема стрелы равно 80 с при включении распределителя на опускание груза давление резко падает до 0,2 МПа.

При подключении механизма выравнивателя опорно-поворотного устройства давление в гидроцилиндре аутригера возрастает за 25 с до величины 2,1 МПа. В это время давление в гидроцилиндре стрелы снижается от 4,0 до 2,5 МПа. А при выключении гидроцилиндра стрелы, давление в гидроцилиндре аутригера возрастает до 1,8 Мпа, за счет инерционных нагрузок, при опускании груза.

—•—цилиндр —»—аутригер

Рисунок П.3.4. Осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора при подъеме и опускании груза от времени при подключении гидроцилиндра аутригера и механизма выравнивания (выравнивателя) опорно-поворотного устройства, при угле срабатывания 50 и силе тяжести груза 750 Н.

П.3.5. Анализ осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора, при угле срабатывания 50 и силе тяжести груза 1000 Н (рисунок П3.5) при подключении механизма выравнивателя опорно-поворотного устройства, показал, что всплеск давления рабочей жидкости в гидроцилиндре стрелы в начале подъема достигает 2,9 МПа, затем при выдерживании груза в течение 50 с среднее давление составляет около 2,6 МПа с максимальными всплесками до 4,45 МПа. Время цикла для гидроцилиндра подъема стрелы равно 95 с при включении распределителя на опускание груза давление резко падает до 0,3 МПа. При подключении механизма выравнивателя опорно-поворотного

устройства давление в гидроцилиндре аутригера возрастает за 40 с до величины 2,2 МПа. При этом, давление в гидроцилиндре стрелы снижается от 3,0 до 2,2 МПа. А при выключении гидроцилиндра стрелы, давление в гидроцилиндре аутригера возрастает до 1,7 Мпа, за счет инерционных нагрузок, при опускании груза.

Время, I (с) —•—цилиндр —»—аутригер

Рисунок П.3.5. Осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора при подъеме и опускании груза от времени при подключении гидроцилиндра аутригера и механизма выравнивания (выравнивателя) опорно-поворотного устройства, при угле срабатывания 50 и силе тяжести груза 1000 Н.

П.3.6. Анализ осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора, при угле срабатывания 50 и силе тяжести груза 1250 Н (рисунок П3.6) при подключении механизма выравнивателя опорно-поворотного устройства, показал, что всплеск давления рабочей жидкости в гидроцилиндре стрелы в

начале подъема достигает 2,7 МПа, затем при выдерживании груза в течение 190 с среднее давление составляет около 2,5 МПа с максимальными всплесками до 4,25 МПа. Время цикла для гидроцилиндра подъема стрелы равно 195 с при включении распределителя на опускание груза давление резко падает до 0,2 МПа. При подключении механизма выравнивателя опорно-поворотного устройства давление в гидроцилиндре аутригера возрастает за 30 с до величины 1,4 МПа. При этом, давление в гидроцилиндре стрелы снижается от 2,7 до 1,3 МПа. А при выключении гидроцилиндра стрелы, давление в гидроцилиндре аутригера возрастает до 2,0 МПа, за счет инерционных нагрузок, при опускании груза.

—•—цилиндр —»—аутригер

Рисунок П.3.6. Осциллограммы давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах стрелы и аутригера механизма подъема манипулятора при подъеме и опускании груза от времени при подключении гидроцилиндра аутригера и механизма выравнивания (выравнивателя) опорно-поворотного устройства, при угле срабатывания 50 и силе тяжести груза 1250 Н.

ПРИЛОЖЕНИЕ 4.

Текст программы для ЭВМ расчетов кинематических и динамических характеристик лесотранспортной машины при выдвижении аутригеров

%Main Dynamic

%Определение динамических нагрузок в гидроцилиндрах в зависимости от

%в зависимости от угла поворота платформы alfa1(t) clear all

%Расчет статической и динамической нагрузки на гидроцилиндры

%Автомобильный манипулятор

%alfa_wave=Pi/12...0

%teta=0...-pi/2 tet % %ПО ОТНОШЕНИЮ к стреле

%fi=-31 град...44 град %ПО ОТНОШЕНИЮ к пов. платформы

%s=0...1.0 м

Gidrozilindrs;

Parametrs_91;

%global O_O2 O3_O2 K_p0 Q S_z1 a_Y

%Задание диапазонов для значений обобщенных координат %1)

%ПО ОТНОШЕНИЮ К ОСИ X (ЛИНИЯ начального наклона платформы) %alfa_wave - угол начального наклона платформы к горизонту %определяет неподвижную ось x %1)угол поворота платформы

%alfa_1 - угол текущего наклона платформы к ГОРИЗОНТУ %alfa_1 изменяется от alfa_wave до 0 %alfa_wave=const - 15 град alfa_wave=pi/12;

%Угол alfa_1 уменьшается за счет работы ауттригеров

% от alfa_wave до 0

%alfa_3=alfa_wave-alfa_1;

Alfa_tip2;

%time(it)- последовательность расчетных моментов времени %d1_alfa1_Din_dt1(it)- первая производная alfa1 -%d2_alfa1_Din_dt2(it) вторая производная alfa1 %alfa1_Din(it) - %функция альфа1 %d1_alfa_Din_dt1(it)- первая производная alfa -%d2_alfa_Din_dt2(it) вторая производная alfa %alfa_Din(it) - %функция альфа

%Вариирование фи=const, тэта=const,s=const %Подготовка

%2)угол поворота стрелы %относительно оси x %fi=fi_1+alfa3

%fi_1 - угол поворота стрелы отн. платформы %Без учета влияния alfa 3 на интервал fi

fi1=0-23/180*pi;

fi2=alfa_wave+81/180*pi;

fin=3;%15

Fi_1D=linspace(fi1,fi2,fin); Fi_1D=[-23 0 81]/180*pi; gr_Fi_1D=(Fi_1D)/pi*180;

%3)рукоять

%Без учета влияния fi на интервал Teta

%Teta2D(i_alf,i_tet,i_fi)=Fi2D(i_alf,i_fi)+Teta_1(i_tet);

tet1=0;

tet2=-pi/2;

tetn=3;%9

Teta_1D=linspace(tet1,tet2,tetn); %Градусы:

Teta_1D=[0 -pi/4,-pi/2]; gr_Teta_1D=Teta_1D/pi*180;

%4)телескопическое удлинение s1=0;s2=Tel;sn=2;

S=linspace(s1,s2,sn); %********************************