Разработка и исследование систем управления пиролизными установками мобильного типа на базе нечеткой логики тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Черный, Сергей Петрович

• Черный, Сергей Петрович
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Черный, Сергей Петрович

ВВЕДЕНИЕ.

1 .Принципы математического описания тепловых процессов в мобильных углевыжигательных установках.

1.1 Материальные, тепловые и энергетические балансы.

1.2 Расчет материального баланса процесса пиролиза древесины.

1.3. Тепловой баланс установки.

1.4 Современные принципы управления.

1.5. Применение продукционных моделей в системах управления.

Выводы по первой главе.

2. Анализ и синтез систем управления тепловыми процессами в мобильных углевыжигательных установках.

2.1 Разработка классической математической модели углевыжигательной установки мобильного типа.

2.1.1 Разработка и исследование классической математической модели углевыжигательной печи пассивным способом регулирования. ^

2.1.2 Разработка и исследование классической математической модели углевыжигательной печи с активным способом регулирования

2.2 Оптимизация распределения функций принадлежности НЛР.

2.3. Синтез НЛР по прямым показателям качества.

Выводы по второй главе.

3. Исследование нечетких систем управления мобильных углевыжигательных установок.

3.1. Анализ и синтез нечетких систем управления нестационарными тепловыми процессами.

3.1.1. Синтез НЛР системы управления процессом пиролиза в установке с пассивным способом регулирования теплового потока.

3.1.2. Исследование системы с нечетким регулятором по алгоритму вывода Мамдани.

3.1.3. Синтез НЛР для углевыжигательной установки по ф алгоритму вывода Сугено.

3.1.4.Синтез НЛР для углевыжигательной установки по алгоритму вывода Сугено при использовании метода отображения.

3.1.5. Исследование режимов работы системы с нечетким регулятором по алгоритму вывода Сугено.

3.2. Синтез НЛР системы управления процессом пиролиза в установке с активным способом регулирования теплового потока.

Выводы по третьей главе.

4. Экспериментальное и технико-экономическое обследование нечеткой системы управления мобильной углевыжигательной установкой.

4.1 Разработка программного обеспечения для аппаратной реализации нечеткой системы управления.

4.2 Технико-экономическое обоснование.

Выводы по четвертой главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование систем управления пиролизными установками мобильного типа на базе нечеткой логики»

Актуальность: Тепловые и теплоэнергетические процессы являются основой функционирования большого числа технических установок используемых в различных сферах промышленности. К их числу могут быть отнесены различного типа пиролизные установки. Повышение технико-экономических показателей производственных установок при достижении их главной цели - интенсификации производства требует постоянного совершенствования систем управления процессами, происходящими в них.

Совершенствование отдельных узлов и элементов систем управления не всегда благоприятно сказывается на качество характеристик технической установки в целом, что обуславливается как ограничениями других элементов системы, так и свойствами самой системы. Поэтому задачу улучшения технических характеристик производственных установок необходимо решать с использованием новых принципов построения систем управления. Такой подход позволит раздвинуть рамки имеющихся ограничений и обеспечить улучшение характеристик.

Кроме того, ряд параметров, характеризующих тепловые процессы (сортность топлива, влажность сырья, плотность его укладки и т.п.) может быть описан только качественными характеристиками, влияние которых должно быть учтено при комплексном решении задачи улучшения технических характеристик промышленных установок.

Поэтому в данной работе выделена проблема улучшения характеристик промышленных установок, получение выходного продукта которых базируется на использовании тепловых процессов за счет повышения их эффективности, надежности, расширения функциональных возможностей. Решение данной задачи должно сводиться разработке промышленных установок и средств их реализации с применением новых способов управления и принципов построения систем управления Исследование и совершенствование систем управления процессами пиролиза древесины успешно ведутся в нашей стране и за рубежом. Разработаны новые устройства, позволяющие выполнять технологический цикл процесса пиролиза с использованием современных достижений науки и техники, разработаны технологии быстрого высокотемпературного пиролиза, созданы ретортные производства больших масштабов. Однако вопросам управления процессом пиролиза древесины в мобильных углевыжигательных печах уделялось недостаточно внимания. Отсутствие управления является одним из основных факторов, обуславливающих низкое качество получаемого продукта - древесного угля, и как следствие невысокий выход конечного продукта. Таких образом, является актуальной задача исследования процесса пиролиза в мобильных углевыжигательных установках с позиции его управляемости.

Использование классических подходов при построении систем управления такими установками ограничивается сложностью математического описания объекта управления (известные модели плохо приспособлены для анализа и синтеза систем автоматического управления), не стационарностью процессов, протекающих в установках, трудностью описания ряда параметров объекта управления количественными характеристиками.

В 1965 году профессор Калифорнийского университета Лотфи Заде сформулировал новый математический подход, опубликовав работу "Fuzzy Sets" в журнале Information and Control. Данная работа заложила основы моделирования интеллектуальной деятельности человека и явилась начальным толчком к развитию новой математической теории. Дальнейшие работы Л.Заде, Е.Мамдани, М. Сугено, P.M. Тонга и др. заложили прочный фундамент новой теории и создали предпосылки для внедрения ее методов нечеткого управления при реализации систем управления в различных областях науки и техники.

Однако известные примеры использования принципов нечеткого управления ориентированы в основном на разработку и исследование экспертных систем, а работы, связанные с применением этих принципов для технических объектов единичны. Это связано с тем, что математическое описание нечетких систем управления имеет нетрадиционный характер. Существующие на данном этапе модели таких систем слабо приспособлены для анализа и синтеза.

Таким образом, является актуальным проведение исследований для определения возможностей построения нечетких систем управления, обозначенного класса теплотехнических установок.

Цель работы: разработка новых принципов построения систем управления мобильными углевыжигательными установками на базе нечеткой логики, с исследованием их динамических и статических характеристик.

Достижение указанных целей обеспечивается постановкой и решением следующих основных задач: создание математического описания пиролизных установок мобильного типа с учетом специфики использования функционально-необходимых элементов установки;

- разработка новых способов управления пиролизными установками мобильного типа и принципов построения систем управления;

- разработка методов синтеза нечетких систем управления тепловыми процессами; создание программно-аналитических средств автоматизации проектирования нечетких систем управления пиролизными установками мобильного типа; исследование статических и динамических характеристик разработанных нечетких систем управления пиролизными установками мобильного типа;

- разработка технических устройств, обеспечивающих реализацию предложенных способов управления пиролизными установками мобильного типа;

Методы исследования. Научные исследования диссертационной работы основывались на теории дифференциальных уравнений, включая методы переменных состояния и операторный метод, математическом аппарате теории нечетких множеств, методах теории автоматического управления. Проверка теоретических расчетов и алгоритмов управления теплотехническими установками осуществлялась экспериментальными методами на физических макетах.

Экспериментальные исследования подтвердили полученные основные теоретические положения.

Основные положения диссертации, выносимые на защиту:

1. Принципы проектирования систем управления пиролизными установками мобильного типа на базе аппарата теории нечетких множеств, обеспечивая анализ и синтез систем управления по условиям воспроизведения требуемых динамических характеристик.

2. Разработанные математические модели пиролизных теплотехнических установок мобильного типа отражающие их специфические свойства.

3. Возможности использования для систем управления пиролизными установками мобильного типа различных подходов реализации регуляторов по нечеткому принципу

4. Методы синтеза параметров нечеткого логического регулятора (ПНР) по прямым показателям качества систем управления пиролизными установками мобильного типа; комплекс программно-аналитического обеспечения для анализа и синтеза систем управления с нечеткими регуляторами, их расчета и проектирования.

5. Комплекс теоретических и экспериментальных исследований подтверждающих основные теоретические положения, адекватность математических моделей и эффективность предложенных процедур синтеза.

Научная новизна работы заключается в том, что впервые выполнена и решена проблема разработки и построения систем управления пиролизными установками мобильного типа на базе нечеткой логики.

В частности:

1. Разработан математический аппарат для проектирования нечетких систем управления пиролизными установками мобильного типа, в рамках которого развиты программно-аналитические методы анализа и синтеза предложенных способов управления.

2. Разработано математическое описание пиролизных теплотехнических установок для различных способов управления и режимов работы в виде совокупности статических и динамических моделей.

3. Теоретически обоснованы нечеткие способы управления пиролизными установками мобильного типа и основанные на них принципы построения систем управления.

4. На основании исследований статических и динамических характеристик выявлены основные закономерности процессов в предложенных нечетких системах управления пиролизными установками мобильного типа.

5. Разработаны метод синтеза нечеткого логического регулятора по прямым показателям качества системы регулирования теплотехническими установками и методика оптимизации распределения функций принадлежности для блоков фаззификации и дефаззификации нечеткого логического регулятора

Практическая значимость полученных результатов и выводов связана с достигнутым улучшением статических и динамических характеристик систем управления теплотехническими установками и созданием средств, достаточных для реализации теоретических положений: созданы методики проектирования систем управления теплотехническими установками;

- разработаны функционально необходимые нечеткие регуляторы, обеспечивающие реализацию различных принципов нечеткого управления и повышение производительности установок;

- обеспечено повышение точности регулирования, расширение функциональных возможностей систем управления, повышение энергоэффективности теплотехнических;

- разработаны методики и программно-аналитическое обеспечение построения нечетких регуляторов;

- запатентовано техническое решение мобильной углевыжигательной установки, учитывающее разработанные теоретические аспекты.

Реализация работы. Программное обеспечение, созданное на основе разработанного математического аппарата, было внедрено для разработки углевыжигательных мобильных установок для производства древесного угля на комсомольской дистанции гражданских сооружений ДВЖД.

Материалы диссертации, касающиеся математических моделей нечетких систем управления, методов синтеза нечетких регуляторов, программного обеспечения, используются в учебных дисциплинах «Искусственный интеллект в задачах управления» для студентов специальности 2101 ГОУ ВПО «Комсомольский-на-Амуре государственный технический университет».

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались, обсуждались и получили положительную оценку на:

- международной н.-техн. конференции "Электромеханические преобразователи энергии", Томск, 2001

- 8-ой международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых, Томск, 2002

- научной конференции "Нелинейная динамика и силовая синергетика", Комсомольск-на-Амуре, 2003

Публикации. По теме диссертации опубликовано 14 работ. Из них 1 патент, 1 свидетельство о регистрации программы для ЭВМ, 5 статей, 7 публикаций тезисов докладов.

Структура диссертации. Работа состоит из введения, четырех глав, заключения, изложенных на 123 страницах машинописного текста, иллюстрированных 66 рисунками и 4 таблицами, списка использованных источников из 97 наименования и приложений, в которых представлены два акта о внедрении результатов диссертации и описание структуры разработанного программного обеспечения.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Черный, Сергей Петрович

Выводы по четвертой главе:

1. Выполнена программно-аппаратная реализация нечеткого регулятора, обеспечивающая его эффективное функционирование, создано программное обеспечение, позволяющее использовать для нечеткого управления среду инженерных вычислений Ма^аЬ.

2. Полученные экспериментальные характеристики процесса пиролиза подтверждают адекватность моделирования и управляющих алгоритмов.

3. Приведено технико-экономическое обоснование на производство мобильной углевыжигательной установки, с учетом затрат на разработку и создание математической модели установки и методик ее проектирования, отражающих эффективность предложенных методов создания пиролизных установок мобильного типа с использованием нечетких принципов управления.

112

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Анализ систем управления промышленными установками, получение выходного продукта которых базируется на использовании тепловых и энергетических процессов, выявил наличие проблемы улучшения технических характеристик таких установок за счет повышения их надежности и эффективности управления. Данная проблема имеет большое значение, поскольку связана с повышением производительности установок и улучшением качества выходного продукта. При этом к основным факторам, ограничивающим получение в мобильных углевыжигательных установках высоких технических показателей, следует отнести:

- неполноту их математического описания как объекта управления, обусловленную линеаризацией и аппроксимацией характеристик его элементов;

- наличие сложных взаимосвязей между параметрами установки;

- отсутствие для данного класса установок математического описания с точки зрения управляемости процессом;

- не стационарность параметров объекта управления;

- возможность описания ряда параметров объекта управления только качественными характеристиками.

Использование традиционных методов при построении систем управления такими установками не обеспечивает достижения мобильными угле-выжигательными установками их предельно возможных показателей.

Одним из возможных путей совершенствования качественных характеристик теплотехнических установок связан с использованием аппарата мягких вычислений. Однако отсутствие в технической литературе достаточного количества работ, обобщающих теоретические и практические сведения по объектам такого класса, получение выходного продукта которых базируется на сочетании тепловых и энергетических процессов, в том числе с применением аппарата мягких вычислений, сдерживает их развитие.

Поэтому в работе была сформулирована и решена научная проблема разработки и реализации новых способов управления и принципов построения систем управления для мобильных углевыжигательных установок с исследованием их динамических и статических характеристик.

В ходе рассмотрения данной проблемы были решены вопросы структурного и параметрического синтеза нечетких систем управления теплотехническими установками и созданы методики проектирования таких систем управления.

Разработаны функционально необходимые нечеткие регуляторы, обеспечивающие реализацию различных принципов нечеткого управления, повышение точности регулирования, расширение функциональных возможностей систем управления, повышение энергоэффективности теплотехнических и энергетических установок;

Разработаны метод синтеза нечеткого логического регулятора по прямым показателям качества системы регулирования теплотехническими установками и методика оптимизации распределения функций принадлежности для блоков фаззификации и дефаззификации нечеткого логического регулятора, позволяющие осуществлять безэкспертный синтез НЛР.

Разработаны методики и программно-аналитическое обеспечение проектирования и исследования нечетких систем управления мобильными угле-выжигательными установками.

Рассмотрены теоретические основы построения нечетких взаимосвязанных систем управления, при этом доказана возможность использования нечеткого принципа управления как по алгоритму Мамдани, так и алгоритму Сугено, для построения интеллектуального корректирующего устройства взаимосвязанных систем регулирования.

Рассмотрены принципы проектирования систем управления параметрами теплотехнических установок на базе аппарата теории нечетких множеств, обеспечивая анализ и синтез систем управления по условиям воспроизведения требуемых динамических характеристик.

Подтверждена работоспособность и эффективность предложенного метода оптимизации блоков фаззификации и дефаззификации НЛР.

Выявлено, что нечеткий регулятор, синтезированный по предложенному методу, обладает робастными и адаптивными свойствами, что позволяет оптимизировать переходные процессы при изменении параметров объекта регулирования или окружающей среды.

Разработаны и запатентованы технические решения по пиролизным теплотехническим установкам мобильного типа, и способам управления ими, обеспечивающие реализацию разработанных принципов построения нечетких систем управления.

Полученные результаты могут быть адаптированы и на системы управления другими технологическими объектами, которым присущи аналогичные требования и ограничения.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Черный, Сергей Петрович, 2004 год

1. Крейт Ф., Блэк У. Основы теплопередачи: Пер. с англ. М.: Мир, 1983. -512 е., ил.

2. Кутателадзе С.С. Основы теории теплообмена. -5-е изд., перераб. И доп. М.: Атомиздат, 1979. 240 с.

3. Луков A.B. Тепломассообмен: Справочник. М.: Энергия, 1971. 150 с.

4. Лыков A.B. Теория теплопроводности. М.: Высшая школа, 1967. 278 с. ил.

5. Михеев М.А., Михеева И.М. Основы теплопередачи. 2-е изд. - М.: Энергия, 1977. 207 с.

6. Проектирование и эксплуатация огнетехнических установок: Учебное пособие. М.: Энергоатомиздат,1988. - 256 е.: ил.

7. Шах Р., Лондон А. Тепловые граничные условия и некоторые решения для ламинарной вынужденной конвекции в каналах. Пер. с англ. Труды Амер. Об-ва инж.-мех., сер. С. Теплопередача, 1974, № 2, с. 45.

8. Шлихтинг Г., Теория пограничного слоя. Пер с нем. М.: Наука, 1974. 189 с.

9. Заде Л.А.Понятие лингвистической переменной и его применение к принятию приближенных решений.М.:Мир, 1976.

10. Миркин Б.Г. Проблема группового выбора. М.: Наука, 1974. - 256 с.

11. Тейз А., Грибомон П., Луи Ж. и др. Логический подход к искусственному интеллекту: от классической логики к логическому программированию.- М.:Мир, 1990.- 432 с.

12. Красовский A.A. Некоторые актуальные проблемы науки управления // Изв. РАН, Теория и системы управления. 1996. Т.6. С.8-16

13. Mamdani Е. Н. Advances in the Linguistic Synthesis of Fuzzy Controller // Int. J. Man-Machine Studies. -1976.-Vol. 8.-P.669-678.

14. Поспелов Д. А. Логико-лингвистические методы в системах управления. -М.: Энергоатомиздат, 1981.-231 с.

15. Нечеткие множества в моделях управления и искусственного интеллекта/ А.Н. Аверкин, И.З. Батыршин, А.Ф. Блишун, В.Б. Силов, В.Б. Тарасов /Под ред. Д.А. Поспелова. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1986. -312с.

16. Кудинов Ю.И. Нечеткие системы управления. // Техническая кибернетика. 1990. - № 5. - С. 196-206.

17. Алиев Р. А., Церковный А.Э., Мамедова Г. А. Управление производством при нечеткой исходной информации. М.: Энергоатомиздат, 1991.-240 с.

18. Архангельский В. И., Богаенко И. Н., Грабовский Г. Г., Рюмшин Н. А. Системы фуцци-управления. — Киев: Техника, 1997. — 207 с.

19. Захаров В.Н., Ульянов С.В. Нечеткие модели интеллектуальных промышленных регуляторов и систем управления. 1. Научно-организационные, технико-экономические и прикладные аспекты.- Известия АН РАН. Сер. Техн. кибернетика, N 5, 1992, с. 171-196.

20. Захаров В.Н., Ульянов С.В. Нечеткие модели интеллектуальных промышленных регуляторов и систем управления. 2. Эволюция и принципы построения.-Известия АН РАН. Сер. Техн. кибернетика, N 4, 1993, с. 189-205.

21. Ларичев О.И., Мошкович Е.М. Качественные методы принятия решений. Вербальный анализ решений. М.: Наука. Физматлит, 1996. - 208 с.

22. Мелихов А.Н., Берштейн Л.С., Коровин С.Я. Ситуационные советующие системы с нечеткой логикой. М.: Наука, 1990. - 272 с.

23. Zadeh L The role of fuzzy logic in the management of uncertainty in expert systems // Fuzzy Sets a. Systems. -1983. Vol. 11, N 3. - P. 199-227.

24. Braee M., Rutherford D.A. Theoretical and Linguistic Aspect of the Fuzzy Logic Controller // Automation, Perg. Press. 1979. - Vol. 12. - P.553-557.

25. Блишун А.Ф., Знатнов С.Ю. Обоснование операций теории нечетких множеств. В кн.: Нетрадиционные модели и системы с нечеткими знаниями. - М.: Энергоатомиздат, 1991, с. 21-33.

26. Zadeh L. A. Fuzzy logic = computing with words. IEEE Trans, on Fuzzy Systems, v. 4, 2, 1996, 103 - 111.

27. Procyk T.J., Mamdani E. H. A Linguistic Self-Organizing Process Controller // Automática.-1979.-Vol. 15.-P. 15-30

28. Nguyen D. Neural Networks for Self-Learning Control Systems // IEEE Control Systems. — 1990. — Vol. 10. — P. 18—23.

29. Scharf H., Mandic N., Mamdani E.H. A self-organizing algorithm for the control of a robot arm // Int. J. Robotics and Automation. 1986. - Vol.1, №1.- P. 33-41.

30. Соколов А.Ю. Методология алгебраического проектирования интеллектуальных систем управления// 1нформацшно-керуюч1 системи на зал1зничному транспорт. 2000. - №6. - С. 28-31.

31. Первозванский А.А. Курс теории автоматического управления — М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1986. 616 с.

32. Искусственный интеллект.- В 3-х кн. Кн.2. Модели и методы: справочник/Под ред. Д.А. Поспелова.-М.:Радио и связь, 1990.- 304 с.

33. Искусственный интеллект.- В 3-х кн. Кн.З. Программные и аппаратные средства: справочник/Под ред. В.Н. Захарова, В.Ф. Хорошевского.-М.:Радио и связь, 1990.- 368 с.

34. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М., Наука, 1972. 768 с.

35. Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование. Теория и элементы систем. М., Машиностроение, 1978. 736 с.

36. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления. М. —Л., Энергия, ч. 1, 1965. 395 е.; ч. 2, 1966. 372 с.

37. Калман Р., Фалб П., Арбиб М. Очерки по математической теории систем. М., Мир, 1971. 400 с.

38. Поспелов Д.А. Ситуационное управление: теория и практика.- М. Наука, 1986.- 288 с.

39. Сазыкин В.Г. Расширение и классификация используемых в задачах электроснабжения нечетких чисел // Электричество. № 6. - 1996. — с. 34 — 38.

40. Ежова И.В., Поспелов Д.А. Принятие решений при нечетких основаниях. Универсальная шкала. // Техническая кибернетика. № 6. — 1977.-с. 3-11.

41. Ежова И.В., Поспелов Д.А. Принятие решений при нечетких основаниях. Схемы вывода. // Техническая кибернетика. № 2. - 1978.-е. 5 -11.

42. Орлов А.И. Задачи оптимизации и нечеткие переменные.- М.: Знание, 1980.- 64 с.

43. Потемкин В. Вычисления в среде MATLAB. Диалог-МИФИ. 2004.

44. Черных И. Simulink: среда создания инженерных приложений. Диалог-МИФИ. 2003.

45. Поршнев С. Компьютерное моделирование физических процессов в пакете MATLAB. Горячая Линия Телеком. 2003.

46. Леоненков А. Нечеткое моделирование в среде MATLAB и fuzzyTECH. БХВ-Петербург. 2003.

47. Потемкин В. MATLAB 6: Среда проектирования инженерных приложений. Диалог-МИФИ. 2003.

48. Гультяев А. Визуальное моделирование в среде MATLAB: учебный курс СПб: Питер, 2000. 432 с.

49. Дьяконов В. MATLAB 6/6.1/6.5 + Simulink 4/5. Основы применения. Полное руководство пользователя. Солон-Пресс. 2002.

50. Кондратов В., Королев С. Matlab как система программирования научно-технических расчетов. Мир. 2002.

51. Дюбуа Д., Прад А. Теория возможностей. Приложения к представлению знаний в информатике.- М: Радио и связь. 1990. 288 с.

52. Искусственный интеллект.- В 3-х кн. Кн.1. Системы общения и экспертные системы: справочник/Под ред. Э.В. Попова.-М.:Радио и связь, 1990.- 464 с.

53. Ивашко В.Г., Кузнецов С.О. Оценки правдоподобия в продукционных экспертных системах//Экспертные системы: состояние и перспективы.- М.: Наука, 1989, с. 92-103.

54. Поляк Б., Щербаков П. Робастная устойчивость и управление. Наука. 2002.

55. Дорф Р., Бишоп Р. Современные системы управления: Перевод с английского. Лаборатория базовых знаний. 2002.

56. Семененко М. Введение в математическое моделирование. Солон-Р. 2002.

57. Данилов А. Компьютерный практикум по курсу "Теория управления". Simulink-моделирование в среде Matlab. МГУИЭ. 2002.

58. Кандрашина Е.Ю., Литвинцева Л.В., Поспелов Д.А. Представление знаний о времени и пространстве в интеллектуальных системах/Под редакцией Д.А. Поспелова. Москва, Наука. - 1989. - 328 с.

59. Ларичев О.И., Мечитов А.И., Мошкович Е.М., Фуремс Е. М. Выявление экспертных знаний.- М.:Наука, 1989.- 128 с.

60. Литвак Б.Г. Экспертная информация. Методы получения и анализа.-М.: Радио и связь, 1982.- 184 с.

61. Миркин Б.Г. Проблема группового выбора. М.: Наука, 1974. - 256 с.

62. Орловский С. А. Проблемы принятия решений при нечеткой информации.- М.:Наука, 1981.- 206 с.

63. Уотермен Д. Руководство по экспертным системам.- М: Мир, 1989.388 с.

64. Надежность и эффективность в технике: Справочник. В 10 т./Ред. совет: Авдуевский B.C. (пред.) и др. М. Машиностроение, 1989, Т. 7. Качество и надежность в производстве/ Под ред. Апполонова И.В. - 280 е.: ил.

65. Пивкин В.Я., Бакулин Е.П., Кореньков Д.И. Нечеткие множества в системах управления // http://idisys.iae.nsk.su:8102/fuzzy book.

66. Дьяконов В. Simulink 4. Специальный справочник. Питер. 2001.

67. Дьяконов В., Круглое В. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник. Питер. 2001.

68. Дьяконов В. MATLAB 6: Учебный курс. Питер. 2001.

69. Круглов В., Дли М., Голунов Р. Нечеткая логика и искусственные нейронные сети. Физматлит. 2001.

70. Мэтьюз Д. и Финк К. Численные методы. Использование MATLAB. Вильяме. 2001.

71. AVR микроконтроллеры: очередной этап на пути развития // http://www.atmel.ru/Articles/Articles.htm

72. Мартынов Н. Введение в MATLAB 6. Кудиц-образ. 2002.

73. Гультяев A. MATLAB 5.3. Имитационное моделирование в среде Windows. Корона принт. 2001.

74. Глушаков С.В., Жакин И.А., Хачиров Т.С. Математическое моделирование. Mathcad 2000. Matlab 5.3. ACT. 2001.

75. Андриевский Б., Фрадков А. Элементы математического моделирования в программных средах MATLAB 5 и Scilab. Наука. 2001.

76. Дьяконов В., Абраменкова И. MATLAB. Обработка сигналов и изображений. Специальный справочник. Питер. 2002.

77. Чен К., Джиблин П., Ирвинг A. MATLAB в математических исследованиях. Мир. 2001.

78. Программатор ПЗУ // http://bvn 123 .boom.ru/News.html

79. AVR // http://electroclub.fatal.ru/RusAVR/Doc/Articles/Acquaintance/Acquaintance.htm

80. Atmel's AVR Microcontroller // http://www.atmel.com

81. ПУБЛИКАЦИИ АВТОРА ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИОННОЙ РАБОТЫ

82. Владыко А.Г., Суздорф В.И., Соловьев В.А., Черный С.П. Нечеткое управление системами автоматизированного электропривода // Сб. материалов международной н.-техн. Конференции "Электромеханические преобразователи энергии".- Томск, 2001

83. Бакаев В.В Соловьев В.А., Черный С.П. Система управления установкой пиролиза древесины с элементами искусственного интеллекта // Журнал 1(3) "Информатика и системы управления". Благовещенск 2002

84. V.V. Bakaev, S.P. Cherny Methodology of the control systems construction of nonstationary processes technology by the example of wood pyrolysis proceses

85. Proceedings of the 8-th International Scienific and Practical Conference of Students, Post-graduates and Young Sientists MODERN TECHNIQUE AND TECHNOLOGIES MTT 2002 April 8 April 12, 2002, TOMSK, RUSSIA

86. Соловьев В.А., Черный С.П. Нелинейная коррекция динамических процессов углежжения // Материалы научной конференции "Нелинейная динамика и силовая синергетика" /Ред.кол. Ю.Г. Кабалдин и др. -Комсомольск-на-Амуре: ГОУВПО КнАГТУ, 2003

87. Иванкова Е.П., Косицын В.Г., Соловьев В. А., Черный С.П. Оптимизация распределения функций принадлежности при синтезе нечеткого регулятора для систем управления тепловыми процессами // Журнал 1(5) "Информатика и системы управления". Благовещенск, 2003

88. Бакаев В.В., Рубцов Ю.В., Соловьев В.А., Черный С.П. Повышение эффективности процесса пиролиза в мобильных углевыжигательныхустановках // Актуальные проблемы лесного комплекса. Сборник научных трудов. Брянск, 2002.

89. Пат. 2228348 РФ, Углевыжигательная печь. Черный С.П., Рубцов Ю.В., Соловьев В.А. // Изобретения. Полезные модели. 2004, -№ 13 (III ч.).