Разработка и исследование системы управления вакуумным деаэратором тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Забиров, Ренат Равилевич

• Забиров, Ренат Равилевич
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Забиров, Ренат Равилевич

Введение

1 Современное состояние исследований по системам управления процессом деаэрации питательной воды

1.1 Краткое описание технологического процесса деаэрации питательной

1.2 Анализ технологического процесса деаэрации как объекта управления

1.3 Анализ существующих систем управления вакуумными деаэраторами

1.4 Выводы по главе и постановка задачи исследования

2 Исследование массо- и теплообменных процессов, происходящих в вакуумном деаэраторе

2.1 Обработка теоретических данных

2.2 Обработка экспериментальных данных

2.3 Выводы по главе

3 Оценка эффективности существующих методов управления вакуумным деаэратором

3.1 Оценка эффективности существующей системы управления вакуумным деаэратором

3.2 Оценка эффективности комбинированных систем управления

3.3 Оценка эффективности систем связанного регулирования многомерными объектами

3.4 Выводы по главе

4 Синтез структуры системы управления вакуумным деаэратором

4.1 Структура разработанной системы управления вакуумным деаэратором

4.2 Работа разомкнутого контура системы управления

4.3 Работа системы управления вакуумным деаэратором в режиме регулирования

4.4 Работа системы управления вакуумным деаэратором в режиме идентификации параметров математической модели

4.5 Выводы по главе

5 Исследование на устойчивость разработанной системы управления вакуумным деаэратором

6 Особенности реализации разработанной системы управления вакуумным деаэратором на базе программно-технического комплекса Teleperm 115 Основные выводы 123 Перечень сокращений 125 Список литературы 126 Приложение А - Полная тепловая схема ПГУ 134 Приложение Б — Функциональный план в среде GET-TM 135 Приложение В - Видеограмма "Основной конденсат" 136 Приложение Г - Фрагмент программы MathCAD 137 Приложение Д — Акт о внедрении на производстве 138 Приложение Е — Акт о внедрении в учебном процессе

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование системы управления вакуумным деаэратором»

Актуальность проблемы.

В диссертационной работе рассматривается проблема синтеза эффективной системы управления многомерными объектами на примере рассматриваемого вакуумного деаэратора. Несмотря на большое количество работ, посвященных управлению многомерными объектами, по настоящее время не существует общей методики построения эффективных систем управления такими объектами.

Независимо от типа и производительности котла важную роль играет стадия подготовки питательной воды [3, 6]. На этой стадии происходит деаэрация (снижение концентрации растворенного в воде кислорода) питательной воды и добавление различных присадок. Низкое содержание кислорода в питательной воде гарантирует долгий срок службы котла и низкие расходы на проведение капитальных ремонтов. При неэффективной деаэрации кислород вызывает коррозию теплообменных поверхностей котла: экономайзера, испарителя и пароперегревателя. Добавление присадок обеспечивает связывание ионов калия и магния с образованием нерастворимых осадков, которые далее удаляются из котловой воды через непрерывную и периодическую продувку [7]. Из присадок наиболее распространены хеламин, гидразин и фосфатные соединения.

Снижение концентрации растворенного в питательной воде кислорода производится с помощью деаэратора [8]. Принцип действия деаэратора состоит в снижении равновесной концентрации растворенного кислорода путем повышения температуры и понижения давления (для вакуумного деаэратора) питательной воды. Нагрев питательной воды в деаэраторе производится обычно с помощью котловой воды, отбираемой после экономайзера, а понижение давления - при помощи эжектора. Чтобы обеспечить высокие технико-экономические показатели работы котла, важно не только уменьшить концентрацию кислорода в питательной воде, но и снизить расход котловой воды, которая выполняет роль теплоносителя, а также снизить расход пара на работу эжектора.

С точки зрения теории автоматического регулирования вакуумный деаэратор котла является многомерным объектом управления, для объекта характерна сложная структура прямых и перекрестных связей как по каналам регулирования, так и по каналам возмущения. Существующие системы управления деаэратора не учитывают наличие перекрестных связей, значимость которых иногда сопоставима с влиянием прямых каналов. В настоящее время в системах управления деаэраторами используются несвязанные замкнутые контуры регулирования и не оцениваются влияния возмущающих воздействий. Тем временем современный уровень развития вычислительной техники позволяет реализовать алгоритм управления любой сложности, который может позволить значительно улучшить качество регулирования.

Цель работы.

Целью настоящей работы является снижение концентрации кислорода, растворенного в питательной воде энергетического котла, за счет создания и реализации на производстве комбинированной адаптивной системы автоматического управления вакуумным деаэратором, позволяющей учесть особенности объекта управления и обеспечивающей эффективное функционирование в условиях действия возмущающих воздействий и изменения динамических параметров объекта.

Для достижения поставленной цели в работе предстоит решить следующие научные задачи:

1. Теоретическое и экспериментальное изучение массо- и теплообменных процессов, происходящих в вакуумном деаэраторе котла. Оценка соотношения теоретических и экспериментальных данных.

2. Создание на базе полученных экспериментальных данных математической модели объекта управления. Обоснование структуры математической модели и доказательство адекватности математической модели экспериментальным данным.

3. Синтез структурной схемы системы автоматического управления, обеспечивающей эффективное управление вакуумным деаэратором.

4. Сравнение посредством имитационного моделирования эффективности разработанной системы автоматического управления и типовых управляющих структур.

5. Оценка устойчивости разработанной системы управления.

6. Разработка алгоритмов и соответствующих программ для применения в рамках конкретной АСУТП. Подготовка к внедрению разработанной системы автоматического управления в действующее производство.

Научная новизна.

В диссертационной работе:

1. При обработке экспериментальных данных установлено, что вакуумный деаэратор котла-утилизатора П-91 следует рассматривать комплексно как многомерный объект управления, достаточно высока значимость перекрестных связей. Выяснено, что для вакуумного деаэратора характерна нестационарность статических и динамических характеристик по каналам возмущения и регулирования. В наибольшей степени проявляется зависимость параметров объекта от производительности деаэратора Gbx. Наблюдается высокая динамика изменений контролируемых возмущений в широком диапазоне в любом режиме работы деаэратора.

2. Предложена структура комбинированной системы управления вакуумным деаэратором, которая обеспечивает более высокое качество переходных процессов по сравнению с используемыми в настоящее время аналогами. Улучшение показателей качества регулирования доказано практически, а также результатами имитационного моделирования.

3. Для разомкнутого контура комбинированной системы управления рассматриваемого вакуумного деаэратора разработан алгоритм, позволяющий на основе математической модели многомерного объекта управления одновременно находить все регулирующие воздействия. Согласованные значения регулирующих воздействий обеспечивают повышение качества регулирования температур питательной воды до и после деаэратора в условиях влияния возмущающих воздействий по сравнению с типовыми системами управления вакуумным деаэратором.

4. Для идентификации параметров вакуумного деаэратора предложен алгоритм, позволяющий идентифицировать параметры каждого канала возмущения и регулирования в отдельности, что достигается благодаря добавлению к естественному изменению входного воздействия дополнительной периодической составляющей. Доказано, что использование принципа активного эксперимента позволяет значительно сократить время расчета и в несколько раз повысить точность полученных результатов. Разработанный алгоритм идентификации позволяет уточнять параметры математической модели на работающем оборудовании, не допуская отклонения регулируемых переменных от их заданных значений в ходе идентификации.

5. Несмотря на сложность разработанной системы управления вакуумным деаэратором, было проведено исследование системы на устойчивость. Устойчивость определялась по виду характеристик АЧХ, ФЧХ и АФХ, полученных численно посредством имитационного моделирования. В результате сделан вывод об устойчивости разработанной системы управления и возможности ее практического использования.

Практическая ценность.

Разработанный алгоритм расчета регулирующих воздействий в разомкнутом контуре комбинированной системы управления и алгоритм идентификации параметров многомерного объекта управления могут в полном объеме или частично быть использованы в системах управления вакуумным деаэратором. Данные разработки применимы и к другим многомерным объектам энергетики, химической и пищевой промышленности и т.д.

Разработанный алгоритм расчета регулирующих воздействий в разомкнутом контуре позволяет системе управления действовать на упреждение при изменении возмущающих воздействий, не дожидаясь реакции объекта на них. Расчет всех регулирующих воздействий происходит совместно, при этом учитываются как прямые, так и перекрестные связи многомерного объекта. Это избавляет от необходимости решения вопроса о том, какое из регулирующих воздействий выбрать для стабилизации той или иной регулируемой переменной, компенсации того или иного возмущающего воздействия. Метод не накладывает ограничения на количество возмущающих воздействий и регулируемых величин и подходит для управления объектами с дефицитом регулирующих воздействий. Нет необходимости формировать функции желательности и общий критерий оптимальности. В представленном алгоритме приоритет всех задач регулирования одинаковый. Чем более существенны перекрестные связи многомерного объекта, тем хуже одноконтурные несвязанные системы управления справляются с влиянием возмущающих воздействий, тем целесообразнее использование разработанной комбинированной системы управления.

Предложенный метод идентификации позволяет точнее и быстрее находить решения и снимает ограничение на отсутствие стационарности входных и выходных координат. Всегда актуальная за счет периодического уточнения математическая модель используется не только при управлении по возмущению, но и для подстройки регуляторов и компенсаторов в замкнутом контуре.

Использованный в диссертации метод исследования на устойчивость разработанной системы управления может быть применен при оценке устойчивости любых систем управления, имеющих сложное математическое описание: системы управления с нечеткой логикой, нейронные системы и т.д.

Объем работы.

Диссертация состоит из введения, 6 глав, заключения, списка литературы и приложений. Работа содержит 139 страниц текста, 101 рисунков и 7 таблиц. Список литературы включает 109 наименований. В приложении приведены акты внедрения произведенных в работе исследований в действующее производство и в учебный процесс.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Забиров, Ренат Равилевич

Основные выводы

По результатам диссертационного исследования можно сделать следующие выводы:

1. Для эффективной деаэрации важно поддерживать соотношение температуры питательной воды перед деаэратором Твх2 и температуры питательной воды после деаэратора Твых с температурой насыщения Тнас. Поэтому в качестве регулируемых переменных целесообразнее использовать не абсолютные значения температур, а величины Yj = Тнас - Твых и У2 = Тнас -Твх2.

2. Рассматриваемый объект управления является многомерным, характеризуется наличием значимых перекрестных связей и большим количеством возмущающих воздействий. Из основных контролируемых возмущений можно выделить: температуру питательной воды до теплообменника Твхь расход питательной воды в деаэратор Gbx и температуру греющей воды до теплообменника Тгрь

3. Существующая система управления деаэратором состоит из двух не связанных контуров регулирования. Несогласованная работа замкнутых контуров регулирования и отсутствие контура управления по возмущению не обеспечивают снижение концентрации кислорода, растворенного в питательной воде до требуемого уровня 20мкг/л. Переходные процессы в системе характеризуются значительным перерегулированием, большой динамической ошибкой и временем регулирования.

4. Все каналы возмущения и регулирования рассматриваемого вакуумного деаэратора характеризуются самовыравниванием, обладают инерционностью и могут быть описаны апериодическим звеном первого порядка с запаздыванием. Полученная математическая модель вакуумного деаэратора представляет собой совокупность дифференциальных уравнений, каждое из которых математически описывает отдельный канал регулирования или возмущения.

5. При имитационном моделировании с использованием полученной математической модели было выяснено, что для исследуемого вакуумного деаэратора наиболее эффективна комбинированная система управления, сочетающая замкнутый контур, обеспечивающий связанное регулирование, и разомкнутый, позволяющий компенсировать влияния основных возмущений. Разработанная система управления вакуумным деаэратором сочетает эффективные решения используемых в настоящее время систем, а также алгоритм расчета согласованных значений регулирующих воздействий в разомкнутом контуре управления. Разработанный алгоритм позволяет совместно находить оба регулирующих воздействия на основе имеющейся математической модели объекта.

6. Для уточнения параметров математической модели на работающем оборудовании разработан алгоритм, позволяющий идентифицировать параметры каждого канала в отдельности. Использование принципа активного эксперимента позволяет значительно сократить время расчета и существенно повысить точность полученных результатов.

7. Несмотря на сложность разработанной системы управления вакуумным деаэратором, было проведено исследование системы на устойчивость. Устойчивость определялась по виду характеристик АЧХ, ФЧХ и АФХ, полученных численно посредством имитационного моделирования. В результате сделан вывод об устойчивости разработанной системы управления и возможности ее практического использования.

8. Разработанный в диссертации алгоритм управления вакуумным деаэратором реализован на базе программно-технического комплекса Teleperm в рамках АСУТП блока парогазовой установки на "Дзержинской ТЭЦ", которая входит в состав Дзержинского филиала ОАО "Территориальная генерирующая компания №6".

Перечень сокращений

АСР - автоматическая система регулирования;

АСУТП - автоматизированная система управления технологическим процессом;

АФХ- амплитудно-фазовая характеристика;

АЧХ - амплитудно-частотная характеристика;

Г — генератор;

ДВ — деаэратор вакуумный;

КПД - коэффициент полезного действия;

КУ — котел-утилизатор;

МНК - метод наименьших квадратов;

ОТ — операторский терминал;

Ш У — парогазовая установка;

ПЗУ — постоянное запоминающее устройство;

ПИ - пропорционально-интегральный (закон регулирования);

ПСГ — подогреватель сетевой воды горизонтальный;

ПТ - паровая турбина;

ПТК - программно-технический комплекс;

ПЭН - питательный электронасос;

РАФХ — расширенная амплитудно-фазовая характеристика; РК - регулирующий клапан;

САПР — система автоматизированного проектирования;

ТАУ - теория автоматического управления;

ТОУ - технологический объект управления;

ТСП — термометр сопротивления платиновый;

ТЭЦ - тепловая электроцентраль;

УП — указатель положения;

ФЧХ - фазо-частотная характеристика;

ХВО - химическая водоочистка;

ХОВ - химически обессоленная вода;

ЦН — циркуляционный насос.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Забиров, Ренат Равилевич, 2008 год

1. Арсеньев Г.В. Тепловое оборудование и тепловые сети. Учебник для ВУЗов // М., Энергоатомиздат, 1988г.

2. Правила технической эксплуатации электрических станций и сетей РФ // М., Энергосервис, 2003г.

3. Гордин И.В. Технологические системы водообработки // Л., Химия, 1987г.

4. Громогласов А.А Водоподготовка: процессы и аппараты // М., Энергоатомиздат, 1990г.

5. Фрейер Р. Приготовление воды для питания паровых котлов высокого и среднего давления // М., Госэнергоиздат, 1960г.

6. Копылов А.С. Водоподготовка в энергетике // М., Изд-во МЭИ, 2006г.

7. Субботина Н.П. Водный режим и химический контроль на тепловых электростанциях//М., Энергия, 1974г.

8. Шкроба М.С. Водоподготовка, водный режим и химический контроль на паросиловых установках // М., Энергия, 1969г.

9. Кот А.А. Воднохимический режим мощных энергоблоков ТЭС // М., Энергия, 1978г.

10. Белан Ф.И. Водоподготовка // М., Энергия, 1979г.

11. Шкроба М.С. Воднохимический режим и водоподготовка на мощных КЭС и ТЭЦ // М., Энергия, 1965г.

12. Гурвич С.М. Водоподготовка // М., Госэнергоиздат, 1961г.

13. Мартынова О.И. Водоподготовка: процессы и аппараты // М., Атомиздат, 1977г.

14. Морозовский В.Т. Многосвязные системы автоматического регулирования // М., Энергия, 1970г., 288с.

15. Зайцев Г.Ф. Теория автоматического управления и регулирования // Киев, Высшая школа, 1988г., 431с.

16. Ицкович Э.Л. Статистические методы при автоматизации производства//М., Энергия, 1964г., 192с.

17. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. Оценивание параметров и состояния // М., Мир, 1975г., 688с.

18. Кику А.Г. Адаптивные системы идентификации // Киев, Техника, 1975г., 288с.

19. Куропаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы. Учебное пособие для ВУЗов // М., Высшая школа, 1980г., 287с.

20. Шин В. И. Субоптимальный алгоритм оценивания состояния и параметров многомерных непрерывных нелинейных систем // Журнал "Автоматика и телемеханика", №2 1984г.

21. Прокопов Б.И. О построении адаптивных наблюдений // Журнал "Автоматика и телемеханика", № 5 1981г.

22. Рубан А.И. Классификация работ по идентификации // Изд-во Томского университета, 1978г.

23. Сильвестров А.Н. К вопросу классификации методов идентификации по степени адаптации // Журнал "Автоматика", № 3 1981г.

24. Перельман И.И. Методология выбора структуры модели при идентификации объектов управления // Журнал "Автоматика и телемеханика", №4 1983г.

25. Степашко B.C. Методы и критерии решения задач структурной идентификации // Журнал "Автоматика", № 7 1985г.

26. Сильвестров А.Н. Идентификация и оптимизация автоматических систем // М., Энергоиздат, 1987г., 200с.

27. Цынкин Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах // М., Наука, 1968г., 400с.

28. Воронов А.А. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость // М., Наука, 1979г., 336с.

29. Полак Э. Численные методы оптимизации. Единый подход // М., Мир, 1974г., 376с.

30. Александровский Н.М. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами // М., Энергия, 1973г., 272с.

31. Дидук Г.А. Машинные методы исследования автоматических систем

32. JI., Энергоатомиздат, 1983г., 176с.

33. Воронов А.А. Анализ и оптимальный синтез на ЭВМ систем управления // М., Наука, 1984г., 344с.

34. Ротач В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования //М., Энергия, 1964г., 222с.

35. Янушевский Р.Т. Синтез замкнутых многосвязанных систем управления для одного класса объектов с запаздыванием // Журнал "Автоматика и телемеханика", № 5 1974г.

36. Майзенберг Т.Л. Об оптимальном управлении некоторыми линейными системами с последействием при наличии случайных возмущений // Журнал "Дифференциальные уравнения", №1 1974г.

37. Красовский А.А. Прогнозирование и оптимальное автоматическое управление // Журнал "Техническая кибернетика", № 6 1986г.

38. Иванов В.А. Математические основы теории регулирования. Учебное пособие для вузов // М., Высшая школа, 1971г., 808с.

39. Дембовский В.В. Автоматизация управления производством. Учебное пособие // СПб, Изд-во СЗТУ, 2004г.

40. Присекин В.Л. Автоматическое управление механическими системами. Учебное пособие // Изд-во Новосибирского государственного технического университета, 2002г.

41. Лазарева Т.Я. Линейные системы автоматического регулирования. Учебное пособие // Изд-во Тамбовского государственного технического университета, 2001г.

42. Страшинин Е.Э. Основы ТАУ. Часть 1 Линейные непрерывные системы управления. Учебное пособие // Изд-во УГТУ, 2000г.

43. Артамонов Д.В. Основы теории линейных систем автоматического управления. Учебное пособие // Изд-во Пензенского государственного университета, 2003г.

44. Громов Ю.Ю. Специальные разделы теории управления -Оптимальное управление динамическими системами. Учебное пособие // Изд-во Тамбовского государственного технического университета, 2004г.

45. Клавдиев А.А. ТАУ в примерах и задачах — Анализ линейных непрерывных систем автоматики. Учебное пособие // СПб, Изд-во СЗТУ, 2005г.

46. Клавдиев А.А. ТАУ в примерах и задачах Моделирование линейных непрерывных систем автоматики. Учебное пособие // СПб, Изд-во СЗТУ, 2005г.

47. Туманов М.П. Теория управления Теория линейных САУ. Учебное пособие // М., Изд-во МГИЭМ, 2005г.

48. Алексеев А. А. Теория управления // СПб, Изд-во ЛЭТИ, 1999г., 435с.

49. Дудников Е.Г. Автоматическое управление в химической промышленности. Учебник для ВУЗов // М., Химия, 1987г.

50. Клюев А.С. Наладка средств автоматизации и автоматических систем регулирования // М., Энергоатомиздат, 1991г.

51. Ротач В.Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами // М., Энергоатомиздат, 1985г., 296с.

52. Дудников Е.Г. Основы автоматического регулирования тепловых процессов // М., Госэнергоиздат, 1956г., 264с.

53. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. Учебное пособие для ВУЗов // М., Наука, 1989г., 389с.

54. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления. Учебное пособие для ВУЗов // М., Наука, 1998г., 256с.

55. Нетушила А. В. Теория автоматического управления // М., Высшая школа, 1978г.

56. Бесекерский В.А. Сборник задач по теории автоматического регулирования и управления // М., Наука, 1978г., 512с.

57. Дорф Р. Современные системы управления // М., Юнимедиастайл, 2002г., 822с.

58. Стефани Е.П. Основы расчета настроек регуляторов и теплоэнергетических процессов // М., Энергоиздат, 1982г., 352с.

59. Воронов А.А. Теория автоматического управления // М., Высшая школа, 1986г.

60. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления // М., Машиностроение, 1986г.

61. Емельянов С.В. Управление гибкими производственными системами. Модели и алгоритмы // М., Машиностроение, 1987г.

62. Иванов Е.А., Линейные системы автоматического управления // М., Изд-во МИЭТ, 1980г.

63. Иванов Е.А. Исследование качества и синтез линейных систем автоматического управления // М., Изд-во МИЭТ, 1982г.

64. Первозванский А.А. Курс теории автоматического управления // М., Наука, 1986г.

65. Дейч A.M. Методы идентификации динамических объектов // М., Энергия, 1979г.

66. Иващенко И.Н. Автоматическое регулирование // М., Машиностроение, 1978г., 736с.

67. Казакевич В.В. Системы автоматической оптимизации // М., Энергия, 1977г., 288с.

68. Красовский А.А. Основы автоматики и технической кибернетики // М., Изд-во ГЭИ, 1962г., 600с.

69. Кротов В.Ф. Методы и задачи оптимального управления // М., Наука, 1973г., 447с.

70. Куропаткин П.В. Теория автоматического управления // М., Высшая школа, 1973г., 528с.

71. Кухтенко А.И. Проблема инвариантности в автоматике // Киев, Гостехиздат, 1963г., 376с.

72. Макаров И.М. Линейные автоматические системы // М., Машиностроение, 1982г., 504с.

73. Мееров М.В. Синтез структур систем автоматического регулировании высокой точности // М., Физматиз, 1959г., 420с.

74. Менский Б.М. Принцип инвариантности в автоматическом регулировании и управлении // М., Машиностроение, 1972г., 248с.

75. Новоселов Б.В. Проектирование квазиоптимальных следящих систем комбинированного регулирования // М., Энергия, 1972г., 200с.

76. Олейников В.А. Основы оптимального и экстремального управления // М., Высшая школа, 1969г., 296с.

77. Софиев А.Э. Теория автоматического управления // М., Изд-во МИХМ, 1975г., 165с.

78. Лукас В.А. Теория автоматического управления // М., Недра, 1990г.,416с.

79. Фельдбаум А.А. Методы теории автоматического управления // М., Наука, 1971г., 744с.

80. Клюев А.С. Проектирование систем автоматизации технологических процессов. Справочное пособие // М., Энергоиздат, 1990г., 464с.

81. Булыгин B.C. Основы теории автоматизированного управления. Учебник для вузов // М., Машиностроение, 1985г., 512с.

82. Бесекерский В.А. Теория систем автоматического регулирования // М., Наука, 1982г., 304с.

83. Деруссо П. Пространство состояний в теории управления // М., Наука, 1970г., 620с.

84. Ерофеев А.А. Теория автоматического управления. Учебник для вузов // СПб, Политехника, 1998г., 295с.

85. Квакернаак X. Линейные оптимальные системы управления // М., Мир, 1977г., 650с.

86. Острем К. Системы управления с ЭВМ // М., Мир, 1987г., 480с.

87. Григорьев В.В. Синтез дискретных регуляторов при помощи ЭВМ // Л., Машиностроение, 1983г., 245с.

88. Леондес К.Т. Современная теория управления // М., Наука, 1970г.,512с.

89. Юлиус Т. Цифровые и импульсные системы автоматического управления // М., Машиностроение, 1964г.

90. Циплаков А.П. Задачник по теории автоматического регулирования // М., Машиностроение, 1977г., 592с.

91. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем // М., Наука, 1977г., 560с.

92. Техобслуживание системы автоматизации для электростанций Teleperm фирмы Siemens. Обнаружение и локализация отказов в компонентах системы управления процессом, их устранение. Обзорный курс лекций // М., ЗАО "Интеравтоматика", 2005г.

93. Структура и особенности АСУТП на базе ПТК Teleperm. Курс лекций // М., ЗАО "Интеравтоматика", 2005г.

94. Программа конфигурации STRUK-AS220EA. Курс лекций // М., ЗАО "Интеравтоматика", 2005г.

95. Пакет автоматизированного проектирования GET-TM. Курс лекций // М., ЗАО "Интеравтоматика", 2005г.

96. Функциональные модули AS220EA. Курс лекций // М., ЗАО "Интеравтоматика", 2005г.

97. Функциональные схемы автоматизации КУ ст. № 3 Дзержинской ТЭЦ С.20.2.1+.С.20.2.4- // М., ЗАО "Интеравтоматика", 2005г.

98. Регламентные требования по котлу-утилизатору П-91 // Подольск, ОАО "Инжиниринговая компания ЗИОМАР", 2005г.

99. Забиров P.P. Проблемы автоматизации газотурбинных установок и способы их решения // Сборник тезисов докладов III Всероссийской молодежной научно-технической конференции "Будущее технической науки", Н.Новгород, Изд-во НГТУ, 2004г.

100. Забиров P.P. Управление многомерными объектами на примере газотурбинной установки // Сборник тезисов докладов IV Всероссийской молодежной научно-технической конференции "Будущее технической науки", Н.Новгород, Изд-во НГТУ, 2005г.

101. Забиров P.P. Идентификация параметров объекта управления при комбинированной системе регулирования // Журнал "Фундаментальные исследования", Москва, Изд-во Российской академии естествознания, №4 2006г.

102. Забиров P.P. Автоматическое регулирование многомерных объектов в энергетике // Сборник тезисов докладов 11-й Нижегородской сессии молодыхученых, Н.Новгород, Изд-во НГТУ, 2006г.

103. Забиров P.P. Оптимальное управление многомерными объектами на примере вакуумного деаэратора // Сборник тезисов докладов Международной научной конференции "Математические методы в технике и технологиях", Воронеж, Изд-во ВГТУ, 2006г.

104. Сажин С.Г., Забиров P.P. Методы идентификации параметров объекта управления // Сборник тезисов докладов V Всероссийской молодежной научно-технической конференции "Будущее технической науки", Н.Новгород, Изд-во НГТУ, 2006г.

105. Забиров P.P. Реализация систем автоматического регулирования на базе комплекса Teleperm // Журнал "Современные наукоемкие технологии", Москва, Изд-во Российской академии естествознания, №1 2007г.

106. Забиров P.P. Улучшение качества работы регулятора уровня в барабане котла // Журнал "Современные наукоемкие технологии", Москва, Изд-во Российской академии естествознания, №2 2007г.

107. Забиров P.P. Составление математической модели вакуумного деаэратора // Сборник тезисов докладов 12-й Нижегородской сессии молодых ученых, Н.Новгород, Изд-во НГТУ, 2007г.

108. Забиров P.P. Контроль содержания кислорода в питательной воде энергетического котла // Сборник тезисов докладов международной выставки и конференции "Неразрушающий контроль и техническая диагностика в промышленности", Москва, Машиностроение, 2007г.

109. Сажин С.Г., Забиров P.P. Система регулирования температуры охлаждающего воздуха генератора SIEMENS TLRI 108/36 // Научно-технический журнал "Промышленные АСУ и контроллеры", №6 2008г.