Разработка, исследование и оптимизация взаимосвязанных электромеханических систем многороторных вибрационных установок тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Нацин, Георгий Вадимович

• Нацин, Георгий Вадимович
• кандидат технических наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат технических наук Нацин, Георгий Вадимович

Содержание

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. Построение, исследование и оптимизация динамики ЭМС

двухроторных вибрационных установок

1.1. Унифицированные системы электропривода многороторных вибрационных установок

1.2. Математическое описание механической части двухроторных вибрационных установок

1.3. Построение и оптимизация СЭП виброустановок с регулированием

угла рассогласования между роторами

1.4. Исследование взаимосвязанной САРС с поворотными осями дебалансных роторов

1.5. Исследование взаимосвязанной электромеханической системы вибростенда при различной массе продукта на платформе и синфазном вращении роторов

1.6. Построение взаимосвязанной СЭП для стабилизации режимов

работы виброустановки

1.7. Исследование СЭП с поворотными осями дебалансных роторов и вариацией угла рассогласования между ними

1.8. Оптимизация динамики вибрационной установки при вариации

массы груза на платформе

1.9. Разработка системы управления перемещением груза по платформе

1.10. Построение имитационной модели взаимосвязанной ЭМС и исследование динамики перемещения груза по платформе

Выводы по главе 1

ГЛАВА 2. Разработка, исследование и оптимизация динамики ЭМС

трехроторных вибрационных установок

2.1. Математическое описание механической части трехроторных вибрационных установок

2.1.1. Разработка кинематики виброустановки

2.1.2. Уравнения динамики механической части виброустановки

2.2. Построение и оптимизация взаимосвязанной СЭП

2.3. Исследование СЭП трехроторной вибрационной установки

2.4. Введение контура линейных колебаний с обратной связью по

положению платформы по оси Y

2.5. Построение имитационной модели и исследование системы со стабилизацией линейных колебаний платформы по оси Y

2.6. Построение имитационной модели и исследование системы со стабилизацией линейных колебаний платформы по осям Y, Z, X

2.7. Построение математической модели перемещения груза по наклонной платформе трехроторной вибрационной установки

2.8. Построение имитационной модели трехроторной вибрационной установки для исследования перемещения груза по платформе

2.9. Исследование динамики перемещения груза по платформе с регулированием фазового рассогласования роторов и вариации угла наклона платформы

2.10. Исследование динамики перемещения груза по платформе с регулированием угла рассогласования роторов и вариации коэффициента трения

Выводы по главе 2

ГЛАВА 3. Разработка, исследование и оптимизация динамики ЭМС

шестироторных вибрационных установок

3.1. Математическое описание механической части шестироторных вибрационных установок

3.1.1. Разработка кинематики виброустановки

3.1.2. Уравнения динамики механической части вибрационной установки

3.2. Построение и оптимизация взаимосвязанной СЭП

3.3. Исследование СЭП шестироторной вибрационной установки

3.4. Исследование СЭП при изменении углов рассогласования роторов

3.5. Введение контуров стабилизации линейных и угловых колебаний с обратной связью по положению платформы по осям X,Y,Z

Выводы по главе 3

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

Приложение (акты использования)

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка, исследование и оптимизация взаимосвязанных электромеханических систем многороторных вибрационных установок»

ВВЕДЕНИЕ

Рост производительности труда в современном мире предъявляет всё более жёсткие требования к промышленному оборудованию, в том числе к вибрационным установкам, широко использующимся в различных отраслях промышленности. Примерами использования вибрационных установок являются грохоты для горнорудной промышленности, машины для вибрационного погружения и выдергивания свай, шпунта и труб, вибрационные дорожные и строительные машины для трамбования грунта и формирования железобетонных изделий, машины для изготовления литейных форм и выбивки опок, многочисленные вибрационные устройства для транспортирования насыпных грузов и штучных изделий, вибрационные насосы для перекачки жидкостей. В машиностроении такие устройства применяются для виброшлифования, виброгалтовки, перемешивания металлических расплавов, виброобкатки, рубки и обработки ударами; в сельском хозяйстве - для вибросортировки, вибротранспортирования, встряхивания; в пищевой промышленности - для расфасовки, упаковки и сушки; в текстильной промышленности - для прокидки челноков и раскладки нитей при намотке; в медицине - системах искусственного кровообращения; в оптической механике и радиолокации - для создания различных траекторий сканирования и так далее. Электромеханические системы колебательного движения также имеют широкое применение в испытательных, измерительных и калибровочных вибростендах.

Широкая область применения вибрационных установок предъявляет к ним требования самого различного характера, как конструктивные, так и технологические. В то же время принцип работы оборудования рассматриваемого класса остаётся неизменным, что допускает общность подхода к решению поставленных задач.

Значительная часть вибрационных установок оснащена

электромеханическими вибровозбудителями, выполненными на основе несбалансированных роторов (дебалансов), приводимых во вращение электроприводом. В настоящее время работа большинства виброустановок базируется на использовании морально устаревших электроприводов и неэффективных алгоритмов управления, осуществляющих выдачу сигналов на запуск и поддержание скорости вращения дебалансов на заданном уровне, как правило, в зарезонансной зоне. При этом виброустановки имеют низкое качество регулирования режимов работы, что в большинстве случаев снижает эффективность их функционирования. Электродвигатели для привода дебалансов выбираются на мощность, необходимую для обеспечения прямого пуска, и в установившемся режиме работают с существенной недогрузкой, что обуславливает неудовлетворительную энергетику приводов.

Некоторые из задач решались в работах, проведенных Н. X. Базаровым [8, 9], учеными Санкт-Петербургского политехнического университета А. С. Кельзоном, Л. М. Малининым, А. А. Первозванским [46, 64], работах профессоров ИПМаш РАН И. И. Блехманом [15, 16, 17], А. Л. Фрадковым [75, 76, 86], Санкт-Петербургского института машиностроения В. М. Шестаковым, О. П. Томчиной, О. Л. Нагибиной [73, 81, 82, 85, 87], а также в работах ряда зарубежных авторов [26, 88]. Кроме того, необходимо отметить труды в областях, близких к исследуемой: это системы с упругими связями и следящие системы. Здесь большая роль принадлежит таким ученым, как Ю. А. Борцов [21, 23, 24], В. Л. Вейц [28, 29, 30, 31], С. А. Ковчин [48, 50], А. Е. Козярук, В. А. Новиков, Л. Н. Рассудов, О. А. Соколов, Г. Г. Соколовский [24].

Одним из путей повышения качества работы электромеханических вибрационных установок является разработка новых многороторных структур с индивидуальными электроприводами, расширяющих спектр возможностей по управлению пространственными колебаниями виброплатформы.

В работе рассмотрен комплекс вопросов построения и функционирования двух-, трех- и шестироторных вибрационных установок с исследованием квазиустановившихся и динамических режимов работы взаимосвязанных электромеханических систем.

Целью настоящей диссертационной работы является разработка, исследование и оптимизация взаимосвязанных ЭМС, обеспечивающих рациональное функционирование многороторных виброустановок в квазиустановившихся и динамических режимах, определение общих принципов их построения и унифицированных способов оптимизации динамики САУ. В соответствии с этим задачами работы являются:

1. Разработка эквивалентных математических и структурных имитационных моделей электромеханических объектов двух-, трех- и шестироторных ВУ;

2. Разработка, построение и оптимизация систем автоматического управления многодвигательными электроприводами ВУ;

3. Построение математических и имитационных моделей ЭМС двух- и трехроторных ВУ с наклонной виброплатформой с учетом перемещения продукта (груза);

4. Проведение многофакторных компьютерных имитационных исследований динамики ЭМС многороторных ВУ с генерацией регулируемых плоскостных и пространственных колебаний платформы в заданном множестве режимов функционирования;

5. Получение научно-обоснованных подходов к проектированию ЭМС многороторных установок.

Диссертационная работа содержит следующие основные этапы исследований:

1. Разработка адекватного математического описания ЭМС двух-, трех- и шестироторных виброустановок.

2. Создание эквивалентных структурных имитационных моделей ЭМС двух-, трех- и шестироторных виброустановок для исследования плоскостных и пространственных колебаний платформы.

3. Многофакторное исследование СЭП многороторных виброустановок в заданном множестве режимов функционирования.

В первой главе разработано адекватное математическое описание, сформированы структурные динамические и имитационные модели ЭМС двухроторных виброустановок, способы оптимизации САУ, произведено имитационное исследование ВУ с поворотными осями дебалансов, обеспечивающих пространственные колебания платформы.

Вторая глава посвящена исследованию трехроторных ВУ. С этой целью сформированы соответствующие модели, произведена оптимизация динамики ЭМС, а также выполнено имитационное моделирование. Также в этой главе проведены исследования перемещения груза по наклонной платформе.

В третьей главе рассмотрены вопросы разработки эквивалентных математических и имитационных моделей, способов построения и оптимизации взаимосвязанных ЭМС шестироторных ВУ. Здесь же разработана концепция построения ЭМС со стабилизацией параметров колебаний платформы при изменении массы груза средствами автоматического управления взаимосвязанными электроприводами.

Материалы диссертационной работы докладывались и обсуждались на международных научно-практических конференциях «НЕДЕЛЯ НАУКИ СПбГПУ» (XXXVII, XXXVIII, XXXIX и ХЬ) в секции «Системы автоматического управления электромеханическими объектами и электротехническими комплексами», на международной научно-технической интернет-конференции Пермского Государственного Технического Университета, а также на научно-технических семинарах кафедры АТПиП ПИМаш.

По работе имеется 9 печатных работ, 2 из которых опубликованы в ведущих изданиях из списка ВАК и 2 в рецензируемых изданиях.

Работа выполнена в рамках Федеральной целевой программы "Интеграция" (проект № 2.1-589), направленной на координацию академической (ИПМаш РАН) и вузовской науки (СПбГЭТУ, СПбИМаш, СПбГБТУ).

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Нацин, Георгий Вадимович

Выводы по главе 3

Результаты исследований, проведенных в третьей главе, могут быть сформулированы следующим образом:

1. На основе разработанного математического описания создана структурная имитационная модель ЭМС для исследования колебаний платформы шестироторной виброустановки в заданном множестве режимов функционирования.

2. Произведено исследование СЭП шестироторной вибрационной установки со стабилизацией линейных колебаний платформы при помощи введения контура линейных колебаний по оси У.

3. Синтезированы структуры и параметры регуляторов линейных и угловых колебаний платформы, выполнено имитационное исследование работы взаимосвязанных ЭМС, подтверждающее достаточно высокое качество функционирования ЭМС виброустановки в условиях вариации массы платформы.

4. Путем задания различных углов рассогласования роторов подтверждена возможность управления параметрами колебаний и эффективность предложенного способа стабилизации режима работы платформы при вариации массы продукта. Данный эксперимент показал, что эффективность стабилизации зависит от углов рассогласования роторов, что обуславливает изменение соотношения проекций вынуждающих сил на .соответствующие плоскости колебаний.

5. Рассмотрен вариант стабилизации линейных и угловых колебаний платформы путем введения соответствующих контуров регулирования. При введении системы стабилизации контуры колебаний с РЛК и РУК осуществляют управление углами рассогласования роторов, что приводит к стабилизации амплитуд колебаний платформы по двум линейным У, X и трем угловым (рп, \уп, хп координатам; при этом амплитуда колебаний по оси Z несколько уменьшается.

Заключение

Основным научным результатом диссертации является разработка концепции построения, оптимизации и имитационного исследования взаимосвязанных ЭМС многороторных вибрационных установок, обеспечивающих эффективное функционирование в квазиустановившихся и динамических режимах, с целью создания нового поколения агрегатов рассматриваемого класса.

Рассмотренный подход к созданию электроприводов вибрационных установок позволяет обеспечить рациональные регулировочные, энергетические, массогабаритные показатели при требуемой надежности электроприводов. Он дает возможность проектировать сложные ЭМС как модульные системы и обеспечивает создание высокопроизводительных агрегатов.

Существенные научные результаты диссертационной работы могут быть сформулированы следующим образом:

1. Показано, что применение многороторных механизмов с индивидуальными электроприводами постоянного или переменного тока и унифицированных систем автоматического регулирования дает возможность значительно расширить область рабочих режимов виброустановок и обеспечить управляемые колебания исполнительных органов по заданным координатам.

2. На основе разработанного математического описания созданы структурные имитационные модели ЭМС для исследования колебаний платформ двух-, трех- и шестироторных виброустановок в заданном множестве режимов функционирования.

3. Предложено выделение типовых узлов механической (дебалансные роторы (ДР), упругие валы ДР, платформа) и электрической (САР скорости ДР, САР положения ДР, система стабилизации колебаний платформы) частей виброустановок с целью создания унифицированных математических модулей, на основе которых компонуются эквивалентные модели в виде динамических структурных схем (ДСС). Данный метод позволяет существенно упростить построение, режимную настройку и многофакторное имитационное исследование сложных взаимосвязанных ЭМС.

4. Произведено исследование СЭП двух-, трех- и шестироторных вибрационных установок при различных видах нагрузки. Предложены способы введения средств электротехнической коррекции САУ с целью стабилизации колебаний платформы при внешних возмущениях.

5. Сформированы структурные динамические схемы и имитационные модели для исследования перемещения груза по платформе двух- и трехроторных вибрационных установок, оснащенных разработанными СЭП.

6. Из полученных при моделировании результатов следует, что применение оптимизированных взаимосвязанных ЭМС многороторных виброустановок с поворотной платформой позволяет получить достаточно широкое множество технологических режимов с заданными траекториями колебаний и перемещений продукта (груза).

Материалы диссертационной работы докладывались и обсуждались на международных научно-практических конференциях «НЕДЕЛЯ НАУКИ СПбГПУ» (XXXVII, XXXVIII, XXXIX, XL) в секции «Системы автоматического управления электромеханическими объектами и электротехническими комплексами», международной научно-технической интернет-конференции Пермского Государственного Технического Университета, а также на научно-технических семинарах кафедры АТПП.

По диссертационной работе имеется 9 печатных работ, 2 из которых опубликованы в изданиях из списка ВАК (журналы «Электричество» и «Мехатроника, автоматизация, управление») , 2 в рецензируемых изданиях и 5 в материалах международных и всероссийских научно-технических конференций.

Работа выполнена в рамках Федеральной целевой программы "Интеграция" (проект № 2.1-589), направленной на координацию академической (ИПМаш РАН) и вузовской науки (СПбГЭТУ, СПбИМаш, СПбГБТУ).

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Нацин, Георгий Вадимович, 2013 год

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

1. Андриевский Б. Р., Гаврилов С. В., Нагибина О. Л., Томчина О. П., Шестаков В. М. Теория цифровых и нелинейных систем автоматического управления: Методические указания / Под ред. В. М. Шестакова. - СПб: ИПМАШ РАН, 2000. Препринт 154. - 59 с.

2. Андриевский Б. Р., Гузенко П. Ю., Фрадков А. Л. Управление нелинейными колебаниями механических систем методом скоростного градиента // Автоматика и телемеханика. № 4, 1996. -С.4-17.

3. Андриевский Б. Р., Коноплев В.А., Конюхов А. П., Племяшова А. Г. Управление, оценивание состояния и идентификация параметров нелинейной колебательной системы // Задачи анализа и синтеза нелинейных колебательных систем. СПб.: ИПМАШ РАН. 1999. Препринт 146.-С.5-16.

4. Андриевский Б. Р., Стоцкий А. А., Фрадков А. Л. Алгоритмы скоростного градиента в задачах управления и адаптации // Автоматика и телемеханика. № 12, 1988. -С.3-39.

5. Андриевский Б. Р., Фрадков А. Л. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке МАТЬАВ. - СПб.: Наука, 1999.-467 с.

6. Андриевский Б. Р., Фрадков А. Л. Элементы математического моделирования в программных средах МАТЬАВ 5 и 8сПаЬ. - СПб.: Наука, 2001.-286 с.

7. Б. Р. Андриевский, И. И. Блехман, Ю. А. Борцов, С. В. Гаврилов, В. А. Коноплев, Б. П. Лавров, Н. Д. Поляхов, О. П. Томчина, А. Л. Фрадков, В. М. Шестаков; Управление мехатронными вибрационными установками; под ред. И. И. Блехмана и А. Л. Фрадкова. - СПб.: Наука, 2001. - 278 с.

8. Андронов А. А., Витт А. А., Хайкин С. Э. Теория колебаний. 2-е изд. -М.: Физматгиз, 1959.

9. А.П. Бабичев, H.A. Бабушкина, A.M. Братковский и др.; Под. ред. И.С. Григорьева, Е.З. Мейлихова. Физические величины: Справочник /- М., Энергоатомиздат, 1991. - 1232 с. - ISBN 5-283-04013-5

10. Базаров Н. X. Автоматика вибромашин. - Ташкент: "Узбекистан", 1976.

11. Базаров Н. X. Теоретические аспекты создания автоматизированных виброэлектроприводов. - В кн. Автоматизированный электропривод // Под общей ред. Н. Ф. Ильинского, М. Г. Юнькова. - М.: Энергоатомиздат, 1986.

12. Батанов М. В., Петров Н. В. Пружины. - JL: Машиностроение, 1968.

13. Башарин А. В., Новиков В. А., Соколовский Г. Г. Управление электроприводами. - Л.: Энергоиздат, 1982. -

14. Бондаренко А. В. Синтез схем функциональных преобразователей с минимальным количеством умножений и сумматоров / А. В. Бондаренко, В. В. Бондаренко, В. В. Резниченко // Приборостроение. - 1990. - Т.32, №3. - С.35-39 (сер. Известия вузов).

15. Бессонов А. П. Основы динамики механизмов с переменной массой звеньев. - М.: Наука, 1967. - 279 с.

16. Блехман И. И. Вибрационная механика. - М.: Наука, 1994. - 400 с.

17. Блехман И. И. Синхронизация в природе и технике. - М.: Наука, 1981.

18. Блехман И. И. Синхронизация динамических систем. - М.: Наука, 1971. -894 с.

19. Блехман И. И., Васильков В. Б., Лавров Б. П., Нагибина О. Л., Томчина О. П., Фрадков А. Л., Шестаков В. М., Якимова К. С. Способ пуска электродвигателя, приводящего во вращение неуравновешенный ротор: Патент РФ на изобретение № 2161076, 27.10.2000. Бюл. № 36.

20. Боголюбов Н. Н., Митропольский Ю. А. Асимптотические методы в теории нелинейных колебаний. -М.: Физматгиз, 1963.

21. Бойков К. Б. Применение системы MATLAB при сборе и анализе информационных сигналов от внешних устройств // Труды XI Научно-

технической конференции "ДАТЧИК-99". Гурзуф, 1999. - М.: МИЭМ, 1999.

22. Борцов Ю. А. Адаптивные электроприводы и следящие системы // Приводы. - Л.: Машиностроение, 1990.

23. Борцов Ю. А. Математические модели автоматических систем. - Л.: ЛЭТИ, 1981.

24. Борцов Ю. А., Поляхов Н. Д., Путов В. В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. - Л.: Энергоатомиздат, 1984. -215 с.

25. Борцов Ю. А., Соколовский Г. Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. - 2-е изд., перераб. и доп. - СПб.: Энергоатомиздат. -СПб. отд-ние, 1992.-288 с.

26. Брош П.Ф. Второе рождение приводов постоянного тока / П.Ф. Брош // Конструктор-машиностроитель. № 1, 2009. - С.24-26.

27. Вайсберг Л. А. Проектирование и расчет вибрационных грохотов. - М.: Недра, 1986.- 143 с.

28. Вейц В. Л., Вербовой П. Ф., Кочура А. Е., Куценко Б. Н. Декомпозиционные методы расчета динамических характеристик электромеханических приводов. - Киев: ИЭД, 1984. -45 с.

29. Вейц В. Л., Вербовой П. Ф., Кочура А. Е., Куценко Б. Н. Нелинейные задачи динамики автоматизированного электромеханического привода. -Киев: ИЭД, 1986.-61 с.

30. Вейц В. Л., Кочура А. Е., Федотов А. И. Колебательные системы машинных агрегатов. - Л.: Изд-во Ленингр. Ун-та, 1979. - 256 с.

31. Вейц В. Л., Коловский М. 3., Кочура А. Е. Динамика управляемых машинных агрегатов. - М.: Наука, 1984. - 351 с.

32. Вейц В. Л. Динамика машинных агрегатов. - М.: Машиностроение, 1969.

33. Вибрации в технике: Справочник в 6-ти т. Под редакцией Лавендела Э.Э. М.: Машиностроение, 1991.

34. ГОСТ Р 50369-92 Электропривод. Термины и определения. - М.: Госстандарт, 1992. - 12 с.

35. ГОСТ 27803-91 Электроприводы регулируемые для станкостроения и робототехники. Общие технические требования. - М.: Госстандарт, 1991. - 18 с.

36. Динамика машин и управление машинами.: Справочник / Под ред. Г. В. Крейнина. - М.: Машиностроение, 1988. - 240 с.

37. Дьяконов В. П., Абраменкова И. В. MATLAB 5.0/5.3 - система символьной математики. - М.: 1999. - 633 с.

38. Евграфов А. Н. Разработка и исследование стенда для воспроизведения переменных ускорений: автореф. дис. канд. техн. наук: 05.02.18 / Евграфов Александр Николаевич. - СПб, 1981. - 16 с.

39. Егоров В. Н., Шестаков В. М. Динамика систем электропривода. Энергоатомиздат, 1983. - 214 с.

40. Епишкин А.Е. Стабилизация амплитуды колебаний автоматизированных вибрационных установок // XXIX Неделя науки СПбГТУ. 4.V: Материалы межвузовской научной конференции. - СПб.: Изд-во СПбГТУ, 2001. - С. 141-142.

41. Епишкин А. Е. Управление параметрами упругих колебаний виброустановок введением регулируемой адаптации // Современное машиностроение: Сборник трудов молодых ученых. Вып. 4. - СПб.: Изд. С.-Петербургского института машиностроения, 2002. - С.32-34.

42. Епишкин А. Е., Шестаков В. М. Управление параметрами колебаний автоматизированных вибрационных установок // XXX Юбилейная Неделя науки СПбГТУ. 4.VII: Материалы межвузовской научной конференции. — СПб.: Изд-во СПбГТУ, 2002. - С. 88-90.

43. Каган В. Г. Электроприводы с предельным быстродействием для систем воспроизведения движений. -М.: Энергия, 1975. - 240 с.

44. Каразин В. И., Смирнов Г. А., Евграфов А. Н. Способ испытания изделий на воздействие виброускорений. Авторское свидетельство СССР на изобретение № 838495, "Открытия, изобретения,..." Офицальный бюллетень № 22, 1981.

45. Каразин В. И., Хлебосолов И. О. Динамика инерционного стенда с деформируемыми звеньями // Испытательные и проверочные стенды: Сб. научн. тр./: Ред. вып. В. А. Дьяченко. - Л, 1992. - (Тр. ЛГТУ, № 437). - С. 32-35.

46. Кельзон А. С., Малинин Л. М. Управление колебаниями роторов. - СПб.: Политехника, 1992. - 120 с.

47. Коловский М. 3. Динамика машин. - Л.: Машиностроение, 1989. - 264 с.

48. Ковчин С. А. Основные вопросы теории и принципы построения точных систем электропривода. - Диссертация на соискание учёной степени доктора техн. наук. - Л.: ЛПИ, 1973. - 890 с.

49. Ковчин С. А., Мубеези-Магоола Э. Математические модели исполнительных механизмов с сухим и вязким трением // Проблемы машиноведения и машиностроения: Межвуз сб. Вып.22. - СПб.: СЗТУ, 2001. - С.10-21.

50. Ковчин С. А., Сабинин Ю. А. Теория электропривода: Учебник для вузов. - СПб.: Энергоатомиздат. Санкт-Петербургское отд-ние, 2000. - 496 с.

51. Коноплев В. А. Агрегативная механика систем твердых тел. - СПб.: Наука, 1996.- 166 с.

52. Коноплев В. А. Исследование кинематики сложного движения тела с помощью матричных методов // Прикладная механика, 1984. - Т. 20 - № 9. - С. 130-131.

53. Крагельский И. В. и др. Узлы трения: Справочник. М.: Машиностроение, 1984.

54. Крылов Н. М., Боголюбов Н. Н. Введение в нелинейную механику. - К.: Изд-во АН УССР, 1937. - 363 с.

55. Лавров Б.П., Шестаков В.М., Томчина О.П. и др. Динамика электромеханических систем вибрационных установок. - Электричество, № 1,2001.-С. 31-36.

56. Ланда П. С. Нелинейные колебания и волны. - М.: Наука, Физматлит, 1997.-496 с.

57. Левитский Н. И. Теория механизмов и машин. - М.: Наука, 1979. - 576 с.

58. Леонов Г. А., Буркин И. М., Шепелявый А. И. Частотные методы в теории колебаний. - СПб.: Изд-во СПбГУ, 1992.

59. Лойцянский Л. Г., Лурье А. И. Курс теоретической механики.: В 2-х т. -5-е изд. перераб. -М.: Гос. изд-во технико-теоретической лит., 1955.

60. Луковников В. И. Электропривод колебательного движения. - М.: Энергоатомиздат, 1984. - 152 с.

61. Луковников В. И. Электромашинный безредукторный колебательный электропривод // Электротехническая промышленность. Электропривод, 1980.-вып. 8. -С.14 - 18.

62. Мартынюк А. А. Устойчивость движения сложных систем. - К.: Наукова Думка, 1975.-352 с.

63. Малинин Л. М., Первозванский А. А. Оптимизация перехода несбалансированного ротора через критическую скорость // Машиноведение. № 4, 1993. -С.36 - 41.

64. Нацин Г.В. Исследование и оптимизация взаимосвязанной электромеханической системы шестироторного вибростенда при вариации массы продукта на платформе // Инструмент и технологии. №28, 2010. - Вып. 2. - С.48-51.

65. Нацин Г.В. Исследование и оптимизация взаимосвязанной электромеханической системы трехроторного вибростенда при вариации массы продукта на платформе // Технология, оборудование и автоматизация машиностроительного производства. Сб. научн. Тр. СПб.: Изд. «Инструмент и технологии». 2008. - С.93-96.

66. Нации Г.В., Шестаков В.М.. Исследование динамики управляемой ЭМС трехроторной виброустановки» // XXXVII Неделя науки СПбГПУ: Материалы Всероссийской межвузовской научн. конф. студентов и асп. 4.VIII. СПб.: Изд.-во Политехи. Ун-та. 2008. - С. 170-174.

67. Нацин Г.В., Епишкин А.Е.. Стабилизация режимов работы шестироторной вибрационной установки // XXXVIII Неделя науки СПбГПУ: Материалы Всероссийской межвузовской научной конференции студентов и аспирантов. 4.VIII. СПб.: Изд-во Политехи. Унта. 2009. - С.74-76.

68. Нацин Г.В., Шестаков В.М.. Исследование ЭМС двухроторной виброустановки с учетом перемещения груза на платформе // XXXIX Неделя науки СПбГПУ: материалы международной научно-практической конференции. Инженерно-технические науки. Часть 2. СПб.: Изд-во Политехи, ун-та. 2010. - С.337-339.

69. Нацин Г.В., Шестаков В.М.. Динамика трехроторной вибрационной установки с наклонной платформой // XL Неделя науки СПбГПУ: материалы международной научно-практической конференции. Ч. VIII. СПб.: Изд-во Политехи, ун-та. 2011. - С.57-59.

70. Овчинников И.Е. Вентильные электрические двигатели и привод на их основе (малая и средняя мощность) / И.Е. Овчинников: Курс лекций. -СПб.: КОРОНА-Век, 2006. - 336 с.:ил.

71. Первозванский А. А., Гайцгори В. Г. Декомпозиция, агрегатирование и приближенная оптимизация. - М.: Наука, 1979. - 344 с.

72. Перель JI. Я., Филатов А. А. Подшипники качения: Справочник. - М.: Машиностроение, 1992.

73. Печенев А. В. О движении колебательной системы с ограниченным возбуждением вблизи резонанса // Докл. АН СССР. 1986. Т. 290, № 1. -С.27-31.

74. Попов Е. П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах. - М.: Наука, 1972. - 584 с.

75. Попов Е. П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. -М.: Наука, 1978.

76. Разработка, изготовление и исследование электромеханической системы учебно-исследовательской вибрационной установки // Отчет по НИР, тема № 2.1-589 ФЦП "Интеграция" ИПМАШ РАН, 1997.

77. Разработка методов нелинейного и адаптивного управления в механике. // Сводный отчет по проекту 2.1-589 ФЦП "Интеграция", д.т.н., проф. В. М. Шестаков - ИПМАШ РАН, - СПб., 1998.

78. Соколовский Г.Г. Электроприводы переменного тока с частотным регулированием: учебник для студ. высш. учеб. заведений / Г.Г. Соколовский. -М.: издательский центр «Академия», 2006. -272 с.

79. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. В. А. Елисеева и А. В. Шинянского. - М.: Энергоатомиздат, 1983. - 256 с.

80. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами / Под ред. В. И. Круповича, Ю. Г. Барыкина, М. Л. Салювера. - 3-е изд., - М.: Энергоатомиздат, 1982. -416 с.

81. Томчина О. П., Нагибина О. Л. Адаптивное управление не полностью управляемыми электромеханическими системами. // Сб. науч. тр. Вып. 9. - СПб.: Изд. С.-Петербургского института машиностроения, 1997. - С. 419.

82. Управление мехатронными вибрационными установками / Б. Р. Андриевский, И. И. Блехман, Ю. А. Борцов, С. В. Гаврилов, В. А. Коноплев, Б. П. Лавров, Н. Д. Поляхов, О. П. Томчина, А. Л. Фрадков, В. М. Шестаков; Под ред. И. И. Блехмана и А. Л. Фрадкова. - СПб.: Наука, 2001.-278 с.

83. Фомин В. Н., Фрадков А. Л., Якубович В. А. Адаптивное управление динамическими объектами. - Л.: Изд-во ЛГУ, 1985. - 336 с.

84. Фрадков А. Л. Схема скоростного градиента и ее применение в задачах адаптивного управления // Автоматика и телемеханика. №9,1979. - С. 90101.

85. Чиликин М. Г., Ключев В. И., Сандлер А. С. Теория автоматизированного электропривода. - М.: Энергия, 1979. - 616 с.

86. Шенфельд Р., Хабигер Э. Автоматизированные электроприводы / Пер. с нем.; Под ред. Ю. А. Борцова. - Л.: Энергоатомиздат, 1985.

87. Шестаков В.М., Егоров В.Н. Управление электроприводами. Элементы замкнутых автоматических систем - Л.: СЗПИ, 1978. - 67 с.

88. Шестаков В. М., Егоров В. Н. Типовые замкнутые системы автоматического управления. - Л.: СЗПИ, 1979. - 70 с.

89. Шестаков В.М., Егоров В.Н. Динамика систем электропривода. -Л.:Энегргоатомиздат, 1983.

90. Шестаков В. М., Епишкин А. Е. Динамика электромеханической системы вибрационной установки при работе в зоне резонанса // Современное машиностроение: Сборник научных трудов. Вып. 2. - СПб.: Изд. С.-Петербургского института машиностроения, 2000. - С. 93-98.

91. Шестаков В.М., Епишкин А.Е. Динамика автоматизированных электромеханических систем вибрационных установок / Под общ. ред. проф. В.М. Шестакова. - Спб.: Изд-во Политехи, ун-та, 2005. - 94 с.

92. Шестаков В.М., Алексеев Д.В., Епишкин А.Е. «Построение и оптимизация взаимосвязанных электромеханических систем двухроторных вибрационных установок» // Электричество. №10, 2002. -С.65-68.

93. Шестаков В.М. Динамика взаимосвязанных электромеханических систем многороторных вибрационных установок / В.М. Шестаков, А.Е.

Епишкин, В.А. Шаряков; под общ. ред. проф. В.М. Шестакова. - СПб.: Изд-во Политехи, ун-та, 2009. - 108 с.

94. Шестаков В. М., Поляхова В. А. Методология, математическое и программное обеспечение САПР многодвигательных электроприводов непрерывно-поточных агрегатов. / Тезисы доклада в кн. 75 лет отечественной школы электропривода. - СПб.: СПбГЭТУ, 1997.

95. Шестаков В. М., Томчина О. П., Нагибина О. Л., Нечаев К. В. Управление колебаниями электромеханической системы при неполном измерении вектора состояния. - сб. науч. тр. "Задачи анализа и синтеза нелинейных колебательных систем". - СПб.: ИПМАШ РАН, 1999.

96. Шестаков В. М., Шаряков В. А., Епишкин А. Е. Пусковые режимы вибрационных электромеханических стендов для испытаний изделий, работающих в экстремальных условиях // Экстремальная робототехника: Материалы XI науч.-техн. конф. - СПб.: Изд-во СПб ГТУ, 2001. - С.88-96.

97. Щербина А. Н. Разработка и исследование электропривода регулируемого сейсмического вибратора: автореф. дис. канд. техн. наук: 05.09.03 - СПб, 1981.-16 с.

98. Нацин Г.В., Шестаков В.М., Епишкин А.Е. Унифицированные способы построения и оптимизации взаимосвязанных электромеханических систем многороторных вибрационных установок // Электричество. №2, 2012. - С.33-36.

99. Нацин Г.В., Шестаков В.М., Епишкин А.Е. Разработка и исследование системы стабилизации колебаний шестироторной вибрационной установки // Мехатроника, Автоматизация, Управление. №12, 2009. - С. 35-40.

100. Нацин Г.В., Шестаков В.М., Епишкин А.Е. Динамика взаимосвязанной электромеханической системы двухроторной виброустановки с

нагруженной поворотной платформой // Инструмент и технологии. №31, 2011.-Вып. 1. - С.89-94.

101. Blekhman I. I., Bortsov Yu. A., Burmistrov A. A., Fradkov A. L., Gavrilov S. V., Kononov О. A., Lavrov B. P., Shestakov V. M., Sokolov P.V., Tomchina O. P. Computer-controlled vibrational set-up for educational and research // Proc. 14th World Congress of IF AC. 1999. Vol. M. - P. 93-197.

102. Fradkov A. L., Tomchina O. P., Nagibina O. L. Swing Control of Rotating Pendulum // Proc. of 3rd IEEE Mediterranean Control Conf., Limassol, 1995. -Vol. 1. -P.347 - 351.

103. Nagibina O. L. Swinging control of rotating two-degree-of-freedom mechanical system // Proc. of 4th International Student Olympiad on Automatic Control (Baltic Olympiad), 1995. - P. 28 -29.

104. Merten F. Untersuchungen zum Sommerfeld-Effekt mittels Simulation und Experiment. — Otto-von-Guericke-Universitat Magdeburg, Germany, Preprint Nr.6, 1995.

105. http://ccslab.nm.ru/center - интернет-сайт ЦКП "Мехатронные и мобильные комплексы".

106. Интернет сайт: http://matlab.exponenta.ru/.

107. Интернет сайт: http://matlab.ru/.

АКТ

об использовании результатов диссертационной работы Нацина Г.В. в разработках по Федеральной целевой программе "Интеграция"

Комиссия в составе:

председателя д.т.н. завлабораторией Фрадкова А.Л. и членов:

д.т.н. в.н.с. Андриевского Б.Р. к.т.н. с.н.с. Тарасовой И.Л.,

рассмотрев материалы диссертационной работы Нацина Г.В. на тему "Разработка, исследование и оптимизация взаимосвязанных электромеханических систем многороторных вибрационных установок" (научный руководитель д.т.н., проф. В.М.Шестаков), и отчеты по проектам А0151, Б-0026 ФЦП "Интеграция" за 2001-2004 гг

составила настоящий акт в том, что:

1. Результаты диссертационной работы Нацина Г.В.

- синтез систем управления ЭМС автоматизированных вибрационных установок;

- анализ характеристик синтезированных многодвигательных систем использованы в разработках по проектам А0151, Б-0026 ФЦП "Интеграция", проводившихся в Санкт-Петербургском УНЦ "Проблемы машиностроения, механики

и процессов управления" на базе ИПМаш РАН в 2001-2004 г.г., и на последующих этапах

2. Перечисленные результаты имеют научный и практический интерес и могут быть использованы на практике при создании систем автоматического управления многодвигательными электроприводами вибрационных машин с пространственными колебаниями исполнительных органов, а также в учебном процессе, что способствует повышению качества образования в области машиностроения, механики и процессов управления.

НИР.

Председатель комиссии:

Фрадков А.Л

Члены комиссии:

"УТВЕРЖДАЮ^ v

И.о. /"Ректора N СПБИМаш

___ A.B. Иванов

" Ж" '03 > ; 2012 г.

* , > Ч "<■ \

41 v у

г

АКТ

о практическом использовании

Настоящий акт составлен о том, что результаты научно-исследовательской работы "Разработка, исследование и оптимизация взаимосвязанных электромеханических систем многороторных вибрационных установок", выполненной в 2008-2012г.г. Нациным Г.В. (научный руководитель д.т.н., проф. В.М.Шестаков), использованы в учебном процессе Санкт-Петербургского института машиностроения по специальности 2203.01 в дисциплинах «Автоматизированный электропривод», «Теория автоматического управления», «Моделирование систем», «Автоматизация технологических процессов и производств» и др. в лекционных циклах, лабораторном практикуме, а также в курсовом и дипломном проектировании.

На основании проведённых исследований подготовлены и опубликованы «Практикум по теории систем автоматического управления».-СПбГПУ,2008г., учебное пособие. «Моделирование систем» с грифом УМО АМ.-СПбГПУ,2009г., пособие «Компьютерное исследование характеристик и режимов работы асинхронных двигателей».-СПбГПУ,2008г., а также монография «Динамика взаимосвязанных электромеханических систем многороторных вибрационных установок».-СПбГПУ,2009г.

Применение указанных разработок в учебно-научном процессе способствовало повышению качества подготовки специалистов и аспирантов кафедры ЭТ, ВТ и А.

А

Проректор по учебной работе СПбИМаш проф.^^^^ ^^Триёмышев A.B. Декан технологического факультета проф. /Т^^^^ Петров В.М.