Разработка нелинейной системы управления нагрузкой электропривода резания проходческого комбайна тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Иванов, Александр Сергеевич

• Иванов, Александр Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Иванов, Александр Сергеевич

Введение.

Глава 1. Аналитический обзор систем управления нагрузкой электропривода резания проходческого комбайна.

1.1. Современное состояние проходческих комбайнов.

1.2. Анализ путей совершенствования проходческих комбайнов и устройств для их реализации.

1.3. Анализ статических и динамических характеристик привода подачи

1.4. Выбор аппарата теории автоматического управления для синтеза системы управления нагрузкой электропривода резания проходческого комбайна.

Выводы по первой главе.

Цели и задачи диссертационного исследования.

Глава 2. Математическая модель канала формирования нагрузок электропривода резания проходческого комбайна при пространственном перемещении исполнительного органа.

2.1. Кинематический и динамический анализ привода подачи проходческого комбайна.

2.2. Анализ динамических режимов работы электропривода резания проходческого комбайна.

2.3. Математическая модель взаимодействия забоя, электропривода резания и привода подачи проходческого комбайна.

2.4. Построение упрощенной модели канала формирования нагрузок электропривода резания проходческого комбайна при пространственном перемещении исполнительного органа.

Выводы по второй главе.

Глава 3. Разработка системы управления нагрузкой электропривода резания проходческого комбайна.

3.1. Разработка функциональной схемы системы управления нагрузкой электропривода резания проходческого комбайна при пространственном перемещении исполнительного органа.

3.2. Синтез нелинейного регулятора скорости подачи системы управления нагрузкой электропривода резания проходческого комбайна при линейном перемещении исполнительного органа.

3.3. Синтез нелинейного регулятора скорости подачи системы управления нагрузкой электропривода резания при пространственном перемещении исполнительного органа.

3.4. Анализ чувствительности разработанной системы управления нагрузкой электропривода резания по отношению к отклонениям параметров объекта управления.

3.5. Анализ эффективности разработанной системы управления нагрузкой электропривода резания проходческого комбайна.

Выводы по главе 3.

Глава 4. Проведение экспериментальных исследований и техническая реализация системы управления нагрузкой электропривода резания проходческого комбайна.

4.1 Проведение имитационных экспериментов в специализированной вычислительной среде SimulationX.

4.2. Техническая реализация системы управления нагрузкой электропривода резания проходческого комбайна.

Выводы по главе 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка нелинейной системы управления нагрузкой электропривода резания проходческого комбайна»

Актуальность работы. Проходческие комбайны являются одним; из основных механизированных способов при проведении подготовительных работ; Практика эксплуатации проходческих комбайнов,показывает,,что значительная доля отказов приходится на электропривод резания, оснащенного нерегулируемым асинхронным электродвигателем с короткозамкнутым ротором. Сложные горно-геологические условия и стохастический характер изменения нагрузок способствуют появлениям перегрузок и стопорения< электродвигателя привода резания, время возникновения которого составляет 0.3-0,4 секунды в зависимости от состояния-резцов и скорости подачи. Данное условие в значительной степени является сдерживающим фактором.; повышениям производительности проходческих комбайнов.

В настоящее время наиболее эффективным способом регулирования й ограничения нагрузок электропривода резания является* применение регулируемого привода подачи исполнительного органам Синтез существующих систем управления нагрузкой электропривода резания на основе регулируемого привода подачи, осуществляется, как правило, по приближенным линейным моделям, что приводит к потере качества управления. При таком подходе достижение заданного качества процесса управления осуществляется за счет ограничения функциональных возможностей привода подачи. Под ограниченной: функциональной возможностью понимается намеренное накладываемое-ограничение на работу одного из узлов привода подачи, например, ограничение хода1 плунжера золотникового распределителя пределами ± 20 % для обеспечения линейности его характеристики.

Таким образом, имеет место противоречие между применяемым, аппаратом синтеза, функциональными возможностями привода подачи и эффективностью управления нагрузками электропривода резания, которое можно разрешить посредством применения нелинейных управляющих систем, учитывающих изменения динамики привода подачи и горно-геологических условий.

Изложенное выше в полной мере определяет актуальность задач, решаемых в данной диссертационной работе.

Цель работы. Развитие подхода к разработке систем управления нагрузкой электропривода резания проходческого комбайна на основе упрощенной нелинейной модели объекта управления.

Задачи диссертационной работы. Для достижения указанной цели поставлены следующие задачи исследования: Анализ условий эксплуатации проходческих комбайнов и выполненных исследований в области синтеза систем управления нагрузкой электропривода резания проходческих комбайнов. Разработка структуры модели канала формирования нагрузок электропривода резания проходческого комбайна, учитывающей пространственное перемещение исполнительного органа, конструктивные особенности привода подачи, нелинейные характеристики и неопределенности параметров электрогидравлических золотниковых распределителей, а также процесс разрушения горного массива, с целью синтеза алгоритмов управления и оценки их эффективности. Синтез структуры и алгоритма работы нелинейного регулятора скорости подачи в системе управления нагрузкой электропривода резания, позволяющего компенсировать нелинейность характеристик привода подачи, обладающего нечувствительностью по отношению к неопределенности параметров золотникового распределителя и забоя и обеспечивающего стабилизацию тока электродвигателя привода резания при пространственном перемещении исполнительного органа. Проверка работоспособности синтезированной нелинейной системы управления нагрузкой электропривода резания в специализированной вычислительной среде БппикйопХ.

Методы исследований. Для достижения поставленных задач в работе использованы методы теории автоматического управления, теории механизмов и машин, теорий гидро- и электропривода, аппарат линейной алгебры и дифференциальных уравнений. Математическое и имитационное, моделирование выполнено в системах МАТСА13, МАТЬ АВ/8 тшПпк и Б^иЫюпХ.

Научная новизна диссертационной работы.

1. Комплексная и упрощенная математические модели канала формирования нагрузок электропривода резания при пространственном перемещении исполнительного органа, отличающиеся от известных тем, что учитывают конструктивные особенности привода подачи при модернизации гидравлической схемы привода подачи, нелинейные характеристики и параметры электрогидравлических золотниковых распределителей и забоя, характеризующиеся неопределенностью.

2. Условие согласования скоростей перемещения поршней правого и левого гидроцилиндров привода подачи исполнительного органа, проходческого комбайна, обеспечивающее снижение давления жидкости в сливных полостях гидроцилиндров более чем в два раза, что позволяет более эффективно использовать источник гидравлической энергии.

3. Методика синтеза нелинейного регулятора скорости подачи для управления сложным динамическим объектом с запаздыванием «гидравлический« привод подачи - забой», отличающаяся тем, что синтез регулятора выполнен на основе упрощенной нелинейной модели «электрогидравлический золотниковый распределитель — силовой гидроцилиндр» 5 порядка, содержащей время запаздывания и средние значения параметров электрогидравлического золотникового распределителя и забоя.

4. Структура и алгоритм работы нелинейного регулятора скорости подачи исполнительного органа в системе управления нагрузкой электропривода резания проходческого комбайна, отличающиеся тем, что позволяют компенсировать нелинейность характеристик привода подачи, обладают нечувствительностью по отношению к неопределенности параметров золотникового распределителя и забоя и обеспечивают стабилизацию тока электродвигателя привода резания при пространственном перемещении исполнительного органа за счет формирования нелинейных компенсирующих функций.

Достоверность научных результатов. Достоверность полученных результатов и выводов подтверждается использованием традиционных математических методов, сопоставимостью результатов исследований с существующими положениями теории автоматического управления; полученной погрешностью результатов имитационного моделирования в,средах МАТЬАВ/ЗнпиНпк: и 81-гтйайопХ относительно экспериментальных данных, которая не превышает 9%.

Практическая значимость работы. Результаты диссертационной работы могут быть использованы: в на этапе разработки опытных образцов систем управления нагрузкой] ограничения и защит электропривода резания проходческого комбайна-в специализированной среде БтиЫйопХ, с использованием разработанных компонент и моделей, к которым относятся: комплексная модель электропривода резания и привода подачи; компонента, реализующая функции нелинейного регулятора скорости подачи и условия согласования скоростей перемещения поршней гидроцилиндров привода подачи; компонента, реализующая процесс разрушения горного массива; для обучения студентов и повышения квалификации специалистов в области автоматизации проходческих работ.

Реализация результатов работы. Разработанные имитационная модель проходческого комбайна в специализированной среде 81ти1а1:юпХ и метод синтеза нелинейного регулятора переданы ООО «Научно - производственной фирме «ИНТЕХСИБ» (г. Новокузнецк) в качестве инструмента для проектирования систем управления нагрузкой электропривода резания проходческих комбайнов. Научные результаты и практические рекомендации используются в учебном процессе ГОУ ВПО «СибГИУ» при обучении студентов по специальностям 140601— Электромеханика и 150402 - Горные машины и оборудование. Предмет защиты и личный вклад автора. На защиту выносятся 1. Комплексная и упрощенная математические модели канала формирования нагрузок электропривода резания при пространственном перемещении исполнительного органа с учетом модернизированной гидравлической схемы привода подачи.

2. Условие согласования скоростей перемещения поршней правого и левого гидроцилиндров привода подачи исполнительного органа проходческого комбайна.

3. Методика синтеза нелинейного регулятора скорости подачи для параметрически неопределенного объекта управления с запаздыванием «гидравлический привод подачи — забой».

4. Структура и алгоритм работы нелинейного регулятора скорости подачи исполнительного органа в системе управления нагрузкой электропривода резания.

Апробация результатов работы. Основные теоретические и практические положения диссертации обсуждались на ежегодных международных научно-практических конференциях «Наукоемкие технологии разработки и' использования минеральных ресурсов» (г. Новокузнецк, 2008- 2010), XIII Международной научно-практической конференции «Природные и интеллектуальные ресурсы Сибири» (г. Кемерово, 2010), IV Всероссийской научно-практической конференции «Автоматизированный электропривод и промышленная электроника в образовании, науке и производстве» (г. Новокузнецк, 2010), всероссийских научных конференциях студентов, аспирантов и молодых ученых «Наука и молодежь: проблемы, поиски, решения», (г. Новокузнецк, 2008-2010),1 научно-технических семинарах кафедры электромеханики СибГИУ (г. Новокузнецк, 2009-2010).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 9 научных работ, из них 1 статья в журналах, рекомендуемых ВАК.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, приложения, списка литературы, включающего 127 наименований. Основная часть диссертации изложена на 142 страницах машинописного текста. Диссертация содержит 44 рисунка, 3 таблицы и 2 приложения.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Иванов, Александр Сергеевич

Основные выводы и рекомендации сводятся к следующему.

1. Сформирована комплексная нелинейная математическая модель канала формирования нагрузок электропривода резания проходческого комбайна, структура которой содержит локальные унифицированные модели «электрогидравлический золотниковый распределитель — силовой гидроцилиндр», связи между которыми отражают основные кинематические особенности привода подачи. Модель пригодна для анализа статических и динамических режимов работы привода подачи и электропривода резания. Кроме того, полученная модель может быть использована для синтеза классических, нелинейных, оптимальных и адаптивных регуляторов.

2. Упрощение комплексной нелинейной модели канала формирования нагрузок электропривода резания проходческого комбайна следует проводить посредством понижения ее порядка. При этом максимальная относительная ошибка упрощенной модели не превышает допустимого значения при понижении порядка модели «ЭГЗ-ГЦ» до пятого.

3. Определено условие согласования скоростей перемещения поршней правого и левого гидроцилиндров привода подачи исполнительного органа проходческого комбайна. Программная реализация данного условия в составе цифрового управляющего устройства совместно с модернизацией гидравлической схемы механизма поворота позволяет более эффективно использовать источник гидравлической энергии.

4. Поставлена и решена задача разработки методики синтеза нелинейного регулятора скорости подачи для параметрически неопределенного объекта управления с запаздыванием «гидравлический привод подачи — забой». На основании предложенной оценки чувствительности синтезированной системы управления по отношению к вариациям параметров объекта управления установлено, что нелинейный регулятор скорости подачи обеспечивает максимальную ошибку регулирования выходной координаты равную 10%.

5. Синтез регулятора скорости подачи рекомендуется осуществлять по нелинейной модели «ЭГЗ-ГЗ» с использованием метода точной линеаризации. В таком случае структура и алгоритм работы регулятора скорости подачи компенсируют нелинейность характеристик привода подачи, обладают нечувствительностью по отношению к вариациям коэффициентов вязкого трения электрогидравлического золотникового распределителя и крепости разрушаемого забоя. Предложенный регулятор позволил получить монотонный переходной процесс скорости подачи со временем переходного процесса не превышающим 0,1 секунды. При этом привод подачи работает с полными функциональными возможностями.

6. Доказано, что погрешность результатов имитационного моделирования в средах МАТЬ АВ/Б ипиИпк и 8птш1а1:юпХ относительно экспериментальных данных, полученных при работе проходческого комбайна в забое, не превышает 9%. Количественная оценка работы системы управления нагрузкой электропривода резания проходческого комбайна с нелинейным регулятором скорости подачи заключается в формировании монотонных переходных процессов с перерегулированием тока в 2-5 раза меньшим, чем с классическим ПИД-регулятором или нечетким ПИД-регулятором скорости подачи.

7. Внедрение разработанных компонент и моделей специализированной среды БппЫайопХ позволило существенно сократить длительность и стоимость опытно-конструкторских работ по разработке систем управления нагрузкой электропривода резания проходческих комбайнов.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Диссертация является научно-квалификационной работой, в которой автором поставлена и решена актуальная задача, представляющая важное теоретическое и практическое значения для повышения производительности проходческих комбайнов.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Иванов, Александр Сергеевич, 2010 год

1. Тулеев, A.M. Уголь России в XXI веке:. Проблемы и решения /А.М. Тулеев, C.B. Шатиров. — М.: Коллекция "Совершенно секретно", 2002. 304 с.

2. Энергетическая стратегия России на период до 2030 года электронный документ. Режим доступа:http://www.energystrategy.iTi/projects/docs/ES-2030(utv.N1715-13.11.09).doc. 10.10.2010.

3. Алексеев, Ф.К. Добычной комбайн основа схемы механизации будущего / Ф.К. Алексеев, В.И. Крымский, A.M. Балута // Горный журнал. - 1974. - №1. - С.23-25 .

4. Мещерин, А.Т. Экспериментальное исследование режима стопорения исполнительного органа проходческого комбайна ПК-ЗМ. Механизация горных пород на угольных шахтах // сб. науч. тр. / Тульский политехи, ин-т. Тула, 1976.-С. 51 -53.

5. Докукин, A.B. Выбор параметров выемочных машин / A.B. Докукин, А.Г. Фролов, Е.З. Позин. М.: Наука, 1976. - 144 с.

6. Веснин, Ю.Г. Автоматическая защита угольных комбайнов от технологических перегрузок: автореф. дис. . канд. техн. наук. -Днепропетровск, 1963.

7. Улышин, В.А. Динамика и основы автоматизации режимов работы угледобывающих машин: автореф. дис. . докт. техн. наук. Москва, 1975.

8. Мещерин, А.Т. Защита электропривода проходческих комбайнов от перегрузок. Электрификация и автоматизация горных работ / А.Т. Мещерин и др. // сб. науч. тр. / КузПИ. Кемерово, 1992. - С. 81-84.

9. Мещерина, Ю.А. Исследование и разработка системы стабилизации нагрузок электропривода резания проходческого комбайна: автореф. дис. . канд. тех. наук. Кемерово, 2009.

10. Молдавский, JI.A. Виды повреждений и долговечность трансмиссий горных машин / JI. А. Молдавский, 3. JI. Финкелыптейн, Б. А. Верклов. М.: Недра, 1981.- 192 с.

11. Валек, Д. Основные направления технического развития подземной добычи до 2000 года // Уголь. 1988. -№11.- С.6-9.

12. Мещерин, А.Т. Режимы работы стреловидного исполнительного органа проходческого комбайна и выбор параметров устройств его защиты от перегрузок: дис. канд. техн. наук. Кемерово, 1987.

13. Докукин, А. В. Повышение прочности и долговечности горных машин / А. В. Докукин, П. В. Семенча, Е. Е. Гольдбухт, Ю. А. Зислин. М.: Машиностроение, 1982. - 224 с.

14. Евсеев, B.C. Применение проходческих комбайнов на шахтах / B.C. Евсеев, Т.Н. Архипов, Е.С. Розанцев. М.: Недра, 1981. - 183 с.

15. Болдырев, П.И. Исследование и прогнозирование показателей сопротивляемости разрушению углей Кузнецкого бассейна: авреф. дис. . канд. техн. наук. Кемерово, 1975.

16. Берон, А.И. Резание углей / А.И. Берон и др. М.: Госгортехиздаг, 1962.-440 с.

17. Берон, А.И. Классификация по сопротивляемости резанию углей и угольных пластов основных бассейнов СССР / А.И. Берон, Е.З. Позин. М: ИГД им. Скочинского, 1970. - 40 с.

18. Гаврилов, П. Д. Автоматизация производственных процессов / П. Д. Гаврилов, JI. Я. Гимелыпейн, А. Е. Медведев: Учеб для вузов. М.: Недра, 1985.-215 с.

19. Артемьев, А. А. К вопросу оценки ресурса элементов трансмиссий горных машин / А. А. Артемьев, В. С. Потапенко, С. Л. Иванов, Э. А. Кремчеев и др. // Горное оборудование и электромеханика. 2007. — № 9. — С. 31-35.

20. Красников, Ю. Д. Научно-технический прогресс при подземной добыче угля. Критерии, направления, реализация / Ю. Д. Красников, А. А. Топорков. М.: ВЗПИ, 1991. 140 с.

21. Больдт, Г. Уровень развития АСУ для комбайновой проходки выработок // Глюкауф. 1988. - №17. - С. 3-11.

22. Иванов, С.Л. Повышение ресурса трансмиссий горных машин на основе оценки энергонагруженности их элементов. — СПб.: Санкт-Петербургский горный ин-т, 1999. 92 с.

23. Красников, Ю. Д. Повышение надежности горных выемочных машин/ Ю. Д.Красников, С. В.Солод, Л. И. Хазанов. -М.: Недра, 1989. 215 с.

24. Докукин, А. В. Автоматическое управление и регулирование режимов работы горных машин. М.: Наука, 1964. — 48 с.

25. Гаврилов, П. Д. Автоматизированный электропривод горных машин: уч. пособие. Кемерово: КузПИ, 1983. - 72 с.

26. Тулин, В. С. Современная научно-техническая революция и развитие электропривода // Изв. вузов. Горный журнал. 1970. - № 4. - С. 86-90.

27. Завьялов, В.М. Управление динамическим состоянием асинхронных электроприводов горных машин: автореф. дис. . докт. тех. наук. Кемерово, 2009.

28. Красников, Ю. Д. Повышение нежности горных выемочных машин / Ю. Д. Красников, С. В. Солод , Л. И. Хазанов. М.: Недра, 1989. - 215 с.

29. Гринберг, Я. П. Способ автоматического управления скоростью подачи угольных комбайнов / Я. П. Гринберг, В. С. Соловьев // Горное оборудование и электромеханика. 2006. - № 3. — С. 7-9.

30. Толпежников, Л. И. Автоматическое управление просессами шахт и рудников. Учебник для вузов. М.: Недра, 1985 г. - 352 с.

31. Стадник, Н. И. Особенности и функциональная модель мехатронного очистного комплекса / Н. И. Стадник, А. В. Сергеев, В. П. Кондрахин // Горное оборудование и электромеханика. — 2008. № 5. - С. 32-40.

32. Стадник, Н. И. Электрооборудование горных машин Украины нового поколения / Н. И. Стадник, А. В. Мезников // Горное оборудование и электромеханика. -2008. -№ 1.-С. 21-26.

33. Борисов, Б. Д. Задачи и пути совершенствования электропривода горных машин и механизмов / Б. Д. Борисов, Е. В. Трохин, В. А. Шишенков // Аппаратура автоматизации для шахт, разрезов и углеобогатительных фабрик: сб. науч. тр. М.: Недра, 1982. - С. 3-9.

34. Ещин, Е. К. Исследование условий эффективного использования частотноуправляемого электропривода забойных машин с целью улучшения их динамики: автореф. дис. . канд. техн. наук. Кемерово, 1975.

35. Грасс, В. А. Развитие и разработка системы управления электроприводом исполнительного органа выемочного комбайна с частотнорегулируемым асинхронным двигателем: автореф. дис. . канд. техн. наук.1. Кемерово, 1975.

36. Иванов, В. JI. Исследование и разработка частотноуправляемого электропривода забойных машин: автореф. дис. . канд техн. наук.1. Кемерово, 1974.

37. Карякин, А. JT. Режимы работы, оптимизация и управление электромеханическими комплексами главных приводов одноковшовых экскаваторов: автореф. дис. докт. техн. наук. — Екатеринбург, 2005.

38. A.c. 1301968 СССР. Устройство для автоматической защиты исполнительного органа горной машины от перегрузок / А.Т. Мещерин. Ю. Я. Мосунов, В.Г. Ефремов, А.Б. Логов, СИ. Калинин // Государственный- реестр: Открытия. Изобретения, 1987. -№ 13.-С. 126-127.

39. A.c. 1507969 СССР. Гидропривод рабочего органа горной машины

40. А. Т. Мещерин, Ю.Я. Мосунов, А.Б. Логов, В.И. Вавиловский, В.А. Шилов, И.С. Назаренко // Государственный реестр: Открытия. Изобретения, 1989.34. — С. 158-159.

41. Мещерина, Ю.А. Исследование и разработка системы стабилизации нагрузок электропривода резания проходческого комбайна: дис. . канд. техн. наук. Кемерово, 2009.

42. Коршунов, А.Н. К вопросу отработки пластов с твердыми включениями. Вопросы механизации горных работ / А.Н. Коршунов, В.И. Нестеров, Б.Л. Герике, A.C. Шанин // сб. науч. тр. / Кузбас. Политехи, ин-т; -Вып. 75. Кемерово, 1975. - С. 21 - 24.

43. Солод, В.И. Горные машины и автоматизированные комплексы: учебник / В.И. Солод, В.И. Зайков, K.M. Первое. -М.: Недра, 1981.-503 с.

44. Мещерин, А.Т. Исследование динамических нагрузок проходческого комбайна при разрушении колчедана. Вопросы обработки крутых угольных пластов / А.Т. Мещерин, Ю.А. Мещерина // сб. науч. тр. / КузНИУИ. Прокопьевск, 1994. - С.24-30.

45. Мещерина Ю.А. Стабилизация мощности подачи стреловидного исполнительного органа проходческого комбайна // Техника и технология разработки месторождений полезных ископаемых: межд. техн. сб./ СибГИУ. Вып. 7.-Новокузнецк, 2005.-С. 156-161.

46. Мещерина, Ю.А. Алгоритмическая компенсация нелинейной зависимости усилия подачи от угла поворота исполнительного органа проходческого комбайна // Горный информационно-аналитический бюллетень. — М.: МГТУ. -2008.-№10.-С. 95-98.

47. Мещерина, Ю.А. Метод синтеза систем с заданными и установившимися процессами // Наукоемкие технологии разработки и использования минеральных ресурсов: сб. науч. статей межд. науч.-практ. конф. / Сиб-ГИУ. — Новокузнецк, 2008. С. 210-215.

48. Мещерина, Ю.А. Микроконтроллерная система управления режимами работы исполнительного органа проходческого комбайна / Ю.А. Мещерина, Е.В. Пугачев // Горный информационно-аналитический бюллетень. — М.: МГТУ. 2008. - № 10. - С. 87-94.

49. Иванов, A.C. Влияние механической обратной связи-на процесс стабилизации угловой скорости поворота исполнительного органа проходческого комбайна // Вестник КузГТУ. 2010. - №1. - С. 91-92.

50. Пугачев Е.В. Синтез алгоритма синхронизации гидропривода поворота исполнительного органа проходческого комбайна / Е.В. Пугачев, A.C. Иванов // Вестник Российской академии естественных наук. Западносибирское отделение. Томск, 2010. - №. 12. - С. 30-33.

51. Артобалевский, И.И. Теория механизмов и машин: Учеб. для втузов. -4-е изд., перераб. и доп. М.: Наука, 1988. - 640 с.

52. Dresig, Н. Dynamics of Machinery. Theory and Applications / H. Dresig F/ Holzweissig. Springer, 2010. - 520 p.

53. Попов, Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем.

54. М.: Машиностроение, 1976. — 424 с.

55. Башта, Т.М. Машиностроительная гидравлика. М.: Машиностроение, 1971. - 672.

56. Башта, Т.М. Объемные гидравлические приводы/ Т.М. Башта, И.З. Зайченко, В.В. Ермаков, Н.М. Хаймович. М.: Машиностроение, 1969.- 627с.

57. Башта, Т.М. Расчет и конструирование самолетных гидравлических устройств. М.: Оборонгиз, 1961. - 475с.

58. Рыбак, А.Т. Моделирование и оптимизация гидромеханических систем мобильных машин и технологического оборудования. Автореф. дис. . доктора тех. наук. Краснодар, 2008.

59. Тудвасева, Г.В. Эдектрогидравлический усилитель-преобразователь типа сопло-магнитожидкостная заслонка для систем управления в гидрофицированных приводах : автореф. дис. . канд техн. наук. Саратов, 2008.

60. Вавиловский, В.И. Исследование режимов работы механогидравлической проходческой машины как объекта автоматического регулирования: дис. канд. техн. наук. Калинин, 1966.

61. Башта Т.М. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы. Учебник для машиностроительных вузов/ Т.М. Башта, С.С. Руднев, Б.Б. Некрасов и др. — М.: Машиностроение, 1982.-423с.

62. Кузовков, Н.Т. Модальное управление и- наблюдающие устройства.- М.Машиностроение, 1976. 184с.

63. Михалев, И.А. Системы автоматического управления, самолетом.- М.: Машиностроение, 1987. -240с.

64. Мирошник, И.В. Теория автоматического управления. Нелинейные и оптимальные системы. — Спб.: Питер, 2006. — 272с.

65. Yesil, E. Internal model control based fuzzy gain scheduling technique of pid controllers / E. Yesil, M. Guzelkaya, I. Eksin // World Automation Congress. 2004. - Volume 17. - P. 501 - 506.

66. Сыркин, И.С. Разработка системы управления электроэрозионным станком с использованием нейронных сетей и нечетких множеств: автореф. дис. канд техн. наук. Новокузнецк, 2009.

67. Рязинцев, В.И. Повышение эффективности гидроприводов с дроссельным регулированием. — М.:Машиностроение, 1993. — 320с.

68. Путов, В.В. Адаптивное управление динамическими объектами: беспоисковые системы с эталонными моделями. — СПб.: Изд-во СПбГЭТУ «ЛЭ-ТИ», 2001.-92с.

69. Путов, В.В. Адаптивное и модальное управление механическими объектами с упругими деформациями. СПб.: Изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2002.- 120с.

70. Борцов, Ю. А. Адаптивный электрогидравлический следящий привод с непосредственным управлением/ Ю. А. Борцов, О. Э. Якупов // Электричество. 2006. - № 4. - С. 32-38.

71. Тюкин И. Ю. Адаптация в нелинейных динамических системах / И.Ю. Тюкин, В.А. Терехов. М.: ЖИ, 2008. - 384 с.

72. Борцов, Ю.А. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением./ Ю.А. Борцов, Н.Д. Поляхов, В.В. Путов // Л.: Энергоатомиздат, 1984г. — 216 с.

73. Солодовников, В.В. Расчет и проектирование самонастраивающихся систем с эталонными моделями/ В.В. Солодовников, Л.С. Шрамко. М.: Машиностроение, 1972. - 270 с.

74. Фрадков, А.Л. Схема скоростного градиента и ее применение в адаптивном управлении // Автоматики и Телемеханика. 1979. — Т. 40, №9.- С. 90-101.

75. Фомин В.Н. Адаптивное управление динамическими объектами / В.Н. Фомин, А.Л. Фрадков, В.А. Якубович. М.: Наука, 1981. - 448с.

76. Фрадков, А.Л. Адаптивное управление в сложных системах: беспоисковые методы. -М.: Наука, 1990. 286с.

77. Динь, К.Ф. Разработка и исследование экономичных автономных прецинзионных следящих приводов: автореф. дис. . канд. тех. наук. Санкт-Петербург, 2007.

78. Александров, А.Г. Оптимальные и адаптивные системы: Учебное пособие. М.: Высш. шк., 1989. - 263 с.

79. Щульце К.П. Инженерный анализ адаптивных систем / К.П. Щульце, К.Ю. Реберг. -М.: Мир, 1992. 280с.

80. Андриевский Б.Р. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке MATLAB / Б.Р. Андриевский, A.JI. Фрадков.- Спб.: Наука, 2000. 475 с.

81. Барбашин, Е.А. Введение в теорию устойчивости. — М.: Наука, 1967.- 224 с.

82. Khalil, Н.К. Nonlinear systems. 2nd ed. - N.-Y.: Prentice-Hail, 1996.- 734 p.

83. Fradkov, A.L. Nonlinear and adaptive control of complex systems / A. L. Fradkov, I.V. Miroshnik, V.O. Nikiforov. Dordrecht: Kluwer Academic Publishers, 1999.-528 p.

84. Мирошник, И.В. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами / И.В. Мирошник, В.О. Никифоров, A.JT. Фрадков A.J1.- СПб.: Наука, 2000. 549с.

85. Никифоров, В.О. Нелинейная система управления с компенсацией внешних детерминированных возмущений // Известия РАН. Теория и системы управления. 1997. - № 4. - С. 69-73.

86. Бойчук, JI.M. Метод структурного синтеза нелинейных систем автоматического управления. М.: Энергия, 1971. - 112с.

87. Крутько, П.Д. Обратные задачи динамики управляевых систем. Линейные модели. М.: Наука, 1987. - 304с.

88. Андриевский, Б.Р. Методы управления в условиях неопределенности: Учебное пособие. / Б.Р. Андриевский, Ю.М. Козлов. Л.: ЛМИ, 1989. - 88с.

89. Уткин, В.И. Скользящие режимы и их применение в системах с переменной структурой. -М.: Наука, 1974. 272с.

90. Ким, Д.П. Теория автоматического управления. Т.2. Многомерные, нелинейные, оптимальные и адаптивные системы: Учеб. пособие. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2004. - 464с.

91. Емельянов, С.В. Теория систем с переменной структурой / С.В. Емельянов, В.И. Уткин В.И., В.А. Таран и др. -М.: Наука, 1970.-592 с.

92. Amrhein, Н. Nonlinear Feedback Control of a Bearingless Brushless DC Motor / H. Amrhein, W. Silber, S. Nenninger, K. Dep // Mechatronics, IEEE/ASME Transactions on. Feb. 2010. - Vol. 15, Issue 1. - P. 40 - 47.

93. Palli, G. On the feedback linearization of robots with variable joint stiffness / G. Palli, C. Melchiorri, A. De Luca // Robotics and Automation, IEEE International Conference on. 2008. - P. 1753-1759.

94. Старых, А.А. Синтез нелинейного регулятора системы управления параметрически неопределенным объектом: автореф. дис. . канд техн. наук.- Томск, 2009.

95. Любимов, Е.В. Автоматизированный аналитический синтез нелинейных систем управления сложными динамическими объектами: автореф. дис. . канд техн. наук. — Владивосток, 2007.

96. Qiang, L. Nonlinear control systems and power systems dynamics / L. Qiang, S. Yuanzhang, M. Shengwei. Beijing: Beijing university of Aeronautics and Astronautic, 2001. - 376 p.

97. Аграчев, А.А. Геометрическая теория управления / А.А. Аграчев, Ю.Л. Сачков Ю.Л. M.: ФИЗМАТЛИТ, 2005. - 392с.

98. Балакришнан, А. Теория фильтрации Калмана. М.: Мир, 1988.- 168с.

99. Андреев, Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. -М.: Наука, 1976.-424с.

100. Браммер, К. Фильтр Калмана-Бюси / К. Браммер, К. Зиффлинг. — М.: Наука, 1982.-200с.

101. Luenberger, D.G. Introduction to dynamic systems. N-Y: Wiley, 1979.- 446 p.

102. Цикунов, A.M. Адаптивное и робастное управление динамическимим объектами по выходу. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2009. - 268с.

103. Пупков, К.А. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления: М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2001. - 744с.

104. Турецкий, X. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием.- М.: Машиностроение, 1974. 328с.

105. Красов, И.М. Гидравлические элементы систем автоматического регулирования. -М., Машгиз, 1963. 164с.

106. Соколовский Г. Г. Электроприводы переменного тока с частотным управлением: Учебник. М.: Издательский центр «Академия», 2006. - 265с.

107. Ключев, В.И. Теория электропривода; Учебник для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1985. —560с.

108. Картавый, Н.Г. Автоматическое регулирование режимов работы горных машин / Н.Г. Картавый, В.В. Глушко, В.А. Улынин. М.: Недра, 1970.- 140с.

109. Ляхомский, A.B. Управление электромеханическими системами горных машин / A.B. Ляхомский, В.Н. Фащиленко. М.: Издательство Московского государственного горного университета, 2004. - 296с.

110. Барон, Л.И. Разрушение горных пород проходческими комбайнами/ Л.И. Барон, Л.Б. Глатман, Е.К. Губенков. М.: Наука, 1968. - 216с.

111. Докукин, A.B. Динамические процессы горных машин / A.B. Докукин, Ю.Д. Красников и др. М.: Наука, 1972. - 150с.

112. Лукас, В.А. Теория управления техническими системами Текст.: компьютерный учеб. курс для вузов/ В.А. Лукас. — 3-е изд., перераб. и доп.- Екатеринбург: Изд-во УГГА, 2002. — 675с.

113. Техническая документация на электрогидравлический золотникрвый распределитель DHZO-TES-PS-070 электронный документ. Режим доступа: http ://www. atos. com/englisli/technicaltables/english/F 165 .pdf.- 10.10.2010.

114. Логов, А.Б. Механическое разрушение крепких горных пород / А.Б. Логов , Б.Л. Герике, А.Б. Раскин. Новосибирск: Наука. Сиб. отд-ние, 1989. - 141 с.