Разработка системы управления газовым двигателем внутреннего сгорания на основе алгоритмов адаптивного управления тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Бурцев, Никита Владимирович

• Бурцев, Никита Владимирович
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Бурцев, Никита Владимирович

Содержание. Введение.

1 Исследование существующих систем управления газовым двигателем.

U Исследование способов подачи газового топлива в Двигатель внутреннего сгорания

1-1.1 Эжекторные (карбюраторные) системы подачи газового топлива.

1.1.2 Инжекторные системы.j

1.2 Анализ существующих систем управления газовым двигаем!!

1.2.1 Классификация методов построения систем управления ДВС.

1.2.2 Анализ способов управления газовым двигателем.

1.2.3 Структура современной микропроцессорной системы управления газовым двигателем.

1.3 Постановка задач адаптивного управления ^ов™ двиг^м!! 32 1.3.1 Газовый двигатель как объект управления

U.2 Основные задачи управления газовым двигателем.".

1 л Выводы по главе

2 Разработка математических моделей и я, уппя r ttf»uttct . миделей и адаптивных элементов Управления газовым двигателем внутреннего сгорания.

2.1 Совершенствование математических - ."" внутреннего сгорания.* ^ Га3°В°Г° ^ИГателя

2.1.1 Совершенствование математических.Z.1'.^ ических моделей дхззигателя внутреннего сгорания.^^

2.1.2 Усредненная математически* л^™

2 1 ту екая М0Дель газового двигателе

ZA-3 модель газового двигателя R гт™. двигателя в пространстве состояний

2.1.3 Математические модели статических характеристик двигателя внутреннего сгорания.

2.2 Разработка моделей адаптивных элементов.

2.2.1 Структура и типы адаптивных систем управления.

2.2.2 Постановка задачи адаптивного управления. Этапы синтеза адаптивной системы.

2.2.3 Базовые структуры алгоритмов адаптации.

2.2.4 Разработка алгоритма адаптивного управления параметрически неопределенным объектом.

2.2.5 Разработка математической модели адаптивного ПИД-регулятора.

2.3 Выводы по главе.

3 Разработка вычислительных структур для управления газовым двигателем с элементами адаптивного управления.

3.1 Формирование критериев применимости программных и аппаратных средств при реализации системы управления.

3.2 Выбор и обоснование применения программных и аппаратных структур системы управления.

3.2.1 Выбор и обоснование применения аппаратных средств.

3.2.2 Выбор и обоснование алгоритмов интерполяции.

3.3 Разработка алгоритмов системы управления с элементами адаптивного управления.

3.3.2 Адаптивный алгоритм изменения статизма регуляторных характеристик.

3.4 Разработка вычислительных структур системы управления с элементами адаптивного управления.

3.4.1 Структура микропроцессорной системы управления газовым двигателем и принципы работы основных блоков системы.

3.4.2 Разработка вычислительных структур для реализации разработанных алгоритмов 3.5 Выводы по главе.

4 Экспериментальное исследование методов и вычислительных структур системы управления газовым двигателем с элементами адаптивного управления.

4.1 Совершенствование электронного имитатора газового двигателя внутреннего сгорания с учетом разработанных математических моделей.

4.2 Проверка основных структур и алгоритмов системы управления на имитаторе газового двигателя внутреннего сгорания.

4.3 Экспериментальное исследование разработанных алгоритмов системы управления на реальном газовом двигателе внутреннего сгорания.

4.4 Анализ эффективности разработанной системы в решении поставленных задач.;.

4.5 Выводы по главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка системы управления газовым двигателем внутреннего сгорания на основе алгоритмов адаптивного управления»

В настоящее время все большее распространение получает применение различных газов в качестве моторного топлива для транспортных средств и автономных энергетических установок. Это обусловлено и экономическими и экологическими факторами:

- стоимость природного газа в среднем в 2 раза ниже стоимости бензина АИ-80, а попутного нефтяного - на 40-60 % ниже стоимости природного газа;

- природный и попутный нефтяной газ выгодно использовать для автономного энергоснабжения, в т. ч. в удаленных населенных пунктах и на местах добычи полезных ископаемых (нефть, газ, горючие сланцы), что дает значительную экономию по сравнению с дизельными электростанциями и не требует завоза дорогого дизельного топлива;

- использование газового топлива позволяет значительно улучшить экологические показатели работы двигателя внутреннего сгорания, в частности, содержание вредных выбросов в отработавших газах.

Объектом исследования данной работы является системный анализ газового ДВС, структуры и алгоритмы системы управления газовым двигателем.

Как показывает практика, задача разработки системы управления тазовым двигателем, обеспечивающей выполнение требований как экологических норм стандарта «Евро» ЕЭК ООН [1], так и стандартов в области регулирования энергетических установок [2] требует применения наиболее современных методов управления. В ходе исследований было выявлено, что применяемые на большегрузных автомобилях и автобусах системы управления газовыми двигателями работают в основном на всережимном или двухрежимном типе регуляторов частоты вращения (РЧВ) коленчатого вала двигателя (КВД). Оба типа регуляторов имеют недостатки, достаточно подробно описанные в работах Бла-женнова Е. И и Хрящева Ю. Е., заключающиеся в том, что они не обладают требуемой универсальностью, обеспечивающей ездовые качества и комфортность управления транспортным средством как в городских условиях с плотным движением, частыми остановками, так и на шоссе.

Двигатели транспортных средств, работающие на сверхбедных смесях (например, газоводородные, работающие на смеси метана и водорода - гайтана), обеспечивают отличные показатели по экологии и экономии топлива, но ни с одним видом известных РЧВ' не позволяют достичь приемлемой динамики движения транспортного средстваДля решения вышеперечисленных задач необходимо внедрение методов адаптивного управления в существующие регуляторы частоты вращения КВД газового ДВС.

Наиболее широко известные в России системы управления газовыми двигателями различной мощности для электроагрегатов обеспечивают выполнение требований ГОСТ 10511-83 по качеству регулирования частоты вращения'ДВС не выше 3-4 класса точности при возрастающей потребности в электроагрегатах, системы автоматического регулирования частоты (САРЧ) которых должны обеспечивать точность не ниже 2' класса. Существующие системы управления, в том числе микропроцессорные, не всегда способны обеспечить решение вышеуказанных задач.

Предметом исследования данной работы является адаптивный регулятор частоты вращения КВД газового ДВС для газопоршневых энергоустановок, большегрузных автомобилей и автобусов, позволяющий оптимизировать режимы его работы при изменениях возмущающих и управляющих воздействий, а также его структуры и алгоритмы.

Существует необходимость в разработке таких структур и алгоритмов, которые обеспечивали бы для газового двигателя, работающего на транспортном средстве, реализацию оптимальных характеристик регулирования, а для электроагрегатов на газовых двигателях - улучшение качеств регулирования частоты вращения для соответствия-требованиям 1 или 2 класса точности, что определяет актуальность работы.

Проведенные в данной работе исследования систем управления газовыми двигателями и используемых алгоритмов регулирования частоты вращения, преимущественно опираются на концепции, модели и подходы, изложенные в работах БлаженноваЕ. И. и ХрящеваЮ. Е. [3-7], Баркова Ю. А. [8], Герасимова Д. Н. и Мигуша С. А. [911] и Гириявца А. К. [12].

Целью данной работы являются системный анализ работы газового двигателя и существующих систем автоматического регулирования частоты вращения КВД с точки зрения применения микропроцессорной системы управле--' ния и совершенствование существующих систем, структур и алгоритмов для обеспечения повышенной точности регулирования, оптимального протекания переходных процессов, формирования необходимых скоростных и нагрузочных характеристик, а также улучшения экологических и экономических показателей применения газовых двигателей в составе транспортных средств и энергетиче-" ских установок.

Методы исследования базируются на применении системного анализа, теории автоматического управления, методов планирования эксперимента, интерполяции и аппроксимации, статистической обработки экспериментальных данных, матричного и дифференциального исчисления;- математического, цифрового и имитационного моделирования с применением метода пространства состояний для описания системы управления газовым двигателем. Усредненная математическая модель газового двигателя разработана на основе экспериментально полученных в ООО «Газомотор-Р» характеристик газовых модификаций двигателей ЗМЗ-40522.10 и ЯМЗ-831.10.

Достоверность основных результатов работы подтверждается' совпадением результатов экспериментальных исследований разработанных алгоритмов в составе систем управления двигателями ЗМЗ-40522.10 на автомобиле «Соболь» и ЯМЗ-831.10 в составе автономной энергетической установки АП-100 с результатами теоретических исследований.

Научная новизна работы заключается в следующем:

- разработана математическая модель газового двигателя, ориентированная на синтез алгоритмов адаптивного управления;

- предложен способ управления газовым двигателем внутреннего сгорания, основанный на использовании таблиц оптимальных значений параметров двигателя с применением методов адаптивного управления;

- разработаны структуры и алгоритмы самонастраивающейся* системы адаптивного управления частотой вращения коленчатого вала двигателя, позволяющие в рамках классического ПИД-регулятора частоты вращения (ЧВ) оперативно изменять параметры работы двигателя, обеспечивая существенное улучшение качеств переходного процесса в электроагрегатах, а именно: уменьшение длительности переходного процесса до 2.3 с, снижение заброса частоты вращения коленчатого вала двигателя при ступенчатом изменении нагрузки до 5.7 % и нестабильности частоты вращения в установившемся режиме до 0,8. 1 %, а также позволяющие реализовать оптимальный регулятор частоты вращения на базе классического всережимного регулятора.

Практическая значимость работы обусловлена применением, разработанных алгоритмов в совместных работах ООО «Газомотор-Р» с ОАО «Автодизель» (при разработке системы управления* газопоршневым электроагрегатом АП-100 с двигателем ЯМЗ-831.10) и с ФГУП «РФЯЦ-ВНИИЭФ» (при разработке системы управления газовой модификацией автомобиля «Соболь» с двигателем ЗМЗ-40522.10, работающего на смеси природного газа (метана) и водородосодержащего газа), в результате которых удалось достичь требований 2 класса точности для электроагрегатов и реализовать оптимальный регулятор.

Апробация работы

Основные результаты работы докладывались на научных конференциях:

- 65-я международная научно-техническая конференция Ассоциации автомобильных инженеров «Автомобиль и окружающая среда», г. Дмитров,

2008 г.;

- 66-я международная научно-техническая конференция Ассоциации автомобильных инженеров «Автомобиль и окружающая среда», г. Дмитров,

2009 г.;

- VII Международный автомобильный научный форум (МАНФ), г. Москва, 2009 г.

Публикации

Материалы диссертационной работы опубликованы в 6 печатных работах, в т. ч. 3 - в рецензируемых научных журналах, рекомендованных ВАК для публикации результатов научных исследований.

Структура и объем работы

Диссертация содержит введение, 4 главы, заключение, приложения и список использованных источников, насчитывающий 80 наименований. Основная часть работы изложена на 157 страницах печатного текста, содержит 61 рисунок и 19 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Бурцев, Никита Владимирович

4.5 Выводы по главе

1) В главе 4 был разработан имитатор газового ДВС на основе предложенных математических моделей газового ДВС и статических характеристик. Разработано интерфейсное прикладное программное обеспечение, позволяющее производить исследование системы как на имитаторе, так и на реальном двигателе.

2) Основные структуры и алгоритмы, разработанные в главе 3, были проверены на имитаторе газового двигателя. Проверка их функционирования показала, что система реагирует адекватно, и можно приступить к исследованию разработанных моделей, структур и алгоритмов в условиях реального двигателя.

3) Проверка на реальном двигателе производилась для задачи обеспечения качеств переходного процесса — на электроагрегате АП-100 с двигателем ЯМЗ-831.10, а для задачи обеспечения оптимальных рабочих характеристик -на автомобиле «Соболь» с двигателем ЗМЗ-40522.10.

4) Сравнительное исследование разработанных алгоритмов на электроагрегате АП-100 показало, что улучшились практически все показатели переход-, ного процесса и работы двигателя в установившемся режиме в сравнении с использовавшимися ранее алгоритмами. Так, длительность переходного процесса при применении адаптивных алгоритмов уменьшилась с 5.6 секунд до 2.3 секунд, заброс частоты вращения при скачкообразном изменении нагрузки снизился почти в два раза - с 15 % до 6.7 %, а нестабильность частоты вращения в установившемся режиме сохранилась на уровне 0,8. 1 %. Это позволило повысить класс точности электроагрегата до второго, что отвечает приведенным требованиям и является успешным решением поставленной задачи. Исследование разработанных структур и алгоритмов на автомобиле показало существенное улучшение ездовых качеств автомобиля при работе газового двигателя на смеси природного газа (метана) и водородосодержащего газа (синтезгаза). Заметно улучшилась устойчивость частоты вращения газового ДВС в режимах трогания с места и маневрирования, отмечено более комфортное управление автомобилем с адаптивным регулятором. Применение оптимального регулятора с алгоритмами адаптивного управления на газовом двигателе ЗМЗ-40522.10, работающем на сверхбедных смесях метана и синтезгаза, в среднем на 15-18 % повысило разгонные характеристики автомобиля по сравнению с классическим двухрежимным регулятором (таблица 4.1). Этого удалось достичь за счет реализации оптимального регулятора, рассмотренного в главе 1, путем внедрения адаптивного алгоритма изменения статизма регуляторных характеристик.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Данная диссертационная работа посвящена применению методов адаптивного управления в регуляторах частоты вращения газовых двигателей внутреннего сгорания различного применения. • Проведенные исследования позволили получить следующие научные и практические результаты.

1) На основании системного анализа основных способов управления газовым двигателем разработан новый способ управления, основанный на использовании таблиц оптимальных значений параметров двигателя с применением методов адаптивного управления, что позволило уменьшить объем вводимой в систему управления информации об объекте управления, получаемой на основе экспериментальных данных.

2) Разработана математическая модель газового двигателя в пространстве состояний, ориентированная на применение алгоритмов адаптивного управления частотой вращения коленчатого вала двигателя.

3) Разработаны структуры и алгоритмы адаптивного управления частотой вращения коленчатого вала газового ДВС, которые позволили реализовать оптимальное регулирование частоты вращения коленчатого вала двигателя путём изменения статизма регуляторных характеристик.

4) Разработан электронный цифровой имитатор газового двигателя с учетом предложенной математической модели газового ДВС.

5) При помощи разработанного интерфейсного прикладного программного обеспечения- проведены экспериментальные исследования разработанных структур и алгоритмов .адаптивного управления частотой вращения коленчатого вала двигателя на имитаторе и непосредственно на газовом ДВС, которые показали устойчивость системы, в рабочем диапазоне нагрузок и частот вращения коленчатого вала двигателя. Сходимость результатов теоретических исследований и экспериментальных данных находится в пределах 8. 10 %.

6) Применение разработанных алгоритмов позволило существенно повысить качество управления частотой вращения коленчатого вала двигателя в электроагрегате, а именно: уменьшение длительности переходного процесса до 2.3 с, снижение заброса частоты вращения коленчатого вала двигателя при ступенчатом изменении нагрузки до 5.7 % и нестабильности частоты вращения в установившемся режиме до 0,8. 1 %.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Бурцев, Никита Владимирович, 2010 год

1. ГОСТ 10511—83. Системы автоматического регулирования частоты вращения (САРЧ) судовых, тепловозных и промышленных дизелей. Общие технические требования Текст. — Введ. 1985-01-01. — М.: Изд-во стандартов, 1984.-15 с.

2. Блаженное, Е. И. Основы теории автоматического регулирования автомобильных дизелей Текст. '/ Е. Hi Блаженнов. — Ярославль: Яросл. политехи/ ин-т, 1989,1 95 с.

3. Блаженнов, Е. И. Новые элементы в автоматических регуляторах частоты вращения автомобильных дизелей Текст. / Е. И. Блаженнов. Ярославль: Яросл. политехи, ин-т, 1988. - 85 с.

4. Хрящев, Ю. Е. Конспекты по современной автоэлектронике Текст. / Ю. Е. Хрящев, А. В; Жаров, Е. И. Блаженнов. Ярославль: Яросл. гос. техн. унт, 1999. - 127 с.

5. Хрящев, Ю. Е. Электронное управление работой автомобильных двигателей Текст. / Ю. Е. Хрящев, Е. И. Блаженнов. / Ярославль: Яросл. политехи, ин-т, 1990.-92 с.

6. Хрящев, Ю. Е. Оптимизация управления топливоподачей автомобильных ДВС Текст. / Ю. Е. Хрящев. Ярославль: Яросл. гос. техн. ун-т, 2000. — 72 с.

7. Герасимов, Д. Н. Задачи управления инжекторными двигателями внутреннего сгорания Текст. / Д. Н. Герасимов, С. А. Мигуш. Санкт-Петербург: Сборник трудов VII конференции молодых ученых «Навигация и управление движением». — 2005. - С. 127-133.

8. Мигуш, С. А. Алгоритмы адаптивного управления инжекторными двигателями внутреннего сгорания Электронный ресурс. : дис. . канд. техн. наук : 05.13.01. / С. А. Мигуш. М.: РГБ, 2005 (из фондов Российской государственной библиотеки).

9. Гирявец, А. К. Теория управления автомобильным бензиновым двигателем Текст. / А. К. Гирявец. -М.: Стройиздат, 1997. 173 с.

10. Орлищ А*. С. Двигатели внутреннего сгорания. Устройство и работа поршневых и комбинированных двигателей Текст. / А. С. Орлин, А. Н. Ефимов, и др. М.: Машиностроение, 1980. - 384 с.

11. Пинский, Ф. И. Микропроцессорные системы управления автомобильными двигателями внутреннего сгорания Текст. / Ф. И. Пинский, Р. И. Давтян, Б. Я. Черняк. -М.: «Легион-Автодата», 2004. 134 с.

12. Мамедова, М. Д. Транспортные двигатели на газе Текст. / М. Д. Мамедова, Ю. Н. Васильев. М.: Машиностроение, 1994. - 224 с.

13. Марков В. А. Топлива и топливоподача многотопливных и газодизельных двигателей Текст. / В. А. Марков, С. И. Козлов. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000. - 296 с.

14. Пасечник, Д. В. Газовая система топливопитания для инжекторных двигателей ЗМЗ Текст. / Д. В. Пасечник. Автомобильная промышленность, 2004.-№5.-С. 12-16.

15. Гайворонский, А. И. Использование природного газа и других альтернативных топлив в дизельных двигателях Текст. / А. И. Гайворонский,

16. B. А. Марков, Ю. В. Платовский. М.: ООО «ИРЦ Газпром», 2007. - 480 с.

17. Уайт, Ч. Системы управления и впрыск топлива Текст.: справочник / Ч. Уайт. — М.: Алфамер Паблишинг, 2006. 320 с.

18. Крутов, В. И. Автоматическое регулирование двигателей внутреннего сгорания Текст. / В. И. Крутов. — М.: Машиностроение, 1979. — 615 с.

19. Васильев, Ю. Н. Газовые и газодизельные двигатели Текст. / Ю. Н. Васильев, JI. С. Золотаревский, С. И. Ксенофонтов. Гос. газовый концерн "Газпром". -М.: ВНИИ экономики, орг. пр-ва и техн.-экон. информ. в газовой пром-сти, 1992. - 127 с.

20. Рынкевич, С. А. Адаптивные системы управления АТС Текст. /

21. C. А. Рынкевич. Автомобильная-промышленность. - 2005. - №6. - С. 36-39.

22. Бурцев, Н. В. Микропроцессорная система управления газоводородным автомобилем с бортовым генератором водорода Текст. / Н. В. Бурцев, В. А. Бурцев. Транспорт на альтернативном топливе. - 2009. - №5. - С. 32—38.

23. Шишков, В. А. Алгоритм адаптации электронной системы управления ДВС к различным химическим составам газового топлива Текст. /

24. B.А.Шишков — Транспорт на альтернативном топливе. 2008. - №1 —1. C. 30-36.

25. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования*. Книга 1. Математическое описание, анализ устойчивости и качества систем автоматического регулированияг Текст. : под ред. В. В. Солодовникова. — М.: Машиностроение, 1967. 770 с.

26. Ким, Д. П. Теория автоматического управления. Т. 1. Линейные системы Текст. / Д. П. Ким. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2004. - 288 с.

27. Ким, Д^ П. Теория автоматического управления. Т. 2., Многомерные, нелинейные, оптимальные и адаптивные системы Текст. / Д. П. Ким. — М.: ФИЗМАТЛИТ, 2004. 464 с.

28. Современная теория управления Электронный ресурс. -http://syscontrol. com. ua/index.php?name=Pages&op=page&pid—10

29. Мирошник, И. В. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами Текст. / И. В. Мирошник, В.О.Никифоров, А. Л. Фрадков. СПб: Наука, 2000. — 550 с.

30. Петров, Б. Н. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления Текст. / Б. Н Петров., В; Ю. Рутковский, И. Н. Крутова, С. Д. Земляков — М.: Машиностроение, 1972. — 260 с.

31. Морозов, К. А. Токсичность автомобильных двигателей Текст. / К. А. Морозов. М.: Легион-автодата, 2001. - 80 с.

32. Мазннг, Mi Bi Законы управления топливоподачей Текст. / М. В. Мазинг. Автомобильная промышленность. - 1994. - №9. - С. 7-9.

33. Мирошник, И В. Теория автоматического управления. Линейные системы Текст.7 И. В! Мирошник. — С-Пб.: Питер, 2005. 336 с.

34. Олссон, Г. Цифровые системы автоматизации и управления Текст. / Г. Олссон, Д. Пиани. С-Пб.: Невский диалект, 2001. — 557 с.

35. Гостев, В. И. Системы управления с цифровыми регуляторами Текст.: справочник / В. И. Гостев. К.: Техника, 1990. — 280 с.

36. Никифоров, В. О; Системы адаптивного управления с расширенной ошибкой Текст. / В. О. Никифоров, А. Л. Фрадков. — Автоматика и телемеханика, 1994. №9. - С. 3-22.

37. Келнм, Ю. М. Типовые элементы систем автоматического управления Текст. / Ю. М. Келим. М.: Форум:ИНФРА-М, 2002. - 384 с,

38. Мазуров, В. М. Автоматические регуляторы в системах управления и их настройка. Часть 1. Промышленные объекты управления Текст. / В. М. Мазуров. — Компоненты и технологии. — 2003. №4. - С. 67-70:

39. Мазурову В. М. Автоматические регуляторы в системах управления и их настройка. Часть 2. Автоматические регуляторы, и их настройка Текст. /

40. B. Mi Мазуров. Компоненты и технологии. - 2003. - №5. - С. 59-62.

41. Мазуров, В. М. Автоматические регуляторы^ в системах управления и их, настройка. Часть 3. Цифровые регуляторы и их настройка Текст. / В! М. Мазуров; Компоненты и технологии; - 2003. — №6. - С. 60-64.

42. Дентон, Т. Автомобильная электроника Текст. / Т. Дентон. М.: НТ Пресс, 2008. - 576 с.

43. Копытин, С. А. Микроконтроллеры семейства Siemens С166 Текст. /

44. C. А. Копытин. Chip News. - 1999. - №1. - С. 39-42!

45. Копытин, С. А. Микроконтроллеры семейства Siemens С166 (часть 2) Текст. / С. А. Копытин. Chip News. - 1999. - №4. - С. 22-26.

46. Курилин, А. И; 32-разрядные микроконтроллеры AT91SAM7S производства компании ATMEL Текст. / А. И. Курилин. Компоненты и технологии. - 2005. - №6. - С. 40-43.

47. Техническая документация на микроконтроллер AT91SAM7A1 Электронный ресурс. / Atmel АТ91 ARM Thumb-based Microcontroller AT91SAM7A1 Summary на английском языке. — http://www.atmel.com/.

48. Техническая документация на микроконтроллер AT90CAN128 Электронный ресурс. / Atmel 8-bit AVR Microcontroller with 128K Bytes of ISP Flash and CAN Controller — на английском языке. — http://www.atmel.com/.

49. Техническая документация на микроконтроллер C167CS4 Электронный ресурс. / C167CS4-R 16-bit Single-Chip Microcontroller Datasheet на английском языке. — http://www.infineon.com/.

50. Техническая документация на микроконтроллер MPC5510G Электронный ресурс. / MPC5510G Microcontroller Family Datasheet на английском языке. — http://www.freescale.com/.

51. Ракитин, В. И. Практическое руководство по методам вычислений' с применением программ для персональных компьютеров Текст. / В. И. Ракитин, В. Е. Первушин. М.: Высш. шк., 1998. - 383 с.

52. Стечкин, С. Б. Сплайны в вычислительной математике Текст. / С. Б. Стечкин, Ю. Н. Субботин. -М.: Наука, 1976. 256 с.

53. Колесов, А. П. Продукты фирмы Golden Software для ученых и инженеров Текст. / А. П. Колесов, О. А. Павлова. КомпьютерПресс. - 1999. - №3. -С. 20-221

54. Шикин, Б. В. Кривые и поверхности на экране компьютера Текст.: руководство по сплайнам для пользователей / Е. В". Шикин, JI. И. Плис. — М.: Диалог-МИФИ, 1996.-240 с.

55. Интерполяция, аппроксимация и численное дифференцирование Электронный ресурс. — http://alglib.sources.ru/interpolation.

56. Григорьев, А. Б. О чем не пишут в книгах по Delphi Текст. / А. Б. Григорьев. С-Пб.: BHV - Санкт-Петербург, 2008. - 576 с.

57. Барков, Ю. А. Программно-аппаратный имитатор двигателя внутреннего сгорания Текст. / Ю. А. Барков — Справочник. Инженерный журнал.2003.-№3.-С. 28-33.

58. Кириллов, Н. Г. Альтернативные моторные топлива XXI века Текст. / Н. F. Кириллов. — Автозаправочный- комплекс + альтернативное топливо, 2003.- №3.-С. 58-63.

59. Льотько, В: Применение альтернативных топлив в двигателях внутреннего сгорания Текст. / В. Льотько, В; Hi Луканин, А. С. Хачиян. -М.: Изд-во МАДИ (ТУ), 2000: -311 с.

60. Хачиян, А. С. Новое поколение двигателей с внутренним смемеобра-зованием, питаемых природным газом (Д11Г) Текст. / А. С. Хачиян. Поршневые двигатели и топлива в XXI веке: Сб. науч. трудов. — М: МАДИ, 2003. — С. 133-143.

61. Шидловский, С. В. Автоматическое управление. Перестраиваемые структуры Текст. / С. В. Шидловский. Томск: Томский государственный университет, 2006. - 288 с.

62. Городцов, Л. А. Проблема утилизации попутного газа Текст. / Л. А. Городцов: Академия энергетики. - 2006. - №6 (14). - С. 56-60;

63. Назаренко, О. Г. Газовые двигатели: история и перспективы Текст. / О. Г. Назаренко. Академия энергетики: — 2007. - №4 (18). - С. 25-30:

64. Подбельский; В. В. Программирование на языке Си Текст. / В: В. Подбельский, С. С. Фомин.-М.: Финансы и статистика, 2004. 600 с.

65. Бурцев, Н. В. Многотопливные газовые двигатели с элементами адаптивного управления Текст. / Н. В. Бурцев, В. А. Бурцев. Газовая промышленность. - 2008. - №626. - С. 68-73.

66. Денисенко, В. В. ПИД-регуляторы: вопросы реализации Текст. / Bv В: Денисенко; — Современные технологии автоматизации., — 2007. — № 4.—1. C. 86-97.

67. Athans, М. The role of modern control theory for automotive engine control Текст. Massachusetts Institute of Technology, Electronic Systems Laboratory. -1978.

68. Dobner, J. D. A. mathematical engine model for development of dynamic engine control Текст. -SAE paper No. 800054, 1980.

69. Hedicks, E. Event-based engine control: practical problems and solutions Текст.:/E. Hedicks, A. Chevalier, M. Jensen. SAE paper No. 950008, 1995.

70. Kubesh, J. T. Development of an electronically-controlled natural gas-fueled engine Текст. / J. Т. Kubesh, D. J. Podnar, К. H. Guglielmo et al. SAE Tehcnical Paper No. 951940, 1995. •

71. Fukano, Y. In-cylinder combustion in a natural gas fueled spark ignition engine probed by high-speed Schlieren method and its dependence on engine specifications Текст.; / Y. Fukano, H. Hisaki, S. Kida et al. SAE Technical; Paper No. 911493, 1991.

72. Isermann, R. Modelling and adaptive: control of combustion engines with fast neural networks Текст. / R. Isermann, N. Muller. — Eunite 2001 Conference Papers, 2001.

73. Li, b. Combustion and: emissions characteristics of a small spark-ignited LPG engine Текст. / L. Li, Z. Wang, B. Deng. SAE Technical Paper No. 021738, 2002.

74. McCormick, R. L. In-use emissions from, natural gas fueled heavy-duty vehicles Текст. / R. L. McCormick, M. S. Graboski, T. Allerman et al. SAE Technical Paper No. 991507, 1999.

75. Bartunek,,B^Direct induction natural gas: a diesel-derived combustion system for low emission and'high fuel economy Текст.7 В. Bartunek, U. Higler. SAE Technical Paper No. 002827, 2000:

76. Ashley, S. A. A radical way to burn Текст. Mechanical engineering. -1996.-Pp. 64-67.

77. Fiveland, S. BI A four-stroke homogenous charge compression engine simulation for combustion and performance studies Текст. / S. В. Fiveland,

78. D. N. Assanis. SAE Paper No. 010332, 2000.