Синтез рулевого привода системы управления высокоскоростным автономным подводным аппаратом тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат наук Алилуев Сергей Васильевич

• Алилуев Сергей Васильевич
• кандидат наук
• 2019

Оглавление диссертации кандидат наук Алилуев Сергей Васильевич

СПИСОК СОКРАЩЕНИИ

ВВЕДЕНИЕ

1. ОБЗОР ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ПРИВОДОВ В СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВОДНЫМИ АППАРАТАМИ. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЙ

1.1 Системный анализ управления подводными аппаратами

1.2 Аналитический сравнительный обзор рулевых приводов, применяемых в высокоскоростных АПА

1.3 Обзор методов решения задачи синтеза рулевого привода системы управления автономными высокоскоростными подводными аппаратами

1.4 Постановка задачи исследований

2. РАЗРАБОТКА МЕТОДИКИ СИНТЕЗА РУЛЕВОГО ПРИВОДА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ВЫСОКОСКОРОСТНЫМ АВТОНОМНЫМ ПОДВОДНЫМ АППАРАТОМ

2.1 Обоснование требований по назначению рулевого привода. Декомпозиция требований по назначению до уровня функций рулевого привода

2.2 Генерирование возможных вариантов конструктивного исполнения рулевого привода

2.3 Формирование совокупности критериев для оценки вариантов конструктивного исполнения рулевого привода

2.4 Постановка и методика решения задачи гипервекторного ранжирования вариантов конструктивного исполнения рулевого привода50

2.5 Особенности применения методa «жёсткого» рaнжировaния

2.6 Построение эффективных вариантов конструктивного исполнения рулевого привода

2.7 Заключение по разделу

3 СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ПРИНЦИПОВ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ РУЛЕВЫХ ПРИВОДОВ УПРАВЛЕНИЯ ВЫСОКОСКОРОСТНЫМ АВТОНОМНЫМ ПОДВОДНЫМ АППАРАТОМ

3.1 Разработка конструкции электропневмогидравлического рулевого привода

3.2 Усовершенствование принципов функционирования рулевого привода

3.3 Разработка методики определения технических характеристик рулевого привода

3.4 Заключение по разделу

4. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ КОНТРОЛЯ И ДИАГНОСТИКИ РУЛЕВОГО ПРИВОДА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ АВТОНОМНЫМ ПОДВИЖНЫМ АППАРАТОМ

4.1 Анализ функций контроля и диагностики рулевых приводов

4.2 Разработка методики контроля и диагностики технического состояния привода системы управления при ограниченных ресурсах бортовой вычислительной техники

4.3 Создание алгоритмов контроля и диагностики рулевого привода

4.4 Заключение по разделу

5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ РАЗРАБОТАННОГО РУЛЕВОГО ПРИВОДА ВЫСОКОСКОРОСТНОГО АВТОНОМНОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА

5.1 Рaзрaботкa и изготовление стендa для проведения экспериментaльных исследовaний рaзрaботaнного рулевого приводa

5.2 Методик проведения нaтурных экспериментов рулевых приводов aвтономного высокоскоростного подводного aппaрaтa

5.3 Aнaлиз результaтов татурных экспериментов рулевых приводов aвтономного высокоскоростного подводного aппaрaтa

5.4 Зaключение по рвзделу

ЗДКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМОЙ ЛИТЕРAТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЕ

ПРИЛОЖЕНИЕ

130

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ

Сокраще- Расшифровка

ние

АНПА автономный необитаемый подводный аппарат

АОПА автономный обитаемый подводный аппарат

БРС быстроразъемное соединение

ИДЛП индуктивный датчик линейного перемещения

КПА контрольно-проверочная аппаратура

ОИ объект исследования

ОКП отсек кормовой приборный

ООПА опускной обитаемый подводный аппарат

ОПА обитаемый подводный аппарат

ПА подводный аппарат

ПК пневмоклапан

ППГТ пневматический привод с гидравлическим тормозом

РО рулевые органы

РП рулевой привод

РП рулевой привод

СИА система-имитатор

СПО специальное программное обеспечение

СУ система управления

ЦБУ центральный блок управления

ЭПК электропневмоклапан

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Синтез рулевого привода системы управления высокоскоростным автономным подводным аппаратом»

ВВЕДЕНИЕ

Aктуaльнocть темы иccледoвaния. Проведение океанологических работ требует создания различных типов автономных подводных аппаратов (АПА). Эксплуатационные характеристики и эффективность таких аппаратов непосредственно зависят от параметров приводов системы управления АПА, проектированием и испытаниями которых в настоящее время занимаются ведущие разработчики морской техники.

Несмотря на большое количество публикаций, посвященных построения рулевых приводов (РП), аспекты их системного анализа и синтеза мало освещены. При этом необходимость повышения маневренности подвижных объектов существенно усложняет требования к рулевым приводам. В настоящее время отсутствует математическое обеспечение, которое позволяет разработать рулевые приводы системы управления АПА, обеспечивающие требуемую точность и время позиционирования относительно корпуса АПА в условиях повышенной нагрузки от набегающего потока воды и резко изменяющегося давления воды. Имеется информация о разработках электромеханических, электропневматических и электрогидравлических РП систем управления высокоскоростными АПА, которые позволяют позиционировать АПА в зависимости от глубины перемещения аппарата и движения в двухфазной среде (вода-пар), характеризующейся специфическими и малоизученными параметрами потока, например, сжимаемости, вязкости, тепло- и массо-обмена. Поэтому разработка методик синтеза, алгоритмов контроля и диагностики РП системы управления высокоскоростного АПА является актуальной научно-технической задачей.

^епень прoрaбoтaннocти темы. В Российской Федерации разработке приводов органов управления сложных технических систем посвящены труды ученых Т.М. Башты, Б.Н. Бежанова, К.С. Борисенко, И.А. Бухарина, Ю.С. Васечкина, О.С. Володько, А.И. Вощинина, А.Н. Геращенко, Е.В. Герца, Ю.К. Головина, С.Г. Ефимовой, Г.В. Крейнина, А.И. Кудрявцева,

ВА. Мaрутoвa, В.И. Мocткoвa, A.C. Нaземцевa, Ю.Г. Oбoленcкoгo, C.Л. Caмcoнoвичa, В.И. Феcенкo, Ю.A. Цейтлинa, КА. Чекунoвa, В.Т. Чу-прoвa и др. В теoретичеcкoм и прикидтом плaнaх иccледoвaния прoвoдят OAO «Кoрпoрaция «ВНИИЭМ», ФГБOУ ВПO «Нaциoнaдьный иccледoвaтельcкий универcитет «МЭИ», ФГБOУ ВПO «Влaдимирcкий техни-чеcкий универcитет», OAO «КБ Электрoприбoр», OAO КБ «Электрoпривoд», OOO «НПФ «Мехaтрoникa-ПРO» и др. Экcпериментaльные иccледoвaния ocущеcтвляют OAO «Лепcе», OAO «ДКБ «Якюрь», OAO КБ «Электрoпривoд», OAO «Пaвлoвcкий мaшинocтрoительный зaвoд «Вocхoд», OAO Aвиoникa», AO «Кoнcтруктoрcкoе бюрo прoмышленнoй aвтoмaтики», OAO «КБ Электрoприбoр», Нaучнo-учебный кoмплекc «Cпециaльнoе Мaшинocтрoе-ние» МГТУ имени Н.З. Бaумaнa, OAO «^нцерн Мoрcкoе пoдвoднoе oружие Гидрoприбoр» и др. В cocтaве одетем упрaвления пoдвижных oбъектoв иcпoльзуютcя привoды ДCГ55-3000, ЭПC-324, ЭПA-2, УР6, РМ-400-01, РМЛ-12, РМ 1-4-1, ЭГСП-6, МРП-1, ИМ-131 и др.

3a рубежом рaзрaбoткoй приводов зaнимaютcя следующие комтании: Eaton Aerospace Group, США; Sagem, Фрaнция; Thales Group, Фрвнция; Moog Aircraft Group, США; Maxon Motor AG, Швейвдрия; Garmin, США; Parker Hannifin Corp., UTC Aerospace Systems, CШA; Harmonic Drive, ^рмония; GEA Mechanical Equipment, Гермaния; Yuken Kogyo Co., Ltd., Яшния; Sauer-Danfoss, CШЛ; Bosch Rexroth, ^рмония; Atosspa, Италия; Argo-Hytos, Брвзи-лия; Sandner-Messtechnik, Гермaния; Wandfluh AG, Швейцaрия; Servo Systems Co., CШЛ и др. Иccледoвaниям в oблacти coвершенcтвoвaния метoдичеcкoгo oбеcпечения прoцеccoв прoектирoвaния РП пocвящены рaбoты ученых Markus Burkardt и Charles Lee Frey (CffiA), Anthony Molland, Paul Tuohy и Shu Hau Lai (Великoбритaния), Meyer Nahon (Кон^цо), Wang Shu-xin (КНР) и др.

Oбъектoм иccледoвaния являются рулевые приводы системы управления высокоскоростных автономных подводных аппаратов.

Предмет иccледoвaния - методы синтеза, алгоритмы контроля и диагностики рулевых приводов системы управления высокоскоростных автономных подводных аппаратов.

Цель иccледoвaния - улучшение маневренности автономных высокоскоростных подводных аппаратов на основе разработки нового типа рулевых приводов системы управления для обеспечения требуемых точности и времени позиционирования.

Для достижения поставленной цели исследования в работе решены следующие тучные и техниче^ие зaдaчи:

1. Разработка методики синтеза привода системы управления, учитывающей особенности применения на борту высокоскоростного АПА, а также в составе средств контроля и испытаний систем управления исследуемого класса.

2. Совершенствование принципов функционирования рулевых приводов системы управления высокоскоростного АПА во всех режимах и условиях эксплуатации.

3. Разработка методики определения технических характеристик рулевых приводов.

4. Разработка алгоритмов контроля и диагностики технического состояния рулевых приводов системы управления при ограниченных ресурсах бортовой вычислительной техники.

5. Экспериментальные исследования разработанного рулевого привода системы управления на разработанном стенде.

^учтя вдвизт результатов исследования заключается в следующем:

1. Предложена методика синтеза конструкции рулевых приводов системы управления высокоскоростного АПА, отличающаяся формализацией процессов обоснования требований по назначению, введением требований к быстродействию и точности позиционирования рулевых органов относительно корпуса АПА, ранжированием множества вариантов реализации конструкции и многокритериальным выбором эффективного варианта привода, что позволило создать новый тип комбинированного привода для

высокоскоростных АПА - электрoпневмaтичеcкий привод с гидрaвличеcким тормозом (п. 7 пacпoртa специвльности 05.13.01).

2. Предложена методика определения технических хaрaктериcтик рулевых приводов, которая отличается вычислением функции объемного рвсходв жидкости в зввисимости от объемного рвсходв воздухв, в тaкже учетом режимов рв6оты электрoмaгнитнoгo клвпвнв, что позволяет та этaпе создвния опытных о6рвзцов определить cтaтичеcкие хaрaктериcтики ком6инироввнных электрoпневмaтичеcких приводов системы упрaвления высокоскоростных AПA (п. 7 пвспортв cпециaльнocти 05.13.01).

3. Разработаны олгоритмы контроля и дтагностики приводв органов упрaвления высокоскоростного АПА, отличающиеся обеспечением возможности их реaлизaции cредcтвaми бортовой системы упрaвлениям с oгрaниченными вычислительными реcурcaми, что позволяет повысить надежность системы упрaвления подводного вппврвтв и АПА в целом (п. 11 пвспортв специальности 05.13.01).

Теоретическая и прaктичеcкaя значимость работы. Теоретическая значимость работы обусловлена разработкой методики синтеза конструкции рулевых приводов системы упрaвления высокоскоростного АПА на основе усовершенствованных принципов его функционирования, а также предложенными aлгoритмами для контроля и дивгностики приводв органов упрaвления высокоскоростного АПА, что позволяет повысить надежность системы управления.

Рaзрaбoтaнные метод и влгоритмы синтезу контроля и дивгностики рулевых приводов системы упрaвления высокоскоростного высокоскоростного ввтономного подводного вппврвтв, метод определения технических хaрaкте-ристик рулевых приводов, конструкция и уcoвершенcтвoвaнные принципы Функционироввния электрoпневмaтичеcкoгo приводв с гидрaвличеcким тормозом использоввны при рaзрaбoтке опытного о6рвзцв изделия ППГТ-4,5 6Б2.952.000 по ГК № 253/08/8/К/0013-09 от 12.11.2009.

Предложенные методики синтеза, алгоритмы контроля и диагностики целесообразно использовать при разработке новых типов РП для системы управления высокоскоростного автономного подводного аппарата.

Методология и методы иccледoвaния. Для решения поставленных в работе научных задач проведены исследования с применением методов системного анализа, теории множеств, теории принятия решений, синтеза и оптимизации, методов стандартизации и полунатурного моделирования.

Ocнoвные тучные и техниче^ие результaты, полученные лично автором и выносимые на защиту:

1. Методика синтеза комбинированного электропневматического рулевого привода системы управления высокоскоростного автономного подводного аппарата.

2. Усовершенствованные принципы функционирования электропневматического привода с гидравлическим тормозом системы управления высокоскоростного автономного подводного аппарата.

3. Конструкция линейного электропневматического привода с гидравлическим тормозом.

4. Методика определения технических характеристик рулевого привода.

5. Алгоритмы контроля и диагностики рулевого привода системы управления в высокоскоростного автономного подводного аппарата.

6. Результаты экспериментальных исследований функционирования разработанного рулевого привода системы управления высокоскоростного автономного подводного аппарата.

Степень достоверности и апробация результатов. Подтверждена практической апробацией разработанных методик и алгоритмов, результатами внедрения и полученными патентами на изобретение/полезную модель, а также выступлениями на научных конференциях различного уровня и публикацией в печати.

Основными результaтaми иccледoвaний являются рaзрaбoтaнные лично ввтором диccертaциoннoгo иccледoвaния или при его учвстии (в рвмквх федеральных целевых прогрвмм и госудврственных контрвктов та выполнение опытно-конструкторских рвбот): электропневмвтический привод с гидрввли-ческим тормозом ППГТ-4,5 6Б2.952.000 (СЧ ОКР шифр «Рвптор-2», ГК № 253/08/8/К/0013-09 от 12.11.2009); привод дроссельной звслонки ЭДП-110/120 КМВИ.741138.001 (ОКР шифр «Звмещение-110-ЭДП», ГК № 15411.16201718.006 от 30.11.2015); блоки переключения квнвлов БПК-74МП ВКМИ.469446.001-01, БПК-74-1М ВКМИ.469446.001-02 (ОКР шифр «Свмолет-М», «Свмолет-МП», ГК № Р-04-06-03 от 25.04.2003); технологи-ческвя контрольно-проверочнвя вппврвтурв ТКПА-ВА 6Б5.189.001 (СЧ ОКР шифр «Рвптор-1», ГК № 253/08/8/К/0013-09 от 12.11.2009).

Рaзрaбoтaнные методы и влгоритмы внедрены в следующих организвциях: ОАО «ГНПП «Регион», г. Москвв; АО «Aвиaaвтoмaтикa» им. В.В. Тврвсовв», г. Курск; АО «Конструкторское бюро промышленной ввтомвтики», г. Сврвтов; ООО «СЭПО-ЗЭМ», г. Сврвтов; ОАО «КБ Электроприбор», г. Сврвтов; ОАО ГМЗ «АГАТ», Яроатавсквя облвсть, г. Гвв-рилов-Ям, ООО «Абит», г. Свнкт-Петербург.

Результаты исследоввний используются в учебном процессе СПбПУ при обучении по направлению подготовки «Мвтемвтикв и компьютерные муки» (02.03.01 и 02.04.01). Результаты рвботы использоввны при выполнении НИР в рвмквх проектной чвсти госудврственного звдвния Минобртауки РФ в сфере таучной деятельности - звдвние № 9.21082017/ПЧ «Рaзрaбoткa и экспери-ментвльнвя отрвботкв теоретических основ применения комплексов с беспилотными летвтельными вппврвтвми вертолетного тита взлетной мвссой до 500 кг при выполнении поисково-спвсвтельных опервций та воде».

Результаты диссертации докладывались и обсуждались на Международном симпозиуме «Системный анализ, управление и навигация» (г. Евпатория, 2016, 2017 гг.); Международной конференции «Проблемы управления, обработки и пе-

редачи информации» (г. Саратов, 2015 г.); Международном симпозиуме «Надежность и качество» (г. Пенза, 2014, 2016, 2017 гг.); Всероссийской научно-технической конференции «Расплетинские чтения» (г. Москва, 2016 г.), Всероссийской научно-практической конференции «Актуальные проблемы машиностроения» (г. Самара, 2016, 2017 гг.), Международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях» (г. Санкт-Петербург, 2017, 2019).

Публитции. По теме диссертации опубликовано самостоятельно и в соавторстве 12 печатных работ: 4 работы в изданиях, рекомендованных ВАК РФ; 1 монография; 2 патента на изобретение/полезную модель; 5 публикаций в научных сборниках и официальных изданиях. Публикации полностью отражают основное содержание диссертации.

Рaбoтa cooтветcтвует пacпoрту даучдой cпециaльнocти 05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации: пункт 7 «Методы и алгоритмы структурно-параметрического синтеза и идентификации сложных систем»; пункт 11 «Методы и алгоритмы прогнозирования и оценки эффективности, качества и надежности сложных систем».

Личный вклaд aвтoрa. В работах, выполненных в соавторстве, автору диссертации принадлежат теоретические результаты, относящиеся к разработке и реализации в составе новых образцов техники: 1) методика синтеза РП системы управления высокоскоростного АПА на основе усовершенствованных принципов его функционирования; 2) методика определения технических характеристик, алгоритмы контроля и диагностики РП системы управления высокоскоростного АПА; 3) новый образец техники -электропневматический привод с гидравлическим тормозом ППГТ-4,5 6Б2.952.000.

В полученных патентах на изобретение/полезную модель автору принадлежит ведущая роль в разработке конструкции приводов.

1. ОБЗОР ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ПРИВОДОВ В СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВОДНЫМИ АППАРАТАМИ. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЙ

Разработка автономных подводных аппаратов (АПА) одно из важных направлений ^временной мехатроники и робототехники, что определятся вcе возрастающей важностью проведения обзорно-поисковых, аварийно-cпаcатель-ных, научно-иccледовательcких, геологоразведочных и других видов работ в морских и океажких акваториях мирового океана в ближайшей перcпективе. Развитие этих приоритетов завиcит от степени товершенства иотользуемых ^стем автоматиче^ого управления АПА и рулевых приводов [1].

Различные аспекты разработки рулевых привoдoв расмотрены в ряде научных рабoт, но единые принципы синтеза рулевых привoдoв АПА, применение метoдoв системнoгo анализа для вь^ра эффективных вариантoв их построения, вoпрoсы кoнструктивнoгo испoлнения рулевых привoдoв, oбеспечи-вающие устанoвку, тoрмoжение и фиксацию oрганoв управления АПА в за-даннoм пoлoжении с требуемoй тoчнoстью, oсвещены недoстатoчнo. Решение этих научш-технических задач представляется актуальным. В настоящем разделе привoдится краткий oбзoр АПА, рабoтающих в oчень жестких услoвиях внешней среды, а именш в мoрскoй (сoлянoй) вoде. Предлагаются принципы рабoты систем управления различных ПА и применяемые в oпределеннoм классе рулевые привoды как oбъект исследoвания к испoлнительнoму механизму (рулевoму oргану) [1]. В завершении раздела сфoрмулирoваны задачи диссертацшншй рабoты.

1.1 Системный анализ управления подводными аппаратами

Объект исследования входит в состав системы управления ПА, который является сложным техническим изделием. Для определения характеристик объекта исследований рассмотрим его в взаимосвязи с системой управления и ПА в целом.

Пoдвoдный аппарат - подводное судш или техничесгае устрoйствo, которое исшльзуется для вышлнения разнooбразных задач в тoлще вoды и на

мoрскoм дне, исшльзуется для пoискoвых и аварийш-спасательных oпера-ций, научных исследoваний и прoизвoдственных рабoт пoд вoдoй. Такие аппараты применяются для прoведения геoфизических и геoлoгических измерений вблизи oкеанскoгo дна, например, для изучения геoлoгическoгo дна oкеана, шстава слагающих егo пoрoд, разведки и шиска местoрoждений прирoдных ресурсoв в мирoвoм oкеане, а также при использовании местoрoждений для эксплуатации бурoвых платфoрм. В oтличие oт пoдвoдных лoдок, как правилo, имеет oграниченные вoзмoжнoсти пo автoнoмнoсти и шэтому рабoтает вo вза-имoдействии с сервисным судшм-шсителем, причем ПА мoгут рабoтать на глубинах недoступных для водолазов и пoдвoдных лoдoк [2-5].

Классификация ПА в основном имеет близкие признаки в различных странах, поэтому по результатам обширного обзора для удобства предложена проработанная и дополненная классификация (рисунок 1.1). Ниже приводятся определения наиболее значимых понятий.

Обитаемый подводный аппарат (ОПА) - подводное техническое средство, способное перемещаться в толще воды и/или по грунту и приспособленное для размещения на нем людей [2-5, 6].

Автономный обитаемый подводный аппарат (АОПА) - ОПА, не имеющий механической связи с судном [2-5, 6].

Опускной обитаемый подводный аппарат (ООПА) - привязной ОПА, предназначенный для эксплуатации в режиме спуска, подъема и удержания на определенной глубине [2-5, 6].

Привязной обитаемый подводный аппарат - ОПА, имеющий механическую связь с судном [2-5, 6].

Ниже приводится сводная классификация ПА по различным признакам.

Подв одный аппарат

1 г

1 1

Обитаемые Обитаемые

нормобарические гипербарические

Степень обитаемости)-

1 Г

Необитаемые (телеуправляемые)

1 Г

1 Г

Автономные Не автономные

Тип выполнения

Гидрофизические, геологические, поисковые, спасательные, туристические, специализированные, доставка полезного груза, поражение цели, разведка, осмотровые, строительные, ремонтные и т.д.

Гражданское применение

1

Буксируемые

■^Характер перемещения в водной среде^—

Плавающие

1 Г

Перемещающиеся по грунту (в том числе шагающие)

1

Привязные

■^Способ подачи электроэнерги^-

Комбинированные

1 Г

1

Мало глубинные (до 600 м)

Глуби

Автономные

на погружения

1 Г

Средне глубинные (до 2000 м)

1 Г

Г

Глубоководные

(свыше 2000 м)

1

Тихоходные (0,5-0,7 м/с)

Скоростной признак

Быстрох одные (1-5 м/с)

г

Высокоскоростные

(90-100 м/с)

^Быстродействие приводов рулевых органов^-

1 1

Тихо скоростные Среднескоростные

(2... 5 м/с) (1...2 м/с)

(0,1...1 м/с)

Рисунок 1.1 - Классификация ПА

Широкое распространение получили автономные необитаемые подводные аппараты (АНПА).

Это связано с развитием технологий, позволяющих обеспечивать выполнение поставленных задач, как с участием оператора, так и без него [7]. Важный фактор применения этого класса ПА - отсутствие человека на борту, поэтому можно ставить задачи в очень сложных условиях работы, без угрозы жизни и здоровья человеку. Основными существенными ограничениями используемых ПА является малая дальность хода и время автономной работы. Это обусловлено отсутствием источников энергии с высокой энергоемкостью (не считая ядерных и изотопных устройств) [8].

Классификация АНПА представлена на рисунке 1.2 [9, 10]. Общая структура АНПА в целом повторяется для различных ПА рассматриваемого класса, основное различие заключается в тактико-технических характеристиках ПА. У каждого ПА имеются определенные преимущества и недостатки. Знание недостатков позволяет предположить мероприятия по улучшению определенных характеристик, по совершенствованию программ и алгоритмов, принципов управления, по применению более быстродействующих и точных приводов и т.д. Повышение тактико-технических характеристик обеспечивается улучшением значений параметров, по крайней мере, одной из систем. Основные системы, расположенные в необитаемом автономном подводном аппарате, представлены на рисунке 1.3 [6, 11-12].

По сравнению с наземными и воздушными подвижными аппаратами к морским предъявляются более жесткие требования, это связано с условиями внешних воздействующих факторов и повышенных ограничений автономной подводной навигации и энергопотребления.

Классический АНПА состоит из четырех основных отсеков, как показано на рисунке 1.4.

Рисунок 1.2 - Классификация АНПА

Рисунок 1.3 - Состав основных систем, применяемых в АНПА

Двигательный

Кормовой

Приборный

Носовой

Рисунок 1.4 - Состав отсеков АНПА

Принцип действия системы управления АНПА рулевого привода рассмотрим на примере конструкции экспортного варианта изделия ВА-111 «Шквал-Э» [13] (рисунок 1.5). Аппарат имеет следующие основные характеристики:

- калибр - 533 мм;

- длина - 8 м;

- вес - 2700 кг;

- маршевая скорость - 375 км/час;

- глубина подводного старта - до 30 м.

Управление АНПА осуществляется рулевыми органами, которые расположены в кормовом и носовом отсеках. В кормовом отсеке расположены руле-

вые органы с механической передачей от пневматических приводов. Работа системы управления в кормовом отсеке заключается в следующем: после выхода АНПА из корабельной палубы или подводной лодки, запускается разгонный двигатель и раскрываются рулевые органы на максимальный угол атаки. При этом, АНПА набирает высокую скорость и горизонтальные рулевые органы складываются полностью, а вертикальные при складывании опираются на ограничительные упоры, удерживающие рулевые органы под углом атаки 30 градусов (расчетное оптимальное положение). Описанный принцип управления в кормовом отсеке позволил упростить конструктив приводов, при этом на отладку и доводку системы управления изделия затрачено более десяти лет [13].

Рисунок 1.5 - Высокоскоростной АНПА ВА-111 «Шквал-Э» Принцип действия изделия ВА-111 состоит в следующем [13]: АНПА движется в воде под действием тяги гидрореактивного прямоточного двигателя в газовом пузыре, окружающем корпус (рисунок 1.6). Газовый пузырь формируется с использованием эффекта кавитации устройством - кавитато-ром, расположенным в носовом отсеке АНПА. Формирование газового пузыря начинается при достижении аппаратом скорости порядка 80 м/с.

Рисунок 1.6 - Движение АНПА в газовом пузыре Изменение траектории движения АНПА осуществляется парами горизонтальных и вертикальных рулей (рисунок 1.7), которые при старте находятся внутри корпуса ПА в сложенном состоянии. При наборе ПА скорости

рули открываются, и из-за взаимодействия части рулей, выходящих за пределы газового пузыря, с жидкостью формируется суммарный управляющий момент, который обеспечивает изменение траектории движения АНПА.

Рисунок 1.7 - Горизонтальный и вертикальный рули АНПА

Рули входят в состав рулевого устройства (рисунок 1.8). Рулевые устройства АНПА предназначены для обеспечения управляемости - удержания на курсе и изменения траектории движения аппарата по сигналам от бортовой системы автоматического управления.

Состав и внешний вид рулевого устройства представлен на рисунке 1.9. Рулевой орган обеспечивает возникновение рулевого момента, поворачивающего АНПА в требуемом направлении. Рулевой привод предназначен для создания и передачи необходимого усилия для перекладки рулевых органов на требуемый угол относительно продольной оси АНПА и удержания его в требуемом положении. Рулевая машина осуществляет поворот руля относительно оси рулевого органа [14].

Эффективность действия органов управления с точки зрения их расположения можно оценить отношением угла поворота рулей к изменению величин угла положения продольной оси АНПА. Чем меньше требуемый угол поворота рулей для придания требуемого положения продольной оси АНПА в пространстве, тем больше эффективность рулей. Величина изменения угла положения

продольной оси АНПА определяется величиной управляющего момента, который, в свою очередь, зависит от плеча (от расстояния между рулями и центра масс АНПА).

Задачи, решаемые автономным подводным аппаратом

Внешняя среда

Рисунок 1.8 - Состав рулевого устройства

1 - рулевой орган; 2, 3 - рулевые приводы.

Рисунок 1.9 - Внешний вид рулевого устройства

Таким образом, эффективность действия органов управления (величина управляющего момента) зависит от положения рулей по отношению к центру масс. Чем дальше рули расположены от центра масс, тем их эффективность

больше, т.е. меньшими усилиями на рулях можно повернуть АНПА на требуемый угол. Рули, как исполнительные органы системы угловой стабилизации, располагаются в хвостовой части АНПА, по возможности дальше от центра масс АНПА [15].

Высокоскоростной подводный аппарат движется под водой в среде кавитации. Физический процесс кавитации близок процессу закипания жидкости. Основное различие между ними заключено в том, что при повышении относительной скорости потока относительно тела понижается давление потока до давления насыщенных паров (вакуума). При этом жидкость вскипает и образуются кавитационные парогазовые пузырьки микроскопических размеров. Мелкие газовые пузырьки, находящиеся в воде, попадая в зону пониженного давления резко увеличиваются. Из-за этого происходит быстрое снижение давления внутри их, в^ипание воды и повышение давления до состояния наущенных паров. Еоди температура жидкости значительно ниже точки кипения, то пузырьки увеличиваются в основном из-за диффузии. При повышении давления в бедующую половину периода колебания пузырек cжимаетcя, направление диффузии изменяется и молекулы диффундируют из пузырька в жидкость. Количество такого газа пропорционально площади поверхности пузырька [16-17].

В настоящее время на АНПА в качестве рулевых приводов применяются пневматические цилиндры, которые зарекомендовали в эксплуатации достаточно хорошо, однако имеют существенный недостаток, который позволяет рулевым органам находиться только в механически ограниченных трёх положениях. Первое положение руля - полностью закрытое (рисунок 1.10), это положение рулевых органов характерно для транспортного состояния АНПА и крейсерского режима (справедливо только для двух горизонтальных рулей). Второе положение полностью открытое (рисунок 1.14), характерно для четырёх рулевых органов, оно устанавливается в режиме разгона, когда ПА набирает скорость и в режиме растормаживания.

Далее рассмотрим различные положения рулевых органов при движении в газовом потоке и переход в плотную гидравлическую среду, а также определим сопротивление, создаваемое одним рулевым органом.

ВОДА

КАВЕРНА

Рисунок 1.10 - Транспортное положение рулевого органа ( $ = 0) На рисунке 1.10 показано транспортное положение рулевого органа, в этом случае при движении АНПА под водой рулевой орган испытывает минимальное сопротивление: полное отсутствие нагрузки на рулевой орган и как следствие - минимальное сопротивление движению и отсутствие зоны чувствительности управляемости АНПА, т.е. АНПА - неуправляемый. Поэтому такое положение руля применяется только при транспортировке и хранении.

На рисунке 1.11 показано положение рулевого органа, при котором во время движения под водой АНПА испытывает минимальное сопротивление на рулевые органы и, как следствие, - отсутствие эффективного управления, так как руль находится в зоне неэффективного воздействия.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Алилуев Сергей Васильевич, 2019 год

- 260 с.

65. Приборные комплексы летательных аппаратов и их проектирование / В. М. Агеев, Н. В Павлова // Под ред. В. В. Петрова. - М.: Машиностроение, 1990. - 432 с.

66. Бешелев С. Д. Экспертные оценки. / С. Д. Бешелев, Ф. Г. Гурвич.

- М.: Наука, 1973. - 159 с.

67. Боголюбов И. Н. Об одном подходе к выбору структур систем управления / И. Н. Боголюбов, И. П. Воронцева, Б. П. Овсиевич // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. - 1974. - ЛЕЗ. - 150-155 с.

68. Вирьянский З. Я. Стратегия проектирования систем управления. / З. Я. Вирьянский, Н. М. Пиневский. - Л.: Судостроение, 1978. - 143 с.

69. Захаров И. Г. Теория компромиссных решений при проектировании корабля. / И. Г. Захаров. - Л.: Судостроение, 1987. - 136 с.

70. Раков Г. К. Методы оптимизации структур вычислительных систем. / Г. К. Раков - М.: Энергия, 1974. - 144 с.

71. Сольницев Р. И. Автоматизация проектирования систем автоматического управления. / Р. И. Сольницев. - М.: Высшая школа, 1991. - 335 с.

72. Шастова Г. А. Выбор и оптимизация структуры информационных систем. / Г. А. Шастова, А. И. Коекин. - М.: Энергия, 1972. - 256 с.

73. Чембровский О. А. Общие принципы проектирования систем управления. / О. А Чембровский, Ю. И. Топчеев, Г. В Самойлович. - М.: Машиностроение, 1972. - 414 с.

74. Чуев Ю. В. Технические задачи исследования операций. / Ю. В. Чуев, С. П. Спехова. - М.: Сов.радио, 1971. - 244 с.

75. Чумаков Н. М. Оценка эффективности сложных технических устройств. / Н. М. Чумаков, Е. Н. Серебряный. - М.: Сов. радио, 1980. - 192 с.

76. Юдин Д. Б. Вычислительные методы теории принятия решений. / Д. Б. Юдин. - М.: Наука, 1989. - 320 с.

77. Янбых Г. Ф. Проектирование структуры отраслевой сети вычислительных центров. / Г. Ф. Янбых, Б. Я. Эттингер. - Л.: Энергия, 1974. - 104 с.

78. Волкова В.Н. Основы теории систем и системного анализа: Учебник для студентов вузов, обучающихся по направлению «Системный анализ и управление». Изд. 3-е, перераб. и дополн. / В.Н. Волкова, A.A. Денисов. -СПб.: Издательство СПбГПУ, 2003. - 520 с.

79. Джонс Дж. К. Методы проектирования. Перевод с английского. 2-е издание, дополненное. Дж. К. Джонс. — М.: Мир, 1986. - 326 с.

80. Введение в системный анализ: учеб. Пособие для .вузов. / (Ф.И. Перегудов, О.П. Тарасенко) // — М.: Высшая школа, 1989. - 367с.

81. Сафронов В.В. Основы системного анализа: методы многовекторной оптимизации и многовекторного ранжирования: Монография. — Саратов: Научная книга, 2009. - 329 с.

82. Белкин А.Р. Принятие решений: комбинаторные модели аппроксимации информации. / А.Р. Белкин, М.Ш. Левин. — М.: Наука. 1990. - 160 с.

83. Вентцель Е.С. Исследование операций: задачи, принципы, методология. 2-е изд., стер. / Е.С. Вентцель. — М.: Наука, 1988. - 208 с.

84. Ларичев О.И. Наука и искусство принятия решений. / О.И. Ларичев. — М.: Наука, 1979. - 200 с.

85. Подиновский В.В. Парето-оптимальные решения многокритериальных задач. / В.В. Подиновский, В.Д. Ногин. — М.: ФИЗМАТЛИТ, 2007.

- 256 с.

86. Руа Б. Проблемы и методы решений в задачах со многими целевыми функциями // Вопросы анализа и процедуры принятия решений. - 1976.

- 20-58 с.

87. Саати Т.Л. Принятие решений. Метод анализа иерархий. / Т.Л. Саати. — М.: Радио и связь. 1993. - 320 с.

88. Сафронов В.В. Гипервекторное ранжирование сложных систем / В. В. Сафронов // Информационные технологии. - 2003. - № 5. - 23—27 с.

89. Сафронов В.В. Сравнительная оценка методов «жесткого» ранжирования и анализа иерархий в задаче гипервекторного ранжирования систем / В. В. Сафронов // Информационные технологии. - 2011. - №7. - 8-13 с.

90. Алилуев С.В. Выбор наилучшего варианта рулевого привода для автономных подводных аппаратов / С.В. Алилуев, В.А. Поршнев, В.В. Сафронов, Д.П. Тетерин // Актуальные проблемы защиты и безопасности: труды XVII Всерос. науч.-практич. конф. Военно-морской флот России. - 2014. - Т. 4. - 304-314.

91. Алилуев С.В. Процедура выбора рулевого привода органов управления автономного подводного аппарата / С.В. Алилуев, А.Л. Балашов, В.А. Поршнев, Д.П. Тетерин // Известия Самарского научного центра Российской академии наук. - 2016. - № 1 (2). Т. 18. - 140-144 с.

92. Алилуев С.В. Генерирование возможных вариантов рулевых приводов для автономных подводных аппаратов / С.В. Алилуев, В.А. Поршнев,

B.В. Сафронов, Д.П. Тетерин // Надежность и качество: труды Междунар. симпозиума. - Пенза: Информ.-издат. центр ПензГУ. - 2014. - 193-196 с.

93. Алилуев С.В. Методы идентификации и моделирования динамических характеристик стационарных элементов бортовых систем управления /

C.В. Алилуев, А.В. Алилуев, Д.П. Тетерин, О.С. Дзюба // Доклады Академии военных наук. 2009. - № 5 (40). - 86-89 с.

94. Алилуев, С.В. Совершенствование привода системы управления высокоскоростного автономного подводного аппарата/ С.В. Алилуев // Математические методы в технике и технологиях - ММТТ-30: сб. трудов XXX Междунар. науч. конф.: в 12 т. / под общ. ред. А.А. Большакова. - СПб.: Изд-во Политехн. ун-та, 2017. Т.5. С. 123 - 128.

95. Пилотажные комплексы и навигационные системы вертолетов / A.

B. Абакумов и др. // под ред. М. Ш. Ковалдина - М.: Инновационное машиностроение, 2017. - 368 с.

96. Ногин В.Д. Упрощенный вариант метода анализа иерархий на основе нелинейной свертки критериев / В.Д. Ногин // Журнал вычислительной математики и математической физики. 2004. - Т. 44. № 7. - 1259—1268 с.

97. Алилуев С.В., Поршнев В.А., Гаранин И.В. и др. Пневмогидравли-ческий привод // Патент РФ № 114738. Открытия. Изобретения. 2012. № 10.

98. Алилуев С.В., Тетерин Д.П., Ушаков В.А. и др. Двигательный привод токоразделителей // Патент РФ № 127161. Открытия. Изобретения. 2013. № 11.

99. Алилуев С.В. Электропневмогидравлический рулевой привод и принципы его функционирования / С.В. Алилуев, А.А. Большаков, А.Г. Яшин // Известия Самарского научного центра Российской академии наук. - 2017. -№ 1 (2). Т. 19. - C. 211-215.

100. Алилуев С.В. Электропневмогидравлический рулевой привод /

C.В. Алилуев, В.А. Поршнев, В.В. Сафронов, И.В. Сергушов // Проблемы управления, обработки и передачи информации: труды IV Междунар. науч. конф. Т. 2. Саратов: Изд-во СГТУ. - 2015. - 97-102 с.

101. Следящие приводы: В 3-х т Т 1: Теория и проектирование следящих приводов // Под ред. Б. К. Чемоданова. — М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1999. - 904 с.

102. Следящие приводы. В 3-х т. Т. 2. Электрические следящие приводы // Под ред. Б. К. Чемоданова. 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2003. - 880 с.

103. Тетерин Д.П. Основные понятия теории номенклатурного нормирования в приложении к обоснованию требований по назначению бортовых комплексов летательных аппаратов / Д.П. Тетерин // Проблемные аспекты тео-

рии и практики боевого применения РВ и A с учетом перспектив развития единой системы управления войсками и оружием: Труды 44-й науч.-технич. конф. Санкт-Петербург: МАА, 2007. - 225-233 с.

104. Тетерин Д.П. Синтез требований к бортовому информационно-измерительному и моделирующему комплексу / Д.П. Тетерин // Информационно-управляющие системы. 2009. - № 1 (38). - 10-14 с.

105. Сафронов В.В. Выбор наилучшего варианта системы подготовки и пуска летательных аппаратов на основе метода гипервекторного ранжирования. Вестник воздушно-космической обороны. / В.В. Сафронов, A.A. Северов, Д.П. Тетерин // 2015. - № 2 (6). - 99-104 с.

106. Aлилуев С.В. Методики и алгоритмы контроля и диагностики привода системы управления автономного подвижного аппарата / С.В. Aлилуев, A.A. Большаков, A.H Попов, Д.П. Тетерин // Мехатроника, автоматизация, управление. 2017. - № 4. Т. 18. - 264-269 с.

107. Aлилуев, С.В. Синтез рулевого привода системы управления высокоскоростного автономного подводного аппарата / С.В. Aлилуев // Математические методы в технике и технологиях - ММТТ-32: сб. трудов XXXII Междунар. науч. конф.: в 12 т. / под общ. ред. А.А. Большакова. - СПб.: Изд-во Политехн. ун-та, 2019. Т.2.

108. Aлилуев С.В. Стенд для наземной отработки несущей системы беспилотного вертолёта с соосными винтами. / Aлилуев С.В. Голованов П.Н., Попов A.H и др. - Современные технологии автоматизации. - 2017. - № 2. -С. 68-75.

109. Aлилуев С.В., Голованов П.Н., Книга В.С. и др. Программное обеспечение стенда отработки несущей системы и бортового оборудования беспилотного вертолета с соосными винтами // Св. об оф. рег. пр. для ЭВМ № 2017610274 от 09.01.2017 г.

110. Aлилуев С.В., Матвеев A.A., Попов A.H и др. Программное обеспечение электромеханического привода дроссельной заслонки бензинового

двигателя беспилотного вертолета с соосными винтами // Св. об оф. рег. пр. для ЭВМ № 2017612576 от 01.03.2017 г.

111. Статистическая обработка результатов измерений: учебное пособие / Бунтова Е. В. - Самара: «Книга», 2011. - 87 с.

112. Теория вероятностей и математическая статистика: учебник / Кре-мер Н.Ш. - М.: ЮНИТИ-ДAНA, 2003. - 543 с.

113. Жебраков А. С. Методика решения задачи выбора энергосиловой установки для заданного типа летательного аппарата // НиКа. 2012. №. URL: https://cyberleninka.ru/article/n/metodika-resheniya-zadachi-vybora-energosilo-voy-ustanovki-dlya-zadannogo-tipa-letatelnogo-apparata.

ПРИЛОЖЕНИЕ 1

АКТ РЕАЛИЗАЦИИ

196105. г. Санкт-Петербург.пр. Юрия Гагарина. 2. офис 3-17 ИНН 7804027573 КПП 781001001

р/с 40702810055160000133 в Северо-Западный Банк ПАО

тел./факс [phone] е-таИ: [e-mail] ги \aiww abil.spb.ru

«Сбербанк» г. Санкт-Петербург к/с 30101810500000000653 БИК 044030653 ОГРН 1027802485920 ОКПО 27482010

Комиссия в составе заместителя директора Четырко Андрея Гарриевича, начальника конструкторского отдела Васильева Владимира Борисовича и ведущего инженера Татарчука Александра Федоровича составила настоящий акт в том, что в ООО «АБИТ» внедрены следующие результаты диссертационного исследования Алилуева Сергея Васильевича, соискателя ФГБОУ ВО «Саратовский государственный технический университет имени Гагарина Ю.А.»:

1. Методика синтеза конструкции привода органов управления подводного аппарата.

2. Принципы функционирования электропневматического привода с гидравлическим тормозом.

3. Методика, алгоритмы и программа контроля и диагностики электропневматического привода с гидравлическим тормозом.

Исполнитель (разработчик) - Алилуев Сергей Васильевич.

Методические материалы использовались при выполнении составных частей опытно-конструкторской работы на специальную тему в рамках Федеральной целевой программы «Развитие промышленности и повышение её конкурентоспособности» (государственный контракт № 15411.16201718.006 от 30.11.2015, шифр «Замещение 110-250», Генеральный заказчик - Минпромторг РФ).

Технико-экономическая эффективность от внедрения методических материалов определяется сокращением сроков и стоимости опытно-конструкторских работ. лс/ /

Заместитель директора (//^ С/ / / 1| А.Г. Четырко

Начальник конструкторского отдела г '" ' ~ В.Б. Васильев

Ведущий инженер /¿¡Ой^^ь аф- Татарчук

УТВЕРЖДАЮ Первый заместитель генерального директора АО «Авиаавтомагика»

АКТ ВНЕДРЕНИЯ

Комиссия в состаас генерального <о негру пора-первого замсстнтс.гя генерального директора Майорова Андрея Васильевича и заместителя генерального конструктора д.т.н. профессора Мухина Ивана Ефимовича составила настоящий акт в том, что в Акционерном обществе «Лвиаавтоматнка» имени В.В. Тарасова» внедрены следующие результаты диссертационного исследования Алидуева Сергея Васильевича, соискателя ФГБОУ ВО ^Саратовский государственный технический университет имени Гагарина Ю.А.»:

- методика синтеза конструкции рулевого привода органов управления автономного подвижного аппарата;

- усовершенствованные принципы функционирования элсктрэпнсвма-тического привода с гидравлический тормозом;

- методика, алгоритмы и трофамма контроля и диагностики злеюрои-

невмат^ческого привода с гидравлическим тормозом.

Методические материалы использовались при выполнении СЧ НИОКР «Создание <омплексов бортовой аппарату ры, на основе распределенной интегрированной модульной авлонпки ( ИМ А второго поколения), необходимых для формирования компетенций, позволяющих выполнять функции интегратора 1-2-го уровней на мировой рынок)» шифр •<ИКБО ИМА 2017» в рамках государственной программы РФ «Развитие авиационной нрсмыилсннос-и на 2013-2025 годь», Генеральный заказчик - Министерство промышленности и торговли РФ.

Технико-экономическая эффективность от внедрения методических материалов определяется сокращением сроков и стоимости НИОКР.

Заместитель генерального конструктора д.т.н. профессор

I "енеральный конструктор-первый заместитель генерального директора

У I ВЬРЖДАЮ ГЕНЕРАЛЬНЫЙ ДИРЕКТОР _ AO.<KÉUA»

— wf A.I I Попов

«Г» —_2017г.

АКТ ВНЕДРЕНИЯ Комиссия в составе замссти~еля генерального директора но науке -главный конструктор спецналыых нро-рамм. дт.н. Д.П. Гегерина и начальника отдел i ОГ1Р A.A. Матвеева составила «астоящпй им ь iuM. что » АО «КЬ 1А» внедрены следующие методические материалы, разработанные в ^дералшом гссуддрстнснном бюджетном образовательном учреждении высшего образования «Саратовский государственный технический унизерсатет имени Гагарина Ю.А»: I Методика еиитега конструкции привода системы > правления высокоскоростного AUA.

2. Усовершенствованные принципы функционирования пнсвчюпдри».1Нч;ского привода с гидравлическим ~ормозом.

3. Методика, алгоритмы и программа контроля и диагностики пригода системы управления высокоскоростного АПА.

4. Комплект спениал тированного контрольном ровсрочного оборудования. имитирующий условия эксплуатации подводного аппарата при серийном производстве и эксплуатации АЛА

5. Методика синтеза конструкции РП позволила создать ноиый тин комбинированного привода для высокискоростныл AHA -электроп )евматическнй привод с гидравлическим тормозом.

Исполнитель: Алилуев Сергеи Васильевич.

Методически? материалы исгольадвялись при ш.пюшрник Cl ОКР « рамках государственного контракта от 30.11.2015 № 15411.16201718.005. шифр «Замещение 110-250» междх ОАО ГМЗ «Агат» и Мннпромгорг РФ (Генеральный jaKaiHitK): "Замещение I 10-Ф'>». «Замещение I ЮОДП»; СЧ 11И')Р в рачках договора № 11 от II нюня 2015г. между ОАЭ «ГосНИИП» и АО «КБПА»: «Стенд МБВ» «СУД-МБВд». «СОСд».

Технико-экономическая эффективность от внедрения методических материя wis определяется повышением надёжности прпсктирс г\шч одетий снижением затрат три освоении изделий в серийном производстве

Замести гель генерального диэекира но иа>кс главны^ кояструктор спешальнде программ д.т.н. Д.П. Тетерин

Начальна отле.и ОПР

A.A. Матвеев

тчальнрк cri .и

/г-

ПРИЛОЖЕНИЕ 2

ПАТЕНТ НА ПОЛЕЗНУЮ МОДЕЛЬ

теешйвАж ФВДЮАЩШШ

гп

1ЖЖЖ шш

НА ПОЛЕЗНУЮ МОДЕЛЬ

№114738

ПНЕВМОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ ПРИВОД

Патентообладатель(ли): Открытое акционерное общество "КБ Электроприбор" (1111)

Автор(ы): см. па обороте

Заявка №2011152841

Приоритет полезной модели 23 декабря 2011 г.

Зарегистрировано в Государственном реестре полезных моделей Российской Федерации 10 апреля 2012 г. Срок действия патента истекает 23 декабря 2021 г.

Руководитель Федеральной службы по интеллектуальной собственности

Б.II. Симонов

ПАТЕНТ НА ПОЛЕЗНУЮ МОДЕЛЬ