Синтез системы обработки информации и управления движением судна, использующей данные спутниковых навигационных систем тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.14, кандидат технических наук Довгоброд, Георгий Моисеевич

• Довгоброд, Георгий Моисеевич
• кандидат технических наук
• 2000

Оглавление диссертации кандидат технических наук Довгоброд, Георгий Моисеевич

Введение.б

Глава 1 Анализ существующих методов автоматического управления движением судна и обоснование предлагаемых технических решений.

1.1 Анализ существующих методов автоматического управления движением судна.

1.1.1 Общая характеристика САУ движения судна. Судно как объект управления.,.

1.1.2 Математические модели судна как объекта САУ продольным движением судна.

1.1.3 Автоматизация стабилизации судна на заданном курсе.

1.1.4 Автоматизация поворота судна.

1.1.5 Автоматическая стабилизация судив на заданной траектории.

1.1.6 Оптимальное управление движением судна.

1.1.7 Адаптивное управление движением судна.

1.2 Анализ тенденций развитияспутниковых навигационных систем.

1.2.1. Назначение и принцип действия СНС.

1.2.2. Основные характеристики СНС ГЛОНАСС и НАВСТАР (GPS).

1.2.3. Основные направления развития СНС.

1.3 Общая постановка задачи исследования и общий подход к проведению исследований.

Выводы.

Глава 2 Синтез алгоритмов и структуры системы обработки информации и автоматического управления движением судна, использующей данные СНС. Создание программного обеспечения, реализующего алгоритмы обработки и управления движением судна

2.1 Синтез алгоритмов системы обработки информации и автоматического управления движением судна.

2.2 Синтез структуры системы обработки информации и автоматического управления движением судна.

2.3 Идентификация коэффициентов уравнений движения судна.

2.4 Выявление наборов фазовых координат, обеспечивающих идентифицируемость состояния судна, с помощью линейной модели движения судна.

2.5 Синтез вариантов структуры матрицы коэффициентов обратной связи идентификатора состояния судна.

2.6 Формирование квазиоптимальных коэффициентов закона управления и идентификатора состояния движущегося судна.

2.6.1 Методика формирования коэффициентов закона управления.

2.6.2 Методика формирования квазиоптимальных коэффициентов идентификатора состояния движущегося судна.

2.6.2.1 Алгоритм расчета коэффициентов фильтра по заданным собственным числам фильтра системы, идентифицируемой с помощью одной переменной состояния.

2.7 Оценка эффективности береговой автоматизированной системы управления судоходством при использовании на судах САУ движением судна.

2.8 Создание программного обеспечения, реализующего алгоритмы автоматического управления движением судна на основе специальной обработки информации от СНС.

2.8.1 Блок инициализации.

2.8.2 Блок отображения текущей информации, ввода режимов работы и заданий для системы управления.,.

2.8.3 Блок приема из СОМ порта и обработки данных от приемника СНС.:.

2.8.4 Блок приема из СОМ порта и обработки данных датчика угловой скорости и датчика угла перекладки руля.

2.8.5 Блок оценивания фазовых координат.

2.8.6 Блок законов управления движением судна.

2.8.7 Блок вычисления управляющего воздействия в режиме «Ручное следящее».

2.8.8 Блок вычисления угла перекладки руля.

2.8.9 Блок моделей динамики движения судна, внешних возмущений и рулевого привода.

2.8.10 Блок протоколирования параметров движения судна и работы САУ.

2.8.11 Блок ввода данных от датчика угловой скорости и датчика угла перекладки руля.

2.8.12 Блок отработки заданного угла перекладки руля.

Выводы.

Глава 3 Математическое и полунатурное моделирование системы обработки информации и автоматического управления движением судна, использующей данные СНС

3.1 Синтез структуры стенда математического и полунатурного моделирования системы обработки информации и автоматического управления движением судна.

3.2. Разработка математических моделей, методик и технологических программ для стенда полунатурного моделирования.

3.2.1 Частные математические модели.1003.2.2 Математическая модель САУ движения судна выполненная средствами MathCAD.

3.2.3 Разработка технологических программ, обеспечивающих проверку работоспособности стенда.

3.3. Анализ результатов математического и полунатурного моделирования системы обработки информации и автоматического управления движением судна, использующей данные СНС.

3.3.1 Результаты испытания блока приема из СОМ порта и обработки данных от ПИ СНС, блока приема из СОМ порта и обработки данных от ДУС и датчика положения руля.

3.3.2 Анализ эффективности алгоритмов САУ движением судна при использовании двумерного фильтра.

3.3.3 Анализ эффективности алгоритмов САУ движением судна при использовании четырехмерного фильтра.

3.3.4 Анализ результатов использования программного обеспечения САУ судна в качестве тренажёра.

Выводы.

Глава 4 Результаты натурных испытаний макетного образца системы автоматического управления движением судил, использующей данные СНС, и анализ эффективности предлагаемых технических решений

4.1 Испытания приемника СНС «Волонтер» с целью определения возможности применения его в САУ судна.».

4.2 Методика проведения испытаний САУ движением судна.

4.3 Результаты швартовых испытаний.

4.4 Анализ результатов идентификации коэффициентов уравнений движения т/х «Яков Свердлов» по записям параметров измеренных при движении судна под управлением вахтенного рулевого.

4.5 Анализ результатов формирования коэффициентов закона управления использующегося в макетном образце САУ движением т/х«Яков Свердлов».

4.6 Анализ результатов формирования матрицы коэффициентов обратной связи идентификатора состояния использующегося в макетном образце САУ движением т/х «Яков Свердлов».Л

4.7 Анализ результатов проверки режима автоматического удержания судна на заданном курсе и режима выполнения градусных поправок.

4.8 Анализ эффективности предлагаемых технических решений.

4.8.1 Уточнение состава аппаратуры САУ судна, построенной на основе использования данных приемник СНС.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Синтез системы обработки информации и управления движением судна, использующей данные спутниковых навигационных систем»

Диссертация посвящена решению прикладных задач, связанных с разработкой и созданием автоматизированных систем обработки информации и управления движением судна, использующих данные спутниковых навигационных систем.

Автоматизация процессов управления движением судна представляет собой одну из важных задач судовой автоматики. Автоматическое управление движением на суднах осуществляют системы автоматического управления (САУ) движением или авторулевые.

С точки зрения анализа и синтеза, системы управления движением судна обладают рядом специфических особенностей. Такими особенностями являются: большая инерционность объекта управления - судна, изменение в широких пределах параметров, характеризующих поведение объекта управления, необходимость реализации нескольких режимов работы САУ, высокая мощность возмущающих ветро-волновых воздействий, необходимость высокой надежности работы САУ для обеспечения достаточного уровня экономических показателей и безопасности эксплуатации судна.

Существующие авторулевые не полностью удовлетворяют современным требованиям в частности:

- не компенсируют ошибки в движении по заданному курсу при боковом ветре и волнении;

- перегружают рулевой привод при развитом волнении;

- невысокая точность управления при развитом волнении;

- не перестраиваются параметры САУ при изменении динамических характеристик судна.

В настоящее время благодаря прогрессу технических средств появилась возможность разработать усовершенствованные САУ движением судна лишенные перечисленных недостатков.

В России и в США созданы, одобренные ИМО, спутниковые навигационные -системы (СНС) второго поколения «Глонасс» и «Навстарг» соответственно. Расположенный на судне приемник СНС вырабатывает текущие координаты и вектор абсолютной скорости судна. Для измерения угловой скорости судна в горизонтальной плоскости можно использовать недорогой волоконный датчик угловой скорости (ДУС). Промышленный микроконтроллер позволяет реализовать сложные алгоритмы обработки измерений и управления в реальном масштабе времени.

Использование указанных технических средств позволяет разработать систему управления движем судна, у которой основным источником информации является не датчик курса, а приемник спутниковой навигационной системы, что позволяет обеспечить стабилизацию относительно заданного путевого угла и парирование бокового смещения. Кроме того, благодаря применению в системе приемника СНС и датчика угловой скорости появилась возможность уточнять параметры математической модели движения судна в процессе рейса. Использование уточненной модели движения судна позволяет снизить уровень шумов и внешних возмущений в формируемых оценках фазовых координат состояния судна и вследствие этого повысить качество адаптивного управления, особенно при развитом морском волнении.

Необходимость повышения качества функционирования САУ движением судна и возможность использовать для этого новые технические средства определяют актуальность данной работы.

Целью работы являлось создание алгоритмов, методик и программ, обеспечивающих разработку и функционирование усовершенствованной САУ движением судна, у которой отсутствуют, перечисленных выше, недостатки существующих систем. • - 'V,.

Основными методами исследований, использованными в работе, являлись методы математического моделирования, теории управляемости судна, теории автоматического управления, методы оптимизации систем.

Новизна работы определяется тем, что на основе результатов данной работы впервые создана, доведенная до конкретных инженерных решений, система обработки информации и управления движением судна, в которой в качестве основного источника информации используется приемник спутниковых навигационных систем.

Основными научными результатами, выносимыми на защиту, являются: ~

- методический подход к созданию системы автоматического управления движением судна на основе специальной обработки информации от спутниковых навигационных систем;

- алгоритмы автоматического управления движением судна на основе специальной обработки информации от спутниковых навигационных систем;

- система математических моделей, обеспечивающих отладку и функционирование алгоритмов автоматического управления движением судна;

- методика идентификации коэффициентов уравнений движения судна по измеренным параметрам движения;

- наборы измеряемых параметров движения, обеспечивающие идентификацию состояния судна;

- варианты структуры матриц коэффициентов обратной связи для различных вариантов идентификаторов (фильтров) состояния судна;. .■

- методика выбора коэффициентов закона управления;

- методика выбора оптимальных коэффициентов обратной связи идентификатора состояния судна;

- разработка программной реализации алгоритмов автоматического управления движением судна;

- создание специализированного стенда и инструментальных средств для верификации и отработки алгоритмов САУ;

- создание макетного образца САУ движением судна.

Практическая ценность работы заключается в том, что её результаты обеспечивают повышение качества управления движением судна, а именно:

• автоматическое удержание судна на заданной траектории движения с компенсацией бокового смещения,

• уменьшение по сравнению с существующими авторулевыми загрузки рулевого привода и пропульсивных потерь в условиях волнения при сохранении допустимой точности удержания на заданной траектории,

• возможность в процессе функционирования САУ перестраивать параметры алгоритма управления, в соответствии с изменением гидродинамических характеристик судна.

Кроме того, применение, разработанной САУ, даёт возможность исключить из состава навигационных приборов судна дорогостоящий гирокомпас и лаг.

Результаты работы получили внедрение при создании системы автоматического управления движением судна в ОКР «Судовождение», выполненной в рамках Федеральной целевой программы «Российские верфи».

Апробация работы. Результаты работы докладывались на ряде семинаров и конференций, в том числе на 3-ей международной конференции по морским интеллектуальным технологиям (Санкт Петербург, 1999г.), на второй международной конференции по судостроению (Санкт Петербург, 1998г), XXVI конференция по управлению движением судов и специальных аппаратов (Саратов, 1999г.).

Разработанная автором система автоматического управления движением судна на основе данных спутниковых навигационных систем представлялась на выставке «Системы связи и навигации» (Москва, 1999г.).

Результаты работы опубликованы в 9 печатных Трудах.

Заключение диссертации по теме «Системы обработки информации и управления», Довгоброд, Георгий Моисеевич

Выводы

Наземные испытания приемника СНС «Волонтер», установленного на движущемся автомобиле, показали возможность использования данных, вырабатываемых, этим прибором для управления движением судна.

Испытания макетного образца САУ движением судна, проведенные во время рейса пассажирского теплохода «Яков Свердлов», показали, что используя разработанные алгоритмы и методики можно во время движения выполнить: идентификацию параметров уравнений движения этого судна; сформировать коэффициенты закона управления и идентификатора состояния судна.

Проведенные испытания макетного образца САУ, использующей данные приемника СНС, на теплоходе «Яков Свердлов» и проверка функционирования разработанных алгоритмов САУ в том числе в режиме автоматического удержания судна на заданном курсе и в режиме выполнения градусных поправок, показали, что в режиме удержания судна на заданной траектории при использовании САУ судна отклонение от выбранного генерального курс« составило менее 1°. САУ судне обеспечивает режим поворота судна на новое направление (в пределах ±70°).

Заключение

В ходе проведения исследований достигнуты следующие результаты.

1. Разработан методический подхода к созданию системы автоматического управления движением судна на основе специальной обработки информации от спутниковых навигационных систем.

2. Разработаны основные компоненты алгоритма автоматического управления движением судна на основе специальной обработки информации от спутниковых навигационных систем, в том числе: выявлены наборы, измеряемых параметров движения, обеспечивающие идентификацию состояния судна на основе линейной модели движения судна; получены структуры матриц коэффициентов обратной связи для 8 вариантов идентификаторов (фильтров) состояния движущегося судна; подтверждено, что для идентификации состояния движущегося судна достаточно измерять только боковое отклонение, это позволяет осуществлять автоматическое управление движением судна только по данным приемника СНС без использования ДУС (например, в случае отказа ДУС).

3. Разработана структура макетного образца САУ движением судна.

4. Разработан программно-аппаратный комплекс, реализующий алгоритмы автоматического управления движением судна.

5. Создана система математических моделей, методик и программ, обеспечивающая разработку САУ движением судна и функционирование стенда полунатурного моделирования, в том числе следующие модели и методики:

• модель движения судна; модель привода руля; модель погрешностей ПИ СНС; модель волновых возмущающих воздействий; модель ветровых возмущающих воздействий; программа, предназначенная для моделирования САУ движением судна; методика идентификации коэффициентов уравнений движения судна по измеренным параметрам движения; методики выбора квазиоптимальных коэффициентов закона управления и ненулевых элементов матрицы коэффициентов обратной связи идентификатора состояния -движущегося судна; • методика обработки протоколов работы САУ движением судна и представления результатов в графической форме; ■ подпрограмма поиска коэффициентов обратной связи закона управления и идентификатора состояния по соответствующим заданным собственным числам.

6. Проведенные испытания алгоритмов и программного обеспечения САУ иа стенде полунатурного моделирования подтвердили работоспособность разработанных алгоритмов и программ и показали в частности, что на нерегулярном волнении применение фильтра позволяет уменьшить СКО руля от нейтрального положения почти в 2 раза при незначительном увеличении СКО путевого угла.

7. Проведены испытания макетного образца САУ на теплоходе «Яков Свердлов» и проверка функционирования разработанных алгоритмов САУ в том числе в режиме автоматического удержания судна на заданном курсе и в режиме выполнения градусных поправок, показавшая, что в режиме удержания судна на заданной траектории при использовании САУ судна отклонение судна от выбранного генерального курса составило менее Io. САУ судна обеспечивает режим поворота судна на новое направление (в пределах ±70°).

Полученные результаты позволяют разрабатывать САУ движением судна, обеспечивающие повышенное качество управления.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Довгоброд, Георгий Моисеевич, 2000 год

1. Автоматизация судовождения/А.А. Якушенков, К.Н. Денисов, В.Т. Кондрашихин, А.П.Ющенко. М.: Транспорт, 1967.364с.

2. Автопилот Минорского. Основы теории автоматического пилотирования и автопилоты: Пер. с англ./Под ред. Г.В. Щипакова. M.-JI.: Оборонгтз, 1939. С. 71-78

3. Андреев В.Д. Теория инерциальной навигации. Автономные системы. М.: Наука, 1966.

4. Андреев Ю.И. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука, 1976. 424с.

5. Бабаев A.M. Автоколебания следящих рулевых стстем/ЛГр. ин-та//ЦНИИ мор. флота. 1958. Вып. 14. С.52-64.

6. Барабанов А.Е. О стабилизации линейных нестационарных систем с неопределенностью в коэффициентах//Автоматика и телемеханика. 1990. №10. С. 30-37.

7. Басин A.M. Ходкость и управляемость судов.М.: «Транспорт», 1977.456с.

8. Березин С.Я. Автоматическое управление курсрм судна. JL: Судостроение, 1965.220с.

9. Березин С.Я. Проектирование судовых следящих систем. JL: Судостроение, 1966. 264с.

10. Ю.Березин С.Я. Синтез судовых автоматических систем. Л.: Судостроение, 1970. 280с.11 .Березин С.Я., Тетюев Б.А. Системы автоматического управления движением судна по курсу. Л.: «Судостроение», 1990. 246с.

11. Бесекерский В.А. Динамический синтез систем автоматического регулирования. М.; Наука, 1970. 575с.

12. Бесскерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. 2-е изд. М.: Наука, 1972. 767с.

13. Богуславский И.А. Идентификация методом организованного пе-ренбора//Изв. РАН. Теория и системы управления, 1996, №6, С. 67-77.

14. Васильев A.B. Управляемость судов. Л.: «Судостроение», 1989. 328с.

15. Войткунский Я.И. Справочник по теории корабля. Л.: Судостроение», 1973. 511с.

16. И.Воронов В.В., Перфильев В.К., Яловенко A.B. Технические средства судовождения. М.: «Транспорт». 1988. 336с.

17. Голуб Дж., Ван Лоун Г. Матричные вычисления. М.: «Мир». 1999.548с.

18. Гофман А.Д. Теория и расчет поворотливости судов внутреннего плаванья. Л.: «Судостроение», 1978.258с.

19. Гусев A.M. Влияние ветра на пути и управляемость судна. М.: «Морской транспорт», 1954. 196с.

20. Дарховский Б.С. Об условиях грубости локально-оптимальной системы стабилизации//Автоматика и телемеханика. 1988. №5. С. 41-50.

21. Дарховский Б.С., Магарил-Ильяев Г.Г. О синтезе систем стабилизации/Автоматика и телемеханика. 1997. № 4. С. 144-154.

22. Джеймс X.,Николе Н., Филлипс Р. Теория следящих систем. Пер. с англ. 2-изд. М.: ГИИЛ, 1953. 464с.

23. Джордейн Р. Справочник программиста персональных компьютеров типа IBM PC, XT и AT. М.: «Финансы и статистика». 1992.

24. Дмитриев С.П., Пелевин А.Ё. Обоснование возможности использования линейно-квадратичного подхода при стабилизации судна на траектории/ЛГироскопия и навигация. 1997, №4, С. 6582.

25. Дмитриев С.П., Шепель С.В., Мамонтов A.B. Использование инерциальных датчиков при управлении движением суд-на.//Гироскопия и навигация. 1993. №1. С.32-37.

26. Довгоброд Г.М. Комплекс моделей для реализации системы управления движением судна. Судостроительная промышленность. Научно-технический сборник, серия: общетехническая, Москва, 1999г., с.60-67.

27. Довгоброд Г.М. Методика поиска переменных юешяния и наОо-ров переменных состояния, обеспечивающих идентифицируемость линейной модели судна. Судостроительная промышленность. Научно-технический сборник, серия: обшетехническая, Москва, 1999г., с.51-56.

28. Довгоброд Г.М. Методика поиска оптимальных коэффициентов закона управления и идентификатора состояния движущегося судна. Судостроительная промышленность. Научно-технический сборник, серия: обшетехническая, Москва, 1999г., с.57-59.

29. Довгоброд Г.М., Клячко Л.М. Оптимизация и синтез сложных систем на основе иерархического ранжирования и оценки подсистем. Труды второй международной конференции по судостроению, Санк Петербург, 1998г., с.64-67.

30. Довгоброд Г.М., Клячко Л.М. Оценка эффективности автоматизированной системы управления движением судов при проектировании морских транспортных систем. Труды второй международной конференции по судостроению, Санк Петербург, 1998г., с.42-45.

31. Довгоброд Г.М., Клячко Л.М. Стенд для моделирования системы автоматического управления движением судна, использующей ПИ СНС. Труды 3-ей международной конференции по морским интеллектуальным технологиям, Санкт Петербург, 1999г., с.5256.

32. Дюжев Э.В., Клячко Л.М., Острецов Г.Э. Устройство управления движением судна. Заявка на патент. №98107216.78.

33. Дюжев Э.В., Клячко Л.М., Острецов Г.Э. Аппаратура автоматического управления движением судна. Патент на изобретение.

34. Дэвис М.Х.А. Линейное оценивание и стохастическое управление/Пер. с англ. М.: Наука. Гл. ред. ФМЛ, 1984. 208с.

35. Клячко Л.М., Довгоброд Г.М. Система автоматического управления путевым углом судна, основанная на использовании данных СНС. Труды юбилейной конференции в НИИ «Аврора». Санкт-Петербург. 2000. 8с. В печати.

36. Крылов А.Н. Теория корабля. Собр. тр.: В 12 т. Т. 9. Ч. 1. Поворотливость корабля. M.: АН СССР, 1948. 176с.

37. Коган М.М., Неймарк Ю.И. Нужно ли полностью идентифицировать систему, чтобы управлять ею? Алгоритмы управления и идентификации. Сборник научных трудов под редакцией Емельянова C.B. «Диалог» МГУ. 1997. С.62-76.

38. Коган М.М., Неймарк Ю.И. Адаптивное управление. Г. Горький. Издательство ГТУ. 1987. 57с.

39. Компьютер-верфь-корабдь:Пер. с англ. Л.: Судостроение, 1981. 368с.

40. Лайниотис Д.Г. Разделение единый метод построения адаптивных систем. II. Упраление/ЛГИИЭР. 1976. Т.64, №8. С. 74-93.

41. Ламерен-Ван, Троост, Конинг. Сопротивление, пропульсивные качества и управляемость судов. Л.: Судпромгиз, 1957. 389с.

42. Ластеев A.M., Попова И.В. Современное сосстояние теории и практики разработок микромеханических гироско-пов//Гироскопия и навигация. 1998. №3(22). С.81-93.

43. Ли. Р. Оптимальные оценки, определение характеристик и управление. Пер. с англ. М: Наука. 1966, 176с.

44. ЛукомскиЙ Ю.А.» Чугунов B.C. Системы управления морскими подвижными отьектами. Л.: «Судостроение». 1988. 272с.

45. Льюнг Г. Идентификация систем. Теория для пользователя. М.: «Наука». 1992. 432с.

46. Мастушкин Ю.М. Управляемость промысловых судов. М.: Легкая и пищевая промышленность, 1981. 232с.

47. МацакА.А., Стрежмейстер В.А. Эксплуатация авторулевых. М.: Транспорт, 1973. 96с.

48. Миренский М.Г. Динамика систем автоматического управления движением на курсе динамически неустойчивых крупнотоннажных морских судов//Тр. ин-та//ЦНИИ мор. флота. 1973. Вып. 167. С. 17-26.

49. Михайлов B.C. Судовая электроавтоматика. Л.: «Судостроение». 1970. 496с.

50. Новиков Ю.В., Калашников O.A., Гуляев С.Э. Разработка устройств сопряжения для персонального компьютера типа IBM PC. М.: «ЭКОМ». 1998. 222с.57.0льшамовский С.Б. Судовождение и правила плаванья по внутренним судоходным путям. М.: Транспорт, 1976. 296 с.

51. Павленко В.Г. Маневренные качества речных судов. М.: Транспорт, 1979. 183с.

52. Павленко Г.Е. Об устойчивости корабля на курсе//Науч. Тр. Ин-та/Одесс. ин-т инж. Мор. флота. Одесса: ОИИМФ, 1948. С. 3-13.

53. Пелевин А.Е. Об адаптации закона управления к параметрам модели судна при стабилизации на траектории//Гироскопия и навигация, 1998. №3. С. 31-38.

54. Пелегрен М. Статистический расчет следящих систем.М.: ГИИЛ. 1957. 223с.

55. Первозванский A.A. Курс теории автоматического управления. Учеб. ПоСоб. М.: Наука. Гл. ред. ФМЛ, 1986. 616с.

56. Першиц Р.Я. Управляемость и управление судном, Л.: Судостроение, 1983. 272с.

57. Полонский В.И. Судовые электроприводы. М.-Л.: Мор. трансп., 1952. 510с.

58. Попов Е.П., Пальтов И.П. Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем. М.: Физматгиз, 1960. 792с.

59. Правила по конвенционному оборудованию морских судов/Регистр СССР. Л.: Транспорт, 1985. 290с.

60. Родионов А.И., Сазонов А.Е. Автоматизация судовождения. М.: Транспорт. 1983.216с.

61. Самонастраивающиеся системы: Справ./Под ред. П.И. Чинаева. Киев: Наук, думка, 1969.528с.

62. Сахаров В.В. Расчет оптимальных регуляторов судовых автоматических систем. Л.: Судостроение, 1983.168с.

63. Смирнов Е.Л., Яловленко A.B., Якушенков A.A. Технические средства судовождения. Теория. М.: «Транспорт». 1988. 376с.

64. Соболев Г.В. Управляемость корабля и автоматизация судовождения. Л.: Судостроение, 1976.478с.

65. Современные навигационные средства // «Судоходство». №8-9. 1998. С.29-31.

66. Сопряжение датчиков и устройств ввода двнных с компьютерами IBM PC. Под редакцией Томпкинс У., Уэбстер Дж. М.: «Мир». 1992. 589с.

67. Справочник офицера противовоздушной обороны. М.: Военное изд-во МО СССР. 1981.342с.

68. Справочник по корабельной автоматике/ЛЮ.К. Баленко, П,И, Бухтеев, A.A. Кротов и др. М.: Воениздат. 1974. 326с.

69. Стефановский А. Исследование авторулевого типа ТС и комплекса судно-авторулевой на нерегулярном волнении :Автореф. дис. канд. техн. наук. Л.: ЛВИМУ, 1984. 14с.

70. Стренг Г. Линейная алгебра и её применения. М.: «Мир». 1980. 456с.

71. Суевалов Л.Ф. Справочник по расчетам судовых автоматических систем. Л.: Судостроение, 1977. 376с.

72. Теоретические вопросы построения АСУ крупнотоннажными судами. М: «Наука». 1978.212с.

73. Теория автоматического регулирования. Под. Ред. Солодовнико-ва В.В. Т1, Т2, ТЗ. М.: Машиностроение. 1967.

74. Тетюев Б.А. Динамические свойства управляемости морских транспортных судов/ЯГр. ин-та //ЦНИИ мор. флота. Вып. 97. С. 35-41.

75. Тетюев Б.А., Грозная Ц.И. Современные авторулевые. М.: Мор. трансп., 1960.80с.

76. Тетюев Б.А., Миренский М.Г. Повышение качества работы авторулевых при волнении//Тр. ин-та //ЦНИИ мор. флота. 1970. Вып. 131. С. 49-56.

77. Тетюев Б.А., Худяева О.С. Адаптивные авторулевые для морских транспортных судов//Судостроение. 1985. № 10. С. 22-24.

78. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования: В 3 кн./Под ред. В.В. Солодовникова. М.: Машиностроение, 1967-1069. Кн. 1-3.

79. Техническая эксплуатация авторулсвых/Д.А. Мордовченко, П.Г, Панякин, А.Ф. Татарин, П.В. Куропаткин. М,: Транспорт, 1980, 104с.

80. Управление судами и составами/Н.Ф. Соларев, В.И. Белоглазов, В.А. Тронин и др. М.: Транспорт, 1985. 296с.

81. Учи Г. Персональные компьютеры для инженеров. М.: «Мир». 1990.268с.

82. Федяевский К.К., Соболев Г.В. Управляемость корабля. Л.: Суд-промгиз, 1963.376с.

83. Фейгин М.И. Управляемость корабля. Л.: ВВМУ им. Дзержинского, 1954.176с.

84. Фельдбаум A.A. Основы теории оптимальных автоматических систем. 2-е изд. М.: Наука, 1966. 624с.

85. Фельдбаум A.A., Бутковский А.Г. Методы теории автоматического управления. М.: Наука главн. ред. ФМЛ. 1971. 744с.

86. Фрейдзон И.Р. Моделирование корабельных систем управления. Л.: «Судостроение». 1975. 232с.

87. Харисов В.Н., Перов А.И., Болдин В.А. и др. Глобальна спутниковая радионавигационная система. ГЛОНАСС. М.: ИПРЖР, 1998. 400с.

88. Хорн Р., Джонсон Ч. Матричный анализ. Пер. с англ. М.: Мир. 1989. 655с.

89. Чанг Ш.С. Синтез оптимальных систем автоматического управления: Пер. с англ. М.: ШИЛ, 1964. 440с.

90. Шалыгин A.C., Палагин Ю.И. Прикладные методы статистического моделирования. Л.: Машиностроение. 1986.320с.

91. Шлейер Г.Э., Борисов В.Г. Управление движением морских и речных судов. М.: Препринт ИПУ. 1981.

92. Ягодкин В.В., Хлебников Г.А. Гироскопические приборы бал-листическтх ракет. М.: Военное изд-во МО СССР, 1967. 216с.

93. Ярлыков М.С., Кудинов А.Т. Анализ субоптимальных алгоритмов обработки сигналов интегрированной аппаратуры потребителей спутниковых радионавигационных систем FJ10HACC и GPSZ/Радиотехника. 199S. №10. С. 69-79.

94. Beiter S., Pquette R., San Filipo В., Goetz W. Precision Hybrid Navigation System for Varied Marine Applications. Q-7803-4330-1/98/IEEE

95. Kallstrom C.G., Astrom К J., Thorell N.E., Erikssson J., Sten L. Adaptive Autopilots For Large Tankers. Труды конференции в Хельсинки. 1978г.

96. Mathcad. User's Guide. MathSoft Inc. 1998. 372c.