Система автоматического управления пневматическим тормозом грузового поезда тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 00.00.00, кандидат наук Менакер Григорий Максимович

• Менакер Григорий Максимович
• кандидат наук
• 2026

Оглавление диссертации кандидат наук Менакер Григорий Максимович

ВВЕДЕНИЕ

1 ОБЗОР И АНАЛИЗ ВЫПОЛНЕННЫХ РАБОТ В ОБЛАСТИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 Предпосылки создания систем автоматического управления пневматическим тормозом

1.2 Анализ существующих систем автоматического управления торможением

1.3 Методы исследования процессов в тормозных системах

1.4 Методы моделирования воздухораспределителей

1.5 Методы исследования процессов в тормозной магистрали

1.6 Методы моделирования тормозного цилиндра

1.7 Анализ подходов в области идентификации параметров технических объектов

1.8 Выводы по первому разделу

2 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ПНЕВМАТИЧЕСКИМ ТОРМОЗОМ

2.1 Модель поезда как объекта управления

2.2 Учёт внешних сил, действующих на единицы подвижного состава

2.3 Силы сопротивления движению

2.4 Модель тормозной системы поезда

2.5 Функциональная схема системы автоматического управления пневматическим тормозом

2.6 Алгоритмы выполнения упреждающих расчётов

2.6.1 Работа системы автоматического управления пневматическим тормозом при реализации прицельного остановочного торможения

2.6.2 Работа системы автоматического управления пневматическим тормозом при реализации прицельного регулировочного торможения перед ограничением скорости

2.7 Выводы по второму разделу

3 СПОСОБ ИДЕНТИФИКАЦИИ ПАРАМЕТРОВ ДВИЖЕНИЯ ПОЕЗДА И ТОРМОЗНОЙ СИСТЕМЫ

3.1 Выбор параметров для идентификации

3.2 Применение фильтра Калмана для идентификации параметров тормозной системы и сопротивления движению

3.3 Исследование и оценка качества идентификации параметров сопротивления движению

3.4 Исследование и оценка качества идентификации параметров тормозной системы поезда

3.5 Выводы по третьему разделу

4 ИССЛЕДОВАНИЕ И ОЦЕНКА КАЧЕСТВА РАБОТЫ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ПНЕВМАТИЧЕСКИМ ТОРМОЗОМ

4.1 Выбор режимов работы системы для исследования

4.2 Анализ функционирования системы автоматического управления пневматическим тормозом в режиме прицельного регулировочного торможения поезда с постоянным ограничением скорости

4.3 Анализ функционирования системы автоматического управления пневматическим тормозом в режиме прицельного регулировочного торможения поезда с переменным ограничением скорости

4.4 Исследование работы системы автоматического управления пневматическим тормозом при прицельной остановке

4.5 Выводы по четвертому разделу

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ И УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЕ А

ПРИЛОЖЕНИЕ Б

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Система автоматического управления пневматическим тормозом грузового поезда»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы исследования. Железнодорожный транспорт играет жизненно важную роль в мировой логистике, и в России на его долю по данным Росстата за 2024 г. приходится 2524,8 млрд т-км, что составляет « 45,3% от общего внутреннего грузооборота страны [1]. Растущий объем железнодорожных перевозок вывел многие линии на уровень максимальной пропускной способности. Внедрение автоматизированных систем управления вносит значительный вклад в повышение эффективности эксплуатации и безопасности движения на железной дороге. Многоконтурные системы автоматического ведения поезда (САВП) продемонстрировали положительный эффект от их внедрения и повысили безопасность на железной дороге. Внешним контуром в такой системе является контур регулирования времени хода, который формирует рациональную с точки зрения минимизации расхода топливно-энергетических ресурсов локомотивами на тягу траекторию движения поезда, с учётом соблюдения графика движения поезда. Одним из внутренних контуров такой системы является контур управления пневматическим тормозом. Данная система позволяется повысить скорость движения поездов на «вредных» спусках, обеспечить реализацию прицельного торможения и в значительной степени снизить влияние на безопасность движения человеческого фактора, обусловленного нерациональным или ошибочным использованием пневматического тормоза. Ошибочное или неэффективное управление тормозами может привести к существенному снижению скорости, незапланированным остановкам, а соответственно к снижению технической скорости и, как следствие, снижение пропускной способности железных дорог. Автоматизация бортовых систем помогает избежать ошибок, связанных с человеческим фактором, повышая безопасность движения и качество управления движения поезда. Однако применяемые в настоящее время системы автоматического управления (САУ) пневматическим тормозом (ПТ) не учитывают при своей работе фактическое состояние тормозной системы, а также поезда в целом, используя усреднённые теоретические значения параметров тормозной

системы при выборе режимов торможения [2],[3], что напрямую влияет на точность реализации заданной траектории поезда, приводящее как к превышению допустимой скорости движения, так и к проезду на запрещающий сигнала, что является грубым нарушением безопасности движения.

Таким образом, задача разработки системы автоматического управления пневматическим тормозом с возможностью оценки (идентификации) фактического состояния пневматической тормозной системы и параметров поезда, а также способную адаптироваться к нему текущему состоянию тормозной системы и параметров поезда, является актуальной.

Степень разработанности темы исследования. Значительный вклад в разработку систем автоматического управления скоростью и систем автоведения поездов внесли такие учёные, как Л. А. Баранов, В. М. Бабич, Ю. В. Бушненко,

A. Г. Вольвич, Я. М. Головичер, Е. В. Ерофеев, Д. Д. Захарченко, И. П. Исаев, М. Ю. Капустин, П. Е. Коваль, В. А. Кучумов, В. Н. Лисунов, А. Л. Лозановский,

B. М. Максимов, В. А. Малютин, Я. Е. Марченко, Н. С. Назаров, Б. М. Наумов, Н. Б. Никифорова, А. В. Плакс, С. В. Покровский, М. С. Пясик, Б. Н. Тихменев, Л. М. Трахтман, В. Д. Тулупов, А. Н. Савоськин, Г. В. Фаминский, В. П. Феоктистов и др.

В области разработки систем телеуправления локомотивами, в том числе распределёнными по составу, а также способов передачи и шифрования управляющих сигналов, известны работы Л. А. Баранова, Е. В. Ерофеева, Е. А. Жироухова, А. Е. Пырова, П. Г. Солюса и др.

Теоретическая и экспериментальная разработка проблем продольных колебаний поездов, решение различных прикладных задач, в том числе автоматизации управления, с учётом динамических моделей поезда, представлены в работах А. А. Бакман, С. И. Баташова, Е. П. Блохина, С. В. Вершинского,

A. У. Галеева, П. Т. Гребенюка, С. В. Дуваляна, Н. Е. Жуковского,

B. Г. Иноземцева, В. А. Лазаряна, А. Л. Лисицина, Л. А. Манашкина, Л. А. Мугинштейна, Б. Д. Никифорова, Л. Н. Никольского, Н. А. Панькина, В. Я. Першина, Ю. И. Першица, О. Е. Пудовикова, А. Н Савоськина,

В. П. Терещенко, А. И. Тимощука, А. М. Филимонова, Р. Г. Черепашенца, Г. Л. Эпштейн и др.

Большой вклад в создание и совершенствование пневматических тормозных систем железнодорожного транспорта, а также автоматизации управления ими внесли такие учёные как: В. Р. Асадченко, В. И. Астрахан, Л. А. Баранов, Е. П. Блохин, В. Ю. Бубнов, В. И. Головин, В. Г Иноземцев, В. В. Капустин, В. А. Карпычев, Е. В. Комков, М. Ю. Крылов, В. И. Крылов, Ю. Г. Кутыев, В. В. Лосев, Б. Д. Никифоров, О. Е. Пудовиков, А. Н. Савоськин.

Объект исследования - система автоматического управления пневматическим тормозом грузового поезда.

Предмет исследования - процессы в переходных и установившемся режимах работы системы автоматического управления пневматическим тормозом, показатели качества управления скоростью движения при использовании пневматического тормоза, показатели, характеризующие безопасность движения при случайном характере изменения параметров тормозной системы и поезда.

Целью диссертационной работы является повышение безопасности движения поездов в результате применения системы автоматического управления пневматическим тормозом грузового поезда с функцией идентификации реальных параметров поезда и тормозной системы. Для достижения данной цели были поставлены следующие задачи:

1 выполнить анализ существующих систем автоматического управления пневматическим тормозом и методов идентификации параметров поезда и тормозной системы;

2 разработать математическую модель тормозной системы поезда;

3 разработать структуру системы автоматического управления (САУ) пневматическим тормозом грузового поезда;

4 разработать методику выполнения упреждающего тормозного расчёта

для реализации функции прицельного торможения;

5 разработать алгоритм идентификации параметров поезда и тормозной системы с использованием фильтра Калмана;

6 разработать методику выполнения имитационного эксперимента для исследования влияния на качество управления разброса параметров поезда и тормозной системы;

7 провести оценку качества работы САУ пневматическим тормозом при реализации идентификации параметров поезда и тормозной системы с использованием фильтра Калмана.

Научная новизна работы заключается в следующем:

1 разработана новая структура САУ пневматическим тормозом грузового поезда, а также алгоритмы управления, позволяющие обеспечить требуемое качество управления пневматическим тормозом в режиме стабилизации скорости и прицельного торможения;

2 предложена методика выполнения упреждающих тормозных расчётов, позволяющая осуществлять выбор координат пути для начала торможения;

3 предложена модель наблюдателя состояния на основе фильтра Калмана, позволяющая выполнять идентификацию параметров поезда и тормозной системы, что обеспечивает требуемое качество управления с обеспечением безопасности движения.

4 доказано, что применение фильтра Калмана для идентификации параметров тормозной системы и сопротивления движению поезда обеспечивает достижение требуемого уровня безопасности движения, снижая вероятность превышения заданной скорости в заданной координате пути.

Теоретическая и практическая значимость работы:

1 предложенная система автоматического управления позволяет повысить эффективность пневматического тормоза при прицельном остановочном и регулировочном торможениях в результате использования при работе фактических значений параметров поездов и тормозной системы, установленных в процессе выполнения процедуры идентификации;

2 разработанное автором программное обеспечение позволяет производить исследование влияния разброса параметров тормозной системы на качество управления скоростью в режиме пневматического торможения.

3 разработана и апробирована методика моделирования работы тормозной системы поезда на основе методов теории вероятности, учитывающая разброс параметров пневматического тормоза.

Методология и методы исследования. Для решения поставленных в диссертационной работе задач использованы методы теории автоматического управления, теории электрической тяги и имитационного моделирования, а также теории вероятностей и математической статистики. Компьютерная математическая модель была разработана на языке программирования Python.

Положения, выносимые на защиту:

1 Новая структура САУ пневматическим тормозом грузового поезда и алгоритмы управления, позволяющие обеспечить требуемое качество управления пневматическим тормозом в режиме стабилизации скорости и прицельного торможения.

2 Методика выполнения упреждающих тормозных расчётов, позволяющая осуществлять выбор координат пути для начала торможения.

3 Результаты компьютерного моделирования системы автоматического управления пневматическим тормозом, реализующей выбор координаты начала торможения на основе выполнения упреждающих тормозных расчётов.

4 Модель наблюдателя состояния на основе фильтра Калмана, позволяющая выполнить идентификацию параметров поезда и тормозной системы, что обеспечивает требуемое качество управления с выполнением требований безопасности движения.

5 Методика моделирования работы тормозной системы поезда на основе методов теории вероятности, позволяющий учесть разброс параметров устройств пневматической тормозной системы.

6 Результаты компьютерного моделирования работы системы автоматического управления пневматическим тормозом грузового поезда с учётом разброса его фактических параметров и их идентификации с применением фильтра Калмана.

Степень достоверности и апробация результатов. Достоверность результатов научных положений, выводов и рекомендаций обеспечивается обоснованностью используемых теоретических зависимостей и принятых допущений, применением известных математических методов, подтверждением использования известных физических законов и имитационных методов моделирования, а также удовлетворительным совпадением полученных экспериментальных данных с аналогичными данными, полученными другими исследователями в данной области.

Основные положения работы были доложены и обсуждены на:

- Заседаниях кафедры «Электропоезда и локомотивы» РУТ (МИИТ) в 2022, 2023, 2024,2025 и 2026 годах.

- Международной научно-практической конференции «Интеллектуальные транспортные системы» - 2023. г. Москва, РУТ(МИИТ).

- VII Всероссийской научно-технической конференции с международным участием «Технологическое обеспечение ремонта и повышение динамических качеств железнодорожного подвижного состава» (РЕМОНТ и ДИНАМИКА'25) - 2025. г. Омск, ОмГУПС.

Результаты выполненной работы по созданию системы автоматического управления пневматическим тормозом с функцией идентификации параметров тормозной системы и поезда в виде методики идентификации фактической эффективности тормозной системы поезда могут быть использованы на АО «МТЗ ТРАНМАШ имени А.А. Егоренкова» при разработке новых систем управления тормозами. Результаты диссертационной работы также внедрены в учебный процесс на кафедре «Электропоезда и локомотивы» РУТ (МИИТ).

Результаты практического использования полученных в диссертации исследований подтверждены соответствующим актом и справкой, представленными в приложениях.

1 ОБЗОР И АНАЛИЗ ВЫПОЛНЕННЫХ РАБОТ В ОБЛАСТИ

ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 Предпосылки создания систем автоматического управления

пневматическим тормозом

Железнодорожный транспорт в России непрерывно развивается. Транспортная стратегия страны предусматривает увеличение пропускной и провозной способности железной дороги [4], одним из путей для реализации данной цели является повышение длин и масс грузовых и пассажирских поездов.

Из данных за 2024 г. Росстата [1] следует, что в XXI веке сохраняется устойчивая тенденция роста грузооборота железнодорожного транспорта (рисунки 1.1 и 1.2). Поэтому железные дороги нуждаются в большом парке грузового подвижного состава и значительной провозной способности существующих линий. Одним из путей увеличения провозной способности, повышения надёжности и безопасности на железнодорожном транспорте является применение систем автоматического управления, благодаря которым становиться возможным максимально эффективно использовать подвижной состав, а также обеспечить увеличение скорости движения по перегону [5].

Значительные различия рельефа в нашей стране обуславливают разнообразие продольного профиля железнодорожного пути [6, 7, 8]. На ряде перегонов имеются участки с уклонами значительной крутизны и протяжённости. На подъёмах локомотивы с тяжёлыми грузовыми составами работают на предельных мощностях [2], и от машиниста требуется немалый опыт, чтобы преодолеть такой участок пути. Движение на длинных спусках также сопряжено со значительными сложностями. При движении на них необходимо управлять тормозами поезда так, чтобы с одной стороны не превысить установленную скорость, а с другой - соблюсти требования инструкций по эксплуатации тормозов. Соблюдение обоих требований - необходимое условие для обеспечения безопасности движения.

2010 2012 2014 2016 2018 2020 Рисунок 1.1 - Грузооборот железнодорожного транспорта РФ по годам

Перевозка грузов, млн. т 1450|---— -Н-

2010 2012 2014 2016 2018 2020 2020 2024 Рисунок 1.2 - Перевозка грузов железнодорожным транспортом РФ по годам

Так, например, несоблюдение последовательности смены положений крана машиниста или слишком частое торможение может привести к истощению тормозов, что создаёт предпосылки для их отказа и созданию угрозы безопасности движения поездов. Защитить от ошибочных действий, а также повысить эффективность использования тормозов, способны системы автоматики, предназначенные для управления тормозами поезда

Одним из важнейших преимуществ САУ является возможность реализовать рациональный, с точки зрения поддержания более высокого значения технической скорости движения, алгоритм управления тормозной системой, обеспечив при этом соблюдение требований безопасности движения поездов.

Помимо этого, положительным эффектом от применения систем автоматического управления, является снижение износа тормозных колодок, потребление энергии компрессором для питания элементов тормозной системы.

Таким образом, разработка и внедрение подобных систем представляет важную задачу обеспечения безопасности движения в современных реалиях.

1.2 Анализ существующих систем автоматического управления

торможением

В настоящее время с развитием локомотивного тормозного оборудования имеется больший спектр возможностей управления тормозами. В частности, краны машиниста №130 и №140 обеспечивают автоматическую стабилизацию давления в тормозной магистрали на заданном уровне при установке рукоятки крана машиниста в поездное положение, а также перекрышу с питанием [9, 10]. Достоинства этих устройств позволяют их использовать в современных системах автоведения и безопасности.

Для повышения управляемости тормозной системы разработана и внедрена система распределённого управления тормозом поезда (РУТП). Одной из основных частей её является блок хвостового вагона (БХВ). Он обеспечивает разрядку тормозной магистрали поезда с хвостовой части поезда, либо в нескольких точках, что увеличивает скорость распространения тормозной волны по составу и благоприятно сказывается на величинах продольных динамических сил в поезде, способствуя их снижению [11].

Рядом преимуществ, такими как, например, эффективность и управляемость, обладает электропневматический тормоз [13]. В настоящее время данный вид тормоза находит широкое применение на моторвагонном подвижном составе, а также пассажирских поездах с локомотивной тягой [14, 15, 16]. В настоящее время производятся опытные работы по внедрения электропневматического тормоза на грузовые поезда [13]. Это позволит резко повысить качество управления

тормозами на длинносоставных поездах, сократив время распространения тормозной волны до времени передача сигналов в информационной линии. Практически одновременное срабатывание тормозов на всех вагонах повлечёт за собой кардинальное снижение продольных сил в поезде в переходном режиме. Одной из подобных систем является ИСКРА-160 [17].

Автоматизации управления тормозами поезда посвящён большой объём научных работ. В частности, данной проблемой занимались такие учёные, как Л. А. Баранов [18], В. И. Головин [19], Л. М. Жебрак [20], Ю. Г. Кутыев [19], Е. В. Комков [21], М. Ю. Капустин [22], Б. Д. Никифоров [19, 23], О. Е. Пудовиков [24,25], А. Н. Савоськин [26] и другие отечественные и зарубежные учёные.

Например, А. Н. Савоськин, П. Е. Коваль и В. В. Лосев [26], разработали САУ пневматическим тормозом, функциональная схема которой показана на рисунке 1.3. Задатчик программной скорости ЗС вводит в систему сигнал, пропорциональный заданному значению скорости. На вход автоматического регулятора АР поступает рассогласование между заданной и фактической скоростями, вычисленное сумматором. АР рассчитывает ступень изменения скорости А V*. Промежуточный элемент ПЭ преобразует величину изменения скорости в величину изменения давления в тормозной магистрали АРтм. Тормозная система поезда, являющаяся исполнительным устройством (ИЭ), преобразует АРтм в тормозную силу поезда Вт.

Рисунок 1.3- Функциональная схема системы автоматического управления пневматическими тормозами грузового поезда [26]

Под воздействием тормозной силы, а также основного и дополнительного сопротивления движению изменяется фактическая скорость

объекта управления ОУ - поезда. АР в данной системе реализует пропорционально-дифференциальный закон управления, описываемый выражением согласно (1.1):

где £пд, Тпд - коэффициенты ПД-регулятора, зависящие от параметров поезда и пути.

Авторы апробировали описанный алгоритм на дискретной модели поезда, определяя максимальные величины продольно-динамических сил. При апробации параметры регулятора корректировались с тем, чтобы силы в упряжных приборах не превышали допустимых значений.

Данная система является адаптивной, так как параметры ПД-регулятора оперативно настраиваются в пути следования в зависимости от параметров поезда. Для этого используются многомерные зависимости, полученные расчётным путём, связывающие параметры регулятора с характеристиками поезда и профилем пути. При этом в системе неавтоматизированный ввод параметров пути и поезда, не учитывает разброс параметров поезда и не имеет возможности идентифицировать текущее состояние поезда в пути следования.

Известна [27, 28] система автоматического управления пневматическим тормозом, функциональная схема которой приведена на рисунке 1.4.

Величина заданной скорости движения вводится в систему вышестоящим контуром автоведения поезда. Устройство управления УУ реализует ПД закон управления. Производная рассогласования вычисляется в промежуточном устройстве ПУ1 по формуле первой разности согласно (1.2):

(1.1)

л .

Л у =-

Л

(1.2)

где Дt - временной шаг.

Рисунок 1.4 - Функциональная схема САУ пневматическим тормозом [27]

Затем это значение усредняется фильтром скользящего среднего за интервал времени, равный трём секундам. Промежуточное устройство ПУ2 в зависимости от входных сигналов, поступающих от УУ и ПУ3, вырабатывает сигнал управления исполнительным устройством ИсУ ±ДРтм. Отрицательный сигнал соответствует торможению, положительный - отпуску.

Промежуточное устройство ПУ3 введено в САУ с целью минимизации амплитуды колебаний скорости при её стабилизации, а также для недопущения превышения скорости. На каждом шаге работы ПУ3 выполняет упреждающие расчёты траектории движения поезда, после чего формирует на выходе логический сигнал % , запрещающий изменения выходного состояния устройства

ПУ2. Изменения состояния тормозной магистрали осуществляется по следующему алгоритму согласно (1.3):

+AP , если Av > 0 и z = true

тм5 реж

AP , если Av * < 0 и z = true.

тм реж

0, ecMUz = false

реж

(1.3)

<

При этом разрядка тормозной магистрали производится ступенью 0,7-0,8 кгс/см2. Предложенная система обеспечивает требуемое качество управления,

не допуская амплитуд колебаний скорости более 12 км/ч, а также её превышения, одновременно обеспечивая соблюдение ограничения на величины продольных динамических сил в поезд.

Для создания математической модели наполнения и отпуска тормозных цилиндров авторы в своей работе используют аппроксимацию графиков изменения давления в тормозных цилиндрах, приведённую в [18]. Данные зависимости получены для воздухораспределителей, в настоящее время практически не применяемых на железных дорогах России. Отображённые на графиках кривые достаточно сильно отличаются от аналогичных кривых наполнения и сброса давления в тормозных цилиндрах при использовании воздухораспределителей №483, как будет показано в работе далее. В дополнение к этому необходимо отметить, что в описанной системе также отсутствует процедура оценки эффективности и идентификации ряда параметров тормозной системы поезда, что приводит к снижению качества управления скоростью при стабилизации скорости. Также в системе не предусмотрена возможность реализации прицельного торможения.

На железнодорожном транспорте нашла применение система САУТ-ЦМ [29]. Она содержит локомотивные и путевые устройства. К её функциям относится контроль максимальной допустимой скорости, отключение тяги и применение режима торможения на расстоянии, равном необходимому тормозному пути до места начала ограничения скорости. Её функциональная схема приведена на рисунке 1.5.

Перед началом движения машинист программирует систему через пульт управления ПУ, вводя в неё количество осей, массу и тип поезда (грузовой/пассажирский/смешанный). Локомотивные катушки

ЛК при перемещении их над путевыми шлейфами ПШ за счёт индуктивной связи принимают информацию о путевых параметрах и показаниях светофора, длине маршрута приёма, ограничениях скорости. Данные сохраняются в блок памяти путевых параметров БППП. В соответствии с этими параметрами в блоке электроники БЭ вычисляется кривая скорости движения

или так называемая программная скорость Упр. При следовании поезда по маршруту БЭ на основе сигнала с датчика пути и скорости ДПС определяет скорость Уф и координату локомотива. Если фактическая скорость превышает программную, то САУТ, воздействуя посредством блока коммутации БК на тормозные средства поезда (рисунок 1.6), возвращает скорость локомотива к допустимому значению.

Рисунок 1.5 - Функциональная схема САУТ-ЦМ [29]

Рисунок 1.6 - Алгоритм контроля допустимой скорости САУТ-ЦМ [29]

Помимо этого, САУТ-ЦМ обеспечивает прицельное торможение перед запрещающим сигналом светофора (рисунок 1.6) с отклонением от целевой координаты пути Sзс [-100; 10] м [29], а также торможение перед началом постоянно действующего ограничения £пдо, рассчитывая тормозной путь поезда ЗГи до указанных точек. Одновременно САУТ-ЦМ способна выдавать машинисту более 20 речевых сообщений о сигнале светофора, приближении к опасным местам и т.д. с помощью синтезатора речи СР.

Необходимо отметить, что допускаемое системой максимальное отклонение координаты остановки от целевой велико. Подобные отклонения допустимы для системы безопасности, предназначенной для исключения факта проезда поездом запрещающего сигнала светофора. Однако данная система не может идентифицировать текущее состояние поезда и тормозной системы.

Рисунок 1.7 - Укрупнённый алгоритм работы САУТ на перегоне [29]

Также разработана и эксплуатируется система ИСАВП-РТ, предназначенная для автоматизированного асинхронного и синхронного управления грузовыми электровозами при вождении соединенных поездов массой до 12 тыс. тонн и выше. Система учитывает профиль пути, постоянные и временные ограничения, продольно-динамические силы и выбирает энергооптимальный режим ведения поезда. Электровоз, оборудованный аппаратурой системы ИСАВП-РТ, может

управлять блоком хвостового вагона (БХВ, рисунок 1.8), системами управления тормозами СУТП или РУТП поезда до 9000 тонн [30].

Рисунок 1.8 - Положение БХВ в поезде с локомотивом, оборудованным ИСАВП-РТ [30]

Также известна [22] адаптивная САУ прицельным электропневматическим торможением (ЭПТ), позволяющая идентифицировать действительный тормозной коэффициент ). В данном исследование представлен в виде функции дД(Ртц) и записан согласно уравнению (1.4):

Артц + В1ртц

+ С1Ртц + Ц

в;р2Тц+С;РТЦ + д

(1.4)

где А1, 51, С1, Ш, В'1, С'1, £'1 - коэффициенты, учитывающие параметры тормозных средств электропоезда;

рТЦ - давление в тормозном цилиндре.

Функциональная схема системы приведена на рисунке 1.9. Задающее устройство ЗУ формирует и передаёт в суммирующее устройство СУ координату прицельной точки остановки 8н. СУ формирует расстояние до заданной точки. Настраивая модель (НМ) на основе значений давления в ТЦ и фактической скорости, измеряемых соответственно датчиком давления ДДИ и датчиком пути и скорости ДПС, САУ формирует оценку действительного тормозного коэффициента в функции давления в ТЦ. Программный блок управления ПБУ, получив зависимость тормозного коэффициента, а также текущую скорость и давление, формирует управляющее воздействие, передаваемое системой на исполнительное устройство ИУ, которое изменяет управляющее воздействие

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Менакер Григорий Максимович, 2026 год

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

1. Транспорт в России. 2024 : статистический сборник / Федеральная служба государственной статистики (Росстат). - Москва : Федеральная служба государственной статистики, 2025. - 200 с. - Текст : непосредственный.

2. Гребенюк, П. Т. Правила тяговых расчётов для поездной работы / П. Т. Гребенюк. - Москва : Транспорт, 1985. - 287 с. - Текст : непосредственный.

3. ГОСТ 34434-2018. Тормозные системы грузовых железнодорожных вагонов. Технические требования и правила расчёта : межгосударственный стандарт : издание официальное. - Москва : Стандартинформ, 2018. - 28 с. - Текст : непосредственный.

4. О Транспортной стратегии Российской Федерации до 2030 года с прогнозом на период до 2035 года : распоряжение Правительства Российской Федерации от 27 ноября 2021 г. № 3363-р. - Текст : электронный.

5. Баранов, Л. А. Микропроцессорные системы автоведения электроподвижного состава / [Л.А. Баранов, Е.В. Ерофеев, В.М. Максимов и др.]; Под ред. Л.А. Баранова. — М. : Транспорт, 1990. — 272 с - Текст : непосредственный.

6. СП 119.13330.2024. Железные дороги колеи 1520 мм. Актуализированная редакция СНиП 32-01-95. Введ. 01.09.2024. — Москва: Минстрой России, 2024. — 146 с - Текст : непосредственный.

7. Методические указания по определению технико-экономической эффективности новых и усовершенствованных электровозов. — М.:

Транспорт, 1986.

8. Некрасов, О. А. Режимы работы магистральных электровозов / О. А. Некрасов. — М.: Транспорт, 1983

9. Чуев, С.Г., Тормозное и пневматическое оборудование тепловозов ТЭМ7 и ТЭМ7А / С. Г. Чуев, П. М. Тагиев. - Текст : непосредственный // Локомотив. - 2011. - № 4. - С. 38 - 41.

10. Чуев, С.Г., ТОЛ — новая система управления тормозами для локомотивов / С. Г. Чуев, П. М. Тагиев, С. А. Популовский, С. А. Утенков. — Текст : непосредственный // Локомотив. — 2022. — № 1. — С. 32—36.

11. Чуев, С.Г., Система РУТП для длинносоставного грузового поезда / С. Г. Чуев, С. А. Популовский. — Текст : непосредственный // Локомотив. — 2014. — № 8. — С. 34 — 38.

12. Корсун, А. А. Улучшение тормозных характеристик пассажирского подвижного состава железных дорог : специальность 2.9.3 «Подвижной состав железных дорог, тяга поездов и электрификация» : диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук / Корсун Александр Александрович. — Иркутск, 2024. — 157 с. — Текст : непосредственный.

13. Золкин, А. Л. Преимущества электропневматического тормоза в грузовых поездах / А. Л. Золкин, А. Р. Галиуллин. — Текст : непосредственный // Мир транспорта. — 2014. — № 5. — С. 66—69.

14. Асадченко, В.Р. Автоматические тормоза подвижного состава : учебное пособие для вузов железнодорожного транспорта / В. Р. Асадченко. — Москва : Маршрут, 2006. — 392 с. — Текст : непосредственный.

15. Крылов, В.И. Автоматические тормоза подвижного состава / В. И. Крылов, В. В. Крылов. — Москва : Транспорт, 1983. — 362 с. — Текст : непосредственный.

16. Чуев, С. Г. Новая система управления тормозами для электропоезда ЭС2Г «Ласточка» с уровнем автоматизации УА4 / С. Г. Чуев, П. М. Тагиев, С. А. Популовский, А. В. Саталкин, Г. М. Менакер. — Текст : непосредственный // Локомотив. — 2022. — № 11. — С. 32—34.

17. Каменев, П. А. Флагман отечественного тормозостроения АО МТЗ ТРАНСМАШ на рубеже 100-летия / П. А. Каменев. — Текст : непосредственный // Евразия Вести. — 2021. — Авг. — С. 14 — 15.

18. Баранов, Л. А. Автоматизированные системы управления электроподвижным составом : учебник для студентов, обучающихся по специальности 190300.65 «Подвижной состав железных дорог» : в 3 ч. Ч. 1. Теория автоматического управления / Л. А. Баранов ; под ред. Л. А. Баранова, А. Н.

Савоськина. - Москва : Учебно-методический центр по образованию на железнодорожном транспорте, 2013. - 398 с. : ил. - Текст : непосредственный.

19. Никифоров, Б. Д. Автоматизация управления торможением поездов / Б. Д. Никифоров, В. И. Головин, Ю. Г. Кутыев. - Москва : Транспорт, 1985. - 263 с. -Текст : непосредственный.

20. Жебрак, Л. М. Способ и система управления пневматическими тормозами железнодорожного подвижного состава : патент №2 2715915 Российская Федерация / Л. М. Жебрак, М. В. Сафро ; патентообладатель ООО «Смартвиз». - № 2017143208; заявл. 11.12.2017 ; опубл. 04.03.2020, Бюл. № 7. - Текст : непосредственный.

21. Комков, Е.В. Адаптивная система автоматического управления прицельным торможением поездов метрополитена : диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук / Комков Евгений Васильевич. - Москва, 1984. - 193 с. - Текст : непосредственный

22. Капустин, М.Ю. Адаптивная система автоматического управления прицельным электропневматическим торможением поезда : диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук / Капустин Михаил Юрьевич. - Москва, 2015. - 152 с. - Текст : непосредственный

23. Никифоров, Б. Д. Изыскание способов автоматизации управления тормозами поезда при следовании на запрещающий сигнал : диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук / Никифоров Борис Данилович. - Свердловск, 1965. - 219 с. - Текст : непосредственный.

24. Пудовиков, О. Е. Моделирование режима регулировочного торможения длинносоставного поезда / О. Е. Пудовиков, С. А. Муров. - Текст : непосредственный // Мир транспорта. - 2014. - № 4. - С. 28-31.

25. Пудовиков, О. Е Автоматическое управление пневматическим тормозом грузового поезда / О. Е. Пудовиков, Г. М. Менакер. - Текст : непосредственный // Интеллектуальные транспортные системы : материалы II Международной научно -практической конференции. - Москва : Российский университет транспорта (МИИТ), 2023. - С. 322-329.

26. Савоськин, А. Н. Параметрическая оптимизация автоматического регулятора пневматического торможения грузового поезда / А. Н. Савоськин, П. Е. Коваль, В. В. Лосев. — Текст : непосредственный // Фундаментальные проблемы динамики и прочности подвижного состава : сборник научных трудов МПС РФ МГУПС. — Москва, 1997. — № 912. — С. 93—96.

27. Пудовиков, О. Е. Совершенствование системы автоматического управления пневматическим тормозом грузового длинносоставного поезда / О. Е. Пудовиков, С. А. Муров. — Текст : непосредственный // Транспорт: наука, техника, управление. — 2014. — № 4. — С. 21—26

28. Пудовиков, О. Е. Микропроцессорная система автоматического управления пневматическим торможением грузовых длинносоставных поездов / О. Е. Пудовиков, С. А. Муров. — Текст : непосредственный // Электротехника. — 2014. — № 8. — С. 29—33.

29. ООО «НПО САУТ» Аппаратура локомотивная системы автоматического управления торможением поездов САУТ-ЦМ/485: руководство по эксплуатации: Часть 1. — 97Ц.06.00.00-01 РЭ. — Екатеринбург: ООО «НПО САУТ», 2022. — 81 с. — Текст: непосредственный.

30. ООО «АВП Технология», Система ИСАВП-РТ 2ЭС5 : руководство по эксплуатации / ООО «АВП Технология». — Москва : ООО «АВП Технология», 2015. — 67 с. — Текст : непосредственный.

31. Асаи, К. Прикладные нечеткие системы : пер. с япон. / К. Асаи, Д. Ватада, С. Иваи [и др.] ; под ред. Т. Тэрано, К. Асаи, М. Сугэно. — Москва : Мир, 1993. — 368 с. : ил. — Текст : непосредственный.

32. Кислицин, Е. Ю. Моделирование режимов работы асинхронного двигателя с учетом несимметрии напряжения питающей сети / Е. Ю. Кислицин, Д. С. Лукашов, И. Ю. Борисов, А. А. Назаров. — Текст : непосредственный // Вестник кибернетики. — 2025. — Т. 24. — № 1. — С. 26—30.

33. Мирошкин, И. В. Теория автоматического управления. Линейные системы : учебное пособие. — Санкт-Петербург : Питер, 2005. — 336 с. : ил. — (Серия «Учебное пособие»). — Текст : непосредственный.

34. Мирошник, И. В. Теория автоматического управления. Нелинейные и оптимальные системы : учебное пособие / И. В. Мирошник. - Санкт-Петербург : Питер, 2006. - 273 с. - Текст : непосредственный.

35. Пупков,, К. А. Методы классической и современной теории автоматического управления : учебник / К. А. Пупков, Н. Д. Егупов. - Москва : МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004. - 656 с. - Текст : непосредственный.

36. Михайлов, Д. Д. Основы математического моделирования / Д. Д. Михайлов. - Текст : непосредственный // Материалы научной конференции. - Казань : КНИТУ, 2013. - С. 374-376.

37. Иванов, П. Ю. Повышение эффективности управления пневматической тормозной системой грузового поезда на основе уточнённой модели её функционирования : специальность 2.9.3 «Подвижной состав железных дорог, тяга поездов и электрификация» : диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук / Иванов Павел Юрьевич. - Москва : Российский университет транспорта (МИИТ), 2025. - 341 с. - Текст : непосредственный.

38. Сергеев, И. К. Моделирование продольных сил, возникающих при взаимодействии порожних и малозагруженных вагонов в грузовых поездах : специальность 2.9.3 «Подвижной состав железных дорог, тяга поездов и электрификация» : диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук / Сергеев Иван Константинович. - Москва : Российский университет транспорта (МИИТ), 2022. - 190 с. - Текст : непосредственный..

39. Кулага, А. А. Повышение эффективности работы тормозных систем длиннобазных контейнерных платформ : специальность 05.22.07 «Подвижной состав железных дорог, тяга поездов и электрификация» : диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук / Кулага Андрей Анатольевич. - Москва : Российский университет транспорта (МИИТ), 2019. - 120 с. - Текст : непосредственный.

40. Qing, Wu. Freight train air brake models / Q. Wu, C. Cole, M. Spiryagin, C. Chang [et al.]. - Текст : непосредственный // International Journal of Rail Transportation. -2021. - DOI: 10.1080/23248378.2021.2006808.

41. Cantone, L. A numerical model for the analysis of unsteady train braking and releasing manoeuvres / L. Cantone, E. Crescentini, R. Verzicco [et al.]. - Текст : непосредственный // Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part F: Journal of Rail and Rapid Transit. - 2009. - Vol. 223. - № 3. - P. 305-317.

42. Piechowiak, T. Pneumatic train brake simulation method / T. Piechowiak. - Текст : непосредственный // Vehicle System Dynamics. - 2009. - Vol. 47. - №2 12. - P. 14731492.

43. Piechowiak, T. Verification of pneumatic railway brake models / T. Piechowiak.

- Текст : непосредственный // Vehicle System Dynamics. - 2010. - Vol. 48. - № 3. -P. 283-299.

44. Piechowiak, T. Longitudinal dynamics of the rail vehicles / T. Piechowiak. -Текст : непосредственный // Journal of Mechanical and Transport Engineering. - 2017.

- Vol. 68. - № 4. - P. 47-62.

45. Funk, J. F. Transients in pneumatic transmission lines subjected to large pressure changes / J. F. Funk, T. R. Robe. - Текст : непосредственный // International Journal of Mechanical Sciences. - 1970. - Vol. 12. - № 3. - P. 245-257.

46. Specchia, S. A train air brake force model: locomotive automatic brake valve and brake pipe flow formulations / S. Specchia, A. Afshari, A. Shabana [et al.]. - Текст : непосредственный // Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part F: Journal of Rail and Rapid Transit. - 2013. - Vol. 227. - № 1. - P. 19-37.

47. Ho, AK. A study on the effect of leakage for scaled-down brakepipe model, Master's thesis, Concordia University, Montreal, Canada, 1981.

48. Belforte, P. Numerical and experimental approach for the evaluation of severe longitudinal dynamics of heavy freight trains / P. Belforte, F. Cheli, G. Diana [et al.]. -Текст : непосредственный // Vehicle System Dynamics. - 2008. - Vol. 46. - Suppl. 1.

- P. 937-955.

49. Cantone, L. TrainDy: the new Union Internationale Des Chemins de Fer software for freight train interoperability / L. Cantone. - Текст : непосредственный // Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part F: Journal of Rail and Rapid Transit. -2011. - Vol. 225. - № 1. - P. 57-70.

50. Бубнов, В. Ю. Уменьшение продольных усилий в автосцепках вагонов при движении тяжеловесных и длинносоставных грузовых поездов : специальность 05.22.07 «Подвижной состав железных дорог, тяга поездов и электрификация» : диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук / Бубнов Виктор Юрьевич. - Санкт-Петербург, 2005. - 190 с. - Текст : непосредственный.

51. Abdol-Hamid, K. S. Analysis and simulation of the pneumatic braking system of freight train : PhD thesis / K. S. Abdol-Hamid. - Durham : University of New Hampshire, 1986. - Текст : непосредственный.

52. Pugi, L. A. Parametric library for the simulation of Union Internationale des Chemins de Fer (UIC) pneumatic braking system / L. Pugi, M. Malvezzi, B. Allotta [et al.]. - Текст : непосредственный // Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part F: Journal of Rail and Rapid Transit. - 2004. - Vol. 218. - №2 2. - P. 117132.

53. Балон, Л. В. Математическое моделирование тормозных систем локомотивов командного типа / Л. В. Балон, И. А. Яицков. - Текст : непосредственный // Сборник научных трудов Ростовского государственного университета путей сообщения. - 2005. - С. 100-102.

54. Spiryagin, M. Design and simulation of rail vehicles / M. Spiryagin, C. Cole, Y. Q. Sun, M. McClanachan, V. Spiryagin, T. McSweeney. - Boca Raton : CRC Press, 2014. - Текст : непосредственный.

55. Лашутина, Н. Г. Техническая термодинамика с основами теплопередачи и гидравлики : учебное пособие для учащихся техникумов по специальности «Холодильно-компрессорные машины и установки» / Н. Г. Лашутина, О. В. Макашова, Р. М. Медведев ; под общ. ред. Р. М. Медведева. - Ленинград : Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1988. - 336 с. : ил. - Текст : непосредственный.

56. Кузьмина, Е. И. Выбор оптимальной схемы наполнения пневматических тормозов локомотива / Е. И. Кузьмина. - Текст : непосредственный // Вестник ВНИИЖТ. - 1962. - № 4. - С. 40-44.

57. Семенов, А. Д. Идентификация объектов управления : учебное пособие / А. Д. Семенов, Д. В. Артамонов, А. В. Брюхачев. - Пенза : Издательство Пензенского

государственного университета, 2003. - 211 с. : ил., табл. - Текст : непосредственный.

58. Щербаков, А. Г. Методика идентификации параметров асинхронных двигателей / А. Г. Щербаков. - Текст : непосредственный // Омский научный вестник. - 2011. - № 1. - С. 112-115.

59. Однолько, Д. С. Алгоритм идентификации электромагнитных параметров асинхронной машины при работе от трехфазной электрической сети / Д. С. Однолько. - Текст : непосредственный // Сборник научных трудов Белорусского национального технического университета. - 2012. - С. 47-55.

60. Kalman, R. E. A new approach to linear filtering and prédiction problems / R. E. Kalman. - Текст : непосредственный // Transactions of the ASME - Journal of Basic Engineering. - 1960. - Vol. 82. - № 1. - P. 35-45.

61. Мелёшин, И. С. Алгоритмы автоматизированного управления временем хода поезда «Русич» на перегонах метрополитена : специальность 05.13.06 «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами» : диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук / Мелёшин Иван Сергеевич. - Москва : Московский государственный университет путей сообщения (МИИТ), 2011. - 209 с. - Текст : непосредственный.

62. Андреев, В. Е. Совершенствование системы защиты от юза пассажирских электровозов : специальность 2.9.3 «Подвижной состав железных дорог, тяга поездов и электрификация» : диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук / Андреев Виктор Евгеньевич. - Санкт-Петербург, 2024. - 132 с.

- Текст : непосредственный.

63. Блохин, Е. П. Динамика поезда (нестационарные продольные колебания) / Е. П. Блохин, Л. А. Манашкин. — Москва : Транспорт, 1982. - 222 с. - Текст : непосредственный.

64. Блохин, Е. П., Расчёты и испытания тяжеловесных поездов//Е.П. Блохин, Л.А. Манашкин, Е.Л. Стамблер и др.; Под ред. Е.П. Блохина - М.: Транспорт, 1986.

- 263 с. - Текст : непосредственный.

65. Беспалько, С. В. Уточнение математической модели межвагонной связи с пружинно-фрикционными поглощающими аппаратами для исследования продольных колебаний грузового поезда / С. В. Беспалько, Н. О. Жухин, О. Е. Пудовиков. - Текст : непосредственный // Бюллетень результатов научных исследований. - 2023. - Вып. 2. - С. 54-70.

66. Кеглин, Б. Г. Повышение эффективности комбинированных фрикционных поглощающих аппаратов на базе ПМК-110А / Б. Г. Кеглин [и др.]. - Текст : непосредственный // Наука и прогресс транспорта. Вестник Днепропетровского национального университета железнодорожного транспорта имени академика В. Лазаряна. - 2004. - № 5. - С. 85-95.

67. Пудовиков, О. Е. Автоматическое управление скоростью грузового поезда с электровозом, допускающим плавное управление силами тяги и торможения : специальности 05.13.06 «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами», 05.22.07 «Подвижной состав железных дорог, тяга поездов и электрификация» : диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук / Пудовиков Олег Евгеньевич. - Москва : Московский государственный университет путей сообщения (МИИТ), 2011. - 291 с. - Текст : непосредственный.

68. Жухин, Н. О. Совершенствование системы автоматического управления скоростью грузового поезда : специальность 2.9.3 «Подвижной состав железных дорог, тяга поездов и электрификация» : диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук / Жухин Николай Олегович. - Москва : Российский университет транспорта (МИИТ), 2024. - 178 с. - Текст : непосредственный.

69. Ортега, Д. Введение в численные методы решения дифференциальных уравнений / Д. Ортега, У. Пул ; пер. с англ. ; под ред. А. А. Абрамова. - Москва : Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1986. - 288 с. -Текст : непосредственный.

70. Исаев, И. П. еория электрической тяги / В. Е. Розенфельд, Н. Н. Сидоров, М. И. Озеров ; под ред. И. П. Исаева. - Москва : Транспорт, 1995. - 294 с. - Текст : непосредственный.

71. Кран машиниста 395М-7 : руководство по эксплуатации / АО «МТЗ ТРАНСМАШ». — Москва : АО «МТЗ ТРАНСМАШ», 2019. — 79 л. — Текст : непосредственный.

72. Воздухораспределитель типа 483А : руководство по эксплуатации / АО «МТЗ ТРАНСМАШ им. А. А. Егоренкова». — Москва : АО «МТЗ ТРАНСМАШ им. А. А. Егоренкова», 2023. — 71 с. — Текст : непосредственный.

73. ГОСТ 31402-2013. Цилиндры тормозные железнодорожного подвижного состава. Общие технические условия : межгосударственный стандарт : издание официальное. — Москва : Стандартинформ, 2014. — 12 с. — Текст : непосредственный.

74. Электровозы ВЛ10 и ВЛ10У. Руководство по эксплуатации / под ред. О. А. Кикнадзе. — Москва : Транспорт, 1981. — 519 с.

75. Правила технического обслуживания тормозного оборудования и управления тормозами железнодорожного подвижного состава / Министерство транспорта Российской Федерации. — Москва : ОАО «РЖД», 2015. — 162 с. — Текст : непосредственный.

76. Пудовиков, О. Е. Исследование работы пневматического тормоза грузового поезда при автоматическом управлении и параметрический синтез системы автоматического управления : программа для ЭВМ / О. Е. Пудовиков, Г. М. Менакер. — Свидетельство о государственной регистрации № 2025667665 ; зарегистрировано в Реестре программ для ЭВМ 08.07.2025. — Текст : непосредственный.

77. Менакер, Г. М. Адаптивная система автоматического управления пневматическим тормозом грузового поезда / Г. М. Менакер, О. Е. Пудовиков. — Текст : непосредственный // Вестник Ростовского государственного университета путей сообщения. — 2025. — № 2 (98). — С. 132—144.

78. Датчики угла поворота ДПС-И : руководство по эксплуатации / АО «НПК ВИП». — Москва : АО «НПК ВИП», 2023. — 73 с. — Текст : непосредственный.

79. Баранов, Л. А. Система автоматического управления скоростью пригородного электропоезда / Л. А. Баранов, В. И. Легкая, О. Е. Пудовиков. - Текст : непосредственный // Электротехника. - 2024. - № 9. - С. 81-88.

80. Безопасный локомотивный объединённый комплекс БЛОК : руководство по эксплуатации / ОАО «Российские железные дороги», Дочернее общество ОАО «НИИАС». - Москва, 2010. - 171 с. - 36905-000-00 РЭ. - Текст : непосредственный.

81. УСТРОЙСТВО КЛУБ-У : руководство по эксплуатации. Ч. 1 / ОАО «Российские железные дороги». - Москва, 2020. - 336 с. - 36991-00-00 РЭ. - Текст : непосредственный.

82. Браммер, К. Фильтр Калмана - Бьюси / К. Браммер, Г. Зиффлинг. - Москва : Наука, 1982. - 200 с. - Текст : непосредственный.

83. НБ ЖТ ЦВ 01-98. Вагоны грузовые железнодорожные. Нормы безопасности : нормы безопасности. - Москва : МПС России, 1998. - 11 с. - Текст : непосредственный.

84. Пудовиков, О. Е. Система управления пневматическим тормозом грузового поезда / О. Е. Пудовиков, Г. М. Менакер. - Текст : непосредственный // Электротехника. - 2023. - № 9. - С. 34-39.

85. Лосев, В. В. Автоматическое микропроцессорное управление пневматическими тормозами грузового поезда : специальность 05.22.07 «Подвижной состав железных дорог, тяга поездов и электрификация» : диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук / Лосев Владимир Викторович. - Москва, 1996. - 203 с. - Текст : непосредственный.

86. Габидуллин, А. Э. Расчет зависимости коэффициента трения композиционных гребневых колодок для локомотивов от силы нажатия и скорости торможения / А. Э. Габидуллин [и др.]. - Текст : непосредственный // Вестник ВНИИЖТ. - 2020. - Т. 79. - № 6. - С. 337-342. - 001: 10.21780/2223-9731-2020-796-337-342.

87. Бегагоин, Э. И. Теория тяги поездов : курс лекций / Э. И. Бегагоин, С. Н. Заикин, В. А. Тихонов. - Екатеринбург : Издательство УрГУПС, 2014. - 100 с. -Текст : непосредственный.

88. Галай, Э. И. Тормозные системы железнодорожного транспорта. Конструкция тормозного оборудования : учебное пособие / Э. И. Галай, Е. Э. Галай ; М-во образования Респ. Беларусь, Белорусский государственный университет транспорта. - Гомель : БелГУТ, 2010. - 315 с. - Текст : непосредственный.

89. Корсун, А. А. Анализ факторов, влияющих на коэффициент трения тормозной колодки подвижного состава / А. А. Корсун, П. Ю. Иванов, Д. В. Осипов, Д. А. Тихонов. - Текст : непосредственный // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. - 2022. - № 2 (74). - С. 91-100. - DOI: 10.26731/1813-9108.2022.2(74).91-100.

90. Simon D. Fundamentals of Kalman Filtering / D. Simon. - Hoboken, New Jersey : John Wiley & Sons, 2006. - 502 p. - Текст : непосредственный.

91. Sorenson, H. W. Least-squares estimation: from Gauss to Kalman / H. W. Sorenson. - Текст : непосредственный // IEEE Spectrum. - 1970. - Vol. 7. - P. 63-68. - Текст : непосредственный.

92. Grewal, M. S. Kalman filtering: theory and practice using MATLAB / M. S. Grewal, A. P. Andrews. - 2nd ed. - New York : Wiley-Interscience, 2001. - 292 p. -Текст : непосредственный.

93. Welch, G. An introduction to the Kalman filter / G. Welch, G. Bishop. - Chapel Hill : University of North Carolina at Chapel Hill, 2001. - 81 p. - Текст : непосредственный.

94. Ту, Ю. Современная теория управления / Ю. Ту ; пер. с англ. Я. Н. Гинзбурга ; под ред. В. В. Солодовникова. - Москва : Машиностроение, 1971. - 312 с. - Текст : непосредственный.

95. Ерофеев, А. А. Теория автоматического управления : учебник для вузов / А. А. Ерофеев. - 2-е изд. - Санкт-Петербург : Политехника, 2003. - 302 с. - Текст : непосредственный.

96. Simon, D. Kalman filtering / D. Simon. - Текст : непосредственный // Embedded Systems Programming. - 2001. - June. - P. 72-79.

97. Химмельблау, Д. Прикладное нелинейное программирование / Д. Химмельблау ; пер. с англ. - Москва : Мир, 1975. - 534 с. - Текст : непосредственный.

98. Дунин-Барковский, И. В. Теория вероятностей и математическая статистика в технике / И. В. Дунин-Барковский, Н. В. Смирнов. - Москва : Гос. изд-во. технико-теоретической литературы, 1955. - 556 с. - Текст : непосредственный.

99. Хан, Г. Статистические модели в инженерных задачах / Г. Хан, С. Шапиро.

- Москва : Мир, 1969. - 397 с. - Текст : непосредственный.

100. Савоськин, А. Н. Вероятностные методы в задачах динамики, прочности и безотказности рельсовых экипажей / А. Н. Савоськин, Г. П. Бурчак, Д. А. Бондаренко ; под общ. ред. д-ра техн. наук, проф. А. Н. Савоськина. - Москва : Альянс, 2022. - 612 с. - Текст : непосредственный. - EDN UUXPUW.

101. Большев, Л. Н. Таблицы математической статистики / Л. Н. Большев, Н. В. Смирнов. - Москва : Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1983. - 416 с. - Текст : непосредственный.

102. Менакер, Г. М. Система автоматического управления пневматическим торможением грузового поезда с функцией идентификации параметров тормоза / Г. М. Менакер, О. Е. Пудовиков. - Текст : непосредственный // Известия Транссиба.

- 2025. - № 3 (63). - С. 60-72.

103. Вентцель, Е. С. Теория вероятностей : учебник для высших технических учебных заведений / Е. С. Вентцель. - 4-е изд., стер. - Москва : Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1969. - 576 с. : ил. - Текст : непосредственный.

104. ГОСТ Р МЭК 61508-1—2012. Функциональная безопасность систем электрических, электронных, программируемых электронных, связанных с безопасностью. Часть 1. Общие требования = Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic safety-related systems. Part 1. General requirements : национальный стандарт Российской Федерации : издание

официальное. - Москва : Стандартинформ, 2014. - 58 с. - Текст : непосредственный.

105. ГОСТ Р МЭК 61508-4—2012. Функциональная безопасность систем электрических, электронных, программируемых электронных, связанных с безопасностью. Часть 4. Термины и определения = Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic safety-related systems. Part 4. Definitions and abbreviations : национальный стандарт Российской Федерации : издание официальное. - Москва : Стандартинформ, 2014. - 36 с. - Текст : непосредственный.

106. Баранов, Л. А. Погрешности измерения расстояния до препятствия средствами технического зрения и прогноза пути торможения в беспилотных системах управления движением поездов / Л. А. Баранов, П. Ф. Бестемьянов, Е. П. Балакина, А. Л. Охотников. - Текст : непосредственный // Мир транспорта. - 2021. - Т. 19. - № 6 (97). - С. 6-12.

107. Баранов, Л. А. Методология обоснования требований безопасности при использовании систем технического зрения в интеллектуальных системах управления движением поездов / Л. А. Баранов, П. Ф. Бестемьянов, Е. П. Балакина, А. Л. Охотников. - Текст : непосредственный // Интеллектуальные системы управления на железнодорожном транспорте : материалы научной публикации. -2022. - С. 54-58.

ПРИЛОЖЕНИЕ А

АКТ О ПРАКТИЧЕСКОМ ИСПОЛЬЗОВАНИИ ДИССЕРТАЦИОННОЙ РАБОТЫ

ПРИЛОЖЕНИЕ Б

СПРАВКА ОБ ИСПОЛЬЗОВАНИИ ДИССЕРТАЦИОННОЙ РАБОТЫ

Настоящая справка подтверждает, что результаты диссертационной работы Менакера Григория Максимовича на тему «Система автоматического управления пневматическим тормозом грузового поезда», выполненной по научной специальности 2.9.3 — Подвижной состав железных дорог, тяга поездов и электрификация, соответствующей п. 5, п. 7 и п. 8 паспорта специальности, внедрены в образовательный процесс.

На основе результатов исследования разработаны и используются учебно-методические материалы для проведения лекционных и практических занятий по дисциплинам «Теория систем автоматического управления». «Теория электрической тяги», «Автоматизированные и микропроцессорные системы управления электроподвижным составом», «Организация обеспечения безопасности движения и автоматические тормоза» для обучающихся по направлению подготовки 23.05.03 Подвижной состав железных дорог, профиль «Электрический транспорт железных дорог», «Локомотивы», «Высокоскоростной наземный транспорт», «Инжиниринг подвижного состава высокоскоростных магистралей».

Разработанные материалы применяются в учебном процессе при реализации соответствующих образовательных программ.

СПРАВЬ®

о внедрении результатов диссертационной работы

Директор ИТТСУ, д.т.н., профессор

А.В. Горелик

Заведующий кафедрой «Электропоезда и локомотивы», д.т.н., профессор

О.Е. Пудовиков