Совершенствование методик и алгоритмов управления оптико-механическим приводом DVD устройства тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.05, кандидат технических наук Северов, Алексей Александрович

• Северов, Алексей Александрович
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Северов, Алексей Александрович

ОГЛАВЛЕНИЕ.

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. АНАЛИЗ ОПТИЧЕСКИХ СИСТЕМ ЗАПИСИ/ВОСПРОИЗВЕДЕНИЯ СИГНАЛОВ И ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ ОПТИКО-МЕХАНИЧЕСКИХ ПРИВОДОВ.

1.1. Оптические носители информации.

1.2. Структура и функциональный состав оптических систем записи и воспроизведения сигналов.

1.3. Принципы построения оптико-механических приводов.

1.4. Сравнительный анализ методов автофокусировки оптической головки.

1.4.1. Метод астигматизма пучка.

1.4.2. Метод двух диафрагм.

1.4.3. Метод Фуко.

1.5. Сравнительный анализ методов автотрекинга оптической головки.

1.5.1. Метод трех лучей.

1.5.2. Дифракционный метод.

1.5.3. Фазовый метод.

1.6. Требования международных стандартов, предъявляемые к сервосистемам различных DVD устройств.

1.7. Выводы по главе 1.

Глава 2. ПОСТРОЕНИЕ МОДЕЛЕЙ ШИРОКОПОЛОСНЫХ СИГНАЛОВ ДЛЯ МИНИМИЗАЦИИ ВЛИЯНИЯ НЕЛИНЕЙНЫХ ИСКАЖЕНИЙ ОПТИЧЕСКОЙ ГОЛОВКИ.

2.1. Идентификация систем.

2.1.1. Развитие теории идентификации.

2.1.2. Идентификация для систем управления.

2.1.3. Идентификация в частотной области.

2.2. Математическое моделирование входных сигналов.

2.3. Модели периодических многочастотных сигналов.

2.4. Выводы по главе 2.

Глава 3. ПОСТРОЕНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ ОПТИЧЕСКОЙ ГОЛОВКИ И СИНТЕЗ РЕГУЛЯТОРОВ СЕРВОСИСТЕМЫ DVD УСТРОЙСТВА.

3.1. Построение математических моделей оптической головки.

3.1.1. Измерительная установка.

3.1.2. Аппроксимация амплитудно-частотных характеристик оптической головки.

3.2. Синтез цифровых регуляторов для каналов фокусировки и трекинга.

3.2.1. Модель объекта управления.

3.2.2. Постановка и решение задачи синтеза цифрового регулятора.

3.2.3. Результаты синтеза и их анализ.

3.3. Уточнение математических моделей оптической головки.

3.3.1. Алгоритм оценки коэффициентов модели исследуемой системы.

3.3.2. Изучение погрешности оценки коэффициентов — вычисление нижней границы Крамера-Рао.

3.3.3. Результаты оценок коэффициентов и их анализ.

3.4. Выводы по главе 3.

Глава 4. РЕАЛИЗАЦИЯ СХЕМОТЕХНИЧЕСКИХ И АЛГОРИТМИЧЕСКИХ РЕШЕНИЙ ПОСТАВЛЕННЫХ ЗАДАЧ В РЕАЛЬНОМ DVD УСТРОЙСТВЕ.

4.1. Общие положения и специфика аппаратно-программных реализаций различных электронных систем.

4.2. Специализированные языки проектирования: VHDL и Verilog.

4.3. Принципы организации и реализации многозадачности алгоритмов управления.

4.4. Реализация разработанной сервосистемы на ПЛИС и в виде СБИС типа «система на кристалле».

4.5. Результаты экспериментальных исследований опытного образца DVD устройства.

4.6. Выводы по главе 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование методик и алгоритмов управления оптико-механическим приводом DVD устройства»

Диссертационная работа посвящена исследованию оптических систем записи и воспроизведения DVD дисков, формированию входных воздействий специального вида, позволяющих минимизировать влияние нелинейных искажений оптической головки, разработке математических моделей оптической головки оптико-механического привода, синтезу цифровых регуляторов, построению сервосистемы DVD устройства, удовлетворяющей требованиям международных стандартов, а также аппаратно-программной реализации разработанной сервосистемы. Решение этих задач оказалось возможным только при условии применения быстродействующей вычислительной техники и разработки соответствующего программного обеспечения.

Актуальность работы.

Все существующие на сегодняшний день системы управления оптико-механическими приводами (сервосистемы) DVD устройств являются результатом зарубежных разработок. Сервосистема - система, выполняющая регулирование всех механизмов (двигателей) оптико-механического привода: фокусировка (перемещение линзы оптической головки параллельно оси вращения диска с целью удержания поверхности дорожки диска в фокусе линзы), трекинг (перемещение линзы оптической головки вдоль радиуса диска с целью стабилизации пучка света линзы на дорожке диска), перемещение каретки с оптической головкой вдоль радиуса диска, вращение диска, загрузка/выгрузка лотка с диском. Анализу этих систем посвящены работы J.J. Braat, A.J. Janssen, G.V. Rosmalen, T.D. Milster, D.G. Bouwhuis. Разработки, сделанные в этой области за рубежом, являются закрытыми для свободного доступа. Поэтому отечественные исследования по данному вопросу весьма актуальны, поскольку позволяют разрабатывать и создавать собственные оптические носители информации и средства, позволяющие записывать и считывать оптические диски.

Анализ проведенных зарубежных исследований в области оптической записи показал, что основной трудностью на пути совершенствования сервосистем являются нелинейные искажения, присущие оптическим головкам оптико-механических приводов, приводящие к срыву фокусировки и, особенно, трекинга, что является причиной потери данных и времени на их восстановление. Поэтому разработка надежных систем управления оптико-механическими приводами DVD устройств является актуальной и практически важной технической и научной задачей.

Цель диссертационной работы.

Целью диссертационного исследования является совершенствование сервосистемы, обеспечивающее надежную и устойчивую работу оптико-механического привода DVD устройства.

Основные задачи исследования:

1. Анализ оптических систем записи/воспроизведения сигналов и принципов построения оптико-механических приводов;

2. Формирование входных воздействий специального вида и разработка методики их использования, позволяющей минимизировать влияние нелинейных искажений оптической головки при идентификации ее математических моделей;

3. Разработка оптимального алгоритма оценки параметров математических моделей оптической головки оптико-механического привода;

4. Синтез цифровых регуляторов на основе полученных математических моделей оптической головки для обеспечения устойчивой работы сервосистемы DVD устройства;

5. Аппаратно-программная реализация разработанной системы управления оптико-механическим приводом.

Методы исследования.

В данной работе использованы методы математической статистики, цифровой обработки сигналов, математического моделирования, методы дискретной линейно-квадратической оптимизации и оптимальной фильтрации, основанные на решении матричных алгебраических уравнений Риккати.

Научная новизна работы.

В диссертации получены следующие результаты, характеризующиеся научной новизной:

1. Предложена методика минимизации влияния нелинейных искажений оптической головки с помощью использования многочастотных входных воздействий на двигатели, перемещающие линзу оптической головки.

2. Предложен специальный многочастотный сигнал в качестве входного воздействия на двигатели, перемещающие линзу оптической головки, позволяющий минимизировать влияние нелинейных искажений оптической головки.

3. Получены математические модели оптической головки, учитывающие ее малую нелинейность и позволяющие построить сервосистему, обеспечивающую надежную и устойчивую работу оптико-механического привода DVD устройства.

4. Разработан алгоритм оптимальной оценки коэффициентов моделей исследуемых систем, отличающийся учетом взаимных ковариаций входных и выходных сигналов системы при оценке параметров ее моделей. Предложенный алгоритм основан на методе максимального правдоподобия и позволяет получить асимптотически состоятельные, несмещенные и эффективные оценки параметров моделей.

Достоверность и обоснованность результатов диссертации.

Достоверность и обоснованность результатов диссертации определяются корректным применением методов математической статистики, математического моделирования, математических методов цифровой обработки сигналов, а также соответствием полученных экспериментальных данных результатам теоретических исследований. Результаты диссертационного исследования подтверждаются проведенными испытаниями разработанной сервосистемы в реальном DVD устройстве.

Личный вклад автора.

Анализ DVD устройств и принципов построения оптико-механических приводов. Построение и анализ многочастотных сигналов, предназначенных для минимизации влияния нелинейности оптической головки оптико-механического привода. Разработка алгоритма оптимальной оценки параметров математических моделей оптической головки. Участие в аппаратно-программной реализации и испытаниях разработанной сервосистемы, а также в решении сопутствующих инженерных задач.

Практическая значимость результатов работы.

1. Впервые в отечественной практике разработана сервосистема DVD плеера, удовлетворяющая требованиям международных стандартов.

2. Разработанная система управления оптико-механическим приводом DVD плеера, в состав которой входит микроконтроллер семейства х51, позволяет на ее основе построить различные законченные DVD устройства, а также является базовой для перспективных работ по разработке оптических систем записи и воспроизведения Blue Ray дисков.

3. Разработанный в данной работе микроконтроллер семейства х51 с производительностью 100 миллионов команд в секунду с полным набором периферии, в состав которого также входят 4 автономных высокопроизводительных регулятора-фильтра, может быть использован в других системах автоматического управления.

Реализация и внедрение.

Полученные математические модели оптической головки, синтезированные цифровые регуляторы и аппаратно-программная реализация сервосистемы DVD плеера, соответствующая международным стандартам, применены в ООО «СиЛаб» г. Саратова при реализации реальных DVD устройств. Разработанный в данной работе микроконтроллер семейства х51 был применен в ООО «СиЛаб» при реализации осциллографического пробника «PRSCOPE10M». Соответствующий акт внедрения прилагается к диссертациоиной работе.

Апробация работы.

Основные результаты работы докладывались и обсуждались на Международных научно-технических конференциях «Глобальный научный потенциал - 3» (Тамбов, 2007 г.), «Математические методы в технике и технологиях» (ММТТ-20 - Ярославль, 2007 г.; ММТТ-21 - Саратов, 2008 г.; ММТТ-22 - Псков, 2009 г.), «Радиотехника и связь» (Саратов, 2008 г.), «Проблемы управления, передачи и обработки информации - АТМ-ТКИ-50» (Саратов, 2009 г.), «Системный анализ и прикладная синергетика» (Пятигорск, 2009 г.), на международном научно-методическом симпозиуме «Современные проблемы многоуровневого образования» - школа молодых ученых (Ростов-на-Дону, 2007 г.), на заседаниях кафедры «Техническая кибернетики и информатика».

Основные результаты и положения, выносимые на защиту:

1. Методика использования предложенных специальных входных воздействий позволяет минимизировать влияние нелинейных искажений, вызванных нелинейным откликом исполнительных механизмов перемещения линзы оптической головки.

2. Математические модели оптической головки, учитывающие ее нелинейность, позволяют создавать сервосистемы, удовлетворяющие положениям международных стандартов и обеспечивающие надежную и устойчивую работу оптико-механических приводов DVD устройств.

3. Предложенный оптимальный алгоритм оценки коэффициентов моделей исследуемых систем позволяет при оценке параметров модели учитывать взаимные ковариации входных и выходных сигналов системы.

4. Макет экспериментальной установки DVD устройства, разработанный на основе синтезированных цифровых регуляторов системы управления оптико-механическим приводом.

Публикации.

Материалы диссертации опубликованы в 18 печатных работах, из них 13 — материалы научно-технических конференций, 5 - статей (3 из них в изданиях, рекомендованных ВАК).

Структура и краткое содержание диссертации.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, имеющих подразделы, заключения, списка литературы из 137 наименований и 2 приложений. Общий объем диссертации составляет 126 страниц, в том числе основной текст занимает 96 страниц, включая 54 рисунка, 3 таблицы.

Заключение диссертации по теме «Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления», Северов, Алексей Александрович

Основные результаты, полученные в данной диссертационной работе:

1. Проведенный анализ современного уровня развития и перспектив оптических носителей информации, а также существующих на сегодняшний день систем управления оптико-механическими приводами DVD устройств, продемонстрировал актуальность отечественных разработок в данной области, а также то, что совершенствование данных систем может быть достигнуто за счет учета «слабых» нелинейностей, присущих оптическим головкам оптико-механических приводов.

2. Разработан специальный вид входных воздействий, с помощью которых можно минимизировать влияние нелинейных искажений, вызванных нелинейным откликом исполнительных механизмов перемещения линзы оптической головки.

3. Получены математические модели оптической головки, учитывающие ее нелинейность и позволяющие построить систему автоматического управления оптико-механическим приводом DVD плеера.

4. Предложен оптимальный алгоритм оценки параметров моделей исследуемых систем. Важной особенностью предлагаемого алгоритма является учет взаимных ковариаций входных и выходных сигналов системы.

5. Разработана усовершенствованная сервосистема DVD плеера, удовлетворяющая требованиям международных стандартов и обеспечивающая устойчивую работу оптико-механического привода, а также позволяющая создавать различные законченные DVD устройства.

6. Разработанный в данной работе серво контроллер на основе микроконтроллера семейства х51, в состав которого входят 4 автономных высокопроизводительных регулятора-фильтра, имеет не только узкоспециализированное применение, но может быть также использован в других системах автоматического управления.

7. Результаты данной диссертационной работы рекомендованы для практической реализации в разрабатываемом DVD плеере и осциллографическом пробнике.

8. В качестве направлений для дальнейших перспективных исследований могут быть предложены: разработка других функциональных блоков DVD плеера, разработка сервосистемы Blue Ray плеера.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Северов, Алексей Александрович, 2010 год

1. Березюк Н.Т. Кодирование информации (двоичные коды) / Н.Т. Березюк, А.Г. Адрущенко, С.С. Мощицкий. Харьков: Издательское объединение «Вища школа», 1978. 252 с.

2. Судоплатов С.В. Дискретная математика: Учебник / С.В. Судоплатов, Е.В. Овчинникова. М.: ИНФРА-М; Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2005.256 с.

3. Северов А.А. О проблемах синхронизации и корректного захвата потока цифровых данных, считываемого с DVD диска / А.А. Северов, М.С. Светлов // Радиотехника и связь: сборник научных трудов. Саратов: Сарат. гос. техн. ун-т, 2008. С. 71-75.

4. Самсонов Б.Б. Компьютерная математика (основание информатики) / Б.Б. Самсонов, Е.М. Плохов, А.И. Филоненков. Ростов-на-Дону: Феникс, 2002. 512 с.

5. Вернер М. Основы кодирования / М. Вернер. М.: Техносфера, 2004.288 с.

6. Никамин В.А. Цифровая звукозапись. Технологии и стандарты / В.А. Ни-камин. СПб.: Наука и Техника, 2002.256 с.

7. Никамин В.А. Компакт-диски и CD-устройства / В.А. Никамин. СПб.: Лань, 1997. 110 с.

8. Яценков B.C. Азбука CD и DVD: стандарты оптических дисков / B.C. Яцен-ков. М.: Майор, 2004.428 с.

9. И. ЕСМА, 120 mm DVD Read-Only Disk. Standard ECMA-267, 3rd Edition. April 2001.

10. ECMA, Data interchange on read-only 120 mm optical data disks (CD-ROM). Standard ECMA-130,2nd Edition. June 1996.

11. Williams E.W. The CD-ROM and optical recording systems / E.W. Williams // Textbooks in electrical and electronic engineering, Oxford Univ. Press. 1996. Vol. 2. P. 122-135.

12. Stan S. The CD-ROM drive, a brief system description / S. Stan. Kluwer Academic Publishers, Dordrecht. 1998.454 p.

13. Taylor J. DVD Demystified / J. Taylor. Printed by R.R. Donnelley & Sons Company, USA, New York. 2001.691 p.

14. ECMA, 120 mm DVD Rewritable Disk (DVD-RAM). Standard ECMA-272, 2nd Edition. June 1999.

15. ECMA, Volume and File Structure of Read-Only and Write-Once Compact Disk Media for Information Interchange. Standard ECMA-168, 2nd Edition. December 1994.

16. Северов АЛ. Структура FRONT END системы DVD плеера / А.А. Северов // Глобальный научный потенциал: Сборник материалов 3-й международной научно-практической конференции. Тамбов: Издательство ТАМБОВ-ПРИНТ, 2007. С. 122-123.

17. Боухьюз Г. Оптические дисковые системы / Г. Боухьюз, Дж. Браат, А. Хей-сер. М.: Радио и связь, 1991.280 с.

18. Лапин Е.В. Подготовка и запись DVD всех типов. Краткое руководство / Е.В. Лапин. М.: Вильяме, 2006. 320 с.

19. Bouwhuis G. Recording and reading of information on optical disks / G. Bouwhuis, J. Braat // Applied Optics and Optical Engineering, New York. 1983. Vol. 9. P. 227-244.

20. Marchant A. Optical recording: a technical overview / A. Marchant. Addison Wesley, 1990. 381 p.

21. Schwartz K. The physics of optical recording / K. Schwartz. Springer, Berlin, 1993.295 p.

22. Чемберс М.Л. Запись компакт-дисков и DVD / М.Л. Чемберс. М.: Диалектика, 2005. 304 с.

23. Авраменко Ю.Ф. Схемотехника CD-проигрывателей / Ю.Ф. Авраменко. СПб.: Наука и техника, 2003.

24. Pohlmann К.С. The Compact Disc Handbook / K.C. Pohlmann. Madison, 1992.

25. Аксененко М.Д. Приемники оптического излучения / М.Д. Аксененко, М.Л. Бараночников. М.: Радио и связь, 1987.296 с.

26. DVD Specifications for Read-Only Disc. Part 1. Physical Specifications. Version 1.04, June 2002.

27. DVD Specifications for Read-Only Disc. Part 2. File System Specifications. Version 1.05, April 2004.

28. DVD Specifications for Read-Only Disc. Part 3. Video Specifications. Version 1.13, March 2002.

29. Bouwhuis G. Principles of optical disc systems / G. Bouwhuis, J. Braat, A. Hui-jser, J. Pasman, G. Van Rosmalen. Adam Hilger, Bristol, 1984. 523 p.

30. Isailovic J. Videodisc and optical memory systems / J. Isailovic. Prentice Hall, Englewood Cliffs, 1985. 412 p.

31. Abramovitch D. Turning the Tracking Problem Sideways: Servo Tricks for DVD+RW Clock Generation / D. Abramovitch // The proceedings of the 2000 ACC, Chicago. June 2000. P. 155-169.

32. Chew K.K. Digital control of repetitive errors in disk drive systems / K.K. Chew, M. Tomizuka// IEEE Control Systems Magazine, January 1990. Vol. 10. P. 16-20.

33. Ljung L. On consistency and identifiability / L. Ljung // Mathematical Programming Study 5. 1976. P. 169-190.

34. Anderson B. Model approximation via prediction error identification / B. Anderson, J. Moore, R. Hawkes // Automatica 14. 1978. P. 615-622.

35. Ljung L. Asymptotic normality of prediction error estimators for approximative system models / L. Ljung, P. Caines // Stochastics 3. 1979. P. 29-46.

36. Ljung L. System Identification: Theory for the User / L. Ljung // Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ. 1987. P. 35-42.

37. Hjalmarsson H. From experiment design to closed-loop control / H. Hjal-marsson // Automatica 41. 2005. P. 393-438.

38. Helmicki A. Control oriented system identification: A worst-case/deterministic approach in HI / A. Helmicki, C. Jacobson C. Nett // IEEE Trans. Automatic Control AC-36. 1991. P. 1163-1176.

39. Goodwin G. Quantifying the error in estimated transfer functions with application to model order selection / G. Goodwin, M. Gevers, B. Ninness // IEEE Trans. Automatic Control 37. 1992. P. 913-928.

40. Poolla K. A time-domain approach to model validation / K. Poolla, P. Khar-gonekar, A. Tikku, J. Krause, K. Nagpal // IEEE Trans. Automatic Control 39. 1994. P. 951-959.

41. Smith R.S. The Modeling of Uncertainty in Control Systems / R.S. Smith, M. Dahleh // Lecture Notes in Control and Information Sciences, Volume 192. Springer-Verlag. London. 1994. P. 56-68.

42. Vries D. Quantification of uncertainty in transfer function estimation: a mixed probabilistic worst-case approach / D. de Vries, P. Van den Hof // Automatica 31. 1995. P. 543-558.

43. Kosut R. Uncertainty model unfalsiflcation: a sytem identification paradigm compatible with robust control design / R. Kosut // Proc. 34th IEEE Conference on Decision and Control. New Orleans, LA. 1995. P. 233-245.

44. Hakvoort R. Identification of probabilistic system uncertainty regions by explicit evaluation of bias and variance errors / R. Hakvoort, P. Van den Hof// IEEE Trans. Automatic Control 42(11). 1997. P. 1516-1528.

45. Giarre L. HI identification and model quality evaluation / L. Giarre, M. Milanese, M. Taragna// IEEE Trans. Automatic Control 42(2). 1997. P. 188-199.

46. Mehra R. Optimal input signals for parameter estimation in dynamic systems survey and new results / R. Mehra // IEEE Trans, on Automatic Control AC-19(6). 1974. P. 753-768.

47. Zarrop M. Optimal experiment design for dynamic system identification / M. Zarrop I I Lecture Notes in Control and Information Sciences, Vol. 21. Springer Verlag, New York. 1979. P. 331-351.

48. Goodwin G. Dynamic System Identification: Experiment Design and Data Analysis / G. Goodwin, R. Payne. Academic Press, New York. 1977.

49. Gevers M. The role of experimental conditions in model validation for control / M. Gevers, X. Bombois, B. Codrons, F.D. Bruyne, G. Scorletti // Vol. 245 of Lecture Notes in Control and Information Sciences, Springer-Verlag. 1998. P. 72-86.

50. Forssell U. Some results on optimal experiment design / U. Forssell, L. Ljung // Automatica 36. 2000. P. 749-756.

51. Hildebrand R. Identification for control: optimal input design with respect to a worst-case-gap cost function / R. Hildebrand, M. Gevers // SIAM Journal on Control and Optimization 41(5). 2003. P. 1586-1608.

52. Lindqvist K. Identification for control: adaptive input design using convex optimization / K. Lindqvist, H. Hjalmarsson // 40th IEEE Conf. on Decision and Control, Orlando. 2001. P. 1224-1241.

53. Barenthin M. Applications of mixed H2 and HI input design in identification / M. Barenthin, H. Jansson, H. Hjalmarsson // 16th IF AC World Congress on Automatic Control, paper 03882, Prague. 2005.

54. Bombois X. Cheapest open-loop identification for control / X. Bombois, G. Scorletti, M. Gevers, R. Hildebrand, P. Van den Hof // 33rd IEEE Conf on Decision and Control, The Bahamas. 2004. P. 382-387.

55. Parker P. Adaptive frequency response identification / P. Parker, R. Bitmead // Proc. CDC. 1987. P. 98-112.

56. Partington J. Robust identification and interpolation in HI /J. Partington // International Journal of Control 54. 1991. P. 1281-1290.

57. Khargonekar P. A class of algorithms for identification in HI / P. Khargone-kar, G. Gu // Automatica 28. 1992. P. 299-312.

58. Pintelon R. System Identification A Frequency Domain Approach / R. Pin-telon, J. Schoukens. IEEE Press, New York. 2001.

59. Pintelon R. Robust identification of transfer functions in the s- and z-domains / R. Pintelon, J. Schoukens // IEEE Trans, on Instrumentation and Measurement 39(4). 1990. P. 565-573.

60. Ljung L. Frequency domain versus time domain methods in system identification / L. Ljung // Control of Uncertain Systems: Modelling, Approximation and Design. Springer Verlag. 2006. P. 277-291.

61. Левин Б.Р. Теоретические основы статистической радиотехники. Т. 1. / Б.Р. Левин. М.: Сов. радио, 1974. 550 с.

62. Гультяев А. Имитационное моделирование в среде Windows: Практическое пособие / А. Гультяев. СПб.: КОРОНА принт, 1999. 288 с.

63. Розенберг В.Я. Введение в теорию точности измерительных систем / В .Я. Розенберг. М.: Сов. радио, 1975. 304 с.

64. Левин Б.Р. Теоретические основы статистической радиотехники. Т. 2. / Б.Р. Левин. М.: Сов. радио, 1975. 391 с.

65. Быков В.В. Цифровое моделирование в статистической радиотехнике / В .В. Быков. М.: Сов. радио, 1971. 327 с.

66. Репин В.Г. Статистический синтез при априорной неопределенности и адаптация информационных систем / В.Г. Репин, Г.П. Тартаковский. М.: Сов. радио, 1977. 432 с.

67. Северов А.А. Модели периодических многочастотных сигналов и их применение для минимизации нелинейных искажений / А.А. Северов, А.А. Львов // Системы управления и информационные технологии. 2009. № 3 (37). С. 93-98.

68. Chen X. Design of FIR Filters in the Complex Domain / X. Chen, T.W. Parks // IEEE Trans. Acoust., Speech, Signal Processing. Feb. 1987. Vol. ASSP-35. P. 144-153.

69. Schroeder M.R. Synthesis of Low Peak-Factor Signals and Binary Sequences of Low Auto-Correlation / M.R. Schroeder // IEEE Trans. Inform. Theory. 1970. V0I.IT-I6.P. 85-89.

70. Guillaume P. Crest Factor Minimization Using Nonlinear Chebyshev Approximation Methods / P. Guillaume, J. Schoukens, R. Pintelon, I. Kollar // IEEE Trans. Instrum. Meas. Dec. 1991. Vol. 40. P. 982-989.

71. Schoukens J. Simple methods and insights to deal with nonlinear distortions in FRF measurements / J. Schoukens, J. Swevers, J. De Cuyper, Y. Rolain // Proc. ISMA 23, Leuven, Belgium. 1998. Vol. 1. P. 337-342.

72. Ljung L. System Identification: Theory for the User / L. Ljung. Upper Saddle River, NJ: Prentice-Hall, 1999.

73. Северов A.A. Построение математических моделей оптической головки оптико-механического привода / А.А. Северов, А.А. Львов // Вестник Саратовского государственного технического университета. 2009. № 2 (39). С. 56-63.

74. Никамин В.А. Микросхемы для CD-проигрывателей. Сервосистемы / В.А. Никамин. СПб.: Наука и техника, 2003.272 с.

75. Fujimoto H. High-performance servo systems based on multirate sampling control / H. Fujimoto, Y. Hori. Control Engineering Practice 10,2002. P. 32-38.

76. Воронов A.A. Теория автоматического управления. Ч. I. Теория линейных систем автоматического управления / А.А. Воронов. М.: Высш. школа, 1986. 367 с.

77. Лурье Б.Я. Классические методы автоматического управления / Б.Я. Лурье, П.Д. Энрайт. СПб.: БВХ-Петербург, 2004. 640 с.

78. Садомцев Ю.В. Аналитическое конструирование регуляторов по заданным показателям качества. Развитие проблемы / Ю.В. Садомцев // Аналитические методы синтеза регуляторов: Межвуз. науч. сб. Саратов: СПИ, 1980.

79. Абдулаев Н.Д. Теория и методы проектирования оптимальных регуляторов / Н.Д. Абдулаев, Ю.П. Петров. Л.: Энергоатомиздат, 1985. 287 с.

80. Садомцев Ю.В. Модели систем автоматического управления. Непрерывные системы: Учебное пособие / Ю.В. Садомцев. Саратов: СПИ, 1990.

81. Kempf С. Comparison of four discrete-time repetitive control algorithms / C. Kempf, W. Messner, M. Tomizuka, R. Horowitz // IEEE Control Systems Magazine, December 1993. Vol. 13. P. 48-54.

82. Kyo Б. Теория и проектирование цифровых систем управления / Б. Куо. М.: Машиностроение, 1986.437 с.

83. Садомцев Ю.В. Конструирование систем управления с обратной связью по критериям точности и грубости /Ю.В. Садомцев. Саратов: Сарат. гос. техн. ун-т, 2003. 208 с.

84. Потемкин В.Г. Инструментальные средства MATLAB 5.x / В.Г. Потемкин. М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 2000. 336 с.

85. Хемминг Р.В. Цифровые фильтры / Р.В. Хемминг. М.: Советское радио, 1980.312 с.

86. Rabiner L.R. Digital Processing of Speech Signals / L.R. Rabiner, R.W. Schafer. Prentice-Hall, 1978.422 p.

87. Haykin S. Adaptive Filter Theory / S. Haykin. Prentice-Hall, 1996.290 p.

88. Северов А.А. Математическая модель оптической головки для канала трекинга / А.А. Северов // Проблемы управления, передачи и обработки информации АТМ-ТКИ-50: сб. трудов Международ, науч. конф. Саратов: Сарат. гос. техн. ун-т, 2009. С. 224-227.

89. Spriet J.A. Computer-Aided Modelling and Simulation / J.A. Spriet, G.C. Vansteenkiste. London: Academic Press, 1982. 363 p.

90. Schroeder M.R. Synthesis of Low-Peak-Factor Signals, and Binary Sequences with Specified Fourier Amplitude Spectra / M.R. Schroeder // Int. J. Control, 1979. Vol. 30. P. 85-89.

91. Кендалл M. Статистические выводы и связи / М. Кендалл, А. Стьюарт. М.: Наука, 1973. 899 с.

92. Гнеденко Б.В. Курс теории вероятностей: учебник / Б.В. Гнеденко. Изд. 6-е. М.: Наука, 1988. 488 с.

93. Афифи А.А. Статистический анализ: Подход с использованием ЭВМ. / А.А. Афифи, С.П. Эйзен. М.: Мир, 1982. 488 с.

94. Eykhoff P. System Identification. Parameter and State Estimation / P. Eylc-hoff. New York: Wiley & Sons, 1974.

95. Schoukens J. Study of the Noise Influence on the Fourier Coefficients after a Discrete Fourier Transform / J. Schoukens, J. Renneboog // IEEE Trans. In-strum. and Meas., Sept. 1986. P. 221-243.

96. Ю9.Шимбирев П.Н. Гибридные непрерывно-логические устройства / П.Н. Шимбирев. М.: Энергоатомиздат, 1990. 174 с.

97. Гуртовцев А.Л. Программы для микроконтроллеров / А.Л. Гуртовцев, С.В. Гудыменко. Мн.: Выш. шк., 1989. 352 с.

98. Hattori Т. Design Methodology of a 200-MHz Superscalar Microprocessor: SH4 / T. Hattori // DAC, June 1998. P. 246-249.

99. Голубцов M.C. Микроконтроллеры AVR: от простого к сложному / М.С. Голубцов. М.: СОЛОН-Пресс, 2003. 288 с.

100. Финогенов К.Г. Программирование измерительных систем реального времени /К.Г. Финогенов. М.: Энергоатомиздат, 1990.256 с.

101. Гольденберг Л.М. Цифровая обработка сигналов / Л.М. Гольденберг. М.: Радио и связь, 1985. 312 с.

102. Котов В.Е. Теория схем программ / В.Е. Котов, В.К. Сабельфельд. М.: Наука, 1991.248 с.

103. Куприянов М.С. Цифровая обработка сигналов: процессоры, алгоритмы, средства проектирования / М.С. Куприянов, Б.Д. Матюшкин. СПб.: Политехника, 2002. 592 с.

104. Поляков А.К. Языки VHDL и VERILOG в проектировании цифровой ап-партуры/А.К. Поляков. М.: СОЛОН-Пресс, 2003. 320 с.

105. Сергиенко А.М. VHDL для проектирования вычислительных устройств / A.M. Сергиенко. К.: ЧП «Корнейчук», ООО «ТИД «ДС», 2003. 208 с.

106. Бибило П.Н. Основы языка VHDL / П.Н. Бибило. М.: Солон-Р, 2000.200 с.

107. Ashenden P.J. The designer's guide to VHDL / P.J. Ashenden. San Francisco: Morgan Kaufman Publishers, 1996. 688 p.

108. Суворова E.A. Проектирование цифровых систем на VHDL / Е.А. Суворова, Ю.Е. Шейнин. СПб.: БВХ-Петербург, 2003. 576 с.

109. Сташин В.В. Проектирование цифровых устройств на однокристальных микроконтроллерах / В.В. Сташин, А.В. Урусов, О.Ф. Мологонцева. М.: Энергоатомиздат, 1990.224 с.

110. Острем К. Системы управления с ЭВМ / К. Острем, Б. Витгенмарк. М.: Мир, 1987.335 с.

111. Бродин В.Б. Микроконтроллеры. Архитектура, программирование, интерфейс / В .Б. Бродин, И.И. Шагурин. М.: Издательство «ЭКОМ», 1999. 400 с.

112. Немудрое В. Системы на кристалле. Проектирование и развитие / В. Не-мудров, Г. Мартин. М.: Техносфера, 2004. 216с.

113. Design of Microprocessors. EDA Roadmap Taskforce Report. Electronic Design Automation Industry Council — Si2. 1999. 51 p.

114. Стешенко В.Б. Практика автоматизированного проектирования радиоэлектронных устройств / В.Б. Стешенко. М.: Нолидж, 2002.768 с.

115. Соловьев В.В. Проектирование цифровых систем на основе программируемых логических интегральных схем / В.В. Соловьев. М.: Горячая линия-Телеком, 2001.636 с.

116. Кнышев Д.А. ПЛИС фирмы «Xilinx»: описание структуры основных семейств / Д.А. Кнышев, М.О. Кузелин. М.: Издательский дом «Додэка-XXI», 2001.238 с.

117. Грушвицкий Р.И. Проектирование систем на микросхемах программируемой логики / Р.И. Грушвицкий, А.Х. Мурсаев, Е.П. Угрюмов. СПб.: БВХ-Петербург, 2002. 608 с.

118. Вениаминов В.Н. Микросхемы и их применение / В.Н. Вениаминов, О.Н. Лебедев, А.И. Мирошниченко. М.: Радио и связь, 1989.240 с.

119. Якубовский С.В. Цифровые и аналоговые интегральные микросхемы: Справочник/ С.В. Якубовский, В.И. Ниссельсон. М.: Радио и связь, 1990.496 с.

120. Айнспрук Н. Электроника СБИС. Проектирование микроструктур / Н. Айнспрук. М.: Мир, 1989. 256 с.

121. Fisher R.A. On an absolute criterion for fitting frequency curves / R.A. Fisher //Mess. Math. 1912. vol. 41. P. 155-161.

122. Линник Ю.В. Метод наименьших квадратов и основы теории обработки наблюдений / Ю.В. Линник. М.: ГИФМЛ, 1958. 336 с.

123. Северов А.А. Алгоритм оценки параметров математических моделей линейных и нелинейных систем / А.А. Северов, А.А. Львов // Вестник Саратовского государственного технического университета. 2009. № 4 (43). С. 77-81.

124. Кендалл М. Многомерный статистический анализ и временные ряды / М. Кендалл, А. Стьюарт. М.: Наука, 1976.736 с.